DE112014005122T5

DE112014005122T5 - Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE112014005122T5
Application number: DE112014005122.5T
Authority: DE
Inventors: Masako Miyazawa; Naoto Sen; Hideo NAKAHAMA; Hiroyuki Tanabe; Michi Yamane; Junpei Yashima; Mahito Ishiyama; Takuji Hiroma
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2013-11-08
Filing date: 2014-10-01
Publication date: 2016-08-11
Also published as: JPWO2015068502A1; US20160267795A1; WO2015068502A1; JP6222531B2; US10262541B2

Abstract

Diese Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung (100) enthält: einen Kommunikationsabschnitt (30); einen Fahrtsteuerabschnitt (71); und einen Vereinigungssteuerabschnitt (72), wobei, wenn ein eigenes Fahrzeug in Kolonne fährt, wenn der Kommunikationsabschnitt (30) von einem unabhängigen Fahrzeug (1), das nicht in die in Kolonne fahrenden Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt ist, Anforderungsinformation empfangen hat, das unabhängige Fahrzeug (1) in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, dann der Vereinigungssteuerabschnitt eine Positionsbeziehung zwischen einer Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs (1) bestimmt, und wobei dann der Vereinigungssteuerabschnitt, gemäß der festgestellten Positionsbeziehung, eine an der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen über den Kommunikationsabschnitt (30) Steuerung ausführt, die zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs (1) in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge dient.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung.
Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität basierend auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2013-232240 , eingereicht am 8. November 2013, deren gesamte Inhalte hiermit unter Bezugnahme aufgenommen werden.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Es wird eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung offenbart, die in der Lage ist, zu erlauben, dass sich ein unabhängiges Fahrzeug an eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anschließt, die in einer Kolonne fahren (s. zum Beispiel Patentdokument 1).
HERKÖMMLICHES DOKUMENT
PATENTDOKUMENT

Patentdokument 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Erstveröffentlichung Nr. 2001-6099

ZUSAMMENFASSUNG
VON DER ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
Jedoch haben herkömmliche Kolonnenfahrt-Steuervorrichtungen ein Problem darin, dass sie nicht in der Lage sind, zu erlauben, dass sich ein unabhängiges Fahrzeug rasch an eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anschließt.
Aspekte der vorliegenden Erfindung sind im Hinblick auf die vorgenannten Umstände erreicht worden, und stellen eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung bereit, die in der Lage ist, zu erlauben, dass sich ein unabhängiges Fahrzeug rasch an eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anschließt.
MITTEL ZUR LÖSUNG DES PROBLEMS

(1) Eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung gemäß Aspekten der vorliegenden Erfindung enthält: einen Kommunikationsabschnitt, der mit einem anderen Fahrzeug kommuniziert; einen Fahrtsteuerabschnitt, der eine Kolonnenfahrt mit dem anderen Fahrzeug durch Kommunikation über den Kommunikationsabschnitt aktualisiert; und einen Vereinigungssteuerabschnitt, wobei, wenn ein eigenes Fahrzeug in Kolonne fährt, wenn der Kommunikationsabschnitt von einem unabhängigen Fahrzeug, das nicht in die in Kolonne fahrenden Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt ist, Anforderungsinformation empfangen hat, das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge einzufügen, dann der Vereinigungssteuerabschnitt eine Positionsbeziehung zwischen einer Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs bestimmt, und wobei dann der Vereinigungssteuerabschnitt, gemäß der festgestellten Positionsbeziehung, an der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen über den Kommunikationsabschnitt eine Steuerung ausführt, die zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge dient.
(2) Wenn in der oben in (1) beschriebenen Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung das unabhängige Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann kann der Vereinigungssteuerabschnitt die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen verzögern, und wenn das unabhängige Fahrzeug vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann kann der Vereinigungssteuerabschnitt, über den Kommunikationsabschnitt, Information übertragen, die fordert, die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu verzögern.
(3) Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wie sie oben in (1) oder (2) beschrieben ist, kann ferner enthalten: einen Sensorabschnitt, der einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug misst; einen Zwischenabstand-Steuerabschnitt, der einen Fahrantriebsabschnitt des eigenen Fahrzeugs so ansteuert, dass der vom Sensorabschnitt gemessene Zwischenfahrzeugabstand ein gesetzter Abstand ist; und einen Fahrspurhalte-Steuerabschnitt, der einen Lenkabschnitt des eigenen Fahrzeugs ansteuert, so dass das eigene Fahrzeug nicht von einer Fahrspur abweicht, wobei: der Vereinigungssteuerabschnitt bestimmen kann, ob ein Zwischenfahrzeugabstand und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Kolonnenfahrzeugen, die in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt sind, innerhalb vorbestimmter Bereiche liegen oder nicht, und wobei, wenn der Zwischenfahrzeugabstand und die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Kolonnenfahrzeugen innerhalb der vorbestimmten Bereiche liegen, dann der Fahrtsteuerabschnitt, basierend auf einer Steuerung durch den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt und der Steuerung durch den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt, bewirken kann, dass das eigene Fahrzeug in Kolonne fährt.
(4) Wenn in der oben in (3) beschriebenen Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung das eigene Fahrzeug in Kolonne fährt, dann kann der Fahrtsteuerabschnitt den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt anweisen, die Zwischenfahrzeugabstand-Steuerung mit einem Abstand durchzuführen, der kürzer gesetzt ist als in einem Fall, wo das eigene Fahrzeug nicht in Kolonne fährt.
(5) Wenn in der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wie sie oben in einem von (1) bis (4) beschrieben ist, das unabhängige Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann kann der Vereinigungssteuerabschnitt Information einer Geschwindigkeitsänderungsanforderung erzeugen, die das unabhängige Fahrzeug beschleunigt, wobei, wenn das unabhängige Fahrzeug vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann kann der Vereinigungssteuerabschnitt Information einer Geschwindigkeitsänderungsanforderung erzeugen, die das unabhängige Fahrzeug verzögert, und wobei der Vereinigungssteuerabschnitt die erzeugte Information der Geschwindigkeitsänderungsanforderung über den Kommunikationsabschnitt zum unabhängigen Fahrzeug senden kann.
(6) Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wie sie oben in einem von (1) bis (5) beschrieben ist, kann ferner einen Sensorabschnitt enthalten, der den Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug misst, wobei: der Vereinigungssteuerabschnitt eine Position des vorausfahrenden Fahrzeugs basierend auf dem vom Sensorabschnitt gemessenen Zwischenfahrzeugabstand berechnen kann, und wobei, wenn ein Abstand zwischen der berechneten Position des vorausfahrenden Fahrzeugs und einer Position eines in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeugs innerhalb eines vorbestimmten Abstands liegt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt bestimmen kann, dass das vorausfahrende Fahrzeug das Kolonnenfahrzeug ist.
(7) Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wie sie oben in einem von (1) bis (6) beschrieben ist, kann ferner enthalten: einen vorwärtigen Abbildungsabschnitt, der ein Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs aufnimmt; einen Bilderkennungsabschnitt, der, basierend auf einem vom vorwärtigen Abbildungsabschnitt aufgenommenen Bild eine Identifikationszahl erkennt, die dem abgebildeten vorausfahrenden Fahrzeug zugeordnet ist; und einen Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt, der eine Idetifikationszahl empfängt, die dem in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeug zugeordnet ist, wobei, wenn die Identifikationszahl, die dem abgebildeten vorausfahrenden Fahrzeug zugeordnet ist, mit der Identifikationszahl, die dem Kolonnenfahrzeug zugeordnet ist, übereinstimmt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt bestimmen kann, dass das abgebildete vorausfahrende Fahrzeug das Kolonnenfahrzeug ist.
(8) Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wie sie oben in (3) oder (4) beschrieben ist, kann ferner einen Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt enthalten, der Information empfängt, die einen Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, wobei, gemäß der Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, der Fahrtsteuerabschnitt die Fahrt der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen steuern kann.
(9) Wenn in der oben in (8) beschriebenen Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung die Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, Information ist, die ein vorbestimmtes Ereignis angibt, dann kann der Fahrtsteuerabschnitt den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt anweisen, den Zwischenfahrzeugabstand zu ändern.
(10) Wenn in der oben in (8) beschriebenen Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung die Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, Information ist, die ein vorbestimmtes Ereignis angibt, dann kann der Fahrtsteuerabschnitt den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt anweisen, eine Position des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf eine Fahrspur zu verändern.
(11) Die oben Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wie sie oben in einem von (8) bis (10) beschrieben ist, kann ferner einen Kommunikations-Steuerabschnitt enthalten, wobei der Kommunikations-Steuerabschnitt Bildinformation, in der ein Innenraum des in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeugs aufgenommen wird, und/oder Sprachinformation, die vom Innenraum des Kolonnenfahrzeugs aufgenommen wird, empfängt, dann kann der Kommunikations-Steuerabschnitt, gemäß der Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, den Präsentationsabschnitt ansteuern, um die Bildinformation und/oder die Sprachinformation zu präsentieren.
(12) In der in oben in (11) beschriebenen Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung kann der Kommunikations-Steuerabschnitt Sprachinformation, die vom eigenen Fahrzeug aufgenommen worden ist, über den Kommunikationsabschnitt basierend auf einer Bedienungseingabe senden.
(13) Die oben in (11) beschriebene Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung kann ferner einen Speicherabschnitt enthalten, der Punktinformation speichert, die einem Fahrer gemäß der Erfahrung zum Fahren des Kolonnenfahrzeugs gewährt wird, wobei der Präsentationsabschnitt die Punktinformation präsentiert.
(14) In der oben in (13) beschriebenen Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung kann der Speicherabschnitt die Punktinformation speichern, die dem Fahrer gemäß der Erfahrung gewährt ist, die eine voreingestellte Bedingung erfüllt.
(15) Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wie sie oben in einem von (1) bis (14) beschrieben ist, kann ferner einen Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt enthalten, der Information empfängt, die eine Spur eines vorausfahrenden Fahrzeugs angibt, wobei der Fahrtsteuerabschnitt bewirken kann, dass das eigene Fahrzeug der Spur folgt.

VORTEIL DER ERFINDUNG
Gemäß den Aspekten der vorliegenden Erfindung bestimmt, in der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, der Vereinigungssteuerabschnitt eine Positionsbeziehung zwischen einer Position einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position eines unabhängigen Fahrzeugs, und führt gemäß der festgestellten Positionsbestimmung an der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen über den Kommunikationsabschnitt eine Steuerung aus, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen. Im Ergebnis ist es möglich, dass sich das unabhängige Fahrzeug rasch an die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anschließt.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Perspektivansicht, die eine beispielhafte Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung zeigt, die in einem Kommunikationsfahrzeug angeordnet ist, gemäß einer ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Konfiguration der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt.
3 ist eine Überkopfansicht, die eine beispielhafte Positionsbeziehung zwischen der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einem unabhängigen Fahrzeug gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt.
4 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zeigt, in dem ein Folgerfahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug als Kolonnenfahrzeug folgt, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
5 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Betriebsprozedur zeigt, in der ein vorausfahrendes Fahrzeug als Kolonnenfahrzeug Koordinaten, die eine Spur seines eigenen Fahrzeugs repräsentieren, zu einem Folgerfahrzeug sendet, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
6 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Betriebsprozedur vom Lenken eines Folgerfahrzeugs gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt.
7 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zeigt, worin sich ein unabhängiges Fahrzeug einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von hinten anschließt, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
8 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zeigt, in dem sich ein unabhängiges Fahrzeug einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von vorne anschließt, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
9 ist ein Flussdiagramm, das eine Betriebsprozedur zeigt, in der sich ein unabhängiges Fahrzeug einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von hinten anschließt, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
10 ist ein Flussdiagramm, das eine Betriebsprozedur in einem Kolonnenbildungsmodus zeigt, in dem sich ein unabhängiges Fahrzeug einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von vorne oder hinten anschließt, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
11 ist ein Diagramm, das eine Situation zeigt, in der ein unabhängiges Fahrzeug feststellt, das ein unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug ein Nicht-Kommunikationsfahrzeug ist, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
12 ist ein Diagramm, das eine Situation zeigt, in der ein unabhängiges Fahrzeug feststellt, dass ein direkt vorausfahrendes Fahrzeug ein Kommunikationsfahrzeug ist, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
13 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Betriebsprozedur zeigt, in der ein unabhängiges Fahrzeug feststellt, ob ein direkt vorausfahrendes Fahrzeug ein Kommunikationsfahrzeug ist oder nicht, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
14 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel eines Mensch-Schnittstelle-Bilds, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel davon zeigt, wie Videos von Innenräumen der Kolonnenfahrzeuge darzustellen sind, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
16 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel einer Positionsbeziehung unter Fahrzeugen in einem Fall zeigt, wo ein Führungsfahrzeug Folgerfahrzeugen ein vorausliegendes Ereignis meldet, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
17 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel der Positionsbeziehung zwischen Fahrzeugen in dem Fall zeigt, wo ein Führungsfahrzeug Folgerfahrzeugen ein vorausliegendes Ereignis meldet, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
18 ist ein Diagramm, das ein drittes Beispiel der Positionsbeziehung zwischen Fahrzeugen in dem Fall zeigt, wo ein Führungsfahrzeug Folgerfahrzeugen ein vorausliegendes Ereignis meldet, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
19 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Präsentation durch einen Präsentationsabschnitt zeigt, der vorausliegende Ereignisse meldet, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
20 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Betriebsprozedur eines vorausfahrenden Fahrzeugs als Kolonnenfahrzeug zeigt, gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
21 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Betriebsprozedur eines Folgerfahrzeugs gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt.
22 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zeigt, in dem ein unabhängiges Fahrzeug zwischen Kolonnenfahrzeuge einschneidet und sich anschließt, gemäß einer zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
23 ist ein Flussdiagramm, das eine Betriebsprozedur in einem Kolonnenbildungsmodus zeigt, in der ein unabhängiges Fahrzeug sich einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von einer Seite anschließt, gemäß der zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung.
24 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel eines Mensch-Schnittstellen-Bilds gemäß einer dritten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt.
BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGEN
(Erste Ausführung)
Eine erste Ausführung zur Ausführung der vorliegenden Erfindung wird beschrieben. Nachfolgend wird ein Fahrzeug, das zur drahtlosen Kommunikation mit anderen Fahrzeugen in der Lage ist, als „Kommunikationsfahrzeug” bezeichnet. Ferner werden jene der Fahrzeuge, die Kolonne fahren können, während sie durch Kommunikation miteinander einen gewissen Abstandsgrad zwischen sich selbst einhalten, als „Kolonnenfahrzeug” bezeichnet. Von den Fahrzeugen, die in einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen enthalten sind, wird der Kopf der Kolonnenfahrzeuge als „Führungsfahrzeug” bezeichnet. Von den Fahrzeugen, die in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen enthalten sind, werden jeweilige andere Fahrzeuge als das Führungsfahrzeug als „Folgerfahrzeug” bezeichnet. Von den Fahrzeugen, die in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen enthalten sind, wird das Hinterende der Kolonnenfahrzeuge als „Hinterend-Fahrzeug” bezeichnet. Ein Fahrzeug, das unabhängig von der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, wird als „unabhängiges Fahrzeug” bezeichnet.
In der ersten Ausführung wird eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung beschrieben, die einem unabhängigen Fahrzeug hilft, sich vor das Führungsfahrzeug oder hinter das letzte Fahrzeug anzuschließen, nämlich an die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen an deren Kopf oder Ende anzuschließen.
1 ist eine Perspektivansicht einer beispielhaften Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, die in einem Kommunikationsfahrzeug angeordnet ist. Wenn sie in einem Kommunikationsfahrzeug 1 angebracht und an vorbestimmten Positionen angeordnet ist, bewegt sich eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 gemeinsam mit dem Kommunikationsfahrzeug 1. Funktionsabschnitte der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtungen 10 sind in der Lage, über das fahrzeugeigene Netzwerk der Kommunikationsfahrzeuge 1 miteinander zu kommunizieren. Das fahrzeugeigene Netzwerk ist gemäß einem Protokoll wie etwa CAN (Controller Area Network) aufgebaut.
Das Kommunikationsfahrzeug 1 unterstützt eine Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation und kann daher ein Kolonnenfahrzeug sein. Andererseits ist an dem Nicht-Kommunikationsfahrzeug keine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 angebracht. Daher unterstützt das Nicht-Kommunikationsfahrzeug die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation nicht und kann daher kein Kolonnenfahrzeug sein.
Wenn das eigene Fahrzeug, das in der Kolonne fährt, Anforderungsinformation empfängt, um ein unabhängiges Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen aufzunehmen, dann steuert die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 die Fahrt der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen gemäß einer Positionsbeziehung zwischen einer Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs, um es hierdurch möglich zu machen, dass sich das unabhängige Fahrzeug rasch an die Kolonnenfahrzeuge anschließt.
2 ist ein Blockdiagramm, dass eine beispielhafte Konfiguration der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung zeigt. Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält: ein Positionierungsabschnitt 10; einen Abbildungsabschnitt 20; ein Mikrofon 23; einen Kommunikationsabschnitt 30; einen Sensorabschnitt 40; einen Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50; einen Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60; einen Steuerabschnitt 70; einen Präsentationsabschnitt 80; einen Bedienungseingabeabschnitt 90 und einen Speicherabschnitt 95.
Einer, zwei oder alle vom Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50, Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 und Steuerabschnitt 70 sind Software-Funktionsabschnitte, die zum Beispiel durch einen Prozessor wie etwa eine CPU (zentralen Prozessoreinheit) fungieren können, der ein im Speicherabschnitt 95 gespeichertes Programm ausführt. Ferner können einer, zwei oder alle dieser Funktionsabschnitte Hardware-Funktionsabschnitte wie etwa LSI (Large Scale Integration) oder ASIC (Application Specific Integrated Circuit) sein. Der Speicherabschnitt 95 enthält: ein RAM (Direktzugriffspeicher) oder ein ROM (Festwertspeicher), einen Flashspeicher, ein HDD (Festplattenlaufwerk), ein Register oder dergleichen.
Der Positionierungsabschnitt 10 misst wiederholt die Position seines eigenen Fahrzeugs zu vorbestimmten Intervallen. Der Positionierungsabschnitt 10 misst die Position seines eigenen Fahrzeugs zum Beispiel durch Empfang von Funkwellen von Satelliten. Die Satelliten sind zum Beispiel die GPS(Global Positioning System)-Satelliten. Im Ergebnis misst, wenn das eine Fahrzeug fährt, der Positionierungsabschnitt 10 mehrere Sätze von Koordinaten, die den Weg seines eigenen Fahrzeugs repräsentieren. Ferner kann der Positionierungsabschnitt 10 die Punktpositionierung allein unter Verwendung von Funkwellen von Satelliten ausführen, oder kann Positionierung mittels D-GPS (Differenziellem GPS) ausführen.
Der Abbildungsabschnitt 20 hat einen vorderen Abbildungsabschnitt 21 und einen Im-Fahrzeug-Abbildungsabschnitt 22. Der vordere Abbildungsabschnitt 21 hat eine Bildaufnahmevorrichtung wie etwa eine CCD (ladungsgekoppelte Vorrichtung) oder CMOS (Komplementär-Metalloxid-Halbleiter). Der Abbildungsabschnitt 20 nimmt ein Bewegungsbild vor seinem eigenen Fahrzeug auf, erzeugt Bildinformation und diese an den Steuerabschnitt 70 aus. In dem von dem vorderen Abbildungsabschnitt 21 aufgenommenen Bewegungsbild ist zum Beispiel ein Teil enthalten, in dem das vorausfahrende Fahrzeug und/oder die Fahrspur abgebildet sind. Ferner kann in dem Bewegungsbild des vorausfahrenden Fahrzeugs, das aufgenommen worden ist, eine Zulassungsschildnummer abgebildet werden, die am Hinterende des vorausfahrenden Fahrzeugs dargestellt wird.
Ähnlich dem vorderen Abbildungsabschnitt 20 hat der Im-Fahrzeug-Abbildungsabschnitt 22 eine Bildaufnahmevorrichtung wie etwa CCD oder CMOS. Der Im-Fahrzeug-Abbildungsabschnitt 22 nimmt ein Bewegungsbild vom Innenraum des eigenen Fahrzeugs auf, erzeugt Bildinformation und gibt diese an den Steuerabschnitt 70 aus. Im von dem Im-Fahrzeug-Abbildungsabschnitt 22 aufgenommenen Bewegungsbild werden zum Beispiel der Fahrer und/oder der Beifahrer des eigenen Fahrzeugs abgebildet.
Das Mikrofon 23 nimmt Sprache auf, die im Innenraum des eigenen Fahrzeugs erzeugt wird, erzeugt Sprachinformation und gibt sie an den Steuerabschnitt 70 aus.
Der Kommunikationsabschnitt 30 führt eine drahtlose Kommunikation zwischen dem Im-Fahrzeug-Netzwerk seines eigenen Fahrzeugs und dem Im-Fahrzeug-Netzwerk von anderen Kommunikationsfahrzeug(en) durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Kommunikation durch. Der Kommunikationsabschnitt 30 speichert gesendete oder empfangene Information in dem Speicherabschnitt 95 zur Datenreservierung.
Zwischen den Kommunikationsfahrzeugen wird Steuersysteminformation durch Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation übertragen, um hierdurch den Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Link der Steuerung verfügbar zu machen. Der Kommunikationsabschnitt 30 führt eine drahtlose Kommunikation mit anderen Kommunikationsfahrzeugen zum Beispiel basierend auf dem Wi-Fi Kommunikationsstandard oder dem 802.11 Standard durch. Ferner ist der Kommunikationsabschnitt 30 auch dazu in der Lage, drahtlose Kommunikation mit anderen Kommunikationsfahrzeugen über eine drahtlose Station basierend auf einem vorbestimmten zellulären Kommunikationsstandard durchzuführen.
Ferner kann der Kommunikationsabschnitt 30 drahtlose Kommunikation mit einer Servervorrichtung über eine drahtlose Station basierend auf einem vorbestimmten zellulären Kommunikationsstandard durchführen. Die Servervorrichtung ist zum Beispiel eine Cloud-Servervorrichtung. Übrigens ist der drahtlose Kommunikationsstandard, auf dem der Kommunikationsabschnitt 30 kommuniziert, nicht auf den Wi-Fi Kommunikationsstandard, dem 802.11 Standard oder dem zellulären Kommunikationsstandard beschränkt, sondern kann ein beliebiger Kommunikationsstandard sein.
Der Sensorabschnitt 40 ist zum Beispiel eine Millimeterwellenradar-Vorrichtung oder eine Laserradar-Vorrichtung. Der Sensorabschnitt 40 misst: einen Abstand zwischen seinem eigenen Fahrzeug und einem Objekt, das sich vor seinem eigenen Fahrzeug befindet, und eine Richtung des Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug, und gibt dann, gemäß dem Messergebnis an den Steuerabschnitt ein Signal aus.
Der Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 (ACC-Abschnitt: Adaptiver Fahrtregelungsabschnitt) steuert einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen seinem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug. Insbesondere bezieht sich der Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 auf die Ausgabe von dem Sensorabschnitt 40 und steuert den Motor oder dergleichen (in den Figuren nicht gezeigt), so dass der Zwischenfahrzeugabstand zwischen seinem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, das direkt vor seinem eigenen Fahrzeug fährt, mit einem voreingestellten Fahrzeugzwischenabstand (gesetzten Abstand) übereinstimmt.
Der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 (LKAS-Abschnitt: Lane Keep Assist System) steuert eine Lenkvorrichtung (in den Figuren nicht gezeigt) derart, dass sein eigenes Fahrzeug nicht von der Fahrspur abweicht. Insbesondere extrahiert der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 Kennpunkte (zum Beispiel Pixel, deren Helligkeitsgradient gleich einem vorbestimmten Wert oder größer ist), in dem von dem vorderen Abbildungsabschnitt 21 aufgenommenen Bild, und extrahiert ferner linear ausgerichtete Kennpunkte.
Dann erkennt der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 eine Fahrbahntrennlinie, die auf die Straße gezogen oder verlegt ist, durch Musterabgleichprozess oder dergleichen. Ferner erzeugt, basierend auf der Position der erkannten Fahrbahntrennlinie, der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 virtuell einen Weg, damit sein eigenes Fahrzeug nicht von der Fahrspur abweicht, und gibt dann an eine Lenkvorrichtung (in den Figuren nicht gezeigt) ein Steuersignal aus, das einen Lenkwinkel zur Fahrt entlang dem erzeugten Weg angibt.
Wenn die Fahrspur nicht in dem vom vorderen Abbildungsabschnitt 21 aufgenommenen Bild abgebildet wird, dann führt der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 eine Lenksteuerung durch, um dem Sensorabschnitt 40 erfassten vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, während es den Fahrer auffordert, zu lenken. Wenn übrigens die Fahrspur in dem von dem vorderen Abbildungsabschnitt 21 aufgenommenen Bild nicht abgebildet wird, dann kann der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 eine Lenksteuerung basierend auf der Position seines eigenen Fahrzeugs ausführen, die von dem Positionierungsabschnitt 10 erfasst worden ist, während es den Fahrer auffordert, zu lenken.
Der Steuerabschnitt 70 wird später beschrieben. Gemäß der Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, repräsentiert der Präsentationsabschnitt 80 die Bildinformation und/oder die Sprachinformation. Der Präsentationsabschnitt 80 enthält zum Beispiel eine Anzeigevorrichtung (Anzeigegerät), die einen Anzeigeabschnitt, einen Lautsprecher oder dergleichen aufweist. Basierend auf der Bildinformation zeigt der Präsentationsabschnitt 80 auf dem Anzeigeabschnitt ein Bild an und gibt Sprache aus. Das Bild kann ein Bewegungsbild oder ein Standbild sein. Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt Bilder, die Bedienungstasten repräsentieren, und Bilder, die Meldung repräsentieren, an.
Wenn der Steuerabschnitt 70 bestimmt, dass es jeder Gruppe von Kolonnenfahrzeugen möglich ist, sicher zu fahren, erlaubt der Präsentationsabschnitt 80 dem Fahrer seines eigenen Fahrzeugs, andere Tätigkeiten als Fahren durchzuführen. Die Bedingung, unter der es jeder Gruppe von Kolonnenfahrzeugen möglich ist, sicher zu fahren, ist zum Beispiel eine Bedingung, in der es durch Kommunikation zwischen dem Folgerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug dem Folgerfahrzeug möglich gemacht wird, durch den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 und dem Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 gefahren zu werden, um hierdurch dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen und in Kolonne zu fahren, auch wenn das Folgerfahrzeug nicht vom Fahrer gefahren wird. Übrigens enthalten zulässige andere Tätigkeiten als fahren, zum Beispiel Bedienungseingabe über eine Bedienungstaste zum Senden einer Meldung zu anderen Kolonnenfahrzeugen, der Bedienungseingabe über eine Bedienungstaste zum Starten bei Betrachtung eines bewegten Bilds, und dergleichen.
Der Bedienungseingabeabschnitt 90 ist zum Beispiel ein berührungsempfindlicher Bildschirm, der integral mit dem Präsentationsabschnitt 80 vorgesehen ist, und eine Bedienungseingabe über ein Bild einer Bedienungstaste erfasst, der auf dem Präsentationsabschnitt 80 angezeigt wird. Der Bedienungseingabeabschnitt 90 akzeptiert die Bedienungseingabe, und gibt dann an den Steuerabschnitt 70 ein Bedienungseingabesignal gemäß der Bedienungseingabe aus. Die Bedienungseingabe wird vom Fahrer und/oder Beifahrer des Kommunikationsfahrzeugs 1 durchgeführt. Die Bedienungseingabesignale enthalten zum Beispiel ein solches durch eine Bedienung, die die Beendigung der Kolonnenfahrt anfordert. Übrigens kann der Bedienungseingabeabschnitt 90 auch einen mechanischen Eingabeabschnitt enthalten.
Der Speicherabschnitt 95 speichert verschiedene Informationsstücke. Die verschiedenen Informationsstücke sind zum Beispiel Information zu Programmen, die vom Prozessor ausgeführt werden, Information, die vom Kommunikationsabschnitt 30 gesendet oder davon empfangen wird, und Punktinformation, die dem Fahrer gemäß der Erfahrung beim Fahren eines Kolonnenfahrzeugs gewährt wird. Die Punktinformation ist Information, welche Punkte angibt, die dem Fahrer gemäß der Erfahrung gewährt werden, die vorbestimmte Bedingungen erfüllt. Die vorbestimmten Bedingungen sind Bedingungen zum sicheren Fahren, zum Beispiel basierend auf: Zeit und Strecke, über die der Fahrer ein Kolonnenfahrzeug gefahren hat; Zeit und Strecke, über die der Fahrer ein Führungsfahrzeug gefahren hat; Häufigkeit, mit der der Fahrer ein unabhängiges Fahrzeug an eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angeschlossen hat; und weiche Lenk- oder Bremsbedienung. Ob die Sicherheitsbedinungen erfüllt sind oder nicht, kann von der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 bestimmt werden, die an ihrem eigenen Fahrzeug angebracht ist, oder kann von einer Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 bestimmt werden, die in einem anderen Fahrzeug als ihrem eigenen Fahrzeug angebracht ist. Übrigens ist die Punktinformation zum Beispiel in ein vorbestimmtes Coupon-Ticket tauschbar (zum Beispiel Coupon-Ticket zur Fahrzeuginspektion).
Der Steuerabschnitt 70 hat: einen Fahrsteuerabschnitt 71; einen Bilderkennungsabschnitt 71a; einen Vereinigungssteuerabschnitt 72; einen Kommunikationssteuerabschnitt 73; und einen Informations-Beteiligungsabschnitt 74. Der Informations-Beteiligungsabschnitt 74 hat: einen Informations-Beteiligungsabschnitt 74a, einen Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt 74b und einen Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt 74c.
3 ist eine Überkopfansicht, die eine beispielhafte Positionsbeziehung zwischen einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einem unabhängigen Fahrzeug zeigt. Die Überkopfansicht wird auf dem Präsentationsabschnitt 80 angezeigt. In 3 fährt ein unabhängiges Fahrzeug hinter einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen, die als Aufnahmeziel reserviert ist. Hier fahren ein Kommunikationsfahrzeug 1-1 und ein Kommunikationsfahrzeug 1-2 in Kolonne, und haben einen Abstand voneinander, in dem die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation durch direkte drahtlose Kommunikation verfügbar ist (3, mit unterbrochener Linie angegebener Abstand). Andererseits ist zu der Zeit, die in 3 gezeigt ist, ein Kommunikationsfahrzeug 1-3 ein unabhängiges Fahrzeug, und hat eine weit entfernte Position, bei der die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation mit dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 und dem Kommunikationsfahrzeug 1-2 durch Ad-hoc-Kommunikation nicht zur Verfügung steht.
Zwischen den Kommunikationsfahrzeugen, die einen Abstand voneinander haben, der nicht kleiner als der Abstand ist, in dem Ad-hoc-Kommunikation verfügbar ist (in 3 der Radius von dem mit der unterbrochenen Linie angegebenen Kreis), kann ein Steuerlink durch Steuersysteminformation erhalten werden, die über zelluläre Kommunikation übertragen wird. Übrigens wird die Steuersysteminformation in einer Servervorrichtung (zum Beispiel einer Cloud-Servervorrichtung) über eine drahtlose Basisstation gespeichert. Die Servervorrichtung übertragt Steuersysteminformation zu den Kolonnenfahrzeugen.
Ein Kolonnenfahrzeug speichert zum Beispiel die Position, den Kurs (Zielort), und die Identifikationszahl (Zulassungsschildnummer) eines eigenen Fahrzeugs in einer Servervorrichtung. Die Servervorrichtung verändert die Position, den Kurs (Zielort) und Identifikationszahlen der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu dem unabhängigen Fahrzeug. Der Fahrer des unabhängigen Fahrzeugs kann nun, über die im Fahrzeug angebrachte Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 lernen, wo sich die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen befindet und was der Zustand deren Fahrt ist. Der Fahrer des unabhängigen Fahrzeugs kann nämlich zum Beispiel nach der Position, dem Kurs (Zielort) und den Identifikationszahlen der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen suchen, die als Aufnahmeziel reserviert worden ist, unter Verwendung der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100. Übrigens kann der Fahrer des unabhängigen Fahrzeugs auswählen, ob er oder sie möchte, dass sein oder ihr eigenes Fahrzeug das Führungsfahrzeug der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen ist oder nicht, und kann das Wahlergebnis in der Servervorrichtung über die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 speichern.
Zurück zu 2 wird die Beschreibung der beispielhaften Konfiguration der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 fortgesetzt. Der Fahrsteuerabschnitt 71 verwendet die Steuerung durch den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 und die Steuerung durch den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60, um die Kolonnenfahrt seines eigenen Fahrzeugs zu steuern. Der Fahrsteuerabschnitt 71 weist den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt an, der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs zu folgen.
Basierend auf der Information, die Koordinaten vom hinteren Ende des vorausfahrenden Fahrzeugs angeben, das direkt vor dem eigenen Fahrzeug fährt, trägt der Fahrsteuerabschnitt 71 virtuell die Koordinatenpunkte auf, welche die Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentieren, und gibt dann die aufgetragenen Koordinatenpunkte an dem Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 aus. Anstatt einen Weg basierend auf der Position der Fahrbahntrennlinie zu erzeugen, erzeugt der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 einen Weg basierend auf den Koordinatenpunkten, die von dem Fahrsteuerabschnitt 71 eingegeben worden sind, und steuert dann die Lenkvorrichtung so an, dass sein eigenes Fahrzeug entlang dem Weg fährt.
4 ist ein Diagramm, das ein beispielhaftes Verfahren zeigt, mit dem ein Folgerfahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug als Kolonnenfahrzeug folgt. Wie an der linken Seite von 4 gezeigt, misst der Positionierungsabschnitt 10 des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 als vorausfahrendes Fahrzeug wiederholt die Position seines eigenen Fahrzeugs zu vorbestimmten Intervallen. Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 sendet mehrere Stücke von Koordinateninformation, die die Spur des eigenen Fahrzeugs repräsentieren, die von dem Positionierungsabschnitt 10 geortet worden ist, zum Folgerfahrzeug (folgenden Fahrzeug) 1-2.
Wie in der Mitte von 4 gezeigt, trägt, basierend auf der Information, die die Koordinaten vom hinteren Ende des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 angibt, der Fahrbahnhaltesteuerabschnitt 60 des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 virtuell die Koordinatenpunkte auf, welche die Spur des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 repräsentieren. Hier ist das Koordinatensystem, in dem die Koordinatenpunkte virtuell aufgetragen sind, ein XY-Koordinatensystem, wo die Position des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 im Ursprung ist und wo die Fahrtrichtung des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 die positive Richtung auf der Y-Achse ist.
Wie an der rechten Seite von 4 gezeigt, verbindet der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 die virtuell aufgetragenen Koordinatenpunkte mittels einer Annäherungslinie. Der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 verfolgt die virtuell erhaltene Annäherungslinie, so dass die Annäherungslinie und die Spur seines eigenen Fahrzeugs einander überlappen (so dass ein Fehler ΔX klein ist), und führt die Lenksteuerung an seinem eigenen Fahrzeug aus. Im Ergebnis kann das Kommunikationsfahrzeug 1-2 Fahrspuren auf der gleichen Spur wie jener des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 wechseln.
Wenn die Kolonnenbildung abgeschlossen ist, dann weist der Fahrsteuerabschnitt 71 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, eine Zwischenfahrzeugabstandsteuerung mit einem eingestellten Abstand durchzuführen, der kürzer als jener des Falls ist, wo die Kolonnenbildung nicht abgeschlossen ist, nämlich wo der Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 die Ausgabe von dem Sensorabschnitt 40 verwendet, um selbst eine Zwischenfahrzeugabstandsteuerung durchzuführen. Zum Beispiel bewirkt in dem Fall, wo das eigene Fahrzeug in einer Kolonne fährt, der Fahrsteuerabschnitt 71, dass das eigene Fahrzeug einem Kolonnenfahrzeug (vorausfahrenden Fahrzeug) mit einer Geschwindigkeit von 75 km/h und mit einem Zwischenfahrzeugabstand von 17 m folgt. Diese Geschwindigkeit und dieser Zwischenfahrzeugabstand sind beispielhaft.
5 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Betriebsprozedur zeigt, in der ein vorausfahrendes Fahrzeug als Kolonnenfahrzeug die Koordinaten, die die Spur seines eigenen Fahrzeugs repräsentieren, zu einem Folgerfahrzeug sendet.
(Schritt Sf1)
Der Positionierungsabschnitt 10 misst wiederholt die Position seines eigenen Fahrzeugs zu vorbestimmten Intervallen. Wenn im Ergebnis das eigene Fahrzeug fährt, misst der Positionierungsabschnitt 10 mehrere Sätze von Koordinaten, welche die Spur seines eigenen Fahrzeugs repräsentieren, als vorausfahrendes Fahrzeug.
(Schritt Sf2)
Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a sendet mehrere Stücke von Koordinateninformation, die die Spur seines eigenen Fahrzeugs repräsentieren, zum Folgerfahrzeug (folgenden Fahrzeug) durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a kann drahtlos, über Rundsendung, mehrere Stücke von Koordinateninformation senden, die die Spur seines eigenen Fahrzeugs repräsentieren.
6 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Betriebsprozedur zum Lenken eines Folgerfahrzeugs zeigt.
(Schritt Sg1)
Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a empfängt die mehreren Stücke von Koordinateninformation, die die Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs als direkt vorausfahrendes Kolonnenfahrzeug repräsentieren und speichert sie im Speicherabschnitt 95. Der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 trägt virtuell die Koordinatenpunkte auf, die die Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs repräsentieren (s. 4).
(Schritt Sg2)
Der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 verbindet virtuell die aufgetragenen Koordinatenpunkte mittels einer Annäherungslinie.
(Schritt Sg3)
Der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 führt eine Lenksteuerung an seinem eigenen Fahrzeug aus, so dass die virtuell verbundene Annäherungslinie und die Spur seines eigenen Fahrzeugs einander überlappen (so dass ein Fehler ΔX klein ist).
Nun wird ein Verfahren beschrieben, um ein unabhängiges Fahrzeug in eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen.
Von einem unabhängigen Fahrzeug empfängt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 über den Kommunikationsabschnitt 30 Anforderungsinformation, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, das mit dem darin eingefügten eigenen Fahrzeug in Kolonne fährt. Wenn die Anforderungsinformation empfangen wird, das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, dann bestimmt, basierend auf einem Betriebseingabesignal, das von dem Bedienungseingabeabschnitt 90 ausgegeben worden ist, der Vereinigungssteuerabschnitt 72, ob die Fahrt der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu steuern ist oder nicht. Das Betriebseingabesignal ist ein Bedienungseingabesignal, das angibt, ob der Benutzer, durch die Bedienung des Bedienungseingabeabschnitts 90, die Anforderungsinformation bestätigt hat, das unabhängige Fahrzeug einzufügen, oder nicht.
Wenn bestimmt wird, dass die Fahrt der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen gesteuert werden wird, dann steuert der Vereinigungssteuerabschnitt 72 die Fahrt der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen gemäß der Positionsbeziehung zwischen der Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und der Position des unabhängigen Fahrzeugs. Zum Beispiel bestimmt, basierend auf der Position und Richtung der Fahrt die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und der Position des unabhängigen Fahrzeugs, der Vereinigungssteuerabschnitt 72, ob sich das unabhängige Fahrzeug vor, hinter und seitlich der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen befindet.
Hier erhält der Vereinigungssteuerabschnitt 70 Koordinateninformation, welche eine Aufzeichnung der Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, von dem Speicherabschnitt 95 in vorbestimmten Intervallen. Basierend auf der Koordinateninformation, die die Aufzeichnung der Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, berechnet der Vereinigungssteuerabschnitt 72 eine Spur und eine Fahrtrichtung (zum Beispiel Geschwindigkeitsvektor) der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen. Ferner erhält der Vereinigungssteuerabschnitt 72 Koordinateninformation, die eine Aufzeichnung der Position des unabhängigen Fahrzeugs angibt, von dem Speicherabschnitt 95 in vorbestimmten Intervallen. Basierend auf der Koordinateninformation, die die Aufzeichnung der Position des unabhängigen Fahrzeugs angibt, berechnet der Vereinigungssteuerabschnitt 72 eine Spur und eine Fahrtrichtung des unabhängigen Fahrzeugs.
Übrigens kann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 auch anweisen, die Fahrspur, auf der die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, mit der Fahrspur, auf der das unabhängige Fahrzeug fährt, gemäß der Positionsbeziehung zu der Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und der Position des unabhängigen Fahrzeugs anzupassen. Im Gegensatz hierzu kann das unabhängige Fahrzeug auch so gesteuert werden, dass es sich zu der Fahrspur bewegt, auf der die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt.
<Fall, wo ein unabhängiges Fahrzeug hinter einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt>
Wenn ein unabhängiges Fahrzeug, das nicht das eigene Fahrzeug ist, hinter einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann weist der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, sein eigenes Fahrzeug zu verzögern, das in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt wird. Hier fordert der Vereinigungssteuerabschnitt 72 die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen auf, die Geschwindigkeit zu ändern, um hierdurch die gesamte Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu verzögern. Übrigens wird auf die Geschwindigkeit eine Untergrenze gesetzt.
Wenn das unabhängige Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann kann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 Anforderungsinformation zum Verändern der Geschwindigkeit erzeugen, um das unabhängige Fahrzeug zu beschleunigen. Wenn das unabhängige Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann kann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 die gesamte Gruppe von Kolonnenfahrzeugen verzögern und kann auch Anforderungsinformation zur Geschwindigkeitsänderung erzeugen, um das unabhängige Fahrzeug zu beschleunigen.
7 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zeigt, in dem sich ein unabhängiges Fahrzeug an eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von hinten anschließt.
In 7 sind ein Kommunikationsfahrzeug 1-1 und ein Kommunikationsfahrzeug 1-2 Kolonnenfahrzeuge. Andererseits ist ein Kommunikationsfahrzeug 1-3 ein unabhängiges Fahrzeug. Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt eine Positionsbeziehung zwischen einer Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs basierend auf der oder den Ausgaben von dem Positionierungsabschnitt 10 und/oder dem Sensorabschnitt 40.
Wenn sich zum Beispiel das unabhängige Fahrzeug an einer Seite befindet, die in der Fahrtrichtung der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen in Bezug auf die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen entgegengesetzt ist, dann bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, dass sich das unabhängige Fahrzeug an die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von hinten anschließen wird.
Es sei angenommen, dass der Vereinigungssteuerabschnitt 72 vom jeweiligen Kommunikationsfahrzeug 1-1 und Kommunikationsfahrzeug 1-2 Anforderungsinformation empfangen hat, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen. Der Präsentationsabschnitt 80 jeweils des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 und des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 präsentiert dem Fahrer des eigenen Fahrzeugs eine Meldung, Anforderungsinformation empfangen zu haben, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen. Der Bedienungseingabeabschnitt 90 jeweils des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 und des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 akzeptiert ein Bedienungseingabesignal zum Wählen, ob die Anforderungsinformation zu bestätigen ist, das unabhängige Fahrzeug einzufügen, oder nicht.
Wenn bei Bestätigung der Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs ausgewählt worden ist, weist der Vereinigungssteuerabschnitt 72 jeweils des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 und des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu verzögern (s. rechte Seite von 7). Das Kommunikationsfahrzeug 1-1 und das Kommunikationsfahrzeug 1-2 verzögern nämlich von selbst, um den Anschluss des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 (des unabhängigen Fahrzeugs) zu erlauben. Bis die Kolonne gebildet ist, erhält der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 jeweils des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 und des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 die Fahrspur. Ferner zeigt der Präsentationsabschnitt 80 ein Bild an, welches angibt, dass die Kolonne gerade gebildet wird, oder ein Bild, welches angibt, dass die Kolonne gebildet worden ist.
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt, ob ein Zwischenfahrzeugabstand und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Kolonnenfahrzeugen, die in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge eingefügt worden sind, innerhalb vorbestimmter Bereiche liegen oder nicht. Im Ergebnis ist es dem Vereinigungssteuerabschnitt 72 möglich, zu bestimmen, ob die Kolonnenfahrzeuge in Kolonne fahren oder nicht. Wenn übrigens ein Bedienungseingabesignal, das die Beendigung der Kolonnenfahrt anfordert, von dem Bedienungseingabeabschnitt 90 eingegeben worden ist, beendet der Vereinigungssteuerabschnitt 72 die Kolonnenfahrsteuerung für sein eigenes Fahrzeug.
Wenn sich andererseits das eigene Fahrzeug als unabhängiges Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen befindet, dann sendet der Vereinigungssteuerabschnitt 72 zu der in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeugen eine Anforderungsinformation, um das eigene Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen. Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt, ob die Anforderung zum Einfügen seines eigenen Fahrzeugs als unabhängiges Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen akzeptiert (bestätigt) worden ist oder nicht. Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt, ob ein Zwischenfahrzeugabstand und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Hinterend-Fahrzeug der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und dem eigenen Fahrzeug innerhalb der vorbestimmten Bereiche liegen oder nicht. Hier berechnet, basierend auf dem vom Sensorabschnitt 40 gemessenen Zwischenfahrzeugabstand, der Vereinigungssteuerabschnitt 72 die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs.
<Fall, wo unabhängiges Fahrzeug vor einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt>
Wenn ein unabhängiges Fahrzeug, als anderes Fahrzeug als sein eigenes Fahrzeug, vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann weist der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, sein eigenes Fahrzeug zu beschleunigen, das in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt wird. Hier fordert der Vereinigungssteuerabschnitt 72 die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen auf, die Geschwindigkeit zu verändern, um hierdurch die gesamte Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu beschleunigen. Übrigens wird eine Obergrenze auf die Geschwindigkeit gesetzt.
Wenn ein unabhängiges Fahrzeug vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann kann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 Anforderungsinformation zur Geschwindigkeitsänderung erzeugen, um das unabhängige Fahrzeug zu verzögern. Wenn ein unabhängiges Fahrzeug vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann kann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 Anforderungsinformation zur Geschwindigkeitsänderung erzeugen, um die gesamte Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu beschleunigen, und um auch das unabhängige Fahrzeug zu verzögern.
8 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zeigt, in dem sich ein unabhängiges Fahrzeug einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von vorne anschließt. Im 8 sind ein Kommunikationsfahrzeug 1-1 und ein Kommunikationsfahrzeug 1-2 Kolonnenfahrzeuge. Andererseits ist ein Kommunikationsfahrzeug 1-3 ein unabhängiges Fahrzeug. Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt eine Positionsbeziehung zwischen der Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs auf der Basis der Ausgabe(n) von dem Positionierungsabschnitt 10 und/oder dem Sensorabschnitt 40. Wenn zum Beispiel das unabhängige Fahrzeug in der Fahrtrichtung der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen in Bezug auf die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angeordnet ist, dann bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, dass sich das unabhängige Fahrzeug an die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge von der Vorderseite der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anschließen wird.
Es sei angenommen, dass der Vereinigungssteuerabschnitt 72 jeweils des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 und des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 Anforderungsinformation empfangen hat, um ein unabhängiges Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen. Der Präsentationsabschnitt 80 jeweils des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 und des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 präsentatiert dem Fahrer seines eigenen Fahrzeugs die Tatsache, dass Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge empfangen worden ist. Der Bedienungseingabeabschnitt 90 jeweils des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 und des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 akzeptiert ein Bedienungseingabesignal zur Auswahl, ob die Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs zu bestätigen ist oder nicht.
Wenn das Bestätigen von Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs ausgewählt worden ist, dann weist der Vereinigungssteuerabschnitt 72 jeweils des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 und des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu beschleunigen (s. rechte Seite von 8). Das Kommunikationsfahrzeug 1-1 und das Kommunikationsfahrzeug 1-2 beschleunigen nämlich von selbst, um dem Kommunikationsfahrzeug 1-3 (dem unabhängigen Fahrzeug) den Anschluss zu erlauben. Bis die Kolonne gebildet ist, hält der Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 jeweils des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 und des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 die Fahrspur. Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt ein Bild an, welches anzeigt, dass die Kolonne gerade gebildet wird, oder ein Bild, das angibt, dass die Kolonne gebildet worden ist.
Im Folgenden wird eine Betriebsprozedur zum Einfügen eines unabhängigen Fahrzeugs in eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen beschrieben.
9 ist ein Flussdiagramm, das eine Betriebsprozedur zum Anschließen eines unabhängigen Fahrzeugs in eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zeigt. Schritt S1 bis Schritt S6 bilden eine Betriebsprozedur, die von der im unabhängigen Fahrzeug angebrachten Kolonnenfahrsteuervorrichtung 100 durchgeführt wird.
(Schritt S1)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 sendet ein Signal, das Anforderungsinformation zum Einfügen eines unabhängigen Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) in eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, zu Kolonnenfahrzeugen (Führungsfahrzeug, Folgerfahrzeug(e)), die in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt sind.
(Schritt S2)
Basierend darauf, ob der Kommunikationsabschnitt 30 ein Signal empfangen hat, das in Schritt Sa3 (später beschrieben) gesendet worden ist und das eine Akzeptanz der Anforderungsinformation angibt, um das unabhängige Fahrzeug (eigene Fahrzeug) in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, ob die Anforderung zum Einfügen seines eigenen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen akzeptiert worden ist oder nicht (bestätigt wurde oder nicht). Ob die Anforderung zum Einfügen seines eigenen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen durch die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen akzeptiert wurde oder nicht, wird dadurch bestimmt, ob der Fahrer und/oder Beifahrer eines Kolonnenfahrzeugs an dem im Kolonnenfahrzeug vorgesehenen Bedienungseingabeabschnitt 90 eine Bestätigungsbedienung durchgeführt hat oder nicht, oder eine Bedienung der Nichtbestätigung durchgeführt hat (oder eine Bestätigungsbedienung nicht durchgeführt hat) oder nicht.
Wenn die Anforderung zum Einfügen des eigenen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen akzeptiert worden ist (Schritt S2: JA), dann bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt S3. Wenn andererseits die Anforderung zum Einfügen seines eigenen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen nicht akzeptiert worden ist (Schritt S2: NEIN), bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt S6.
(Schritt S3)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt, ob ein Zwischenfahrzeugabstand und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Hinterend-Fahrzeug in der Gruppe von Kolonnenfahrzeuge und seinem eigenen Fahrzeug als dem unabhängigen Fahrzeug innerhalb vorbestimmter Bereiche liegen oder nicht. Wenn der Zwischenfahrzeugabstand und die Geschwindigkeitsdifferenz innerhalb der vorbestimmten Bereiche liegen (Schritt S3: JA), bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt S4. Wenn andererseits der Zwischenfahrzeugabstand oder die Geschwindigkeitsdifferenz nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegen (Schritt S3: NEIN), bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt S6. Übrigens kann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 auch bestimmen, ob ein Zwischenfahrzeugabstand und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Führungsfahrzeug in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und seinem eigenen Fahrzeug als dem unabhängigen Fahrzeug innerhalb vorbestimmter Bereiche liegen oder nicht.
(Schritt S4)
Basierend auf der Steuerung durch den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 und der Steuerung durch den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60, schließt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 sein eigenes Fahrzeug als das unabhängige Fahrzeug an die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen an, um hierdurch die Kolonnenbildung abzuschließen. Hier wird das Lenken zum Anschließen des eigenen Fahrzeugs als unabhängiges Fahrzeug an die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen vom Fahrer durchgeführt. Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bewegt den Prozess zu Schritt S5.
(Schritt S5)
Basierend auf der Steuerung durch den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 und der Steuerung durch den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 setzt der Fahrsteuerabschnitt 71 die Kolonnenfahrt seines eigenen Fahrzeugs fort. Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 beendet den Kolonnenbildungsprozess.
(Schritt S6)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bewirkt, dass sich das eigene Fahrzeug in einer vorbestimmten normalen Fahrt bewegt, anstatt zu bewirken, dass sein eigenes Fahrzeug in der Kolonne fährt.
Andererseits bilden in Schritt Sa1 bis Schritt Sa6 eine Betriebsprozedur, die von der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 ausgeführt wird, die in einem Kolonnenfahrzeug angebracht ist.
(Schritt Sa1)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 empfängt vom unabhängigen Fahrzeug das Signal, dass es wie oben beschrieben in Schritt S1 gesendet worden ist, und dass Anforderungsinformation angibt, das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen.
(Schritt Sa2)
Basierend auf einer vorbestimmten Bedingung bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, ob die Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu akzeptieren ist oder nicht (ob die Anforderung zu bestätigen ist oder nicht). Wenn Anforderungsinformation akzeptiert wird, das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen (Schritt Sa2: JA), bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt Sa3. Wenn andererseits die Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen nicht akzeptiert wird (Schritt Sa2: NEIN), bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt Sa6.
(Schritt Sa3)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 sendet ein Signal, dass die Akzeptanz der Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, zu dem unabhängigen Fahrzeug.
(Schritt Sa4)
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 führt eine Betriebsprozedur im Kolonnenbildungsmodus aus. Die Betriebsprozedur im Kolonnenbildungsmodus wird später in Bezug auf 10 beshrieben. Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 bewegt den Prozess zu Schritt Sa5.
(Schritt Sa5)
Basierend auf der Steuerung durch den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 und der Steuerung durch den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 bewirkt der Fahrsteuerabschnitt 71, dass sein eigenes Fahrzeug in der Kolonne fährt. Der Fahrsteuerabschnitt 71 bewegt den Prozess zu Schritt Sa6.
(Schritt Sa6)
Der Fahrsteuerabschnitt 71 führt die Kolonnenfahrt seines eigenen Fahrzeugs fort.
10 ist ein Flussdiagramm, das eine Betriebsprozedur in dem Kolonnenbildungsmodus zeigt, um ein unabhängiges Fahrzeug einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von vorne oder hinten anzuschließen. Schritt Sb1 bis Schritt Sb6 bilden eine Betriebsprozedur, die von der Kolonnenfahrtstseuervorrichtung 100 ausgeführt wird, die in einem Kolonnenfahrzeug angebracht ist.
(Schritt Sb1)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt eine Positionsbeziehung zwischen der Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs. Genauer gesagt, bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, ob das unabhängige Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt oder nicht. Wenn das unabhängige Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt (Schritt Sb1: JA), dann bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt Sb2. Wenn andererseits das unabhängige Fahrzeug nicht hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt (Schritt Sb1: NEIN), dann bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt Sb3. Übrigens kann der Vereinigungssteuerabschnitt 72, anstatt den Prozess zu Schritt Sb3 zu bewegen, den Prozess auch zu Schritt Sb4 bewegen.
(Schritt Sb2)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 verzögert die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen. Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bewegt den Prozess zu Schritt Sb6.
(Schritt Sb3)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt, ob das unabhängige Fahrzeug von der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt oder nicht. Wenn das unabhängige Fahrzeug vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt (Schritt Sb3: JA), dann bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt Sb4. Wenn andererseits das unabhängige Fahrzeug nicht vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt (Schritt Sb3: NEIN), dann bewegt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt Sb5.
(Schritt Sb4)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 beschleunigt die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen. Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bewegt den Prozess zu Schritt Sb6.
(Schritt Sb5)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 sendet zu dem unabhängigen Fahrzeug ein Signal, welches angibt, die Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen nicht akzeptiert (Kolonnenbildung nicht erlaubt). Übrigens weist der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 an, die Fahrspur, auf der die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, an die Fahrspur, auf der das unabhängige Fahrzeug fährt, anzupassen.
(Schritt Sb6)
Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt, ob ein Zwischenfahrzeugabstand und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Hinterend-Fahrzeug und der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und dem unabhängigen Fahrzeug innerhalb vorbestimmter Bereiche liegen oder nicht. Wenn der Zwischenfahrzeugabstand und die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Hinterend-Fahrzeug und der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und dem unabhängigen Fahrzeug innerhalb der vorbestimmten Bereiche liegen (Schritt Sb6: JA), dann bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, dass eine Kolonnenbildung abgeschlossen worden ist, und beendet den Prozess zum Kolonnenbildungsmodus. Wenn andererseits der Zwischenfahrzeugabstand oder die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Hinterend-Fahrzeug und der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und dem unabhängigen Fahrzeug nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt (Schritt Sb6: NEIN), dann bringt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 den Prozess zu Schritt Sb1 zurück. Übrigens kann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 auch bestimmen, ob ein Zwischenfahrzeugabstand und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Führungsfahrzeug der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und dem unabhängigen Fahrzeug innerhalb vorbestimmter Bereiche liegen oder nicht.
<Erkennung, ob sich Fahrzeug in Kolonne befindet oder nicht>
Wenn die Identifikationszahl (Zulassungsschildnummer) die dem abgebildeten vorausfahrenden Fahrzeug zugeordnet ist, mit der Identifikationszahl übereinstimmt, die einem Kolonnenfahrzeug zugeordnet ist, dann bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, dass das abgebildete vorausfahrende Fahrzeug ein Kolonnenfahrzeug ist, das in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen enthalten ist.
11 ist ein Diagramm, das eine Situation zeigt, in der ein unabhängiges Fahrzeug bestimmt, dass das direkt vorausfahrende Fahrzeug ein Nicht-Kommunikationsfahrzeug ist. In 11 sei angenommen, dass zwischen einem Kommunikationsfahrzeug 1-1 (zum Beispiel ein Kolonnenfahrzeug) und einem Kommunikationsfahrzeug 1-2 (zum Beispiel einem unabhängigen Fahrzeug) ein Nicht-Kommunikationsfahrzeug 2 fährt. Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 empfängt Information, die eine Position des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 angibt, durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. In 11 sei angenommen, dass die Information, die die Position des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 angibt, einen Positionsbereich 11 am Hinterende des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 angibt.
Der Sensorabschnitt 40 strahlt einen Strahl 41 in vorwärtiger Richtung seines eigenen Fahrzeugs, um hierdurch einen Zwischenfahrzeugabstand zum direkt vorausfahrenden Fahrzeug zu messen. Basierend auf dem vom Sensorabschnitt 40 gemessenen Zwischenfahrzeugabstand und der Position seines eigenen Fahrzeugs, berechnet der Vereinigungssteuerabschnitt 72 eine Position des direkt vorausfahrenden Fahrzeugs (Nicht-Kommunikationsfahrzeugs 2). Weil die berechnete Position des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht in dem Positionsbereich 11 enthalten ist, bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, dass das vorausfahrende Fahrzeug ein Nicht-Kommunikationsfahrzeug ist. Wenn übrigens das vorausfahrende Fahrzeug ein Nicht-Kommunikationsfahrzeug, weist der Fahrsteuerabschnitt 71 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, den Zwischenfahrzeugabstand mit dem gesetzten Abstand zu steuern, der länger ist als jener in dem Fall, wo das vorausfahrende Fahrzeug ein Kommunikationsfahrzeug ist.
12 ist ein Diagramm, das eine Situation zeigt, in der ein unabhängiges Fahrzeug bestimmt, dass ein direkt vorausfahrendes Fahrzeug ein Kommunikationsfahrzeug ist. In 12 sei angenommen, dass zwischen einem Nicht-Kommunikationsfahrzeug 2 und einem Kommunikationsfahrzeug 1-2 (zum Beispiel unabhängiges Fahrzeug), ein Kommunikationsfahrzeug 1-1 (zum Beispiel ein Kolonnenfahrzeug) fährt. Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 empfängt Information, welcher eine Position des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 angibt, durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. In 12 sei angenommen, dass die Information, die die Position des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 angibt, einen Positionsbereich 11 am Hinterende des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 angibt.
<Bestimmung basierend auf Zwischenfahrzeugabstand>
Der Sensorabschnitt 40 strahlt einen Strahl 41 in vorwärtiger Richtung seines eigenen Fahrzeugs, um hierdurch einen Zwischenfahrzeugabstand zum direkt vorausfahrenden Fahrzeug zu messen. Basierend dem vom Sensorabschnitt 40 gemessenen Zwischenfahrzeugabstand und einer Position seines eigenen Fahrzeugs berechnet der Vereinigungssteuerabschnitt 72 eine Position des direkt vorausfahrenden Fahrzeugs (Kommunikationsfahrzeugs 1-1). Wenn die berechnete Position des vorausfahrenden Fahrzeugs in dem Positionsbereich 11 enthalten ist, dann bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, dass das vorausfahrende Fahrzeug ein Kommunikationsfahrzeug ist.
<Bestimmung basierend auf aufgenommenem Bild>
Der Bilderkennungsabschnitt 71a erkennt einen Zustand in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs durch Bildverarbeitung. Zum Beispiel erkennt der Bilderkennungsabschnitt 71a durch Bildverarbeitung eine Identifikationszahl (Zulassungsschildnummer), die dem vorausfahrenden Fahrzeug zugeordnet ist, dessen Bild von dem vorwärtigen Abbildungsabschnitt 21 aufgenommen worden ist.
Der Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt 74b des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 sendet die Identifikationszahl (Zulassungsschildnummer), die seinem eigenen Fahrzeug zugeordnet ist, zu dem Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt 74b des Kommunikationsfahrzeugs 1-2. Der Bilderkennungsabschnitt 71a erkennt, durch Bildverarbeitung, die Identifikationszahl (Zulassungsschildnummer), die dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 zugeordnet ist, dessen Bild von dem vorwärtigen Abbildungsabschnitt 21 aufgenommen worden ist. Wenn die Identifikationszahl, die dem abgebildeten vorausfahrenden Fahrzeug zugeordnet ist, mit der Identifikationszahl übereinstimmt, die einem Kolonnenfahrzeugen zugeordnet ist, dann bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, dass das abgebildete vorausfahrende Fahrzeug ein Kolonnenfahrzeug ist, das in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen enthalten ist.
Ferner verzögert der Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 als vorausfahrendes Fahrzeug sein eigenes Fahrzeug, zur Annäherung an das Kommunikationsfahrzeug 1-2 als Folgerfahrzeug, bis der Zwischenfahrzeugabstand kurz genug ist, um zu erlauben, der vorwärtige Abbildungsabschnitt 21 des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 ein Bild des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 aufnimmt. Im Ergebnis ist der vorwärtige Abbildungsabschnitt 21 des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 als Folgerfahrzeug in einem Zustand, in dem er in der Lage ist, ein Bild eines Lichtquellenabschnitts (Bremsleuchte, Rückleuchte oder dergleichen) aufzunehmen, das am hinteren Ende des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 als vorausfahrendes Fahrzeug vorgesehen ist.
In diesem Zustand sendet der Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt 74b des Kommunikationsfahrzeugs 1-1 Aufleuchtzeitinformation vom Lichtquellenabschnitt, der am Hinterende seines eigenen Fahrzeugs vorgesehen ist, zum Kommunikationsfahrzeug 1-2. Der Fahrsteuerabschnitt 71 des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 bestimmt, ob die Zeitgebung, die durch die empfangene Aufleuchtzeitinformation angegeben wird, mit der Zeitgebung übereinstimmt, zu der der vom vorwärtigen Abbildungsabschnitt 21 abgebildete Lichtquellenabschnitt aufleuchtet. Wenn die Leuchtzeitinformation angegeben wird, mit der Zeitgebung übereinstimmt, zu der der vom vorwärtigen Abbildungsabschnitt 21 abgebildete Lichtquellenabschnitt aufleuchtet, dann bestimmt der Fahrsteuerabschnitt 71 des Kommunikationsfahrzeugs 1-2, dass das abgebildete vorausfahrende Fahrzeug ein Kommunikationsfahrzeug ist.
13 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Betriebsprozedur zeigt, in der ein unabhängiges Fahrzeug bestimmt, ob ein direkt vorausfahrendes Fahrzeug ein Kommunikationsfahrzeug ist oder nicht.
(Schritt Sc1)
Der Sensorabschnitt 40 misst einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug und seinem eigenen Fahrzeug. Der Fahrsteuerabschnitt 71 bewegt den Prozess zu Schritt Sc2.
(Schritt Sc2)
Basierend auf dem vom Sensorabschnitt 40 gemessenen Zwischenfahrzeugabstand berechnet der Fahrsteuerabschnitt 71 die Koordinaten vom Hinterende des direkt vorausfahrenden Fahrzeugs und bewegt den Prozess zu Schritt Sc4.
(Schritt Sc3)
Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a empfängt Information, die die Koordinaten vom Hinterende des direkt vorausfahrenden Fahrzeugs angibt, und bewegt den Prozess zu Schritt Sc4.
(Schritt Sc4)
Der Fahrsteuerabschnitt 71 berechnet einen Abstand zwischen den Koordinaten vom Hinterende des direkt vorausfahrenden Fahrzeugs, die auf dem vom Sensorabschnitt 40 gemessenen Zwischenfahrzeugabstand beruhen, und den Koordinaten vom Hinterende des direkt vorausfahrenden Fahrzeugs, die von dem Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a empfangen worden sind. Der Fahrsteuerabschnitt 71 bewegt den Prozess zu Schritt Sc5.
(Schritt Sc5)
Der Fahrsteuerabschnitt 71 bestimmt, ob der Abstand zwischen den Koordinaten vom Hinterende des direkt vorausfahrenden Fahrzeugs, die basierend auf dem vom Sensorabschnitt 40 gemessenen Zwischenfahrzeugabstand beruhen, und den Koordinaten vom Hinterende des direkt vorausfahrenden Fahrzeugs, die von dem Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a empfangen worden sind, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen oder nicht. Wenn der Abstand zwischen den beiden Koordinatensätzen innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt (Schritt Sc5: JA), dann bewegt der Fahrsteuerabschnitt 71 den Prozess zu Schritt Sc6. Wenn andererseits der Abstand zwischen beiden Koordinatensätzen nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt (Schritt Sc5: NEIN), dann bewegt der Fahrsteuerabschnitt 71 den Prozess zu Schritt Sc7.
(Schritt Sc6)
Der Fahrsteuerabschnitt 71 bestimmt, dass das direkt vorausfahrende Fahrzeug ein Kommunikationsfahrzeug ist, und beendet die Betriebsprozedur.
(Schritt Sc7)
Der Fahrsteuerabschnitt 71 bestimmt, dass das direkt vorausfahrende Fahrzeug kein Kommunikationsfahrzeug ist, nämlich dass das direkt vorausfahrende Fahrzeug ein Nicht-Kommunikationsfahrzeug ist, und beendet die Betriebsprozedur.
Nun wird ein Kommunikations-Tool zwischen Kolonnenfahrzeugen beschrieben.
Der Kommunikationssteuerabschnitt 73 empfängt von dem Kolonnenfahrzeug Bildinformation und Sprache, worin der Innenraum eines Kolonnenfahrzeugs in einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen aufgenommen ist. Der Kommunikationssteuerabschnitt 73 sendet zum Kolonnenfahrzeug die Bildinformation und Sprachinformation, worin der Innenraum seines eigenen Fahrzeugs aufgenommen ist. Die von dem Kommunikationssteuerabschnitt 73 durchgeführte Bildkommunikation ist zum Beispiel eine Kommunikation basierend auf dem Wi-Fi Standard. Ferner kann der Kommunikationssteuerabschnitt 73 Bildinformation, welche eine Meldung angibt, empfangen und senden. Übrigens ist die vom Kommunikationssteuerabschnitt 73 ausgeführte Kommunikation nicht auf den Wi-Fi Standard beschränkt, sondern kann auf einem beliebigen Kommunikationsstandard beruhen.
14 ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel eines Mensch-Schnittstellen-Bilds zeigt. Nachfolgend wird die Beschreibung unter der Annahme fortgesetzt, dass der Präsentationsabschnitt 80 zum Beispiel eine Anzeigevorrichtung mit einem Bedienungseingabeabschnitt 90 ist. Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt ein Mensch-Schnittstelle-Bild als Kommunikations-Tool unter den Fahrern und Beifahrern in den Kommunikationsfahrzeugen an.
Basierend auf einer vorbestimmten Bedingung bestimmt der Kommunikationssteuerabschnitt 73, ob die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zur sicheren Fahrt in der Lage ist oder nicht. Wenn zum Beispiel eine Bedingung erfüllt ist, und sich keine anderen Fahrzeuge in der Umgebung der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen befinden, und auch dass die Straßenform vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen gerade ist, dann bestimmt der Kommunikationssteuerabschnitt 73, dass die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zur sicheren Fahrt in der Lage ist. Übrigens ist diese vorbestimmte Bedingung beispielhaft.
Wenn sein eigenes Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge als Folgerfahrzeuge eingefügt ist, dann bewirkt der Fahrsteuerabschnitt 71 die Fahrt seines eigenen Fahrzeugs in Kolonne, auch wenn der Fahrer das eigene Fahrzeug nicht fährt. Daher erlaubt der Präsentationsabschnitt 80 dem Fahrer seines eigenen Fahrzeugs, andere Tätigkeiten als Fahren durchzuführen. Übrigens wird das Mensch-Schnittstelle-Bild auf dem Präsentationsabschnitt unabhängig davon angezeigt, ob das eigene Fahrzeug in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt ist oder nicht.
In dem Mensch-Schnittstelle-Bild als Kommunikations-Tool sind eingerichtet: ein Hauptbildanzeigebereich 81; ein Bedienungstasten-Anzeigebereich 82; ein Meldungsanzeigebereich 83; ein Fahrtinformationsanzeigebereich 84 und ein Informationsanzeigebereich 85.
In dem Hauptbildanzeigebereich 81 wird zum Beispiel ein Bild angezeigt, in dem die Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen auf einer Karte gezeigt ist.
In dem Bedienungstasten-Anzeigebereich 820 werden drückbar angezeigt: eine erste Bedienungstaste 820; eine zweite Bedienungstaste 821; eine dritte Bedienungstaste 822; eine vierte Bedienungstaste 823; eine fünfte Bedienungstaste 824 und eine sechste Bedienungstaste 825.
In der ersten Bedienungstaste 820 wird „Hallo (graphisches Diagramm)” als Zeichenstrang und dergleichen angezeigt, der eine Meldung angibt. In der zweiten Bedienungstaste 821 wird „Vielen Dank (graphisches Diagramm)” als Zeichenstrang dergleichen angegeben, der eine Meldung angibt.
In der dritten Bedienungstaste 822 wird „FILM” als Zeichenstrang angezeigt, der eine Bedienungseingabe angibt, die bewirkt, dass der Kommunikationssteuerabschnitt 73 Bildinformation empfängt und sendet. In der vierten Bedienungstaste 823 wird „OK (graphisches Diagramm)” als Zeichenstrang und dergleichen angezeigt, die eine Meldung angibt. Die vierte Bedienungstaste 823 wird zum Beispiel dann vom Fahrer betätigt, wenn er Anforderungsinformation zum Einfügen eines unabhängigen Fahrzeugs in eine Gruppe von Kolonnenfahrzeuge bestätigt.
In der fünften Bedienungstaste 824 wird „Füge mich in Kolonne ein” als Zeichenstrang angezeigt, der Anforderungsinformation angibt, sein eigenes Fahrzeug in eine Gruppe von Kolonnenfahrzeuge einzufügen. Wenn die fünfte Bedienungstaste 824 betätigt wird, dann sendet der Vereinigungssteuerabschnitt 72 die Anforderungsinformation, um sein eigenes Fahrzeug in eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, zu der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen. In der sechsten Bedienungstaste 825 wird „Kolonne beenden” angezeigt, als Zeichenstrang, der eine Bedienungseingabe zum Beenden der Kolonnenfahrt angegeben (um zu einem unabhängigen Fahrzeug zu werden). Wenn übrigens das eigene Fahrzeug nicht in Kolonne fährt, braucht die sechste Bedienungstaste 825 nicht angezeigt zu werden.
In dem Meldungsanzeigebereich 83 werden angezeigt: Zeichenstrang-(Stränge) und dergleichen, die Meldung(en) angeben, die von anderen Kommunikationsfahrzeug(en) gesendet worden sind und von dem Kommunikationssteuerabschnitt 73 empfangen worden sind; Identifikationszahl(en) (Zulassungsschildnummer(n)), die von dem Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt 74b empfangen werden; Name(n) vom Fahrer(n) usw. Zum Beispiel ist ein Zeichenstrang und dergleichen „Hallo (graphisches Diagramm)”, das in dem Meldungsanzeigebereich 83 angezeigt wird, eine Meldung, die über die erste Bedienungstaste 820 in einem anderen Kommunikationsfahrzeug als Bedienung eingegeben worden ist.
In dem Fahrtinformationsanzeigebereich 84 werden Geschwindigkeiten und Zwischenfahrzeugabstände zwischen den Kommunikationsfahrzeugen 1 durch zum Beispiel Fahrtinformation angezeigt.
Im Informationsanzeigebereich 85 wird Zustandsinformation angezeigt, die von einem anderen Kommunikationsfahrzeug gesendet und von dem Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt 74c empfangen worden ist. In Bezug auf die Zustandsinformation ist der Fahrer in der Lage, den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu erlernen. Zum Beispiel wird in dem Meldungsanzeigebereich 83 ein Zeichnstrang und dergleichen „Hier drücken!”, zusammen mit einem graphischen Diagramm angezeigt. Mit einer Druckbedienung auf den Meldungsanzeigebereich 83 veranlasst der Fahrer, was durch die angegebene Zustandsinformation angezeigt werden soll. Im Ergebnis ist der Fahrer in der Lage, zu lernen, dass ein vorausliegendes Hindernis vorhanden ist.
15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel davon zeigt, wie in Videos Innenräume der Kolonnenfahrzeuge angezeigt werden. In 15 sind in dem Hauptbildanzeigebereich 81 vorgesehen: vorwärtiger Videoanzeigebereich 810; ein erster Innenraumvideoanzeigebereich 811; ein zweiter Innenraumvideoanzeigebereich 812; und ein dritter Innenraumvideoanzeigebereich 813.
In dem vorwärtigen Videoanzeigebereich 810 wird ein Echtzeit-Bewegtbild, in dem eine vordere Ansicht vom Führungsfahrzeug abgebildet wird, basierend auf der Bildinformation angezeigt, die von dem Führungsfahrzeug gesendet worden ist, das in der gleichen Gruppe von Kolonnenfahrzeugen wie sein eigenes Fahrzeug eingefügt ist. Mit der dritten Bedienungstaste 822, die im Führungsfahrzeug und im eigenen Fahrzeug betätigt wird, wird das Echtzeit-Bewegtbild, in dem die Vorderansicht vom Führungsfahrzeug abgebildet wird, in dem vorwärtigen Videoanzeigebereich 810 angezeigt.
In dem ersten Innenraumvideoanzeigebereich 811 wird ein Echtzeit-Bewegtbild, in dem der Innenraum vom Führungsfahrzeug abgebildet wird, basierend auf der Bildinformation angezeigt, die von dem Führungsfahrzeug gesendet worden ist, das in der gleichen Gruppe von Kolonnenfahrzeugen wie dieses eigene Fahrzeug eingefügt ist. Im zweiten Innenraumvideoanzeigebereich 812 wird ein Echtzeit-Bewegtbild, in dem der Innenraum eines anderen Folgerfahrzeugs abgebildet wird, basierend auf der Bildinformation angezeigt, die von dem Folgerfahrzeug gesendet worden ist, das in der gleichen Gruppe von Kolonnenfahrzeuge wie dieses eigene Fahrzeug eingefügt ist. In dem dritten Innenraumvideoanzeigebereich 813 wird ein Echtzeit-Bewegtbild, in dem der Innenraum seines eigenen Fahrzeugs abgebildet wird, basierend auf der Bildinformation angezeigt, die von dem Fahrzeug-Abbildungsabschnitt 22 des eigenen Fahrzeugs ausgegeben worden ist. Die Bildinformation, die von dem vorwärtigen Abbildungsabschnitt 21 seines eigenen Fahrzeugs ausgegeben worden ist, wird drahtlos zu anderen Kolonnenfahrzeugen über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation über den Kommunikationssteuerabschnitt 73 übertragen. Basierend auf der Sprachinformation gibt der Präsentationsabschnitt 80 Sprache synchron mit dem Bewegtbild aus. Übrigens werden in dem Bedienungstasten-Anzeigebereich 82 Bedienungstasten angezeigt, um verschiedene Informationsstücke zu anderen Kolonnenfahrzeugen zu senden.
Zwischenfahrzeugabstand zwischen den Kolonnenfahrzeugen, die in einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt sind, ist kürzer eingestellt als jener des Falls, wo die Fahrzeuge nicht in Kolonne fahren. Daher ist es möglich, die Bildinformation und Sprachinformation in einer stabilen hohen Kommunikationsqualität aufzuteilen. Der Fahrer wird über Ereignisse vor dem Führungsfahrzeug informiert, die er von seinem oder ihrem eigenen Fahrzeug nicht direkt sehen kann, von der Gruppe von vorausfahrenden Fahrzeugen, einschließlich dem Führungsfahrzeug, durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Dies erlaubt dem Fahrer, das Fahrzeug entspannt zu fahren. Ferner ist der Fahrer in der Lage, mit Fahrern anderer Kolonnenfahrzeuge Konversation zu treiben und deren Gesichter zu sehen. Daher ist es möglich, Vergnügen und ein gemeinschaftliches Gefühl in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu realisieren.
Nun wird Informationsbeteiligung unter Kolonnenfahrzeugen beschrieben.
Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a empfängt Positionsinformation über den Kommunikationsabschnitt 30 und jedem Kolonnenfahrzeug, das in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt ist, um hierdurch Information zu empfangen, welche eine Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt. Zum Beispiel empfängt der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a Information, die die Koordinaten vom Hinterende eines vorausfahrenden Fahrzeugs angibt, das direkt vor seinem eigenen Fahrzeug fährt, von dem vorausfahrenden Fahrzeug. Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a empfängt Information, die eine Position eines unabhängigen Fahrzeugs angibt, das unabhängig von der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt.
Der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a sendet mehrere Stücke von Koordinateninformation, welche die Spur seines eigenen Fahrzeugs angibt, das durch den Positionierungsabschnitt 10 positioniert worden ist, zum Folgerfahrzeug (folgenden Fahrzeug) über den Kommunikationsabschnitt 30. Hier kann der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a mehrere Stücke von Koordinateninformation, die eine Spur seines eigenen Fahrzeugs angibt, das von dem Positionierungsabschnitt 10 positioniert worden ist, drahtlos rundsenden.
Der Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt 74b empfängt die Identifikationszahlen (Zulassungsschildnummern), die den Kolonnenfahrzeugen zugeordnet sind, die in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt sind, über den Kommunikationsabschnitt 30. Der Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt 74b sendet die Identifikationszahl, die seinem eigenen Fahrzeug zugeordnet ist, die in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten sind.
Der Zustandinformations-Beteiligungsabschnitt 74c empfängt Information (Zustandsinformation), die einen Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, über den Kommunikationsabschnitt 30. Ferner sendet der Zustandinformations-Beteiligungsabschnitt 74c die Information, diesen Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt. Zum Beispiel erzeugt der Zustandinformations-Beteiligungsabschnitt 74c Zustandsinformation, die das Vorhandensein eines vorausliegenden Hindernisses angibt, und sendet die erzeugte Zustandsinformation zum Folgerfahrzeug (folgenden Fahrzeug).
Hier kann der Zustandinformations-Beteiligungsabschnitt 74c Zustandsinformation drahtlos rundsenden.
Übrigens beruht die Steuersystem-Kommunikation, die von dem Vereinigungssteuerabschnitt 72 und dem Informations-Beteiligungsabschnitt 74 durchgeführt wird, zum Beispiel auf dem 802.11 Standard. Die Steuersystem-Kommunikation ist nicht auf Kommunikation basierend auf dem 802.11 Standard beschränkt, sondern kann Kommunikation basierend auf einem beliebigen Kommunikationsstandard sein.
Gemäß Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, steuert der Fahrsteuerabschnitt 71 die Fahrt der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen. Wenn die Information, diesen Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, Information ist, die ein vorbestimmtes erstes Ereignis angibt, dann weist der Fahrsteuerabschnitt 71 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, den Zwischenfahrzeugabstand zwischen den Kolonnenfahrzeugen länger zu machen. Das vorbestimmte erste Ereignis ist zum Beispiel das Vorhandensein eines Hindernisses.
Wenn die Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, Information ist, die ein vorbestimmtes zweites Ereignis angibt, dann weist der Fahrsteuerabschnitt 71 den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 an, die Position seines eigenen Fahrzeugs in Bezug auf die Fahrspuren zu wechseln (um zum Beispiel einem Notfall-Fahrzeug Weg zu geben). Das vorbestimmte zweite Ereignis ist zum Beispiel eine Annäherung eines Notfall-Fahrzeugs oder dergleichen.
Wenn übrigens ein Notfall-Fahrzeug oder dergleichen sich der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen annähert, dann kann der Fahrsteuerabschnitt 71 die Kolonnenfahrzeuge zu einer Seite der Straße hin ziehen, die Kolonnenfahrzeuge zu einer Seite der Straße hin ziehen, so dass jedes von diesen diagonal in Bezug auf die Fahrbahn ist, oder die Kolonnenfahrzeuge zu den Seiten der Straße hin ziehen, so dass die vorderen und hinteren Kolonnenfahrzeuge in gestaffelter Weise angeordnet sind, um hierdurch Notfall-Fahrzeuge vorbeifahren zu lassen, wenn immer das möglich ist.
16 ist ein Diagramm, das sein erstes Beispiel einer Positionsbeziehung zwischen den Fahrzeugen in dem Fall zeigt, wo ein Führungsfahrzeug Folgerfahrzeugen ein vorausgehendes Ereignis meldet. In 16 ist ein Kommunikationsfahrzeug 1-1 ein Führungsfahrzeug. Es sei angenommen, dass vor dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 ein Ereignis 200 vorhanden ist (zum Beispiel eine Situation, in der ein Hindernis auf der Straße vorhanden ist). Ein Kommunikationsfahrzeug 1-2 bis zu einem Kommunikationsfahrzeug 1-5 sind Folgerfahrzeuge. Bereiche, in denen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durch direkte drahtlose Übertragung verfügbar ist, sind jeweils mit unterbrochener Linie bezeichnet.
Hier ist das Kommunikationsfahrzeug 1-5 ein Hinterend-Fahrzeug. Ferner sei angenommen, dass das Kommunikationsfahrzeug 1-2 (Führungsfahrzeug) und das Kommunikationsfahrzeug 1-5 (Hinterend-Fahrzeug) Kommunikationsfahrzeuge sind, die einen größeren Abstand voneinander haben als der, bei dem direkte drahtlose Kommunikation verfügbar ist. Der Fahrer des Kommunikationsfahrzeugs 1-5 (Hinterend-Fahrzeug) ist nicht in der Lage, das Ereignis 200 vor dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 direkt zu sehen.
Das Kommunikationsfahrzeug 1-5 empfängt Zustandsinformation, die von dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 über das Kommunikationsfahrzeug 1-2 zu dem Kommunikationsfahrzeug 1-4 (Folgerfahrzeugen) durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen worden ist. Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt Information, die das Ereignis 200 angibt, in dem Informationsanzeigebereich 85 seines eigenen Fahrzeugs an. Ferner empfängt das Kommunikationsfahrzeug 1-5 Bildinformation, die von dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 zum Kommunikationsfahrzeug 1-2 durch das Kommunikationsfahrzeug 1-4 (Folgerfahrzeuge) übertragen worden ist, durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt ein Bewegtbild, in dem das Ereignis 200 abgebildet ist, in dem vorderen Videoanzeigebereich 810 seines eigenen Fahrzeugs an. Ähnliche Operationen gelten auch für das Kommunikationsfahrzeug 1-2 zum Kommunikationsfahrzeug 1-1 (Folgerfahrzeuge). Die Fahrer des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 bis zum Kommunikationsfahrzeug 1-5 (Folgerfahrzeuge) sind in der Lage, Information, die das Ereignis 200 angibt, vorab zu erlernen.
17 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel der Positionsbeziehung zwischen den Fahrzeugen in dem Fall zeigt, wo ein Führungsfahrzeug dem Folgerfahrzeug ein vorausliegendes Ereignis meldet. In 17 sei angenommen, dass ein Ereignis 200 vor einer nicht einsehbaren Kurve vorhanden ist, wobei die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen (das Kommunikationsfahrzeug 1-1 bis zum Kommunikationsfahrzeug 1-5), die in 16 gezeigt sind, fahren. Die Seiten der nicht einsehbaren Kurve können eine Wand haben, die in der Lage ist, Funkwellen abzuschirmen. Hier ist der Fahrer des Kommunikationsfahrzeug 1-5 (Hinterend-Fahrzeug) nicht in der Lage, das Ereignis 200 vor dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 direkt zu sehen. In 17 sind Bereiche, in denen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durch direkte drahtlose Kommunikation zur Verfügung steht, mit unterbrochener Linie gezeichnet.
Das Kommunikationsfahrzeug 1-5 empfängt Zustandsinformation, die von dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 sequenziell zum Kommunikationsfahrzeug 1-2 bis Kommunikationsfahrzeug 1-4 (Folgerfahrzeuge) übertragen worden ist, durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt Information, die das Ereignis 200 angibt, in dem Informationsanzeigebereich 85 seines eigenen Fahrzeugs an. Ferner empfängt das Kommunikationsfahrzeug 1-5 Bildinformation, die von dem Kommunikationfahrzeug 1-1 sequenziell zum Kommunikationfahrzeug 1-2 bis zum Kommunikationfahrzeug 1-4 (Folgerfahrzeug) übertragen worden ist, durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt ein Bewegtbild, in dem das Ereignis 200 abgebildet ist, in dem vorwärtigen Videoanzeigebereich 810 seines eigenen Fahrzeugs an. Ähnliche Operationen gelten auch für das Kommunikationsfahrzeug 1-2 zum Kommunikationsfahrzeug 1-4 (Folgerfahrzeuge). Die Fahrer vom Kommunikationsfahrzeug 1-2 bis zum Kommunikationsfahrzeug 1-5 (Folgerfahrzeuge) sind in der Lage, Information, die das Ereignis 200 angibt, vorab zu erlernen.
18 ist ein Diagramm, das ein drittes Beispiel der Positionsbeziehung zwischen den Fahrzeugen in dem Fall zeigt, wo ein Führungsfahrzeug Folgerfahrzeugen ein vorausliegendes Ereignis meldet. Wenn ein Zwischenfahrzeugabstand und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Kolonnenfahrzeugen innerhalb vorbestimmter Bereiche liegen (die Fahrzeuge in Kolonne fahren), dann macht der Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 den Zwischenfahrzeugabstand kürzer als in dem Fall, wo der Zwischenfahrzeugabstand oder die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Kolonnenfahrzeugen nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegen (die Fahrzeuge nicht in Kolonne fahren). In 18 ist der Zwischenfahrzeugabstand zwischen den Kolonnenfahrzeugen kürzer als jener vom in 17 gezeigten Fall. Je kürzer der Zwischenfahrzeugabstand zwischen den Kolonnenfahrzeugen ist, desto kürzer ist die Kommunikationsdistanz zwischen den Kolonnenfahrzeugen. Weil darüber hinaus die Sichtbarkeit zwischen den Kolonnenfahrzeugen sichergestellt ist, ist die Datenübertragungsrate durch drahtlose Kommunikation auch bei einer nicht einsehbaren Kurve besser.
19 zeigt in einem Diagramm eine beispielhafte Präsentation durch den Präsentationsabschnitt 80, der ein vorausliegendes Ereignis meldet. Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt Information, die das Ereignis 200 angibt, zusammen mit Karteninformation an. In 19 zeigt, als Beispiele der das Ereignis 200 angebenden Information, der Präsentationsabschnitt 80 Glätte-Information, Warnalarm, Vorsicht-Einmündung-Information (einmündende Fahrbahn, Hauptfahrbahn), Vorsicht-Kreuzung-Information (Prioritäts-Fahrbahn, Stopp-Vorsichtig-Weiterfahren-Fahrbahn) und Folgerfahrtinformation an.
20 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Operationsprozedur eines vorausfahrenden Fahrzeugs als Kolonnenfahrzeug zeigt.
(Schritt Sd1)
Der Fahrsteuerabschnitt 71 bestimmt, ob das vorausliegende Ereignis 200 von dem Sensorabschnitt 40 oder dergleichen erfasst worden ist oder nicht. Wenn das vorausliegende Ereignis 200 erfasst worden ist (Schritt Sd1: JA), dann bewegt der Fahrsteuerabschnitt 71 den Prozess zu Schritt Sd2. Wenn andererseits das vorausliegende Ereignis 200 nicht erfasst worden ist (Schritt Sd1: NEIN), dann wiederholt der Fahrsteuerabschnitt 71 den Schritt Sd1.
(Schritt Sd2)
Der Fahrsteuerabschnitt 71 bestimmt, ob das vorausliegende Ereignis 200 ein Hindernis ist oder nicht. Wenn das vorausliegende Hindernis 200 ein Hindernis ist (Schritt Sd2: JA), dann bewegt der Fahrsteuerabschnitt 71 den Prozess zu Schritt Sd3. Wenn andererseits das vorausliegende Ereignis 200 kein Hindernis ist (Schritt Sd2: NEIN), dann beendet der Fahrsteuerabschnitt 71 den Prozess.
(Schritt Sd3)
Der Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt 74c erzeugt Zustandsinformation, die angibt, dass ein vorausliegendes Hindernis vorhanden ist, und sendet die erzeugte Zustandsinformation zu den Folgerfahrzeugen (nachfolgenden Fahrzeugen). Hier überträgt der Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt 74c die Zustandsinformation drahtlos über Rundsenden. Der Fahrsteuerabschnitt 71 beendet den Prozess.
21 ist ein Flussdiagramm, das eine beispielhafte Betriebsprozedur eines Folgerfahrzeugs zeigt.
(Schritt Se1)
Der Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt 74c empfängt Zustandsinformation von allen als Kolonnenfahrzeuge vorausfahrenden Fahrzeugen.
(Schritt Se2)
Der Fahrsteuerabschnitt 71 bestimmt, ob alle als Kolonnenfahrzeuge vorausfahrenden Fahrzeuge bestimmt haben, dass ein vorausliegendes Hindernis vorhanden ist oder nicht. Wenn alle als Kolonnenfahrzeuge vorausfahrenden Fahrzeuge bestimmt haben, dass ein vorausliegendes Hindernis vorhanden ist (Schritt Se2: JA), dann bewegt der Präsentationsabschnitt 80 den Prozess zu Schritt Se3. Wenn andererseits irgendeines der als Kolonnenfahrzeuge vorausfahrenden Fahrzeuge bestimmt hat, dass kein vorausliegendes Hindernis vorhanden ist (Schritt Se2: NEIN), dann bewegt der Präsentationsabschnitt 80 den Prozess zu Schritt Se6.
(Schritt Se3)
Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt den Zeichenstrang und dergleichen „Hier drücken” an. Zum Beispiel zeigt der Präsentationsabschnitt 80 den Zeichenstrang und dergleichen „Hier drücken” zusammen mit einem graphischen Diagramm an. Der Präsentationsabschnitt 80 bewegt den Prozess zu Schritt Se4.
(Schritt Se4)
Der Fahrsteuerabschnitt 71 bestimmt, ob der Bedienungseingabeabschnitt 90 eine Bedienungseingabe innerhalb einer vorbestimmten Zeitperiode akzeptiert hat oder nicht. Wenn der Bedienungseingabeabschnitt 90 die Bedienungseingabe innerhalb der vorbestimmten Zeitperiode akzeptiert hat (Schritt Se4: JA), dann bewegt der Präsentationsabschnitt 80 den Prozess zu Schritt Se5. Wenn andererseits der Bedienungseingabeabschnitt 90 die Bedienungseingabe innerhalb der vorbestimmten Zeitperiode nicht akzeptiert hat (Schritt Se4: NEIN), dann beendet der Fahrsteuerabschnitt 71 den Prozess.
(Schritt Se5)
Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt den Zeichenstrang „Hindernis voraus” an. Zum Beispiel zeigt der Präsentationsabschnitt 80 den Zeichenstrang „Hindernis voraus” zusammen mit einem graphischen Diagramm (s. zum Beispiel 19). Ferner gibt der Präsentationsabschnitt 80 den Zeichenstrang „Hindernis voraus” zum Beispiel sprachlich aus.
(Schritt Se6)
Der Präsentationsabschnitt 80 zeigt den Zeichenstrang „Kein Hindernis voraus” an. Zum Beispiel zeigt der Präsentationsabschnitt 80 den Zeichenstrang „Kein Hindernis voraus” zusammen mit einem graphischen Diagramm an. Ferner gibt der Präsentationsabschnitt den Zeichenstrang „Kein Hindernis voraus” zum Beispiel sprachlich aus.
Wie oben beschrieben enthält eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100: einen Kommunikationsabschnitt 30, der mit einem anderen Fahrzeug kommuniziert; einen Fahrsteuerabschnitt 71, der eine Kolonnenfahrt mit einem anderen Fahrzeug durch Kommunikation über den Kommunikationsabschnitt 30 aktualisiert; und einen Vereinigungssteuerabschnitt 72, wobei, wenn ein eigenes Fahrzeug in einer Kolonne fährt, wenn der Kommunikationsabschnitt von einem unabhängigen Fahrzeug, das nicht in einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt ist, die in Kolonne fahren, Anforderungsinformation empfängt, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge einzufügen, dann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 eine Positionsbeziehung zwischen einer Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs bestimmt, und, gemäß der festgestellten Positionsbeziehung an der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen über den Kommunikationsabschnitt 30 eine Steuerung durchführt, die dazu dient, das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzubauen.
Mit dieser Struktur bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 die Positionsbeziehung zwischen der Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und der Position des unabhängigen Fahrzeugs. Gemäß der festgestellten Positionsbeziehung führt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 an der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen über den Kommunikationsabschnitt 30 eine Steuerung aus, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzubauen. Im Ergebnis ist die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 10 in der Lage, das unabhängige Fahrzeug rasch an die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anzufügen. Zum Beispiel ist die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 in der Lage, das unabhängige Fahrzeug rasch an den Kopf oder das Hinterende der Gruppe von Kolonnenfahrzeuge anzufügen.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 erlaubt es, die Geschwindigkeit der Kolonnenfahrzeuge, den Zwischenfahrzeugabstand und die Steuersysteminformation unter den Kolonnenfahrzeugen zu teilen. Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 ist in der Lage, die Operationen zu minimieren, die bei der Bildung und Beendigung einer Kolonne für den Fahrer erforderlich sind.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 überträgt, über den Kommunikationsabschnitt, Information, die den Vereinigungssteuerabschnitt 72 anweist, die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu verzögern, wenn das unabhängige Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, und den Vereinigungssteuerabschnitt 72 anweist, die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu beschleunigen, wenn das unabhängige Fahrzeug vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält: einen Sensorabschnitt 40, der einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug misst; einen Zwischenfahrzeugabstands-Steuerabschnitt 50, der einen Fahrtantriebsabschnitt seines eigenen Fahrzeugs so ansteuert, dass der vom Sensorabschnitt 40 gemessene Zwischenfahrzeugabstand ein gesetzter Abstand ist; und einen Lenkabschnitt seines eigenen Fahrzeugs ansteuert, so dass das eigene Fahrzeug nicht von einer Fahrspur abweicht, wobei der Fahrsteuerabschnitt 71 bestimmt, ob der Zwischenfahrzeugabstand und die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den in einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen enthaltenen Kolonnenfahrzeugen innerhalb vorbestimmter Bereiche liegen (Kolonnenbildung abgeschlossen ist) oder nicht, und wobei, wenn der Zwischenfahrzeugabstand und die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Kolonnenfahrzeugen innerhalb der vorbestimmten Bereiche liegen, dann der Fahrsteuerabschnitt 50 bewirkt, dass sein eigenes Fahrzeug basierend auf der Steuerung durch den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 und der Steuerung durch den Spurhaltesteuerabschnitt 60 in der Kolonne fährt.
Im Ergebnis ist die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 in der Lage, die Belastung des Fahrers zu reduzieren.
Wenn in der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 das eigene Fahrzeug in Kolonne fährt, dann weist der Fahrsteuerabschnitt 71 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, die Zwischenfahrzeugabstand-Steuerung mit dem Abstand durchzuführen, der kürzer gesetzt ist als im Fall, wo das eigene Fahrzeug nicht in Kolonne fährt.
Im Ergebnis ist die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 in der Lage, den Zustand beizubehalten, in dem eine Kommunikation mit kürzerer Distanz durchgeführt wird. Daher ist es möglich, Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Kommunikation in einem stabilen Zustand durchzuführen. Ferner ist die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 in der Lage, zu verhindern, dass ein anderes Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einschneidet.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 ist eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wobei, wenn ein unabhängiges Fahrzeug hinter einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 Information von Geschwindigkeitsänderungsanforderung erzeugt, die das unabhängige Fahrzeug beschleunigt, wobei, wenn ein unabhängiges Fahrzeug vor einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 Information der Geschwindigkeitsänderungsanforderung erzeugt, die das unabhängige Fahrzeug verzögert, und wobei der Vereinigungssteuerabschnitt 72 die erzeugte Information der Geschwindigkeitsänderungsanfrage zu dem unabhängigen Fahrzeug über den Kommunikationsabschnitt 30 sendet.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält einen Sensorabschnitt 40, der einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen seinem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug misst, wobei der Vereinigungssteuerabschnitt 72 eine Position des vorausfahrenden Fahrzeugs basierend auf dem vom Sensorabschnitt 40 gemessenen Zwischenfahrzeugabstand berechnet, und wobei, wenn ein Abstand zwischen der berechneten Position des vorausfahrenden Fahrzeugs und einer Position eines in der Gruppe von Kolonnenfahrzeuge eingefügten Kolonnenfahrzeugs, der durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erhalten worden ist, innerhalb eines vorbestimmten Abstands liegt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug ein Kolonnenfahrzeug ist.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält: einen vorwärtigen Abbildungsabschnitt 21, der ein Bild eines vorausfahrenden Fahrzeugs aufnimmt; einen Bilderkennungsabschnitt 71a, der basierend auf dem vom vorwärtigen Abbildungsabschnitt 21 aufgenommenen Bild eine Identifikationszahl erkennt, die dem abgebildeten vorausfahrenden Fahrzeug zugeordnet ist; und einen Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt 74b, der eine Identifikationszahl empfängt, die einem Kolonnenfahrzeug zugeordnet ist, das in die Gruppe von Kolonnenfahrzeug eingefügt ist, wobei, wenn die Identifikationszahl, die dem abgebildeten vorausfahrenden Fahrzeug zugeordnet ist, mit der Identifikationszahl, die dem Kolonnenfahrzeug zugeordnet ist, übereinstimmt, der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt, dass das abgebildete vorausfahrende Fahrzeug ein Kolonnenfahrzeug ist.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält einen Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt 74c, der Information empfängt, die einen Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, wobei gemäß der Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, der Fahrsteuerabschnitt 71 die Fahrt der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen steuert.
Wenn in der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 die Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, Information ist, die ein vorbestimmtes Ereignis angibt, dann weist der Fahrsteuerabschnitt 71 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, den Zwischenfahrzeugabstand zu verändern.
Wenn in der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 die Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, Information ist, die ein vorbestimmtes Ereignis angibt, dann weist der Fahrsteuerabschnitt 71 den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt 60 an, eine Position seines eigenen Fahrzeugs in Bezug auf eine Fahrspur zu verändern.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält einen Kommunikationssteuerabschnitt 73, wobei, wenn der Kommunikationsabschnitt 30 Bildinformation, der vom Innenraum eines Kolonnenfahrzeugs aufgenommen ist, das in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt ist, und/oder Sprachinformation, die vom Innenraum des Kolonnenfahrzeugs gesammelt wird, empfängt, dann der Kommunikationssteuerabschnitt 73, gemäß der Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, den Präsentationsabschnitt 80 ansteuert, um die Bildinformation und/oder die Sprachinformation zu präsentieren.
In der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 sendet der Kommunikationssteuerabschnitt 73 Sprachinformation, die von seinem eigenen Fahrzeug gesammelt worden ist, über den Kommunikationsabschnitt 30 basierend auf einer Bedienungseingabe.
Im Ergebnis ist die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 in der Lage, den Fahrer und/oder dem oder den Beifahrer(n) in dem Kommunikationsfahrzeug und dem Fahrer und/oder den oder dem Beifahrer(n) in einem anderen Kommunikationsfahrzeug zu erlauben, miteinander in dem Bewegtbild und der Sprache zu kommunizieren. Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 führt eine Zwischenfahrzeugabstand-Steuerung und Fahrspurhalte-Steuerung aus. Daher ist die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 in der Lage, dem Fahrer im Kommunikationsfahrzeug und dem Fahrer in einem anderen Kommunikationsfahrzeug zu erlauben, miteinander zu kommunizieren.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält einen Speicherabschnitt 95, der Punktinformation speichert, die einem Fahrer gemäß der Erfahrung der Fahrt eines Kolonnenfahrzeugs gewährt wird, wobei der Präsentationsabschnitt 80 die Punktinformation präsentiert.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 ist eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wobei der Speicherabschnitt 95 Punktinformation speichert, die einem Fahrer gemäß der Erfahrung gewährt wird, die eine voreingestellten Bedingung erfüllt.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 ist eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, wobei der Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a Information empfängt, die eine Spur eines vorausfahrenden Fahrezug angibt, und wobei der Fahrsteuerabschnitt 71 bewirkt, das eigene Fahrzeug der Spur folgt.
Im Ergebnis ist ein Folgerfahrzeug (nachfolgendes Fahrzeug) in der Lage, die Fahrspuren auf der gleichen Spur wie von jenem des vorausfahrenden Fahrzeugs zu wechseln.
(Zweite Ausführung)
Eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 einer zweiten Ausführung unterscheidet sich von jener der ersten Ausführung darin, dass die letztere eine Funktion hat, einem unabhängigen Fahrzeug zu erlauben, sich einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anzuschließen, indem es zwischen Kolonnenfahrzeuge einschneidet, die in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt sind (in dem ein unabhängiges Fahrzeug zwischen Kolonnenfahrzeuge einschneidet, indem beim Anschließen Platz gegeben wird). In der zweiten Ausführung wird nur der Unterschied von der ersten Ausführung beschrieben.
22 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zeigt, in dem ein unabhängiges Fahrzeug zwischen Kolonnenfahrzeuge einschneidet und sich an diese anschließt. In 22 sind ein Kommunikationsfahrzeug 1-1 und ein Kommunikationsfahrzeug 1-3 benachbarte Kolonnenfahrzeuge, die in der gleichen Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt sind. Andererseits ist ein Kommunikationsfahrzeug 1-2 ein unabhängiges Fahrzeug, und sendet Anforderungsinformation zum Einfügen des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 und dem Kommunikationsfahrzeug 1-3. Wenn hier im Kommunikationsfahrzeug 1-2 eine fünfte Bedienungstaste 824 (s. 14) betätigt wird, dann sendet ein Vereinigungssteuerabschnitt 72 des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 Anforderungsinformation zum Einfügen des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen, zu dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 und dem Kommunikationfahrzeug 1-3.
Es sei angenommen, dass der Fahrer des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 die Anforderungsinformation bestätigt hat, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, und die vierte Bedienungstaste 823 betätigt hat (s. 14). Übrigens wird mit der Bestätigung der Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge (Weg zum Anschließen gegeben), dem Fahrer des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 Punktinformation gewährt. Die Punktinformation wird in dem Speicherabschnitt 95 (s. 2) in der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 gespeichert, die an dem Kommunikationsfahrzeug 1-3 angebracht ist.
Basierend auf der oder den Ausgabe(n) von dem Positionierungsabschnitt 10 und/oder dem Sensorabschnitt 40 bestimmt der Fahrsteuerabschnitt 71 eine Positionsbeziehung zwischen einer Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs. Wenn sich zum Beispiel das unabhängige Fahrzeug weder in der vorwärtigen Richtung noch in der entgegengesetzten Richtung der Gruppe von Kolonnenfahrzeuge in Bezug auf die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen befindet, dann bestimmt der Fahrsteuerabschnitt 71, dass das unabhängige Fahrzeug sich von einer Seite der Gruppe von Kolonnenfahrzeuge in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge anschließen will.
Wie an der linken Seite von 22 gezeigt, ist das Kolonnenfahrzeug, das in der dem Kommunikationsfahrzeug 1-3 nächsten Position in Kolonne fährt, das Kommunikationsfahrzeug 1-1. Wenn sich das Kommunikationsfahrzeug 1-2 nicht innerhalb der Reichweite des Strahls 41-3 des Sensorabschnitts 40 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 befindet, dann weist der Fahrsteuerabschnitt 71 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3, beruhend auf der Information, die die Position des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 angibt, die von dem Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a empfangen worden ist, den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 und den Spurhalte-Steuerabschnitt 60 an, den Abstand zwischen dem Kommunikationsfahrzeug 1-2 und dem Kommunikationsfahrzeug 1-3 konstant zu halten.
Wie in der Mitte von 22 gezeigt, verzögert der Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3, um den Zwischenfahrzeugabstand zum Kommunikationsfahrzeug 1-2 länger zu machen, so dass das Kommunikationsfahrzeug 1-2 zwischen das Kommunikationsfahrzeug 1-1 und das Kommunikationsfahrzeug 1-13 eingefügt (eingebaut) werden kann. Hier bestimmt der Fahrsteuerabschnitt 71 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3, ob der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Kommunikationsfahrzeug 1-1 und dem Kommunikationsfahrzeug 1-3 ein vorbestimmter Zwischenfahrzeugabstand ist, der das Einfügen in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen erlaubt, oder nicht. Der Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt 74c sendet zum Kommunikationsfahrzeug 1-2 die Information, welche angibt, ob der Zwischenfahrzeugabstand nunmehr das Einfügen in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen erlaubt oder nicht.
Wenn sich das Kommunikationsfahrzeug 1-2 nicht in der Reichweite des Strahls 41-3 des Sensorabschnitts 40 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 befindet, dann weist, basierend auf der Information, die Position des Kommunikationsfahrzeugs 1-2 angibt, die vom Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a empfangen worden ist, der Fahrsteuerabschnitt 71 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 und den Spurhalte-Steuerabschnitt 60 an, den Abstand zwischen dem Kommunikationsfahrzeug 1-2 und dem Kommunikationsfahrzeug 1-3 gleich dem Zwischenfahrzeugabstand während der Kolonnenfahrt zu halten.
Wie an der rechten Seite von 22 gezeigt, bewirkt, basierend auf der Steuerung durch den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 und der Steuerung durch den Spurhalte-Steuerabschnitt 60 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3, der Fahrsteuerabschnitt 71 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3, dass das Kommunikationsfahrzeug 1-2 als unabhängiges Fahrzeug sich an das Kommunikationsfahrzeug 1-1 und das Kommunikationsfahrzeug 1-3 anschließt, um hierdurch die Kolonnenbildung abzuschließen. Hier wird das Lenken zum Anschließen an das Kommunikationsfahrzeug 1-2 als unabhängiges Fahrzeug an die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen vom Fahrer durchgeführt. Mit der Betätigung der zweiten Bedienungstaste 821 (s. 14) bewirkt der Fahrer des Kommunikationsfahrzeugs 1-2, dass der Zeichenstrang und dergleichen „Vielen Dank (graphisches Diagramm)”, der eine Meldung angibt, in dem Meldungsanzeigebereich 83 des Präsentationsabschnitts 80 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 angezeigt wird.
Wenn sich das Kommunikationsfahrzeug 1-2 innerhalb der Reichweite des Strahls 41-3 des Sensorabschnitts 40 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 befindet, dann weist, basierend auf dem vom Sensorabschnitt 40 gemäß dem Zwischenfahrzeugabstand, der Fahrsteuerabschnitt 71 des Kommunikationsfahrzeugs 1-3 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, den Abstand zwischen dem Kommunikationsfahrzeug 1-2 und dem Kommunikationsfahrzeug 1-3 gleich dem Zwischenfahrzeugabstand während der Kolonnenfahrt zu halten.
23 ist ein Flussdiagramm, das eine Betriebsprozedur zeigt, worin im Kolonnenbildungsmodus ein unabhängiges Fahrzeug sich an eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen von einer Seite der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anschließt. Schritt Sh1 bis Schritt Sh6 sind eine Betriebsprozedur, die von der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 durchgeführt wird, die in einem Kolonnenfahrzeug angebracht ist. Schritt Sh1 bis Schritt Sh4 sind ähnlich zu Schritt Sb1 bis Schritt Sb4, die in 10 gezeigt sind. Ferner ist Schritt Sh6 ähnlich zu Schritt Sb6, der in 10 gezeigt ist.
(Schritt Sh5)
Wenn das unabhängige Fahrzeug entlang der Seite der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, wenn Anforderungsinformation zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen empfangen wird, dann weist der Fahrsteuerabschnitt 71 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, den Zwischenfahrzeugabstand zwischen den Kolonnenfahrzeugen in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen, in die das unabhängige Fahrzeug eingefügt werden soll, länger zu machen, um hierdurch die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu steuern. Hier sendet der Fahrsteuerabschnitt 71 die Anforderungsinformation, um den Zwischenfahrzeugabstand länger zu machen, von dem Vereinigungssteuerabschnitt 71 zu anderen Kolonnenfahrzeugen, um hierdurch den Zwischenfahrzeugabstand zwischen den anderen Kolonnenfahrzeugen länger zu machen. Hier werden, als die anderen Kolonnenfahrzeuge, zwei Kolonnenfahrzeuge, die dem unabhängigen Fahrzeug am nächsten sind, unter den Kolonnenfahrzeugen ausgewählt, in die das unabhängige Fahrzeug eingefügt werden soll.
Wie oben beschrieben enthält eine Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100: einen Kommunikationsabschnitt 30, der mit einem anderen Fahrzeug kommuniziert; einen Fahrsteuerabschnitt 71, der die Kolonnenfahrt mit dem anderen Fahrzeug durch Kommunikation über den Kommunikationsabschnitt 30 aktualisiert; und einen Vereinigungssteuerabschnitt 72, wobei, wenn sein eigenes Fahrzeug in Kolonne fährt, während es in eine Gruppe von in Kolonne fahrenden Fahrzeugen eingefügt wird, falls der Kommunikationsabschnitt 30 von einem unabhängigen Fahrzeug, das nicht in die Gruppe von in Kolonne fahrenden Fahrzeugen eingefügt ist, Anforderungsinformation empfängt, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, dann der Vereinigungssteuerabschnitt 72 eine Positionsbeziehung zwischen einer Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs bestimmt, und wobei, falls das unabhängige Fahrzeug entlang einer Seite der Gruppe von Kolonnenfhrzeugen fährt, dann, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, der Vereinigungssteuerabschnitt 72 an der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen über den Kommunikationsabschnitt 30 eine Steuerung an einem Zwischenfahrzeugabstand zwischen Kolonnenfahrzeugen der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen, in die das unabhängige Fahrzeug eingebaut werden soll, durchführt.
Wenn mit dieser Struktur das eigene Fahrzeug in Kolonne fährt, wenn der Kommunikationsabschnitt 30 von einem unabhängigen Fahrzeug, das nicht in die Gruppe von in Kolonne fahrenden Fahrzeugen eingefügt ist, Anforderungsinformation empfängt, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzubauen, dann bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72 eine Positionsbeziehung zwischen einer Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs, und wenn das unabhängige Fahrzeug entlang einer Seite der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann führt, um das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, der Vereinigungssteuerabschnitt 72 an der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen über den Kommunikationsabschnitt 30 eine Steuerung an einem Zwischenfahrzeugabstand zwischen Kolonnenfahrzeugen der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen, in die das unabhängige Fahrzeug eingefügt werden soll, durch.
Im Ergebnis ist die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 in der Lage, ein unabhängiges Fahrzeug rasch in eine Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen. Zum Beispiel ist die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 in der Lage, ein unabhängiges Fahrzeug zwischen Kolonnenfahrzeuge der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen, in die das unabhängige Fahrzeug eingefügt werden soll, rasch einzufügen. Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 ist in der Lage, die vom Fahrer erforderliche Bedienung, beim Einfügen Platz zu geben, zu minimieren.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält einen Präsentationsabschnitt 80, der eine Tatsache präsentiert, dass der Kommunikationsabschnitt 30 eine Anfrage zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen empfangen hat.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält einen Bedienungseingabeabschnitt 90, der eine Bedienungseingabe als Auswahl akzeptiert, ob die Anfrage zum Einfügen eines unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu bestätigen ist oder nicht, wobei der Vereinigungssteuerabschnitt 72 Information, die die Bedienungseingabe angibt, über den Kommunikationsabschnitt 30 zum unabhängigen Fahrzeug sendet.
In der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 präsentiert der Präsentationsabschnitt 80 Information, die eine Position des unabhängigen Fahrzeugs angibt.
Wenn in der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 das eigene Fahrzeug in Kolonne fährt, während es in die Gruppe von in Kolonne fahrenden Kolonnenfahrzeugen eingefügt wird, bestimmt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, ob die Kolonnenfahrzeuge einen vorbestimmten Zwischenfahrzeugabstand eingenommen haben oder nicht, und sendet zu dem unabhängigen Fahrzeug über den Kommunikationsabschnitt 30 Information, welche angibt, ob die Kolonnenfahrzeuge den vorbestimmten Zwischenfahrzeugabstand eingenommen haben oder nicht.
Wenn in der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 vor dem Einfügen in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen das eigene Fahrzeug ein unabhängiges Fahrzeug ist und das Kolonnenfahrzeug den vorbestimmten Zwischenfahrzeugabstand voneinander erlangt haben, bewirkt der Vereinigungssteuerabschnitt 72, dass sein eigenes Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge eingefügt wird.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält: einen Sensorabschnitt 40, der einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen seinem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug misst; und einen Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50, der einen Fahrantriebsabschnitt seines eigenen Fahrzeugs ansteuert, so dass der vom Sensorabschnitt 40 gemessene Zwischenfahrzeugabstand ein gesetzter Abstand wird, wobei der Vereinigungssteuerabschnitt 72 bestimmt, ob das vorausfahrende Fahrzeug ein unabhängiges Fahrzeug ist oder nicht, wobei, wenn das vorausfahrende Fahrzeug das unabhängige Fahrzeug ist, dann der Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50, basierend auf dem vom Sensorabschnitt 40 gemessenen Zwischenfahrzeugabstand, den Zwischenfahrzeugabstand von seinem eigenen Fahrzeug zum vorausfahrenden Fahrzeug steuert, und wobei, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht das unabhängige Fahrzeug ist, dann der Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50, basierend auf Information, die eine Position des unabhängigen Fahrzeug angibt, die von dem Kommunikationsabschnitt 30 empfangen worden ist, den Zwischenfahrzeugabstand von seinem eigenen Fahrzeug zum vorausfahrenden Fahrzeug steuert.
In anderen Worten, wenn sich kein unabhängiges Fahrzeug innerhalb der Strahlreichweite des Sensorabschnitts 40 des Kolonnenfahrzeugs befindet, dem erlaubt ist, das unabhängige Fahrzeug voraus einzufügen, dann berechnet, basierend auf der Information, die die Position des unabhängigen Fahrzeugs angibt, die durch Kommunikation empfangen worden ist, die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 einen Zwischenfahrzeugabstand zum unabhängigen Fahrzeug, und bewirkt, dass sein eigenes Fahrzeug in Kolonne so fährt, dass der Zwischenfahrzeugabstand ein gesetzter Abstand wird. Dieser gesetzte Abstand ist ein Abstand, der es einem unabhängigen Fahrzeug leichter macht, vor sein eigenes Fahrzeug zu gelangen. Wenn andererseits das unabhängige Fahrzeug voraus einfügen will, und in die Strahlreichweite des Sensorabschnitts 40 gekommen ist, dann schaltet die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 zur Steuerung des Zwischenfahrzeugabstands basierend auf dem Messergebnis vom Sensorabschnitt 40.
In der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 weist der Fahrsteuerabschnitt 71 den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt 50 an, den Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem unabhängigen Fahrzeug und seinem eigenen Fahrzeug gleich einem voreingestellten Abstand zu machen.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält: einen Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt 74c, der Information empfängt, die einen Zustand vor oder hinter einer Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt; und einen Kommunikationssteuerabschnitt 73, der über den Kommunikationsabschnitt 30 Bildinformation der im Innenraum eines in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeugs abgebildet wird, und/oder Sprachinformation, die vom Innenraum aufgenommen wird, empfängt, wobei, gemäß der Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, der Präsentationsabschnitt 80 die Bildinformation und/oder die Sprachinformation präsentiert.
In der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 sendet, basierend auf einer Bedienungseingabe, der Kommunikationssteuerabschnitt 73 die Sprachinformation, die von seinem eigenen Fahrzeug aufgenommen wird.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält einen Speicherabschnitt 95, der Punktinformation speichert, die einem Fahrer gemäß Erfahrung beim Fahren eines Kolonnenfahrzeugs gewährt wird, wobei der Präsentationsabschnitt 80 die Punktinformation präsentiert.
In der Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 speichert der Speicherabschnitt 95 Punktinformation, die dem Fahrer gemäß der Erfahrung gewährt wird, die eine voreingestellte Bedingung erfüllt.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung 100 enthält einen Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt 74a, der über den Kommunikationsabschnitt Information empfängt, die eine Spur eines vorausfahrenden Fahrzeugs angibt, wobei der Fahrsteuerabschnitt 71 bewirkt, dass sein eigenes Fahrzeug der Spur folgt.
(Dritte Ausführung)
Eine dritte Ausführung unterscheidet sich von der ersten Ausführung und der zweiten Ausführung darin, dass der Fahrer des unabhängigen Fahrzeugs in der Lage ist auszuwählen, ob er oder sie sich von vorne, hinten oder der Seite eines Kolonnenfahrzeugs, unter den in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeugen, an die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anschließen kann. In der dritten Ausführung wird nur der Unterschied von der ersten Ausführung zur zweiten Ausführung beschrieben.
24 ist ein Diagramm, das ein zweites Beispiel eines Mensch-Schnittstelle-Bilds zeigt. Im Bedienungstasten-Anzeigebereich 82 werden drückbar angezeigt: eine dritte Bedienungstaste 822; eine vierte Bedienungstaste 823; eine sechste Bedienungstaste 825; eine siebte Bedienungstaste 826; eine achte Bedienungstaste 827 und eine neunte Bedienungstaste 828. In der siebten Bedienungstaste 826 wird als Zeichenstrang angezeigt „Füge mich dazwischen ein”, was Anforderungsinformation angibt, um sein eigenes Fahrzeug zwischen Kolonnenfahrzeugen einzufügen. In der achten Bedienungstaste 827 wird als Zeichenstrang „Schließe mich vorne an” angezeigt, was Anforderungsinformation anzeigt, sein eigenes Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge vorne anzufügen. In der neunten Bedienungstaste 828 wird als Zeichenstrang „Schließe mich hinten an” angezeigt, was Anforderungsinformation angibt, sein eigenes Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen am Hinterende anzufügen.
Der Fahrer des unabhängigen Fahrzeug wählt, ob sein Fahrzeug von vorne, hinten oder der Seite der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt werden soll. Dann drückt, gemäß der Auswahl, der Fahrer die siebte Bedienungstaste 826, die achte Bedienungstaste 827 oder die neunte Bedienungstaste 828. Der Vereinigungssteuerabschnitt 72 (s. 2) sendet ein Signal, das Anforderungsinformation angibt, um das unabhängige Fahrzeug (eigene Fahrzeug) in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen einzufügen, und eine Meldung gemäß der Drückbedienung (zum Beispiel ein Zeichenstrang „Füge mich dazwischen ein”) zu den Kolonnenfahrzeugen, die in der Gruppe von Kolonnenfahrzeuge eingefügt sind.
Übrigens können die dritte Bedienungstaste 822, die vierte Bedienungstaste 823, die sechste Bedienungstaste 825, die siebte Bedienungstaste 826, die achte Bedienungstaste 827 und die neunte Bedienungstaste 828 immer im Bedienungstasten-Anzeigebereich 82 des Präsentationsabschnitts 80 angezeigt werden. Wenn jedoch das eigene Fahrzeug nicht innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, brauchen sie nicht angezeigt zu werden.
Ferner können die siebte Bedienungstaste 826, die achte Bedienungstaste 827, und die neunte Bedienungstaste 828 in dem Bedienungstasten-Anzeigebereich 82 nebeneinander angezeigt werden, oder es kann alternativ, basierend auf der Positionsbeziehung zwischen der Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und der Position des unabhängigen Fahrzeugs nur eine von diesen angezeigt werden. Zum Beispiel bestimmt, basierend auf der Position und Fahrtrichtung der Gruppe von Kolonnenfahrzeuge und der Position des eigenen Fahrzeugs der Vereinigungssteuerabschnitt 72, ob sich das eigene Fahrzeug vor, hinter oder an der Seite der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen befindet. Wenn das eigene Fahrzeug vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann braucht der Präsentationsabschnitt 80 nur die achte Bedienungstaste 827 im Bedienungstasten-Anzeigebereich 82, von der siebten Bedienungstaste 826, der achten Bedienungstaste 827 und der neunten Bedienungstaste 828, anzeigen.
Wie oben beschrieben schaltet, basierend auf der Positionsbeziehung zwischen der Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und der Position seines eigenen Fahrzeugs, der Präsentationsabschnitt 70 die anzuzeigenden Bedienungstasten um.
Im Ergebnis ist der Fahrer in der Lage, auszuwählen, ob er oder sie sich von vorne, hinten oder der Seite eines Kolonnenfahrzeugsm unter den in der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeugen, an die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen anschließen möchte.
Während oben Aspekte der vorliegenden Erfindung anhand von Ausführungen beschrieben worden sind, ist die vorliegende Erfindung überhaupt nicht auf diese Ausführungen beschränkt, und es können verschiedene Modifikationen und Austauschungen vorgenommen werden, ohne vom Geist oder Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

1: Kommunikationsfahrzeug (Kolonnenfahrzeug, unabhängiges Fahrzeug, vorausfahrendes Fahrzeug)
2: Nicht-Kommunikationsfahrzeug (vorausfahrendes Fahrzeug)
10: Positionierungsabschnitt
11: Positionsbereich
20: Abbildungsabschnitt
21: vorwärtiger Abbildungsbereich
22: Im-Fahrzeug-Abbildungsbereich
23: Mikrofon
30: Kommunikationsabschnitt
40: Sensorabschnitt
41: Strahl
50: Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt
60: Spurhalte-Steuerabschnitt
70: Steuerabschnitt
71: Fahrsteuerabschnitt
71a: Bilderkennungsabschnitt
72: Vereinigungssteuerabschnitt
73: Kommunikationssteuerabschnitt
74: Informations-Beteiligungsabschnitt
74a: Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt
74b: Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt
74c: Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt
80: Präsentationsabschnitt
81: Hauptbildanzeigebereich
82: Bedienungstasten-Anzeigebereich
83: Meldungsanzeigebereich
84: Fahrtinformationsanzeigebereich
85: Informationsanzeigebereich
90: Bedienungseingabeabschnitt
95: Speicherabschnitt
100: Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung
200: Ereignis
810: vorwärtiger Videoanzeigebereich
811: erster Innenraumvideoanzeigebereich
812: zweiter Innenraumvideoanzeigebereich
813: dritter Innenraumvideoanzeigebereich
820: erste Bedienungstaste
821: zweite Bedienungstaste
822: dritte Bedienungstaste
823: vierte Bedienungstaste
824: fünfte Bedienungstaste
825: sechste Bedienungstaste
826: siebte Bedienungstaste
827: achte Bedienungstaste
828: neunte Bedienungstaste

Claims

Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung, welche aufweist: einen Kommunikationsabschnitt, der mit einem anderen Fahrzeug kommuniziert; einen Fahrtsteuerabschnitt, der eine Kolonnenfahrt mit dem anderen Fahrzeug durch Kommunikation über den Kommunikationsabschnitt aktualisiert; und einen Vereinigungssteuerabschnitt, wobei, wenn ein eigenes Fahrzeug in Kolonne fährt, wenn der Kommunikationsabschnitt von einem unabhängigen Fahrzeug, das nicht in die in Kolonne fahrenden Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt ist, Anforderungsinformation empfangen hat, das unabhängige Fahrzeug in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge einzufügen, dann der Vereinigungssteuerabschnitt eine Positionsbeziehung zwischen einer Position der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen und einer Position des unabhängigen Fahrzeugs bestimmt, und wobei dann der Vereinigungssteuerabschnitt, gemäß der festgestellten Positionsbeziehung, an der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen über den Kommunikationsabschnitt eine Steuerung ausführt, die zum Einfügen des unabhängigen Fahrzeugs in die Gruppe von Kolonnenfahrzeuge dient.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei: wenn das unabhängige Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen verzögert, und wenn das unabhängige Fahrzeug vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt, über den Kommunikationsabschnitt, Information überträgt, die erfordert, die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen zu verzögern.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, die ferner aufweist: einen Sensorabschnitt, der einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug misst; einen Zwischenabstand-Steuerabschnitt, der einen Fahrantriebsabschnitt des eigenen Fahrzeugs so ansteuert, dass der vom Sensorabschnitt gemessene Zwischenfahrzeugabstand ein gesetzter Abstand ist; und einen Fahrspurhalte-Steuerabschnitt, der einen Lenkabschnitt des eigenen Fahrzeugs ansteuert, so dass das eigene Fahrzeug nicht von einer Fahrspur abweicht, wobei: der Vereinigungssteuerabschnitt bestimmt, ob ein Zwischenfahrzeugabstand und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Kolonnenfahrzeugen, die in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügt sind, innerhalb vorbestimmter Bereiche liegen oder nicht, und wenn der Zwischenfahrzeugabstand und die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Kolonnenfahrzeugen innerhalb der vorbestimmten Bereiche liegen, dann der Fahrtsteuerabschnitt, basierend auf einer Steuerung durch den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt und der Steuerung durch den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt bewirkt, dass das eigene Fahrzeug in Kolonne fährt.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei wenn das eigene Fahrzeug in Kolonne fährt, dann der Fahrtsteuerabschnitt den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt anweist, die Zwischenfahrzeugabstand-Steuerung mit einem Abstand durchzuführen, der kürzer gesetzt ist als in einem Fall, wo das eigene Fahrzeug nicht in Kolonne fährt.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei: wenn das unabhängige Fahrzeug hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt Information einer Geschwindigkeitsänderungsanforderung erzeugt, die das unabhängige Fahrzeug beschleunigt, wenn das unabhängige Fahrzeug vor der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen fährt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt Information einer Geschwindigkeitsänderungsanforderung erzeugt, die das unabhängige Fahrzeug verzögert, und der Vereinigungssteuerabschnitt die erzeugte Information der Geschwindigkeitsänderungsanforderung über den Kommunikationsabschnitt zum unabhängigen Fahrzeug sendet.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die ferner aufweist: einen Sensorabschnitt, der den Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug misst, wobei: der Vereinigungssteuerabschnitt eine Position des vorausfahrenden Fahrzeugs basierend auf dem vom Sensorabschnitt gemessenen Zwischenfahrzeugabstand berechnet, und wenn ein Abstand zwischen der berechneten Position des vorausfahrenden Fahrzeugs und einer Position eines in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeugs innerhalb eines vorbestimmten Abstands liegt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt bestimmt, dass das vorausfahrende Fahrzeug das Kolonnenfahrzeug ist.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die ferner aufweist: einen vorwärtigen Abbildungsabschnitt, der ein Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs aufnimmt; einen Bilderkennungsabschnitt, der, basierend auf einem vom vorwärtigen Abbildungsabschnitt aufgenommenen Bild eine Identifikationszahl erkennt, die dem abgebildeten vorausfahrenden Fahrzeug zugeordnet ist; und einen Identifikationsinformations-Beteiligungsabschnitt, der eine Idetifikationszahl empfängt, die dem in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeug zugeordnet ist, wobei, wenn die Identifikationszahl, die dem abgebildeten vorausfahrenden Fahrzeug zugeordnet ist, mit der Identifikationszahl, die dem Kolonnenfahrzeug zugeordnet ist, übereinstimmt, dann der Vereinigungssteuerabschnitt bestimmt, dass das abgebildete vorausfahrende Fahrzeug das Kolonnenfahrzeug ist.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, die ferner aufweist: einen Zustandsinformations-Beteiligungsabschnitt, der Information empfängt, die einen Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, wobei, gemäß der Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, der Fahrtsteuerabschnitt die Fahrt der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen steuert.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 8, wobei wenn die Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, Information ist, die ein vorbestimmtes Ereignis angibt, dann der Fahrtsteuerabschnitt den Zwischenfahrzeugabstand-Steuerabschnitt anweist, den Zwischenfahrzeugabstand zu ändern.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, wobei wenn die Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, Information ist, die ein vorbestimmtes Ereignis angibt, dann der Fahrtsteuerabschnitt den Fahrspurhalte-Steuerabschnitt anweist, eine Position des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf eine Fahrspur zu verändern.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, die ferner aufweist: einen Kommunikations-Steuerabschnitt, wobei wenn der Kommunikations-Steuerabschnitt Bildinformation, in der ein Innenraum des in die Gruppe von Kolonnenfahrzeugen eingefügten Kolonnenfahrzeugs aufgenommen ist, und/oder Sprachinformation, die vom Innenraum des Kolonnenfahrzeugs aufgenommen ist, empfängt, dann der Kommunikations-Steuerabschnitt, gemäß der Information, die den Zustand vor oder hinter der Gruppe von Kolonnenfahrzeugen angibt, den Präsentationsabschnitt ansteuert, um die Bildinformation und/oder die Sprachinformation zu präsentieren.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 11, wobei der Kommunikations-Steuerabschnitt Sprachinformation, die vom eigenen Fahrzeug aufgenommen worden ist, über den Kommunikationsabschnitt basierend auf einer Bedienungseingabe sendet.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 11, die ferner einen Speicherabschnitt aufweist, der Punktinformation speichert, die einem Fahrer gemäß der Erfahrung zum Fahren des Kolonnenfahrzeugs gewährt wird, wobei der Präsentationsabschnitt die Punktinformation präsentiert.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach Anspruch 13, wobei der Speicherabschnitt die Punktinformation speichert, die dem Fahrer gemäß der Erfahrung gewährt ist, die eine voreingestellte Bedingung erfüllt.
Die Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, die ferner aufweist: einen Positionsinformations-Beteiligungsabschnitt, der Information empfängt, die eine Spur eines vorausfahrenden Fahrzeugs angibt, wobei der Fahrtsteuerabschnitt bewirkt, dass das eigene Fahrzeug der Spur folgt.