JP5419751B2

JP5419751B2 - オートライト制御装置

Info

Publication number: JP5419751B2
Application number: JP2010041905A
Authority: JP
Inventors: 炯錫呉; 勲古沢
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2010-02-26
Filing date: 2010-02-26
Publication date: 2014-02-19
Anticipated expiration: 2030-02-26
Also published as: JP2011178201A

Description

本発明は、オートライト制御装置に関する。

従来、車両用オートライト機能は車内の照度センサーで車外の照度を検出し、事前に用意された各ライトモードを判定する閾値との比較で、あるライトモードの閾値より高い照度の場合はOffモードの方向に段階的に切替える。反面、あるライトモードの閾値より低い照度の場合はAuto(Low/Hi)モードの方向に段階的に切替え、車外光量状況による適切なライトモードを自動的に判定するものである。

一方、車両用オートライト機能を照度センサーではなく、車内のルームミラー付近に取り付けられたカメラを用いて車両前方の画像を取り、当該画像データから車両周囲の輝度値を算出し、ライトモードを判定する装置がある（例えば、特許文献1を参照）。

特開2008-110715号公報

従来方法ではオートライト部に転送された輝度値がそのまま使われ、ライトモードが判定された。しかし、オートライト部に転送された輝度値には、撮像部から撮られた画像に障害物や意図されてない場面などの影響がある。撮像部から画像に入る障害物や意図されてない場面は次のようである。車載カメラは早いスピードで移動する車の影響で、路面の汚れや文字、ビルや高架下の影、壁、先行車などで影響される。それで輝度値が一瞬大幅に変化され、オートライトモードの誤動作を起こす原因になる。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車載カメラに入るノイズの影響で発生する誤動作を防止するオートライト制御装置を提供することである。

上記課題を解決する本発明のオートライト制御装置は、所定の走行距離における輝度値の変化率を示す時定数を複数有し、これら複数の時定数の中から光量状況に応じて選択した時定数を用いて照射部を制御する。

本発明のオートライト制御装置によれば、車両走行中に発生する急激な環境変換や意図されてない物体の影響による、オートライトモードの誤動作を防止し、従来の照度センサーより正確なオートライト機能を実現することが出来る。さらに、車載単眼カメラを搭載する車に限っては従来の照度センサーが必要なくなり、コストパフォーマンスをあげることが出来る。

本実施の形態に係わるオートライト制御装置の機能ブロック図。図１に示すオートライト部の処理内容を説明するフローチャート。図２のステップＳ１００における処理の内容を説明するフローチャート。ライトモードを判定するヒステリシス値を示す図。時定数の選択方法を説明するフローチャート。時定数フィルタ処理の内容を説明するフローチャート。時定数フィルタ処理の内容を示すブロック線図。走行中における輝度値及び各時定数フィルタ値の変化を示すグラフ図。選択要素演算処理の内容を説明するフローチャート。時定数選択処理の内容を説明するフローチャート。各時定数フィルタ手段によるフィルタ結果値の変化を示すグラフ図。ライトモード判定処理の内容を説明するフローチャート。ライトモード判定処理の内容を説明するフローチャート。ライトモード判定処理の内容を説明するフローチャート。ライトモード判定処理の内容を説明するフローチャート。図１２から図１５に用いられる各条件文の内容を示す図。

次に、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。図１では、オートライト制御装置に関連する車載カメラ(110)、車載カメラ(110)からの情報に基づいて車両(111)を制御する車両コントローラー(123)、ヘッドランプ・テールランプ(124)を示す。

車載カメラ(110)は、撮像部(112)と画像処理部(113)からなり、撮像部(112)は、レンズ(114)、CMOS装置(115)を備え、画像処理部(113)は、撮像した画像を用いてCMOS装置(115)を制御する露光制御部(116)、露光制御部(116)からのデータに基づいて画像の輝度値を推定する輝度値推定部(117)、画像処理を行う歩行者検知部(118)、車両検知部(119)、車線検知部(120)、配光制御部(121)、オートライト部(122)を備える。

車載カメラ(110)は車室内にあるルームミラー付近に取り付けられ、車両の前方画像を撮像し、画像処理を行い、その結果を車両(111)の車両コントローラー(123)に転送することで車両(111)を制御することが可能である。

本発明にかかるオートライト制御装置に関する部分は、撮像部(112)、露光制御部(116)、輝度値推定部(117)、配光制御(121)、オートライト部(122)、車両側コントローラー(123)、ヘッドランプ・テールランプ(124)である。

撮像部(112)のレンズ(114)とCMOS装置(115)は、歩行者検知部(118)、車両検知部(119)、車線検知部(120)、配光制御部(121)、オートライト部(122)などの各アプリケーション部に合わせた画像を取得する。

露光制御部(116)は、撮像部(112)で撮像された画像を用いて、画像の特定部分の平均濃度値を算出し、撮像部(112)が常に一定の画像を撮るように、撮像部(112)のCMOS装置(115)を制御する。CMOS装置(115)を制御するために必要な項目は露光値であり、この露光値はシャッタ、ゲイン、ガンマ、HDR（ハイダイナミックレンジ）に構成されている。

輝度値推定部(117)は、CMOS装置(115)から求められた露光特性と露光値を基に輝度値を推定することが可能であり、その輝度値は輝度計で測定する結果値とほぼ同じであり、輝度値検出手段を構成する。

オートライト部(122)では、輝度値を基にオートライト制御に関する算出を行い、車両ライトモードの結果値を配光制御部(121)と車両側のコントローラー部(123)に転送する。配光制御部(121)は、オートライト部(122)からの送られてきた結果に基づいて、配光制御動作のON/OFFの切り替えを決定する。

車両(111)の車両コントローラー(123)は、オートライト部(122)からの結果に応じて、車両の照射部であるヘッドランプ・テールランプ(124)のライトモードを、Off、Small、Low、Autoから選択する。

図２は、図１に示すオートライト部の処理内容を説明するフローチャートである。
オートライト部(122)は、輝度値推定部(117)から輝度値を受け取ると、車載カメラ(110)の状況により、オートライト部(122)の演算に必要なパラメータが設定される。そして、本発明の特徴構成である、第１の時定数フィルタ処理(S200)、第２の時定数フィルタ処理(S300)、選択要素演算処理(S400)、時定数選択処理(S500)が行われ、次いで、オートライトモード判定処理(S600)、オートライトモード転送処理(S700)が行われる。

本発明で新しく追加されたプロセス(S200〜S500)は、従来方法の問題である誤動作を防止する。従来方法では、オートライト部(122)に転送された輝度値がそのまま使われ、その輝度値に応じてライトモードが選択される処理が行われていた。

しかし、撮像部(112)で撮られた画像には、障害物や意図されてない場面などが映っており、オートライト部(122)に転送された輝度値にも影響を与えて、輝度値が一瞬大幅に変化され、オートライトモードの誤動作を起こす原因になる。撮像部(112)で撮られた画像に映る障害物や意図されてない場面は、例えば次のようなものである。車載カメラ(110)は、早いスピードで移動する車の影響で、路面の汚れや文字、ビルや高架下の影、壁、先行車などの影響を受ける。

そこで、本発明では、誤動作を防止する目的で、第１の時定数フィルタ処理(S200)、第２の時定数フィルタ処理(S300)、選択要素演算処理(S400)、時定数選択処理(S500)を追加する。新しく追加された各処理(S200〜S500)で計算された結果値は、オートライトモード判定(S600)でオートライトモード値に変換し、そのモード値を配光制御部(121)と車両(111)の車両コントローラー(123)に転送することで、オートライト部(122)は終了になる。

オートライト部(122)は、車載カメラ(110)の電源がONになってから約0.5秒間、ヘッドランプ・テールランプ(124)のモードを、OFFになるように設定する。その理由は、オートライト部(122)は、輝度値を基に処理されるが、車載カメラ(110)がONになって輝度値が安定するまでには、約0.5秒程度の時間が必要となるからである。

図３は、図２のステップＳ１００における初期化処理の内容を説明するフローチャートである。図３のフローチャートにおいて、先ず、輝度値推定部(117)から転送された輝度値をLog値に変換する(S101)。輝度値がLog値になることにより、計算された結果値を比較することが可能になる。そして、次の段階では、車載カメラ(110)の起動後、最初の初期化であるか否かを判定する(S102)。

ここで、最初の初期化の場合(S102でＹＥＳ)、計算された輝度値からオートライトモードの判定に必要なヒステリシス値の設定を行う(S103)。図４は、ライトモードを判定するヒステリシス値を示す図である。図４の横軸は輝度値で、縦軸はライトモードである。このヒステリシス値は、現在使われている照度センサーとの比較を実験で行い、更に、ライトモードのハンチングを起こす路面文字に対する輝度変化値を考慮した上で決定された値である。初期化(S100)の最後の処理は、前のオートライト部(122)で計算された結果値を過去値として保存する(S104)。この過去値により、速やかにライトモードを決定することができる。

図５は、オートライト部の処理内容の特徴部分を説明するフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、第１の時定数フィルタ処理(S200)、第２の時定数フィルタ処理(S300)、選択要素演算処理(S400)、時定数選択処理(S501、S502)に対する説明を行う。

まず、図５の前段階で初期化処理を終えた輝度値に対して、それぞれ第１の時定数フィルタ処理（S200）と第２の時定数フィルタ処理（S300）が行われる。なお、本実施例では、第１の時定数フィルタ処理（S200）を先に行い、次いで第２の時定数フィルタ処理（S300）を行う場合を例に説明したが、第１の時定数フィルタ処理（S200）と第２の時定数フィルタ処理（S300）の順番は、本実施例の順番に限定されるものではなく、第２の時定数フィルタ処理を先に行ってもよく、また、第１の時定数フィルタ処理（S200）と第２の時定数フィルタ処理（S300）を同時に行ってもよい。

第１の時定数フィルタ処理（S200）と第２の時定数フィルタ処理（S300）を行う目的は、従来オートライト制御で発生する誤動作を防ぐためである。早いスピードで移動する車に装着された車載カメラ（110）は、路面の汚れや文字、ビルや高架下の影、壁、先行車などのノイズ要素に影響されやすい。

車載カメラ（110）に入る様々なノイズ要素により、一瞬、輝度値が大幅に変化され、その変化に応じてオートライト制御の誤動作が発生するおそれがある。それで、今回の発明では、輝度値に対して、第１の時定数フィルタ処理（S200)と第２の時定数フィルタ処理（S300)を行い、更に、二つの時定数フィルタ処理の結果から選択した一つの結果値でライトモードを判定することで、車載カメラ（110）に入るノイズ要素に影響されない、安定的で速やかなオートライト制御を行うことができる。

図６は、時定数フィルタ処理の内容を説明するフローチャートである。時定数フィルタ処理の最初のステップでは初期化の実施確認(S201)を行い、車載カメラ（110）の起動後、最初のフィルタ処理であれば、初期化処理を実施する。初期化処理では、時定数設定処理(S202)と、時定数フィルタ結果値を保存する配列初期化処理(S203)が行われる。そして、時定数フィルタ内部の初期化が終わると、時定数フィルタを計算するフィルタ計算処理が行われる(S204)。最後のステップでは、フィルタ計算処理で計算された時定数フィルタ結果値を、元の輝度値単位であるカンデラ値（ｃｄ）に変換し、保存する処理が行われる(S205)。

図７は、時定数フィルタ処理の内容を示すブロック線図であり、第１の時定数フィルタ処理を行う第１の時定数フィルタ（第１の時定数フィルタ手段）２１０と、第２の時定数フィルタ処理を行う第２の時定数フィルタ（第２の時定数フィルタ手段）３１０が示されている。図７に示される第１の時定数フィルタ２１０と第２の時定数フィルタ３１０の制御内容は、それぞれ、式(１)と式(２)に表すことができる。
Y1 = L×T1 + ((Y1′× ( 1 - T1))・・・・式(１)
Y2 = L×T2 + ((Y2′× ( 1 - T2))・・・・式(２)

ここで、式(１)と式(２)のLは時定数フィルタ１に入力される輝度値、T1は時定数１、T2は時定数２、Y1′は前回計算された時定数フィルタ１の結果値、Y2′は前回計算された時定数フィルタ２の結果値である。

時定数であるT1とT2は、時定数フィルタの特性を決める調整パラメータであり、所定の走行距離における輝度値の変化率を示すものである。

本実施の形態では、第１の時定数フィルタ(210)の時定数T1を0.05に設定し、第１の時定数フィルタ(210)に入力される輝度値より、小さい変化量と遅い変化速度で結果を求めるようにする。

反面、第２の時定数フィルタ(310)の時定数T2を0.5に設定し、第２の時定数フィルタ(310)に入力される輝度値に対して、第２の時定数フィルタ(310)で算出して出力されるフィルタ結果値もほぼ、同じ変化量と同じ変化速度で結果を求めるようにする。時定数T1と時定数T2のパラメータの設定は、公道実験とシミュレーションの結果を考慮したものである。

次に、輝度値に対する、上記の時定数フィルタの結果を、図８を参照しながら説明する。
図８は、走行中における輝度値及び各時定数フィルタ値の変化を示すグラフ図であり、晴れの昼間に走行する車に搭載されている、車載カメラの輝度値変化を表したグラフ図である。

グラフの横軸は距離であり、縦軸は輝度値（ｃｄ）である。図８において、実線で示されるデータＡは、時定数フィルタに入力される輝度値、破線で示されるデータＢは、第１の時定数フィルタによるフィルタ結果値（第１のフィルタ結果値）、一点鎖線で示されるデータＣは、第２の時定数フィルタによるフィルタ結果値（第２のフィルタ結果値）の変化を表す。

図８の距離に対する区間１は、路面の汚れや文字、ビルや高架下の影などのノイズがある場所を表す。データＡは、ノイズの影響で変化の範囲が大きく、オートライト制御で誤動作を起こす可能性が高まる。

データＣの場合、データＡよりは変化の範囲が小さいが、ほぼ同じである。しかし、データＢは、データＡと比べ、輝度の変化量が少ないのでオートライト制御で誤動作は起きない。

図８に示す区間２と区間３は、車両がトンネルに進入するときと出るときの状態を表している。先ず、早い速度で車両がトンネルに進入すると、光量は急減し、データＡも同じように減少する。

この場合は速やかにヘッドランプ・テールランプ(124)をONにする必要があるので、データAとはほぼ同じ第２の時定数フィルタ処理(S300)によるデータＣの輝度値変化が適切である。そして、車両がトンネルから出るときも、進入時と同じようにデータＣの輝度値変化が適切である。

選択要素演算処理(S400)では、状況に応じた適切なフィルタ結果値を選択するための選択要素を算出する処理が行われる（選択要素演算手段）。

図９は、選択要素演算処理の内容を説明するフローチャートである。ステップ(S401)では、判定時間として予め設定された一定時間の過去値の中から、第１のフィルタ結果値の最大値と最小値を求め、第１のフィルタ結果値の変化量を第１選択要素として計算する(第１選択要素計算手段)。

ステップ(S402)では、一定時間の過去値の中から、第２のフィルタ結果値の最大値と最小値を求め、第２のフィルタ結果値の変化量を第２選択要素として計算する(第２選択要素計算手段)。

ステップ(S403)では、一定時間の車速平均値を求めて、車両の移動距離を第３選択要素として計算する(第３選択要素計算手段)。最後のステップ(S404)では、ライトモードのチェックが行われ、第１のフィルタ結果値と第２のフィルタ結果値が予め設定された複数のライトモードのうちの同一のライトモード内（同一領域）に存在するか否かを第４選択要素として判定する (第４選択要素計算手段)。以上、４つの計算結果値（第１選択要素〜第４選択要素）に基づいて、オートライトモード判定に必要なフィルタ結果値が、第１のフィルタ結果値と第２のフィルタ結果値のいずれであるかを判断する。

先ず、車載カメラ(110)の起動時から、通常の動作では、第１のフィルタ結果値を基にライトモードの判定を行う。前にも記述したように、第１のフィルタ結果値を基にすることで、ノイズからオートライト制御の誤動作を防止することができる。

しかし、トンネル進入時には、速やかにオートライト制御でヘッドランプ・テールランプ(124)をONにする必要があり、この場合には、第２のフィルタ結果値を基にライトモードを判定する必要がある。そして、トンネルを出た後は、通常の通り、第１のフィルタ結果値に基づいて、ライトモードを判定するように、設定を元に戻す必要がある。

図１０は、時定数選択処理の内容を説明するフローチャートである。ここでは、選択要素演算手段により演算された第１〜４の選択要素に基づいて、第１のフィルタ結果値と第２のフィルタ結果値の中からいずれか一方を選択する処理が行われる（選択手段）。

図１０のステップS501における条件文１（第１条件）とステップS502における条件文２（第２条件）は、次の式(３)と式(４)に表すことができる。
条件文１：(第１選択要素＜ 0.02) AND (第４選択要素を満足) ・・・式(３)
条件文２：(第２選択要素＞ 1) AND (第３選択要素＜ 30ｍ)・・・式(４)
ここで、第１〜４の選択要素は、図９の説明で記述したものであり、式（３）における第４選択要素は、同一の領域内に存在する場合に、第４選択要素を満足していると判断される。

式(３)は、オートライト制御のために、第１のフィルタ結果値から第２のフィルタ結果値に切り替えるか否かを判断するための式である。そして、式(４)は、オートライト制御のために、第２のフィルタ結果値から第１のフィルタ結果値に切り替えるか否かを判断するための式である。

時定数選択処理では、図１０に示すように、条件文１を満たすか否かを判断し(S501)、満たすときは、第１のフィルタ結果値を選択する(S503)。そして、条件文１を満たさないときは、条件文２を満たすか否かを判断する(S502)。ここで、条件文２を満たすときは、第２のフィルタ結果値を選択し(S504)、条件文２を満たさないときは、現在のフィルタ結果値を変更しない、変化なしの処理を行う(S505)。

ここで、図８を参照しながら、式(３)と式(４)に対して説明すると、図８の区間１では、通常の通り、第１の時定数フィルタ処理（S210)による第１のフィルタ結果値を利用してオートライト制御を行う。

しかし、区間１から区間２である、トンネルに進入する場合には、早めにヘッドランプ・テールランプ(124)をONにして運転者の視野を確保する必要がある。そこで、式(４)の第２選択要素である第２のフィルタ結果値の変化量が1を超え、かつ、その場面が第３選択要素から求められた車の移動距離である30ｍ以内で起こると、トンネルに進入したと判断する。

そして、第１のフィルタ結果値から第２のフィルタ結果値に切り換えて、第２のフィルタ結果値でオートライト制御を行い、速やかにヘッドランプ・テールランプ(124)をONにすることができる。

その後、長いトンネルを走る場合、またはトンネルから出る場合には、式(３)の第１選択要素である第１のフィルタ結果値の変化量が0.02の以下になり、かつ、第４選択要素である第１のフィルタ結果値と第２のフィルタ結果値が、ライトモードの同じ領域にあれば、通常の通りの第１のフィルタ結果値でオートライト制御を行い、安定的な制御が可能になる。

式（３）における第４選択要素は、オートライト動作の不具合を防ぐために用いられている。次に、オートライト動作の不具合に関して、図１１を参照しながら説明する。

図１１はトンネル退出時のグラフであり，破線で示されるデータＡと二点鎖線で示されるデータＢは、第１のフィルタ結果値と第２のフィルタ結果値を表している。図１１に示されるラインa`は、ライトモードがSmallからOffに切り替えるときのヒステリシスの上限値を表している。

オートライト部(122)は、図１１に示す距離b`までは、データＡを用いてオートライト制御を行うが、b`からはトンネル退出による急激な輝度値変化で、時定数選択処理(S500)により、データＢを用いてオートライト制御を行うように切り替わる。データＢはラインa`の閾値を超えたところで、オートライトモードがSmallからOFFになる。

しかし、データＡがラインa`の閾値付近で安定した場合，時定数選択処理によりデータＡを用いてオートライト判断を行うように切り替わるが、データＡがa`の閾値を超えずに安定する可能性があり、その状況でオートライトモード判定を行うと、データＡの影響でまたOffからSmallにオートライトモードが変わるため、SmallとOFFとでハンチングが発生する。

そこで、第４選択要素において、第１のフィルタ結果と第２のフィルタ結果が同じライトモードの領域にある場合に限り時定数フィルタ結果の入れ替えを許可するようにして、ハンチングの発生を防いでいる。

図１２から図１５は、ライトモード判定処理の内容を説明するフローチャートであり、図１６は、図１２から図１５に用いられる各条件文の内容を示す図である。前回のオートライト制御結果に対する、オートライトモードを決めるヒステリシス値が変わると、この図１２から図１５に示すオートライドモードの推定方式により、オートライトモードが幅に変化するときにも、速やかに対応することが可能になる。

図１２では、先ず、選択されたフィルタ結果値と前のライトモードが図１２のオートライトモード推定の入力値として入る。最初の判定要素として前のライトモードがAutoかを確認し、否（No）の場合は図１３のＡに転送される。反面、正（Yes）の場合は図１６の条件文１に入力され、選択されたフィルタ結果値が６（ｃｄ）より大きいかを判定する。そして、正（Yes）の場合は最終のライトモードとしてAutoを出力する。

条件文１で否（No）の場合は条件文２に入り、図１６の条件文２により選択されたフィルタ結果値が６０（ｃｄ）より大きいかを判定する。条件文２で正（Yes）の場合は最終のライトモードとしてLowを出力する。条件文２で否（No）の場合は条件文３に入り、図１６の条件文３により選択されたフィルタ結果値が２００（ｃｄ）より大きいかを判定する。条件文３で正（Yes）の場合は最終のライトモードとしてSmallを出力する。

最後の条件文３でも否（No）の場合は最終のライトモードとしてOffを出力する。また、図１３、図１４、図１５でも図１２と同じように選択されたフィルタ結果値と前のライトモードである、Low、SmallとOffモード、そして図１３、図１４、図１５の各条件文での判断でAutoからOffまで瞬時にライトモード推定と切替えを行う。

図１２から図１５の条件文１〜１２に対する内容は、図１６に表で表す。条件文は、フィルタ結果値を各オートライトモードのヒステリシス値と比較し、判定を行う（ライトモード判定手段）。最終で判定されたオートライトモードの結果値は、配光制御部(121)や車両(111)の車両コントローラー(123)に転送される。

配光制御部(121)では、転送されるオートライトモードの結果値により、配光制御動作のON/OFFを決定する。また、車両(111)の車両コントローラー(123)に転送されるオートライトモード結果値は、ヘッドランプ・テールランプ(124)のモードを制御するのに用いられる。

本発明のオートライト制御装置によれば、所定の走行距離における輝度値の変化率を示す時定数を複数有し、これら複数の時定数の中から光量状況に応じて選択した時定数を用いて照射部を制御するので、車両走行中に発生する急激な環境変換や意図されてない物体の影響による、オートライトモードの誤動作を防止し、従来の照度センサーより正確なオートライト機能を実現することが出来る。さらに、車載単眼カメラを搭載する車に限っては従来の照度センサーが必要なくなり、コストパフォーマンスをあげることが出来る。

なお、本発明は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

114 … レンズ
115 … CMOS装置
116 … 露光制御部
117 …輝度値推定部
118 … 歩行者検知部
119 … 車両検知部
120 … 車線検知部
121 … 配光制御部
122 … オートライト部
123 …車両コントローラー
124 …ヘッドランプ・テールランプ

Claims

車外の光量状況に応じて車両の照射部を制御するオートライト制御装置であって、
所定の走行距離における輝度値の変化率を示す時定数を複数有し、該複数の時定数の中から前記光量状況に応じて選択した時定数を用いて前記照射部を制御するものであり、
車両前方の輝度値を検出する輝度値検出手段と、
第１の時定数を用いて前記輝度値から第１のフィルタ結果値を算出する第１の時定数フィルタ手段と、
第２の時定数を用いて前記輝度値から第２のフィルタ結果値を算出する第２の時定数フィルタ手段と、
前記第１のフィルタ結果値及び第２のフィルタ結果値に基づいて前記第１のフィルタ結果値と第２のフィルタ結果値のいずれか一方を選択するための選択要素を演算する選択要素演算手段と、
該選択要素演算手段により演算された選択要素に基づいて、前記第１のフィルタ結果値と第２のフィルタ結果値のいずれか一方を選択する選択手段と、
該選択手段により選択されたフィルタ結果値を用いて前記照射部のライトモードを判定するライトモード判定手段と、を有し、
該ライトモード判定手段の判定結果に基づいて前記照射部を制御することを特徴とするオートライト制御装置。
前記選択要素演算手段は、予め設定された判定時間における第１のフィルタ結果値の変化量を第１選択要素として演算する第１選択要素演算手段と、前記判定時間における第２のフィルタ結果値の変化量を第２選択要素として演算する第２選択要素演算手段と、前記判定時間における前記車両の移動距離を第３選択要素として演算する第３選択要素演算手段と、前記判定時間経過時における前記第１のフィルタ結果値と第２のフィルタ結果値が予め設定された複数のライトモードのうち、同一のライトモードであるか否かを第４選択要素として判定する第４選択要素演算手段を有することを特徴とする請求項１に記載のオートライト制御装置。
前記選択手段は、
前記第１選択要素が予め設定された第１基準値よりも小さく且つ前記第４選択要素が同一のライトモードであるという第１条件を満たすか否かを判断し、該第１条件を満たすときは、前記第１のフィルタ結果値を選択する第１判断手段と、
該第１判断手段により前記第１条件を満たさないと判断した場合に、前記第２選択要素が予め設定された第２基準値よりも大きく且つ前記第３選択要素が予め設定された基準距離よりも短いという第２条件を満たすか否かを判断し、第２条件を満たすときは前記第２のフィルタ結果値を選択し、前記第２条件を満たさないときは現在のフィルタ結果値を変更しないことを選択する第２判断手段とを有することを特徴とする請求項２に記載のオートライト制御装置。
前記第１の時定数は、前記第１のフィルタ結果値を前記輝度値よりも小さい変化量及び遅い速度で求めるように設定され、前記第２の時定数は、前記第２のフィルタ結果値を前記輝度値と同じ変化量と変化速度で求めるように設定されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のオートライト制御装置。