JP6500984B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
図1を参照して、本発明の第1実施形態に係る車両制御装置1の構成を説明する。車両制御装置1は、自動運転機能を有する車両に適用される。図1に示すように、車両制御装置1は、GPS受信機10と、ユーザ入力部20と、道路情報や施設情報などの地図情報が記憶されている地図データベース30と、センサ群40と、走行制御部60と、ステアリングアクチュエータ80と、アクセルペダルアクチュエータ81と、ブレーキアクチュエータ82とを備える。
走行制御部60(走行制御手段)は、GPS受信機10、ユーザ入力部20、地図データベース30、センサ群40から取得した情報に基づいて、ステアリングアクチュエータ80、アクセルペダルアクチュエータ81、ブレーキアクチュエータ82(以下、単に各種アクチュエータという)を制御して、自動運転を実現する。なお、地図データベース30は、自車両に搭載されるカーナビゲーション装置に記憶されていてもよいし、サーバ上に記憶されていてもよい。地図データベース30がサーバ上に記憶されている場合、走行制御部60は、通信により随時地図情報を取得することができる。また、走行制御部60は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成されるコンピュータであり、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行う。
次に、図6を参照して、本発明の第2実施形態に係る車両制御装置2の構成について説明する。第2実施形態が、第1実施形態と異なる点は、車両制御装置2が第2走行ルート決定部64と運転行動計画決定部66の代わりに第1運転行動計画決定部71と第2運転行動計画決定部72を備える点である。すなわち、第2実施形態は、走行ルートは一つであり、運転行動計画が複数存在するケースに関する実施形態である。第1実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略することとし、以下、相違点を中心に説明する。
43 アラウンドビューカメラ
44〜47 レーザレンジファインダー
60 走行制御部
63 検知能力計算部
Claims (11)
- 検知範囲がそれぞれ異なり、車両の周辺情報を検知する複数のセンサと、
前記センサによって検知された前記周辺情報と、ユーザにより予め設定された目的地までの上位行動計画とに基づいて前記車両の自動走行を制御する走行制御手段と、
前記センサの検知能力が低下したか否かを判断する検知能力判断手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記検知能力判断手段によって前記センサの検知能力が低下したと判断された場合、前記検知能力が低下したセンサを除いた残りのセンサで走行が可能となるように前記上位行動計画を変更し、
前記走行制御手段は、前記上位行動計画として前記目的地までの走行ルートが最適な第1走行ルートを決定し、前記検知能力判断手段によって前記センサの検知能力が低下したと判断された場合に前記検知能力が低下したセンサを除いた残りのセンサで前記目的地まで走行可能な第2走行ルートを決定し、前記検知能力の低下に応じて前記第1走行ルートと前記第2走行ルートを切り替える
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記走行制御手段は、前記上位行動計画として前記目的地までの走行ルートに応じた自動運転に関する第1運転行動計画を決定し、前記検知能力判断手段によって前記センサの検知能力が低下したと判断された場合に前記検知能力が低下したセンサを除いた残りのセンサで前記目的地まで走行可能な自動運転に関する第2運転行動計画を決定し、前記検知能力の低下に応じて前記第1運転行動計画と前記第2運転行動計画を切り替えることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記走行制御手段は、複数の上位行動計画を生成し、前記検知能力が低下した場合に前記検知能力の低下に対する信頼度の高い上位行動計画に切り替えることを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。
- 前記センサは、信号機情報を検知する信号機情報センサを含み、
前記走行制御手段は、前記信号機情報センサの検知能力低下に応じて前記第2走行ルートを決定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記センサは、前記車両の側方の情報を検知する側方情報センサを含み、
前記走行制御手段は、前記側方情報センサの検知能力低下に応じて前記第2走行ルートを決定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記センサは、前記車両の前遠方の情報を検知する前遠方情報センサを含み、
前記走行制御手段は、前記前遠方情報センサの検知能力低下に応じて前記第2走行ルートを決定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記センサは、前記車両の近傍の情報を検知する近傍情報センサを含み、
前記走行制御手段は、前記近傍情報センサの検知能力低下に応じて前記第2運転行動計画を決定することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記センサは、前記車両の左後側方の情報を検知する左後側方情報センサを含み、
前記走行制御手段は、前記左後側方情報センサの検知能力低下に応じて前記第2運転行動計画を決定することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記センサは、前記車両の右後側方の情報を検知する右後側方情報センサを含み、
前記走行制御手段は、前記右後側方情報センサの検知能力低下に応じて前記第2運転行動計画を決定することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記走行制御手段は、前記センサの検知範囲の一部欠損による検知能力低下に応じて前記車両の停止姿勢を調整するための前記第2運転行動計画を決定することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 車両の周辺情報と、ユーザにより予め設定された目的地までの上位行動計画とに基づいて前記車両の自動走行を走行制御手段により制御する第1ステップと、
検知範囲がそれぞれ異なり、前記車両の周辺情報を検知する複数のセンサの検知能力が低下したか否かを検知能力判断手段により判断する第2ステップと、
前記第2ステップにおいて前記センサの検知能力が低下したと判断された場合、前記検知能力が低下したセンサを除いた残りのセンサで走行が可能となるように前記上位行動計画を変更する第3ステップと、を含み、
前記第1ステップにおいて、前記上位行動計画として前記目的地までの走行ルートが最適な第1走行ルートを決定し、
前記第3ステップにおいて、前記センサの検知能力が低下したと判断された場合に前記検知能力が低下したセンサを除いた残りのセンサで前記目的地まで走行可能な第2走行ルートを決定し、前記検知能力の低下に応じて前記第1走行ルートと前記第2走行ルートを切り替える
ことを特徴とする車両制御方法。
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