JP6247831B2 - 車両組立てロボットのグリッパー - Google Patents
車両組立てロボットのグリッパー Download PDFInfo
- Publication number
- JP6247831B2 JP6247831B2 JP2013081517A JP2013081517A JP6247831B2 JP 6247831 B2 JP6247831 B2 JP 6247831B2 JP 2013081517 A JP2013081517 A JP 2013081517A JP 2013081517 A JP2013081517 A JP 2013081517A JP 6247831 B2 JP6247831 B2 JP 6247831B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripper
- link
- gripping
- vehicle assembly
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 19
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 10
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 claims description 10
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/024—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components
- B62D65/026—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components by using a jig or the like; Positioning of the jig
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
200 下端把持部
300 上端把持部
400 設置台
500 リンク部
520 第1リンク
540 第2リンク
600 駆動部
Claims (9)
- 上下に延長された形状のグリッパー本体と、
前記グリッパー本体の下端部から前方に折曲されて形成されることにより組立て対象の下端部を支持する下端把持部と、
前記グリッパー本体の上端部に後端がヒンジで連結され前端が前方に延長されることにより前方に回転時に組立て対象の上端部を把持する上端把持部と、
前記グリッパー本体の上端部から後方に折曲されて延長された設置台と、
前記設置台の上端と上端把持部の間を2節リンク形式で連結する第1リンク及び第2リンクで構成されたリンク部と、
前記リンク部に駆動力を伝達することにより上端把持部を後方又は前方に回転させる駆動部と、
を含み、
前記グリッパー本体は、垂直のボディー部、ボディー部下端から後方に折曲された折曲部、折曲部下端から垂直に下向した垂直部で構成され、
前記グリッパー本体のボディー部には、前方に突出して組立て対象と接触する緩衝部が設けられ、移動時に組立て対象が後方に傾くことを防止し、
前記下端把持部の前端には、上方に突出した引っかかり突起が形成され、組立て対象の下端部が引っかかることにより前方への離脱を防止し、
前記上端把持部は、放物線の形状とされることを特徴とする車両組立てロボットのグリッパー。 - 前記下端把持部は、グリッパー本体の垂直部下端から前方に折曲されて形成されることを特徴とする請求項1に記載の車両組立てロボットのグリッパー。
- 前記グリッパー本体の垂直部及び下端把持部には圧力センサーが設けられることにより組立て対象の下端部が下端把持部に完全に把持されたかを検出することを特徴とする請求項2に記載の車両組立てロボットのグリッパー。
- 前記リンク部の第1リンクの後端は、設置台の上端にヒンジで連結され、第2リンクの後端は、第1リンクの前端にヒンジで連結されて、第2リンクの前端は上端把持部にヒンジで連結されたことを特徴とする請求項1に記載の車両組立てロボットのグリッパー。
- 前記駆動部は、設置台に設置され、第1リンクの後端に回転力を伝達する電動モーターであることを特徴とする請求項4に記載の車両組立てロボットのグリッパー。
- 前記リンク部は、組立て対象が下端把持部と上端把持部によって完全に把持される時、第1リンクと第2リンクが完全に広がることにより一直線上に位置することを特徴とする請求項1に記載の車両組立てロボットのグリッパー。
- 前記設置台は、グリッパー本体の上端部から後方及び上方の対角線方向に折曲されて延長されたことを特徴とする請求項1に記載の車両組立てロボットのグリッパー。
- 前記組立て対象は、車両のFEMで、下端把持部はFEMのバンパーモジュールの下端部を把持し、上端把持部はFEMの上端部を把持することを特徴とする請求項1に記載の車両組立てロボットのグリッパー。
- 前記組立て対象は、車両の燃料タンクモジュール又はショックアブソーバーモジュールで、下端把持部は燃料タンクモジュール又はショックアブソーバーモジュールの下端部を把持し、上端把持部は燃料タンクモジュール又はショックアブソーバーモジュールの上端部を把持することを特徴とする請求項1に記載の車両組立てロボットのグリッパー。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR10-2012-0128571 | 2012-11-14 | ||
KR1020120128571A KR101856252B1 (ko) | 2012-11-14 | 2012-11-14 | 차량조립로봇의 그리퍼 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014097565A JP2014097565A (ja) | 2014-05-29 |
JP6247831B2 true JP6247831B2 (ja) | 2017-12-13 |
Family
ID=50556004
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013081517A Active JP6247831B2 (ja) | 2012-11-14 | 2013-04-09 | 車両組立てロボットのグリッパー |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8894116B2 (ja) |
JP (1) | JP6247831B2 (ja) |
KR (1) | KR101856252B1 (ja) |
CN (1) | CN103802119B (ja) |
DE (1) | DE102013209542B4 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101734241B1 (ko) * | 2015-12-10 | 2017-05-11 | 현대자동차 주식회사 | 트렁크 리드 힌지 지능형 로더유닛 |
KR20180062566A (ko) | 2016-11-30 | 2018-06-11 | 전자부품연구원 | 플러그인 방식의 인터페이스 보드를 이용한 그리퍼 제어 시스템 및 장치 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1745292A (en) * | 1927-06-22 | 1930-01-28 | Frederick W Buser | Plant extractor |
US3034820A (en) * | 1958-10-14 | 1962-05-15 | Eimco Corp | Material handling device |
FR1247810A (fr) | 1960-02-12 | 1960-10-24 | Perfectionnements dans les serre-joints | |
US3119637A (en) * | 1962-12-05 | 1964-01-28 | Taylor Machine Works | Device for handling logs and the like |
US3669293A (en) * | 1970-06-26 | 1972-06-13 | Pacific Car & Foundry Co | Flexible leaf springs for kickers and clamps for log stackers |
DE7504062U (de) | 1975-02-11 | 1975-07-03 | Bessey U Sohn | Spannvorrichtung |
US4078839A (en) * | 1977-06-13 | 1978-03-14 | Chambers Douglas L | Carrying handle and lifting device for flower pots |
US4266819A (en) * | 1978-10-10 | 1981-05-12 | Pemberton W Bruce | Grapple apparatus |
US4405168A (en) * | 1980-11-13 | 1983-09-20 | Acf Industries, Incorporated | Clamping assembly for lifting heavy objects having a bulbous engagement portion |
JPH024881U (ja) * | 1988-06-22 | 1990-01-12 | ||
JPH0540281U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-05-28 | ミサワホーム株式会社 | 吊り具 |
JPH0647282U (ja) * | 1992-12-09 | 1994-06-28 | 本田技研工業株式会社 | ワーク移載治具 |
JPH10249767A (ja) * | 1997-03-13 | 1998-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 移動型物体把持装置及びその制御方法 |
US6227588B1 (en) * | 1999-02-17 | 2001-05-08 | Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft | Gripper assembly |
DE20017129U1 (de) | 2000-10-05 | 2000-12-28 | Tuenkers Maschinenbau Gmbh | Modular aufgebautes Greifersystem zur Verwendung im Karosseriebau der Kfz-Industrie |
US6601891B1 (en) * | 2001-05-24 | 2003-08-05 | Warren D. Gregory, Jr. | Grapple attachment |
KR100460899B1 (ko) | 2002-08-23 | 2004-12-09 | 현대자동차주식회사 | 차량의 프론트 엔드 어셈블리용 장착로더 |
KR100494938B1 (ko) * | 2003-07-07 | 2005-06-13 | 현대자동차주식회사 | 클램핑 장치 |
GB0409548D0 (en) * | 2004-04-29 | 2004-06-02 | King S College London | Robotic hand |
DE102005063357A1 (de) * | 2005-11-29 | 2007-05-31 | Thyssenkrupp Drauz Nothelfer Gmbh | Tragarm für ein Spann- und Zentrierelement eines Greifergerüstes zum Halten von Raumformbauteilen in der Kfz.-Industrie |
JP2010076002A (ja) * | 2008-09-23 | 2010-04-08 | Toyota Auto Body Co Ltd | 移載ロボット |
US8727410B2 (en) * | 2009-02-24 | 2014-05-20 | Irobot Corporation | Method and device for manipulating an object |
JP5480246B2 (ja) * | 2009-03-11 | 2014-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 作業装置及び作業方法 |
CN201834088U (zh) * | 2010-07-09 | 2011-05-18 | 东风汽车股份有限公司 | 卡车轮胎装配助力机械手 |
DE202010012791U1 (de) | 2010-09-21 | 2010-12-02 | Horst Witte Gerätebau Barskamp KG | Fixierelement |
JP2012091923A (ja) * | 2010-10-28 | 2012-05-17 | Bridgestone Corp | ワーク搬送方法および装置 |
JP5677656B2 (ja) * | 2011-01-13 | 2015-02-25 | 有限会社 竹沢アルミ工業所 | トング式吊具 |
JP5821209B2 (ja) * | 2011-02-17 | 2015-11-24 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットハンド及びロボット装置 |
JP5588392B2 (ja) | 2011-04-27 | 2014-09-10 | 株式会社日立製作所 | マニプレータ装置 |
-
2012
- 2012-11-14 KR KR1020120128571A patent/KR101856252B1/ko active IP Right Grant
-
2013
- 2013-04-09 JP JP2013081517A patent/JP6247831B2/ja active Active
- 2013-05-08 US US13/889,686 patent/US8894116B2/en active Active
- 2013-05-23 DE DE102013209542.2A patent/DE102013209542B4/de active Active
- 2013-05-30 CN CN201310208274.5A patent/CN103802119B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102013209542B4 (de) | 2021-09-16 |
KR20140062218A (ko) | 2014-05-23 |
DE102013209542A1 (de) | 2014-05-15 |
KR101856252B1 (ko) | 2018-05-09 |
US20140132019A1 (en) | 2014-05-15 |
CN103802119A (zh) | 2014-05-21 |
JP2014097565A (ja) | 2014-05-29 |
CN103802119B (zh) | 2017-04-12 |
US8894116B2 (en) | 2014-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11077550B2 (en) | Industrial robot | |
US20130345848A1 (en) | Robot system and method for manufacturing fitting | |
JP4652363B2 (ja) | メタル取付装置 | |
JP5942126B2 (ja) | クランプ装置 | |
KR101686749B1 (ko) | 차량 리프트용 타이어 거치장치 | |
JP6247831B2 (ja) | 車両組立てロボットのグリッパー | |
JP2016030597A (ja) | タイヤ付ホイールを取り付けおよび/または取り外しするための装置、タイヤ取り付け・取り外しマシン、およびタイヤ付ホイールのリムからタイヤを取り外しするための方法 | |
CN1438147A (zh) | 装配汽车散热器模件的方法及装置 | |
EP2014382B1 (en) | Tube bending machine | |
JP2005330042A (ja) | モータ用吊り治具 | |
JP2009143666A (ja) | 廃自動車の反転方法、同反転装置及び同装置用アダプタ | |
US9937591B2 (en) | Welding device and method of welding automobile parts | |
KR102264774B1 (ko) | 자동차의 제조 방법 및 압축 보지 지그 | |
CN210678770U (zh) | 一种柔性单元及应用该柔性单元的机械手臂 | |
JP2012210989A (ja) | 把持装置 | |
JP6378434B2 (ja) | 車体組立方法および車体組立装置 | |
CN108568622A (zh) | 后围外板总成自动上件工装 | |
TWI576222B (zh) | 自適應性夾取裝置 | |
CN112276996B (zh) | 一种柔性单元及应用该柔性单元的机械手臂 | |
JP4726945B2 (ja) | ワーク位置決めシステムおよびワーク位置決め方法 | |
JP6040909B2 (ja) | シート搭載装置及びシート搭載方法 | |
JP4046637B2 (ja) | 杭圧入装置 | |
JP2016215849A (ja) | 自動車のフード組付方法およびフード組付装置 | |
JP4487646B2 (ja) | クランプ装置及びそれを用いたクランプ方法並びにクランプ装置の使用方法 | |
CN219488768U (zh) | 翻面工装和背板上料设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170620 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6247831 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |