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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Roboterbedienungsvorrichtung.
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[Allgemeiner Stand der Technik]
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Ein Roboter, bei dem ein Touch-Panel-Monitor zum direkten Einlernen abnehmbar an einem Arm befestigt ist, ist wohlbekannt (siehe zum Beispiel PTL 1).
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Bei diesem Roboter ist der Touch-Panel-Monitor in der Nähe des Arms befestigt, an den ein Bediener beim direkten Einlernen eine Kraft anlegt, um das Durchführen des direkten Einlernens in der Nähe des Roboters zu ermöglichen. Wenn der Touch-Panel-Monitor aufgrund einer Haltung des Arms schlecht zu sehen ist, wird der Touch-Panel-Monitor von dem Arm abgenommen und verwendet.
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[Liste der Anführungen]
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[Patentliteratur]
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[PTL 1)
Ungeprüfte
japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2015-182142 -
[Kurzdarstellung der Erfindung]
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[Technisches Problem]
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PTL 1 offenbart jedoch nicht, wie der Touch-Panel-Monitor an dem Arm befestigt werden soll. Eine Außenfläche des Roboters ist aus einer gekrümmten Fläche gebildet, um eine Verletzung des Bedieners zu reduzieren, wenn der Roboter mit dem Bediener in Kontakt kommt. Ferner ist eine Krümmung zwischen Teilen des Roboters verschieden, was es schwierig macht, den plattenförmigen Touch-Panel-Monitor stabil und abnehmbar zu befestigen.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung einer Roboterbedienungsvorrichtung, die an einer optionalen Stelle an der Außenfläche des Roboterarms stabil und abnehmbar befestigt werden kann. Die Roboterbedienungsvorrichtung wird dadurch verwendet, dass sie nur beim direkten Einlernen an der Außenfläche befestigt ist. Während eines normalen Betriebs, bei dem das direkte Einlernen nicht durchgeführt wird, ist die Roboterbedienungsvorrichtung von der Außenfläche des Roboterarms getrennt. Dies gestattet die Wartung der glatten Außenfläche des Roboterarms ohne einen Rand und gestattet die Reduzierung der Gefahr einer Behinderung mit einem Peripheriegerät und die Gefahr einer Verletzung, wenn der Roboter mit dem Bediener in Kontakt kommt.
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[Lösung des Problems]
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Eine Roboterbedienungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält eine Bedienungseinheit, die durch einen Bediener beim direkten Einlernen eines Roboters bedient wird und zumindest teilweise eine zylindrische Außenfläche aufweist, eine Kommunikationseinheit, die der Bedienungseinheit, einer Steuervorrichtung des Roboters, Betriebsinformationen kommuniziert, und ein Befestigungsmittel, das die Bedienungseinheit abnehmbar an einer Außenfläche des Roboters befestigt. Die Bedienungseinheit enthält ein Drehsperrmittel zwischen der Außenfläche des Roboters und der Bedienungseinheit.
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Gemäß dem vorliegenden Aspekt kann die Bedienungseinheit, wenn die Bedienungseinheit durch das Befestigungsmittel an der optionalen Außenfläche des Roboters befestigt ist, durch das an der Bedienungseinheit vorgesehene Drehsperrmittel sowohl in einer Längsrichtung als auch einer Umfangsrichtung des Arms stabilisiert werden. Dies ist beim kollaborativen Roboter besonders wirksam, da ein äußerer Umfang des Arms des kollaborativen Roboters wünschenswerterweise eine zylindrische Form aufweist, um eine Kontaktkraft mit dem kollaborativen Bediener zu minimieren, und ferner wird bei dem kollaborativen Roboter oftmals direktes Einlernen durchgeführt.
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Bei dem direkten Einlernen muss der Bediener den Roboterarm mit einer Hand direkt halten und führen sowie mit einem Finger der Führungshand gleichzeitig kontinuierlich eine Taste der Bedienungseinheit drücken. Daher ist eine unbewegliche Stabilität wichtig, wenn der Bediener die Taste der Bedienungseinheit drückt, um eine vorgespannte Last anzulegen.
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Daher kann die Bedienungseinheit stabil an der optionalen Außenfläche des Roboters befestigt werden. Darüber hinaus kann das Auftreten von Spiel der Bedienungseinheit verhindert werden, selbst wenn im Betrieb eine Kraft an die Bedienungseinheit angelegt wird, wodurch die Bedienung erleichtert wird. Ferner kann die Bedienungseinheit gemäß dem Verfahren, bei dem eine Drehung zwischen der Bedienungseinheit und der Außenfläche des Roboters durch das Drehsperrmittel gesperrt wird, an der zylindrischen Außenfläche des Roboters, die eine verschiedene Krümmung aufweist, stabil befestigt werden und eine Stelle mit guter Bedienbarkeit ausgewählt werden.
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Wenn die Bedienungseinheit beim direkten Einlernen des Roboters durch den Bediener bedient wird, werden die Betriebsinformationen durch die Kommunikationseinheit der Steuervorrichtung des Roboters kommuniziert, und es wird ein Einlernprogramm in der Steuervorrichtung geschaffen. Da das direkte Einlernen durchgeführt wird, während die Bedienungseinheit an der zylindrischen Außenfläche des Roboters befestigt ist, kann der Bediener das direkte Einlernen durchführen, während er den Roboter mit beiden Händen bedient.
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Bei dem oben beschriebenen Aspekt kann das Drehsperrmittel ein rutschfester Teil sein, der Reibung zwischen der Außenfläche und der Bedienungseinheit erhöht, wenn die Bedienungseinheit durch das Befestigungsmittel an der Außenfläche befestigt ist.
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Bei dieser Konfiguration wird der rutschfeste Teil an der Bedienungseinheit mit der zylindrischen Außenfläche des Roboters in Kontakt gebracht. Mit anderen Worten, der rutschfeste Teil wird mit der zylindrischen Außenfläche des Arms oder dergleichen des Roboters in Kontakt gebracht, um Reibung zwischen der Außenfläche des Roboters und der Bedienungseinheit zu erhöhen. Dadurch kann die Bedienungseinheit sowohl in einer Längsrichtung als auch einer Umfangsrichtung des Arms stabilisiert werden.
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Ferner kann die Bedienungseinheit bei dem oben beschriebenen Aspekt einen Stützteil enthalten, der an drei oder mehr Kontaktpunkten gleichzeitig mit der Außenfläche des Roboters in Kontakt kommt, und der rutschfeste Teil kann an dem Stützteil vorgesehen sein.
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Ferner kann der Stützteil bei dem oben beschriebenen Aspekt vier oder mehr Punktkontaktteile aufweisen.
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Bei dieser Konfiguration werden die an der Bedienungseinheit vorgesehenen vier oder mehr Punktkontaktteile gleichzeitig mit der zylindrischen Außenfläche des Roboters in Kontakt gebracht. Infolgedessen ist es möglich, die Bedienungseinheit stabil an der Außenfläche des Roboters zu befestigen und die Bedienungseinheit auch stabil an der zylindrischen Außenfläche des Roboters, die eine verschiedene Krümmung aufweist, zu befestigen.
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Bei dem oben beschriebenen Aspekt kann der Stützteil ferner einen Linearkontaktteil, der sich entlang einer von zwei parallelen Geraden erstreckt, und zwei oder mehr Punktkontaktteile, die auf der anderen Geraden angeordnet sind, enthalten.
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Bei dieser Konfiguration werden der eine Linearkontaktteil und die zwei oder mehr Punktkontaktteile, die an der Bedienungseinheit vorgesehen sind, gleichzeitig mit der zylindrischen Außenfläche des Roboters in Kontakt gebracht. Infolgedessen ist es möglich, die Bedienungseinheit an der Außenfläche des Roboters stabil zu befestigen und die Bedienungseinheit auch an der zylindrischen Außenfläche des Roboters, die eine verschiedene Krümmung aufweist, stabil zu befestigen.
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Bei dem oben beschriebenen Aspekt kann ferner jeder der Punktkontaktteile ein sphärischer Vorsprung sein, der an einer hinteren Fläche der Bedienungseinheit vorgesehen ist.
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Bei dieser Konfiguration werden die sphärischen Vorsprünge leicht mit der zylindrischen Außenfläche des Roboters, die eine verschiedene Krümmung aufweist, in Kontakt gebracht, was eine stabile Befestigung der Bedienungseinheit gestattet. Die sphärischen Vorsprünge können aus einem Hartmetall, einem Harz oder einem elastischen Körper, wie zum Beispiel einem Kautschuk, hergestellt sein.
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Ferner kann bei dem oben beschriebenen Aspekt der Linearkontaktteil eine hintere Fläche der Bedienungseinheit sein.
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Bei dieser Konfiguration ist es möglich, Linienkontakt zwischen der Bedienungseinheit und der zylindrischen Außenfläche des Roboters zu bewirken, indem nur die hintere Fläche der plattenförmigen Bedienungseinheit mit der zylindrischen Außenfläche des Roboters in Kontakt gebracht wird.
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Bei dem oben beschriebenen Aspekt kann der Linearkontaktteil ferner ein säulenförmiger Vorsprung sein, der an einer hinteren Fläche der Bedienungseinheit vorgesehen ist.
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Bei dieser Konfiguration ist es möglich, Linienkontakt zwischen dem Vorsprung und der zylindrischen Außenfläche des Roboters zu bewirken, indem der säulenförmige Vorsprung an der hinteren Fläche der Bedienungseinheit in der Längsrichtung der zylindrischen Außenfläche des Roboters vorgesehen wird.
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Ferner kann bei dem oben beschriebenen Aspekt der Stützteil zwei Linearkontaktteile enthalten, die sich entlang der jeweiligen zwei Geraden erstrecken.
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Bei dieser Konfiguration sind die beiden Linearkontaktteile in der Längsrichtung der zylindrischen Außenfläche des Roboters an den Stellen mit einem Abstand in der Umfangsrichtung der Außenfläche angeordnet, wodurch ermöglicht wird, Linienkontakt der Linearkontaktteile zu bewirken.
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Ferner kann bei dem oben beschriebenen Aspekt einer der Linearkontaktteile eine hintere Fläche der Bedienungseinheit sein.
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Bei dieser Konfiguration ist es möglich, Linienkontakt zwischen der Bedienungseinheit und Außenfläche des Roboters zu bewirken, indem die hintere Fläche der Bedienungseinheit als einer der Linearkontaktteile in Kontakt mit der zylindrischen Außenfläche des Roboters gebracht wird.
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Ferner kann bei dem oben beschriebenen Aspekt mindestens einer der Linearkontaktteile ein säulenförmiger Vorsprung sein, der an einer hinteren Fläche der Bedienungseinheit vorgesehen ist.
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Bei dieser Konfiguration ist es möglich, Linienkontakt zwischen dem Vorsprung und der Außenfläche des Roboters zu bewirken, indem der säulenförmige Vorsprung an der hinteren Fläche der Bedienungseinheit in der Längsrichtung der zylindrischen Außenfläche des Roboters vorgesehen wird.
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Bei dem oben beschriebenen Aspekt kann das Befestigungsmittel ein Gurt sein, der um einen Arm des Roboters gewickelt und an dem Arm fixiert wird.
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Bei dieser Konfiguration ist es möglich, den an der Bedienungseinheit vorgesehenen Gurt um den Arm zu wickeln und die Bedienungseinheit leicht abnehmbar zu befestigen, ohne eine spezielle Befestigungsstruktur an dem Arm des Roboters vorzusehen.
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Ferner kann bei dem oben beschriebenen Aspekt das Befestigungsmittel hinsichtlich des Wicklungsumfangs einstellbar sein.
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Bei dieser Konfiguration ist es möglich, den Wicklungsumfang des Gurts einzustellen und die Bedienungseinheit abnehmbar an einer optionalen Stelle des Arms, der einen anderen Umfang aufweist, zu befestigen.
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[Vorteilhafte Wirkungen die Erfindung]
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Die vorliegende Erfindung erzielt die Wirkung, die Bedienungseinheit stabil und abnehmbar an der optionalen Stelle der Außenfläche des Roboters zu befestigen.
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Figurenliste
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1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Roboterbedienungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
- [2]
2 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand, in dem die Roboterbedienungsvorrichtung von 1 an einem Arm befestigt ist, veranschaulicht.
- [3]
3 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand, in dem die Roboterbedienungsvorrichtung von 1 an einem Handgelenk befestigt ist, veranschaulicht.
- [4]
4 ist ein Diagramm, das die Roboterbedienungsvorrichtung von 2, von einer Längsachsenrichtung des Arms aus gesehen, veranschaulicht.
- [5]
5 ist eine perspektivische Ansicht, die eine hintere Fläche einer Bedienungseinheit der Roboterbedienungsvorrichtung von 1 veranschaulicht.
- [6]
6 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Modifikation eines an der Bedienungseinheit von 5 vorgesehenen Vorsprungs veranschaulicht.
- [7]
7 ist eine perspektivische Ansicht, die eine andere Modifikation des an der Bedienungseinheit von 5 vorgesehenen Vorsprungs veranschaulicht.
- [8]
8 ist ein Diagramm, das eine Modifikation der Roboterbedienungsvorrichtung von 4, von der Längsachsenrichtung des Arms aus gesehen, veranschaulicht.
- [9]
9 ist eine perspektivische Ansicht, die eine hintere Fläche einer Bedienungseinheit der Roboterbedienungsvorrichtung von 8 veranschaulicht.
- [10]
10 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Modifikation eines an der Bedienungseinheit von 9 vorgesehenen Vorsprungs veranschaulicht.
- [11]
11 ist ein Diagramm, das eine andere Modifikation der Roboterbedienungsvorrichtung von 4, von der Längsachsenrichtung des Arms aus gesehen, veranschaulicht.
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[Beschreibung der Ausführungsformen]
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Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen eine Roboterbedienungsvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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Wie in 1 veranschaulicht ist, enthält die Roboterbedienungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine plattenförmige Bedienungseinheit 2 und ein Befestigungsmittel 3 zum Befestigen der Bedienungseinheit 2 an einer Außenfläche eines kollaborativen Roboters (Roboters) 100. Die Bedienungseinheit 2 enthält mehrere Tasten 21, die durch einen Bediener beim direkten Einlernen des kollaborativen Roboters 100 bedient werden, und eine nicht dargestellte Kommunikationseinheit, die den Tasten 21 zugeordnete Bedienungsinformationen nach außen hin kommuniziert.
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Beispiele für die Tasten 21 der Bedienungseinheit 2 beinhalten eine Taste zum Ermöglichen eines direkten Einlernens beim Drücken, eine Taste zum Speichern einer Koordinate eines Einlernpunkts und eine Taste zum Einlernen der Bedienung eines an einem vorderen Ende des Roboters befestigten Werkzeugs. Die Anzahl der Tasten 21 und die den Tasten 21 zugeordneten Bedienungsinformationen sind optional. Ferner können zum Beispiel Formen oder Farben der Tasten 21 in Abhängigkeit von der beabsichtigten Verwendung der Tasten 21 geändert werden, um die Bedienbarkeit durch den Bediener zu verbessern.
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Die Kommunikationseinheit kann die Bedienungsinformationen durch ein drahtloses Kommunikationssystem oder ein drahtgebundenes Kommunikationssystem kommunizieren.
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Im Falle des drahtgebundenen Kommunikationssystems wird zuvor ein Kommunikationskabel in einen Arm 110 des Roboters 100 eingeführt. Ein Teil einer staubdichten und tropfwasserdichten Abdeckung des Arms 110 kann abgenommen werden, und das Kommunikationskabel kann zur Verbindung mit der Bedienungseinheit 2 herausgezogen werden. Die staubdichte und tropfwasserdichte Abdeckung kann abgenommen werden, und es kommt ein Relaisanschluss zum Vorschein, der mit einem aus der Kommunikationseinheit herausgezogenen Relaisanschluss verbunden werden kann. Alternativ können eine Steuervorrichtung und die Bedienungseinheit 2 durch das außerhalb des Arms 110 des Roboters 100 verlegte Kommunikationskabel direkt verbunden werden.
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Das Befestigungsmittel 3 ist zum Beispiel ein flexibler Gurt. Wie in 1 veranschaulicht ist, erstreckt sich das Befestigungsmittel 3 zu beiden Seiten der Bedienungseinheit 2 und enthält ein Fixiermittel 31, wie zum Beispiel Klettverschlüsse an jeweiligen Enden.
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Wie in 2 veranschaulicht ist, ist die Bedienungseinheit 2 auf einer Außenfläche des Arms 110 des kollaborativen Roboters 100 angeordnet, und der Gurt als das Befestigungsmittel 3 ist um den Arm 110 herumgewickelt und ist durch die Klettverschlüsse als das Fixiermittel 31 fixiert. Dadurch kann die Bedienungseinheit 2 an einer optionalen Stelle des Arms 110 abnehmbar befestigt werden.
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Anstelle der Klettverschlüsse kann das Fixiermittel 31 von einer Art sein, bei der eine an einem Ende des Gurts 3 vorgesehene Dornschließe in irgendeines von mit Abständen in einer Längsrichtung an dem anderen Ende des Gurts 3 vorgesehenen Löchern eingeführt und daran fixiert werden kann, oder von irgendeiner anderen optionalen Art. Ein Wicklungsumfang des Gurts 3 kann durch die Klettverschlüsse kontinuierlich eingestellt werden und durch die Schließe schrittweise eingestellt werden.
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Bei der Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist auf einer hinteren Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 ein Kontaktteil (Stützteil) 22, der in 4 und 5 veranschaulicht ist, vorgesehen. Wie in 5 veranschaulicht ist, enthält der Kontaktteil 22 zum Beispiel vier Vorsprünge (Punktkontaktteile) 23, die mit Abständen sowohl in einer Breitenrichtung als auch einer Längsrichtung der Bedienungseinheit 2 angeordnet sind. Jeder der Vorsprünge 23 ist in einer halbsphärischen Form mit dem gleichen Radius ausgebildet.
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Insbesondere sind diese Vorsprünge 23 paarweise auf zwei Geraden A1 und A2 mit einem Abstand in einer Längsrichtung der beiden Geraden A1 und A2 angeordnet. Die beiden Geraden A1 und A2 sind mit einem Abstand in einer Breitenrichtung parallel angeordnet.
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Ferner enthält die Bedienungseinheit 2 einen Kautschuk (rutschfesten Teil oder ein Drehsperrmittel, nicht veranschaulicht), der eine Oberfläche des Kontaktteils 22 bedeckt.
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Nachfolgend wird die Bedienung der Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters mit der oben beschriebenen Konfiguration gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
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Zum Durchführen des direkten Einlernens des kollaborativen Roboters 100 unter Verwendung der Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die in 1 veranschaulichte Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters an dem Arm 110 des kollaborativen Roboters 100 befestigt, wie zum Beispiel in 2 veranschaulicht ist.
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Zu diesem Zeitpunkt wird der an der Bedienungseinheit 2 vorgesehene Gurt 3 in einer Umfangsrichtung um den Arm 110 gewickelt, während sich die hintere Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 mit der Außenfläche des Arms 110 in Kontakt befindet. Ferner werden die als das Fixiermittel 31 an beiden Enden des Gurts 3 vorgesehenen Klettverschlüsse in Eingriff gebracht, um die Bedienungseinheit 2 zu befestigen, während sich die auf der hinteren Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 vorgesehenen vier Vorsprünge 23 gleichzeitig in engem Kontakt mit der Außenfläche des Arms 110 befinden.
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Das Anbringen des ausreichend breiten Fixiermittels 31 gestattet selbst dann ein Befestigen der Bedienungseinheit 2, wenn sich eine Dicke des Arms 110, an dem die Bedienungseinheit 2 befestigt wird, ändert.
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Da die vier Vorsprünge 23 paarweise auf den mit einem Abstand parallel angeordneten Geraden A1 und A2 angeordnet sind, sind die Geraden A1 und A2 parallel zu einer Längsachse des Arms 110 angeordnet, wodurch die Vorsprünge 23 gleichzeitig in Kontakt mit der Außenfläche des zylindrischen Arms 110 gebracht werden können. Mit anderen Worten, es ist möglich die vier Vorsprünge 23 gleichzeitig in Kontakt mit der Außenfläche des zylindrischen Arms 110 zu bringen, wie durch eine Linie mit einem abwechselnden langen und zwei kurzen Strichen in 4 veranschaulicht ist, selbst wenn eine Krümmung des Arms 110 verschieden ist.
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Wie durch einen Pfeil in 4 veranschaulicht ist, wird die Bedienungseinheit 2 durch die beiden Vorsprünge 23 auf beiden Seiten eines Kraftpunkts einer Presskraft gestützt, selbst wenn Druck an einer optionalen Stelle zwischen den Vorsprüngen 23 an die Bedienungseinheit 2 angelegt wird. Dies gestattet eine stabile Bedienung der Bedienungseinheit 2 ohne Spiel der Bedienungseinheit 2 in der Umfangsrichtung des Arms 110. Dies gilt für die Längsrichtung des Arms 110.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform ist jeder der Vorsprünge 23 ferner in einer sphärischen Gestalt ausgebildet. Daher ist ein Kontaktpunkt jedes der Vorsprünge 23 an alle Außenflächen des Arms 110, die eine verschiedene Krümmung aufweisen, angepasst, wodurch jeder der Vorsprünge 23 in einer normalen Richtung in Punktkontakt mit der Außenfläche des Arms 110 gebracht werden kann. Infolgedessen kann die Bedienungseinheit 2 stabiler gestützt werden und eine stabilere Bedienung durchgeführt werden.
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Da die Flächen der Vorsprünge 23 des Kontaktteils 22 mit dem Kautschuk als den rutschfesten Teil bedeckt sind, wird ferner Reibung zwischen der Außenfläche des Roboters 100 und der Bedienungseinheit 2 erhöht, um die Bedienungseinheit 2 sowohl in der Längsrichtung als auch der Umfangsrichtung des Arms 110 zu stabilisieren.
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Wenn der Bediener die an der Bedienungseinheit 2 vorgesehene Taste 21 drückt, um das direkte Einlernen zu ermöglichen, während die Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters an dem Arm 110 des kollaborativen Roboters 100 befestigt ist, wird ein Startsignal des direkten Einlernens durch die Kommunikationseinheit zu der Steuervorrichtung übertragen, und das direkt Einlernen wird dann gestartet.
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Der Bediener legt mit beiden Händen eine Kraft an den Arm 110 des kollaborativen Roboters 100 an, um den kollaborativen Roboter 100 zu bewegen, während der Bediener die Taste 21 drückt, um das direkte Einlernen zu ermöglichen. Wenn der Bediener die Taste 21 für das Einlernen an einer gewünschten Stelle drückt, wird ferner eine Koordinate des kollaborativen Roboters 100 zu diesem Zeitpunkt als eine Koordinate eines Einlernpunkts aufgezeichnet. Wenn der Bediener die Taste 21 zum Anweisen einer Bedienung eines Werkzeugs, wie erforderlich, drückt, wird ein Steuersignal des Werkzeugs zu der Steuervorrichtung übertragen und dort gespeichert. Das direkte Einlernen kann auf die oben beschriebene Weise durchgeführt werden.
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In diesem Fall ist die Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters gemäß der vorliegenden Ausführungsform unabhängig von der Krümmung des Arms 110, an dem die Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters befestigt ist, anwendbar. Daher kann die Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters an einer Stelle befestigt werden, die für den Bediener zum Anlegen einer Kraft an den Arm 110, während der Bediener die Taste 21 drückt, um das direkte Einlernen zu ermöglichen, am geeignetsten ist. Selbst wenn die Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters an der optionalen Stelle befestigt ist, kann die Bedienungseinheit 2 ferner stabil an dem Arm 110 fixiert werden und kann leicht bedient werden.
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Die Befestigungsstelle der Bedienungseinheit 2 ist frei wählbar, weil keine Befestigungsstruktur an dem Arm 110 vorgesehen ist. Dies beseitigt die Notwendigkeit der Bereitstellung der Bedienungseinheit 2 an einer Stelle, an der die Bedienungseinheit 2 in Abhängigkeit von einer Haltung des kollaborativen Roboters 100 schwer zu bedienen ist, und die Bedienungseinheit 2 kann an der optionalen Stelle vorgesehen werden, an der die Bedienungseinheit 2 während des direkten Einlernens leicht zu bedienen ist. Ferner kann die Befestigungsstelle geändert werden, und die Bedienung kann jedes Mal dann durchgeführt werden, wenn die Bedienungseinheit 2 unvermeidbar an der Stelle fixiert ist, an der die Bedienungseinheit 2 schwer zu bedienen ist.
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Ferner können bei der vorliegenden Ausführungsform die vier Vorsprünge 23 gleichzeitig mit der Außenfläche des Arms 110 in Kontakt gebracht werden, selbst wenn die Krümmung der Außenfläche des Arms 110, an dem die Bedienungseinheit 2 befestigt ist, verschieden ist. Selbst in einem Fall, dass der Gurt 3 um den Arm 110, der eine dicke zylindrische Form aufweist, wie in 2 veranschaulicht ist, gewickelt ist, oder selbst in einem Fall, in dem der Gurt 3 um ein vorderes Ende eines Handgelenks 120, das dünner als der Arm 110 ist, wie in 3 veranschaulicht ist, gewickelt ist, kann demgemäß die Bedienungseinheit 2 stabil fixiert werden.
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Da bei der vorliegenden Ausführungsform die vier Vorsprünge 23 jeweils in einer sphärischen Gestalt ausgebildet sind, ist es ferner möglich, die Kontaktpunkte der Vorsprünge 23 nicht nur an die Außenfläche der zylindrischen Form, sondern auch an die Außenfläche der sphärischen Flächengestalt anzupassen und die Vorsprünge 23 gleichzeitig in Punktkontakt mit der Außenfläche zu bringen.
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Obgleich bei der vorliegenden Ausführungsform der Fall beschrieben wurde, in dem die vier Vorsprünge 23 in Punktkontakt mit der Außenfläche des kollaborativen Roboters 100 gebracht werden, ist die Gestalt jedes der Vorsprünge 23 möglicherweise keine sphärische Gestalt. Ferner kann anstelle der beiden Vorsprünge 23, die in einer der Geraden angeordnet sind, ein sich in einer Richtung entlang der Geraden erstreckender säulenförmiger Vorsprung (Linearkontaktteil) 24 verwendet werden, wie in 6 veranschaulicht ist. Alternativ können ferner die beiden Vorsprünge 23, die auf jeder der beiden Geraden A1 und A2 angeordnet sind, durch den säulenförmigen Vorsprung 24 ersetzt werden, wie in 7 veranschaulicht ist.
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Selbst wenn die sphärischen Vorsprünge 23 durch den säulenförmigen Vorsprung 24 ersetzt werden, wie in 6 und 7 dargestellt ist, wird eine Beziehung wie in 4 veranschaulicht ist hergestellt, und die Bedienungseinheit 2 ist vorteilhafterweise stabil fixierbar.
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Anstelle des Linienkontakts durch den säulenförmigen Vorsprung 24 kann ferner die planare hintere Fläche (der Linearkontaktteil) 2a der plattenförmigen Bedienungseinheit 2 in Linienkontakt mit der Außenfläche des Arms 110 gebracht werden, wie in 8 veranschaulicht ist.
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Mit anderen Worten, der säulenförmige Vorsprung 24 in 6 kann entfernt werden, um einen durch eine Linie mit einem abwechselnden langen und zwei kurzen Strichen veranschaulichten Linienkontakt an einer Stelle der hinteren Fläche 2a zu bewirken, wie in 9 veranschaulicht ist, oder einer der säulenförmigen Vorsprünge 24 in 7 kann entfernt werden, um einen durch eine Linie mit einem abwechselnden langen und zwei kurzen Strichen veranschaulichten Linienkontakt an einer Stelle der hinteren Fläche 2a zu bewirken, wie in 10 veranschaulicht ist.
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Wie in 8 veranschaulicht ist, kann in diesem Fall auch die Fläche des Arms 110 in Linienkontakt mit der hinteren Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 gebracht werden und die Bedienungseinheit 2 stabil fixiert werden, selbst wenn die Krümmung des Arms 110 an dem die Bedienungseinheit 2 befestigt ist, verschieden ist.
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Vorstehend ist der Fall beschrieben worden, dass die vier Vorsprünge 23, die paarweise mit einem Abstand auf den parallelen Geraden angeordnet sind, an den vier Kontaktpunkten gleichzeitig mit der Außenfläche des kollaborativen Roboters 100 in Kontakt gebracht werden. Alternativ können drei oder mehr Kontaktpunkte vorgesehen werden, solange die Kontaktpunkte in der gleichen Geraden angeordnet sind.
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Ferner ist bei der vorliegenden Ausführungsform der Fall beschrieben worden, dass die mehreren Tasten 21 an der Bedienungseinheit 2 angeordnet sind; jedoch können Bedienungstasten und die anderen Informationen auf einem Touch-Panel-Monitor angezeigt werden. Ferner kann eine Anzeigevorrichtung, die kein Touch-Panel ist, an der Bedienungseinheit 2 vorgesehen sein.
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Zusätzlich zu dem Fall, in dem der Gurt 3 um die optionale Außenfläche des kollaborativen Roboters 100 gewickelt ist, kann der Gurt 3 ferner im Gebrauch um den eigenen Arm des Bedieners gewickelt sein.
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Obgleich vorstehend die rechteckige plattenförmige Bedienungseinheit 2 beschrieben wurde, kann die Bedienungseinheit 2 eine Scheibenform oder irgendeine andere optionale Form aufweisen. Ferner kann die Bedienungseinheit 2 selbst eine biegbare Form aufweisen, und die biegbare Bedienungseinheit 2 kann basierend auf der Krümmung der Fläche des kollaborativen Roboters 100 gebogen werden, um Flächenkontakt zwischen der hinteren Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 und der Außenfläche des kollaborativen Roboters 100 zu bewirken.
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Vorstehend ist der Fall beschrieben worden, in dem die hintere Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 oder die an der hinteren Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 vorgesehenen Vorsprünge 23 in direkten Kontakt mit der Außenfläche des kollaborativen Roboters 100 gebracht werden. Alternativ können die hintere Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 oder die an der hinteren Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 vorgesehenen Vorsprünge 23 durch den Gurt 3 oder irgendwelche anderen Glieder in indirekten Kontakt mit der Außenfläche des kollaborativen Roboters 100 gebracht werden.
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Vorstehend ist die Roboterbedienungsvorrichtung 1, die an der Außenfläche des kollaborativen Roboters 100 befestigt werden soll, beschrieben worden; das Befestigungsmittel ist jedoch nicht auf den kollaborativen Roboter 100 beschränkt, und die Roboterbedienungsvorrichtung 1 kann für einen Roboter einer anderen Art verwendet werden.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der rutschfeste Teil, der den Kontaktteil 22 bedeckt, beschrieben worden. Alternativ kann der an dem Kontaktteil 22 zu befestigende rutschfeste Teil verwendet werden.
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Ferner ist der Kautschuk als der rutschfeste Teil beschrieben worden; jedoch kann ein anderes Glied verwendet werden, solange das Glied Reibung erhöhen kann. Der rutschfeste Teil kann der durch Bearbeiten mindestens eines Teils der Fläche des Kontaktteils 22 zum Erhöhen der Reibung erhaltene sein.
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In diesem Fall wird vorzugsweise der rutschfeste Teil verwendet, der eine Drehung der Bedienungsvorrichtung 1 des kollaborativen Roboters verhindert, selbst wenn der Bediener irgendeinen der an der Bedienungseinheit 2 vorgesehenen Tasten 21 drückt, nämlich der rutschfeste Teil, der eine Reibungskraft aufweist, die größer als die Rutschdrehkraft entlang der Außenfläche des Arms 110 in der Längsrichtung und der Umfangsrichtung des Arms 110 ist, die angelegt wird, wenn irgendeine der Tasten 21 gedrückt wird.
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Obgleich bei der vorliegenden Ausführungsform der Fall beschrieben wurde, in dem der Kautschuk (der rutschfeste Teil), der die Fläche des Stützteils, der die vier Vorsprünge 23 enthält, bedeckt, in Punktkontakt mit der Außenfläche des kollaborativen Roboters 100 gebracht wird, kann der Kautschuk in Flächenkontakt mit der Außenfläche des kollaborativen Roboters 100 gebracht werden, wie in 11 veranschaulicht ist.
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In diesem Fall können die Vorsprünge 23, deren Flächen so bearbeitet worden sind, dass sie mit der Außenfläche des Arms 110 des kollaborativen Roboters 100 zusammenpassen, verwendet werden, oder es können die Vorsprünge 23, die aus einem elastischen Material hergestellt sind und in Flächenkontakt mit dem Arm 110 gebracht werden, indem sie elastisch verformt werden, wenn der Gurt 3 um den Arm 110 gewickelt wird, verwendet werden. Ein rutschfester Teil 25 ist an der hinteren Fläche 2a der Bedienungseinheit 2 und zwischen den Vorsprüngen 23 vorgesehen und weist durch eine unebene Bearbeitung einer Fläche davon eine erhöhte Reibung auf.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Roboterbedienungsvorrichtung
- 2
- Bedienungseinheit
- 2a
- Hintere Fläche (Linearkontaktteil)
- 3
- Befestigungsmittel (Gurt)
- 22
- Kontaktteil (Stützteil)
- 23
- Vorsprung (Punktkontaktteil)
- 24
- Vorsprung (Linearkontaktteil)
- 25
- Rutschfester Teil (Drehsperrmittel)
- 100
- Kollaborativer Roboter (Roboter)
- 110
- Arm
- A1, A2
- Gerade
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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