DE19848912A1 - Vorrichtung zum Ergreifen von im Querschnitt winkelförmigen Teilen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zum Eingreifen von im Querschnitt winkelförmigen Teilen (2) mittels Saugelementen (3), wobei die Saugelemente (3) an winklig zueinander angeordneten Halterungen (6) befestigt sind. Um eine Vorrichtung der in Rede stehenden Art hinsichtlich der Funktionssicherheit in vorteilhafter Weise weiterzubilden, wird vorgeschlagen, dass die Halterungen (6) in ihrer Winkelstellung zueinander veränderbar sind, derart, dass im Zuge eines Greifvorganges eine gesteuerte Anpassung an den Winkel (Beta) des zu ergreifenden Teiles (2) erfolgt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen von im Querschnitt winkelförmigen Teilen mittels Saug­ elementen, wobei die Saugelemente an winklig zueinander angeordneten Halterungen befestigt sind.

Derartige Vorrichtungen sind bekannt und dienen bspw. zum Ergreifen von Kantenschutzleisten. Die die Saugele­ mente tragenden Halterungen sind in einem dem Winkel des zu erfassenden Teiles entsprechenden Winkel zueinan­ der angeordnet. Das Ergreifen des winkelförmigen Tei­ les erfolgt mittels Unterdruck, wobei hier weiter be­ kannt ist, diesen Unterdruck über ein externes Aggregat gezielt aufzubauen.

Im Hinblick auf den zuvor beschriebenen Stand der Tech­ nik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, eine Vorrichtung der in Rede stehenden Art hinsichtlich der Funktionssicherheit in vorteilhaf­ ter Weise weiterzubilden.

Diese Problematik ist zunächst und im wesentlichen beim Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei darauf abge­ stellt ist, daß die Halterungen in ihrer Winkelstellung zueinander veränderbar sind derart, daß im Zuge eines Greifvorganges eine gesteuerte Anpassung an den Winkel des zu ergreifenden Teiles erfolgt. Zufolge dieser Ausgestaltung ist eine gattungsgemäße Vorrichtung ge­ schaffen, welche eine Anpassung des Greifwinkels an das zu erfassende Teil erlaubt. So weisen bspw. im Quer­ schnitt ursprünglich rechtwinklig geplante Teile häufig Winkelabweichungen von mehreren Graden auf. Sollen winkelförmige Teile aus einem Pappe-/Papierwerkstoff oder dergleichen, bspw. zur Verwendung als Kantenschutz­ profil, ergriffen werden, so kann eine solche Winkelab­ weichung die Folge einer erhöhten Luftfeuchtigkeit sein. Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung können auch solche, im Winkel leicht verformte Teile sicher ergriffen werden, dies dadurch bedingt, daß im Zuge des Greifvorganges die in den Halterungen befestigten Saug­ elemente an den Winkel des zu ergreifenden Teiles ange­ paßt ausgerichtet werden. Diese Anpassung erfolgt bevorzugt automatisch im Zuge des Greifvorganges.

Darüber hinaus bietet die erfindungsgemäße Lösung auch eine Variabilität hinsichtlich der zu ergreifenden Teile. So ist es vorstellbar, die Vorrichtung so auszu­ legen, daß Teile ergriffen werden können, welche im Querschnitt einen Winkel von kleiner als 30° bis hin zu 180° aufweisen. So ist es bspw. auch denkbar, flache, demgemäß einen Querschnittswinkel von 180° aufweisende Teile mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu greifen. Hiernach kann das Flachteil bspw. einer Wei­ terbearbeitung zugeführt werden. Es besteht hierbei jedoch auch die Möglichkeit, die erfindungsgemäße Vor­ richtung in vorteilhafter Weise als Biegevorrichtung zu nutzen, wozu das gehaltene Flachteil bspw. an eine, ein Widerlager bildende Kante oder dergleichen mit vorgege­ benem Winkel angelegt wird, wonach durch eine Steuerung der Halterungen der Vorrichtung in die gewünschte Win­ kelstellung das gehaltene Teil gebogen wird. Die Bewe­ gung der Halterungen erfolgt hierbei bevorzugt ohne jede zusätzliche Steuerung und/oder Steuerungshilfsmit­ tel. Die Greifbewegung, d. h. das Einschwenken der Halterungen, erfolgt bevorzugt nur durch die Vorwärtsbe­ wegung der Vorrichtung auf das zu erfassende Teil (bzw. auf die Biegekante bei Flachteilen), wobei das zu erfas­ sende Teil (bzw. die Biegekante) ein Widerlager bil­ den. Der Saugvorgang erfolgt auch hier mittels Unter­ druck, wobei in einfachster Weise saugnapfartige Grei­ fer vorgesehen sein können. Zum Abstoßen des gegriffe­ nen Teiles können hierbei Ausrückdorne oder dergleichen Verwendung finden. Bevorzugt wird jedoch eine Anord­ nung, bei welcher ein Unterdruck über ein externes Unterdruckaggregat gezielt aufgebaut wird. Hierbei wird das gegriffene Teil weiter durch Abbau des Unter­ druckes in den Saugelementen wieder losgelassen. In einer vorteilhaften Weiterbildung des Erfindungsgegen­ standes ist vorgesehen, daß die Halterungen an ihren zugeordneten Enden über eine mit beiden Halterungen verbundene Lasche miteinander verbunden sind. Zufolge dieser Ausgestaltung bewegen sich die, die Saugelemente tragenden Halterungen synchron in die an das im Quer­ schnitt winkelförmige Teil angepaßte Greifstellung. So erfolgt bspw. über eine Linearbewegung der Lasche die synchrone Steuerung der beiden Halterungen in die Greif­ stellung. Als besonders vorteilhaft erweist es sich hierbei, daß die Lasche im Winkelinnenraum zur Ausbil­ dung eines Anschlages vorsteht. So ist bevorzugt vorge­ sehen, daß durch ein Anschlagen der Lasche im Winkelin­ nenraum gegen das zu greifende, winkelförmige Teil, insbesondere gegen deren Knickkante, die gesteuerte Anpassung der Halterungen an den Winkel des Teiles ausgelöst wird. Zur Stabilisierung der Vorrichtung ist vorgesehen, daß die Halterungen über Lenker mit einem Vorrichtungsarm verbunden sind. Mit Hilfe dieses Vor­ richtungsarmes ist die gesamte Greifvorrichtung dem zu ergreifenden Teil zuführbar, gegebenenfalls auch heb- und drehbar. Zufolge der Anordnung von Lenkern und die die Halterungen miteinander verbindende Lasche ist ein trapezartiges Gelenk zur gesteuerten Anpassung der Halterungen an das zu ergreifende Teil gegeben. In weiterer Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes ist vorgesehen, daß eine Halterung aus zwei voneinander distanzierten Plattenteilen besteht, zwischen welchen jeweils ein Saugelement aufgenommen ist. Diesbezüglich ist weiter vorgesehen, daß die Lasche sich jeweils zwischen den beiden Plattenteilen erstreckt, wobei weiter bevorzugt wird, daß die Plattenteile jeweils einen im wesentlichen dreieckförmigen Grundriß aufwei­ sen. Es sind jedoch auch teilmassive und/oder im Grund­ riß mehreckig oder runde Halterungen denkbar. Ein weiterer Vorteil vorliegender Erfindung ergibt sich daraus, daß die Halterungen mittels einer Feder, die sich an dem Vorrichtungsarm abstützt, in einer Offen­ stellung vorgespannt sind. Demzufolge werden die Halte­ rungen nach einem Loslassen des zuvor ergriffenen Tei­ les automatisch wieder in ihre Ausgangsposition federun­ terstützt zurückgeschwenkt. Die Federkraft dieser Rückstellfeder ist dabei so ausgelegt, daß diese ausrei­ chend groß ist zum Zurückschwenken der Halterungen, jedoch der Verlagerungskraft des gegen die einen An­ schlag bildende Lasche tretenden, zu ergreifenden Tei­ les im Zuge des Greifvorganges nicht im wesentlichen Maße entgegensteht. Da mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch winkelförmige Teile aus bspw. einem Papierverbundstoff gegriffen werden sollen, ist, um einer Beschädigung des Winkelteiles entgegenzuwirken, die Federkraft im Vergleich zum maximalen Druckvermögen des Winkelteiles gering zu halten. In einer vorteilhaf­ ten Weiterbildung des Erfindungsgegenstandes ist vorge­ sehen, daß die Lasche Teil eines an dem Vorrichtungsarm geführten Schlittens ist. Letzterer kann bspw. gebil­ det sein aus zwei in Verlagerungsrichtung der Lasche ausgerichteten Führungsstangen, welche wiederum glei­ tend in einer an dem Vorrichtungsarm befestigten Traver­ se gehaltert sind. Diese Traverse bildet zugleich Anlenkpunkte für die Lenker der Halterungen aus. Wie bereits erwähnt, ist durch die erfindungsgemäße Vorrich­ tung ein Ergreifen von Teilen mit unterschiedlichen Winkeln möglich. Um hier zum einen ein rationelles Arbeiten zu ermöglichen und zum anderen einer Beschädi­ gung der zu greifenden Teile entgegenzuwirken, ist vorgesehen, daß der Schlitten im Hinblick auf eine Öffnungs- und Geschlossenstellung der Halterungen an­ schlagbegrenzt geführt ist. Hierbei kann die Anschlag­ begrenzung in der Geschlossenstellung durch eine in die vorrichtungsarmseitige Traverse eingedrehte, die vorgenannte Feder durchsetzende Schraube gebildet sein, welche mit ihrem Schraubenkopf in der Geschlossenstellung gegen die rückwärtige Fläche der Lasche tritt. Durch Ein- oder Ausdrehen dieser Schrau­ be ist die Geschlossenstellung der Vorrichtung dem zu erfassenden winkelförmigen Teil anpaßbar. Die Offen­ stellung kann bspw. durch auf den Führungsstangen rück­ wärtig der Traverse aufgedrehte Muttern gebildet sein. Letztere treten in der Offenstellung der Vorrichtung anschlagbegrenzend gegen die vorrichtungsarmseitige Traverse. Auch hier kann durch Verlagerung der Muttern ein dem zu erfassenden Teil entsprechender Öffnungswin­ kel eingestellt werden. Demzufolge ist die Anschlagbe­ grenzung zur Erreichung unterschiedlicher Öffnungs- und Schließwinkel einstellbar. Alternativ oder auch kombi­ nativ zu der auf die Lasche wirkenden Feder wird vorge­ schlagen, daß die Halterungen motorisch oder pneuma­ tisch/hydraulisch in die Öffnungsstellung verfahrbar sind. Desweiteren kann vorgesehen sein, daß an den Halterungen zur Verfahrsteuerung Sensoren angeordnet sind. Hier können bspw. Berührungssensoren die Steue­ rung der Halterungen in die Greifstellung bewirken. Schließlich kann alternativ auch vorgesehen sein, daß die Sensoren zum berührungslosen Verfahren der Halterun­ gen in eine Greifstellung ausgebildet sind. Hierbei können bspw. induktive oder kapazitive Näherungsschal­ ter, Lichtschranken bzw. Photozellen zum Einsatz kom­ men. Dieses Verfahren der Halterungen in die Greifstel­ lung mittels Berührungssensoren oder berührungslosen Schaltern oder dergleichen kann sowohl in Kombination mit einer in die Offenstellung wirkenden Feder als auch mit einer motorisch oder pneumatisch/hydraulisch wirken­ den Rücksteuerung der Halterungen in die Öffnungsstel­ lung einsetzbar sein.

Die Erfindung ist nachstehend anhand der beigefügten Zeichnung, welche lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellt, näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 die Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vor­ richtung in der Öffnungsstellung;

Fig. 2 eine der Fig. 1 entsprechende Darstellung, eine Zwischenstellung im Zuge des Greifvorgan­ ges betreffend;

Fig. 3 eine Folgedarstellung der Fig. 2, die Vorrich­ tung in der Geschlossenstellung darstellend;

Fig. 4 eine perspektivische Darstellung der Vorrich­ tung.

Dargestellt und beschrieben ist zunächst mit Bezug zu Fig. 1 eine Vorrichtung 1 zum Ergreifen von im Quer­ schnitt winkelförmigen Teilen 2, hier bspw. im Quer­ schnitt rechtwinklige Kantenschutzprofile.

Zum Ergreifen des winkelförmigen Teils 2 sind zwei winklig zueinander anstellbare Saugelemente 3 vorgese­ hen, welche in dem gezeigten Ausführungsbeispiel über Druckschläuche 4 mit einem nicht dargestellten Unter­ druckaggregat in Verbindung stehen. Der das winkelför­ mige Teil 2 ergreifende, aktive Abschnitt der Saugele­ mente 3 ist jeweils in Form eines Faltenbalges 5 ausge­ bildet.

Die beiden Saugelemente 3 sind jeweils in einer Halte­ rung 6 über Schrauben 7 befestigt, wobei die Ausbildung konkret so gewählt ist, daß jede Halterung 6 sich aus zwei voneinander distanzierten, einen im wesentlichen dreieckförmigen Grundriß aufweisenden Plattenteilen 8 zusammensetzt, zwischen welchen Plattenteilen 8 jeweils ein Saugelement 3 drehfest aufgenommen ist.

Die beiden Halterungen 6 sind im Bereich ihrer zueinan­ der angeordneten, dreieckspitzenartigen Enden 9 über eine Lasche 10 verbunden. Letztere weist hierbei eine Höhe auf, die etwa dem Abstand der Plattenteile 8 einer jeden Halterung 6 zueinander angepaßt ist. Die Halte­ rungen 6 sind gegenüber der, sich zwischen den Platten­ teilen 8 erstreckenden Lasche 10 relativ drehbar, wozu jeder Halterung 6 ein, die Plattenteile 8 im Bereich ihrer Enden 9 und die Lasche 10 durchsetzender Drehzap­ fen 14 zugeordnet ist.

Greifseitig, d. h. auf der im Zuge eines Greifvorganges dem zu erfassenden Teil 2 zugewandten Stirnseite bildet die Lasche 10 im Winkelinnenraum 12 zwischen den Halte­ rungen 6 einen konkav verlaufenden, freistehenden An­ schlag 13 aus.

Steuerungsseitig, d. h. rückwärtig der dem zu erfassen­ den Teil 2 zugewandten Stirnfläche ist die Lasche 10 mit zwei parallel zueinander ausgerichteten Führungs­ stangen 14 versehen, welche verschiebbar gelagert sind in einer an einem Vorrichtungsarm 15 befestigten Traver­ se 16. Der Vorrichtungsarm 15 ist in der gezeigten Ausführung bevorzugt senkrecht angeordnet bei insgesamt horizontaler Ausrichtung der Greifvorrichtung. Die an diesem Vorrichtungsarm 15 befestigte Traverse 16 er­ streckt sich quer zu diesem, wobei die durch diese Traverse 16 gelagerten Führungsstangen 16 beidseitig des Vorrichtungsarmes 15 verlaufen.

Die Führungsstangen 14 sind zumindest in den sich rück­ wärtig der Traverse 16 erstreckenden Abschnitten 17 mit einem Gewinde versehen, auf welchem Gewindeabschnitt 17 Schraubmuttern zur Bildung von Anschlägen 18 aufgedreht sind.

An den über die Führungsstangen 14 seitlich hinausragen­ den Endbereichen der Traverse 16 sind jeweils ober- und unterseitig zwei Lenker 19 drehbar über Zapfen 20 ange­ ordnet, deren anderen Enden über weitere Drehzapfen 21 an den Plattenteilen 8 der Halterungen 6 angelenkt sind.

Die Anordnung ist hierbei so gewählt, daß die Anlenkung der Lenker 19 an den Halterungen 6 etwa mittig einer sich von den Enden 9 der Plattenteile 8 steuerungssei­ tig erstreckenden Randkante der Halterung 6, mit Ab­ stand zu dieser erfolgt.

Zwischen dieser anlenkseitigen Stirnfläche der Halte­ rung 6 und der greifseitigen Stirnfläche 22 ist ein Winkel Alpha von ca. 60° eingeschlossen.

Die Lasche 10 bildet zusammen mit den an ihr befestig­ ten Führungsstangen 14 einen Schlitten 23 aus, dessen Verschiebeweg zum einen begrenzt ist durch die auf den Führungsstangen 14 angeordneten Anschläge 18 und zum anderen durch einen ortsfesten, mittig zwischen den Führungsstangen 14 an der Traverse 16 befestigten An­ schlag 24. Letzterer ist gebildet durch eine sich in Richtung auf die Lasche 10 erstreckenden Schraubbolzen, welcher in einer nicht dargestellten Gewindebohrung der Traverse 16 einsitzt.

Zwischen Lasche 10 und Traverse 16 ist desweiteren eine von dem den Anschlag 24 bildenden Schraubbolzen durch­ setzte Druckfeder 25 angeordnet. Hierdurch erfährt die Lasche 10 eine rückwärtige, d. h. steuerungsseitige Druckbeaufschlagung in die Öffnungsstellung der Vorrich­ tung 1.

Die Anschläge 18 und 24 sind im gezeigten Ausführungs­ beispiel zur Ergreifung eines, einen Winkel Beta von 90° aufweisenden Teiles 2 positioniert. In der Öff­ nungsstellung gemäß Fig. 1, welche unterstützt durch die Druckfeder 25 durch Anliegen der Anschläge 18 der Führungsstangen 14 an der Traverse 16 anschlagbegrenzt ist, schließen die greifseitigen Stirnflächen 22 der Halterungen 6 einen Winkel Gamma von etwa 110° ein. Die Vorrichtung 1 wird mittels des Vorrichtungsarmes 15, welcher, wie in Fig. 4 dargestellt, bspw. über eine Hydraulik-/Pneumatikanordnung 26 zugleich drehbar ist, auf das zu ergreifende Teil 2 zu bewegt. Aufgrund des gegenüber dem Winkel Beta des Teiles 2 übergroßen Ein­ fahrwinkel Gamma können auch nicht genau lagerichtige Teile 2 oder Teile 2 mit Winkelabweichungen sicher erfaßt werden. Die greifseitigen Stirnflächen 22 bzw. die über diese Stirnflächen 22 hinausragenden Endab­ schnitte der Saugelement-Faltenbalge 5 besitzen hierbei eine Einweiserfunktion.

Im Zuge des Anfahrens an das zu ergreifende Teil 2 tritt die Eckkante 27 des Teiles 2 gegen den im Winkel­ innenraum 12 freiliegenden Anschlag 13 der Lasche 10 zur Verlagerung derselben in Richtung des Pfeiles R entgegen der Federkraft der Druckfeder 25 im Zuge einer weiteren Verlagerung der Vorrichtung 1 hin zum Teil 2 (vergl. Fig. 2).

Durch diese Einwärtsverlagerung der Lasche 10 wird über die trapezförmige Lenkeranordnung eine Schwenkverlage­ rung der Halterungen 6 in Richtung auf das zu erfassen­ de Teil 2 bewirkt (Pfeile S), wonach bei gleichzeitigem Einschalten des Unterdruckes das Teil 2 mittels der Saugelemente 3 gefaßt wird.

Die Öffnungsebene der überstehenden Faltenbalgabschnit­ te sind gegenüber den zugeordneten Stirnflächen 22 der Halterungen 6 leicht angewinkelt, wodurch zusätzlich Oberflächentoleranzen des zu ergreifenden Teiles 2 ausgeglichen werden.

Die Fig. 3 zeigt die Geschlossenstellung der Vorrich­ tung 1, in welcher das Teil 2 mittels der Saugelemente 3 gefaßt ist, unter Anlage desselben an den greifseiti­ gen Stirnflächen 22 der Halterungen 6. Die Faltenbalge 5 der Saugelemente 3 ziehen sich im Zuge des Ansaugens aus der über die Stirnflächen 22 überstehenden Stellung gemäß den Fig. 1 und 2 in eine Verstecktlage gemäß Fig. 3 zurück, in welcher zurückgezogenen Stellung die Öffnungsebene der Faltenbalge 5 bzw. der Saugelemente 3 etwa in der durch die Stirnflächen 22 der Halterungen 6 gebildeten Ebenen verlaufen.

Das winkelförmige Teil 2 ist zufolgedessen sicher zwi­ schen den Halterungen 6 erfaßt und kann hiernach einer weiteren Bearbeitung oder der weiteren Verwendung zuge­ führt werden.

In dieser Geschlossenstellung der Halterungen 6 stützt sich die Lasche 10 auf dem Schraubbolzen 24 ab. Dem­ nach ist diese Geschlossenstellung anschlagbegrenzt. Die Stirnflächen 22 der Halterungen 6 schließen in dieser Geschlossenstellung einen dem Winkel Beta des Teiles 2 entsprechenden Winkel Gamma' ein. Es ist jedoch auch denkbar, insbesondere bei flexiblen Teilen 2, die Anschlagbegrenzung durch den Anschlag 24 so einzustellen, daß ein Winkel Gamma' mit einem Mindermaß von bspw. 3° gegenüber dem Winkel Beta des Teiles 2 erreicht wird. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel würde hierbei bei einem Winkel Beta des Teiles 2 von 90° ein Winkel Gamma' von ca. 87° vorliegen.

Zum Lösen des erfaßten Teiles 2 wird in einfachster Weise der Unterdruck abgebaut, wonach sich die Vorrich­ tung selbsttätig mittels der Druckfeder 25 in die an­ schlagbegrenzte Ausgangsstellung gemäß Fig. 1 zurück­ stellt.

Aufgrund der verstellbaren Anschläge 18 und 24 sind verschiedene Öffnungswinkel Gamma und Geschlossenwinkel Gamma' einstellbar, zur Erfassung von winkelförmigen Teilen 2 mit unterschiedlichen Winkeln Beta. So ist bspw. durch die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 auch ein Ergreifen von Teilen 2 mit einem Winkel Beta von klei­ ner 30° durchführbar. Darüber hinaus sind auch Teile 2 mit einem Winkel Beta von bis zu 180° sicher zu erfas­ sen.

Alternativ oder auch kombinativ zu den zuvor beschriebe­ nen Ausgestaltungen ist auch denkbar, daß die Halterun­ gen 6 motorisch oder pneumatisch/hydraulisch in die Öffnungsstellung verfahrbar sind.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird die Verlage­ rung der Halterungen 6 in die Geschlossenstellung durch Beaufschlagung der Lasche 10 mittels des winkelförmigen Teiles 2 durchgeführt. Es ist jedoch auch denkbar, daß an den Halterungen 6 zur Verfahrsteuerung Sensoren angeordnet sind, so bspw. Berührungssensoren, welche durch leichte Druckbeaufschlagung mittels des winkelför­ migen Teiles 2 die Steuerung der Halterungen 6 in die Geschlossenstellung bewirken.

Darüber hinaus ist auch ein berührungsloses Verfahren der Halterungen 6 in die Geschlossenstellung/Greifstel­ lung denkbar, so bspw. durch Anordnung von induktiven oder kapazitiven Näherungsschaltern bzw. von Licht­ schranken/Photozellen.

Alle offenbarten Merkmale sind erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Priori­ tätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhalt­ lich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen.

Claims (14)

1. Vorrichtung (1) zum Ergreifen von im Querschnitt winkelfönmigen Teilen (2) mittels Saugelementen (3), wobei die Saugelemente (3) an winklig zueinander ange­ ordneten Halterungen (6) befestigt sind, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Halterungen (6) in ihrer Winkelstel­ lung zueinander veränderbar sind derart, daß im Zuge eines Greifvorganges eine gesteuerte Anpassung an den Winkel (Beta) des zu ergreifenden Teiles (2) erfolgt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder insbesondere da­ nach, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterungen (6) an ihren zugeordneten Enden (9) über eine mit beiden Halterungen (6) verbundene Lasche (10) miteinander verbunden sind.

3. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Lasche (10) im Winkelinnenraum (12) zur Ausbildung eines Anschlages (13) vorsteht.

4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Halterungen (6) über Lenker (19) mit einem Vorrichtungsarm (15) verbunden sind.

5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Halterung (6) aus zwei voneinander distanzierten Plattenteilen (8) besteht, zwischen wel­ chen jeweils ein Saugelement (3) aufgenommen ist.

6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Lasche (10) sich jeweils zwischen den beiden Plattenteilen (8) erstreckt.

7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Plattenteile (8) jeweils einen im wesentlichen dreieckförmigen Grundriß aufweisen.

8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Halterungen (6) mittels einer Feder (25), die sich an dem Vorrichtungsarm (15) abstützt, in einer Offenstellung vorgespannt sind.

9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehen­ den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Lasche (10) Teil eines an dem Vorrich­ tungsarm (15) geführten Schlittens (23) ist.

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherge­ henden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (23) im Hinblick auf eine Öffnungs- und Geschlossenstellung der Halterungen (6) anschlagbegrenzt geführt ist.

11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherge­ henden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlagbegrenzung zur Errei­ chung unterschiedlicher Öffnungs- und Schließwinkel (Gamma, Gamma') einstellbar ist.

12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherge­ henden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterungen (6) motorisch oder pneumatisch/hydraulisch in die Öffnungsstellung verfahr­ bar sind.

13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherge­ henden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, daß an den Halterungen (6) zur Verfahr­ steuerung Sensoren angeordnet sind.

14. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorherge­ henden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren zum berührungslosen Verfahren der Halterungen (6) in eine Greifstellung ausgebildet sind.