DE19945478C2 - Greifermechanismus für Einrichtungen zur Handhabung blattartiger oder plattenartiger Gegenstände, insbesondere für Postbearbeitungsmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifermechanismus für Einrichtungen zur Handha­ bung blattartiger oder plattenartiger Gegenstände, insbesondere für Postbearbeitungsma­ schinen.

Allgemein bekannte (z. B. DE 197 39 784 A1) und in Gebrauch befindliche Greifermechanis­ men dieser Art enthalten einen um eine Greiferarmschwenkachse schwenkbaren Grei­ ferarm, der mittels eines entsprechenden Antriebs, etwa eines Kurbelantriebs, in hin- und hergehenden Schwenkbewegungen quer zur Förderrichtung einer beispielsweise intermittierend angetriebenen Förderkette bewegbar ist. An seinem freien Ende trägt der Greiferarm eine Greiferhand, welche ein Paar von zusammenwirkenden Greiferklauen aufweist, von denen im allgemeinen eine relativ zum Greiferarm feststehend ausgebildet und die andere relativ zum Greiferarm schwenkbar angebracht ist. Die schwenkbare Greiferklaue wird mittels eines Klauenbetätigungsantriebs gegen die Kraft von die Grei­ ferklauen in Schließstellung haltenden Federmitteln in bestimmten Schwenkstellungen des Greiferarmes in Öffnungsstellung bewegt, um entweder einen bestimmten blattarti­ gen oder plattenartigen Gegenstand oder einen entsprechenden Stapel solcher Gegen­ stände zu erfassen und nach Schließen der Greiferklauen auf die Förderkette zu trans­ portieren, oder aber, wenn diese Handhabung vervollständigt ist, den betreffenden Ge­ genstand oder Stapel von Gegenständen wieder freizugeben, so daß das nun gefüllte Fach auf der Förderkette mit dieser weiterbewegt werden kann. Eine bekannte Bauform eines Greiferklauenbetätigungsantriebs sieht eine am Greiferarm schwenkbar gelagerte, während der Schwenkbewegungen des betreffenden Greiferarmes mittels einer Klauen­ betätigungs-Antriebsvorrichtung verschwenkbare Betätigungshebelanordnung vor, die über ein Kuppelgestänge an die verschwenkbare Greiferklaue mit einem Spielraum oder Arbeitsspiel angeschlossen ist, welcher beziehungsweise welches eine bestimmte Öff­ nung der Greiferklauen gegen die Kraft der Federvorspannung unabhängig von der je­ weiligen Stellung der Betätigungshebelanordnung zuläßt. Im allgemeinen sitzen die Betätigungshebelanordnungen für eine Mehrzahl gleichzeitig betätigter Greiferarme, welche synchron und zwangsläufig hin- und herschwingen, auf einer gemeinsamen Be­ tätigungswelle, welche an jedem der gleichzeitig bewegten Greiferarme gelagert ist, und in bestimmten Greiferarmschwenkstellungen über eine Leitkulisse, einen Leitkulissen­ taster und einen an die Betätigungswelle fest angesetzten Tastrollenhebel zur gleichzei­ tigen Betätigung der jeweiligen schwenkbaren Greiferklauen der einzelnen Greiferarme hin- und hergedreht wird, so daß die auf der Betätigungswelle sitzenden Betätigungshe­ belanordnungen über die einzelnen Kuppelgestänge die beweglichen Greiferklauen in Öffnungsstellung bewegen.

Für bestimmte Postbearbeitungsaufgaben ist es notwendig, Beilagen, welche aus einem Blatt oder aus wenigen Blättern, ggf. aus gefalteten Blättern bestehen, und Beila­ gen, welche aus einem Stapel gebundener oder gehefteter Blätter bestehen, zu einer Sendung zusammenzustellen. Dabei bereitet es mitunter Schwierigkeiten, Greiferme­ chanismen gleicher Bauart in längs einer Förderkette aneinandergereihten Bearbeitungs­ stationen auf die stark unterschiedlichen Beilagendicken so einzustellen, daß einerseits bei der Handhabung dünner Beilagen diese sicher gefaßt werden und eine an dem je­ weiligen Greifermechanismus vorgesehene Überwachungseinrichtung zur Feststellung von Mehrfachabzügen oder Leerabzügen ordnungsgemäß anspricht, und andererseits beim Handhaben von dicken Beilagen die Einspannkräfte bei der Handhabung ausrei­ chen, so daß der betreffende Greifermechanismus die erforderlichen Kräfte beim Abzug der Beilage vom Stapel aufbringt und die notwendigen Beschleunigungskräfte in die Beilage einbringt, ohne die Beilage zu verlieren. Der hierfür notwendige Einstellauf­ wand ist bei bekannten Greifermechanismen mitunter hoch.

Durch die Erfindung soll demgemäß die Aufgabe gelöst werden, einen Greiferme­ chanismus mit den Merkmalen des Oberbegriffes von Anspruch 1 so auszugestalten, daß er einfach und zuverlässig auf die Handhabung sowohl leichter, dünner, als auch dicker, schwerer Gegenstände einstellbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches gelöst.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es stellen dar:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Greiferarmes eines Greifermechanismus der hier angegebenen Art,

Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung einer Greiferhand des Greiferarms von Fig. 1,

Fig. 3 und 4 perspektivische Ansichten der Greiferhand von Fig. 2 auf der Seite der Greiferklauenöffnung von schräg oben gesehen bzw. von schräg unten gesehen,

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht des Greiferhandgehäuses,

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht der relativ zur Greiferhand festste­ henden Greiferklaue,

Fig. 7 einen Schnitt längs einer vertikalen Mittelebene der Greiferklaue nach Fig. 6, und

Fig. 8 eine perspektivische Ansicht eines Greiferklauenteils der relativ zur Greiferhand schwenkbaren Greiferklaue.

In Fig. 1 sind wesentliche Teile eines Greifermechanismus in Seitenansicht und teilweise im Schnitt gezeichnet angegeben. Der Greifermechanismus enthält einen Grei­ ferarm 1, der an seinem oberen Ende drehfest mit einer Greiferarmschwenkwelle 2 ge­ kuppelt ist. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der Greiferarm 1 mittels eines Klemmechanismus 3 auf die Greiferarmschwenkwelle 2 aufgeklemmt. Mittels eines in Fig. 1 nicht gezeigten Schwenkantriebs ist die Greiferarmschwenkwelle zur Ausführung oszillierender Drehbewegungen antreibbar, so daß der Greiferarm 1 um die Greiferarm­ schwenkachse der Schwenkwelle 2 hin- und hergehende Schwenkbewegungen ausführt, wie dies für Greifermechanismen der hier betrachteten allgemeinen Art bekannt ist.

Am unteren Ende des Greiferarmes 1 befindet sich eine Greiferhand 4, welche mit einer oberen, feststehend an die Greiferhand 4 angesetzten Greiferklaue 5 und einer schwenkbar an der Greiferhand 4 angebrachten unteren Greiferklaue 6 versehen ist. Die relativ zur Greiferhand 4 verschwenkbare Klaue 6 ist an das untere Ende eines Kuppel­ gestänges 7 angeschlossen, dessen oberes Ende an einer Achse 8 befestigt ist. Die seit­ lich über die Anschlußstelle des Kuppelgestänges 7 hinausstehenden Enden der Achse 8 sind jeweils in etwa U-förmige oder kreissektorförmige Lagerausnehmungen 9 von beidseits des Greiferarmes gelegenen Betätigungshebeln 10 einer Betätigungshebe­ lanordnung eingelegt und dienen außerdem als Zugfederverankerungspunkte für beid­ seitig des Greiferarmes 1 zu weiteren Federverankerungspunkten gespannte Schrauben­ zugfedern 11. Die weiteren Federverankerungspunkte sind in Fig. 1 bei 12 angedeutet und liegen auf der Greiferhand 4.

Die Betätigungshebel 10 sind auf einer Greiferklauenschwenkwelle 13 befestigt, wozu die Betätigungshebel 10 jeweils mit einer in Fig. 1 schematisch bei 14 angedeu­ teten Klemmvorrichtung versehen sind. Die Greiferklauenschwenkwelle 13 ist in dem Greiferarm 1 drehbar gelagert. Liegen in einer Postbearbeitungsmaschine mehrere Grei­ fermechanismen der hier angegebenen Art in sich längs einer Förderkette aneinander­ reihenden Arbeitsstationen nebeneinander, so ist die Greiferklauenschwenkwelle 13 für mehrere Greifermechanismen gemeinsam vorgesehen und jeweils in den Greiferarmen 1 drehbar gelagert.

mehrere Greifermechanismen gemeinsam vorgesehen und jeweils in den Greiferarmen 1 drehbar gelagert.

Außer den Betätigungshebeln 10 ist auf der Greiferklauenschwenkwelle 13 ein Kulissentasthebel mit einer Kulissentastrolle befestigt. Die Kulissentastrolle wirkt wäh­ rend der Schwenkbewegungen des Greiferarmes 1 mit einer gestellfesten Leitkulisse zusammen. Diese Einzelheiten sind jedoch in Fig. 1 nicht dargestellt. Durch Verschwen­ kungen des Kulissentasthebels um die Achse der Greiferklauenschwenkwelle 13 werden während der Greiferarmbewegung die Betätigungshebel 10 ebenfalls verschwenkt und heben dabei die Achse 8 und das Kuppelgestänge 7 an, so daß die schwenkbare Greifer­ klaue 6 gegen die Vorspannkraft der Schraubenzugfedern 11 geöffnet wird, um zwi­ schen den Greiferklauen der Greiferhand 4 eingespannte, zu handhabende Gegenstände freizugeben oder um solche Gegenstände aufzunehmen, welche danach mittels der Grei­ ferklauen eingespannt werden.

Die schlitzförmigen Lagerausnehmungen 9 der Betätigungshebel 10 bewirken, daß die Betätigungshebel 10 über das Kupplungsgestänge 7 an die verschwenkbare Greiferklaue mit einem Spielraum angeschlossen sind, welcher eine bestimmte Öffnung der Greiferklauen gegen die Kraft der Vorspannungsmittel unabhängig von der Stellung der Betätigungshebel 10 und unabhängig von der augenblicklichen Betriebsstellung des Greiferarms zuläßt, damit zwischen den Greiferklauen 5 und 6 Gegenstände unter­ schiedlicher Dicke eingespannt werden können.

Die Greiferhand 4 enthält, wie besonders deutlich aus Fig. 5 ersichtlich ist, ein sich an den Greiferarm 1 anschließendes, vor dem Zusammenbau nach oben offenes, im wesentlichen kastenförmiges Lagergehäuse 15 mit Seitenwänden 16 und 17, die durch eine Frontwand 48 und eine Rückwand 49 miteinander verbunden sind. Das Lagerge­ häuse 15 ist aus einem zähen, hochfesten Kunststoff gefertigt und als Gußteil ausge­ führt. In einem oberen, über die Vorderwand 48 und die Rückwand 49 hinausstehenden Bereich sind die Seitenwände 16 und 17 mit koaxialen Bohrungen 18 und 19 sowie 20 und 21 versehen, wobei die Bohrung 21 nur in der Darstellung von Fig. 4 erkennbar ist.

Die Bohrungen 18 und 19 sowie 20 und 21 dienen zur Befestigung der Greiferhand 4 am unteren Endes des Greiferarmes 1, welcher zu diesem Zwecke mit entsprechenden Querbohrungen versehen ist. Während durch die Bohrungen 18 und 19 und die zugehö­ rige Querbohrung des Greiferarms 1 eine Befestigungsschraube geschoben und durch eine Mutter gesichert ist, ist durch die Bohrungen 20 und 21 und die entsprechende Querbohrung des Greiferarmes 1 ein an seinen Außenenden mit Ringnuten versehener Stift 22 geschoben, dessen Außenenden seitlich aus der Greiferhand 4 hervorstehen und die zuvor erwähnten weiteren Federverankerungspunkte 12 bilden, worauf nachfolgend noch näher eingegangen wird.

Von den Seitenwänden 16 und 17 ragen seitlich die Bohrungen 20 bzw., 21 um­ gebende und zu ihnen koaxiale Hülsen 23, 24 weg, welche an die jeweils zugehörige Seitenwand 16 bzw. 17 einstückig angeformt sind. Die Hülsen 23 und 24 tragen jeweils kreiszylindersektorförmige Ansätze 25 bzw. 26, welche in ihrer Axiallänge so bemessen sind, daß die an dem Stift 22 vorgesehenen Ringnuten bei durch die Bohrungen 20 und 21 und durch die Querbohrung des Greiferarms geschobenem Stift 22 gerade noch frei zugänglich bleiben. Werden von entsprechenden Ringnuten der Achse 8 aus die Schrau­ benzugfedern 11 zu den Federverankerungspunkten 12, also zu den endständigen Ring­ nuten an den Enden des Stiftes 22 gespannt, so fixieren die Federösen der Schrauben­ zugfedern 11 gleichzeitig als Anschläge in Zusammenwirkung mit den Ansätzen 25 und 26 den Stift 22 in symmetrischer Lage in der Greiferhand 4. Zur Demontage der Grei­ ferhand 4 ist es daher lediglich notwendig, die Schraubenzugfedern 11 von den weiteren Federnverankerungspunkten 12 abzuhängen und den Stift 22 durch die Hülsen 23 und 24 aus den Bohrungen 20 und 21 sowie aus der Querbohrung des Greiferarmes 1 her­ auszuschieben und außerdem die durch die Bohrungen 18 und 19 sowie die entspre­ chende Querbohrung des Greiferarms 1 geführte Verschraubung zu lösen, damit die Greiferhand 4 von dem Greiferarm 1 abgenommen werden kann.

Es sei noch angemerkt, daß der Stift 22 im Bereich des im allgemeinen als Alumi­ niumteil ausgeführten Greiferarmes 1 durch eine passende Querbohrung geführt ist und daher auf die weiteren Federverankerunspunkte 12 durch die Schraubenzugfedern aus­ geübten Kräfte nicht an dem Kunststoffmaterial der Hülsen 23 und 24 abgestützt, son­ dern von dem metallischen Greiferarm 1 aufgenommen werden.

Die Festigkeit des Lagergehäuses 15 der Greiferhand 4 wird außerdem durch an die Seitenwände 16 und 17 und an die Hülsen 23 und 24 einstückig angesetzte, winkel­ förmige Stege 27 und 28 erhöht.

Von den Seitenwänden 16 und 17 des Lagergehäuses 15 stehen seitlich etwa in der Ebene der Vorderwand 18 gelegene, mit Langlöchern versehene Befestigungsla­ schen 29 und 30 weg. Die Dicke dieser Befestigungslaschen 29 nimmt in radialer Richtung von der Schwenkachse der Greiferarmschwenkwelle 2 weg ab. Die Befesti­ gungslaschen 29 und 30 verjüngen sich also in zunehmenden Abstand von der Greifer­ armschwenkwelle 2. Im Bereich zwischen den Befestigungslaschen 29 und 30 ist die Lagergehäusevorderwand 48, wie bei 31 gezeigt, mit einer flachen Ausnehmung 31 versehen. Vom Grunde dieser Ausnehmung 31 ragt eine im Querschnitt dreieckige, par­ allel zur Greiferarmschwenkachse bzw. parallel zur Greiferklauenschwenkwelle 13 ori­ entierte Rippe 32 auf. Auf die wesentliche Bedeutung dieser Rippe 32 sei weiter unten näher eingegangen.

Schließlich ist das Lagergehäuse 15 der Greiferhand 4 an seinem unteren Ende mit Lagerbohrungen zur Aufnahme und Abstützung von Greiferklauen-Achsenteilen verse­ hen. Die Achse der Lagerbohrungen ist parallel zur Greiferarmschwenkachse und par­ allel zur Achse der Greiferarmschwenkwelle 13 orientiert. Die Lagerbohrungen sind allgemein mit 33 bezeichnet.

Schließlich sind an die unteren Enden der Befestigungslaschen 29 und 30 Drehan­ schläge mit Anschlagflächen 34 bzw. 35 angeformt, wobei die Anschlagflächen in einer gemeinsamen Axialebene mit Bezug auf die geometrische Achse der Lagerbohrungen 33 gelegen sind. Auf die wesentliche Bedeutung dieser Anschlagflächen 34 und 35 sei ebenfalls weiter unten näher eingegangen.

Die mit Langloch versehenen Befestigungslaschen 29 und 30 des Lagergehäuses 15 der Greiferhand 4 dienen zur einstellbaren Befestigung der oberen, relativ zur Grei­ ferhand 4 feststehenden Greiferklaue 5, deren Gestalt im einzelnen besonders gut aus den Fig. 6 und 7 zu erkennen ist. Die relativ zum Greiferarm feststehende Greiferklaue 5 enthält zwei Greiferklauenteile 36 und 37, welche jeweils etwa in Richtung parallel zur Greiferarmlängsachse 1 orientierte Halteflanschen 38 und 39 und von diesen seitlich abstehende Führungsflanschen 40 und 41 aufweisen, die sich bei an dem Lagergehäuse 15 befestigter Greiferklaue 5 seitlich an die Befestigungslaschen 29 bzw. 30 anlegen und an diesen Befestigungslaschen vorbeigreifen, wie man insbesondere aus den Dar­ stellungen der Fig. 3 und 4 erkennt.

Die Greiferklauenteile 36 und 37 sind, wie vornehmlich in der Vertikalschnitt- Seitenansicht von Fig. 7 gezeigt ist, durch einen unteren Quersteg 42, einen mittleren Quersteg 43 und einen oberen Quersteg 44 einstückig miteinander verbunden. Schließ­ lich ist aus den Fig. 6 und 7 erkennbar, daß die Halteflanschen 38 und 39 mit Bohrun­ gen 45 bzw. 46 versehen sind, welche auf die Langlöcher der Befestigungslaschen 29 und 30 ausgerichtet sind. Auf der dem Betrachter von Fig. 6 zugekehrten Seite der Hal­ teflanschen 38 und 39 sind diese im Bereich der Ausmündungen der Bohrungen 45 und 46 mit Ausnehmungen versehen, in welche verdrehungssicher Muttern eingelegt werden können. Mittels von rückwärts durch die Langlöcher der Befestigungslaschen 29 und 30 und durch Bohrungen 45 und 46 der Greiferklaue 5 geführter Feststellschrauben 47 kann die gegenüber der Greiferhand feststehende Greiferklaue 5 an der Greiferhand 4 festgespannt werden. Werden die Feststellschrauben 47 gelöst, so kann die Greiferklaue 5 in dem durch die Längserstreckung der Befestigungslaschen 29 und 30 gegebenen Bereich nach aufwärts und nach abwärts verschoben und in bestimmten Stellungen durch Festziehen der Feststellschrauben 47 fixiert werden. Die von den Feststellschrau­ ben 47 und den zugehörigen Muttern gebildeten Spannmittel wandern bei Einstellbewe­ gungen mit der einzustellenden Greiferklaue 5 mit und bewirken bei aufwärts verstellter Greiferklaue 5 die Einspannung der Befestigungslaschen 29 und 30 im Bereich größerer Dicken aufgrund der zuvor beschriebenen, keilförmigen Ausbildung der Befestigungsla­ schen 29 und 30. Diese Ausgestaltung der Befestigungslaschen und der an ihnen angrei­ fenden Spannmittel für die gegenüber der Greiferhand 4 feststehende Greiferklaue 5 bewirkt, daß diese Spannmittel für eine sichere Fixierung der Greiferklaue 5 nicht mit großer Kraft festgezogen werden müssen, da eine unter der Arbeitsbelastung beim Ein­ spannen von zu handhabenden Gegenständen stehende Greiferklaue 5 in Richtung auf eine Erhöhung der Einspannkräfte verschoben würde und daher eine Lösung der Ein­ spannung bei dieser hier angegebenen Konstruktion nicht zu befürchten ist.

Es versteht sich, daß abweichend von dem zeichnerisch dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiel dann, wenn die Feststellschrauben 47 durch einfache Bohrungen der Befe­ stigungslaschen an der Greiferhand 4 geführt würden, Langlöcher in den Halterungs­ flanschen der Greiferklauen 5 auszubilden wären und dann jedenfalls diese Halterungs­ flanschen sich in ihrer Dicke an der Greiferklaue 5 von unten nach oben verjüngen wür­ den, so daß eine zur vorbeschriebenen Wirkung entsprechende Wirkung einer Selbstsi­ cherung der Einspannung erzielt würde.

Von dem die Greiferklauenteile 36 und 37 verbindenden Mittelsteg 43 ragt auf der dem Lagergehäuse 15 bzw. dessen Vorderwand 48 zugekehrten Seite eine im Quer­ schnitt dreieckige Rippe 50 vor, welche in ihrer Längserstreckung und in ihrer wirksa­ men Höhe so bemessen ist, daß sie bei Verschiebungen der Greiferklaue 5 in der Aus­ nehmung 31 zwischen den Befestigungslaschen 29 und 30 frei beweglich ist. Die Rippe 50 ist dabei parallel zu der Rippe 32 am Grunde der Ausnehmung 31 orientiert.

Wird die relativ zur Greiferhand 4 feststehende Greiferklaue 5 bei ihrer Einstel­ lung weit nach abwärts in Richtung auf die schwenkbare Greiferklaue 6 bewegt, so kann sie in ihrer untersten Grenzstellung nur in einer Lage festgestellt werden, in welcher die greiferklauenseitige Rippe 50 unterhalb der Rippe 32 des Lagergehäuses 15 gelegen ist. Diese Stellung ist in Fig. 2 der Zeichnung angedeutet. Wird, ausgehend von dieser Stellung der Greiferklaue 5, diese nach Lösen der Feststellschrauben 47 nach aufwärts in Richtung der Greiferarmschwenkachse bewegt und dann wieder festgespannt, so ist die der untersten Grenzstellung nächstmögliche Stellung der feststehenden Greiferklaue 5 diejenige, in welcher die greiferklauenseitige Rippe 50 gerade oberhalb der Rippe 32 des Lagergehäuses 15 gelegen ist. Der Entfernungsunterschied zwischen der zuvor be­ schriebenen untersten Grenzstellung der Greiferklaue 5 und der dieser nächstgelegenen Einstellung in Richtung auf die Greiferarmschwenkachse ist in Fig. 2 durch zwei strich­ punktierte Linien verdeutlicht und mit d bezeichnet.

Die schwenkbar an der Greiferhand 4 angebrachte Greiferklaue 6 weist zwei Grei­ ferklauenteile 6a und 6b auf. Die Greiferklauenteile sind mit aufeinander zugerichteten Achsansätzen versehen, von denen der von dem Greiferklauenteil 6b wegragende Achsansatz in Fig. 8 dargestellt und mit 52 bezeichnet ist. Ein im montierten Zustand koaxialer Achsansatz des Greiferklauenteils 6a umfaßt Bereiche des Achsansatzes 52 teleskopisch. Durch eine auf ein Gewinde des Achsansatzes 52 aufgeschraubte Mutter sind die Greiferklauenteile 6a und 6b axial aneinander fixiert, können jedoch relativ zueinander verdreht werden. Die Achsansätze der Greiferklauenteile 6a und 6b sind in die Lagerbohrungen 33 des Lagergehäuses 15 der Greiferhand 4 eingeschoben und die Greiferklauenteile sind in der soeben erwähnten Weise mit Bezug auf die Axialrichtung aneinander fixiert. Die Greiferklauenteile 6a und 6b können also um die geometrische Achse der Achsansätze bzw. der Lagerbohrungen 33 gemeinsam und auch in bestimm­ ten Grenzen etwas unterschiedlich zur Ausführung der Greiferfunktion verschwenkt werden.

Rückwärtige Ansätze 53 bzw. 54 der Greiferklauenteile 6a bzw. 6b tragen Lager­ stellen 55 bzw. 56 für den Anschluß des Kuppelgestänges 7 über ein Universalgelenk 57, das einen Ausgleichs-Querstab 58 umgreift, wobei der Ausgleichs-Querstab 58 die Lagerstellen 55 und 56 verbindet. Werden von den Greiferklauen 5 und 6 zu handha­ bende Gegenstände eingespannt, deren Dicke in einer Richtung parallel zu der Schwen­ kachse der Greiferklauenteile 6a und 6b nicht konstant ist, so wird ein sicherer Griff der Greiferklauen 5 und 6 um den Rand solcher zu handhabender Gegenstände unter der Betätigungsschubkraft des Kuppelgestänges 7 dadurch erreicht, daß sich die Betäti­ gungskraft über den Ausgleichs-Querstab 58 nach Art eines Differentialgestänges gleichmäßig auf die Greiferklauenteile 6a und 6b verteilt und diese sich leicht unter­ schiedlich verschwenkt an den zu greifenden Gegenstand anlegen.

In die von den Ansätzen 53 bzw. 54 wegweisenden Klauenabschnitte 59 bzw. 60 der Greiferklauenteile 6 bzw. 6a sind zu den Schwenkachsen parallel verlaufende, auf der Seite zur feststehenden Greiferklaue 5 gelegene Nuten 61 bzw. 62 eingeformt. In diese Nuten sind elastische Leisten 63 bzw. 64 eingeschoben, wie dies in Fig. 8 für die Leiste 64 in Zusammenwirkung mit der Nut 62 des Greiferklauenteils 6b angedeutet ist. Die Leisten 63 und 64 sind aus einem elastischen, einen großen Reibwert zu dem Mate­ rial der Oberfläche der zu handhabenden Gegenstände aufweisenden Werkstoff gefer­ tigt. Die Anordnung ist so getroffen, daß dann, wenn ein zu handhabender Gegenstand zwischen der relativ zur Greiferhand 4 feststehenden Greiferklaue 5 und den schwenk­ baren Greiferklauenteilen 6a und 6b eingespannt ist, der zu handhabende Gegenstand annähernd Linienberührung zu den elastischen Leisten 63 und 64 hat.

Bei dem gezeigten Greifermechanismus hat eine senkrecht zur Greiferarmlängs­ achse orientierte Ebene, in welcher die Berührungsbereiche oder Kontaktbereiche zwi­ schen den Leisten 63 und 64 einerseits und der Unterfläche eines zu handhabenden Ge­ genstandes andererseits liegen, einen bestimmten Abstand von der Achse, um welche herum die Greiferarmteile 6a und 6b verschwenkbar sind. Dieser Abstand ist in Fig. 2 mit S bezeichnet.

Man erkennt, daß dann, wenn auf einen zwischen dem Greiferklauen 5 und 6 ein­ gespannten Gegenstand G eine Zugkraft Z einwirkt, welche den Gegenstand G zwischen den Greiferklauen herauszuziehen sucht, diese Zugkraft Z als an den Leisten 63 und 64 angreifend wirksam ist, solange die Klauenansätze 53 und 60 durch die Schubkraft des Kuppelgestänges 7 die Leisten 63 und 64 mit einer Kraft gegen die Unterfläche des ein­ gespannten Gegenstandes andrücken, welche, multipliziert mit dem Reibwert zwischen Leistenmaterial und Material des zu handhabenden Gegenstandes für den Fall der Haft­ reibung mindestens gleich der Kraft Z ist. Somit greift die Kraft Z an den Greiferklau­ enteilen 6a und 6b an einem Hebelarm entsprechend dem vorerwähnten Abstand S rela­ tiv zur Schwenkachse der Greiferklauenteile an und erzeugt an den Greiferklauenteilen Zusatz-Schwenkmomente in Klauenschließrichtung zur Verstärkung der Einspannung des zu handhabenden Gegenstandes gegen Kräfte, welche den Gegenstand aus der Ein­ spannung zu entfernen suchen.

An den den Achsenansätzen naheliegenden Nabenbereichen der Greiferklauenteile 6a und 6b befinden sich in Axialebenen mit Bezug auf die geometrische Schwenkachse der Greiferklauenteile gelegene Schwenkanschlagflächen 65 bzw. 66. Diese Schwenkanschlagflächen wirken mit den weiter oben erwähnten Anschlagflächen 34 bzw. 35 an den unteren Enden der Befestigungslaschen 29 und 30 zusammen und be­ schränken die Schwenkbewegungen der Greiferklauenteile 6a und 6b mit Bezug auf eine Schwenkbewegung in Schließrichtung.

Befindet sich die gegenüber der Greiferhand 4 stillstehende Greiferklaue 5 in einer in Fig. 2 verdeutlichten Einstellung, in der die Rippe 50 der Greiferklaue 5 unterhalb der Rippe 32 der Vorderwand 18 des Lagergehäuses 15 gelegen ist, dann läuft der Schwenkanschlag 65 bzw. 66 der Greiferklauenteile 6a bzw. 6b gerade nicht gegen die Schwenkanschlagfläche 34 bzw. 35 des Lagergehäuses 15 an und hält von diesen An­ schlagflächen ein in Fig. 2 mit f bezeichnetes Verschwenkungsspiel ein. Diese Einstel­ lung wird gewählt, wenn die zu handhabenden Gegenstände einzelne dünne Blätter sind. Ein in der Greiferhand 4 untergebrachter Stellungsfühler, welcher die Schwenkstellun­ gen der Greiferklauenteile 6a und 6b relativ zu der Greiferhand 4 detektiert, kann aus der jeweiligen Schwenkstellung der unteren Greiferklauenteile 6a und 6b auf die Dicke der gehandhabten Gegenstände schließen, sowie auch darauf, ob überhaupt ein Gegen­ stand gefaßt worden ist oder ob ein Doppelabzug erfolgt. Entsprechende Detektorsi­ gnale werden in an sich bekannter Weise ausgewertet und an die Maschinensteuerung weitergegeben.

Sollen dickere Gegenstände von dem Greifermechanismus der hier angegebenen Art gehandhabt werden, so wird die gegenüber der Greiferhand 4 stillstehende Greifer­ klaue 5 in Richtung der Greiferarmlängsachse nach aufwärts gestellt, so daß die Rippe 50 der Greiferklaue 5 oberhalb der Rippe 32 des Lagergehäuses 15 der Greiferhand liegt. Bei einer solchen Einstellung der Greiferklaue 5 gegenüber der Greiferhand 4 folgt aber die schwenkbare Greiferklaue 6 unter der Kraft der Vorspannmittel der Schraubenzugfedern 11 nicht der feststehenden Greiferklaue, sondern kommt in der durch die Anschlagflächen 34 und 65 bzw. 35 und 66 vorgegebenen Schwenkstellung zum Stillstand, wenn sich kein zu handhabender Gegenstand zwischen den entsprechend eingestellten Greiferklauen befindet. Wird aber ein zu handhabender Gegenstand größe­ rer Dicke zwischen den Greiferklauen 5 und 6 eingespannt, so haben in der Einspann­ stellung bei ordnungsgemäßer Dicke des betreffenden Gegenstandes die Schwenkan­ schlagflächen 34 und 65 sowie 35 und 66 wieder geringen gegenseitigen Abstand, der­ art, daß die Einspannkräfte sicher auf den zu handhabenden Gegenstand wirken, und eine Detektierung der ordnungsgemäßen Dicke durch den vorerwähnten Stellungsfühler erfolgen kann.

Claims (1)

1. Greifermechanismus für Einrichtungen zur Handhabung blattartiger oder platten­ artiger Gegenstände, insbesondere für Postbearbeitungsmaschinen,

• - mit einem um eine Greiferarmschwenkachse (2) verschwenkbaren Greiferarm (1);
• - mit einem mit dem Greiferarm (1) gekuppelten Schwenkantrieb;
• - mit einer am freien Greiferarmende befindlichen Greiferhand (4), welche eine an ihr befestigte Greiferklaue (5) und eine an ihr schwenkbar angebrachte Greiferklaue (6) trägt, welche mit der befestigten Greiferklaue (5) zusam­ menwirkt;
• - mit einem Greiferklauenbetätigungsantrieb (13, 10, 8, 7) zum Verschwenken der schwenkbaren Greiferklaue (6) um eine zur Greiferarmschwenkachse (2) parallele Greiferklauenschwenkachse; und
• - mit Vorspannmitteln (11) zum Vorspannen der schwenkbaren Greiferklaue (6) in Schließstellung gegen die befestigte Greiferklaue (5), derart, daß der Grei­ ferklauenbetätigungsantrieb (13, 10, 8, 7) die schwenkbare Greiferklaue (6) entgegen der Vorspannung der Vorspannmittel (11) in Öffnungsstellung be­ wegt, wobei die an der Greiferhand (4) feststehende Greiferklaue (5) an der Greiferhand (4) in Richtung der Greiferarmlängsachse einstellbar (47) befe­ stigt ist,

dadurch gekennzeichnet, daß an der gegenüber der Greiferhand (4) feststehenden Greiferklaue (5) eine Rastleiste (50) und an einer gegenüberliegenden Wand der Greiferhand (4) eine Gegenrastleiste (32) vorgesehen sind, derart, daß die relativ zur Greiferhand (4) feststehende Greiferklaue (5) im Sinne der Einstellung einer minimalen Greiferklauenöffnung entweder in einer Stellung fixierbar ist, in der die schwenkbare Greiferklaue (6) ohne Erfassung eines zu handhabenden Gegen­ standes (G) aufgrund eines Kontaktes zur relativ zur Greiferhand (4) feststehenden Greiferklaue (5) gerade nicht mehr gegen einen Anschlag (34, 35) und der Grei­ ferhand (4) anläuft, oder in einer Stellung fixierbar ist, in der die schwenkbare Greiferklaue (6) gerade eben an diesem Anschlag (34, 35) anläuft.