DE19605095A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Schrittmotors - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Schrittmotors zur Verwendung als Anzeigeeinrichtung in einem Kraftfahrzeug oder als Drosselventilsteuerungssystem.

Schrittmotoren wurden als Antriebseinrichtung für Geschwindigkeitsmesser und Kilometerzähler für Fahrzeuge verwendet. Aus dem japanischen Gebrauchsmuster Sho 64-6556 ist ein Anzeigeinstrument bekannt, das mittels eines in einem Geschwindigkeitsmesser oder Kilometerzähler eines Fahrzeugs angeordneten Schrittmotor angetrieben wird. Versetzt der Schrittmotor des in der vorstehenden Druckschrift offenbarten Anzeigeinstruments eine Anzeige­ einrichtung in eine Drehbewegung in Abhängigkeit von beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit oder dergleichen darstellenden Pulssignalen, dann wird die Frequenz des Pulssignals mit der Anzahl der Drehschritte des Schrittmotors während einer festen Zeitdauer T moduliert, wobei die Antriebszeiten des Schrittmotors angeglichen und die Drehbewegung der Anzeigeeinrichtung geglättet wird.

Da bei dem vorstehend beschriebenen bekannten Anzeigeinstrument der Schrittmotor entsprechend einer Anzahl von Drehschritten während einer festen Zeitdauer T angesteuert wird, wird die Anzahl der Drehschritte lediglich für jede feste Zeitdauer berechnet, auch wenn eine Vielzahl von Pulsen an den Schrittmotor im Fall einer schnellen Beschleunigung oder dergleichen angelegt werden. Ist die Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit während der Zeitdauer T erheblich, dann ist die Anzeigeeinrichtung nicht in der Lage, die jeweilige Fahrzeuggeschwindigkeit zeitrichtig und genau anzuzeigen. Dabei wird die Verzögerung der Anzeigeeinrichtung umso größer, je länger die Zeitdauer T gewählt ist.

Ändert sich desweiteren die Fahrzeuggeschwindigkeit sehr langsam und wird das Intervall zwischen zwei Pulsen des Ansteuerungspulssignals länger als die Zeitdauer T, dann wird der Ansteuerungspuls dem Schrittmotor nicht zu einer gegenwärtigen Zeit, sondern zu einer anderen Zeit zugeführt. Im Ergebnis verbleibt die Anzeigeeinrichtung während der ersten Zeit unbeweglich und bewegt sich während der anderen Zeit, so daß eine ruckartige Bewegung der Anzeigeeinrichtung die Folge ist.

Unter Berücksichtigung der vorstehend angegebenen Probleme liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ansteuerung eines Schrittmotors der eingangs genannten Art derart auszugestalten, daß sich der Schrittmotor in geglätteter Weise in Abhängigkeit von der Pulsweite eines an den Schrittmotor angelegten Ansteuerungspulssignal ohne Verzögerung dreht, auch wenn die Zyklusdauer des Ansteuerungspulssignals schnellen Änderungen unterworfen ist.

Bezüglich des Verfahrens zur Steuerung eines Schrittmotors wird diese Aufgabe mit den in Patentanspruch 1 angegebenen Mittel gelöst.

Bezüglich einer Vorrichtung zur Steuerung eines Schrittmotors wird diese Aufgabe mit den in den Patentansprüchen 2 und 8 angegebenen Mitteln gelöst.

Wird hierbei ein Pulssignal der Einrichtung zugeführt, dann wird die Pulsweite des Pulssignals kontinuierlich ermittelt und es wird die nächste Pulsweite durch Berechnung der gegenwärtigen Pulsweite und der vorhergehenden Pulsweite in Synchronismus mit dem Pulssignal zur Berechnung einer Einstellposition oder einer einzustellenden Anzahl von Bewegungsschritten des Schrittmotors geschätzt. Sodann wird die Ansteuerungszeit für jeden Bewegungsschritt des Schrittmotors in Synchronismus mit dem Pulssignal aus der nächsten Pulsweite und der Einstellungsanzahl der Schritte berechnet. Da der Schrittmotor in Abhängigkeit von der geschätzten Pulsweite und der vorherigen Ansteuerungszeit angesteuert wird, kann der Schrittmotor ohne Verzögerung und sanft angesteuert und betrieben werden.

In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gekennzeichnet.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Steuerungsvorrichtung eines Geschwindigkeitsmessers gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel,

Fig. 2 eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Geschwindigkeitsmessers eines Fahrzeugs,

Fig. 3 eine vergrößerte Seitenschnittansicht zur Veranschaulichung eines Teils des Geschwindigkeitsmessers entsprechend der in Fig. 2 angegebenen Schnittlinie III- III,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung der Wirkungsweise der Steuerungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel,

Fig. 5A eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung der Beziehung zwischen einem Pulssignal und einer Fahrzeuggeschwindigkeit,

Fig. 5B eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung der Beziehung zwischen der Anzahl der Pulse und Drehwinkeln einer Anzeigeeinrichtung, und

Fig. 5C eine grafische Darstellung von Signalzeitverläufen des Ansteuerungsstroms eines Schrittmotors.

Gemäß Fig. 1 besteht eine Ansteuerungsvorrichtung im wesentlichen aus einem Mikrocomputer 13 mit einer Zentraleinheit CPU 1, einem Festwertspeicher (Nur-Lese- Speicher) ROM 2, einem Schreib/Lesespeicher RAM 3 und Eingabe-/Ausgabeschaltungen (I/O-Schaltungen) 4 und 4′. Die Zentraleinheit CPU 1 ist mit einer Batterie 19 über einen Spannungsregler 20, mit einem Fahrzeuggeschwindigkeits­ sensor 5 über die Eingabe-/Ausgabeschaltung 4 und mit einer Zündspule 21 über die Eingabe-/Ausgabeschaltung 4′ verbunden. Die Zündspule 21 sendet ein Signal zur Zentraleinheit CPU 1, wenn die Zündspule 21 aktiviert, d. h. mit Strom versorgt wird. Der Fahrzeuggeschwindigkeits­ sensor 5, der ein bekannter Signalgenerator zur Verwendung in Geschwindigkeitsmessern und/oder automatischen Getriebesystemen ist, erzeugt ein Fahrzeuggeschwindigkeits­ signal, das eine Pulsweite entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit aufweist, und sendet dieses Pulssignal zur Eingabe-/Ausgabeschaltung 4. Die Zentral­ einheit CPU 1 ist ferner mit einem Schrittmotor 7 über eine Ansteuerungsschaltung 6 verbunden. Der Schrittmotor 7 ist zur Bewegung eines Anzeigeinstruments auf einer Platte 16 befestigt, die sich im Innern eines Geschwindigkeitsmessers 10 befindet. Eine Skalenscheibe 9 ist auf der Vorderseite des Schrittmotors 7 mittels eines Verbindungsstücks 14 gemäß den Fig. 2 und 3 angeordnet. Die Skalenscheibe 9 weist in ihrer Mitte eine Öffnung auf, durch welche eine drehbare Welle 15 des Schrittmotors 7 geführt ist und welche eine Zeigerhalteeinrichtung 11 und an einem Ende einen daran befestigten Zeiger 8 aufweist. Ein Anschlagstift 12 ist bei der Null-Marke der Skalenscheibe 9 angeordnet.

Die Zentraleinheit CPU 1 mißt die Pulsweite des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals, berechnet die Anzahl der Bewegungsschritte des Schrittmotors 7 zur Bewegung von einer gegenwärtigen Drehstellung zu einer einzustellenden Drehstellung auf der Basis von im Festwertspeicher ROM 2 zuvor eingespeicherten Programmen. Der Schreib/Lesespeicher RAM 3 umfaßt eine Vielzahl von Bereichen zur Speicherung von Daten, wie einen Pulsweitenbereich zur Speicherung von Daten bezüglich der Pulsweite des Fahrzeuggeschwindigkeits­ signals in der Reihenfolge des Empfangs, einen Positionsbereich zur Speicherung von Motordreh­ positionsdaten (oder Daten zur Zeigerposition) entsprechend der gespeicherten Pulsweite, einen Pulsweitenbereich für nächste Pulse zur Speicherung von Daten von geschätzten Pulsweiten, einen Schätzungspositionsbereich zur Speicherung von Daten der nächsten Position, eines Einstellpositionsbereich zur Speicherung von Daten der Einstellposition des Schrittmotors 7 oder des Zeigers 8 und einen Ist-Positionsbereich zur Speicherung von Daten bezüglich der gegenwärtigen Positionsdaten des Schrittmotors 7.

Die Wirkungsweise der Ansteuerungsvorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird nachstehend unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von Fig. 4 und die grafischen Darstellungen der Fig. 5A, 5B und 5C beschrieben.

Wird die Zentraleinheit CPU 1 eingeschaltet, dann wird ein Schritt 100 durchgeführt zur Initialisierung der entsprechenden Register, des Schreib/Lesespeichers RAM 3 und anderer Bereiche. Sodann überprüft die Zentraleinheit CPU 1, ob eine Pulsflanke in dem vom Fahrzeug­ geschwindigkeitssensor 5 übertragenen Fahrzeug­ geschwindigkeitssignal vorhanden ist. Ist eine Pulsflanke vorhanden, dann geht der Ablauf durch die Zentraleinheit CPU 1 zum nächsten Schritt 120 über, in dem die Pulsweite oder die Zeitdauer zwischen der vorhergehenden Pulsflanke und der gegenwärtigen Pulsflanke gemessen und als entsprechende Daten im Schreib/Lesespeicher RAM 3 gespeichert wird.

Beispielsweise wird als gemessene Zeit oder Pulsweite, die im Pulsweitenbereich des Schreib/Lesespeichers RAM 3 gespeichert wird, die Zeit t3 gemäß Fig. 5A gespeichert. Im Pulsweitenbereich werden ebenfalls die vorhergehende Pulsweite t2 und die Pulsweite t1 als nächste zur vorhergehenden Pulsweite t2 in der zeitlichen Reihenfolge gespeichert und die Daten werden jedesmal dann erneuert und wieder abgespeichert, wenn eine neue Pulsflanke ermittelt wird. Somit werden vier Pulsweitendaten (t1 bis t4) im Rahmen des vorliegenden Ausführungsbeispiels gespeichert, wobei jedoch auch eine beliebige Anzahl entsprechender Daten abgespeichert werden kann.

Sodann berechnet die Zentraleinheit CPU 1 eine Einstellposition (eine Einstellanzahl von Bewegungs­ schritten) des Zeigers 8 oder des Schrittmotors 7 auf der Basis der Pulsweitendaten t3 und speichert die Einstellposition im Einstellpositionsbereich des Schreib/Lesespeichers RAM 3. Die vorhergehenden Pulsweiten­ daten t2 und die Daten t1 als nächste Daten zu den vorhergehenden Daten werden ebenfalls im Positionsbereich gespeichert.

Eine geschätzte oder nächste Pulsweite t4 wird in Schritt 140 gemäß der nachfolgenden Gleichung berechnet:

t4 = t2 - (t1 - t3)/2

Somit wird die nächste Pulsweite t4 aus der vorhergehenden Pulsweite t2 und einer Hälfte einer Differenz zwischen der Pulsweite t1 und der Pulsweite t3 berechnet. Die Positionsdaten oder die Anzahl der Schritte des Schrittmotors 7 werden aus der nächsten Pulsweite t4 berechnet und im Schätzungspositionsbereich des Schreib/Lesespeichers RAM 3 gespeichert.

Eine Einstellposition des Zeigers 8 oder eine einzustellende Anzahl von Schritten des Schrittmotors 7 wird aus den geschätzten Positionsdaten in Schritt 150 berechnet. Somit wird eine Einstellposition (oder eine einzustellende Anzahl von Schritten) des Schrittmotors 7 aus dem mittleren Wert der vier Positionsdaten entsprechend den Daten der gespeicherten Pulsweiten t1, t2 und t3 und der geschätzten Daten t4 berechnet.

Sodann werden gegenwärtige Positionsdaten (die Anzahl der Schritte von der Null-Position zur gegenwärtigen Position), die im Ist-Positionsbereich des Schreib/Lesespeichers RAM 3 gespeichert ist, von der vorstehenden Einstellposition subtrahiert, wodurch in Schritt 160 die Anzahl der Bewegungsschritte für eine Bewegung des Schrittmotors 7 erhalten wird.

Die Zentraleinheit CPU 1 berechnet sodann eine Ansteuerungszeitdauer jedes Schritts gemäß der nachfolgenden Gleichung:

Ansteuerungszeitdauer = geschätzte Pulsweite t4 ÷ gegenwärtige Anzahl der Schritte × Verzögerungskoeffizient

wobei der Verzögerungskoeffizient eine Realzahl größer als 1 ist. Der Verzögerungskoeffizient verhindert einen Stillstand des Zeigers durch Multiplikation der Pulsweite t4 mit einer Zahl größer als 1, wenn ein Puls des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals später als zur geschätzten Zeit angelegt wird. Der Zeiger kann dabei anderenfalls an einer geschätzten Position stehenbleiben. Die Zentraleinheit CPU 1 zählt in Schritt 180 einen Zeittakt, bis die in Schritt 170 berechnete Ansteuerungszeit abgelaufen ist. Die Zentraleinheit CPU 1 geht sodann zu einem Schritt 190 über und führt der Ansteuerungsschaltung 6 gemäß Fig. 5C einen Ansteuerungsstrom zur Ansteuerung des Schrittmotors 7 um einen Schritt zu. Die gegenwärtigen Positionsdaten werden in diesem Schritt erneuert und im Ist-Positionsbereich des Schreib/Lesespeichers RAM 3 gespeichert.

Die Zentraleinheit CPU 1 bestimmt in Schritt 200, ob die gegenwärtige Drehposition des Schrittmotors 7 der Einstellposition entspricht. Stimmt die gegenwärtige Position nicht mit der Einstellposition überein, dann kehrt der Ablauf (Programm) zu Schritt 180 zurück.

Somit wird der Schrittmotor 7 durch Ansteuerung um einen Schritt weiterbewegt, der einem Winkel von 1,50 oder beispielsweise einer Geschwindigkeit von 1,5 km/h entspricht, wenn jede der Ansteuerungszeiten abläuft, bis die gegenwärtige Position der Einstellposition entspricht.

Ändert sich die Fahrzeuggeschwindigkeit von 33 km/h auf 36 km/h zwischen der Zeit als nächste zur vorhergehenden Zeit und der vorhergehenden Zeit, und von 36 km/h auf 40,5 km/h zwischen der vorhergehenden Zeit und der gegenwärtigen Zeit, dann wird der Schrittmotor 7 während der Zeitdauer t2 mit zwei Schritten angesteuert und wird während der Zeitdauer t3, wie es in den Fig. 5A und 5B gezeigt ist, mit drei Schritten angesteuert. Ändert sich sodann die Fahrzeuggeschwindigkeit von 40,5 km/h auf 46,5 km/h während der Zeitdauer t3, dann wird der Schrittmotor 7 mit vier Schritten angesteuert. Fig. 5B zeigt eine Beziehung zwischen dem Drehwinkel des Schrittmotors 7 und der Anzahl der dem Schrittmotor 7 zugeführten Pulse. Fig. 5C zeigt Signalzeitverläufe des Ansteuerungsstroms des Schrittmotors 7. Dabei ist zu beachten, daß sich die Frequenz mit der Anzahl der Pulse des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals oder der Anzahl der Bewegungsschritte ändert. Somit wird der Schrittmotor 7 mittels eines Wechselstroms betrieben, dessen Zyklus entsprechend der Anzahl der Pulse oder der Bewegungsschritte moduliert ist.

Erreicht in Schritt 200 die gegenwärtige Position die Einstellposition, dann geht die Zentraleinheit CPU 1 im Ablauf zu einem Schritt 210 über, in dem überprüft wird, ob die Pulsflanke eines neuen Fahrzeuggeschwindigkeitssignals vorliegt. Wird eine Pulsflanke ermittelt, dann kehrt die Zentraleinheit CPU 1 zu Schritt 120 zurück und die folgenden, vorstehend beschriebenen Schritte werden zur Berechnung einer neuen Einstellposition und einer neuen Ansteuerungszeit gemäß einer neuen geschätzten Pulsweite t4 und einer einzustellenden Anzahl von Bewegungsschritten berechnet. Wird keine Pulsflanke während der festgelegten Zeitdauer ermittelt, dann geht die Zentraleinheit CPU 1 von Schritt 210 zu einem Schritt 220 über und es wird bestimmt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich Null ist. Wird bestimmt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich Null ist, dann erfolgt ein Übergang zum nächsten Schritt 230 und der Schrittmotor 7 kehrt zur Null-Position zurück, wodurch auch der Zeiger die Null-Position einnimmt.

Somit wird die Ansteuerungszeit für einen Schritt des Schrittmotors 7 aus den geschätzten Positionsdaten berechnet, die den Pulsweitendaten der vorhergehenden Zeit, der nächsten Zeit zur vorhergehenden Zeit und der gegenwärtigen Zeit berechnet werden, so daß der Zeiger zu einer geschätzten oder nächsten Position während einer geschätzten Zeit gebracht werden kann. Wird nun das nächste Fahrzeuggeschwindigkeitspulssignal vom Fahrzeug­ geschwindigkeitssensor 5 zugeführt, dann kann sich der Schrittmotor 7 zur Drehposition entsprechend der berechneten Pulsweite ohne Stillstand des Zeigers 8 bewegen.

Der Schrittmotor 7 wird um einen Schritt für einen Puls in Synchronismus mit dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal während der Ansteuerungszeit angesteuert, die entsprechend der Anzahl der Schritte in jeder Pulsweite des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals bestimmt ist, so daß der Zeiger ohne einen Stillstand seine Drehbewegung ausführen kann, wodurch eine verbesserte Ansprechzeit des Zeigers erzielt wird, auch wenn sich die Zykluszeit des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals ändert.

Die geschätzte Pulsweite t4 wird entsprechend der drei Daten der Pulsweiten t1, t2 und t3 gemäß dem vorstehend angegebenen Ausführungsbeispiel berechnet, wobei sie jedoch auch gemäß der nachfolgenden Gleichung aus zwei Daten der Pulsweiten t2 und t3 erhalten werden kann:

t4 = t2 × t3/(2 t2 - t3)

Da t4 aus zwei Pulsweitendaten berechnet wird, kann die Berechnungszeit vermindert werden.

Die Ansteuerungszeit kann ebenfalls aus der gegenwärtigen Pulsweite t3 ohne weitere vorhergehende Daten berechnet werden. Nach der Berechnung der Anzahl der Schritte entsprechend der Pulsweite t3 wird beispielsweise jede Ansteuerungszeit für jeden Schritt durch Teilen der Pulsweite t3 durch die Anzahl der Schritte erhalten. Obwohl die Ansteuerungszeit nicht so genau wie die gemäß den vorstehenden Berechnungen erhaltene ist, kann die Ansteuerungszeit für einen Schritt des Schrittmotors 7 entsprechend der Pulsweite des Fahrzeuggeschwindigkeits­ pulssignals gesteuert werden, und die Anzahl und die Zeitdauer der Stillstandszeiten kann vermindert werden.

Das Verfahren und die Vorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann im Rahmen eines Maschinen­ drosselventil-Steuerungssystems verwendet werden, in welchem eine Einstellposition des Drosselventils berechnet und die Anzahl der Schritte und die Ansteuerungszeit des Schrittmotors 7 aus Daten der gegenwärtigen Position und der Einstellposition zur Steuerung eines Schrittmotors entsprechend der Betätigung eines Fahrpedals (Beschleunigungspedal) berechnet werden. Im Ergebnis kann hierbei die Position des Drosselventils sanft und genau gesteuert werden.

Somit mißt die Zentraleinheit CPU 1 die Pulsweite eines von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5 übertragenen Fahrzeuggeschwindigkeitspulssignals in kontinuierlicher Weise und schätzt die als nächstes kommende Pulsweite entsprechend der Pulsweite des gegenwärtigen Pulses und des vorhergehenden Pulses. Die Zentraleinheit CPU 1 berechnet eine Einstellposition eines Schrittmotors 7 aus den Daten der Pulsweite und der geschätzten Pulsweite, und berechnet ferner die Anzahl der Schritte des Schrittmotors 7 zur Bewegung zur Einstellposition aus den Einstell­ positionsdaten und den Ist-Positionsdaten. Jede Ansteuerungszeit des Schrittmotors 7 wird aus den geschätzten Pulsweitendaten und der Anzahl der Schritte berechnet.

Claims (8)

1. Verfahren zur Steuerung eines Schrittmotors, der eine Motorwelle in Abhängigkeit von der Pulsweite eines von außen angelegten Signals dreht, gekennzeichnet durch die Schritte:
kontinuierliches Erfassen der gegenwärtigen Pulsweite des Signals,
Berechnung der nächsten Pulsweite aus der gegen­ wärtigen Pulsweite in Synchronismus mit dem Signal,
Berechnen einer Einstellposition, zu der sich die Motorwelle von der gegenwärtigen Pulsweite zur nächsten Pulsweite bewegt,
Berechnen einer Anzahl von Bewegungsschritten der Motorwelle von der gegenwärtigen Position zur Einstell­ position in Synchronismus mit dem Signal,
Berechnen einer Ansteuerungszeit für jeden Schritt der Motorwelle aus der nächsten Pulsweite und der Anzahl der Bewegungsschritte, und
Ansteuern der Motorwelle in Abhängigkeit von der Ansteuerungszeit und der Anzahl der Bewegungsschritte.

2. Vorrichtung zur Steuerung eines Schrittmotors (7), der eine Motorwelle (15) in Abhängigkeit von der Pulsweite eines Signals dreht, gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (1, 5) zur Erfassung der Pulsweite des Signals,
eine Einrichtung (3) zur Speicherung einer Vielzahl von Pulsweiten in Form von Daten in zeitlicher Reihenfolge,
eine Einrichtung (1) zur Berechnung der nächsten Pulsweite des Signals aus den gespeicherten Daten der Pulsweite,
eine Einrichtung (1) zur Berechnung von Ist- Positionsdaten aus den gespeicherten Daten der Pulsweite,
eine Einrichtung (1) zur Berechnung einer Anzahl von Bewegungsschritten der Motorwelle (15) während der nächsten Pulsweite aus den Ist-Positionsdaten und der nächsten Pulsweite in Synchronismus mit dem Signal,
eine Einrichtung (1) zur Berechnung einer Ansteuerungszeit für jeden Bewegungsschritt der Motorwelle (15) aus der nächsten Pulsweite und der Anzahl der Schritte zur Ansteuerung der Motorwelle (15) mit einem gleichen Intervall, und
eine Einrichtung (1, 6) zur Ansteuerung der Motorwelle (15) entsprechend der Ansteuerungszeit und der Anzahl der Schritte.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (1) zur Berechnung der nächsten Pulsweite eine Einrichtung zum Annähern der gespeicherten Daten der Pulsweite an eine lineare Funktion, und eine Einrichtung zur Berechnung der nächsten Pulsweite auf der Basis der linearen Funktion aufweist.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt zur Berechnung der nächsten Pulsweite einen Schritt umfaßt zur Berechnung der nächsten Pulsweite t4 auf der Basis der nachfolgenden Gleichung: t4 = t2 - (t1 - t3)/2wobei t3 eine gegenwärtige Pulsweite, t2 eine vorhergehende Pulsweite und t1 eine Pulsweite als nächste zur vorhergehenden Pulsweite darstellt.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt der Berechnung der nächsten Pulsweite einen Schritt umfaßt zur Berechnung der nächsten Pulsweite t4 auf der Basis der nachfolgenden Gleichung: t4 = t2 × t3/(2 t2 - t3)wobei t3 eine gegenwärtige Pulsweite, t2 eine vorhergehende Pulsweite und t1 eine Pulsweite als nächste zur vorhergehenden Pulsweite darstellt.

6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt der Berechnung der nächsten Pulsweite einen Schritt umfaßt zur Multiplikation einer auf der Basis der gegenwärtigen Pulsweite, einer vorhergehenden Pulsweite und einer Pulsweite als nächste zur vorhergehenden Pulsweite erhaltenen Pulsweite mit einem Koeffizienten größer als 1.

7. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt zur Berechnung der nächsten Pulsweite einen Schritt umfaßt zur Multiplikation der Pulsweite t4 mit einem Koeffizienten größer als 1.

8. Vorrichtung zur Steuerung eines Schrittmotors (7), der eine Motorwelle dreht, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittmotor (7) eine Steuerungseinrichtung umfaßt zur Steuerung der Motorwelle (15) gemäß den nachfolgenden Schritten:
kontinuierliches Messen der Pulsweite eines Signals,
Berechnen der Anzahl der Schritte der Motorwelle (15) zur Drehung um einen Winkel entsprechend der Pulsweite der gemessenen Pulsweite,
Berechnen einer Ansteuerungszeit für jeden Schritt der Motorwelle (15) aus der Anzahl der Schritte, und
Ansteuern der Motorwelle (15) entsprechend der Ansteuerungszeit.