CN108162848B - 前灯控制数据生成装置和车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种前灯控制数据生成装置和车辆控制装置。一种生成包括前灯的车辆的前灯控制数据的前灯控制数据生成装置包括电子控制单元。当选择手动模式时，电子控制单元依次获取组数据，其包括车辆周围的照度的检测值以及指示在对检测值进行采样时前灯处于开启状态还是关断状态的开启和关断数据，并且电子控制单元根据所获取的组数据生成前灯控制数据。前灯控制数据包括关于前灯处于开启状态的概率的信息的数据。

Description

前灯控制数据生成装置和车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种生成用于车辆前灯的控制数据的前灯控制数据生成装置以及使用该控制数据的车辆控制装置。
背景技术
例如，JP 2012-171485描述了一种在可以选择手动模式或者自动模式的车辆中学习自动模式下的切换阈值的装置，在自动模式下用户自动执行从前灯的开启状态和关断状态中的一者至另一者的切换操作，在手动模式下用户手动执行从前灯的开启状态和关断状态中的一者至另一者的切换操作。当操作用于学习用于将前灯从关断状态切换至开启状态的阈值的开关时，该装置学习此时的照度作为在自动模式下将前灯从关断状态切换至开启状态的阈值，其中，所述开关是与通常在手动模式下使用的开关不同的学习开关。
发明内容
然而，在上述情况下，除非发生适合于学习开关的操作的状态，否则无法进行学习。因此，例如，当紧接在车辆启动之前使用正常开关来执行前灯至开启状态的切换，以及在紧接用户离开车辆之前使用正常开关来执行前灯至关断状态的切换时，无法进行学习。
本发明提供了一种前灯控制数据生成装置以及使用前灯控制数据的车辆控制装置，所述前灯控制数据生成装置能够在用户没有检测前灯在手动模式下从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的定时的情况下学习切换定时。
本发明的第一方面涉及生成包括前灯的车辆的前灯控制数据的前灯控制数据生成装置。前灯控制数据是在选择手动模式或自动模式的车辆中用于自动模式的数据，在手动模式下用户手动执行从前灯的开启状态和关断状态中的一者至另一者的切换操作，在自动模式下执行自动执行切换操作的处理以及将用于请求切换操作的引导通知信号输出至通知装置的处理中的至少一个处理。前灯控制数据生成装置包括电子控制单元。电子控制单元被配置成当选择手动模式时，依次获取组数据，组数据包括车辆周围的照度的检测值以及指示在检测值的采样时前灯处于开启状态还是处于关断状态的开启和关断数据，并且电子控制单元被配置成基于所获取的组数据生成前灯控制数据。前灯控制数据包括关于前灯处于开启状态的概率的信息的数据。关于前灯处于开启状态的概率的信息是以下信息：在指示照度的检测值在预定范围内的组数据当中指示前灯处于开启状态的组数据的比例相对较高的情况下，与指示前灯处于开启状态的组数据的比例相对较低的情况相比，在照度在预定范围内时，前灯处于开启状态的概率增加。
根据本发明的第一方面，电子控制单元独立于用户的前灯的开启和关断切换操作，基于照度和当时的前灯的状态的组数据，生成包括关于前灯处于开启状态的概率的信息的数据。也就是说，例如，在特定照度区域中，即使当用户不执行开启和关断切换操作时，电子控制单元亦根据前灯是否连续处于开启状态或处于关断状态，生成具有关于前灯在照度区域中处于开启状态的概率的信息的数据。概率信息反映了用户的前灯的开启和关断操作的倾向。因此，由于概率信息可用于确定当用户在手动模式下执行前灯的开启和关断切换操作时的照度，所以可以在用户没有检测前灯在手动模式下从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的定时的情况下学习切换定时。
在根据本发明的第一方面的前灯控制数据生成装置中，可以彼此独立地设置作为用于在自动模式下从开启状态切换至关断状态的照度的阈值的开启切换阈值和作为用于在自动模式下从关断状态切换至开启状态的照度的阈值的关断切换阈值。前灯控制数据可以包括关于用于生成开启切换阈值的开启切换概率信息的数据和关于用于生成关断切换阈值的关断切换概率信息的数据作为包括关于前灯处于开启状态的概率的信息的数据。电子控制单元可以被配置成基于关于车辆周围的照度的信息，进一步确定所获取的组数据对开启切换概率信息的贡献百分比和所获取的组数据对关断切换概率信息的贡献百分比。
根据本发明的第一方面，通过确定对开启切换概率信息的贡献百分比和对关断切换概率信息的贡献百分比的处理，可以确定多个所获取的组数据是否待用于生成关于开启切换概率信息的数据，是否待用于生成关于关断切换概率信息的数据，或者待用于生成关于开启切换概率信息的数据和生成关于关断切换概率信息的数据二者。因此，可以基于组数据生成关于开启切换概率信息的数据和关于关断切换概率信息的数据二者。可以基于关于开启切换概率信息的数据来设置开启切换阈值，并且可以基于关于关断切换概率信息的数据来设置关断切换阈值。
在根据本发明的第一方面的前灯控制数据生成装置中，关于照度的信息可以是指示照度趋于减小还是照度趋于增加的信息，并且电子控制单元可以被配置成进一步确定照度是趋于减小还是趋于增加。
根据本发明的第一方面，当照度趋于增加时，用户在手动模式下趋于将前灯从开启状态切换至关断状态。另一方面，当照度趋于减小时，用户在手动模式下趋于将前灯从关断状态切换至开启状态。因此，根据指示照度是趋于减小还是趋于增加的关于照度的信息，可以确定对开启切换概率信息的贡献百分比和对关断切换概率信息的贡献百分比。
在根据本发明的第一方面的前灯控制数据生成装置中，电子控制单元可以被配置成基于时间带来确定照度是趋于增加还是趋于减小。一般来说，照度从早上到中午趋于增加，并且照度在夜间趋于减小。根据本发明的第一方面，考虑到上述倾向，可以容易地获取作为时间带信息的关于照度的信息。
在根据本发明的第一方面的前灯控制数据生成装置中，电子控制单元可以被配置成基于组数据、开启切换类后验概率和开启切换先验分布来计算开启切换类后验概率的调整参数的后验分布，并且基于组数据、关断切换类后验概率和关断切换先验分布来计算关断切换类后验概率的调整参数的后验分布。开启切换类后验概率可以是其中照度的检测值是自变量并且前灯处于开启状态或关断状态的概率是因变量的函数，所述函数是用于从关断状态切换至开启状态的函数。开启切换先验分布可以是用于相对于开启切换类后验概率的自变量的值来调整因变量的值的调整参数的概率分布。关断切换类后验概率可以是其中照度的检测值是自变量并且前灯处于开启状态或关断状态的概率是因变量的函数，所述函数是用于从开启状态切换至关断状态的函数。关断切换先验分布可以是用于相对于关断切换类后验概率的自变量的值来调整因变量的值的调整参数的概率分布。关于开启切换概率信息的数据可以包括关于开启切换类后验概率中的调整参数的后验分布的数据。关于关断切换概率信息的数据可以包括关于关断切换类后验概率中的调整参数的后验分布的数据。
根据本发明的第一方面，使开启切换类后验概率的调整参数遵循概率分布，并通过学习来更新概率分布，并且使关断切换类后验概率的调整参数遵循概率分布，并通过学习来更新概率分布。因此，与从组数据直接拟合调整参数的值的情况相比，可以基于组数据的意外值来抑制过于不适当的学习。
在根据本发明的第一方面的前灯控制数据生成装置中，电子控制单元可以被配置成进一步确定车辆的行驶速度是否等于或低于阈值。电子控制单元可以被配置成在未确定车辆的行驶速度等于或低于阈值的条件下，使用所获取的组数据来生成前灯控制数据。
例如，可能出现以下现象：考虑当车辆在交叉路口等处停车时存在迎面而来的车辆，前灯切换至关断状态。当使用发生这种现象时的组数据进行学习时，可能会学习到与用户的前灯的开启和关断切换操作的原始倾向不同的倾向。根据本发明的第一方面，为了学习，通过不使用当行驶速度等于或小于阈值时的组数据，抑制这种情况的发生。
在根据本发明的第一方面的前灯控制数据生成装置中，电子控制单元可以被配置成进一步确定车辆是否通过隧道。电子控制单元可以被配置成在未确定车辆通过隧道的条件下，使用所获取的组数据来生成前灯控制数据。
由于当车辆通过隧道时，车辆周围的照度急剧变化，所以用户趋于以与前灯的开启和关断切换操作的原始倾向不同的倾向来执行前灯的开启和关断操作。根据本发明的第一方面，通过不使用在车辆通过隧道时用于学习的组数据，抑制与用户的前灯的开启和关断切换操作的原始倾向不同的倾向的学习。
在根据本发明的第一方面的前灯控制数据生成装置中，电子控制单元可以被配置成进一步确定在距车辆预定距离内是否存在预定建筑物。电子控制单元可以被配置成在电子控制单元未确定存在预定建筑物的条件下使用所获取的组数据来生成前灯控制数据。
例如，当车辆通过相对较高的建筑物附近时，由于建筑物的阴影，照度可能快速减小。此外，例如，当车辆通过诸如使用多个照度的商业设施的建筑物附近时，车辆周围的照度可能快速增加。因此，当车辆周围的照度急剧变化时，用户很可能以与前灯的开启和关断切换操作的原始倾向不同的倾向进行前灯的开启和关断操作。根据本发明的第一方面，对于学习，通过不使用当距预定建筑物的距离等于或小于预定距离时的组数据，抑制与用户的前灯的开启和关断切换操作的原始倾向不同的倾向的学习。
本发明的第二方面涉及一种包括本发明的第一方面的前灯控制数据生成装置的车辆控制装置。电子控制单元被配置成基于前灯控制数据来设置开启切换阈值和关断切换阈值。在自动模式下当前灯处于关断状态时，在照度的检测值小于开启切换阈值的条件下，电子控制单元执行前灯从关断状态至开启状态的切换，并且当在自动模式下当前灯处于开启状态时，在照度的检测值大于关断切换阈值的条件下，电子控制单元执行前灯从开启状态至关断状态的切换。
根据本发明的第二方面，可以通过基于其中已经反映用户将前灯从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的倾向的阈值执行自动模式，来抑制用户在自动模式下不舒服的感觉。
本发明的第三方面涉及一种前灯控制数据生成装置，其生成包括前灯的车辆的前灯控制数据。前灯控制数据是在选择手动模式或自动模式的车辆中用于自动模式的数据，在手动模式下用户手动执行从前灯的开启状态和关断状态中的一者至另一者的切换操作，在自动模式下执行自动执行切换操作的处理以及将用于请求切换操作的引导通知信号输出至通知装置的处理中的至少一个处理。前灯控制数据生成装置包括电子控制单元。电子控制单元被配置成当选择手动模式时，依次获取组数据，所述组数据包括车辆周围的照度的检测值以及指示在对检测值采样时前灯处于开启状态还是处于关断状态的开启和关断数据，并且电子控制单元被配置成基于所获取的组数据生成前灯控制数据。前灯控制数据包括用于自动模式下的切换操作的阈值，并且电子控制单元被配置成在使前灯处于开启状态的组数据和前灯处于关断状态的组数据共存的照度区域中设置阈值。
例如，当前灯在特定照度区域中连续处于开启状态时，可以想到，用户通常非常不可能具有将前灯在该照度区域中从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的倾向。此外，例如，当前灯在另一照度区域中连续处于关断状态时，可以想到，用户通常非常不可能具有将前灯在照度区域中从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的倾向。根据本发明的第三方面，电子控制单元独立于用户的前灯的开启和关断切换操作获取照度和当时的前灯的状态的组数据，并且设置关于其中前灯的开启状态和关断状态共存的照度区域的阈值。这里，在前灯的开启状态和关断状态共存的照度区域中，可以想到，用户相对地非常可能具有将前灯从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的倾向。因此，可以在用户没有检测在手动模式下前灯从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的定时的情况下，学习切换定时。
本发明的第四方面涉及包括本发明的第三方面的前灯控制数据生成装置的车辆控制装置。电子控制单元被配置成当在自动模式下前灯处于开启状态和关断状态中的任一者时，基于照度的检测值与阈值之间的大小比较，执行将前灯切换至开启状态和关断状态中的另一者。
根据本发明的第四方面，可以通过基于其中已经反映用户将前灯从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的倾向的阈值执行自动模式，来抑制用户在自动模式下不舒服的感觉。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中相似的附图标记表示相似的元件，并且其中：
图1是示出根据第一实施方式的车辆的图；
图2是示出根据第一实施方式的自动模式下的处理及其预处理的例程的流程图；
图3是示出根据第一实施方式的对组数据进行分类的处理的例程的流程图；
图4是示出根据第一实施方式的对参数进行更新的处理的例程的流程图；
图5是示出根据第一实施方式的对参数进行更新的处理的例程的流程图；
图6是示出根据第一实施方式的对切换阈值进行更新的处理的例程的流程图；
图7是示出根据第二实施方式的对组数据进行分类的处理的例程的流程图；
图8是示出根据第三实施方式的对组数据进行分类的处理的例程的流程图；以及
图9是示出根据第四实施方式的自动模式下的处理及其预处理的例程的流程图。
具体实施方式
第一实施方式
在下文中，将参照附图描述前灯控制数据生成装置和车辆控制装置的第一实施方式。
图1所示的车辆10设置有照亮在车辆10的行进方向上的前方的前灯20。此外，车辆10设置有电子控制单元(ECU 30)。ECU 30将前灯20设置为控制对象，并执行将前灯20从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的控制。ECU 30包括CPU 32、存储由CPU 32执行的程序的ROM 34、存储装置36以及通信装置38。这里，存储装置36是可以电重写所存储的内容的非易失性存储装置。
ECU 30接收开启和关断转换开关42的输出信号，用户利用该输出信号来执行将前灯20从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的指令。独立于以上操作，ECU 30接收模式转换开关44的输出信号，用户利用该输出信号指示在其中用户执行开启和关断转换开关42的操作的手动模式与其中ECU 30将前灯20从开启状态和关断状态中的一者自动切换至另一者的自动模式之间进行切换。此外，ECU 30接收由照度传感器46检测的车辆10周围的照度LM以及由车速传感器48检测的车速V。此外，ECU 30可以通过车辆中的网络与导航系统50进行通信，并将语音信号输出至扬声器52。此外，ECU 30可以使用通信装置38与用户的移动终端60进行通信。
图2示出了自动模式下的处理的例程。图2所示的处理由CPU 32在预定时段内重复执行存储在ROM 34中的程序来实现。在下文中，步骤编号由以“S”开头的数字表示。
在图2所示的一系列处理中，CPU 32首先确定标志F是否为“1”(S10)。当获取用户ID时标志F为“1”，并且当未获取用户ID时标志F为“0”。当CPU 32确定标志F为“0”时(S10：否)，CPU 32通过使用通信装置38与移动终端60进行通信来获取用户ID(S12)。这可以例如通过安装用于使车辆10获取移动终端60中的用户ID的专用应用程序来实现。在实施方式中，假设多个用户使用车辆10，并且用户具有不同的用户ID。
当CPU 32获取用户ID时，CPU 32提取特定于用户ID的处理(S14)。这里，作为关于图2的处理准备用于在自动模式下将前灯20从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的数据，并且将用于生成所述数据的数据(以下所述)设置成特定于用户ID。CPU 32将标志F设置为“1”(S16)。
当S16的处理完成或者当S10中的确定为肯定时，CPU 32确定自动模式是否被选择(S18)。接着，当CPU 32确定自动模式被选择时(S18：是)，CPU 32获取照度LM(S20)。照度由勒克斯(Lux)或与勒克斯成比例的测量单位被定量化。接着，CPU 32确定前灯20是否处于关断状态(S22)。当CPU 32确定前灯处于关断状态时(S22：是)，CPU 32确定照度LM的对数值ln(LM)是否小于开启切换阈值xthfn(S24)。该处理旨在确定是否自动开启前灯20。使用照度LM的对数值考虑的是人的视觉对照度LM不是线性地反应。当CPU 32确定对数值ln(LM)小于开启切换阈值xthfn时(S24：是)，CPU 32开启前灯20(S26)。
另一方面，当CPU 32确定前灯处于开启状态时(S22：否)，CPU 32确定对数值ln(LM)是否大于关断切换阈值xthnf(S28)。当CPU 32确定对数值ln(LM)大于关断切换阈值xthnf时(S28：是)，CPU 32关断前灯20(S30)。
当完成步骤S30的处理或者当在S18、S24和S28中作出否定确定时，CPU 32暂时结束图2所示的一系列处理。接着，将描述对开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf的计算。基于包括指示前灯20处于开启状态还是关断状态的标签变量t和照度LM的对数值(以下称为照度x)的组数据，来计算开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf。标签变量t在前灯20处于开启状态时为“1”，并且在前灯20处于关断状态时为“0”。另外，在实施方式中，通过S12的处理将组数据与用户ID相关联。用于与特定用户ID相对应的开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf的计算的组数据限于当具有该用户ID的用户正在使用车辆10时的组数据。
图3示出了将组数据分成用于计算开启切换阈值xthfn的开启学习数据和用于计算关断切换阈值xthnf的关断学习数据的处理的例程。图3所示的处理由CPU 32在预定时段内重复执行存储在ROM 34中的程序来实现。
在图3所示的一系列处理中，CPU 32首先确定模式是否是手动模式(S40)。该处理是确定是否是要执行开启学习数据和关断学习数据的获取的时间的处理。也就是说，在实施方式中，通过监督学习来学习开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf，在监督学习中，采用手动模式时的照度x的数据组是输入向量，并且标签变量t的数据组是目标向量。因此，手动模式是用于获取开启学习数据和关断学习数据的处理的执行条件。
当CPU 32确定模式是手动模式时(S40：是)，CPU 32获取指示前灯20的开启或关断状态的标签变量t和照度x(S42)。接着，CPU 32确定当前时间是否为“0:00至12:00”(S44)。该处理是确定当前时间是否是照度x趋于增加的时段的处理。当照度x趋于增加时，用户通常趋于将前灯20从开启状态切换至关断状态。因此，在实施方式中，照度x趋于增加的时段中的组数据被设置为关断学习数据。
当CPU 32确定当前时间为“0:00至12:00”时(S44：是)，CPU 32将在S42的处理中获取的组数据暂时设置为关断学习数据(S46)。CPU 32基于通过待在下面描述的处理计算的关断切换概率函数pnf(x)，来确定组数据是否为异常值(S48)。该处理旨在确定是否可以采用通过S42的处理新获取的组数据作为学习数据。该处理是基于关断切换概率函数pnf(x)来确定当组数据显著偏离概率预测时组数据为异常的处理。具体地，在实施方式中，CPU 32确定当下面的方程(c1)中定义的负的对数似然度大于阈值lnth时，组数据为异常。
-ln[pnf(x)t·{1-pnf(x)}1-t]…(c1)
当组数据指示前灯20处于开启状态时，标签变量t变成“1”，并且因此，上述方程(c1)中的对数函数的自变量变成关断切换概率函数pnf(x)。因此，当其中组数据的照度x为自变量的关断切换概率函数pnf(x)的因变量的值相对小时，即前灯20处于开启状态的概率意在相对低时，负的对数似然度变成相对大的值。另一方面，当组数据指示前灯20处于关断状态时，标签变量t变成“0”，并且因此，上述方程(c1)中的对数函数的自变量变成“1-pnf(x)”。因此，当其中组数据中的照度x为自变量的关断切换概率函数pnf(x)的因变量的值相对大时，即前灯20处于关断状态的概率意在相对低时，负的对数似然度变成相对大的值。当CPU 32确定组数据不是异常值时(S48：否)，CPU 32将组数据设置为关断学习数据(S50)。
另一方面，当CPU 32确定当前时间为“12:00至0:00”时(S44：否)，CPU 32在S52至S56的处理中执行与S46至S50的处理相对应的处理。也就是说，CPU 32首先将在S42的处理中获取的组数据暂时设置为开启学习数据(S52)。CPU 32基于通过下述处理计算的开启切换概率函数pfn(x)来确定组数据是否为异常值(S54)。这里，CPU 32基于其中在方程(c1)中关断切换概率函数pnf(x)被开启切换概率函数pfn(x)替换的负的对数似然度是否等于或大于阈值lnth，来确定组数据是否为异常值。当CPU 32确定组数据不是异常值时(S54：否)，CPU 32将组数据设置为开启学习数据(S56)。
此外，当S50和S56的处理完成时，当在S40中作出否定确定时，或者当在S48和S54中作出肯定确定时，CPU 32暂时结束图3所示的一系列处理。
在实施方式中，当通过上述处理获取开启学习数据时，基于开启学习数据来学习作为前灯20相对于照度x处于开启状态的概率的函数的开启切换概率函数pfn(x)。这里，在实施方式中，作为变成“1”的标签变量t的后验概率的开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)由其中照度x的线性函数的值是自变量的sigmoid函数表示。具体地，开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)是由下面的方程(c2)表示的函数，其中将调整参数向量Wfn＝(wfn0,wfn1)和向量(1,x)的内积乘以“-1”获得的值是自变量。
Figure BDA0001496572890000101
在实施方式中，通过学习来更新调整参数向量Wfn的概率分布。也就是说，通过假设调整参数向量Wfn的先验分布是高斯分布N(Wfn|Mfn0,Sfn0)计算后验分布，来更新调整参数向量Wfn的概率分布。高斯分布N(Wfn|Mfn0,Sfn0)由均值Mfn0和方差-协方差矩阵Sfn0限定。当尚未执行学习时，例如，将基于大数据导出的值设置为均值Mfn0和方差协方差矩阵Sfn0的初始值。在下文中，将描述该处理的例程。
图4示出使用开启学习数据来计算开启切换概率函数pfn(x)的例程。图4所示的处理由CPU 32在预定时段内重复地执行存储在ROM 34中的程序来实现。
在图4所示的一系列处理中，CPU 32首先确定开启学习数据的采样次数是否变成n(S60)。当CPU 32确定采样次数为n时(S60：是)，CPU32从存储装置36中读取作为高斯分布的开启切换先验分布pfn(Wfn)(S62)。CPU 32基于包括n条组数据的输入向量X＝{x(1),x(2),…,x(n)}和标签向量T＝{t(1),t(2),…,t(n)}，来计算作为用于使开启切换后验分布pfn(Wfn|T)最大化的调整参数向量Wfn的值的MAP解Wfnmap(S64)。
这里，开启切换后验分布pfn(Wfn|T)的对数值与由下面根据贝叶斯定理的方程(c3)表示的后验分布的对数值ln p(Wfn|T)成比例。
Figure BDA0001496572890000111
CPU 32计算用于使后验分布的对数值ln p(Wfn|T)最大化的调整参数向量Wfn作为MAP解。这可以例如使用共轭梯度下降法来执行。
当CPU 32计算MAP解Wfnmap时，CPU 32假设开启切换后验分布pfn(Wfn|T)也是高斯分布，并且计算均值Mfn和方差-协方差矩阵Sfn(S66)。均值Mfn变成MAP解Wfnmap。此外，方差-协方差矩阵由下面的方程(c4)表示。然而，yfn(k)是其中sigmoid函数的调整参数向量Wfn是MAP解Wfnmap的因变量的值，并且sigmoid函数的自变量是照度x(k)。
Figure BDA0001496572890000112
接着，CPU 32将存储在存储装置36中的先验分布的均值Mfn0更新成均值Mfn，并将存储在存储装置36中的先验分布的方差-协方差矩阵Sfn0更新成方差-协方差矩阵Sfn(S68)。
CPU 32相对于调整参数向量Wfn对开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)和开启切换后验分布pfn(Wfn|T)的乘积求积分，以计算开启切换概率函数pfn(x)(S70)。CPU 32删除n个采样值(S72)。
当S72的处理完成或者当在步骤S60中作出否定的确定时，CPU 32暂时结束图4所示的一系列处理。图5示出使用关断学习数据来计算关断切换概率函数pnf(x)的例程。图5所示的处理通过CPU 32在预定时段内重复地执行存储在ROM 34中的程序来实现。图5中的S60a至S72a的处理对应于图4中的S60至S72的处理，并且与图4的处理相同，不同之处在于要处理的数据用于关断切换。
图6示出了更新开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf的例程。图6所示的处理由CPU 32在预定时段内重复地执行存储在ROM 34中的程序来实现。
在图6所示的一系列处理中，CPU 32首先从存储装置36读出关于开启切换和关断切换二者的先验分布的方差-协方差矩阵Sfn0、Snf0(S80)。CPU 32确定用于开启切换的方差-协方差矩阵Sfn0的行列式的绝对值小于阈值Sth和用于关断切换的方差-协方差矩阵Snf0的行列式的绝对值小于阈值Sth的逻辑积是否为真(S82)。该处理旨在确定是否更新开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf。也就是说，由于认为在行列式的绝对值小于阈值Sth时学习已经收敛，所以将其设置为用于更新开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf的条件。另外，假设执行学习之前预先默认存储的方差-协方差矩阵Sfn0、Snf0被设置为在S82中否定确定的值。
当CPU 32确定逻辑积为真时(S82：是)，CPU 32更新开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf(S84)。在实施方式中，开启切换阈值xthfn是开启切换概率函数pfn(x)为“1/2”时的照度x，并且关断切换阈值xthnf是关断切换概率函数pnf(x)为“1/2”时的照度x。这里，在实施方式中，在S70、S70a的处理中，开启切换概率函数pfn(x)和关断切换概率函数pnf(x)近似于sigmoid函数。在这种情况下，sigmoid函数的自变量可以表示为使用常数c的cWfnX、cWnfX(参见例如“模式识别和机器学习：C.M.Bishop”中的第4章)。因此，可以得到当概率变成“1/2”时的照度x作为其中在S64和S64a中计算的MAP解Wfnmap、Wnfmap和(1,x)的内积为“0”的照度x。
此外，当S84的处理完成或当在S82中作出否定的确定时，CPU 32暂时结束图7所示的一系列处理。另外，当CPU 32在S82中作出否定确定时，CPU 32可以使用默认值作为开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf。默认值可以预先存储在例如ROM 34中。
本文中将描述实施方式的操作。当用户上到车辆10上并选择手动模式时，CPU 32利用前灯20是处于开启状态还是关断状态作为标签变量t在独立于开启和关断转换开关42的操作设置的每个周期性采样定时执行采样，并且对此时的照度x进行采样。这里，在CPU32对“0:00至12:00”的n条组数据进行采样的时间点处，CPU 32计算由上述方程(c3)表示的后验分布的对数lnp(Wfn|T)的MAP解Wfnmap。
这里，与前灯20处于开启状态的组数据的比例相对较低的情况相比，在前灯20在预定照度区域中处于开启状态的组数据在n条组数据中的比例相对较高的情况下，开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)增加了前灯20在预定照度区域中进入开启状态的概率。因此，后验分布的对数lnp(Wfn|T)增加。因此，MAP解Wfnmap是这样的值：利用该值开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)增加了前灯20在预定照度区域中进入开启状态的概率。
由于开启切换后验分布pfn(Wfn|T)是通过对以这种方式计算出的MAP解Wfnmap求平均而得到的，所以开启切换概率函数pfn(x)是其中调整参数的分布在MAP解Wfnmap附近特别高的函数。因此，在n条组数据中前灯20在预定照度区域中处于开启状态的组数据的比例相对较高的情况下，与前灯20处于开启状态的组数据的比例相对较低的情况相比，开启切换概率fpfn(x)趋于增加前灯20在预定照度区域中进入开启状态的概率。因此，在开启切换概率函数pfn(x)中反映了用户将前灯20从关断状态切换至开启状态的倾向。类似地，在关断切换概率函数pnf(x)中反映了用户将前灯20从开启状态切换至关断状态的倾向。因此，可以在没有检测用户在手动模式下将前灯从开启状态和关断状态中的一者切换至另一者的定时的情况下，学习切换定时。
此外，在其中在n条组数据中仅存在前灯20处于开启状态的数据的照度区域中，后验分布的对数lnp(Wfn|T)因开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)增加了前灯20进入开启状态的概率而增加。因此，MAP解Wfnmap是开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)增加前灯20在照度区域中进入开启状态的概率的值。另一方面，在n条组数据中仅存在前灯20处于关断状态的数据的照度区域中，后验分布的对数lnp(Wfn|T)因开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)增加了前灯20进入关断状态的概率而增加。因此，MAP解Wfnmap是开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)增加前灯20在照度区域中进入关断状态的概率的值。在这种情况下，在n条组数据中的前灯20处于开启状态的组数据和前灯20处于关断状态的组数据共存的照度区域中，前灯20基于开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)进入开启状态的概率变成中间值。因此，在使用开启切换概率函数pfn(x)的值变成“1/2”时的照度x作为开启切换阈值xthfn的情况下，开启切换阈值xthfn趋于为其中前灯20处于开启状态的组数据和前灯20处于关断状态的组数据共存的照度x的区域中的值。类似地，关断切换阈值xthnf趋于为在前灯20处于开启状态的组数据和前灯20处于关断状态的组数据共存的照度x的区域中的值。
根据上述实施方式，还获得以下效果。(1)组数据基于时间带被分成开启学习数据和关断学习数据。因此，可以容易地确定每条组数据是有助于开启切换概率函数pfn(x)还是有助于关断切换概率函数pnf(x)。
(2)CPU 32基于开启切换概率函数pfn(x)或关断切换概率函数pnf(x)来确定组数据是否为异常值，并且当组数据为异常值时不在学习中反映组数据。因此，可以抑制其中使用不反映用户倾向的不适当的数据来进行学习的情况。
第二实施方式
下文中，将主要参照附图描述第二实施方式与第一实施方式之间的不同。
例如，当车辆10在交叉路口停止时存在迎面而来的车辆的情况下，一些用户可能会意识到迎面而来的车辆，并执行将前灯20从开启状态切换至关断状态的操作。该切换操作与其中用户将前灯20从开启状态切换至关断状态的正常倾向不同。因此，在实施方式中，通过以下处理来抑制已经反映这样的操作的组数据使用用于学习。
图7示出了将组数据分成开启学习数据和关断学习数据的处理的例程。图7所示的处理通过CPU 32在预定时段内重复地执行存储在ROM 34中的程序来实现。在图7中，为了方便起见用相同的步骤编号指示与图3所示的处理对应的处理，并省略其说明。
在图7所示的一系列处理中，当S42的处理完成时，CPU 32确定车速V是否高于阈值Vth(S90)。该处理旨在确定车辆10停止，并且阈值Vth被设置为非常低的速度值。当CPU 32确定车速V等于或低于阈值Vth时(S90否)，CPU 32暂时结束图7所示的一系列处理，并且当CPU 32确定车速V高于阈值Vth时(S90：是)，CPU 32进行S44的处理。
第三实施方式
在下文中，将主要参照附图描述第三实施方式与第一实施方式之间的不同。
例如，当车辆10到达隧道时，可能发生前灯20开启的现象。在使用当发生这种现象时的组数据进行学习的情况下，可能会学习到与用户的前灯20的开启和关断切换操作的原始倾向不同的倾向。
此外，例如，当车辆10通过相对较高的建筑物附近时，由于建筑物的阴影，照度可能会迅速减小。此外，例如，当车辆10通过诸如使用多个照明设备的商业设施的建筑物附近时，车辆10周围的照度可能快速增加。因此，当车辆10周围的照度急剧变化时，用户很可能以与前灯20的开启和关断切换操作的原始倾向不同的倾向来进行前灯的开启和关断操作。
在该实施方式中，通过以下处理来抑制其中已经反映这样的操作的数据的使用用于学习。图8示出了将组数据分成开启学习数据和关断学习数据的处理的例程。图8所示的处理由CPU 32在预定时段内重复地执行存储在ROM 34中的程序来实现。在图8中，为了方便起见以相同的步骤编号表示与图3所示的处理对应的处理，并且将省略其描述。
在图8所示的一系列处理中，当S42的处理完成时，CPU 32与导航系统50进行通信，以获取地图信息(S92)。CPU 32基于地图信息来确定车辆10是否通过隧道(S94)。这里，CPU32将与隧道的上游端进一步向上游分开预定距离的点设置为起点，并且将与隧道的下游端进一步向下游分开预定距离的点设置为终点，并且当车辆10在起点与终点之间的区段中行驶时，确定车辆10通过隧道。当CPU 32确定车辆未通过隧道时(S94：否)，CPU 32基于地图数据确定车辆是否在市区行驶(S96)。该处理旨在确定车辆10是否在车辆10周围的照度可能突然改变的点行驶。当CPU 32确定车辆没有在市区行驶时(S96：否)，CPU 32进行S44的处理。当通过S94、S96的处理作出肯定确定时，CPU 32暂时结束图8所示的一系列处理。
第四实施方式
在下文中，将主要参照附图描述第四实施方式与第一实施方式之间的不同。
在该实施方式中，在自动模式下执行引导用户自己操作开启和关断转换开关42的处理。图9示出了自动模式下的处理的例程。图9中所示的处理由CPU 32在预定时段内重复地执行存储在ROM 34中的程序来实现。在图9中，为了方便起见以相同的步骤编号表示与图2所示的处理对应的处理，并省略其说明。
在图9所示的一系列处理中，当CPU 32在S24中作出肯定确定时，CPU 32向扬声器52输出用于将用户的前灯20切换至开启状态的语音引导信号(S26a)。因此，从扬声器52输出音频信号“为什么不开启前灯？它变暗了”并通知给用户。此外，当CPU 32在S28中作出肯定确定时，CPU 32向用户的扬声器52输出用于将前灯20切换至关断状态的语音引导信号(S30a)。因此，从扬声器52输出音频信号“不要忘记关断前灯？”并通知给用户。
步骤S40和S42的处理用于获取，并且图3中的S44至S56的处理或者图4至图6的处理用于控制数据的生成。图2中的S22至S30的处理或图9中的S22、S24、S26a、S28和S30a的处理用于自动模式。开启切换阈值xthfn、关断切换阈值xthnf、方差-协方差矩阵Sfn0、Snf0和均值Mfn0、Mnf0用作控制数据。扬声器52用作通知装置。CPU 32和ROM 34用作电子控制单元。ECU 30用作前灯控制数据生成装置。方差-协方差矩阵Sfn0和均值Mfn0用作关于开启切换概率信息的数据，并且方差-协方差矩阵Snf0和均值Mnf0用作关于关断切换概率信息的数据。S90的处理用于确定车辆的行驶速度是否等于或低于阈值。S92和S94的处理用于确定车辆是否通过隧道。S92和S96的处理用于确定距车辆预定距离内是否存在预定建筑物。ECU30用作车辆控制装置。S40和S42的处理用于获取，并且图3中的S44至S56的处理或图4至图6的处理用于控制数据的生成。图2中的S22至S30的处理用于自动模式，或图9中的S22、S24、S26a、S28和S30a的处理用于自动模式。CPU 32和ROM 34用作电子控制单元。ECU 30用作前灯控制数据生成装置。ECU 30用作车辆控制装置。
其他实施方式
上述实施方式的各项中的至少一个可以以下进行修改。
基于概率函数导出开启切换阈值xthfn、关断切换阈值xthnf。
在上述实施方式中，开启切换阈值xthfn成为在开启切换概率函数pfn(x)变成“1/2”时的照度x，但是本发明不限于此。例如，开启切换阈值xthfn可以是在开启切换概率函数pfn(x)变成“2/3”时的照度x。在这种情况下，开启切换阈值xthfn趋于是在其中前灯20处于开启状态的组数据和前灯20处于关断状态的组数据共存的照度x的区域中的值。
在上述实施方式中，关断切换阈值xthnf成为在关断切换概率函数pnf(x)变成“1/2”时的照度x，但是本发明不限于此。例如，关断切换阈值xthnf可以是在关断切换概率函数pnf(x)变成“2/3”时的照度x。在这种情况下，关断切换阈值xthnf趋于是在其中前灯20处于开启状态的组数据和前灯20处于关断状态的组数据共存的照度x的区域中的值。
开启切换类后验概率和关断切换类后验概率
在上述实施方式中，开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)可以由sigmoid函数表示，并且sigmoid函数的自变量是照度x的线性函数，但是本发明不限于此，并且自变量可以是照度LM的线性函数。此外，开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)不仅限于作为用于确定自变量的参数的测量值的照度。例如，可以在该参数中包括天气信息、道路类型信息或者车内的照度信息。
在上述实施方式中，关断切换类后验概率pnf(t＝1|x)可以由sigmoid函数表示，并且sigmoid函数的自变量是照度x的线性函数，但是本发明不限于此，并且自变量可以是照度LM的线性函数。此外，关断切换类后验概率pnf(t＝1|x)不仅限于作为用于确定自变量的参数的测量值的照度。例如，可以在该参数中包括天气信息、道路类型信息或者车内的照度信息。
关于切换概率函数和关断切换概率函数
在上述实施方式中，在S70的处理中，已经基于开启切换后验分布pfn(Wfn|T)计算出开启切换概率函数pfn(x)，可以删除该处理。在这种情况下，例如，以下sigmoid函数可以被S54的处理中的开启切换概率函数pfn(x)代替：其中该sigmoid函数的调整参数向量Wfn已经被在S66中计算出的MAP解Wfnmap代替。此外，例如，可以删除S54的处理。
此外，不使用开启切换类后验概率pfn(t＝1|x)，可以使用调整参数向量Wfn将开启切换概率函数pfn(x)设置为sigmoid函数，并且调整参数向量Wfn可以基于组数据直接拟合。这可以通过使用系数c0将“wfn0”更新为“c0·{t-pfn(x)}”并且使用系数c1将“wfn1”更新为“c1·{t-pfn(x)}·x”来实现。
在上述实施方式中，已经基于S70a的处理中的关断切换后验分布pnf(Wnf|T)计算出关断切换概率函数pnf(x)，可以删除该处理。在这种情况下，例如，以下sigmoid函数可以被S48的处理中的关断切换概率函数pnf(x)代替：其中该sigmoid函数的调整参数向量Wnf是在S66a的处理中计算出的MAP解Wnfmap。此外，例如，可以删除S48的处理。
此外，不使用关断切换类后验概率pnf(t＝1|x)，可以使用调整参数向量Wnf将关断切换概率函数pnf(x)设置为sigmoid函数，并且调整参数向量Wnf可以基于组数据直接拟合。这可以通过使用系数c0将“wnf0”更新为“c0·{t-pnf(x)}”并且使用系数c1将“w1f1”更新为“c1·{t-pnf(x)}·x”来实现。
开启切换后验分布和关断切换后验分布
在上述实施方式中，开启切换先验分布和关断切换先验分布已经通过借助S68和S68a的处理更新均值Mnf0、Mfn0和方差-协方差矩阵Snf0、Sfn0被更新，但是本发明不限于此。例如，删除S72和S72a的处理，并且使用n条组数据来计算开启切换后验分布和关断切换后验分布。接着，在再次收集n条组数据的情况下，当基于2n条组数据计算开启切换后验分布和关断切换后验分布时，不需要更新开启切换先验分布和关断切换先验分布。
建筑物确定
在第三实施方式中，作为车辆10进入距使车辆10周围的照度快速变化的建筑物预定距离内的区域的情况，CPU 32确定车辆10是否已经进入市区，但是本发明不限于此。例如，当可以获取详细的地图信息时，可以通过获取具有等于或大于预定值的高度的建筑物的位置信息来确定距建筑物的距离是否在预定距离内。此外，例如，当可以获取详细地图信息时，可以通过获得商业设施的位置信息来确定距商业设施的距离是否在预定距离内。
用于学习的组数据
在S48和S54的处理中，使用对数似然度不是必须的。例如，当在S48的处理中标签变量t与关断切换概率函数pnf(x)之差的绝对值相对较大时，CPU 32可以确定组数据是异常值。
例如，在S48和S54的处理中，当负的对数似然度小于比阈值lnth小的预定值时，对开启切换概率函数pfn(x)和关断切换概率函数pnf(x)的改变的影响相对较少，并且组数据可以不被用于学习。因此，可以减少CPU 32的计算负荷。
此外，例如，执行S90的处理、S94的处理和S96的处理的方法不限于第二或第三实施方式中所示的方法，并且简言之，该方法可以是执行三个处理中的至少一个处理的方法。
指示照度是趋于增加还是减少的照度信息
在上述实施方式中，当当前时间为“0:00至12:00”时，将该组数据分成关断学习数据，否则将该组数据分成开启学习数据，但是本发明不限于此。例如，当当前时间为“4:00至12:00”时，将组数据分成关断学习数据，当当前时间为“15:00至20:00”时，将组数据分成开启学习数据，并且其他时间带中的组数据可以属于关断学习数据和开启学习数据两者。换句话说，所述其他时间带的组数据对关断切换后验分布pnf(Wnf|T)的贡献百分比和该组数据对开启切换后验分布pfn(Wfn|T)的贡献百分比二者可以是50％。
指示照度是趋于增加还是趋于减小的关于照度的信息不限于获取组数据的时间带的信息。例如，除了时间带之外，还可以包括天气信息。因此，在诸如其中天气晴朗时照度变化被视为相对较小的“10:00至15:00”的时间带中，当天气信息是例如指示天气从晴朗天气急剧恶化的信息时，天气信息可以是指示照度变低的信息，并且可以将在该时段中获取的组数据分成开启学习数据。
照度信息
用于确定组数据对关于开启切换概率信息的数据的贡献百分比以及组数据对关于关断切换概率信息的数据的贡献百分比的关于照度的信息不限于指示照度增加或减少的信息。例如，关于照度的信息可以是与标签变量t相关联的照度x。这可以使用例如混合模型如下进行。
前灯相对于照度x进入开启状态的概率函数p(x)被定义为“p(x)＝[π1·pfn(x)+π2·pnf(x)”，作为使用加权系数π1和π2的开启切换概率函数pfn(x)和关断切换概率函数pnf(x)的混合模型。然而，“π1+π2＝1”。这里，开启切换概率函数pfn(x)和关断切换概率函数pnf(x)可以是使用调整参数向量Wfn和Wnf的sigmoid函数。这里，定义下面的方程(c5)的似然函数P。
Figure BDA0001496572890000191
通过使用已知EM算法使似然函数P最大化，计算加权系数π1和π2以及调整参数向量Wfn和Wnf二者。在EM算法中，当给定组数据(x,t)时，根据是否使用开启切换概率函数pfn(x)和关断切换概率函数pnf(x)中的任一个来对组数据进行拟合，来确定组数据对开启切换概率函数pfn(x)的贡献百分比和组数据对关断切换概率函数pnf(x)的贡献百分比。可以通过将加权系数π1和π2设置为照度x的函数来构建混合专家模型。
另外，在混合模型或混合专家模型中，可以添加指示照度是增加还是减小的信息。在混合专家模型中，当添加指示照度是增加还是减小的信息时，加权系数π1和π2代替照度x做时间的函数是有效的。然而，加权系数π1和π2可以是时间和照度二者的函数。
对开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf的更新。
在上述实施方式中，作出以下确定：基于方差-协方差矩阵Sfn0、Snf0的绝对值是否满足更新条件，但是本发明不限于此。例如，可以通过基于方差-协方差矩阵Sfn0、Snf0的特征值和特征向量确定调整参数的变化程度来确定更新条件是否被满足。
控制数据的生成
在实施方式中，前灯进入开启状态的类后验概率由sigmoid函数表示，但是本发明不限于此，并且前灯进入关断状态的类后验概率可以由sigmoid函数表示。此外，本发明不限于使用sigmoid函数，例如也可以使用probit函数。
此外，本发明不限于使用表示前灯进入开启状态或关断状态的概率的函数。例如，照度x可以取的值的区域可以被划分为多个区域，可以记录前灯在每个区域中进入开启状态的组数据的数量，并且可以使用前灯在每个区域中进入开启状态的组数据的数量与组数据的总数量的比例来创建限定前灯进入开启状态的概率的映射。在这种情况下，用于创建映射的组数据的总数量随着学习的进行而增加。另外，可以制备两个映射，其包括基于当照度趋于减小时的组数据的映射和基于当照度趋于增加时的组数据的映射，前者可以用作用于开启切换的映射，并且后者可以用作用于关断切换的映射。另外，在这种情况下，可以想到，基于用于开启切换的映射生成的开启切换阈值xthfn是其中前灯20进入开启状态的组数据和前灯20进入关断状态的组数据共存的照度区域中的值。类似地，可以想到，基于用于关断切换的映射生成的关断切换阈值xthff是其中前灯20进入开启状态的组数据和前灯20进入关断状态的组数据共存的照度区域中的值。
然而，本发明不限于生成开启切换概率信息和关断切换概率信息的处理。例如，可以生成具有指示前灯根据照度x进入开启状态或关断状态的概率的单一信息的数据，并且在数据中，可以使用通过向前灯进入开启状态的概率变成“1/2”时的照度x0添加预定量Δ而得到的值作为开启切换阈值xthfn，并且可以使用通过从照度x0减去预定量Δ而得到的值作为关断切换阈值xthnf。
此外，本发明不限于概率信息的生成，并且可以执行以下处理：通过将照度x可以采用的值的区域分成多个区域，并且记录每个区域中前灯20进入开启状态的组数据的条数和前灯20进入关断状态的组数据的条数，来指定其中前灯20进入开启状态的组数据和前灯20进入关断状态的组数据共存的区域。也就是说，在这种情况下，例如，开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf可以设置在两个组数据共存的区域的中心。具体地，可以将组数据分成开启学习数据和关断学习数据，可以记录在开启学习数据和关断学习数据中属于彼此独立的各个区域的组数据的条数，可以从开启学习数据生成开启切换阈值xthfn，并且可以从关断切换数据生成关断切换阈值xthnf。然而，不执行对开启学习数据和关断学习数据的分类，例如，在其中前灯20进入开启状态的组数据和前灯20进入关断状态的组数据二者共存的区域中，可以使用比其中心处高的照度作为开启切换阈值xthfn，并且在其中前灯20进入开启状态的组数据和前灯20进入关断状态的组数据二者共存的区域中，可以使用比其中心处低的照度作为关断切换阈值xthnf。
自动模式
在图9所示的示例中，作为引导处理，已经执行语音引导，但本发明不限于此。例如，可以显示表示引导内容的视觉信息作为使用平视显示器的挡风玻璃前方的虚像。
此外，本发明不限于执行自动切换和引导处理之一。例如，当CPU 32在图2的S24中作出肯定确定时，CPU 32可以首先从扬声器52输出音频信号“可以点亮前灯20吗”，并且当用户例如使用语音识别功能执行肯定响应时自动将前灯20从关断状态切换至开启状态。
车辆控制装置
在上述实施方式中，前灯控制数据生成装置和执行自动模式的装置是相同的ECU30，但是本发明不限于此。例如，执行自动模式的装置可以是车辆中的另一ECU。此外，前灯控制数据生成装置和执行自动模式的装置不一定安装在车辆10上。例如，前灯控制数据生成装置可以是以下外部装置：其通过与车辆10的通信从车辆10接收组数据并且基于该组数据生成前灯控制数据。在这种情况下，外部装置输出至车辆10的前灯控制数据可以是开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthnf。
此外，外部装置虽然可以是收集和分析作为多个车辆的组数据的大数据的大型计算机，但是例如也可以是移动终端60。这可以例如通过在移动终端60中安装用于使计算机执行根据图3至图6所示的处理的处理的应用程序来实现。
电子控制单元
在上述实施方式中，ROM被示出为构成电子控制单元的存储器，并且没有提及ROM的类型。例如，ROM可以是非可重写存储器，或者可以是电可重写非易失性存储器。
电子控制单元不限于被配置成包括诸如存储程序的ROM的程序存储装置和执行程序的CPU的电子控制单元。例如，电子控制单元不限于包括CPU和程序存储装置的软件处理电路，并且可以是例如执行诸如ASIC的预定处理的专用硬件电路。此外，电子控制单元可以包括软件电路和专用硬件处理电路两者。
存储装置
关于先验分布的数据存储装置不限于电可重写非易失性存储装置，并且可以是例如其中甚至在ECU 30的主电源进入关断状态时仍能维持供电的备用型RAM。此外，存储装置可以包括仅当主电源进入开启状态时被供电的RAM和非易失性存储装置。在这种情况下，例如，在主电源进入关断状态之前存储在RAM中的数据可以存储在非易失性存储装置中。
其他
在实施方式中，当多个用户使用一个车辆10时，为每个用户生成开启切换阈值xthfn和关断切换阈值xthf，但是本发明不限于此，并且在一个车辆10中，甚至当用户改变时，也可以使用单个开启切换阈值xthfn和单个关断切换阈值xthnf。

Claims (11)

1.一种前灯控制数据生成装置，其生成包括前灯的车辆的前灯控制数据，其中所述前灯控制数据是在选择手动模式或自动模式的所述车辆中用于所述自动模式中的数据，在所述手动模式下用户手动执行从所述前灯的开启状态和关断状态中的一者至另一者的切换操作，在所述自动模式下执行自动执行所述切换操作的处理和将用于请求所述切换操作的引导通知信号输出至通知装置的处理中的至少一个处理，所述前灯控制数据生成装置的特征在于包括：
电子控制单元，其被配置成：
当选择所述手动模式时，依次获取组数据，所述组数据包括所述车辆周围的照度的检测值和指示在所述检测值的采样时所述前灯处于所述开启状态或处于所述关断状态的开启和关断数据；以及
基于所获取的组数据生成所述前灯控制数据，其中：
所述前灯控制数据包括关于所述前灯处于所述开启状态的概率的信息的数据；以及
关于所述前灯处于所述开启状态的概率的信息是以下信息：在指示所述照度的检测值在预定范围内的组数据当中指示所述前灯处于所述开启状态的组数据的比例相对较高的情况下，与指示所述前灯处于所述开启状态的组数据的比例相对较低的情况相比，在所述照度在所述预定范围内时，所述前灯处于所述开启状态的概率增加。
2.根据权利要求1所述的前灯控制数据生成装置，其特征在于：
彼此独立地设置作为用于在所述自动模式下从所述开启状态切换至所述关断状态的所述照度的阈值的开启切换阈值和作为用于在所述自动模式下从所述关断状态切换至所述开启状态的所述照度的阈值的关断切换阈值；
所述前灯控制数据包括关于用于生成所述开启切换阈值的开启切换概率信息的数据和关于用于生成所述关断切换阈值的关断切换概率信息的数据作为包括关于所述前灯处于所述开启状态的概率的信息的数据；以及
所述电子控制单元被配置成基于关于所述车辆周围的照度的信息，进一步确定所述所获取的组数据对所述开启切换概率信息的贡献百分比和所述所获取的组数据对所述关断切换概率信息的贡献百分比。
3.根据权利要求2所述的前灯控制数据生成装置，其特征在于：
所述关于照度的信息是指示所述照度趋于减小还是所述照度趋于增加的信息；以及
所述电子控制单元被配置成进一步确定所述照度是趋于减小还是趋于增加。
4.根据权利要求3所述的前灯控制数据生成装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置成基于时间带来确定所述照度是趋于增加还是趋于减小。
5.根据权利要求3或4所述的前灯控制数据生成装置，其特征在于：
所述电子控制单元被配置成：
基于所述组数据、开启切换类后验概率和开启切换先验分布来计算所述开启切换类后验概率的调整参数的后验分布，以及
基于所述组数据、关断切换类后验概率和关断切换先验分布来计算所述关断切换类后验概率的调整参数的后验分布；
所述开启切换类后验概率是其中所述照度的检测值是自变量并且所述前灯处于开启状态或关断状态的概率是因变量的函数，该函数是用于从所述关断状态切换至所述开启状态的函数；
所述开启切换先验分布是用于相对于所述开启切换类后验概率的所述自变量的值来调整所述因变量的值的所述调整参数的概率分布；
所述关断切换类后验概率是其中所述照度的检测值是自变量并且所述前灯处于开启状态或关断状态的概率是因变量的函数，该函数是用于从所述开启状态切换至所述关断状态的函数；
所述关断切换先验分布是用于相对于所述关断切换类后验概率的所述自变量的值来调整所述因变量的值的所述调整参数的概率分布；
关于所述开启切换概率信息的数据包括关于所述开启切换类后验概率中的所述调整参数的后验分布的数据；以及
关于所述关断切换概率信息的数据包括关于所述关断切换类后验概率中的所述调整参数的后验分布的数据。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的前灯控制数据生成装置，其特征在于：
所述电子控制单元被配置成进一步确定所述车辆的行驶速度是否等于或低于阈值；以及
所述电子控制单元被配置成在未确定所述车辆的行驶速度等于或低于所述阈值的条件下，使用所述所获取的组数据来生成所述前灯控制数据。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的前灯控制数据生成装置，其特征在于：
所述电子控制单元被配置成进一步确定所述车辆是否通过隧道；以及
所述电子控制单元被配置成在未确定所述车辆通过所述隧道的条件下，使用所述所获取的组数据来生成所述前灯控制数据。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的前灯控制数据生成装置，其特征在于：
所述电子控制单元被配置成进一步确定在距所述车辆预定距离内是否存在预定建筑物；以及
所述电子控制单元被配置成在所述电子控制单元未确定存在所述预定建筑物的条件下，使用所述所获取的组数据来生成所述前灯控制数据。
9.一种包括根据权利要求2至5中任一项所述的前灯控制数据生成装置的车辆控制装置，
其中，所述电子控制单元被配置成基于所述前灯控制数据来设置所述开启切换阈值和所述关断切换阈值，并且被配置成当在所述自动模式下所述前灯处于所述关断状态时，在所述照度的检测值小于所述开启切换阈值的条件下，执行所述前灯从所述关断状态至所述开启状态的切换，并且当在所述自动模式下所述前灯处于所述开启状态时，在所述照度的检测值大于所述关断切换阈值的条件下，执行所述前灯从所述开启状态至所述关断状态的切换。
10.一种前灯控制数据生成装置，其生成包括前灯的车辆的前灯控制数据，所述前灯控制数据是在选择手动模式或自动模式的所述车辆中用于所述自动模式的数据，在所述手动模式下用户手动执行从所述前灯的开启状态和关断状态中的一者至另一者的切换操作，在所述自动模式下执行自动执行所述切换操作的处理和将用于请求所述切换操作的引导通知信号输出至通知装置的处理中的至少一个处理，所述前灯控制数据生成装置的特征在于包括：
电子控制单元，其被配置成：
当选择所述手动模式时，依次获取组数据，所述组数据包括所述车辆周围的照度的检测值和指示在对所述检测值采样时所述前灯处于所述开启状态或处于所述关断状态的开启和关断数据；以及
基于所获取的组数据生成所述前灯控制数据，其中：
所述前灯控制数据包括用于在所述自动模式下的所述切换操作的阈值；以及
所述电子控制单元被配置成在使所述前灯处于所述开启状态的组数据和使所述前灯处于所述关断状态的组数据共存的所述照度的区域中设置所述阈值。
11.一种包括根据权利要求10所述的前灯控制数据生成装置的车辆控制装置，
其中，所述电子控制单元被配置成当在所述自动模式下所述前灯处于所述开启状态和所述关断状态中的任一者时，基于所述照度的检测值与所述阈值之间的大小比较，执行将所述前灯切换至所述关断状态和所述开启状态中的另一者。
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