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Querverweis auf betreffende Anmeldung
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Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-077485 , die am 10. April 2017 eingereicht wurde und deren Inhalte hiermit durch Bezugnahme darauf enthalten sind.
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Radarvorrichtung, die die Umgebung eines Fahrzeugs überwacht.
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Stand der Technik
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Eine Radarvorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist, das ein Ziel, das in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist, beispielsweise ein anderes Fahrzeug und ein stationäres Objekt, erfasst, kann zu einer Radiowelleninterferenz mit einer Radarvorrichtung führen, die an einem anderen Fahrzeug montiert ist. Wenn diese Radarvorrichtungen eine Frequenzanalysefunktion bzw. -wellenform für ein Beat-Signal verwenden, um verschiedene Informationsteile zu extrahieren, wie es ein FMCW-Radar und ein Multifrequenz-CW-Radar durchführen, steigt ein Grundrauschen in der Frequenzanalysefunktion an, wenn diese Radarvorrichtungen einer Radiowelleninterferenz ausgesetzt sind. Dieses vergräbt das Grundrauschen des Peaks in der Frequenzanalysefunktion basierend auf einer Welle, die von dem Ziel reflektiert wird, was es schwer macht, das Ziel aus der Frequenzanalysefunktion zu erfassen.
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Diese Radarvorrichtungen müssen daher die Interferenz beseitigen, wenn eine Radiowelleninterferenz auftritt. Um den Prozess zum Entfernen der Interferenz durchzuführen, müssen die Radarvorrichtungen das Auftreten einer Radiowelleninterferenz genau erfassen. Die unten angegebene Patentliteratur 1 offenbart eine Technik zum Vergleichen eines Rauschpegels mit einem Schwellenwert, der ein fester Wert ist, und zum Erfassen eines Auftretens einer Radiowelleninterferenz, wenn der Rauschpegel gleich oder größer als der Schwellenwert ist.
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Zitierungsliste
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Patentliteratur
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PTL 1:
JP 2008 - 232 833 A -
Zusammenfassung der Erfindung
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Das Grundrauschen eines Frequenzspektrums kann in Abhängigkeit von dem Zustand und der Umgebung einer Radarvorrichtung schwanken. Grundrauschen neigt dazu zu schwanken, wenn sich der Zustand und die Umgebung der Radarvorrichtung ändern, insbesondere wenn die Radarvorrichtung an einem Fahrzeug montiert ist. Nach einer detaillierten Untersuchung haben die Erfinder das Problem gefunden, dass die Radarvorrichtung möglicherweise das Auftreten einer Radiowelleninterferenz fälschlicherweise in einer Situation erfassen kann, in der ein Grundrauschen relativ hoch ist, wenn der Schwellenwert fest ist. Nach erneuten detaillierten Untersuchungen haben die Erfinder ebenfalls das Problem gefunden, dass ein Teil des Peaks, der auf einer von einem Ziel reflektierten Welle basiert, aus der Frequenzanalysefunktion entfernt wird, wenn die Radarvorrichtung fälschlicherweise das Auftreten einer Radiowelleninterferenz erfasst und eine entsprechende Gegenmaßnahme durchführt, was zu einer schlechteren Erfassungsgenauigkeit des Ziels führt.
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Die vorliegende Erfindung schafft vorzugsweise eine Technik zum genauen Erfassen einer Radiowelleninterferenz.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft fahrzeugeigene Umgebungsüberwachungsradarvorrichtungen (20a, 20b), die wiederholt eine Radarwelle aussenden und empfangen, um ein Ziel in der Umgebung eines Fahrzeugs zu überwachen. Die Umgebungsüberwachungsradarvorrichtungen (20a, 20b) enthalten eine Signalerzeugungseinheit (21), eine Spektrumserzeugungseinheit (21), eine Zykluseinstelleinheit (21), eine Lerneinheit (21, S30, S40, S90) und eine Aktualisierungseinheit (21, S60). Die Signalerzeugungseinheit erzeugt ein Frequenzdifferenzsignal, das eine Frequenzdifferenz zwischen einem Sendesignal und einem Empfangssignal angibt. Die Spektrumserzeugungseinheit führt eine Frequenzanalyse des Frequenzdifferenzsignals durch, das von der Signalerzeugungseinheit erzeugt wird, um dementsprechend ein Frequenzspektrum zu erzeugen. Die Zykluseinstelleinheit stellt einen Aktualisierungszyklus zum Aktualisieren eines Bestimmungsbezugs ein, wobei der Bestimmungsbezug verwendet wird, um zu bestimmen, ob eine Radiowelleninterferenz aufgetreten ist. Die Lerneinheit lernt den Bestimmungsbezug, um dementsprechend einen Lernwert des Bestimmungsbezugs während einer voreingestellten Lernperiode zu berechnen. Die Lernperiode ist eine Periode bis zu einem Aktualisierungszeitpunkt für den Bestimmungsbezug, der durch den von der Zykluseinstelleinheit eingestellten aktualisierten Zyklus bestimmt wird. Zu dem Aktualisierungszeitpunkt aktualisiert die Aktualisierungseinheit einen Wert des Bestimmungsbezugs auf den Lernwert des Bestimmungsbezugs, der von der Lerneinheit berechnet wurde. Die Lerneinheit ist ausgelegt, den Lernwert zu einem Startzeitpunkt der Lernperiode auf einen Anfangswert einzustellen, den Lernwert mit einem Wert eines Grundrauschens des Frequenzspektrums zu vergleichen, das durch die Spektrumserzeugungseinheit während der Lernperiode erzeugt wird, und den Lernwert auf den Wert des Grundrauschens zu aktualisieren, wenn der Wert des Grundrauschens kleiner als der Lernwert ist.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird der niedrigste Grundrauschwert in der Lernperiode als der Lernwert des Bestimmungsbezugs bis zu dem Aktualisierungszeitpunkt berechnet. Der Bestimmungsbezug wird dann zu dem Aktualisierungszeitpunkt auf den berechneten Lernwert aktualisiert. Sogar wenn das Grundrauschen schwankt, kann ein Bestimmungsbezug somit entsprechend der Schwankung des Grundrauschens eingestellt werden. Diese ermöglicht es wiederum, eine Radiowelleninterferenz genau zu erfassen.
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Man beachte, dass die Bezugszeichen in Klammern in den Ansprüchen angeben, wie ein jeweiliges Element, das durch diese Bezugszeichen angegeben wird, der speziellen Einrichtung entspricht, die in den unten beschriebenen Ausführungsformen als einem Modus beschrieben sind, aber den technischen Bereich der vorliegenden Erfindung nicht beschränken.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm einer Konfiguration eines fahrzeugeigenen Systems 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
- 2 ist eine Grafik, die eine Zeitfunktion eines Beat-Signals bei Abwesenheit einer Radiowelleninterferenz zeigt.
- 3 ist eine Grafik, die eine Spektrumsfunktion eines Beat-Signals bei Abwesenheit einer Radiowelleninterferenz zeigt.
- 4 ist eine Grafik, die eine Zeitfunktion eines Beat-Signals bei Vorhandensein einer Radiowelleninterferenz zeigt.
- 5 ist eine Grafik, die eine Spektrumsfunktion eines Beat-Signals bei Vorhandensein einer Radiowelleninterferenz zeigt.
- 6 ist ein Diagramm, das Perioden zum Berechnen eines Wertes eines Bestimmungsbezugs und Zeitpunkte zum Aktualisieren des Bestimmungsbezugs zeigt.
- 7 ist eine Grafik, die einen Anfangswert eines Bezugswertes, Grundrauschen des derzeitigen Verarbeitungszyklus und das niedrigste Grundrauschen des vorherigen Verarbeitungszyklus zeigt.
- 8 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitungsroutine zum Aktualisieren des Bestimmungsbezugs darstellt.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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Im Folgenden wird eine beispielhafte Ausführungsform zum Ausführen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Konfiguration
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Ein fahrzeugeigenes System 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird im Folgenden mit Bezug auf 1 beschrieben. Das fahrzeugeigene System 100 enthält ein Radarsystem 10, eine Fahrunterstützungs-ECU 30, eine Alarmvorrichtung 40 und eine andere Steuerungs-ECU-Gruppe 50. Das fahrzeugeigene System 100 wird als ein System angenommen, das an einem Fahrzeug montiert ist.
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Das Radarsystem 10 enthält Radarvorrichtungen 20a, 20b. Die Radarvorrichtung 20a ist eine rechte hintere Radarvorrichtung, die auf der rechten Seite eines hinteren Teils des Fahrzeugs installiert ist. Die Radarvorrichtung 20b ist eine linke hintere Radarvorrichtung, die auf einer linken Seite des hinteren Teils des Fahrzeugs installiert ist. Grundlegend sind die Radarvorrichtungen 20a und 20b identisch ausgebildet und funktionieren identisch. In der folgenden Beschreibung werden die Radarvorrichtungen 20a und 20b gemeinsam als Radarvorrichtung 20 oder Radarvorrichtungen 20 bezeichnet. Das Radarsystem 10 kann mindestens eine Radarvorrichtung 20 enthalten. Mit anderen Worten, das Radarsystem 100 kann auch nur eine Radarvorrichtung 20 oder drei oder mehr Radarvorrichtungen 20 enthalten. In der vorliegenden Ausführungsform entspricht die Radarvorrichtung 20 einer Umgebungsüberwachungsradarvorrichtung.
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Die Radarvorrichtung 20 ist ein Millimeterwellenradar, das wiederholt eine Radarwelle aussendet und empfängt, um die Umgebung eines Fahrzeugs zu überwachen. Die Radarvorrichtung 20 kann irgendein Modulationssystem, beispielsweise ein FMCW-System oder ein Zweifrequenz-CW-System, verwenden. Die Radarvorrichtung 20 enthält eine Signalverarbeitungseinheit 21, eine Sendeantenneneinheit 22 und eine Empfangsantenneneinheit 23.
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Die Signalverarbeitungseinheit 21 erzeugt ein Sendesignal und sendet eine Sendewelle, die eine Radarwelle ist, von der Sendeantenneneinheit 22 auf der Grundlage des erzeugten Sendesignals aus. Die Empfangsantenneneinheit 23 empfängt eine Sendewelle (d. h. eine reflektierte Welle), die von einem Ziel reflektiert wird. Die Signalverarbeitungseinheit 21 erzeugt ein Empfangssignal aus der reflektierten Welle, die durch die Empfangsantenneneinheit 23 empfangen wird, um ein Beat-Signal zu erzeugen. Das Beat-Signal ist ein Frequenzdifferenzsignal, dessen Frequenz eine Frequenzdifferenz zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal ist.
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Außerdem führt die Signalverarbeitungseinheit 21 eine Frequenzanalyseverarbeitung wie beispielsweise eine FFT des erzeugten Beat-Signals durch, um dementsprechend ein Frequenzspektrum zu erzeugen, und extrahiert einen oder mehrere Peaks als entsprechende Ziele aus dem erzeugten Frequenzspektrum. Wenn es keine Radiowelleninterferenz gibt, ist der Frequenzspektrumsfunktion bzw. -wellenform des Beat-Signals nur ein niedriger Rauschpegel überlagert, was bedeutet, dass der Grundrauschpegel in der Frequenzspektrumsfunktion des Beat-Signals niedrig ist, wie es in den 2 und 3 gezeigt ist. Dieses ermöglicht es der Signalverarbeitungseinheit 21, das Ziel aus dem Frequenzspektrum erfolgreich zu extrahieren.
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Wenn eine Radiowelleninterferenz aufgetreten ist, ist der Zeitfunktion des Beat-Signals jedoch ein höheres Grundrauschen als in dem Fall, in dem keine Radiowelleninterferenz auftritt, überlagert, was den Grundrauschpegel der Frequenzspektrumsfunktion erhöht, wie es in den 4 und 5 gezeigt ist. Wenn eine Radiowelleninterferenz aufgetreten ist, können daher ein oder mehrere Peaks, die jeweils ein Ziel angeben, in dem Grundrauschen vergraben sein, was es der Signalverarbeitungseinheit 21 unmöglich machen kann, ein oder mehrere Ziele aus dem Frequenzspektrum zu extrahieren.
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Im Hinblick dessen bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 21, ob eine Radiowelleninterferenz aufgetreten ist. Wenn bestimmt wird, dass eine Radiowelleninterferenz aufgetreten ist, führt die Signalverarbeitungseinheit 21 eine Maßnahme gegen die Radiowelleninterferenz durch und extrahiert danach ein oder mehrere Peaks aus dem Frequenzspektrum. Beispiele einer derartigen Maßnahme gegen eine Radiowelleninterferenz beinhalten eine Maßnahme, die einen Medianfilter auf das Beat-Signal anwendet.
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Die Signalverarbeitungseinheit 21 erzeugt dann Informationen hinsichtlich eines Ziels auf der Grundlage des Frequenzspektrums und gibt die erzeugten Zielinformationen an die Fahrunterstützungs-ECU 30 aus. Beispiele der Zielinformationen enthalten einen Abstand von dem Fahrzeug zu dem Ziel, eine Relativgeschwindigkeit des Ziels in Bezug auf das Fahrzeug und eine Orientierung des Ziels in Bezug auf das Fahrzeug. In der vorliegenden Ausführungsform erzielt die Signalverarbeitungseinheit 21 die Funktionen einer Signalerzeugungseinheit, einer Spektrumserzeugungseinheit, einer Zykluseinstelleinheit, einer Lerneinheit und einer Aktualisierungseinheit.
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Die Fahrunterstützungs-ECU 30 empfängt Zielinformationen eines Ziels, das durch eine jeweilige Radarvorrichtung 20 erfasst wird, von der entsprechenden Radarvorrichtung 20 und sendet und empfängt Daten an die und von der Steuerungs-ECU-Gruppe 50 über ein Netzwerk 35. Die Fahrunterstützungs-ECU 30 gibt einen Alarmausgabebefehl an die Alarmvorrichtung 40 aus, wenn ein Ziel in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist, das möglicherweise mit dem Fahrzeug kollidieren könnte.
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Die Alarmvorrichtung 40 enthält beispielsweise einen Indikator bzw. Anzeiger, der an einem Türspiegel angebracht oder innerhalb einer Fahrzeugkabine angeordnet ist, einen fahrzeugeigenen Lautsprecher und/oder eine fahrzeugeigene Anzeige. Die Alarmvorrichtung 40 gibt als Reaktion auf den Alarmausgabebefehl, der von der Fahrunterstützungs-ECU 30 ausgegeben wird, einen Warnton oder eine Alarmsprachmeldung aus oder zeigt eine Warnung an.
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Die Steuerungs-ECU-Gruppe 50 enthält mehrere ECUs, die an einem anderen Fahrzeug als die Fahrunterstützungs-ECU 30 montiert sind und mit dem Netzwerk 35 verbunden sind.
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Bestimmungsbezug
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Im Folgenden wird ein Bestimmungsbezug beschrieben, der von der Signalverarbeitungseinheit 21 verwendet wird, um zu bestimmen, ob eine Radiowelleninterferenz aufgetreten ist. Die Signalverarbeitungseinheit 21 vergleicht das Grundrauschen eines Frequenzspektrums mit einem Bestimmungsschwellenwert und bestimmt, dass eine Radiowelleninterferenz aufgetreten ist, wenn das Grundrauschen den Bestimmungsschwellenwert überschreitet. Der Bestimmungsschwellenwert ist ein Wert, der durch Addieren eines konstanten Offset-Wertes zu einem Wert des Bestimmungsbezugs bereitgestellt wird, der auf der Grundlage des Grundrauschens des Frequenzspektrums berechnet wird. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Leistungsminimumwert in dem Frequenzspektrum als ein Grundrauschen verwendet.
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Das Grundrauschen schwankt in Abhängigkeit von dem Zustand und/oder der Umgebung der Radarvorrichtung 20. Eine höhere Temperatur der Radarvorrichtung 20 erhöht beispielsweise das Grundrauschen. Das Grundrauschen steigt ebenfalls an, wenn sich die Radarvorrichtung 20 im Verlaufe der Zeit verschlechtert. Das Grundrauschen verringert sich, wenn sich das Fahrzeug von einer innerstädtischen Straße auf eine Schnellstraße oder von einer Innenstadt zu einer Einöde bewegt. Dieses bedeutet, dass die Signalverarbeitungseinheit 21 irrtümlicherweise das Auftreten einer Radiowelleninterferenz erfassen könnte, wenn der Bestimmungsbezug oder der Bestimmungsschwellenwert fest ist.
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Um eine derartige fehlerhafte Erfassung zu vermeiden, lernt die Signalverarbeitungseinheit 21 einen Wert des Bestimmungsbezugs während einer festen Lernperiode Ts und aktualisiert den Bestimmungsbezug auf den Lernwert jeden voreingestellten Aktualisierungszyklus Tu.
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Insbesondere wird zu einem Zeitpunkt Ta1 ein vorbestimmter Anfangswert für den Bestimmungsbezug eingestellt, wenn die Zündung des Fahrzeugs eingeschaltet wird, wie es in 6 gezeigt ist. Die Signalverarbeitungseinheit 21 startet dann das Lernen des Bestimmungsbezugs und setzt das Lernen des Bestimmungsbezugs während der Lernperiode Ts fort. Der Anfangswert wird als ein Wert des Bestimmungsbezugs für die Anfangslernperiode Ts nach dem Einschalten der Zündung verwendet.
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Ein Zeitpunkt Tb1, der ein Zeitpunkt ist, zu dem die Anfangslernperiode Ts endet, dient als ein Zeitpunkt zum Aktualisieren des Anfangswertes des Bestimmungsbezugs. Zu dem Zeitpunkt Tb1 wird der Bestimmungsbezug von dem Anfangswert auf einen Lernwert NF1 aktualisiert, der während der Lernperiode Ts berechnet wurde. Der Wert NF1 des Bestimmungsbezugs, der zu dem Zeitpunkt Tb1 aktualisiert wird, wird fortgesetzt verwendet, bis der Aktualisierungszyklus Tu seit dem Zeitpunkt Tb1 verstrichen ist.
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Ein Zeitpunkt Tb2, der ein Zeitpunkt ist, zu dem der Aktualisierungszyklus Tu seit dem Zeitpunkt Tb1 verstrichen ist, dient als ein Zeitpunkt zum Aktualisieren des anschließenden Bestimmungsbezugs. Die Periode von dem Zeitpunkt Ta2, der früher als der Zeitpunkt Tb2 ist, bis zu dem Zeitpunkt Tb2 ist eine zweite Lernperiode Ts.
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Mit anderen Worten, der Aktualisierungszyklus Tu ist länger als die Lernperiode Ts, und die Lernperiode Ts wird auf eine Periode von dem Zeitpunkt Ta2 bis zu dem Zeitpunkt zum Aktualisieren Bestimmungsbezugs eingestellt.
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Die Signalverarbeitungseinheit 21 stellt zu dem Zeitpunkt Ta2 erneut einen Anfangswert für den Bestimmungsbezug ein und startet das Lernen eines Wertes des Bestimmungsbezugs. Zu dem Zeitpunkt Tb2 wird der Bestimmungsbezug von dem Wert NF1 auf einen Lernwert NF2 aktualisiert, der während der zweiten Lernperiode Ts berechnet wurde.
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Der Wert NF2 des Bestimmungsbezugs, der zu dem Zeitpunkt Tb2 aktualisiert wird, wird fortgesetzt verwendet, bis der Aktualisierungszyklus Tu seit dem Zeitpunkt Tb2 verstrichen ist. Die Signalverarbeitungseinheit 21 wiederholt das Lernen und Aktualisieren des Bestimmungsbezugs danach auf ähnliche Weise.
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Wie es in 7 gezeigt ist, sollte der Anfangswert des Bestimmungsbezugs auf einen Wert eingestellt werden, der höher als ein Standardgrundrauschen ist, das erzeugt wird, wenn es keine Radiowelleninterferenz gibt, und der niedriger als ein Standardgrundrauschen ist, das erzeugt wird, wenn eine Radiowelleninterferenz aufgetreten ist.
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Außerdem kann die Signalverarbeitungseinheit 21 den Wert des Aktualisierungszyklus Tu einstellen. Die Signalverarbeitungseinheit 21 kann beispielsweise den Aktualisierungszyklus Tu auf eine bestimmte Periode einstellen. Außerdem kann die Signalverarbeitungseinheit 21 den Aktualisierungszyklus Tu ändern, wenn sich der Zustand der Radarvorrichtungen 20 ändert. Der Zustand der Radarvorrichtung 20 kann die Temperatur der Radarvorrichtung 20 und/oder den Verschlechterungszustand der Radarvorrichtung 20 enthalten.
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Insbesondere kann die Signalverarbeitungseinheit 21 den Aktualisierungszyklus Tu einstellen auf
- (1) einen relativ kürzeren Wert als Reaktion darauf, dass sich der Zustand der Radarvorrichtung 20 relativ stark geändert hat, oder
- (2) einen relativ längeren Wert, während der Zustand der Radarvorrichtung 20 stabil bleibt.
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Dieses macht es möglich, einen Wert des Bestimmungsbezugs als Reaktion darauf, dass sich das Grundrauschen dramatisch geändert hat, schnell zu ändern.
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Außerdem kann die Signalverarbeitungseinheit 21 den Aktualisierungszyklus Tu ändern, wenn sich die Umgebung des Fahrzeugs ändert. Die Umgebung des Fahrzeugs enthält ein Attribut einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, beispielsweise eine allgemeine Straße oder eine Schnellstraße, eine Eigenschaft eines Gebiets, in dem das Fahrzeug fährt, beispielsweise ein innerstädtisches Gebiet oder eine Einöde, und eine Wettereigenschaft wie beispielsweise eine Temperatur, Regen und schönes Wetter.
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Insbesondere kann die Signalverarbeitungseinheit 21 den Aktualisierungszyklus Tu einstellen auf
- (1) einen relativ kürzeren Wert als Reaktion darauf, dass sich die Umgebung des Fahrzeugs relativ stark geändert hat, oder
- (2) einen relativ längeren Wert, wenn die Umgebung des Fahrzeugs stabil bleibt.
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Die Signalverarbeitungseinheit 21 kann Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs aus den Zielinformationen erhalten, die von der Radarvorrichtung 20 erfasst werden. Die Signalverarbeitungseinheit 21 kann Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs von einer Navigationsvorrichtung 60 erhalten, wenn das Fahrzeug die Navigationsvorrichtung 60 aufweist, wie es durch eine gestrichelte Linie in 1 angegeben ist. Die Navigationsvorrichtung 60, die eine Speichervorrichtung aufweist, die Kartendaten speichert, holt die derzeitige Position des Fahrzeugs und ortet die Position auf der Karte. Außerdem kann die Signalverarbeitungseinheit 21 den Aktualisierungszyklus Tu ändern, wenn sich der Zustand der Radarvorrichtung 20 als auch die Umgebung des Fahrzeugs ändern.
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Verarbeitung
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Im Folgenden wird eine Verarbeitungsroutine zum Aktualisieren des Bestimmungsschwellenwertes, die von der Signalverarbeitungseinheit 21 durchgeführt wird, mit Bezug auf das Flussdiagramm der 8 beschrieben. Die Signalverarbeitungseinheit 21 führt einen Zyklus der Verarbeitungsroutine jedes Mal durch, wenn die Signalverarbeitungseinheit 21 ein Frequenzspektrum eines Peak-Signals erzeugt. Die Signalverarbeitungseinheit 21 hat einen Wert des Aktualisierungszyklus Tu für den Bestimmungsbezug im Voraus eingestellt.
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Zunächst bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 21 in Schritt S10, ob der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine innerhalb der Lernperiode Ts des Bestimmungsbezugs liegt.
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Insbesondere bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 21 anhand eines Wertes eines Zählers, ob der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine innerhalb der Lernperiode Ts liegt, wie es später beschrieben wird. Die Verarbeitungsroutine schreitet zu S20, wenn bestimmt wird, dass der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine innerhalb der Lernperiode Ts liegt. Wenn bestimmt wird, dass der Zeitpunkt des derzeitigen Verarbeitungszyklus nicht innerhalb der Lernperiode Ts liegt, schreitet andererseits die Verarbeitungsroutine zu S50.
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Anschließend bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 21 in Schritt S20, ob eine Maßnahme gegen eine Radiowelleninterferenz durchgeführt wurde. Die Ausführung der Maßnahme gegen die Radiowelleninterferenz kann ein Grundrauschen in Abhängigkeit von den Bedingungen der Radiowelleninterferenz verringern, sodass das Berechnen eines Wertes des Bestimmungsbezugs aus dem Grundrauschen, der bei der Ausführung der Maßnahme gegen die Radiowelleninterferenz verwendet wird, einen Wert des Bestimmungsbezugs schaffen kann, der kleiner als ein geeigneter Wert ist. Dieses kann dazu führen, dass ein Wert des Bestimmungsschwellenwertes kleiner ist, was zu einer fehlerhaften Erfassung der Radiowelleninterferenz führt.
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Aus diesem Grund vermeidet die Signalverarbeitungseinheit 21 ein Lernen des Bestimmungsbezugs, und die Verarbeitungsroutine schreitet zum Schritt S80, wenn in Schritt S20 bestimmt wird, dass eine Maßnahme gegen eine Radiowelleninterferenz durchgeführt wurde. In Schritt S80 inkrementiert die Signalverarbeitungseinheit 21 den Wert des Zählers um 1 und beendet danach den derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine. Andererseits schreitet die Verarbeitungsroutine zum Schritt S30, wenn in Schritt S20 bestimmt wird, dass eine Maßnahme gegen eine Radiowelleninterferenz nicht durchgeführt wurde.
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Die Signalverarbeitungseinheit 21 bestimmt in Schritt S30, ob ein Wert des Grundrauschens in dem derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine kleiner als ein Lernwert des Bestimmungsbezugs des derzeitigen Zeitpunkts ist.
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Wenn in Schritt S30 bestimmt wird, dass der Wert des Grundrauschwertes in dem derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine gleicher oder größer als der Lernwert ist, schreitet die Verarbeitungsroutine zum Schritt S80. In Schritt S80 inkrementiert die Signalverarbeitungseinheit 21 den Wert des Zählers um 1 und beendet anschließend den derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine.
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Wenn andererseits in Schritt S30 bestimmt wird, dass der Wert des Grundrauschens in dem derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine kleiner als der Lernwert ist, schreitet die Verarbeitungsroutine zum Schritt S40.
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In Schritt S40 aktualisiert die Signalverarbeitungseinheit 21 den Lernwert auf den Wert des Grundrauschens in dem derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine, und anschließend schreitet die Verarbeitungsroutine zum Schritt S80. In Schritt S80 inkrementiert die Signalverarbeitungseinheit 21 den Wert des Zählers um 1 und beendet anschließend den derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine.
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Dieses führt dazu, dass der Lernwert auf den niedrigsten Wert des Grundrauschens in der Lernperiode Ts eingestellt wird. Wie es in 7 gezeigt ist, wird der Lernwert während der derzeitigen Lernperiode Ts nicht aktualisiert, wenn der niedrigste Wert des Grundrauschens in den vorherigen Verarbeitungszyklen kleiner als der Wert des Grundrauschens des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine ist.
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Andererseits bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 21 in Schritt S50 auf der Grundlage des Wertes des Zählers, ob der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine nach dem Ende der Lernperiode Ts ein Zeitpunkt zum Aktualisieren des Bestimmungsbezugs ist. Wenn in Schritt S50 bestimmt wird, dass der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine kein Zeitpunkt zum Aktualisieren des Bestimmungsbezugs ist, schreitet die Verarbeitungsroutine zum Schritt S70. Wenn andererseits in Schritt S50 bestimmt wird, dass der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine ein Zeitpunkt zum Aktualisieren des Bestimmungsbezugs ist, schreitet die Verarbeitungsroutine zum Schritt S60.
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In Schritt S60 aktualisiert die Signalverarbeitungseinheit 21 den Wert des Bestimmungsbezugs auf den Lernwert des derzeitigen Zeitpunkts. Danach inkrementiert die Signalverarbeitungseinheit 21 den Wert des Zählers um 1 und beendet anschließend den derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine.
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Nach Beendigung der Aktualisierung des Bestimmungsbezugs bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 21 in Schritt S70 auf der Grundlage des Wertes des Zählers, ob der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine innerhalb einer Nutzungsperiode des Wertes des Bestimmungsbezugs liegt.
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Wenn in Schritt S70 bestimmt wird, dass der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine innerhalb der Nutzungsperiode des Wertes des Bestimmungsbezugs liegt, schreitet die Verarbeitungsroutine zum Schritt S80. In Schritt S80 inkrementiert die Signalverarbeitungseinheit 21 den Wert des Zählers um 1 und beendet anschließend den derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine.
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Wenn andererseits in Schritt S70 bestimmt wird, dass der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine außerhalb der Nutzungsperiode des Bestimmungsbezugs liegt, schreitet die Verarbeitungsroutine zum Schritt S90. Mit anderen Worten, die Verarbeitungsroutine schreitet zum Schritt S90, wenn in Schritt S70 bestimmt wird, dass der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine ein Startzeitpunkt unmittelbar vor einem Start einer entsprechenden Lernperiode Ts ist, da der Zeitpunkt des derzeitigen Zyklus der Verarbeitungsroutine nicht übereinstimmt mit
- 1. der Lernperiode Ts,
- 2. dem Zeitpunkt zum Aktualisieren des Bestimmungsbezugs,
- 3. der Nutzungsperiode des Bestimmungsbezugs.
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In Schritt S90 stellt die Signalverarbeitungseinheit 21 den Wert des Zählers auf 0 ein, um dadurch den Zähler zu initialisieren, und stellt den Lernwert auf einen Anfangswert für den Bestimmungsbezug ein, um dadurch den Lernwert zu initialisieren, bevor der derzeitige Zyklus der Verarbeitungsroutine beendet wird.
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Wirkungen
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Die vorliegende Ausführungsform, die oben beschrieben wurde, erzielt die folgenden Wirkungen (1) bis (5).
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Die Wirkung (1) besteht darin, dass der niedrigste Wert des Grundrauschens in der Lernperiode Ts als ein Lernwert des Bestimmungsbezugs berechnet wird und der Bestimmungsbezug zu einem Zeitpunkt zum Aktualisieren des Bestimmungsbezugs auf den Lernwert aktualisiert wird. Sogar wenn das Grundrauschen schwankt, ist es möglich, einen Wert des Bestimmungsbezugs entsprechend den Schwankungen des Grundrauschens einzustellen. Dieses macht es möglich, eine Radiowelleninterferenz genau zu erfassen.
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Die Wirkung (2) besteht darin, dass eine Änderung des Aktualisierungszyklus Tu entsprechend einer Änderung des Zustands der Radarvorrichtung 20 eine schnelle Änderung eines Wertes des Bestimmungsbezugs ermöglicht, wenn das Grundrauschen aufgrund von Änderungen des Zustands der Radarvorrichtung 20 schwankt.
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Die Wirkung (3) besteht darin, dass eine Änderung des Aktualisierungszyklus Tu entsprechend einer Änderung der Umgebung des Fahrzeugs eine schnelle Änderung eines Wertes des Bestimmungsbezugs ermöglicht, wenn das Grundrauschen aufgrund von Änderungen der Umgebung des Fahrzeugs schwankt.
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Die Wirkung (4) besteht darin, dass das Konstanthalten des Aktualisierungszyklus Tu eine Verringerung der Rechenlast der Signalverarbeitungseinheit 21 ermöglicht.
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Die Wirkung (5) besteht darin, dass ein Unterbrechen einer Aktualisierung des Lernwertes des Bestimmungsbezugs während eines Messens einer Radiowelleninterferenz es möglich macht, zu verhindern, dass der Bestimmungsbezug zu klein wird. Dieses verhindert eine fehlerhafte Erfassung einer Radiowelleninterferenz.
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Weitere Ausführungsformen
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Obwohl die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung oben beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern kann auf verschiedene Weise implementiert werden.
- (a) Das Grundrauschen nimmt in der oben beschriebenen Ausführungsform den niedrigsten Leistungswert in einem Frequenzspektrum an, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Es kann beispielsweise ein Histogramm darüber, wie häufig jeder Leistungswert erscheint, auf der Grundlage eines Leistungswertes erzeugt werden, der für jeden Frequenzpunkt bzw. -balken berechnet wird, und der häufigste Leistungswert kann als ein Wert des Grundrauschens verwendet werden. Ein Mittelwert der Leistungswerte in dem Bereich ausschließlich eines Bereiches um den Peak einer Frequenzspektrumsfunktion kann auch als Grundrauschen verwendet werden.
- (b) Mehrere Funktionen einer einzelnen Komponente in der Ausführungsform, die oben beschrieben wurde, können durch mehrere Komponenten erzielt werden, oder es kann eine einzelne Funktion einer einzelnen Komponente durch mehrere Komponenten erzielt werden. Außerdem können mehrere Komponenten von mehreren Komponenten durch eine einzelne Komponente erzielt werden, oder es kann eine einzelne Funktion von mehreren Komponenten durch eine einzelne Komponente erzielt werden. Weiterhin kann die oben beschriebene Konfiguration der Ausführungsform teilweise weggelassen werden. Weiterhin kann mindestens ein Teil der Konfiguration der oben beschriebenen Ausführungsform durch die Konfiguration der anderen oben beschriebenen Ausführungsform ersetzt werden oder zu dieser hinzugefügt werden. Man beachte, dass sämtliche Modi, die innerhalb der technischen Ideen enthalten sind, die durch die Ansprüche identifiziert werden, Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind.
- (c) Die vorliegende Erfindung kann in verschiedenen Formen implementiert werden, beispielsweise als ein System, das aus der Umgebungsüberwachungsradarvorrichtung besteht, eine Bestimmungsbezugslernvorrichtung, ein Programm, damit eine Verarbeitungsvorrichtung als eine Bestimmungsbezugslernvorrichtung dient, ein nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium wie beispielsweise ein Halbleiterspeicher, auf dem das Programm aufgezeichnet ist, ein Verfahren zum Lernen eines Bestimmungsbezugs ebenso wie die oben beschriebene Umgebungsüberwachungsradarvorrichtung.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2017077485 [0001]
- JP 2008232833 A [0005]
