KR101856252B1 - 차량조립로봇의 그리퍼 - Google Patents

차량조립로봇의 그리퍼 Download PDF

Info

Publication number
KR101856252B1
KR101856252B1 KR1020120128571A KR20120128571A KR101856252B1 KR 101856252 B1 KR101856252 B1 KR 101856252B1 KR 1020120128571 A KR1020120128571 A KR 1020120128571A KR 20120128571 A KR20120128571 A KR 20120128571A KR 101856252 B1 KR101856252 B1 KR 101856252B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gripper
link
main body
bent
unit
Prior art date
Application number
KR1020120128571A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140062218A (ko
Inventor
최재영
김정훈
심명훈
Original Assignee
현대자동차주식회사
연세대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 연세대학교 산학협력단 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020120128571A priority Critical patent/KR101856252B1/ko
Priority to JP2013081517A priority patent/JP6247831B2/ja
Priority to US13/889,686 priority patent/US8894116B2/en
Priority to DE102013209542.2A priority patent/DE102013209542B4/de
Priority to CN201310208274.5A priority patent/CN103802119B/zh
Publication of KR20140062218A publication Critical patent/KR20140062218A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101856252B1 publication Critical patent/KR101856252B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/024—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components
    • B62D65/026—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components by using a jig or the like; Positioning of the jig

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

상하로 연장된 형상의 그리퍼본체; 상기 그리퍼본체의 하단부에서 전방으로 절곡되어 형성됨으로써 조립대상의 하단부를 지지하는 하단파지부; 상기 그리퍼본체의 상단부에 후단이 힌지로 연결되며 전단이 전방으로 연장됨으로써 전방으로 회전시 조립대상의 상단부를 파지하는 상단파지부; 상기 그리퍼본체의 상단부에서 후방으로 절곡되어 연장된 설치대; 상기 설치대의 상단과 상단파지부 사이를 2절 링크 형식으로 연결하는 제1링크 및 제2링크로 구성된 링크부; 및 상기 링크부에 구동력을 전달함으로써 상단파지부를 후방 또는 전방으로 회전시키는 구동부;를 포함하는 차량조립로봇의 그리퍼가 소개된다.

Description

차량조립로봇의 그리퍼 {GRIPPER OF ROBOT FOR ASSEMBLING VEHICLE}
본 발명은 차량 제조의 산업현장에서 이용되는 차량조립로봇의 그리퍼에 관한 것이다.
종래의 차량조립로봇의 그리퍼로는, KR10-2004-0017667 A "차량의 프론트 엔드 어셈블리용 장착로더"가 있는데, 이는 "자동차 양산공장의 인라인 조립공정을 최소화할 수 있도록 모듈화를 통하여 적용되는 차량의 프론트 엔드 어셈블리를 정확하게 장착하여 투입할 수 있도록 전용장비로 제작함으로서, 프론트 엔드 어셈블리의 외관품질을 보존하고, 차체에 정확하게 조립되도록 고정하여 조립오차를 최소화하여 완성차 직행율을 높이도록, 조립공정의 일측으로 배치되는 상하이동용 레일과; 상기 레일을 따라 구동수단에 의해 상하로 슬라이드 이동하는 슬라이드 블록과; 상기 슬라이드 블록상에 고정되는 수직 프레임과; 상기 수직 프레임의 상단에 장착되는 상부 수평 프레임과; 상기 수직 프레임의 하단에 장착되는 하부 수평 프레임과; 상기 상부 수평 프레임의 양단에 각각 장착되어 상기 프론트 엔드 어셈블리 상의 라디에이터 서포트 어퍼 센터 패널을 클램핑하는 클램핑 수단과; 상기 하부 수평 프레임의 양단에 장착되어 상기 프론트 엔드 어셈블리 상의 프론트 범퍼 레일의 하부에 구성되는 규제홀에 삽입되어 장착하는 장착 기준핀과; 상기 하부 수평 프레임 상에서, 상기 장착 기준핀의 내측으로 각각 장착되어 상기 프론트 엔드 어셈블리 상의 프론트 범퍼 레일에 작용하여 상기 장착 기준핀의 장착상태를 검출하는 장착상태 검출수단을 포함하는 차량의 프론트 엔드 어셈블리용 장착로더"를 제시하고 있다.
상기 선행문헌에서 제시하는 로더는 FEM(Front End Module) 조립 공정에 적용될 자동화 로봇에 적용되는 것으로서, FEM은 무게(40kg)에 비해 부피가 크며 복잡한 형상을 갖는다.
따라서, 이러한 FEM을 운반하기 위한 자동화 로봇의 경우, 일반적인 로봇에 적용되는 인간의 손을 모방한 그리퍼로는 FEM 조립 공정을 수행하기에 어려움이 따른다. 그러나, 종래의 로더는 무게대비 출력이 높지 않기 때문에 고하중 환경에 적용될 경우 그리퍼 시스템이 커지거나 불가능하고, 기존의 FEM 조립 공정에서는 전용 로더를 이용하여 작업을 수행하지만, FEM 로더는 성력화 장비로서 호이스트에 장착되어 작동되어야 하고, 부피가 크고 무거워 일반적인 산업 로봇에 적용이 불가하며, FEM 조립공정에만 최적화된 것으로서, 일반 산업 로봇에 적용 가능한 그리퍼가 필요하였던 것이다. 즉, 착용형 로봇과 같은 경우 무겁고 부피가 큰 FEM을 자유자재로 들어올린 후 이동시켜야 하는바, 이에 적합한 그리퍼가 필요하였던 것이다.
KR 10-2004-0017667 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 일잔적인 산업 로봇이나 착용형 로봇에 적용이 가능한 차량조립로봇의 그리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량조립로봇의 그리퍼는, 상하로 연장된 형상의 그리퍼본체; 상기 그리퍼본체의 하단부에서 전방으로 절곡되어 형성됨으로써 조립대상의 하단부를 지지하는 하단파지부; 상기 그리퍼본체의 상단부에 후단이 힌지로 연결되며 전단이 전방으로 연장됨으로써 전방으로 회전시 조립대상의 상단부를 파지하는 상단파지부; 상기 그리퍼본체의 상단부에서 후방으로 절곡되어 연장된 설치대; 상기 설치대의 상단과 상단파지부 사이를 2절 링크 형식으로 연결하는 제1링크 및 제2링크로 구성된 링크부; 및 상기 링크부에 구동력을 전달함으로써 상단파지부를 후방 또는 전방으로 회전시키는 구동부;를 포함한다.
상기 그리퍼본체는 길이방향으로 수축/신장 가능한 구조일 수 있다.
상기 그리퍼본체는 수직의 바디부, 바디부 하단에서 후방으로 절곡된 절곡부, 절곡부 하단에서 수직으로 하향된 수직부로 구성될 수 있다.
상기 하단파지부는 그리퍼본체의 수직부 하단에서 전방으로 절곡되어 형성될 수 있다.
상기 그리퍼본체의 수직부 및 하단파지부에는 압력센서가 마련됨으로써 조립대상의 하단부가 하단파지부에 완전히 파지되었는지를 검출할 수 있다.
상기 그리퍼본체의 바디부에는 전방으로 돌출되어 조립대상과 접촉되는 완충부가 마련됨으로써 이동시 조립대상이 후방으로 기울어지는 것을 방지할 수 있다.
상기 하단파지부의 전단에는 상방으로 돌출된 걸림돌기가 형성되어 조립대상의 하단부가 걸림으로써 전방으로의 이탈이 방지될 수 있다.
상기 상단파지부는 후단이 그리퍼본체의 상단부에 힌지로 연결되고, 전단이 전방으로 포물선을 그리도록 연장될 수 있다.
상기 링크부의 제1링크의 후단은 설치대의 상단에 힌지로 연결되고, 제2링크의 후단은 제1링크의 전단에 힌지로 연결되며, 제2링크의 전단은 상단파지부에 힌지로 연결될 수 있다.
상기 구동부는 설치대에 설치되며, 제1링크의 후단에 회전력을 전달하는 전동모터일 수 있다.
상기 링크부는 조립대상이 하단파지부와 상단파지부에 의해 완전히 파지될 때, 제1링크와 제2링크가 완전히 펴짐으로써 일직선상에 위치될 수 있다.
상기 설치대는 그리퍼본체의 상단부에서 후방 및 상방의 대각선 방향으로 절곡되어 연장될 수 있다.
상기 설치대는 길이방향으로 수축/신장 가능한 구조일 수 있다.
상기 조립대상은 차량의 FEM이고, 하단파지부는 FEM의 범퍼모듈 하단부를 파지하고, 상단파지부는 FEM의 상단부를 파지할 수 있다.
상기 조립대상은 차량의 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈이고, 하단파지부는 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈의 하단부를 파지하고, 상단파지부는 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈의 상단부를 파지할 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량조립로봇의 그리퍼에 따르면, 일반 산업로봇이나 착용형 로봇에도 적용이 가능하다.
또한, 비교적 중량 대비 부피가 큰 FEM을 안정적으로 파지함으로써 FEM을 들어올린 상태에서도 쉽게 이동이 가능해진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량조립로봇의 그리퍼의 사시도.
도 2 내지 3은 도 1에 도시된 차량조립로봇의 그리퍼의 작동 상태도.
도 4는 도 1에 도시된 차량조립로봇의 그리퍼에 FEM이 파지된 상태를 나타낸 도면.
도 5는 도 4에 도시된 차량조립로봇의 그리퍼를 측방에서 바라본 사시도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량조립로봇의 그리퍼에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량조립로봇의 그리퍼의 사시도로서, 본 발명의 차량조립로봇의 그리퍼는, 상하로 연장된 형상의 그리퍼본체(100); 상기 그리퍼본체(100)의 하단부에서 전방으로 절곡되어 형성됨으로써 조립대상(F)의 하단부를 지지하는 하단파지부(200); 상기 그리퍼본체(100)의 상단부에 후단이 힌지로 연결되며 전단이 전방으로 연장됨으로써 전방으로 회전시 조립대상(F)의 상단부를 파지하는 상단파지부(300); 상기 그리퍼본체(100)의 상단부에서 후방으로 절곡되어 연장된 설치대(400); 상기 설치대(400)의 상단과 상단파지부(300) 사이를 2절 링크 형식으로 연결하는 제1링크(520) 및 제2링크(540)로 구성된 링크부(500); 및 상기 링크부(500)에 구동력을 전달함으로써 상단파지부(300)를 후방 또는 전방으로 회전시키는 구동부(600);를 포함한다.
그리고, 도 2 내지 3은 도 1에 도시된 차량조립로봇의 그리퍼의 작동 상태도로서, 도 2는 평상시 상태이며 도 3은 조립대상을 파지할 경우의 상태를 나타낸다.
본 발명의 그리퍼본체(100)는 상하로 연장된 형상으로써, 기본적인 그리퍼의 프레임을 구성한다. 그리고 그리퍼본체(100)는 길이방향으로 수축/신장 가능한 구조일 수 있다. 이는 그리퍼본체(100)의 일부를 수직으로 슬라이딩 가능한 두 부분으로 나눔으로써 쉽게 구현이 가능하며, 일부에는 복수의 홀을 형성하고 다른 측에는 복수의 홀에 삽입되는 핀을 형성함으로써 수작업을 통하여 길이조절이 가능하도록 하는 것도 가능하다. 그러한 수직 길이 조정을 통하여 다양한 조립대상에 적용이 가능한 것이다.
한편, 상기 그리퍼본체(100)는 수직의 바디부(120), 바디부(120) 하단에서 후방으로 절곡된 절곡부(140), 절곡부(140) 하단에서 수직으로 하향된 수직부(160)로 구성될 수 있다.
그리고, 하단파지부(200)는 상기 그리퍼본체(100)의 하단부에서 전방으로 절곡되어 형성됨으로써 조립대상(F)의 하단부를 지지하도록 하는데, 그러한 하단파지부(200)는 그리퍼본체(100)의 수직부(160) 하단에서 전방으로 절곡되어 형성되도록 하는 것이 가능하다. 이를 통하여 조립대상(F)을 파지할 때 하단파지부(200)가 조립대상(F)을 하방에서 지지하도록 하는 것이다.
그리고 상기 그리퍼본체(100)의 수직부(160) 및 하단파지부(200)에는 압력센서(162,240)가 마련됨으로써 조립대상(F)의 하단부가 하단파지부(200)에 완전히 파지되었는지를 검출하도록 하는 것이 가능하다. 그리고 그러한 검출을 통하여 비로소 상단파지부(300)가 조립대상의 파지를 수행하도록 하는 것이다. 즉, 하단파지부(200)가 먼저 조립대상의 파지를 수행하고 이를 압력센서(162,240)로 검출한 후 상단파지부(300)가 파지를 수행함으로써 조립대상(F)을 안전하게 파지하는 것이 가능하다.
한편, 상기 그리퍼본체(100)의 바디부(120)에는 전방으로 돌출되어 조립대상(F)과 접촉되는 완충부(122)가 마련됨으로써 이동시 조립대상(F)이 후방으로 기울어지는 것을 방지하도록 한다. 즉, 조립대상을 하단파지부(200)와 상단파지부(300)로 파지한 후 이동시에는 조립대상(F)의 형상에 따라 조립대상이 로봇측 즉, 후방으로 기울어질 염려가 있다. 따라서, 이를 방지하기 위해 완충부(122)를 둠으로써 조립대상(F)을 상단파지부(300)와 하단파지부(200)의 사이에서 안정적으로 지지하도록 하는 것이다.
또한, 상기 하단파지부(200)의 전단에는 상방으로 돌출된 걸림돌기(220)가 형성되어 조립대상(F)의 하단부가 걸림으로써 전방으로의 이탈이 방지되도록 한다. 이를 통하여 조립대상의 하단부는 하단파지부(200)에 걸리고 걸림돌기(220)에 의해 다시 전방으로의 이탈이 방지되며 동시에 압력센서(162,240)를 통하여 파지가 제대로 되었는지 센싱토록 하는 것이다.
또한, 상기 상단파지부(300)는 후단이 그리퍼본체(100)의 상단부에 힌지로 연결되고, 전단이 전방으로 포물선을 그리도록 연장되도록 한다. 상단파지부(300)는 그리퍼본체(100)의 상단부에 후단이 힌지(H)로 연결되며 전단이 전방으로 연장됨으로써 전방으로 회전시 조립대상(F)의 상단부를 파지하도록 하는 것이다. 그리고 그 형상을 포물선의 형상으로 함으로써 다양하게 변경될 수 있는 조립대상을 항상 로봇측 즉, 후방으로 가압하며 끌어안아 당기도록 함으로써 파지를 수행하는 것이다.
그리고, 상기 그리퍼본체(100)의 상단부에서는 설치대(400)가 후방으로 절곡되어 연장되도록 하고, 상기 설치대(400)의 상단과 상단파지부(300) 사이를 2절 링크 형식으로 연결하는 제1링크(520) 및 제2링크(540)로 구성된 링크부(500)를 마련한다.
또한, 상기 링크부(500)에 구동력을 전달함으로써 상단파지부(300)를 후방 또는 전방으로 회전시키는 구동부(600)를 추가한다.
구체적으로, 상기 링크부(500)의 제1링크(520)의 후단은 설치대(400)의 상단에 힌지(H)로 연결되고, 제2링크(540)의 후단은 제1링크(520)의 전단에 힌지(H)로 연결되며, 제2링크(540)의 전단은 상단파지부(300)에 힌지로 연결된다.
그리고, 상기 구동부(600)는 설치대(400)에 설치되며, 제1링크(520)의 후단에 회전력을 전달하는 전동모터일 수 있다.
이를 통해, 구동부(600)의 구동시 제1링크(520)가 회전되고 그에 따라 제2링크(540) 역시 가압되어 회전된다. 그리고 제2링크(540)에 의해 상단파지부(300)가 밀리며 회전되는 것이고, 상단파지부(300)가 조립대상(F)의 상단을 완전히 파지하는 것에 따라 제1링크(520)와 제2링크(540)는 일직선을 이루도록 하는 것이다.
즉, 상기 링크부(500)는 조립대상(F)이 하단파지부(200)와 상단파지부(300)에 의해 완전히 파지될 때, 제1링크(520)와 제2링크(540)가 완전히 펴짐으로써 일직선상에 위치되도록 하는데, 이 경우 제1링크(520)와 제2링크(540)가 일직선을 이룸으로써 기구적으로 회전되지 않는 안정적인 자세를 유지할 수 있게 하는 것이고, 따라서 구동부(600)에서 지속적으로 과도한 동력을 전달하지 않더라도 상단파지부(300)가 조립대상(F)을 파지한 상태에서 유지되는 것이다.
물론, 조립대상의 형상에 따라 그리퍼본체의 수직길이나 설치대의 수평길이를 조정하여 완전한 파지시점과 제1링크(520)와 제2링크(540)가 일직선을 이루는 시점을 동일하게 할 필요가 있을 것이다.
또한, 상기 설치대(400)는 그리퍼본체(100)의 상단부에서 후방 및 상방의 대각선 방향으로 절곡되어 연장되며, 설치대(400)는 길이방향으로 수축/신장 가능한 구조로 함으로써 조립대상에 대한 상단파지부의 수평거리와 수직거리를 모두 조절할 수 있도록 한다.
도 4는 도 1에 도시된 차량조립로봇의 그리퍼에 FEM이 파지된 상태를 나타낸 도면이고, 도 5는 도 4에 도시된 차량조립로봇의 그리퍼를 측방에서 바라본 사시도이다.
이 경우에는 조립대상(F)은 차량의 FEM이고, 하단파지부(200)는 FEM의 범퍼모듈(F20) 하단부를 파지하고, 상단파지부(300)는 FEM의 상단부(F10)를 파지하는 것이다. 이와 같이, 본 발명의 차량조립로봇의 그리퍼는 차량의 FEM의 경우 하단파지부(200)가 범퍼모듈(F20)을 지지하고 상단파지부(300)가 FEM 상단부(F10)를 끌어안듯이 파지함으로써 안정적으로 FEM을 잡고 이동할 수 있으며, 범퍼모듈(F20)이 곡선의 형태인 것을 감안할 때, 양팔로봇의 경우에도 이를 쉽게 안정적으로 지지할 수 있게 되는 것이다.
한편, 본 발명의 조립대상(F)은 차량의 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈도 물론 적용될 수 있다. 그리고 이에 한정되지는 것은 아니며, 차량의 조립용 모듈 중 중량이 상당히 나가는 부분에 대하여 적용이 가능할 것이다. 따라서, 조립대상(F)이 차량의 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈인 경우에, 하단파지부(200)는 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈의 하단부를 파지하고, 상단파지부(300)는 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈의 상단부를 파지하도록 할 수 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 그리퍼본체 200 : 하단파지부
300 : 상단파지부 400 : 설치대
500 : 링크부 520 : 제1링크
540 : 제2링크 600 : 구동부

Claims (15)

  1. 상하로 연장된 형상의 그리퍼본체(100);
    상기 그리퍼본체(100)의 하단부에서 전방으로 절곡되어 형성됨으로써 조립대상(F)의 하단부를 지지하는 하단파지부(200);
    상기 그리퍼본체(100)의 상단부에 후단이 힌지로 연결되며 전단이 전방으로 연장됨으로써 전방으로 회전시 조립대상(F)의 상단부를 파지하는 상단파지부(300);
    상기 그리퍼본체(100)의 상단부에서 후방으로 절곡되어 연장된 설치대(400);
    상기 설치대(400)의 상단과 상단파지부(300) 사이를 2절 링크 형식으로 연결하는 제1링크(520) 및 제2링크(540)로 구성된 링크부(500); 및
    상기 링크부(500)에 구동력을 전달함으로써 상단파지부(300)를 후방 또는 전방으로 회전시키는 구동부(600);를 포함하고,
    상기 링크부(500)는 조립대상(F)이 하단파지부(200)와 상단파지부(300)에 의해 파지되기 전 제1링크(520)와 제2링크(540)은 절곡된 구조를 가지고, 조립대상(F)이 하단파지부(200)와 상단파지부(300)에 의해 완전히 파지될 때, 제1링크(520)와 제2링크(540)가 완전히 펴짐으로써 일직선상에 위치되며,
    상기 구동부(600)는 설치대(400)에 설치되며, 제1링크(520)의 후단에 회전력을 전달하는 전동모터인 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 그리퍼본체(100)는 길이방향으로 수축/신장 가능한 구조인 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 그리퍼본체(100)는 수직의 바디부(120), 바디부(120) 하단에서 후방으로 절곡된 절곡부(140), 절곡부(140) 하단에서 수직으로 하향된 수직부(160)로 구성된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 하단파지부(200)는 그리퍼본체(100)의 수직부(160) 하단에서 전방으로 절곡되어 형성된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 그리퍼본체(100)의 수직부(160) 및 하단파지부(200)에는 압력센서(162,240)가 마련됨으로써 조립대상(F)의 하단부가 하단파지부(200)에 완전히 파지되었는지를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 그리퍼본체(100)의 바디부(120)에는 전방으로 돌출되어 조립대상(F)과 접촉되는 완충부(122)가 마련됨으로써 이동시 조립대상(F)이 후방으로 기울어지는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 하단파지부(200)의 전단에는 상방으로 돌출된 걸림돌기(220)가 형성되어 조립대상(F)의 하단부가 걸림으로써 전방으로의 이탈이 방지되는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 상단파지부(300)는 후단이 그리퍼본체(100)의 상단부에 힌지로 연결되고, 전단이 전방으로 포물선을 그리도록 연장된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 링크부(500)의 제1링크(520)의 후단은 설치대(400)의 상단에 힌지로 연결되고, 제2링크(540)의 후단은 제1링크(520)의 전단에 힌지로 연결되며, 제2링크(540)의 전단은 상단파지부(300)에 힌지로 연결된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 설치대(400)는 그리퍼본체(100)의 상단부에서 후방 및 상방의 대각선 방향으로 절곡되어 연장된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 설치대(400)는 길이방향으로 수축/신장 가능한 구조인 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 조립대상(F)은 차량의 FEM이고, 하단파지부(200)는 FEM의 범퍼모듈(F20) 하단부를 파지하고, 상단파지부(300)는 FEM의 상단부(F10)를 파지하는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 조립대상(F)은 차량의 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈이고, 하단파지부(200)는 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈의 하단부를 파지하고, 상단파지부(300)는 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈의 상단부를 파지하는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼.
KR1020120128571A 2012-11-14 2012-11-14 차량조립로봇의 그리퍼 KR101856252B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120128571A KR101856252B1 (ko) 2012-11-14 2012-11-14 차량조립로봇의 그리퍼
JP2013081517A JP6247831B2 (ja) 2012-11-14 2013-04-09 車両組立てロボットのグリッパー
US13/889,686 US8894116B2 (en) 2012-11-14 2013-05-08 Gripper of robot for assembling vehicle
DE102013209542.2A DE102013209542B4 (de) 2012-11-14 2013-05-23 Greifer eines Roboters für das Zusammenbauen eines Fahrzeugs
CN201310208274.5A CN103802119B (zh) 2012-11-14 2013-05-30 用于装配车辆的机械人的抓手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120128571A KR101856252B1 (ko) 2012-11-14 2012-11-14 차량조립로봇의 그리퍼

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140062218A KR20140062218A (ko) 2014-05-23
KR101856252B1 true KR101856252B1 (ko) 2018-05-09

Family

ID=50556004

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120128571A KR101856252B1 (ko) 2012-11-14 2012-11-14 차량조립로봇의 그리퍼

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8894116B2 (ko)
JP (1) JP6247831B2 (ko)
KR (1) KR101856252B1 (ko)
CN (1) CN103802119B (ko)
DE (1) DE102013209542B4 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101734241B1 (ko) * 2015-12-10 2017-05-11 현대자동차 주식회사 트렁크 리드 힌지 지능형 로더유닛
KR20180062566A (ko) 2016-11-30 2018-06-11 전자부품연구원 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템 및 장치

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1745292A (en) * 1927-06-22 1930-01-28 Frederick W Buser Plant extractor
US3034820A (en) * 1958-10-14 1962-05-15 Eimco Corp Material handling device
FR1247810A (fr) 1960-02-12 1960-10-24 Perfectionnements dans les serre-joints
US3119637A (en) * 1962-12-05 1964-01-28 Taylor Machine Works Device for handling logs and the like
US3669293A (en) * 1970-06-26 1972-06-13 Pacific Car & Foundry Co Flexible leaf springs for kickers and clamps for log stackers
DE7504062U (de) 1975-02-11 1975-07-03 Bessey U Sohn Spannvorrichtung
US4078839A (en) * 1977-06-13 1978-03-14 Chambers Douglas L Carrying handle and lifting device for flower pots
US4266819A (en) * 1978-10-10 1981-05-12 Pemberton W Bruce Grapple apparatus
US4405168A (en) * 1980-11-13 1983-09-20 Acf Industries, Incorporated Clamping assembly for lifting heavy objects having a bulbous engagement portion
JPH024881U (ko) * 1988-06-22 1990-01-12
JPH0540281U (ja) * 1991-10-31 1993-05-28 ミサワホーム株式会社 吊り具
JPH0647282U (ja) * 1992-12-09 1994-06-28 本田技研工業株式会社 ワーク移載治具
JPH10249767A (ja) * 1997-03-13 1998-09-22 Mitsubishi Electric Corp 移動型物体把持装置及びその制御方法
US6227588B1 (en) * 1999-02-17 2001-05-08 Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft Gripper assembly
DE20017129U1 (de) 2000-10-05 2000-12-28 Tünkers Maschinenbau GmbH, 40880 Ratingen Modular aufgebautes Greifersystem zur Verwendung im Karosseriebau der Kfz-Industrie
US6601891B1 (en) * 2001-05-24 2003-08-05 Warren D. Gregory, Jr. Grapple attachment
KR100460899B1 (ko) 2002-08-23 2004-12-09 현대자동차주식회사 차량의 프론트 엔드 어셈블리용 장착로더
KR100494938B1 (ko) * 2003-07-07 2005-06-13 현대자동차주식회사 클램핑 장치
GB0409548D0 (en) * 2004-04-29 2004-06-02 King S College London Robotic hand
DE102005063357A1 (de) * 2005-11-29 2007-05-31 Thyssenkrupp Drauz Nothelfer Gmbh Tragarm für ein Spann- und Zentrierelement eines Greifergerüstes zum Halten von Raumformbauteilen in der Kfz.-Industrie
JP2010076002A (ja) * 2008-09-23 2010-04-08 Toyota Auto Body Co Ltd 移載ロボット
US8727410B2 (en) * 2009-02-24 2014-05-20 Irobot Corporation Method and device for manipulating an object
US8903547B2 (en) * 2009-03-11 2014-12-02 Honda Motor Co., Ltd. Working device and working method
CN201834088U (zh) * 2010-07-09 2011-05-18 东风汽车股份有限公司 卡车轮胎装配助力机械手
DE202010012791U1 (de) 2010-09-21 2010-12-02 Horst Witte Gerätebau Barskamp KG Fixierelement
JP2012091923A (ja) * 2010-10-28 2012-05-17 Bridgestone Corp ワーク搬送方法および装置
JP5677656B2 (ja) * 2011-01-13 2015-02-25 有限会社 竹沢アルミ工業所 トング式吊具
JP5821209B2 (ja) * 2011-02-17 2015-11-24 セイコーエプソン株式会社 ロボットハンド及びロボット装置
JP5588392B2 (ja) 2011-04-27 2014-09-10 株式会社日立製作所 マニプレータ装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN103802119A (zh) 2014-05-21
DE102013209542A1 (de) 2014-05-15
US20140132019A1 (en) 2014-05-15
JP2014097565A (ja) 2014-05-29
JP6247831B2 (ja) 2017-12-13
CN103802119B (zh) 2017-04-12
US8894116B2 (en) 2014-11-25
KR20140062218A (ko) 2014-05-23
DE102013209542B4 (de) 2021-09-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20130345848A1 (en) Robot system and method for manufacturing fitting
CN209425438U (zh) 一种送取料机械手
US8931817B2 (en) Robot hand
WO2009122824A1 (ja) ワーク取付システムおよびワーク取付方法
JP7128550B2 (ja) 双腕スカラロボットを利用した自動ボルト締付装置
KR101856252B1 (ko) 차량조립로봇의 그리퍼
CN110253250B (zh) 一种机器人自动分步装配插销方法、系统和双臂机器人
CN107618591B (zh) 用于安装前端模块的方法和设备
CN212239894U (zh) 一种电池模组翻转装置
CN100406332C (zh) 装配汽车散热器模件的方法及装置
CN102921867B (zh) 一种锻造操作机
CN112455679B (zh) 一种用于无人机航拍的遥感扫描装置
CN104010932A (zh) 跨乘型电动车辆
CN102921869A (zh) 一种双提升驱动锻造操作机
US11318585B2 (en) Systems and devices for assisted component insertion
US9937591B2 (en) Welding device and method of welding automobile parts
EP2790483A1 (en) Link holder on a vehicle or machine
CN102728763A (zh) 一种后悬挂杆斜置摆动杠杆式锻造操作机提升机构
CN202894180U (zh) 一种双提升驱动锻造操作机
CN211392998U (zh) 自动夹瓶的生产线设备
CN104590015B (zh) 用于车辆的传动轴的防护装置
CN217296314U (zh) 电池夹持装置及软包电池干燥线
CN202894182U (zh) 一种锻造操作机
CN102941303A (zh) 一种少耦合运动型锻造操作机
CN211679699U (zh) 一种座椅扶手弯边机

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant