DE10001580B4 - Greifervorrichtung - Google Patents
Greifervorrichtung Download PDFInfo
- Publication number
- DE10001580B4 DE10001580B4 DE10001580A DE10001580A DE10001580B4 DE 10001580 B4 DE10001580 B4 DE 10001580B4 DE 10001580 A DE10001580 A DE 10001580A DE 10001580 A DE10001580 A DE 10001580A DE 10001580 B4 DE10001580 B4 DE 10001580B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- axis
- spring
- clamping member
- gripper device
- driving lever
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
- B65H29/02—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by mechanical grippers engaging the leading edge only of the articles
- B65H29/04—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by mechanical grippers engaging the leading edge only of the articles the grippers being carried by endless chains or bands
- B65H29/045—Details of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
- B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Supply, Installation And Extraction Of Printed Sheets Or Plates (AREA)
Abstract
Greifervorrichtung
zum Greifen eines flachen Produktes mit einem ersten Klemmorgan
(14), das auf einer ersten Achse (12) angeordnet ist, mit einem
zweiten Klemmorgan (10), und mit einem Betätigungsorgan (16) zum Drehen
des ersten Klemmorgans (14) relativ zum zweiten Klemmorgan (10)
um die erste Achse (12) von einer offenen Position in eine geschlossene
Position, in der die Greifervorrichtung ein flaches Produkt (30)
ergreifen kann, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsorgan (16) einen Mitnehmerhebel
(18) umfaßt,
der auf einer zweiten Achse (20) drehbar angeordnet ist, wobei die
zweite Achse (20) zur ersten Achse verschieden ist; und daß der Mitnehmerhebel
(18) durch mindestens eine geführte
Spiralfeder (26) direkt mit dem ersten Klemmorgan (14) verbunden
ist, derart, daß der
Mitnehmerhebel (18) das erste Klemmorgan (14) um die erste Achse
(12) schwenkt.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes, insbesondere eines Druckproduktes, mit einem ersten Klemmorgan, das auf einer ersten Achse angeordnet ist, mit einem zweiten Klemmorgan, und mit einem Betätigungsorgan zum Drehen des ersten Klemmorgans relativ zum zweiten Klemmorgan um die erste Achse von einer offenen Position in eine geschlossene Position, in der die Greifervorrichtung ein flaches Produkt, insbesondere ein Druckprodukt ergreifen kann, sowie ein Verfahren zum Greifen von flachen Produkten, insbesondere Druckprodukten.
- Greifersysteme werden im besonderen von Zeitungsverlagen eingesetzt, um Zeitungen, Beilagen oder eine Vielzahl von Bogen oder Signaturen, die im folgenden als Bücher bezeichnet werden, von einer Stelle zur anderen zu befördern. Solch ein Greifersystem ist z. B. aus der
EP 0 546 512 bekannt, in der eine Greifervorrichtung zum Greifen eines Druckproduktes beschrieben ist. Diese Greifervorrichtung besitzt eine erste und zweite Klemmbacke, wobei die zweite Klemmbacke relativ zur ersten Klemmbacke schwenkbar ist. Bei diesem Greifer wird eine Spiral- oder Schraubenfeder zusammengedrückt, wenn sich die zweite Klemmbacke in ihrer offenen Position befindet. Um die zweite Klemmbacke in der geschlossenen Position zu halten, ist eine Verriegelungsvorrichtung vorgesehen, die in der Lage sein muß, dem sich von der gesamten Klemmkraft ergebenden Drehmoment standzuhalten. Bei dieser Konstruktion ist die Klemmkraft jedoch relativ schwach. Ferner ist es schwierig, Greifer für spezifische Anwendungen zu konstruieren und die rechte und linke Greiferseite mit gleichen Federkräften auszustatten. - Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine verbesserte Greifervorrichtung und ein Verfahren zum Greifen, insbesondere zum Greifen einer Vielzahl von Bogen oder Signaturen, Zeitungen, Zeitschriften o. ä. zu schaffen.
- Diese Aufgabe wird durch die Merkmale gemäß Anspruch 1 und 10 gelöst. Im Hinblick auf das Verfahren wird diese Aufgabe durch die Merkmale gemäß Anspruch 12 gelöst.
- Gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt die Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes ein erstes Klemmorgan, das auf einer ersten Achse angebracht ist. Ein zweites Klemmorgan sowie ein Betätigungsorgan zum Schwenken des ersten Klemmorgans relativ zum zweiten Klemmorgan sind so angeordnet, daß das erste Klemmorgan um eine erste Achse von einer offenen in eine geschlossene Position schwenkbar ist. Dabei kann die Greifervorrichtung in der geschlossenen Position ein flaches Produkt, insbesondere ein Druckprodukt ergreifen. Das Betätigungsorgan weist einen Mitnehmerhebel auf, der auf einer zweiten Achse angebracht ist. Dabei ist das Betätigungsorgan durch mindestens eine geführte Spiralfeder mit dem ersten Klemmorgan verbunden.
- Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt die Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes eine Vielzahl von ersten Klemmorganen, die auf einer ersten Achse angeordnet sind. Ein zweites Klemmorgan und eine Vielzahl von ersten Betätigungsorganen zum Drehen eines jeden der ersten Klemmorgane relativ zu den zweiten Klemmorganen sind unabhängig voneinander um die erste Achse von einer offenen in eine geschlossene Position drehbar. In der geschlossenen Position kann die Greifervorrichtung ein flaches Produkt, insbesondere ein Druckprodukt ergreifen. Die Greifervorrichtung weist einen Mitnehmerhebel auf, der auf einer zweiten, zur ersten Achse verschiedenen Achse angebracht ist. Eines der Vielzahl von Betätigungsorganen ist durch mindestens eine geführte Spiralfeder mit einem zugehörigen ersten Klemmorgan verbunden.
- Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zum Greifen eines flachen Produktes mit einer Greifervorrichtung, die ein erstes Klemmorgan umfaßt, das auf einer ersten Achse vorgesehen ist. Ein zweites Klemmorgan sowie ein Betätigungsorgan zum Schwenken des ersten Klemmorgans relativ zum zweiten Klemmorgan sind so angeordnet, daß das erste Klemmorgan um die erste Achse von einer offenen Position in eine geschlossene Position schwenkbar ist. In der geschlossenen Position kann die Greifervorrichtung ein flaches Produkt, insbesondere ein Druckprodukt ergreifen. Das Betätigungsorgan weist einen Mitnehmerhebel auf, der auf einer zweiten Achse drehbar angebracht ist. Das Betätigungsorgan ist durch mindestens eine geführte Spiralfeder mit dem ersten Klemmorgan verbunden. Das erste Klemmorgan wird relativ zum zweiten Klemmorgan durch das Betätigungsorgan um die erste Achse von einer offenen in eine geschlossene Position geschwenkt. Das Betätigungsorgan wird mit dem um die zweite Achse drehbaren Mitnehmerhebel geschwenkt. Da der Mitnehmerhebel über eine geführte Spiralfeder mit dem ersten Klemmorgan verbunden ist, wird auch das erste Klemmorgan geschwenkt. Sobald das erste Klemmorgan eine Position erreicht hat, in der es nicht weiter drehbar ist, nimmt der Druck der Spiralfeder während der weiteren Schwenkbewegung des Mitnehmerhebels ständig zu. Die Greifervorrichtung schließt sich in diesem Augenblick und der Mittelpunkt der Achse, an der der Führungsschaft der Spiralfeder am Mitnehmerhebel angebracht ist, wird unter die Verbindungslinie zwischen der Mitte der zweiten Achse und dem Mittelpunkt der Achse, an der der Führungsschaft an dem ersten Klemmorgan befestigt ist, bewegt. Damit wird der Greifer in seiner geschlossenen Position fixiert.
- Die Merkmale der vorliegenden Erfindung werden in der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung in Verbindung mit den beigefügten, nachstehend aufgeführten Zeichnungen näher erläutert.
- Es zeigen:
-
1 eine perspektivische Ansicht einer Greifervorrichtung; -
2 eine perspektivische Ansicht einer Greifervorrichtung mit zwei geteilten Klemmorganen, die mehrere Stirnflächen aufweisen; -
3 eine Ansicht der Greifervorrichtung im Detail; -
4 eine Seitenansicht der Greifervorrichtung in einer offenen Position; -
5 eine Seitenansicht der Greifervorrichtung in einer geschlossenen Position. - Der in
1 gezeigte Greifer umfaßt ein erstes Klemmorgan14 , das auf einer ersten Achse12 angebracht ist. Ein zweites Klemmorgan10 ist mit der ersten Achse12 drehbar verbunden. Ein Betätigungsorgan16 umfaßt einen Mitnehmerhebel18 , der auf einer zweiten Achse20 drehbar angebracht ist, wobei die Achse20 als die sogenannte Drehachse des Betätigungsorgans16 bildet. Der Mitnehmerhebel18 ist ferner über eine Spiralfeder26 mit einem Federblock24 verbunden, der auf dem ersten Klemmorgan14 angebracht ist. Der Mitnehmerhebel18 weist weiterhin eine eine Mitnehmerrolle22 auf, die mit einer Steuerkurve entlang eines nicht gezeigten Greiferförderers in Kontakt gebracht werden kann. Der Mitnehmerhebel18 ist um die zweite Achse20 schwenkbar, so daß die Greifervorrichtung geöffnet und geschlossen werden kann, wie dies im folgenden im Detail beschrieben wird. Wenn erwünscht, kann neben dem ersten Betätigungsorgan16 ein baugleiches zweites Betätigungsorgan16' vorgesehen werden. - Wie in
1 gezeigt ist, ist das erste Klemmorgan14 auf einer ersten Achse12 drehbar angebracht und kann relativ zum zweiten Klemmorgan10 um die Achse12 gedreht werden. - In einer zweiten Ausführungsform der Erfindung werden statt des ersten Klemmorgans
14 mehrere Klemmorgane14a ,14b vorgesehen, wie dies in dem Ausführungsbeispiel der2 gezeigt ist. Die zwei Klemmorgane14a und14b sind auf einer ersten Achse12 drehbar angebracht, wobei sich jedes der Klemmorgane14a ,14b relativ zu einem zweiten Klemmorgan10 unabhängig von dem anderen um die erste Achse12 drehen kann. Diese Drehbewegung bewirkt das Öffnen oder Schließen der Greifervorrichtung an dem Buch30 . Jedem der beiden Klemmorgane14a ,14b ist ein zugehöriges Betätigungsorgan16a ,16b zugeordnet und jedes der Betätigungsorgane16a ,16b ist auf einer zugehörigen zweiten Achse20a ,20b drehbar gelagert. Die Achsen20a ,20b erstrecken sich im wesentlichen parallel zur ersten Achse12 . Wie ferner in2 gezeigt ist, ist jedes der Betätigungsorgane16a ,16b durch zugeordnete Spiralfedern26a und26b mit seinem zugehörigen Klemmorgan14a ,14b verbunden. - In dieser Ausführungsform der Erfindung sind demnach mehrere voneinander unabhängige erste Klemmorgane, sogenannte Klemmbacken, vorgesehen. In dem Beispiel der
2 ist eine Greifervorrichtung mit zwei individuellen ersten Klemmbacken14a ,14b dargestellt, mit denen es nun möglich ist, eventuell vorhandene Dickenschwankungen des Buches30 auszugleichen, die z. B. durch eine ungleichmäßige Beilagenverteilung entstehen können. -
3 zeigt die Komponenten einer geteilten Greifervorrichtung gemäß vorliegender Erfindung im Detail. Wie bereits vorher beschrieben, kann die Greifervorrichtung zwei erste Klemmorgane14a und14b umfassen. Da die Komponenten eines jeden dieser Klemmorgane14a und14b und des jeweiligs zugehörigen Betätigungsorgans16a ,16b die gleichen sind, bezieht sich die folgende Beschreibung nur auf eines der beiden Klemmorgane und eines der zugehörigen Betätigungsorgane. Die beiden Klemmorgane14a und14b des geteilten ersten Klemmorgan14 sind auf der ersten Achse12 angebracht und durch einen Drehlagerblock28 getrennt, der zur Verbindung der Greifervorrichtung mit einem Greiferpfad vorgesehen ist. Jedes der Klemmorgane14a ,14b besitzt mehrere Greiferpuffer32 , die ein sichereres Ergreifen eines Buches30 gewährleistet. Ferner umfaßt jedes der Klemmorgane14a ,14b einen Federblock24 mit einem darin geformten Loch25 , durch welches sich ein Schaft27 hindurch erstreckt. Der Schaft27 weist zwei Öffnungen auf, die vorzugsweise symmetrisch zur Mitte des Schaftes27 angeordnet sind und durch welche jeweils ein Federdorn34 geführt ist. Der Federdorn34 erstreckt sich ferner durch die Mitte der Spiralfeder26 hindurch und dient somit als Führung der Spiralfeder26 . Jedes der Betätigungsorgane16a ,16b umfaßt einen Mitnehmerhebel18 mit einem darin geformten ersten Loch19 , in dem ein Federbasisschaft36 aufgenommen ist, und mit einem zweiten Loch21 , in dem die zweite Achse20 , die sogenannte Mitnehmerachse, aufgenommen ist. Jeder Federdorn34 erstreckt sich durch die Mitte der Spiralfeder26 und weiterhin durch ein entsprechendes, in dem Federbasisschaft36 geformtes Loch hindurch. Auf diese Weise ist jedes Betätigungsorgan16a ,16b mit dem jeweils zugehörigen Klemmorgan14a ,14b verbunden. Die Spiralfeder26 wird durch den Federdorn34 geführt. Es ist auch möglich, den sich durch das Innere der Feder erstreckenden Federdorn durch eine Hülse zu ersetzen, so daß die Spiralfeder26 in einem röhrenförmigen Hohlraum geführt wird. - Die Funktion der Greifervorrichtung wird nun im Zusammenhang mit den
4 und5 näher beschrieben.4 zeigt eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung in einem offenen Zustand. Der Mitnehmerhebel18 befindet sich in seiner hinteren Position und das erste Klemmorgan14 in offenem Zustand. Die Spiralfeder26 , die sich zwischen dem Federbasisschaft36 und dem drehbaren Schaft27 des Federblocks24 erstreckt, kann vorgespannt sein, ist aber vorzugsweise in einem nicht komprimierten Zustand, während sich der Federdorn34 im wesentlichen zwischen dem Federbasisschaft36 und des drehbaren Schaftes27 erstreckt. Eine durch einen Richtungspfeil A angedeutete Bewegung der Mitmehmerrolle22 veranlaßt den Mitnehmerhebel18 , sich um die zweite Achse20 zu drehen. Diese Drehbewegung des Mitnehmerhebels18 bewirkt eine Bewegung der Mitte37 des Federbasisschaftes36 entlang einer Kreisbahn B. Bei fortgesetzter Kreisbewegung wird die Feder26 zunehmend zusammengedrückt, während der Federdorn34 in die von dem Pfeil C angedeutete Richtung geschoben wird. - Dieses bedeutet, daß die Spiralfeder
26 mit dieser Kreisbewegung zunehmend komprimiert wird und entsprechend der Kreisbewegung eine zunehmende Kraft entgegensetzt. Die Kreisbewegung kann solange fortgesetzt werden, bis ein Buch30 zwischen dem ersten Klemmorgan14 und dem zweiten Klemmorgan10 ergriffen ist, wie in5 gezeigt, wobei aufgrund der Drehbewegung des ersten Klemmorgans14 um die erste Achse12 relativ zum zweiten Klemmorgan10 die Komprimierung der Spiralfeder26 zunimmt. Die Greifervorrichtung hat dann ihre geschlossene Position erreicht, wenn die Mitte37 des Federbasisschaftes36 eine Position erreicht hat, die unter einer geraden Linie E zwischen der Mitte der zweiten Achse20 und der Mitte des drehbaren Schaftes27 des Federblocks24 liegt. In dieser Position bleibt der Greifer auch ohne zusätzliche Sperrvorrichtung geschlossen. - Um die Greifervorrichtung zu öffnen, wird die Mitnehmerrolle
22 in die durch den Pfeil D angedeutete Richtung bewegt, was eine Kreisbewegung des Mitnehmerhebels18 um die zweite Achse20 auslöst. Dieses bewirkt wiederum eine Kreisbewegung der Mitte37 des Federbasisschaftes36 in die Richtung der offenen Position, wie dies bereits im Zusammenhang mit4 beschrieben wurde. Bei fortgesetzter Bewegung des Mitnehmerhebels18 nimmt die Kompression der Spiralfeder26 kontinuierlich wieder ab und die Mitte37 des Federbasisschaftes36 überquert die mit E angedeutete gerade Linie zwischen der Mitte der zweiten Achse20 und der Mitte des Federbasisschaftes36 . Damit wird der Griff auf das Buch30 gelockert. Bei weiterer Drehbewegung des Mitnehmerhebels18 nimmt die Kompression der Spiralfeder26 weiter ab, während sich der Federdorn34 in die durch den Pfeil F angedeutete Richtung bewegt. Die Greifervorrichtung hat nun ihre vollständig geöffnete Position erreicht und alle Komponenten sind in ihrer in4 gezeigten Ausgangsposition angelangt, in der die Greifervorrichtung erneut bereit ist, ein Druckprodukt zu ergreifen. -
- 10
- zweites Klemmorgan
- 12
- erste Achse
- 14
- erstes Klemmorgan
- 14a
- Klemmorgan
- 14b
- Klemmorgan
- 16
- Betätigungsorgan
- 16a
- Betätigungsorgan
- 16b
- Betätigungsorgan
- 18
- Mitnehmerhebel
- 19
- erstes
Loch des Mitnehmerhebels
18 für den Federbasisschaft36 - 20
- zweite Achse
- 20a
- zweite Achse
- 20b
- zweite Achse
- 21
- zweites
Loch des Mitnehmerhebels
18 für die zweite Achse20 - 22
- Mitnehmerrolle
- 24
- Federblock
- 25
- Loch
des Federblocks
24 - 26
- Spiralfeder
- 27
- Schaft
des Federblocks
24 - 28
- Drehlagerblock
- 30
- Buch/Druckprodukt
- 32
- Greiferpuffer
- 34
- Federdorn
- 36
- Federbasisschaft
- 37
- Mitte
des Federbasisschafts
36 - A
- Richtungspfeil
- B
- Kreis
- C
- Richtungspfeil
- D
- Richtungspfeil
- E
- gerade Linie
- F
- Richtungspfeil
Claims (12)
- Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes mit einem ersten Klemmorgan (
14 ), das auf einer ersten Achse (12 ) angeordnet ist, mit einem zweiten Klemmorgan (10 ), und mit einem Betätigungsorgan (16 ) zum Drehen des ersten Klemmorgans (14 ) relativ zum zweiten Klemmorgan (10 ) um die erste Achse (12 ) von einer offenen Position in eine geschlossene Position, in der die Greifervorrichtung ein flaches Produkt (30 ) ergreifen kann, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsorgan (16 ) einen Mitnehmerhebel (18 ) umfaßt, der auf einer zweiten Achse (20 ) drehbar angeordnet ist, wobei die zweite Achse (20 ) zur ersten Achse verschieden ist; und daß der Mitnehmerhebel (18 ) durch mindestens eine geführte Spiralfeder (26 ) direkt mit dem ersten Klemmorgan (14 ) verbunden ist, derart, daß der Mitnehmerhebel (18 ) das erste Klemmorgan (14 ) um die erste Achse (12 ) schwenkt. - Greifervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich die erste Achse (
12 ) im wesentlichen parallel zur zweiten Achse (20 ) befindet. - Greifervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Spiralfeder (
26 ) in der offenen Position weniger komprimiert ist als in der geschlossenen Position. - Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, daß in der offenen Position sich die Spiralfeder (
26 ) in einem vorgespannten oder leicht komprimierten Zustand befindet. - Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Mitnehmerhebel (
18 ) ein Loch (19 ) vorgesehen ist, durch welches sich ein erster Federschaft (36 ) hindurch erstreckt; und daß die Spiralfeder (26 ) mit dem ersten Federschaft (36 ) verbunden ist. - Greifervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Klemmorgan (
14 ) einen Federblock (24 ) mit einem darin geformten Loch (25 ) umfasst, dass sich ein zweiter Federschaft (27 ) durch das Loch (25 ) hindurch erstreckt; und dass die Spiralfeder (26 ) mit dem zweiten Federschaft (27 ) verbunden ist. - Greifervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine zweite geführt Spiralfeder (
26 ) vorgesehen ist, die parallel zur ersten geführten Spiralfeder angeordnet ist. - Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, daß jede der geführten Spiralfedern (
26 ) von einem sich durch die Spiralfeder hindurch erstreckenden Federdorn (34 ) geführt wird. - Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, daß jede der geführten Spiralfedern (
26 ) von einer Hülse geführt wird. - Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes mit wenigstens zwei ersten Klemmorganen (
14a ,14b ), die auf einer ersten Achse (12 ) angeordnet sind, mit einem zweiten Klemmorgan (10 ) und wenigstens zwei jeweils einem der ersten Klemmorgane (14a ,14b ) zugeordneten Betätigungsorganen (16a ,16b ) zum Drehen des jeweiligen ersten Klemmorgans (14a ,14b ) relativ zum zweiten Klemmorgan (10 ) von einer offenen Position in eine geschlossene Position, in der die Greifervorrichtung ein flaches Produkt (30 ) ergreifen kann, dadurch gekennzeichnet, daß jedes der Betätigungsorgane (16a ,16b ) einen Mitnehmerhebel (18 ) umfaßt, der auf einer zweiten Achse (20 ) drehbar gelagert ist, wobei die zweite Achse (20 ) zur ersten Achse (12 ) verschieden ist und jedes der Mitnehmerhebel (18 ) durch mindestens eine geführte Spiralfeder (26 ) direkt mit einem zugehörigen der ersten Klemmorgane (14a ,14b ) verbunden ist, derart, daß der jeweilige Mitnehmerhebel (18 ) das zugehörige erste Klemmorgan (14 ) um die erste Achse (12 ) schwenkt. - Greifervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Klemmorgane (
14a ,14b ) unabhängig voneinander drehbar ist. - Verfahren zum Greifen eines flachen Produktes mit einer Greifervorrichtung nach Anspruch 1, welches die folgenden Schritte umfasst: – das Drehen des Mitnehmerhebels (
18 ) um die zweite Achse (20 ), wobei die Mitte eines sich durch ein Loch (19 ) des Mitnehmerhebels (18 ) hindurch erstreckenden Federbasisschaftes (36 ) entlang einer Kreislinie bewegt wird; – kontinuierliches Steigern der Komprimierung einer Spiralfeder (26 ) während der Kreisbewegung der Mitte des Federbasisschaftes (36 ); – Schließen der Greifervorrichtung durch Bewegen der Mitte des Federbasisschaftes (36 ) über eine gerade Verbindungslinie zwischen der Mitte der zweiten Achse (20 ) und der Mitte des Schaftes (27 ) des Federblocks (24 ) hinweg.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US09/251,861 US6227588B1 (en) | 1999-02-17 | 1999-02-17 | Gripper assembly |
US09/251,861 | 1999-02-17 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10001580A1 DE10001580A1 (de) | 2000-08-24 |
DE10001580B4 true DE10001580B4 (de) | 2009-04-09 |
Family
ID=22953709
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10001580A Expired - Fee Related DE10001580B4 (de) | 1999-02-17 | 2000-01-17 | Greifervorrichtung |
DE50006032T Expired - Lifetime DE50006032D1 (de) | 1999-02-17 | 2000-01-18 | Greifervorrichtung |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE50006032T Expired - Lifetime DE50006032D1 (de) | 1999-02-17 | 2000-01-18 | Greifervorrichtung |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6227588B1 (de) |
EP (1) | EP1029817B1 (de) |
JP (1) | JP2000238240A (de) |
CN (1) | CN1263858A (de) |
CZ (1) | CZ9904606A3 (de) |
DE (2) | DE10001580B4 (de) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6736581B1 (en) * | 1999-07-13 | 2004-05-18 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Book clamp |
US20020093212A1 (en) * | 1999-11-29 | 2002-07-18 | Demag Cranes & Components Gmbh | Holding mechanism, in particular for a gripping apparatus |
US6357741B1 (en) * | 2000-01-20 | 2002-03-19 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Velocity adjustable grippers on sliding carriage |
DE50003099D1 (de) * | 2000-04-19 | 2003-09-04 | Grapha Holding Ag | Vorrichtung zur Entnahme von auf einer Fördervorrichtung in regelmässigen Abständen transportierten Druckprodukten |
US6705608B2 (en) * | 2002-07-01 | 2004-03-16 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Sheet material conveying apparatus with adjustable top grippers for pockets |
US7530564B2 (en) * | 2006-07-10 | 2009-05-12 | Goss International Americas, Inc. | Opposing link gripper |
US7694949B2 (en) * | 2006-09-18 | 2010-04-13 | Goss International Americas, Inc | Custodial lapped stream mechanism |
GB0905148D0 (en) * | 2009-03-25 | 2009-05-06 | Linde Ag | Holder for a cylindrical article |
US8523164B2 (en) * | 2009-12-16 | 2013-09-03 | Goss International Americas, Inc. | Inserter and a single-copy gripper with deep reach |
DE102012104157A1 (de) * | 2012-05-11 | 2013-11-14 | B. Braun Avitum Ag | Filterhalter; medizinisches Gerät zur extrakorporalen Blutbehandlung mit Filterhalter |
KR101856252B1 (ko) * | 2012-11-14 | 2018-05-09 | 현대자동차주식회사 | 차량조립로봇의 그리퍼 |
US10399782B2 (en) * | 2015-11-04 | 2019-09-03 | Hangzhou Youngsun Intelligent Equipment Co., Ltd. | Bottle conveyor, bottle gripper mechanism, bottle gripper assembly for filling machine |
WO2017178437A1 (fr) * | 2016-04-12 | 2017-10-19 | Bobst Mex Sa | Organe de prehension, barre de pinces et machine de traitement d'elements en forme de feuilles |
DE102017205868A1 (de) * | 2016-05-09 | 2017-11-09 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Transportsystem für bogenförmige Elemente |
CN106365086B (zh) * | 2016-11-03 | 2018-07-06 | 南京保立隆包装机械有限公司 | 塑料瓶旋盖夹指及其工作方法 |
JP6823505B2 (ja) * | 2017-03-09 | 2021-02-03 | 本田技研工業株式会社 | 関節構造体、ハンド装置、ロボットアーム及びロボット |
TWI627124B (zh) * | 2017-04-27 | 2018-06-21 | 巴柏斯特麥克斯合資公司 | 握持裝置,夾桿及用於處理紙張形式元件的機器 |
CN107892193B (zh) * | 2017-12-29 | 2024-04-05 | 深圳市精密达机械有限公司 | 一种应用于辊式自动配页机的叼页装置及应用其的配页机 |
IT201900008817A1 (it) * | 2019-06-13 | 2020-12-13 | Gd Spa | Sistema di trasporto per una cartuccia, in particolare per sigaretta elettronica, almeno parzialmente completa. |
CN110436336A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-12 | 杜书影 | 一种装配式建筑大型预制件吊装搬运机械 |
CN111452125B (zh) * | 2020-04-17 | 2021-11-30 | 苏州市东挺河智能科技发展有限公司 | 适用于板体结构的单向拉动装置及其裁切设备 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1991007342A1 (de) * | 1989-11-08 | 1991-05-30 | Grapha-Holding Ag | Klemmzange für kettentransporteure |
EP0546512A1 (de) * | 1991-12-10 | 1993-06-16 | Am International Incorporated | Bogengreifervorrichtung |
EP0600183B1 (de) * | 1992-12-02 | 1997-05-21 | Ferag AG | Greifer für eine Fördereinrichtung zum Fördern von ein- oder mehrblättrigen Druckereierzeugnissen |
DE19739784A1 (de) * | 1997-09-10 | 1999-03-11 | Bell & Howell Co | Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2997157A (en) * | 1958-02-10 | 1961-08-22 | Miller Printing Machinery Co | Gripper mechanism |
US3265429A (en) * | 1964-05-13 | 1966-08-09 | William C Shatt | Combined pick-up device and cane |
US3614151A (en) * | 1969-08-21 | 1971-10-19 | Gen Machinery Co | Gripping elements for carbon anode stacker |
CH677652A5 (de) * | 1989-03-07 | 1991-06-14 | Grapha Holding Ag | |
US5871242A (en) * | 1995-11-03 | 1999-02-16 | Whitney; Denzil | Carton, box and bulk material lifting device |
DE19642117A1 (de) * | 1996-10-12 | 1998-04-16 | Koenig & Bauer Albert Ag | Klemmzange für Endlosförderer |
-
1999
- 1999-02-17 US US09/251,861 patent/US6227588B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-12-17 CZ CZ19994606A patent/CZ9904606A3/cs unknown
-
2000
- 2000-01-17 DE DE10001580A patent/DE10001580B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-01-18 EP EP00100879A patent/EP1029817B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-18 DE DE50006032T patent/DE50006032D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-02-01 CN CN00100483.2A patent/CN1263858A/zh active Pending
- 2000-02-17 JP JP2000039643A patent/JP2000238240A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1991007342A1 (de) * | 1989-11-08 | 1991-05-30 | Grapha-Holding Ag | Klemmzange für kettentransporteure |
EP0546512A1 (de) * | 1991-12-10 | 1993-06-16 | Am International Incorporated | Bogengreifervorrichtung |
EP0600183B1 (de) * | 1992-12-02 | 1997-05-21 | Ferag AG | Greifer für eine Fördereinrichtung zum Fördern von ein- oder mehrblättrigen Druckereierzeugnissen |
DE19739784A1 (de) * | 1997-09-10 | 1999-03-11 | Bell & Howell Co | Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1029817A2 (de) | 2000-08-23 |
JP2000238240A (ja) | 2000-09-05 |
DE10001580A1 (de) | 2000-08-24 |
EP1029817A3 (de) | 2001-01-10 |
CN1263858A (zh) | 2000-08-23 |
CZ9904606A3 (cs) | 2001-08-15 |
DE50006032D1 (de) | 2004-05-19 |
EP1029817B1 (de) | 2004-04-14 |
US6227588B1 (en) | 2001-05-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10001580B4 (de) | Greifervorrichtung | |
EP2488316B1 (de) | Setzgerät zum verbinden von mindestens zwei bauteilen | |
DE19812596A1 (de) | Vorrichtung zum Erzeugen eines Vakuums | |
EP2493663A1 (de) | Montagezange mit lösbarer gegenklinke | |
EP0452434B1 (de) | Klemmzange für kettentransporteure | |
EP0593395B1 (de) | Spreizvorrichtung zum Spreizen von Klemmrücken beim Binden von Blättern | |
DE69313897T2 (de) | Förderer mit Greifern | |
WO1995000429A1 (de) | Zeitungsfördervorrichtung | |
EP4067270A1 (de) | Klammervorrichtung und verfahren zum transportieren eines behälters | |
DE3238435C1 (de) | Vereinzelungselement fuer pneumatische Einzelkornsaemaschinen | |
EP1979112B1 (de) | Werkstücktransportvorrichtung | |
DE19536692A1 (de) | Transportstern für Gefäße | |
EP1080844B1 (de) | Zange | |
EP0896942B1 (de) | Vorrichtung zur Aufteilung von Exemplarströmen hinter einem Falzapparat | |
EP0985618B1 (de) | Greifer zum Ergreifen flascher Produkte | |
DE102007058248A1 (de) | Übertragungstrommel zwischen Druckwerken einer Bogendruckmaschine | |
DE102008001741B3 (de) | Zylinder für einen Falzapparat | |
EP1378473B1 (de) | Bogenmaterialtransportvorrichtung mit verstellbaren oberen greifern für Taschen | |
DE69313490T2 (de) | Greiferförderer | |
DE69002873T2 (de) | Selbstzentrierendes Futter mit balancierenden Spannbacken. | |
DE69400895T2 (de) | Bogen-wendeeinrichtung für Bogenrotationsdruckmaschinen | |
DE102008058069B4 (de) | Übertragungstrommel zwischen Druckwerken einer Bogendruckmaschine | |
DE19729122B4 (de) | Übergabetrommel mit einem Mechanismus für die Handhabung von Signaturen | |
DE10103042A1 (de) | Stapelmagazingreifertrommel | |
DE10225503B4 (de) | Zangengreifersystem in Wendetrommeln von Druckmaschinen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: GOSS INTERNATIONAL AMERICAS,INC.(N.D.GES.D.STAATES |
|
8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: RECHTS- UND PATENTANWAELTE REBLE & KLOSE, 68165 MANNHEIM |
|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |