DE102017126885A1

DE102017126885A1 - Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten, und Fahrzeugsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE102017126885A1
Application number: DE102017126885.5A
Authority: DE
Inventors: Hiroki Awano
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-07
Filing date: 2017-11-15
Publication date: 2018-06-07
Also published as: US10272822B2; US20180154820A1; CN108162848A; CN108162848B; JP2018090211A; JP6485435B2

Abstract

Eine Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten, die Scheinwerfersteuerdaten eines Fahrzeugs (10) erzeugt, das einen Scheinwerfer (20) aufweist, weist eine elektronische Steuereinheit (30) auf. Die elektronische Steuereinheit (30) ruft dann, wenn ein manueller Modus ausgewählt ist, nacheinander Set-Daten einschließlich eines Erfassungswerts einer Beleuchtungsstärke (LM) um das Fahrzeug (10) und EIN- und AUS-Daten, die angeben, dass der Scheinwerfer (20) zur Zeit der Abfrage des Erfassungswerts im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist, ab und erzeugt die Scheinwerfersteuerdaten auf Basis der abgerufenen Set-Daten. Die Scheinwerfersteuerdaten beinhalten Daten, die Informationen über eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass ein Zustand des Scheinwerfers (20) EIN ist, betreffen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten, die Steuerdaten für einen Scheinwerfer eines Fahrzeugs erzeugt, und eine Fahrzeugsteuervorrichtung, welche die Steuerdaten verwendet.
Beschreibung der verwandten Technik
Zum Beispiel beschreibt JP 2012-171485 eine Vorrichtung zum automatischen Lernen eines Schwellenwerts in einem Automatikmodus, in dem ein Anwender eine Betätigung zum Umschalten von einem Zustand EIN oder einem Zustand AUS von Scheinwerfern auf den jeweils anderen automatisch durchführt, in einem Fahrzeug, in dem ein manueller Modus, in dem der Anwender eine Umschaltbetätigung vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS der Scheinwerfer in den jeweils anderen manuell durchführt, oder der Automatikmodus ausgewählt werden können. Wenn ein Schalter zum Lernen eines Schwellenwerts zum Umschalten der Scheinwerfer aus dem Zustand AUS in den Zustand EIN betätigt wird, wobei es sich um einen Lernschalter handelt, der von einem normalerweise im manuellen Modus verwendeten Schalter verschieden ist, lernt die Vorrichtung eine zu dieser Zeit gegebene Beleuchtungsstärke als Schwellenwert für das Umschalten der Scheinwerfer aus dem Zustand AUS in den Zustand EIN im Automatikmodus.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Jedoch kann im oben genannten Fall ein Lernen nicht durchgeführt werden, solange nicht ein Zustand eintritt, der für eine Betätigung des Lernschalters geeignet ist. Wenn beispielsweise das Umschalten des Scheinwerfers in den Zustand EIN unter Verwendung eines normalen Schalters unmittelbar vor dem Starten des Fahrzeugs durchgeführt wird und ein Umschalten des Scheinwerfers in den Zustand AUS unter Verwendung des normalen Schalters unmittelbar vor dem Aussteigen eines Anwenders aus dem Auto durchgeführt wird, kann daher das Lernen nicht durchgeführt werden.
Die vorliegende Erfindung gibt an: eine Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten, die in der Lage ist, einen Umschaltzeitpunkt zu lernen, ohne dass ein Anwender einen Zeitpunkt erfasst, zu dem ein Scheinwerfer in einem manuellen Modus aus einem Zustand EIN oder einem Zustand AUS in den jeweils anderen umgeschaltet wird, und eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die Scheinwerfersteuerdaten verwendet.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten, die Scheinwerfersteuerdaten eines Fahrzeugs erzeugt, das einen Scheinwerfer aufweist. Die Scheinwerfersteuerdaten sind Daten, die in einem Automatikmodus in dem Fahrzeug verwendet werden, das auswählt zwischen einem manuellen Modus, in dem ein Anwender eine Betätigung zum Umschalten von einem Zustand EIN oder einem Zustand AUS des Scheinwerfers in den jeweils anderen manuell durchführt, und dem Automatikmodus, in dem ein Prozess des automatischen Durchführens der Umschaltbetätigung und/oder ein Prozess des Ausgebens eines Empfehlungsmitteilungssignals, das zur Umschaltbetätigung auffordert, an eine Mitteilungsvorrichtung ausgeführt werden. Die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten beinhaltet eine elektronische Steuereinheit. Die elektronische Steuereinheit ist dafür ausgelegt, dann, wenn der manuelle Modus ausgewählt ist, nacheinander Set-Daten einschließlich eines Erfassungswerts einer Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug und EIN- und AUS-Daten, die angeben, dass der Scheinwerfer zur Zeit der Abfrage des Erfassungswerts im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist, abzurufen und die Scheinwerfersteuerdaten auf Basis der abgerufenen Set-Daten zu erzeugen. Die Scheinwerfersteuerdaten beinhalten Daten, die Informationen über eine Wahrscheinlichkeit eines Scheinwerferzustands EIN betreffen. Die Informationen über die Wahrscheinlichkeit eines Scheinwerferzustands EIN sind Informationen, in denen, wenn die Beleuchtungsstärke des Scheinwerfers in einem vorgegebenen Bereich liegt, eine Wahrscheinlichkeit des Scheinwerferzustands EIN zunimmt, wenn von den Set-Daten, die angeben, dass der Erfassungswert der Beleuchtungsstärke im vorgegebenen Bereich liegt, ein Anteil von Set-Daten, die angeben, dass der Zustand des Scheinwerfers EIN ist, relativ hoch ist, gegenüber dann, wenn der Anteil der Set-Daten relativ niedrig ist.
Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung erzeugt die elektronische Steuereinheit Daten einschließlich von Informationen über eine Wahrscheinlichkeit des Scheinwerferzustands EIN auf Basis der Set-Daten der Beleuchtungsstärke und des Zustands des Scheinwerfers zu dieser Zeit unabhängig von der EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers durch den Anwender. Das heißt, die elektronische Steuereinheit erzeugt beispielsweise in einem bestimmten Beleuchtungsstärkebereich auch dann, wenn der Anwender die EIN- und AUS-Schaltbetätigung nicht durchführt, Daten, die Informationen beinhalten über die Wahrscheinlichkeit des Scheinwerferzustands EIN in dem Beleuchtungsstärkebereich, und zwar aufgrund dessen, ob der Scheinwerfer kontinuierlich im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist. Eine Tendenz für die EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers durch den Anwender wird in den Wahrscheinlichkeitsinformationen widergespiegelt. Da die Wahrscheinlichkeitsinformationen verwendet werden können, um die Beleuchtungsstärke zur Zeit der Durchführung der EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers durch den Anwender im manuellen Modus zu bestimmen, ist es daher möglich, einen Umschaltzeitpunkt zu lernen, ohne dass ein Anwender einen Zeitpunkt erfasst, zu dem der Scheinwerfer im manuellen Modus aus dem Zustand EIN oder dem Zustand AUS in den jeweils anderen umgeschaltet wird.
In der Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung können ein EIN-Schaltschwellenwert, das heißt ein Beleuchtungsstärkeschwellenwert für das Umschalten vom Zustand EIN in den Zustand AUS im Automatikmodus, und ein AUS-Schaltschwellenwert, der ein Beleuchtungsstärkeschwellenwert für das Umschalten vom Zustand AUS in den Zustand EIN im Automatikmodus ist, unabhängig voneinander eingestellt werden. Als Daten, welche die Informationen über die Wahrscheinlichkeit des Scheinwerferzustands EIN beinhalten, können die Scheinwerfersteuerdaten Daten, die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen für die Erzeugung des EIN-Schaltschwellenwerts betreffen, und Daten, die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen für die Erzeugung des AUS-Schaltschwellenwerts betreffen, einschließen. Die elektronische Steuereinheit kann dafür ausgelegt sein, ferner auf Basis von Informationen über die Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug einen prozentualen Beitrag der abgerufenen Set-Daten zu den EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen und einen prozentualen Beitrag der abgerufenen Set-Daten zu den AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen zu bestimmen.
Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann durch einen Prozess des Bestimmens eines prozentualen Beitrags zu den EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen und eines prozentualen Beitrags zu den AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen bestimmt werden, ob die Mehrzahl von abgerufenen Set-Daten zur Erzeugung von Daten, die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, verwendet werden sollen, zur Erzeugung von Daten, die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, verwendet werden sollen oder sowohl zur Erzeugung der Daten, die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, als auch zur Erzeugung der Daten, die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, verwendet werden sollen. Daher ist es möglich, auf Basis der Set-Daten sowohl die Daten, die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, als auch die Daten, die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, zu erzeugen. Der EIN-Schaltschwellenwert kann auf Basis der Daten, die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, eingestellt werden, und der AUS-Schaltschwellenwert kann auf Basis der Daten, die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, eingestellt werden.
In der Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung können die Informationen über die Beleuchtungsstärke Informationen sein, die angeben, ob die Beleuchtungsstärke tendenziell abnimmt oder ob die Beleuchtungsstärke tendenziell zunimmt, und die elektronische Steuereinheit kann dafür ausgelegt sein, ferner zu bestimmen, ob die Beleuchtungsstärke tendenziell abnimmt oder tendenziell zunimmt.
Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung tendiert der Anwender dazu, den Scheinwerfer im manuellen Modus vom Zustand EIN in den Zustand AUS umzuschalten, wenn die Beleuchtungsstärke tendenziell zunimmt. Wenn die Beleuchtungsstärke dagegen tendenziell abnimmt, dann tendiert der Anwender dazu, den Scheinwerfer im manuellen Modus vom Zustand AUS in den Zustand EIN umzuschalten. Daher können gemäß den Informationen über die Beleuchtungsstärke, die angeben, ob die Beleuchtungsstärke tendenziell abnimmt oder tendenziell zunimmt, ein prozentualer Beitrag zu den EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen und ein prozentualer Beitrag zu den AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen bestimmt werden.
In der Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuereinheit dafür ausgelegt sein, auf Basis einer Zeitzone zu bestimmen, ob die Beleuchtungsstärke tendenziell abnimmt oder tendenziell zunimmt. Im Allgemeinen nimmt die Beleuchtungsstärke vom Morgen bis zum Mittag tendenziell zu, und die Beleuchtungsstärke nimmt ab dem Abend tendenziell ab. Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es angesichts der oben beschriebenen Tendenz möglich, die Informationen über die Beleuchtungsstärke auf einfache Weise als Zeitzoneninformationen abzurufen.
In der Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuereinheit dafür ausgelegt sein, eine A-posteriori-Verteilung eines Anpassungsparameters einer A-posteriori-Wahrscheinlichkeit einer EIN-Schalten-Klasse auf Basis der Set-Daten, der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse und einer A-priori-Verteilung des EIN-Schaltens des Scheinwerfers 20 zu berechnen und eine A-posteriori-Verteilung eines Anpassungsparameters einer A-posteriori-Wahrscheinlichkeit einer AUS-Schalten-Klasse auf Basis der Set-Daten, der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse und einer A-priori-Verteilung des AUS-Schaltens zu berechnen. Die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse kann eine Funktion sein, in der ein Erfassungswert der Beleuchtungsstärke eine unabhängige Variable ist und eine Wahrscheinlichkeit des Zustands EIN oder des Zustands AUS des Scheinwerfers eine abhängige Variable ist, wobei die Funktion eine Funktion zum Umschalten aus dem Zustand AUS in den Zustand EIN ist. Die A-priori-Verteilung des EIN-Schaltens kann eine Wahrscheinlichkeitsverteilung des Anpassungsparameters zum Anpassen eines Wertes der abhängigen Variablen in Bezug auf den Wert der unabhängigen Variablen der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse sein. Die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse kann eine Funktion sein, in der ein Erfassungswert der Beleuchtungsstärke eine unabhängige Variable ist und eine Wahrscheinlichkeit des Zustands EIN oder des Zustands AUS des Scheinwerfers eine abhängige Variable ist, wobei die Funktion eine Funktion zum Umschalten aus dem Zustand EIN in den Zustand AUS ist. Die A-priori-Verteilung des AUS-Schaltens kann eine Wahrscheinlichkeitsverteilung des Anpassungsparameters zum Anpassen eines Wertes der abhängigen Variablen in Bezug auf den Wert der unabhängigen Variablen der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit einer AUS-Schalten-Klasse sein Die Daten, die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, können Daten über die A-posteriori-Verteilung des Anpassungsparameters in der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse sein. Die Daten, die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, können Daten über die A-posteriori-Verteilung des Anpassungsparameters in der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse sein.
Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird bewirkt, dass der Anpassungsparameter der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse der Wahrscheinlichkeitsverteilung folgt, und die Wahrscheinlichkeitsverteilung wird durch Lernen aktualisiert, und es wird bewirkt, dass der Anpassungsparameter der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse der Wahrscheinlichkeitsverteilung folgt, und die Wahrscheinlichkeitsverteilung wird durch Lernen aktualisiert. Somit ist es möglich, im Vergleich zu einem Fall, wo der Wert des Anpassungsparameters direkt aus den Set-Daten heraus angepasst wird, ein übertriebenes, unangemessenes Lernen auf Basis eines Zufallswerts der Set-Daten zu unterdrücken.
In der Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuereinheit dafür ausgelegt sein, ferner zu bestimmen, ob eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs einem Schwellenwert gleich ist oder unter diesem liegt. Die elektronische Steuereinheit kann dafür ausgelegt sein, die abgerufenen Set-Daten unter der Bedingung, dass nicht bestimmt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs dem Schwellenwert gleich ist oder unter diesem liegt, zur Erzeugung der Scheinwerfersteuerdaten zu verwenden.
Zum Beispiel kann ein Phänomen auftreten, dass der Scheinwerfer angesichts dessen, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist, in einen Zustand AUS geschaltet wird, wenn das Fahrzeug an einer Kreuzung oder dergleichen angehalten wird. Wenn ein Lernen unter Verwendung der Set-Daten durchgeführt wird, wenn ein solches Phänomen auftritt, ist es wahrscheinlich, dass eine Tendenz gelernt wird, die von einer ursprünglichen Tendenz einer EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers durch den Anwender verschieden ist. Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird das Eintreten einer solchen Situation dadurch unterdrückt, dass die Set-Daten nicht zum Lernen verwendet werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einem Schwellenwert gleich ist oder niedriger ist als dieser.
In der Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuereinheit dafür ausgelegt sein, ferner zu bestimmen, ob oder ob nicht ein Fahrzeug durch einen Tunnel fährt. Die elektronische Steuereinheit kann dafür ausgelegt sein, die abgerufenen Set-Daten zur Erzeugung der Scheinwerfersteuerdaten unter der Bedingung zu verwenden, dass nicht bestimmt wird, dass das Fahrzeug durch einen Tunnel fährt.
Da sich die Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug rasch ändert, wenn das Fahrzeug durch den Tunnel fährt, tendiert der Anwender dazu, eine EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers mit einer Tendenz durchzuführen, die von einer ursprünglichen Tendenz der EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers verschieden ist. Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird das Lernen einer Tendenz, die von einer ursprünglichen Tendenz der EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers verschieden ist, dadurch unterdrückt, dass die Set-Daten nicht zum Lernen verwendet werden, wenn das Fahrzeug durch den Tunnel fährt.
In der Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuereinheit dafür ausgelegt sein, ferner zu bestimmen, ob oder ob nicht ein vorgegebenes Gebäude innerhalb eines vorgegebenen Abstands zum Fahrzeug vorhanden ist. Die elektronische Steuereinheit kann dafür ausgelegt sein, die abgerufenen Set-Daten zur Erzeugung der Scheinwerfersteuerdaten unter der Bedingung zu verwenden, dass die elektronische Steuereinheit nicht bestimmt, dass das vorgegebene Gebäude vorhanden ist.
Wenn das Fahrzeug beispielsweise nahe an einem relativ hohen Gebäude vorbeifährt, kann die Beleuchtungsstärke aufgrund des Schattens des Gebäudes rasch abnehmen. Ferner kann die Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug rasch zunehmen, wenn das Fahrzeug nahe an einem Gebäude wie einer Industrieanlage vorbeifährt, die eine Mehrzahl von Beleuchtungen verwendet. Wenn sich die Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug rasch ändert, tendiert der Anwender somit dazu, eine EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers mit einer Tendenz durchzuführen, die von einer ursprünglichen Tendenz der EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers verschieden ist. Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird das Lernen einer Tendenz, die von einer ursprünglichen Tendenz der EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers verschieden ist, dadurch unterdrückt, dass die Set-Daten nicht zum Lernen verwendet werden, wenn ein Abstand zu einem vorgegebenen Gehäuse einem vorgegebenen Abstand gleich ist oder kleiner ist als dieser.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuervorrichtung, welche die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung einschließt. Die elektronische Steuereinheit ist dafür ausgelegt, den EIN-Schaltschwellenwert und den AUS-Schaltschwellenwert auf Basis der Scheinwerfersteuerdaten einzustellen. Die elektronische Steuereinheit führt im Automatikmodus ein Umschalten vom Zustand AUS in den Zustand EIN des Scheinwerfers unter der Bedingung durch, dass der Erfassungswert der Beleuchtungsstärke kleiner ist als der EIN-Schaltschwellenwert, wenn der Zustand des Scheinwerfers AUS ist, und führt im Automatikmodus ein Umschalten vom Zustand EIN in den Zustand AUS des Scheinwerfers unter der Bedingung durch, dass der Erfassungswert der Beleuchtungsstärke größer ist als der AUS-Schaltschwellenwert, wenn der Zustand des Scheinwerfers EIN ist.
Gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es möglich, durch Ausführen des Automatikmodus auf Basis des Schwellenwerts, in dem eine Tendenz eines Anwenders, der den Scheinwerfer vom Zustand EIN in den Zustand AUS umschaltet, widergespiegelt wird, eine Verwirrung des Anwenders im Automatikmodus zu unterdrücken.
Ein dritter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten, die Scheinwerfersteuerdaten eines Fahrzeugs erzeugt, das einen Scheinwerfer aufweist. Die Scheinwerfersteuerdaten sind Daten, die in einem Automatikmodus in dem Fahrzeug verwendet werden, das wählt zwischen einem manuellen Modus, in dem ein Anwender eine Betätigung zum Umschalten von einem Zustand EIN oder einem Zustand AUS des Scheinwerfers in den jeweils anderen manuell durchführt, und dem Automatikmodus, in dem ein Prozess des automatischen Durchführens der Umschaltbetätigung und/oder ein Prozess des Ausgebens eines Empfehlungsmitteilungssignals, das zur Umschaltbetätigung auffordert, an eine Mitteilungsvorrichtung ausgeführt werden. Die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten beinhaltet eine elektronische Steuereinheit. Die elektronische Steuereinheit ist dafür ausgelegt, dann, wenn der Manuell-Modus ausgewählt ist, nacheinander Set-Daten einschließlich eines Erfassungswerts einer Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug und EIN- und AUS-Daten, die angeben, dass der Scheinwerfer zur Zeit der Abfrage des Erfassungswerts im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist, abzurufen und die Scheinwerfersteuerdaten auf Basis der abgerufenen Set-Daten zu erzeugen. Die Scheinwerfersteuerdaten schließen einen Schwellenwert für die Schaltbetätigung im Automatikmodus ein, und die elektronische Steuereinheit ist dafür ausgelegt, den Schwellenwert in einem Beleuchtungsstärkebereich einzustellen, in dem gleichzeitig sowohl die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers EIN ist, als auch die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers AUS ist, vorliegen.
Zum Beispiel ist anzunehmen, dass dann, wenn der Scheinwerfer in einem bestimmten Beleuchtungsstärkebereich kontinuierlich im Zustand EIN ist, der Anwender sehr wahrscheinlich nicht die Tendenz haben wird, den Scheinwerfer in dem Beleuchtungsstärkebereich vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS in den jeweils anderen umzuschalten. Ferner ist anzunehmen, dass dann, wenn der Scheinwerfer in einem anderen Beleuchtungsstärkebereich kontinuierlich im Zustand AUS ist, der Anwender sehr wahrscheinlich nicht die Tendenz haben wird, den Scheinwerfer in dem Beleuchtungsstärkebereich vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS in den jeweils anderen umzuschalten. Gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ruft die elektronische Steuereinheit die Set-Daten über den Beleuchtungsbereich und den Zustand des Scheinwerfers zur jeweiligen Zeit unabhängig von der EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers durch den Anwender ab und stellt einen Schwellenwert in Bezug auf einen Beleuchtungsstärkebereich ein, in dem gleichzeitig ein Zustand EIN und ein Zustand AUS des Scheinwerfers vorliegen. Hierbei ist anzunehmen, dass in dem Beleuchtungsstärkebereich, in dem ein Zustand EIN und ein Zustand AUS des Scheinwerfers gleichzeitig vorliegen, der Anwender eine relativ starke Tendenz dazu hat, den Scheinwerfer vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS in den jeweils anderen umzuschalten. Daher ist es möglich, einen Umschaltzeitpunkt zu lernen, ohne dass ein Anwender einen Zeitpunkt erfasst, zu dem der Scheinwerfer im manuellen Modus vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS in den jeweils anderen umgeschaltet wird.
Ein vierter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuervorrichtung, welche die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung aufweist. Die elektronische Steuereinheit ist dafür ausgelegt, ein Umschalten in den jeweils anderen vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS des Scheinwerfers auf Basis eines Größenvergleichs zwischen dem Erfassungswert der Beleuchtungsstärke und dem Schwellenwert durchzuführen, wenn der Scheinwerfer im Automatikmodus im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist.
Gemäß dem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es möglich, durch Ausführen des Automatikmodus auf Basis des Schwellenwerts, in dem eine Tendenz eines Anwenders, der den Scheinwerfer vom Zustand EIN in den Zustand AUS umschaltet, widergespiegelt wird, eine Verwirrung des Anwenders im Automatikmodus zu unterdrücken.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile und die technische und industrielle Bedeutung von als Beispiel dienenden Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszahlen gleiche Elemente bezeichnen:

1 ist eine Skizze, die einen Aufbau eines Fahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt;
2 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Prozesses in einem Automatikmodus und dessen Vorverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
3 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Prozesses zum Klassifizieren von Set-Daten gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
4 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Prozesses zum Aktualisieren von Parametern gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Verfahrens zum Aktualisieren von Parametern gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Prozesses zum Aktualisieren eines Schaltschwellenwerts gemäß der ersten Ausführungsform darstellt;
7 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Prozesses zum Klassifizieren von Set-Daten gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt;
8 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Prozesses zum Klassifizieren von Set-Daten gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt; und
9 ist ein Flussdiagramm, das einen Ablauf eines Prozesses in einem Automatikmodus und dessen Vorverarbeitung gemäß einer vierten Ausführungsform darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Erste Ausführungsform
Im Folgenden wird eine erste Ausführungsform einer Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten und einer Fahrzeugsteuervorrichtung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Ein in 1 dargestelltes Fahrzeug 10 ist mit einem Scheinwerfer 20 versehen, der die in einer Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 10 liegende Seite beleuchtet. Ferner ist das Fahrzeug 10 mit einer elektronischen Steuereinheit (ECU 30) versehen. Die ECU 30 stellt den Scheinwerfer 20 als Steuerungsziel ein und führt eine Steuerung aus, um den Scheinwerfer 20 vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS in den jeweils anderen umzuschalten. Die ECU 30 weist eine CPU 32, einen ROM 34, der Programme speichert, die von der CPU 32 ausgeführt werden, eine Speichervorrichtung 36 und eine Kommunikationsvorrichtung 38 auf. Hierbei ist die Speichervorrichtung 36 eine nichtflüchtige Speichervorrichtung, die einen gespeicherten Inhalt elektrisch überschreiben kann.
Die ECU 30 empfängt ein Ausgangssignal eines EIN- und AUS-Wechselschalters 42, mit dem ein Anwender befiehlt, den Scheinwerfer 20 vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS in den jeweils anderen umzuschalten. Die ECU 30 empfängt ein Ausgangssignal eines Moduswechselschalters 44, mit dem der Anwender ein Umschalten befiehlt zwischen einem manuellen Modus, in dem der Anwender eine Betätigung des EIN/AUS-Wechselschalters 42 durchführt, und einem Automatikmodus, in dem die ECU 30 den Scheinwerfer 20 unabhängig von der genannten Betätigung automatisch aus dem Zustand EIN oder dem Zustand AUS in den jeweils anderen umschaltet. Ferner empfängt die ECU 30 eine Beleuchtungsstärke LM um das Fahrzeug 10, die von einem Beleuchtungsstärkesensor 46 erfasst wird, und eine Fahrzeuggeschwindigkeit V, die von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 48 erfasst wird. Ferner kann die ECU 30 über ein Netz in dem Fahrzeug mit einem Navigationssystem 50 kommunizieren und ein Sprachsignal an einen Lautsprecher 52 ausgeben. Ferner kann die ECU 30 unter Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 38 mit einem mobilen Endgerät 60 des Anwenders kommunizieren.
2 stellt einen Ablauf eines Prozesses im Automatikmodus dar. Der in 2 dargestellte Prozess wird von der CPU 32 verwirklicht, die das im ROM 34 gespeicherte Programm in einem vorgegebenen Zeitraum wiederholt durchführt. Im Folgenden werden die Nummern von Schritten als Ziffern dargestellt, die mit „S“ beginnen.
In einer Folge von Prozessen, die in 2 dargestellt sind, bestimmt die CPU 32 zuerst, ob oder ob nicht ein Flag F „1“ ist (S10). Das Flag F ist „1“, wenn die Anwender-ID abgerufen worden ist und ist „0“, wenn die Anwender-ID nicht abgerufen worden ist. Wenn die CPU 32 bestimmt, dass das Flag F „0“ ist (S10: NEIN), ruft die CPU 32 die Anwender-ID durch Kommunizieren mit dem mobilen Endgerät 60 unter Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 38 ab (S12). Dies kann beispielsweise durch Installieren eines zweckgebundenen Anwendungsprogramms verwirklicht werden, mit dem bewirkt wird, dass das Fahrzeug 10 die Anwender-ID im mobilen Endgerät 60 abruft. In der Ausführungsform wird angenommen, dass eine Mehrzahl von Anwendern das Fahrzeug 10 nutzt und dass die Anwender unterschiedliche Anwender-IDs haben.
Wenn die CPU 32 die Anwender-ID abruft, extrahiert die CPU 32 einen Prozess, der spezifisch ist für die Anwender-ID (S14). Hierbei werden die Daten zum Umschalten des Scheinwerfers 20 aus dem Zustand EIN oder dem Zustand AUS in den jeweils anderen im Automatikmodus als Prozess hergestellt, der 2 betrifft, und Daten (nachstehend beschrieben) zur Erzeugung der Daten werden so eingestellt, dass sie für die Anwender-ID spezifisch sind. Die CPU 32 stellt das Flag F auf „1“ (S16).
Wenn der Prozess von S16 abgeschlossen ist oder wenn die Bestimmung in Schritt S10 positiv ist, bestimmt die CPU 32, ob oder ob nicht der Automatikmodus ausgewählt ist (S18). Wenn die CPU 32 bestimmt, dass der Automatikmodus ausgewählt ist (S18: JA), ruft die CPU 32 dann die Beleuchtungsstärke LM ab (S20). Die Beleuchtungsstärke wird durch Lux oder eine Messeinheit, die proportional ist zu Lux, quantifiziert. Dann bestimmt die CPU 32, ob oder ob nicht der Zustand des Scheinwerfers 20 AUS ist (S22). Wenn die CPU 32 bestimmt, dass der Zustand des Scheinwerfers 20 AUS ist (S22: JA), bestimmt die CPU 32, ob oder ob nicht ein Log-Wert ln(LM) der Beleuchtungsstärke LM kleiner ist als ein EIN-Schaltschwellenwert xthfn (S24). Dieser Prozess soll bestimmen, ob oder ob nicht der Scheinwerfer 20 automatisch eingeschaltet werden soll. Durch die Verwendung des Log-Werts der Beleuchtungsstärke LM wird berücksichtigt, dass die Sicht einer Person auf die Beleuchtungsstärke LM nicht linear reagiert. Wenn die CPU 32 bestimmt, dass der Log-Wert ln(LM) kleiner ist als der EIN-Schaltschwellenwert xthfn (S24: JA), dann schaltet die CPU 32 den Scheinwerfer 20 ein (S26).
Wenn die CPU 32 dagegen bestimmt, dass der Scheinwerfer in einem Zustand EIN ist (S22: NEIN), dann bestimmt die CPU 32, ob oder ob nicht der Log-Wert ln(LM) größer ist als ein AUS-Schaltschwellenwert xthnf (S28). Wenn die CPU 32 bestimmt, dass der Log-Wert ln(LM) kleiner ist als der AUS-Schaltschwellenwert xthnf (S28: JA), dann schaltet die CPU 32 den Scheinwerfer 20 aus (S30).
Wenn der Prozess von Schritt S30 abgeschlossen ist oder wenn in S18, S24 und S28 eine negative Bestimmung getroffen wird, beendet die CPU 32 die Folge von Prozessen, die in 2 dargestellt sind, für dieses Mal. Nun wird die Berechnung des EIN-Schaltschwellenwerts xthfn und des AUS-Schaltschwellenwerts xthnf beschrieben. Der EIN-Schaltschwellenwert xthfn und der AUS-Schaltschwellenwert xthnf werden auf Basis von Set-Daten berechnet, die eine Label-Variable t, die angibt, ob der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist, und den Log-Wert der Beleuchtungsstärke LM (im Folgenden: eine Beleuchtungsstärke x) einschließen. Die Label-Variable t ist „1“, wenn der Zustand des Scheinwerfers 20 EIN ist, und „0“, wenn der Zustand des Scheinwerfers 20 AUS ist. In der Ausführungsform werden die Set-Daten hierbei über den Prozess S12 mit der Anwender-ID assoziiert. Die Set-Daten, die für die Berechnung des EIN-Schaltschwellenwerts xthfn und des AUS-Schaltschwellenwerts xthnf verwendet werden, die einer bestimmten Anwender-ID entsprechen, sind auf die Set-Daten für den Fall beschränkt, dass der Anwender mit der Anwender-ID das Fahrzeug 10 nutzt.
3 zeigt einen Ablauf eines Prozesses einer Klassifizierung der Set-Daten als EIN-Lerndaten zur Berechnung des EIN-Schaltschwellenwerts xthfn und als AUS-Lerndaten zur Berechnung des AUS-Schaltschwellenwerts xthnf. Der in 3 dargestellte Prozess wird von der CPU 32 wiederholt durch Ausführen des im ROM 34 gespeicherten Programms in einem vorgegebenen Zeitraum verwirklicht
In einer Folge von Prozessen, die in 3 dargestellt sind, bestimmt die CPU 32 zuerst, ob oder ob nicht ein Modus der manuelle Modus ist (S40). Dieser Prozess ist ein Prozess für die Bestimmung, ob oder ob nicht eine Zeit gekommen ist, um die EIN-Lerndaten und die AUS-Lerndaten abzurufen. Das heißt, in der Ausführungsform werden der EIN-Schaltschwellenwert xthfn und der AUS-Schaltschwellenwert xthnf durch überwachtes Lernen gelernt, wobei die Datengruppe der Beleuchtungsstärke x bei Übernahme des manuellen Modus ein Eingangsvektor ist und eine Datengruppe der Label-Variablen t ein Zielvektor ist. Daher ist der manuelle Modus eine Ausführungsbedingung für den Prozess des Abrufens der EIN-Lerndaten und der AUS-Lerndaten.
Wenn die CPU 32 bestimmt, dass der Modus der manuelle Modus ist (S40: JA), ruft die CPU 32 die Label-Variable t, die den Zustand EIN oder den Zustand AUS des Scheinwerfers 20 angibt, und die Beleuchtungsstärke x ab (S42). Dann bestimmt die CPU 32, ob oder ob nicht eine aktuelle Zeit „0:00 bis 12:00“ ist (S44). Dieser Prozess ist ein Prozess des Bestimmens, ob oder ob nicht die aktuelle Zeit ein Zeitraum ist, in dem die Beleuchtungsstärke x tendenziell ansteigt. Wenn die Beleuchtungsstärke x tendenziell ansteigt, tendiert der Anwender im Allgemeinen dazu, den Scheinwerfer 20 vom Zustand EIN in den Zustand AUS umzuschalten. Daher werden in der Ausführungsform die Set-Daten für den Zeitraum, in dem die Beleuchtungsstärke x tendenziell ansteigt, als AUS-Lerndaten eingestellt.
Wenn die CPU 32 bestimmt, dass die aktuelle Zeit „0:00 bis 12:00“ ist (S44: JA), stellt die CPU 32 die Set-Daten, die im Prozess von S42 abgerufen worden sind, für diesmal als die AUS-Lerndaten ein (S46). Die CPU 32 bestimmt, ob oder ob nicht die Set-Daten einen anomalen Wert angeben, auf Basis einer AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x), die anhand eines weiter unten beschriebenen Prozesses berechnet wird (S48). Dieser Prozess soll bestimmen, ob oder ob nicht die anhand des Prozesses von S42 neu abgerufenen Set-Daten als Lerndaten übernommen werden können. Dieser Prozess ist ein Prozess, in dem bestimmt wird, dass die Set-Daten anomal sind, wenn die Set-Daten deutlich von einer Wahrscheinlichkeitsvoraussage auf Basis der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) abweichen. Genauer bestimmt die CPU 32 in der Ausführungsform, dass die Set-Daten anomal sind, wenn eine negative Log-Likelihood, die in der nachstehenden Gleichung (c1) definiert wird, größer ist als der Schwellenwert lnth. $- ln ⌊ p n f {(x)}^{t} \cdot {1 - p n f (x)}^{1 - t} ⌋$
Wenn die Set-Daten angeben, dass der Zustand des Scheinwerfers 20 EIN ist, wird die Label-Variable t „1‟, und daher wird die unabhängige Variable der Log-Funktion in der obigen Gleichung (c1) die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x). Wenn der Wert der abhängigen Variablen der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x), in der die Beleuchtungsstärke x der Set-Daten eine unabhängige Variable ist, relativ klein ist, was bedeutet, dass eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Zustand des Scheinwerfers 20 EIN ist, relativ klein ist, dann wird eine negative Log-Likelihood ein relativ großer Wert. Wenn die Set-Daten dagegen angeben, dass der Zustand des Scheinwerfers 20 AUS ist, wird die Label-Variable t „0“, und daher wird die unabhängige Variable der Log-Funktion in der obigen Gleichung (c1) „1-pnf(x)“. Wenn der Wert der abhängigen Variablen der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x), in der die Beleuchtungsstärke x in den Set-Daten eine unabhängige Variable ist, relativ groß ist, was bedeutet, dass eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Zustand des Scheinwerfers 20 AUS ist, relativ klein ist, dann wird eine negative Log-Likelihood ein relativ großer Wert. Wenn die CPU 32 bestimmt, dass die Set-Daten keinen anomalen Wert haben (S48: NEIN), dann stellt die CPU 32 die Set-Daten als die AUS-Lerndaten ein (S50).
Wenn die CPU 32 dagegen bestimmt, dass die aktuelle Zeit „12:00 bis 0:00“ ist (S44: NEIN), führt die CPU 32 einen Prozess aus, der den Prozessen von S46 bis S50 in den Prozessen von S52 bis S56 entspricht. Das heißt, die CPU 32 stellt zunächst provisorisch die Set-Daten, die im Prozess von S42 abgerufen worden sind, als EIN-Lerndaten ein (S52). Die CPU 32 bestimmt auf Basis einer EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x), die anhand eines weiter unten beschriebenen Prozesses berechnet wird (S48), ob oder ob nicht die Set-Daten einen anomalen Wert zeigen. Hierbei bestimmt die CPU 32 auf Basis dessen, ob oder ob nicht eine negative Log-Likelihood, bei der die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) in Gleichung (c1) durch die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) ersetzt ist, dem Schwellenwert lnth gleich ist oder größer ist als dieser. Wenn die CPU 32 bestimmt, dass die Set-Daten keinen anomalen Wert zeigen (S54: NEIN), dann stellt die CPU 32 die Set-Daten als die EIN-Lerndaten ein (S56).
Wenn die Prozesse von S50 und S56 abgeschlossen sind, beendet die CPU 32 ferner die in 3 dargestellte Folge von Prozessen für dieses Mal, wenn in S40 die negative Bestimmung getroffen wird oder wenn in S48 und S54 die positive Bestimmung getroffen wird.
Wenn die EIN-Lerndaten anhand des oben genannten Prozesses abgerufen werden, wird in der Ausführungsform die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x), die eine Funktion der Wahrscheinlichkeit dafür ist, dass der Zustand des Scheinwerfers 20 EIN ist, in Bezug auf die Beleuchtungsstärke x auf Basis der EIN-Lerndaten gelernt. Hierbei wird in der Ausführungsform die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse, das heißt A-posteriori-Wahrscheinlichkeit dafür, dass die Label-Variable t „1“ wird, von einer Sigmoidfunktion dargestellt, in der ein Wert einer linearen Funktion der Beleuchtungsstärke x eine unabhängige Variable ist. Insbesondere ist die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse eine Funktion, die durch die nachstehende Gleichung (c2) dargestellt wird, in der ein Wert, der durch Multiplizieren eines Skalarprodukts eines Anpassungsparametervektors Wfn = (wfn0, wfn1) und eines Vektors (1, x) mit „-1“ erhalten wird, eine unabhängige Variable ist. $p f n (t = 1 | x) = \frac{1}{1 + e^{- (w f n 0 + w f n 1 \cdot x)}}$
In der Ausführungsform wird die Wahrscheinlichkeitsverteilung des Anpassungsparametervektors Wfn durch Lernen aktualisiert. Das heißt, die Wahrscheinlichkeitsverteilung des Anpassungsparametervektors Wfn wird durch Berechnen der A-posteriori-Verteilung unter der Annahme, dass die A-priori-Verteilung des Anpassungsparametervektors Wfn eine Gauß-Verteilung N (Wfn | Mfn0, Sfn0) ist, aktualisiert. Die Gauß-Verteilung N (Wfn | Mfn0, Sfn0) wird definiert durch den Mittelwert Mfn0 und die Varianz-Kovarianz-Matrix Sfn0. Wenn das Lernen noch nicht durchgeführt worden ist, wird beispielsweise ein Wert, der auf Basis von Big-Data abgeleitet wird, als Anfangswert des Mittelwerts Mfn0 und der Varianz-Kovarianz-Matrix Sfn0 eingestellt. Im Folgenden wird ein Ablauf dieses Prozesses beschrieben.
4 stellt einen Ablauf einer Berechnung der EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) unter Verwendung der EIN-Lerndaten dar. Der in 4 dargestellte Prozess wird dadurch verwirklicht, dass die CPU 32 das im ROM 34 gespeicherte Programm in einem vorgegebenen Zeitraum wiederholt ausführt.
In einer Reihe von Prozessen, die in 4 dargestellt sind, bestimmt die CPU 32 zuerst, ob oder ob nicht die Zahl der Abfragen der EIN-Lerndaten n ist (S60). Wenn die CPU 32 bestimmt, dass die Zahl der Abfragen n ist (S60: JA), liest die CPU 32 eine A-priori-Verteilung pfn(Wfn) des EIN-Schaltens, die eine Gauß-Verteilung ist, aus der Speichervorrichtung 36 aus (S62). Die CPU 32 berechnet eine MAP-Lösung Wfnmap, die ein Wert des Anpassungsparametervektors Wfn für die Maximierung einer A-posteriori-Verteilung pfn(Wfn | T) des EIN-Schaltens ist, auf Basis eines Eingangsvektors X = {x(1), x(2), ..., x(n)} einschließlich von n Set-Datenelementen und eines Label-Vektors T = {t(1), t(2), ..., t(n)} (S64).
Hierbei ist ein Log-Wert der A-posteriori-Verteilung pfn(Wfn | T) des EIN-Schaltens entsprechend dem Bayes-Theorem proportional zu einem Log-Wert Inp(Wfn | T) einer A-posteriori-Verteilung, die durch die nachstehende Gleichung (c3) dargestellt wird. $ln p (W f n | T) = ln ⌊ N (Wfn | Mfn 0, Sfn 0) \prod_{k = 1}^{n} p f n {t = 1 | x (k)}^{t (k)} {[1 - p f n {t = 1 | x (k)}]}^{t (k)} ⌋$
Die CPU 32 berechnet den Anpassungsparametervektor Wfn zur Maximierung des Log-Werts Inp(Wfn | T) der A-posteriori-Verteilung als die MAP-Lösung. Dies kann beispielsweise unter Verwendung eines Verfahrens des steilsten Abstiegs (conjugate gradient descent) ausgeführt werden.
Wenn die CPU 32 die MAP-Lösung Wfnmap berechnet, nimmt die CPU 32 an, dass die A-posteriori-Verteilung pfn(Wfn | T) des EIN-Schaltens ebenfalls eine Gauß-Verteilung ist, und berechnet einen Mittelwert Mfn und eine Varianz-Kovarianz-Matrix $S f n^{- 1} \leftarrow S f n 0^{- 1} + \sum_{k = 1}^{n} y f n (k) \cdot {1 - y f n (k)} \cdot W f n (k) W f n {(k)}^{T}$
Sfn (S66). Der Mittelwert Mfn wird die MAP-Lösung Wfnmap. Ferner wird die Varianz-Kovarianz-Matrix durch die nachstehende Gleichung (c4) ausgedrückt. Jedoch ist yfn(k) ein Wert der abhängigen Variablen, wobei der Anpassungsparametervektor Wfn der Sigmoidfunktion die MAP-Lösung Wfnmap ist und eine unabhängige Variable der Sigmoidfunktion die Beleuchtungsstärke x(k) ist.
Dann stellt die CPU 32 statt des Mittelwerts Mfn0 der A-priori-Verteilung, der in der Speichervorrichtung 36 gespeichert ist, den aktuellen Mittelwert Mfn ein und stellt statt der Varianz-Kovarianz-Matrix Sfn0 der in der Speichervorrichtung 36 gespeicherten A-priori-Verteilung die aktuelle Varianz-Kovarianz-Matrix Sfn ein (S68).
Die CPU 32 integriert ein Produkt der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse und der A-posteriori-Verteilung pfn(Wfn | T) des EIN-Schaltens in Bezug auf den Anpassungsparametervektor Wfn, um die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) zu berechnen (S70). Die CPU 32 löscht dann die n Abfragewerte (S72).
Wenn der Prozess von S72 abgeschlossen ist oder wenn in S60 eine negative Bestimmung getroffen wird, beendet die CPU 32 die Folge von Prozessen, die in 4 dargestellt sind, für dieses Mal. 5 stellt einen Ablauf einer Berechnung der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) unter Verwendung der AUS-Lerndaten dar. Der in 5 dargestellte Prozess wird von der CPU 32 verwirklicht, die das im ROM 34 gespeicherte Programm in einem vorgegebenen Zeitraum wiederholt ausführt. Die Prozesse von S60a bis S72a in 5 entsprechen den Prozessen von S60 bis S72 in 4 und sind den Prozessen von 4 gleich, außer dass die Daten, die verarbeitet werden müssen, für das AUS-Schalten bestimmt sind.
6 stellt einen Ablauf der Aktualisierung des EIN-Schaltschwellenwerts xthfn und des AUS-Schaltschwellenwerts xthnf dar. Der in 6 dargestellte Prozess wird von der CPU 32 verwirklicht, die in einem vorgegebenen Zeitraum das im ROM 34 gespeicherte Programm wiederholt ausführt.
In einer Folge von Prozessen, die in 6 dargestellt sind, liest die CPU 32 zuerst die Varianz-Kovarianz-Matrizes Sfn0, Snf0 in Bezug auf die A-priori-Verteilungen sowohl des EIN-Schaltens als auch des AUS-Schaltens aus der Speichervorrichtung 36 aus (S80). Die CPU 32 bestimmt, ob oder ob nicht ein logisches Produkt aus: ein absoluter Wert einer Determinante der Varianz-Kovarianz-Matrix Sfn0 für das EIN-Schalten ist kleiner als ein Schwellenwert Sth UND ein absoluter Wert der Determinante der Varianz-Kovarianz-Matrix Sfn0 für das AUS-Schalten ist kleiner als der Schwellenwert Sth wahr ist (S82). Dieser Prozess soll bestimmen, ob oder ob nicht der EIN-Schaltschwellenwert xthfn und der AUS-Schaltschwellenwert xthnf aktualisiert werden sollen. Das heißt, da anzunehmen ist, dass das Lernen konvergiert ist, wenn der absolute Wert der Determinante kleiner ist als der Schwellenwert Sth, wird dies als eine Bedingung für das Aktualisieren des EIN-Schaltschwellenwerts xthfn und des AUS-Schaltschwellenwerts xthnf eingestellt. Hierbei wird angenommen, dass die Varianz-Kovarianz-Matrizes Sfn0, Snf0, die zuvor vor der Durchführung des Lernens als Voreinstellung genommen werden, auf den in S82 bestimmten negativen Wert eingestellt werden.
Wenn die CPU 32 bestimmt, dass das logische Produkt wahr ist (S82: JA), aktualisiert die CPU 32 den EIN-Schaltschwellenwert xthfn und den AUS-Schaltschwellenwert xthnf (S84). In der Ausführungsform ist der EIN-Schaltschwellenwert xthfn die Beleuchtungsstärke x, die dann gegeben ist, wenn die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) „1/2“ ist, und der AUS-Schaltschwellenwert xthnf ist die Beleuchtungsstärke x, die dann gegeben ist, wenn die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) „1/2“ ist. Hierbei nähern sich in der Ausführungsform in den Prozessen von S70, S70a die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) und die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) der Sigmoidfunktion an. In diesem Fall kann eine unabhängige Variable der Sigmoidfunktion als cWfnX, cWnfX unter Verwendung einer Konstante c ausgedrückt werden (siehe beispielsweise Kapitel 4 in „Pattern Recognition and Machine Learning: C.M. Bishop“). Daher kann die Beleuchtungsstärke x, die gegeben ist, wenn die Wahrscheinlichkeit „1/2“ wird, als die Beleuchtungsstärke x erhalten werden, bei der ein Skalarprodukt der MAP-Lösungen Wfnmap, Wnfmap, die in S64 und S64a berechnet werden, und (1, x) „0“ ist.
Ferner beendet die CPU 32 die Folge von Prozessen, die in 7 dargestellt sind, für dieses Mal, wenn der Prozess von S84 abgeschlossen ist oder wenn in S82 eine negative Bestimmung getroffen wird. Wenn die CPU 32 in S82 die negative Bestimmung trifft, kann die CPU 32 die Voreinstellungswerte als EIN-Schaltschwellenwert xthfn und AUS-Schaltschwellenwert xthnf verwenden. Die Voreinstellungswerte können beispielsweise im ROM 34 vorab gespeichert werden.
Hierin wird eine Funktionsweise der Ausführungsform beschrieben. Wenn der Anwender in das Fahrzeug 10 steigt und den manuellen Modus auswählt, führt die CPU 32 eine Abfrage unter Verwendung dessen, ob der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist, als Label-Variable t zu jeder periodischen Abfragezeit durch, die unabhängig von der Betätigung des EIN- und AUS-Wechselschalters 42 eingestellt wird, und fragt die Beleuchtungsstärke x zu dieser Zeit ab. Hierbei berechnet die CPU 32 zu einer Zeit, zu der die CPU 32 n Set-Datenelemente von „0:00 bis 12:00“ abfragt, die MAP-Lösung Wfnmap des Log Inp (Wfn | T) der A-posteriori-Verteilung, die von der obigen Gleichung (c3) dargestellt wird.
Hierbei erhöht in einem Fall, wo von den n Set-Datenelementen ein Anteil der Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 in einem vorgegebenen Beleuchtungsstärkebereich im Zustand EIN ist, relativ hoch ist, die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse die Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Scheinwerfer 20 in dem vorgegebenen Beleuchtungsstärkebereich in den Zustand EIN übergeht, im Vergleich zu einem Fall, wo der Anteil der Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist, relativ niedrig ist. Demgemäß wird ein Log lnp (Wfn | T) der A-posteriori-Verteilung erhöht. Daher ist die MAP-Lösung Wfnmap ein Wert, mit dem die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse die Wahrscheinlichkeit dafür erhöht, dass der Scheinwerfer 20 in dem vorgegebenen Beleuchtungsstärkebereich in den Zustand EIN übergeht.
Da die A-posteriori-Verteilung pfn(Wfn | T) des EIN-Schaltens durch Bilden eines Durchschnitts der auf diese Weise berechneten MAP-Lösung Wfnmap erhalten wird, ist die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) eine Funktion, in der eine Verteilung der Anpassungsparameter in der Nähe der MAP-Lösung Wfnmap besonders hoch ist. Somit erhöht in einem Fall, wo von den n Set-Datenelementen ein Anteil der Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 in einem vorgegebenen Beleuchtungsstärkebereich im Zustand EIN ist, relativ hoch ist, die EIN-Schaltwahrscheinlichkeit fpfn(x) tendenziell die Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Scheinwerfer 20 in dem vorgegebenen Beleuchtungsstärkebereich in den Zustand EIN übergeht, im Vergleich zu einem Fall, wo der Anteil der Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist, relativ niedrig ist. Daher wird eine Tendenz des Anwenders zum Schalten des Scheinwerfers 20 aus dem Zustand AUS in den Zustand EIN in der EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) widergespiegelt. Ebenso wird eine Tendenz des Anwenders zum Schalten des Scheinwerfers 20 aus dem Zustand EIN in den Zustand AUS in der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) widergespiegelt. Daher kann der Umschaltzeitpunkt gelernt werden, ohne dass der Zeitpunkt erfasst wird, zu dem der Anwender im manuellen Modus den Scheinwerfer vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS in den jeweils anderen umschaltet.
Ferner wird in dem Beleuchtungsstärkebereich, in dem von den n Set-Datenelementen nur Daten vorhanden sind, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist, der Log Inp (Wfn | T) der A-posteriori-Verteilung durch die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse erhöht, was die Wahrscheinlichkeit dafür erhöht, dass der Scheinwerfer 20 in den Zustand EIN übergeht. Daher ist die MAP-Lösung Wfnmap ein Wert, mit dem eine A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse die Wahrscheinlichkeit dafür erhöht, dass der Scheinwerfer 20 in dem Beleuchtungsstärkebereich in den Zustand EIN übergeht. Dagegen wird in dem Beleuchtungsstärkebereich, in dem von den n Set-Datenelementen nur Daten darüber vorhanden sind, dass der Scheinwerfer 20 im AUS -Zustand ist, der Log Inp (Wfn | T) der A-posteriori-Verteilung durch die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse erhöht, was die Wahrscheinlichkeit dafür erhöht, dass der Scheinwerfer 20 in den Zustand AUS übergeht. Daher ist die MAP-Lösung Wfnmap ein Wert, mit dem die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse eine Wahrscheinlichkeit dafür erhöht, dass der Scheinwerfer 20 in dem Beleuchtungsstärkebereich in den Zustand AUS geht. In diesem Fall wird in einem Beleuchtungsstärkebereich, in dem von den n Set-Datenelementen die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist und die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand AUS ist, gleichzeitig vorhanden sind, die Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Scheinwerfer 20 in den Zustand EIN übergeht, auf Basis der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse ein mittlerer Wert. In einem Fall, wo die Beleuchtungsstärke x, die dann gegeben ist, wenn der Wert der EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) „1/2“ ist, als der EIN-Schaltschwellenwert xthfn verwendet wird, besteht daher die Tendenz, dass der EIN-Schaltschwellenwert xthfn ein Wert in einem Bereich der Beleuchtungsstärke x ist, in dem die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist, und die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers 20 AUS ist, gleichzeitig vorhanden sind. Ebenso ist der AUS-Schaltschwellenwert xthnf tendenziell ein Wert in einem Bereich der Beleuchtungsstärke x, in dem die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist, und die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers 20 AUS ist, gleichzeitig vorhanden sind.
Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform werden auch die folgenden Wirkungen erzielt. (1) Die Set-Daten werden auf Basis einer Zeitzone als EIN-Lerndaten und als AUS-Lerndaten klassifiziert. Demgemäß ist es möglich, auf einfache Weise zu bestimmen, ob die einzelnen Set-Dateneinheiten zur EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) beitragen oder zur AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) beitragen.
(2) Die CPU 32 bestimmt, ob oder ob nicht die Set-Daten einen anomalen Wert zeigen, auf Basis der EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) oder der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) und lässt die Set-Daten nicht lernen, wenn die Set-Daten den anomalen Wert zeigen. Somit ist es möglich, eine Situation zu unterdrücken, in der das Lernen unter Verwendung ungeeigneter Daten durchgeführt wird, die keine Tendenz eines Anwenders widerspiegeln. Zweite Ausführungsform
Im Folgenden werden hauptsächlich Unterschiede zwischen einer zweiten Ausführungsform und der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Zum Beispiel können in einem Fall, wo ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist, wenn das Fahrzeug 10 an einer Kreuzung angehalten wird, manche Anwender wegen des entgegenkommenden Fahrzeugs eine Umschaltbetätigung des Scheinwerfers 20 vom Zustand EIN in den Zustand AUS durchführen. Diese Umschaltbetätigung unterscheidet sich von einer normalen Tendenz, mit der der Anwender den Scheinwerfer 20 vom Zustand EIN in den Zustand AUS schaltet. Daher wurde in der Ausführungsform die Verwendung der Set-Daten, in denen eine solche Betätigung zum Lernen widergespiegelt wurde, durch den folgenden Prozess unterdrückt.
7 stellt einen Ablauf eines Prozesses der Klassifizierung der Set-Daten als EIN-Lerndaten und AUS-Lerndaten dar. Der in 7 dargestellte Prozess wird von der CPU 32 verwirklicht, die das im ROM 34 gespeicherte Programm in einem vorgegebenen Zeitraum wiederholt durchführt. In 7 werden Prozesse, die den in 3 dargestellten Prozessen entsprechen, der Einfachheit halber mit den gleichen Schrittnummern bezeichnet, und auf ihre Beschreibung wird verzichtet.
In einer Reihe von Prozessen, die in 7 dargestellt sind, bestimmt die CPU 32, ob oder ob nicht die Fahrzeuggeschwindigkeit V höher ist als ein Schwellenwert Vth, wenn der Prozess von S42 abgeschlossen ist (S90). Dieser Prozess soll bestimmen, dass das Fahrzeug 10 angehalten wurde, und der Schwellenwert Vth wird auf einen sehr niedrigen Geschwindigkeitswert eingestellt. Die CPU 32 beendet die Folge von Prozessen, die in 7 dargestellt sind, für dieses Mal, wenn die CPU 32 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V dem Schwellenwert Vth gleich ist oder niedriger ist als dieser (S90 NEIN), und geht zum Prozess von S44 weiter, wenn die CPU 32 bestimmt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V höher ist als der Schwellenwert Vth (S90: JA).
Dritte Ausführungsform
Im Folgenden werden hauptsächlich Unterschiede zwischen der dritten Ausführungsform und der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Wenn das Fahrzeug 10 beispielsweise einen Tunnel erreicht, kann ein Phänomen auftreten, dass der Scheinwerfer 20 EIN geschaltet wird. Falls ein Lernen unter Verwendung der Set-Daten durchgeführt wird, wenn ein solches Phänomen auftritt, ist es wahrscheinlich, dass eine Tendenz gelernt wird, die von einer ursprünglichen Tendenz einer EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers durch den Anwender verschieden ist.
Wenn das Fahrzeug 10 ferner beispielsweise in der Nähe eines relativ hohen Gebäudes fährt, kann die Beleuchtungsstärke aufgrund des Schattens des Gebäudes rasch abnehmen. Ferner kann die Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug 10 rasch zunehmen, wenn das Fahrzeug 10 in der Nähe eines Gebäudes wie einer industriellen Anlage fährt, die eine Mehrzahl von Beleuchtungen verwendet. Wenn sich die Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug 10 rasch ändert, tendiert der Anwender somit dazu, eine EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers mit einer Tendenz durchzuführen, die von einer ursprünglichen Tendenz der EIN- und AUS-Schaltbetätigung des Scheinwerfers 20 verschieden ist.
In der Ausführungsform wird die Verwendung von Daten, in denen eine solche Betätigung zum Lernen widergespiegelt wurde, durch den folgenden Prozess unterdrückt. 8 stellt einen Ablauf eines Prozesses der Klassifizierung der Set-Daten als EIN-Lerndaten und AUS-Lerndaten dar. Der in 8 dargestellte Prozess wird von der CPU 32 verwirklicht, die in einem vorgegebenen Zeitraum das im ROM 34 gespeicherte Programm wiederholt ausführt. In 8 werden Prozesse, die den in 3 dargestellten Prozessen entsprechen, der Einfachheit halber mit den gleichen Schrittnummern bezeichnet, und auf ihre Beschreibung wird verzichtet.
In einer Folge von Prozessen, die in 8 dargestellt sind, kommuniziert die CPU 32, wenn der Prozess von S42 abgeschlossen ist, mit dem Navigationssystem 50, um Landkarteninformationen abzurufen (S92). Die CPU 32 bestimmt auf Basis der Landkarteninformationen, ob oder ob nicht das Fahrzeug 10 durch einen Tunnel fährt (S94). Hierbei stellt die CPU 32 einen vorgelagerten Punkt, der über eine vorgegebene Strecke von einem Einfahrende des Tunnels beabstandet ist, als Startpunkt ein und stellt einen nachgelagerten Punkt, der über eine vorgegebene Strecke von einem Ausfahrende des Tunnels beabstandet ist, als Endpunkt ein und bestimmt, dass das Fahrzeug 10 durch den Tunnel fährt, wenn das Fahrzeug 10 in einem Abschnitt zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt fährt. Wenn die CPU 32 bestimmt, dass das Fahrzeug nicht durch den Tunnel fährt (S94: NEIN), bestimmt die CPU 32 auf Basis der Landkartendaten, ob oder ob nicht das Fahrzeug in einem urbanen Bereich fährt (S96). Dieser Prozess soll bestimmen, ob oder ob nicht das Fahrzeug 10 an einer Stelle fährt, wo sich die Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug 10 wahrscheinlich abrupt ändert. Wenn die CPU 32 bestimmt, dass das Fahrzeug nicht in einem urbanen Bereich fährt (S94: NEIN), geht die CPU 32 zum Prozess von S44 weiter. Wenn durch die Prozesse von S94, S96 eine positive Bestimmung getroffen wird, beendet die CPU 32 die Folge von Prozessen, die in 8 dargestellt ist, für dieses Mal.
Vierte Ausführungsform
Im Folgenden werden hauptsächlich Unterschiede zwischen einer vierten Ausführungsform und der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
In der Ausführungsform wird im Automatikmodus ein Prozess durchgeführt, der dem Anwender empfiehlt, den EIN- und AUS-Wechselschalter 42 selbst zu betätigen. 9 stellt einen Ablauf eines Prozesses im Automatikmodus dar. Der in 9 dargestellte Prozess wird von der CPU 32 verwirklicht, die das im ROM 34 gespeicherte Programm in einem vorgegebenen Zeitraum wiederholt durchführt. In 9 werden Prozesse, die den in 2 dargestellten Prozessen entsprechen, der Einfachheit halber mit den gleichen Schrittnummern bezeichnet, und auf ihre Beschreibung wird verzichtet.
In einer Folge von Prozessen, die in 9 dargestellt sind, gibt die CPU 32, wenn die CPU 32 in S24 eine positive Bestimmung trifft, ein Sprachsignal, das dem Anwender empfiehlt, den Scheinwerfer 20 in den Zustand EIN zu schalten, an den Lautsprecher 52 aus (S26a). Demgemäß wird ein Audiosignal „Scheinwerfer einschalten? Es wird dunkel“ vom Lautsprecher 52 ausgegeben und dem Anwender mitgeteilt. Wenn die CPU 32 in S28 eine positive Bestimmung trifft, gibt die CPU 32 ferner ein Sprachsignal, das dem Anwender empfiehlt, den Scheinwerfer 20 in den Zustand AUS zu schalten, an den Lautsprecher 52 aus (S30a). Demgemäß wird ein Audiosignal „Scheinwerfer ausgeschaltet?“ vom Lautsprecher 52 ausgegeben und dem Anwender mitgeteilt.
Die Prozesse der Schritte S40 und S42 stellen das Abrufen dar, und die Prozesse von S44 bis S56 in 3 oder die Prozesse von 4 bis 6 stellen die Erzeugung der Steuerdaten dar. Der Prozess von S22 bis S30 in 2 oder die Prozesse von S22, S24, S26a, S28 und S30a in 9 stellen den Automatikmodus dar. Der EIN-Schaltschwellenwert xthfn, der AUS-Schaltschwellenwert xthnf, die Varianz-Kovarianz-Matrizes Sfn0, Snf0 stellen Steuerdaten dar. Der Lautsprecher 52 stellt die Mitteilungsvorrichtung dar. Die CPU 32 und der ROM 34 stellen die elektronische Steuereinheit dar. Die ECU 30 stellt die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten dar. Die Varianz-Kovarianz-Matrix Sfn0 und der Mittelwert Mfn0 stellen die Daten dar, welche die Informationen über die EIN-Schaltwahrscheinlichkeit betreffen, und die Varianz-Kovarianz-Matrix Snf0 und der Mittelwert Mnf0 stellen die Daten dar, welche die Informationen über die AUS-Schaltwahrscheinlichkeit betreffen. Der Prozess von S90 stellt die Bestimmung dar, ob oder ob nicht die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs dem Schwellenwert gleich ist oder niedriger ist als dieser. Die Prozesse von S92 und S94 stellen die Bestimmung dar, ob oder ob nicht das Fahrzeug durch den Tunnel fährt. Die Prozesse von S92 und S96 stellen die Bestimmung dar, ob oder ob nicht ein vorgegebenes Gebäude innerhalb eines vorgegebenen Abstands zum Fahrzeug vorhanden ist. Die ECU 30 stellt die Fahrzeugsteuervorrichtung dar. Die Prozesse von S40 und S42 stellen das Abrufen dar, und die Prozesse von S44 bis S56 in 3 oder die Prozesse von 4 bis 6 stellen die Erzeugung der Steuerdaten dar. Die Prozesse von S22 bis S30 in 2 stellen den Automatikmodus dar, oder die Prozesse von S22, S24, S26a, S28 und S30a in 9 stellen den Automatikmodus dar. Die CPU 32 und der ROM 34 stellen die elektronische Steuereinheit dar. Die ECU 30 stellt die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten dar. Die ECU 30 stellt die Fahrzeugsteuervorrichtung dar.
Andere Ausführungsformen
Mindestens einer der jeweiligen Punkte der obigen Ausführungsform kann wie folgt modifiziert werden.
Ableitung des EIN-Schaltschwellenwerts xthfn, des AUS-Schaltschwellenwerts xthnf auf Basis der Wahrscheinlichkeitsfunktion
In der obigen Ausführungsform war der EIN-Schaltschwellenwert xthfn die Beleuchtungsstärke x, die dann gegeben ist, wenn die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) „1/2“ wird, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann der EIN-Schaltschwellenwert xthfn eine Beleuchtungsstärke x sein, die dann gegeben ist, wenn die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) „2/3“ wird. In diesem Fall besteht die Tendenz, dass der EIN-Schaltschwellenwert xthfn ein Wert in einem Bereich der Beleuchtungsstärke x ist, in dem die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist, und die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers 20 AUS ist, gleichzeitig vorhanden sind.
In der obigen Ausführungsform war der AUS-Schaltschwellenwert xthnf die Beleuchtungsstärke x, die dann gegeben ist, wenn die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) „1/2“ wird, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann der AUS-Schaltschwellenwert xthnf eine Beleuchtungsstärke x sein, die dann gegeben ist, wenn die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) „2/3“ wird. In diesem Fall besteht die Tendenz, dass der AUS-Schaltschwellenwert xthnf ein Wert in einem Bereich der Beleuchtungsstärke x ist, in dem die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist, und die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers 20 AUS ist, gleichzeitig vorhanden sind.
A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse und A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse
In der obigen Ausführungsform kann die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse durch eine Sigmoidfunktion dargestellt werden, und die unabhängige Variable der Sigmoidfunktion ist eine lineare Funktion der Beleuchtungsstärke x, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und die unabhängige Variable kann eine lineare Funktion der Beleuchtungsstärke LM sein. Ferner ist die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse nicht nur darauf beschränkt, dass ein Messwert, welcher der Parameter für die Bestimmung der unabhängigen Variablen ist, die Beleuchtungsstärke ist. Zum Beispiel können Wetterinformationen, Straßentypinformationen oder Beleuchtungsstärkeinformationen innerhalb des Fahrzeugs in dem Parameter eingeschlossen sein.
In der obigen Ausführungsform kann die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pnf(t = 1 | x) der AUS-Schalten-Klasse durch eine Sigmoidfunktion dargestellt werden, und die unabhängige Variable der Sigmoidfunktion ist eine lineare Funktion der Beleuchtungsstärke x, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und die unabhängige Variable kann eine lineare Funktion der Beleuchtungsstärke LM sein. Ferner ist die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pnf(t = 1 | x) der AUS-Schalten-Klasse nicht darauf beschränkt, dass ein Messwert, welcher der Parameter für die Bestimmung der unabhängigen Variablen ist, die Beleuchtungsstärke ist. Zum Beispiel können Wetterinformationen, Straßentypinformationen oder Beleuchtungsstärkeinformationen innerhalb des Fahrzeugs in dem Parameter eingeschlossen sein.
EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion und AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion
In der obigen Ausführungsform wurde die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) auf Basis der A-posteriori-Verteilung pfn(Wfn | T) der EIN-Schalten-Klasse im Prozess von S70 berechnet, dieser Prozess kann weggelassen werden. In diesem Fall kann beispielsweise eine Sigmoidfunktion, in welcher der Anpassungsparametervektor Wfn der Sigmoidfunktion durch die in S66 berechnete MAP-Lösung Wfnmap ersetzt wurde, durch die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) im Prozess von S54 ersetzt werden. Ferner kann beispielsweise der Prozess von S54 weggelassen werden.
Ferner wird die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit pfn(t = 1 | x) der EIN-Schalten-Klasse nicht verwendet, die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) kann als Sigmoidfunktion unter Verwendung des Anpassungsparametervektors Wfn eingestellt werden, und der Anpassungsparametervektor Wfn kann auf Basis der Set-Daten direkt gefittet werden. Dies kann durch Ersetzen von „wfn0“ durch den aktuellen Wert „c0 · {t-pfn(x)}“ unter Verwendung eines Koeffizienten c0 und Ersetzen von „wfn1“ durch den aktuellen Wert „c1 · {t-pfn(x)} · x“ unter Verwendung eines Koeffizienten c1 verwirklicht werden.
In der obigen Ausführungsform wurde die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) auf Basis der A-posteriori-Verteilung pnf(Wnf | T) des AUS-Schaltens im Prozess von S70a berechnet, dieser Prozess kann weggelassen werden. In diesem Fall kann beispielsweise eine Sigmoidfunktion, in welcher der Anpassungsparametervektor Wnf der Sigmoidfunktion durch die in S66a berechnete MAP-Lösung Wnfmap ersetzt wurde, durch die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) im Prozess von S48 ersetzt werden. Ferner kann beispielsweise der Prozess von S48 weggelassen werden.
Ferner wird die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse pnf(t=1 | x) nicht verwendet, die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) kann als Sigmoidfunktion unter Verwendung des Anpassungsparametervektors Wnf eingestellt werden, und der Anpassungsparametervektor Wnf kann auf Basis der Set-Daten direkt gefittet werden. Dies kann durch Ersetzen von „wnf0“ durch den aktuellen Wert „c0 · {t-pnf(x)}“ unter Verwendung des Koeffizienten c0 und Ersetzen von „wnf1“ durch den aktuellen Wert „c1 · {t-pnf(x)} · x“ unter Verwendung des Koeffizienten c1 verwirklicht werden.
A-posteriori-Verteilung des EIN-Schaltens und A-posteriori-Verteilung des AUS-Schaltens
In der obigen Ausführungsform wurden die A-priori-Verteilung des EIN-Schaltens und die A-priori-Verteilung des AUS-Schaltens durch Aktualisieren der Mittelwerte Mnf0, Mfn0 und der Varianz-Kovarianz-Matrizes Sfn0, Snf0 durch die Prozesse von S68 und S68a aktualisiert, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel werden die Prozesse von S72 und S72a weggelassen, und die A-posteriori-Verteilung des EIN-Schaltens und die A-posteriori-Verteilung des AUS-Schaltens werden unter Verwendung der n Set-Datenelemente berechnet. Dann ist es in einem Fall, wo die n Set-Datenelemente erneut gewonnen werden, wenn die A-posteriori-Verteilung des EIN-Schaltens und die A-posteriori-Verteilung des AUS-Schaltens auf Basis der 2n Set-Datenelemente berechnet werden, nicht notwendig, die A-posteriori-Verteilung des EIN-Schaltens und die A-priori-Verteilung des AUS-Schaltens zu aktualisieren.
Gebäudebestimmung
In der dritten Ausführungsform bestimmt die CPU 32, ob oder ob nicht das Fahrzeug 10 in den urbanen Bereich eingefahren ist, als Fall, wo das Fahrzeug 10 innerhalb eines vorgegebenen Abstands von einem Gehäuse fährt, das eine rasche Änderung der Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug 10 bewirkt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Wenn detaillierte Landkarteninformationen abgerufen werden können, kann beispielsweise durch Abrufen von Positionsinformationen über ein Gebäude, das eine Höhe aufweist, die einem vorgegebenen Wert gleich ist oder größer ist als dieser, bestimmt werden, ob oder ob nicht ein Abstand von dem Gebäude innerhalb eines vorgegebenen Abstands liegt. Wenn die detaillierten Landkarteninformationen abgerufen werden können, kann ferner beispielsweise durch Ermitteln von Positionsinformationen über das gewerbliche Gebäude bestimmt werden, ob oder ob nicht ein Abstand von einem gewerblichen Gebäude innerhalb eines vorgegebenen Abstands liegt.
Zum Lernen verwendete Set-Daten
In den Prozessen von S48 und S54 ist es nicht wesentlich, die Log-Likelihood zu verwenden. Zum Beispiel kann die CPU 32 bestimmen, dass die Set-Daten den anomalen Wert zeigen, wenn der absolute Wert einer Differenz zwischen der Label-Variablen t und der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) im Prozess von S48 relativ größer ist.
Zum Beispiel ist in den Prozessen von S48 und S54 dann, wenn die negative Log-Likelihood kleiner ist als ein vorgegebener Wert, der kleiner ist als der Schwellenwert lnth, ein Einfluss auf die Änderung der EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) und der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) relativ kleiner, und die Set-Daten müssen nicht fürs Lernen verwendet werden. Somit ist es möglich, eine Rechenlast der CPU 32 zu verringern.
Ferner ist beispielsweise ein Verfahren der Ausführung des Prozesses von S90, des Prozesses von S94 und des Prozesses von S96 nicht auf das beschränkt, das in der zweiten oder der dritten Ausführungsform dargestellt ist, und kurz gesagt kann das Verfahren ein Verfahren der Ausführung von mindestens einem der drei Prozesse sein.
Beleuchtungsstärkeinformationen, die angeben, ob die Beleuchtungsstärke zum Steigen oder Sinken tendiert
Wenn in der obigen Ausführungsform die aktuelle Zeit „0:00 bis 12:00“ ist, werden die Set-Daten als AUS-Lerndaten klassifiziert, und andernfalls werden die Set-Daten als EIN-Lerndaten klassifiziert, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Wenn beispielsweise die aktuelle Zeit „4:00 bis 12:00“ ist, werden die Set-Daten als AUS-Lerndaten klassifiziert, wenn die aktuelle Zeit „15:00 bis 20:00“ ist, werden die Set-Daten als EIN-Lerndaten klassifiziert, und die Set-Daten in der anderen Zeitzone können sowohl zu den AUS-Lerndaten als auch den EIN-Lerndaten gehören. Anders ausgedrückt können ein prozentualer Beitrag der Set-Daten in der anderen Zeitzone zur A-posteriori-Verteilung pnf (Wnf | T) des AUS-Schaltens und ein prozentualer Beitrag der Set-Daten zur A-posteriori-Verteilung pfn(Wnf | T) des EIN-Schaltens beide 50 % sein.
Die Informationen über die Beleuchtungsstärke, die angeben, ob die Beleuchtungsstärke die Tendenz zeigt, zu steigen oder zu sinken, sind nicht auf Informationen über die Zeitzone beschränkt, in der die Set-Daten abgerufen werden. Zum Beispiel können Wetterinformationen zusätzlich zur Zeitzone eingeschlossen sein. Demgemäß können in einer Zeitzone wie „10:00 bis 15:00“, für die anzunehmen ist, dass eine Änderung der Beleuchtungsstärke relativ gering ist, wenn das Wetter gut ist, dann, wenn die Wetterinformationen beispielsweise Informationen sind, die angeben, dass das Wetter ausgehend von gutem Wetter rasch schlechter wird, die Wetterinformationen Informationen sein, die angeben, dass die Beleuchtungsstärke niedrig wird, und Set-Daten, die während dieser Zeitspanne abgerufen werden, können als die EIN-Lerndaten klassifiziert werden.
Beleuchtungsstärkeinformationen
Die Informationen über die Beleuchtungsstärke zur Bestimmung eines prozentualen Beitrags der Set-Daten zu den Daten, welche die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, und eines prozentualen Beitrags der Set-Daten zu den Daten, welche die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, sind nicht auf Informationen beschränkt, welche die Zunahmen oder Abnahmen der Beleuchtungsstärke angeben. Zum Beispiel kann es sich bei den Informationen über die Beleuchtungsstärke um die Beleuchtungsstärke x handeln, die der Label-Variable t zugeordnet ist. Dies kann wie folgt durchgeführt werden, beispielsweise unter Verwendung eines Mischmodells.
Eine Wahrscheinlichkeitsfunktion p(x) dafür, dass der Scheinwerfer in einen Zustand EIN geht, in Bezug auf die Beleuchtungsstärke x ist definiert als „p(x) = [π1 · pfn(x) + π2 · pnf(x)“ als das Mischmodell der EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) und der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) unter Verwendung von Gewichtungskoeffizienten π1 und π2. Jedoch gilt „π1 + π2 = 1“. Hierbei können die $P = \prod_{k = 1}^{n} (π 1 \cdot p f n {x (k)}^{t (k)} {[1 - p f n {x (k)}]}^{1 - t (k)} + π 2 \cdot p n f {x (k)}^{t (k)} {[1 - p n f {x (k)}]}^{1 - t (k)})$
EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) und die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) eine Sigmoidfunktion sein, welche die Anpassungsparametervektoren Wfn und Wnf verwendet. Hier wird eine Likelihood-Funktion P der nachstehenden Gleichung (c5) definiert.
Durch Maximieren der Likelihood-Funktion P unter Verwendung eines bekannten EM-Algorithmus können sowohl die Gewichtungskoeffizienten π1 und π2 als auch die Anpassungsparametervektoren Wfn und Wnf berechnet werden. Im EM-Algorithmus werden dann, wenn die Set-Daten (x, t) gegeben sind, ein prozentualer Beitrag der Set-Daten zur EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) und ein prozentualer Beitrag der Set-Daten zur AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) gemäß dem bestimmt, ob die Set-Daten unter Verwendung irgendeiner von der EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pfn(x) und der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsfunktion pnf(x) gefittet werden. Ein Mischexpertenmodell kann durch Einstellen der Gewichtungskoeffizienten π1 und π2 als Funktion der Beleuchtungsstärke x konstruiert werden.
Im Mischmodell oder im Mischexpertenmodell können hierbei Informationen darüber, ob die Beleuchtungsstärke zunimmt oder abnimmt, hinzugefügt werden. Wenn im Mischexpertenmodell die Informationen hinzugefügt werden, die angeben, ob oder ob nicht die Beleuchtungsstärke zunimmt oder abnimmt, ist es effektiv, wenn die Gewichtungskoeffizienten π1 und π2 eine Funktion der Zeit anstelle der Beleuchtungsstärke x sind. Jedoch können die Gewichtungskoeffizienten π1 und π2 eine Funktion von sowohl der Zeit als auch der Beleuchtungsstärke sein.
Aktualisierung des EIN-Schaltschwellenwerts xthfn und des AUS-Schaltschwellenwerts xthnf
In der obigen Ausführungsform wird eine Bestimmung dahingehend, ob oder ob nicht eine Aktualisierungsbestimmung erfüllt ist, auf Basis des absoluten Wertes der Varianz-Kovarianz-Matrizes Sfn0, Snf0 getroffen, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Bestimmung, ob oder ob nicht die Aktualisierungsbedingung erfüllt ist, durch Bestimmen eines Grades einer Variation im Anpassungsparameter auf Basis eines Eigenwerts und eines Eigenvektors der Varianz-Kovarianz-Matrizes Sfn0, Snf0 getroffen werden.
Erzeugung von Steuerdaten
In der Ausführungsform wird die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der Klasse des Übergangs des Scheinwerfers in den Zustand EIN durch die Sigmoidfunktion dargestellt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und es kann die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der Klasse des Übergangs des Scheinwerfers in den Zustand AUS von der Sigmoidfunktion dargestellt werden. Ferner ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Verwendung der Sigmoidfunktion beschränkt und es kann beispielsweise eine Probitfunktion verwendet werden.
Ferner ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Verwendung der Funktion beschränkt, welche die Wahrscheinlichkeit dafür darstellt, dass der Scheinwerfer in den Zustand EIN oder den Zustand AUS übergeht. Zum Beispiel kann ein Bereich von Werten, die von der Beleuchtungsstärke x angenommen werden können, in eine Mehrzahl von Bereichen geteilt werden, die Zahl der Set-Daten in den einzelnen Bereichen, bei denen der Scheinwerfer in den Zustand EIN übergeht, kann aufgezeichnet werden, und ein Diagramm, das eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Scheinwerfer in den Zustand EIN übergeht, kann unter Verwendung eines Verhältnisses der Zahl der Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer in den Zustand EIN geht, zu einer Gesamtzahl der Set-Daten erzeugt werden. In diesem Fall wird die Gesamtzahl der Set-Daten, die verwendet werden, um das Diagramm zu erzeugen, mit dem Lernfortschritt größer. Es können zwei Diagramme erstellt werden, einschließlich eines Diagramms, das auf den Set-Daten basiert, die erhalten werden, wenn die Beleuchtungsstärke tendenziell abnimmt, und eines Diagramms, das auf den Set-Daten basiert, die erhalten werden, wenn eine Beleuchtungsstärke tendenziell zunimmt, wobei das erstere als Diagramm für das EIN-Schalten verwendet werden kann und das letztere als Diagramm für das AUS-Schalten verwendet werden kann. In diesem Fall ist anzunehmen, dass der EIN-Schaltschwellenwert xthfn, der auf Basis des Diagramms für das EIN-Schalten erzeugt wird, ein Wert in dem Beleuchtungsstärkebereich ist, in dem die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist, und die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers 20 im Zustand AUS ist, gleichzeitig vorhanden sind. Ebenso ist anzunehmen, dass der AUS-Schaltschwellenwert xthnf, der auf Basis des Diagramms für das AUS-Schalten erzeugt wird, ein Wert in einem Bereich der Beleuchtungsstärke x ist, in dem die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 im Zustand EIN ist, und die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers 20 im Zustand AUS ist, gleichzeitig vorhanden sind.
Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf den Prozess der Erzeugung der EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen und der AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen beschränkt. Zum Beispiel können Daten mit einer einzigen Information, welche die Wahrscheinlichkeit dafür angibt, dass der Scheinwerfer in den Zustand EIN oder den Zustand AUS übergeht, gemäß der Beleuchtungsstärke x erzeugt werden, und in den Daten kann ein Wert, der durch Addieren eines vorgegebenen Betrags Δ zur Beleuchtungsstärke x0 erhalten wird, die dann gegeben ist, wenn die Wahrscheinlichkeit des Übergangs des Scheinwerfer in den Zustand EIN „1/2“ wird, als der EIN-Schaltschwellenwert xthfn verwendet werden, und ein Wert, der durch Subtrahieren des vorgegebenen Betrags Δ von der Beleuchtungsstärke x0 erhalten wird, kann als der AUS-Schaltschwellenwert xthnf verwendet werden.
Ferner ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Erzeugung der Wahrscheinlichkeitsinformationen beschränkt, und es kann ein Prozess ausgeführt werden, in dem ein Bereich, in dem Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 in den Zustand EIN übergeht, und Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 in den Zustand AUS geht, gleichzeitig vorhanden sind, spezifiziert werden durch Teilen eines Bereichs von Werten, die von der Beleuchtungsstärke x angenommen werden können, in eine Mehrzahl von Bereichen und Aufzeichnen der Zahl der Datenelemente, mit denen der Scheinwerfer 20 in den Zustand EIN übergeht, und der Zahl der Datenelemente, mit denen der Scheinwerfer in den Zustand AUS übergeht, in den einzelnen Bereichen. Das heißt, in diesem Fall können beispielsweise der EIN-Schaltschwellenwert xthfn und der AUS-Schaltschwellenwert xthnf in der Mitte eines Bereichs eingestellt werden, in dem beide Set-Daten gleichzeitig vorhanden sind. Genauer können die Set-Daten als EIN-Lerndaten und als AUS-Lerndaten klassifiziert werden, wobei die Zahl der Datenelemente, die unabhängig voneinander zu den jeweiligen Bereichen gehören, in den EIN-Lerndaten und den AUS-Lerndaten aufgezeichnet werden können, der EIN-Schaltschwellenwert xthfn kann aus den EIN-Lerndaten erzeugt werden und der AUS-Schaltschwellenwert xthnf kann aus den AUS-Lerndaten erzeugt werden. Jedoch wird die Klassifizierung als EIN-Lerndaten und als AUS-Lerndaten nicht durchgeführt, und beispielsweise kann in dem Bereich, in dem sowohl die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 in den Zustand EIN übergeht, als auch die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 in den Zustand AUS übergeht, gleichzeitig vorhanden sind, eine Beleuchtungsstärke, die höher ist als die in seiner Mitte, als EIN-Schaltschwellenwert xthfn verwendet werden, und in dem Bereich, in dem sowohl die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 in den Zustand EIN übergeht, als auch die Set-Daten, bei denen der Scheinwerfer 20 in den Zustand AUS übergeht, gleichzeitig vorhanden sind, kann eine Beleuchtungsstärke, die niedriger ist als die in seiner Mitte, als AUS-Schaltschwellenwert xthnf verwendet werden.
Automatischer Modus
In dem in 9 dargestellten Beispiel wurde die Sprachempfehlung als Empfehlungsprozess ausgeführt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel können visuelle Informationen, die einen Inhalt der Empfehlung darstellen, als virtuelles Bild vor einer Windschutzscheibe dargestellt werden, die eine Frontscheibenanzeige verwendet.
Ferner ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Durchführung entweder des automatischen Umschaltens oder des Empfehlungsprozesses beschränkt. Wenn die CPU 32 beispielsweise in S24 von 2 eine positive Bestimmung trifft, kann die CPU 32 zuerst ein Audiosignal „Darf der Scheinwerfer 20 eingeschaltet werden?“ aus dem Lautsprecher 52 ausgeben und den Scheinwerfer 20 automatisch aus dem Zustand AUS in den Zustand EIN umschalten, wenn der Anwender eine positive Antwort gibt, beispielsweise unter Verwendung einer Spracherkennungsfunktion.
Fahrzeugsteuervorrichtung
In den obigen Ausführungsformen teilen sich die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten und die Vorrichtung, die den Automatikmodus ausführt, die gleiche ECU 30, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt Zum Beispiel kann eine Vorrichtung, die den Automatikmodus ausführt, eine andere ECU im Fahrzeug sein. Ferner müssen die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten und die Vorrichtung, die den Automatikmodus ausführt, nicht unbedingt im Fahrzeug 10 eingebaut sein. Zum Beispiel kann die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten eine externe Vorrichtung sein, die durch Kommunikation mit dem Fahrzeug 10 Daten aus dem Fahrzeug 10 empfängt und die Scheinwerfersteuerdaten auf Basis der Set-Daten erzeugt. In diesem Fall können die Scheinwerfersteuerdaten, die von der externen Vorrichtung an das Fahrzeug 10 ausgegeben werden, der EIN-Schaltschwellenwert xthfn und der AUS-Schaltschwellenwert xthnf ein.
Ferner kann die externe Vorrichtung ein großer Computer sein, der Big Data sammelt und analysiert, bei denen es sich um die Set-Daten einer Mehrzahl von Fahrzeugen handelt, kann aber auch beispielsweise das mobile Endgerät 60 sein. Dies kann beispielsweise durch Installieren eines Anwendungsprogramms, mit dem bewirkt wird, dass ein Computer einen Prozess gemäß dem in 3 bis 6 dargestellten Prozess ausführt, im mobilen Endgerät 60 verwirklicht werden.
Elektronische Steuereinheit
In der obigen Ausführungsform ist der ROM als Speicher dargestellt, der Teil der elektronischen Steuereinheit ist, und die Art des ROM ist nicht angegeben. Zum Beispiel kann der ROM ein Nur-Lese-Speicher sein oder kann ein elektrisch wiederbeschreibbarer nichtflüchtiger Speicher sein.
Die elektronische Steuereinheit ist nicht auf eine elektronische Steuereinheit beschränkt, die so gestaltet ist, dass sie eine Programmspeichervorrichtung einschließt, beispielsweise einen ROM, der ein Programm speichert, und eine CPU, die das Programm ausführt. Zum Beispiel ist die elektronische Steuereinheit nicht auf eine Software-Verarbeitungsschaltung beschränkt, welche die CPU und die Programmspeichervorrichtung einschließt, und kann beispielsweise eine zweckgebundene Hardware-Schaltung sein, die einen vorgegebenen Prozess ausführt, beispielsweise eine ASIC. Ferner kann die elektronische Steuereinheit sowohl die Software-Schaltung als auch die zweckgebundene Hardware-Verarbeitungsschaltung einschließen.
Speichervorrichtung
Eine Datenspeichervorrichtung in Bezug auf die A-priori-Verteilung ist nicht auf eine elektrisch wiederbeschreibbare nichtflüchtige Speichervorrichtung beschränkt und kann beispielsweise ein Backup-RAM sein, in dem die Zufuhr von Leistung auch dann aufrechterhalten wird, wenn eine Haupt-Leistungsversorgung der ECU 30 in den Zustand AUS übergeht. Ferner kann die Speichervorrichtung einen RAM, der nur dann mit Leistung versorgt wird, wenn eine Haupt-Leistungszufuhr in einen Zustand EIN übergeht, und die nichtflüchtige Speichervorrichtung einschließen. In diesem Fall können beispielsweise die Daten, die im RAM gespeichert werden, bevor die Haupt-Leistungsversorgung in einen Zustand AUS übergeht, in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung gespeichert werden.
Andere
In der Ausführungsform werden dann, wenn eine Mehrzahl von Anwendern ein und dasselbe Fahrzeug 10 nutzen, der EIN-Schaltschwellenwert xthfn und der AUS-Schaltschwellenwert xthnf für jeden Anwender erzeugt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und in ein und demselben Fahrzeug 11 könnte ein einziger EIN-Schaltschwellenwert xthfn und ein einziger AUS-Schaltschwellenwert xthnf auch dann verwendet werden, wenn der Anwender wechselt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2012171485 [0002]

Claims

Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten, die Scheinwerfersteuerdaten eines Fahrzeugs (10) erzeugt, das einen Scheinwerfer (20) aufweist, wobei die Scheinwerfersteuerdaten Daten sind, die in einem Automatikmodus in dem Fahrzeug (10) verwendet werden, das wählt zwischen einem manuellen Modus, in dem ein Anwender eine Betätigung zum Umschalten von einem Zustand EIN oder einem Zustand AUS des Scheinwerfers (20) in den jeweils anderen manuell durchführt, und dem Automatikmodus, in dem ein Prozess des automatischen Durchführens der Umschaltbetätigung und/oder ein Prozess des Ausgebens eines Empfehlungsmitteilungssignals, das zur Umschaltbetätigung auffordert, an eine Mitteilungsvorrichtung (52) ausgeführt werden, wobei die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten aufweist: eine elektronische Steuereinheit (30), die dafür ausgelegt ist, dann, wenn der manuelle Modus ausgewählt ist, nacheinander Set-Daten einschließlich eines Erfassungswerts einer Beleuchtungsstärke (LM) um das Fahrzeug (10) und EIN- und AUS-Daten, die angeben, dass der Scheinwerfer (20) zur Zeit der Abfrage des Erfassungswerts im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist, abzurufen und die Scheinwerfersteuerdaten auf Basis der abgerufenen Set-Daten zu erzeugen, wobei: die Scheinwerfersteuerdaten Daten einschließen, die Informationen über eine Wahrscheinlichkeit eines Zustands EIN des Scheinwerfer (20) betreffen; und wobei die Informationen über eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass ein Zustand des Scheinwerfers (20) EIN ist, Informationen sind, in denen die Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Zustand des Scheinwerfers (20) EIN ist, zunimmt, wenn die Beleuchtungsstärke des Scheinwerfers in einem vorgegebenen Bereich liegt, wenn ein Anteil der Set-Daten, die angeben, dass der Zustand des Scheinwerfers (20) EIN ist, an den Set-Daten, die angegeben, dass der Erfassungswert der Beleuchtungsstärke (LM) im vorgegebenen Bereich ist, relativ hoch ist, im Vergleich zu dann, wenn der Anteil der Set-Daten relativ niedrig ist.
Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten nach Anspruch 1, wobei ein EIN-Schaltschwellenwert (xthfn), der ein Beleuchtungsstärkeschwellenwert für das Umschalten vom Zustand EIN in den Zustand AUS im Automatikmodus ist, und ein AUS-Schaltschwellenwert, der ein Beleuchtungsstärkeschwellenwert für das Umschalten vom Zustand AUS in den Zustand EIN im Automatikmodus ist, unabhängig voneinander eingestellt werden; die Scheinwerfersteuerdaten Daten als Daten, welche die Informationen über die Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Zustand des Scheinwerfers (20) EIN ist, einschließen, Daten, welche die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen für die Erzeugung des EIN-Schaltschwellenwerts (xthfn) betreffen, und Daten, welche die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen für die Erzeugung des AUS-Schaltschwellenwerts (xthnf) betreffen, einschließen; und die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, ferner auf Basis von Informationen über die Beleuchtungsstärke um das Fahrzeug (10) einen prozentualen Beitrag der abgerufenen Set-Daten zu den EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen und einen prozentualen Beitrag der abgerufenen Set-Daten zu den AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen zu bestimmen.
Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten nach Anspruch 2, wobei: die Informationen über die Beleuchtungsstärke Informationen sind, die angeben, ob die Beleuchtungsstärke (LM) tendenziell abnimmt oder ob die Beleuchtungsstärke (LM) tendenziell zunimmt; und die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, ferner zu bestimmen, ob die Beleuchtungsstärke (LM) tendenziell abnimmt oder tendenziell zunimmt.
Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten nach Anspruch 3, wobei die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, auf Basis einer Zeitzone zu bestimmen, ob die Beleuchtungsstärke (LM) tendenziell zunimmt oder tendenziell abnimmt.
Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten nach Anspruch 3 oder 4, wobei die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, eine A-posteriori-Verteilung eines Anpassungsparameters einer A-posteriori-Wahrscheinlichkeit einer EIN-Schalten-Klasse auf Basis der Set-Daten, der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse und einer A-priori-Verteilung des EIN-Schaltens zu berechnen, und eine A-posteriori-Verteilung eines Anpassungsparameters einer A-posteriori-Wahrscheinlichkeit einer AUS-Schalten-Klasse auf Basis der Set-Daten, der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse und einer A-priori-Verteilung des AUS-Schaltens zu berechnen; die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse eine Funktion ist, in der ein Erfassungswert der Beleuchtungsstärke (LM) eine unabhängige Variable ist und eine Wahrscheinlichkeit des Zustands EIN oder des Zustands AUS des Scheinwerfers (20) eine abhängige Variable ist, wobei die Funktion eine Funktion zum Umschalten aus dem Zustand AUS in den Zustand EIN ist; die A-priori-Verteilung des EIN-Schaltens eine Wahrscheinlichkeitsverteilung des Anpassungsparameters zum Anpassen eines Wertes der abhängigen Variablen in Bezug auf den Wert der unabhängigen Variablen der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse ist; die A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse eine Funktion ist, in der ein Erfassungswert der Beleuchtungsstärke (LM) eine unabhängige Variable ist und eine Wahrscheinlichkeit des Zustands EIN oder des Zustands AUS des Scheinwerfers (20) eine abhängige Variable ist, wobei die Funktion eine Funktion zum Umschalten aus dem Zustand EIN in den Zustand AUS ist; die A-priori-Verteilung des AUS-Schaltens eine Wahrscheinlichkeitsverteilung des Anpassungsparameters zum Anpassen eines Wertes der abhängigen Variablen in Bezug auf den Wert der unabhängigen Variablen der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse ist; die Daten, die EIN-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, Daten über die A-posteriori-Verteilung des Anpassungsparameters in der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der EIN-Schalten-Klasse sind; und die Daten, die AUS-Schaltwahrscheinlichkeitsinformationen betreffen, Daten über die A-posteriori-Verteilung des Anpassungsparameters in der A-posteriori-Wahrscheinlichkeit der AUS-Schalten-Klasse sind.
Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei: die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, ferner zu bestimmen, ob eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (10) einem Schwellenwert gleich ist oder niedriger ist als dieser; und die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, die abgerufenen Set-Daten unter der Bedingung, dass nicht bestimmt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (10) dem Schwellenwert gleich ist oder unter diesem liegt, zur Erzeugung der Scheinwerfersteuerdaten zu verwenden.
Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei: die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, ferner zu bestimmen, ob oder ob nicht das Fahrzeug (10) durch einen Tunnel fährt; und die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, die abgerufenen Set-Daten zur Erzeugung der Scheinwerfersteuerdaten unter der Bedingung zu verwenden, dass nicht bestimmt wird, dass das Fahrzeug durch einen Tunnel fährt.
Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei: die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, ferner zu bestimmen, ob oder ob nicht ein vorgegebenes Gebäude innerhalb eines vorgegebenen Abstands zum Fahrzeug (10) vorhanden ist; und die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, die abgerufenen Set-Daten zur Erzeugung der Scheinwerfersteuerdaten unter der Bedingung zu verwenden, dass die elektronische Steuereinheit (30) nicht bestimmt, dass das vorgegebene Gebäude vorhanden ist.
Fahrzeugsteuervorrichtung, die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten nach einem der Ansprüche 2 bis 5 aufweisend, wobei die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, den EIN-Schaltschwellenwert (xthfn) und den AUS-Schaltschwellenwert (xthnf) auf Basis der Scheinwerfersteuerdaten einzustellen, und dafür ausgelegt ist, im Automatikmodus ein Umschalten vom Zustand AUS in den Zustand EIN des Scheinwerfers (20) unter der Bedingung durchzuführen, dass der Erfassungswert der Beleuchtungsstärke (LM) kleiner ist als der EIN-Schaltschwellenwert (xthfn), wenn der Zustand des Scheinwerfers (20) AUS ist, und im Automatikmodus ein Umschalten vom Zustand EIN in den Zustand AUS des Scheinwerfers (20) unter der Bedingung durchführt, dass der Erfassungswert der Beleuchtungsstärke (LM) größer ist als der AUS-Schaltschwellenwert (xthnf), wenn der Zustand des Scheinwerfers (20) EIN ist.
Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten, die Scheinwerfersteuerdaten eines Fahrzeugs (10) erzeugt, das einen Scheinwerfer (20) aufweist, wobei die Scheinwerfersteuerdaten Daten sind, die in einem Automatikmodus in dem Fahrzeug (10) verwendet werden, das wählt zwischen einem manuellen Modus, in dem ein Anwender eine Betätigung zum Umschalten von einem Zustand EIN oder einem Zustand AUS des Scheinwerfers (20) in den jeweils anderen manuell durchführt, und dem Automatikmodus, in dem ein Prozess des automatischen Durchführens der Umschaltbetätigung und/oder ein Prozess des Ausgebens eines Empfehlungsmitteilungssignals, das zur Umschaltbetätigung auffordert, an eine Mitteilungsvorrichtung (52) ausgeführt werden, wobei die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten aufweist: eine elektronische Steuereinheit (30), die dafür ausgelegt ist, dann, wenn der manuelle Modus ausgewählt ist, nacheinander Set-Daten einschließlich eines Erfassungswerts einer Beleuchtungsstärke (LM) um das Fahrzeug (10) und EIN- und AUS-Daten, die angeben, dass der Scheinwerfer (20) zur Zeit der Abfrage des Erfassungswerts im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist, abzurufen und die Scheinwerfersteuerdaten auf Basis der abgerufenen Set-Daten zu erzeugen, wobei: die Scheinwerfersteuerdaten einen Schwellenwert für die Umschaltbetätigung im Automatikmodus einschließen; und die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, den Schwellenwert in einem Bereich der Beleuchtungsstärke (LM), in dem sowohl die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers (20) EIN ist, als auch die Set-Daten, bei denen der Zustand des Scheinwerfers (20) AUS ist, gleichzeitig vorhanden sind.
Fahrzeugsteuervorrichtung, die Vorrichtung zur Erzeugung von Scheinwerfersteuerdaten nach Anspruch 10 aufweisend, wobei die elektronische Steuereinheit (30) dafür ausgelegt ist, ein Umschalten in den jeweils anderen vom Zustand EIN oder vom Zustand AUS des Scheinwerfers (20) auf Basis eines Größenvergleichs zwischen dem Erfassungswert der Beleuchtungsstärke (LM) und dem Schwellenwert durchzuführen, wenn der Scheinwerfer (20) im Automatikmodus im Zustand EIN oder im Zustand AUS ist.