JP2008111773A - 車載用レーダ装置 - Google Patents
車載用レーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008111773A JP2008111773A JP2006295972A JP2006295972A JP2008111773A JP 2008111773 A JP2008111773 A JP 2008111773A JP 2006295972 A JP2006295972 A JP 2006295972A JP 2006295972 A JP2006295972 A JP 2006295972A JP 2008111773 A JP2008111773 A JP 2008111773A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- radio wave
- radar
- vehicle
- observation period
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】ビーム受信手段で被検出物体から反射された受信信号を検出して相対距離及び相対速度を検出するレーダ観測期間後からビーム送信手段で次の送信信号を送出するまでの間のレーダ観測期間外を電波障害判定期間とし、この電波障害判定期間に到来した受信信号の信号レベルが予め定めた閾値を超えた場合に電波障害であると判定する外来電波判定手段を設けたものである。
【選択図】図2
Description
以上のような構成をとる車載用レーダ装置において、該装置の発した電波による反射波以外の外来電波によりビート信号に障害を生じた場合、被検出物体の誤検知、検知漏れが発生する恐れがある。
自動車用の電波パルスレーダ装置において、外来電波による電波障害によって、被検出物体の誤検知、検知漏れが発生するということは、ACC(アダプティブ・クルーズ・コントロール)制御、プリクラッシュ制御、低速追従走行制御等の車両制御装置に対し非安全側へ影響を及ぼすことになる。
この発明の実施の形態1における車載用レーダ装置を図1〜図7について説明する。図1はこの発明に係る車載用レーダ装置の概念的な構成を示したブロック図、図2は外来電波による障害の有無を判定する機能ブロック図、図3はこの発明に係る車載用レーダ装置の動作を示す説明図、図4はこの発明に係るターゲットの検出方法を示す説明図、図5はこの発明に係るターゲットの検出方法の一例であるFFT結果を示す説明図、図6はこの発明に係るターゲットとの相対距離と受信レベルの関係ならびに電波障害判定期間を示す説明図、図7はこの発明の実施の形態1における電波障害判定動作を示す説明図である。
レーダ装置の受信部は、被検出物体7からの反射波を受ける受信アンテナ8、受信アンプ9、受信信号と電力分配器2で分配された電磁波とを混合するミキサ10、フィルタ11、受信信号のゲインを調整するIFアンプ12、アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器13で構成される。
A/D変換器13からのデジタル信号を入力する信号処理装置14は、電波の送信から受信するまでの時間からFFT(Fast Fourier Transform)演算処理を行なって、レーダ装置を搭載した車両から被検出物体7までの相対距離および相対速度を計測する。また、信号処理装置14は、送信アンテナ5から送信信号を放射するタイミングを決めるため、送信オンオフ用スイッチ4をオンするタイミングを制御している。なお、発振器1の発振周波数を制御するための電圧生成用DA変換器15が発信器1に接続されている。
また、外来電波検出部24には、マイコン25からピークノイズ検出閾値とノイズフロア検出閾値の2つの閾値が設定される。こうして外来電波検出部24とマイコン25とで外来電波による電波障害を検出する外来電波判定手段を構成する。
次に電波受信動作を説明する。送信アンテナ5からレドーム6を通過して空間に出力された電波は距離Rに存在する被検出物体7で反射され、図3のように距離Rに依存する遅延時間△tをもって再びレドーム6を通過し受信アンテナ8で受信パルスが入力される。また、被検出物体7が相対速度を持つとき受信電波周波数は送信電波周波数ftxに対してfbだけドップラシフトされる。受信アンテナ8で入力された受信パルス信号は受信アンプ9で増幅され、ミキサ10で電力分配器2からのローカル用電波信号とミキシングされ、図3に示すビート信号を出力する。得られたビート信号はフィルタ11を通過し、IFアンプ12により増幅されてA/D変換器13に入力される。
ここで、相対距離R、相対速度Vは下記式(1)(2)で計算できる。
次に、マイコン25で自車速や走行距離に基づいて、外来電波障害判定レベル閾値を計算し、外来電波検出部24に対して設定する。この外来電波障害判定レベル閾値は、図7に示すように外来電波の影響を受けていない正常時の受診レベルに対し、ピークノイズ検出閾値Lpとノイズフロア検出閾値Lnの2つの閾値を設ける。ここで、ピークノイズとは、例えば、違法出力無線機、放送局、レーダ装置と同周波数帯を使った他のレーダ装置などの電波源からの障害信号である。ノイズフロアとは、ホワイトノイズ的に時間軸で平均すると一様な分布を持つノイズレベルを指し、元々回路系で持っている一様な分布のノイズレベルに対し、外来電波により一様なエネルギーを注入された場合、元のノイズフロアがかさ上げされた形で上昇するノイズである。
図7(a)は電波障害判定期間Tnに観測した受信信号レベルがいずれの閾値Lp、Lnも超えていない場合で、これはレーダ装置が外来電波による障害を受けていない正常状態を示している。図7(b)は電波障害判定期間Tnに観測した受信信号レベルがピークノイズ検出閾値Lpを超えた場合で、これはレーダ装置が外来電波による障害を受けている状態なので、図示していない送出手段で車両制御装置側に通知する。このように受信信号がピークノイズ検出閾値Lpを超える状態は、外来電波の周波数が一定で、FFT処理結果としては、これに対応した周波数にエネルギーが集中した形として鋭いピークが現れるためである。図7(c)は電波障害判定期間Tnに観測した受信信号レベルがピークノイズ検出閾値Lpを超えないがノイズフロア検出閾値Lnを超えた場合で、これはレーダ装置が外来電波による障害を受けている状態なので、図示していない送出手段で車両制御装置側に通知する。このように受信信号がノイズフロア検出閾値Lnを超える状態は、無線のような周波数の揺らぎを伴う外来電波である場合は、FFT処理結果としてエネルギー分散した形でノイズフロア全体が持ち上がったような形となることに対応したものである。
なおノイズフロアはピークノイズのように一箇所にエネルギーが集中して現れるのではなく、エネルギーが分散した形で現れるので、受信信号がノイズフロア検出閾値Lnを所定回数超えた場合にノイズフロアとして検出するようにする。また以上はピークノイズとノイズフロアの2つを検出するようにしたが、どちらか一方だけでも良い。
実施の形態1で説明したように、電波障害判定期間Tnにおいて閾値を超える特定ピークの1回観測にてレーダ装置が外来電波障害下にあると判定するのは、一時的なノイズ等を考えた場合問題がある。実施の形態2の発明は、電波障害判定期間Tnにおいて閾値を超える周波数成分が観測された場合、現在から過去にさかのぼってのノイズ成分の連続性を検証し、予め設定した条件以上の連続性が認められた場合、電波障害下にあると判断し、車両制御装置側に通知するようにしたものである。
実施の形態2では、更に、外来電波検出部24で検出したノイズ成分の連続性を検証する連続性判定部26、連続性判定部26で判定した結果を蓄積するメモリ27、ノイズ成分の連続性が所定回数継続した場合に外来電波による障害と出力するカウンタ28を有している。カウンタ28にはマイコン25から連続性の回数が設定される。
この実施の形態2では、外来電波判定手段は、外来電波検出部24とマイコン25と連続性判定部26とメモリ27とカウンタ28で構成される。
また図7では、前回の結果と今回の結果の2回の連続性を検証する例を示しているが、図8に示すように、電波障害判定期間Tnにおいてデータがピークノイズ検出閾値Lp或いはノイズフロア検出閾値Lnを超えた場合、その判定結果をメモリ27に蓄積しておく。そして、カウンタ28においてマイコン25から設定した任意の回数以上に連続性が認められた場合に、真の電波障害と判定することで誤判定確立を抑えることが出来る。
実施の形態1および2では、外来電波による障害の判定方法について述べた。レーダ装置を、ACC制御システム等に使うことを考えれば、電波障害下においても出来る限り被検出物体の検知を続ける必要がある。つまり、電波障害による検知不能期間を出来るだけ短くする方法が求められる。実施の形態3の発明は、通常観測期間Tsにおける障害情報の除去方法を提案するものである。
以下、この発明の実施の形態3における車載用レーダ装置を図9〜図11について説明する。図9はこの発明に係る外来電波処理手段及び外来電波判定手段を示す機能ブロック図、図10は通常観測期間Tsにおける障害情報の除去方法を示す図、図11は障害情報の除去方法のフロチャートを示す図である。
この実施の形態3では、外来電波判定手段は、外来電波検出部24とマイコン25と相関性判定部29とメモリ27とカウンタ28で構成される。
次に、電波障害判定と同様に、今回の通常観測期間Tsに検出された被検出物体(ターゲット)候補であるピークBについて、前回の通常観測期間TsにもピークBと同一周波数成分の信号があるかどうかの連続性について相関性判定部29で比較判定する。このステップが図11のステップS13(比較3)である。このステップS13で連続性が確認されれば、ピーク周波数Bは被検出物体(ターゲット)であると判定する。その最終判定がステップS14である。
また、電波障害が発生した時点から被検出物体(ターゲット)のピークBの連続性が突然途絶えたり、不安定になった場合は、被検出物体(ターゲット)からの反射波と障害電波の合成によりビート信号が観測されなくなったと考えて、安全側の処置として検知不能を車両制御側に通知する。
実施の形態2では、電波障害成分の連続性を検証するための期間(回数)を任意とした。この連続性の検証に許される時間は、レーダ装置が搭載された車両の走行状態によって変わってくると考えられる。つまり、レーダ装置が載る車両の速度が一定、例えば80km/hであっても、被検出物体との相対距離の長短によって自車両を安全に保つのに許容される判定時間が変わってくる。同じように被検出物体との相対距離が一定、例えば20mであっても車両速度の大小によって自車両を安全に保つのに必要な判定時間が変わってくる。
この発明の実施の形態4は、被検出物体との相対距離と相対速度の関係から電波障害検出の確度を上げるに許される検証許容時間を設定するようにしたものである。
図12のブロック図において、実施の形態3における構成と同じ構成或いは相当する構成については同一符号を付し、説明を省略する。実施の形態4では実施の形態3におけるマイコン25の中に、検証許容時間を設定するための図13に示すようなマップ30を設けている。
図13に示すマップ30は、横軸に相対距離、縦軸に連続性検証許容時間とし、相対速度をパラメータとしたもので、相対速度が大きいほど連続性検証許容時間は短くする。また相対距離が小さいほど連続性検証許容時間は短くする。
実施の形態1〜4にて、レーダ装置が外来電波による障害下にあることを前提にその検出方法を説明した。レーダ装置に、電波障害を引き起こすような電波を発する設備は一般的にまれであると考えられる。例えば、違法出力無線、放送局などの直近や、レーダ装置と同周波数帯を使った他のレーダ装置との干渉などが考えられる。しかし、レーダ装置が搭載される車両がある所定の距離以上走行したにもかかわらず、引き続いて電波障害を検出するようであれば、これらの原因は考えにくく、これは外来電波による障害ではないと考えられる。例えば、高周波回路の異常発振であったり、同回路系電源の異常であったりした場合も同じような現象が考えられる。
図14において、マイコン25は自車両の走行距離をモニタすると共に、カウンタ28からの信号で電波障害の連続性をモニタし、ある走行距離以上連続して電波障害検知が続いた場合に限り、回路系異常と判断する。回路異常と判断された場合、マイコン25はレーダ装置故障として車両制御装置側へ回路異常を通知する。
実施の形態5にて、レーダ装置が搭載される車両が、ある所定の距離以上走行した場合との条件を設けた。しかし、高速道路等、自動車が比較的長い距離を併走するような場合、レーダ装置を搭載する車両と、例えば違法無線を搭載する車両が併走することが例外的に考えられる。この場合、レーダ装置は故障していないにもかかわらず回路故障と判断してしまう危険性がある。実施の形態6の発明は、このような回路故障の判断を防止するようにしたものである。そのブロック構成図は図15に示す。図15における構成は、図9に示す実施の形態3とほぼ同じ構成につき、説明を省略する。
3:送信アンプ 4.送信スイッチ
5:送信アンテナ 6:レドーム
7:被検出物(ターゲット) 8:受信アンテナ
9:受信アンプ 10:ミキサ
11:フィルタ(高域カットフィルター) 12:IFアンプ
13:A/D変換器 14:信号処理回路
21:データ蓄積メモリ 22:信号処理部
23:記憶部 24:外来電波検出部
25:マイコン 26:連続性判定部
27:蓄積メモリ 28:カウンタ
29:相関性判定部 30:マップ
Ts:通常観測期間 Tn:電波障害判定期間
Lp:ピークノイズ検出閾値 Ln:ノイズフロア検出閾値
Ls:閾値
Claims (10)
- レーダビームを送信信号として放射する送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射範囲内にある被検出物体から反射された信号を受信する受信手段と、前記送信信号と受信信号の処理結果から、前記被検出物体との相対距離、相対速度を算出する信号処理手段とを有した車両用レーダ装置において、前記受信手段で前記被検出物体から反射された受信信号を検出するレーダ観測期間後から前記送信手段で次の送信信号を送出するまでの間のレーダ観測期間外に到来する受信信号を検出処理する外来電波処理手段と、この外来電波処理手段で処理した受信信号レベルが予め定めた閾値を超えた場合に電波障害であると判定する外来電波判定手段とを設けたことを特徴とする車載用レーダ装置。
- 外来電波判定手段は、ピークノイズ検出閾値とノイズフロア検出閾値の2つの閾値を設け、外来電波処理手段で処理した受信信号レベルがいずれか一方の閾値を超えた場合に電波障害であると判定するようにした請求項1に記載の車載用レーダ装置。
- 外来電波判定手段は、閾値を超えるレベルの受信信号を所定回数連続して検出した場合に、電波障害であると判定するようにした請求項1または請求項2に記載の車載用レーダ装置。
- 電波障害であると判定された場合、レーダ観測期間外で得られた電波障害の周波数成分と同じ周波数成分の信号が、レーダ観測期間で得られた信号処理結果にあるかどうかを比較判定し、前記レーダ観測期間で得られた信号処理結果に前記電波障害の周波数成分と同一周波数成分で受信レベルも同一程度の信号があった場合は、その信号はレーダ観測期間の信号処理結果から除去するようにした請求項1〜請求項3のいずれか1つに記載の車載用レーダ装置。
- レーダ観測期間で得られた所定レベル以上の周波数成分と同じ周波数成分の信号が、レーダ観測期間外で得られた信号処理結果にあるかどうかを比較判定し、前記レーダ観測期間外で得られた信号処理結果に同一周波数成分の信号が存在しない場合は、前記レーダ観測期間で得られた所定レベル以上の信号は、被検出物体からの信号とするようにした請求項1〜請求項3のいずれか1つに記載の車載用レーダ装置。
- 今回のレーダ観測期間で得られた所定レベル以上の周波数成分と同じ周波数成分の信号が、前回のレーダ観測期間で得られた信号処理結果にあるかどうかを判定し、前記前回のレーダ観測期間で得られた信号処理結果に今回のレーダ観測期間で得られた信号と同じ周波数成分でレベルも同一程度の信号が存在する場合は、被検出物体からの信号とするようにした請求項1〜請求項3のいずれか1つに記載の車載用レーダ装置。
- 外来電波判定手段は、レーダ装置搭載車の自車速と、被検出物体との相対速度と相対距離の関係から電波障害を判定する時間を設定した請求項1〜請求項6のいずれか1つに記載の車載用レーダ装置。
- 外来電波判定手段は、ある所定の走行距離以上、電波障害の検出が続いた場合は、特定の外来電波による障害では無く回路故障と判定することを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1つに記載の車載用レーダ装置。
- 外来電波判定手段は、車載ナビゲーション装置からの情報を元に、回路故障判定に用いる所定の走行距離を変更することで、回路故障の誤判定を防止することを特徴とする請求項8に記載の車載用レーダ装置。
- 外来電波判定手段は、電波障害と判定した場合に、車両側に対してこれを報告する手段を有することを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれか1つに記載の車載用レーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006295972A JP2008111773A (ja) | 2006-10-31 | 2006-10-31 | 車載用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006295972A JP2008111773A (ja) | 2006-10-31 | 2006-10-31 | 車載用レーダ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008111773A true JP2008111773A (ja) | 2008-05-15 |
Family
ID=39444349
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006295972A Pending JP2008111773A (ja) | 2006-10-31 | 2006-10-31 | 車載用レーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008111773A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010151751A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Mitsubishi Electric Corp | 電波探知装置 |
WO2011024634A1 (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-03 | パナソニック電工株式会社 | 物体検知装置およびそれを備えた照明システム |
JP2011089787A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置 |
JP2011131769A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Denso Corp | 車載故障検出装置 |
JP2013238477A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Furukawa Electric Co Ltd:The | レーダ装置 |
JP2014009947A (ja) * | 2012-06-27 | 2014-01-20 | Japan Radio Co Ltd | 干渉補償支援装置 |
JP2014102236A (ja) * | 2012-11-22 | 2014-06-05 | Japan Radio Co Ltd | レーダ装置 |
JP2014145709A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Furukawa Electric Co Ltd:The | パルスレーダ装置 |
WO2018190277A1 (ja) * | 2017-04-10 | 2018-10-18 | 株式会社デンソー | 周辺監視レーダ装置 |
CN109477890A (zh) * | 2016-08-05 | 2019-03-15 | 德克萨斯仪器股份有限公司 | 雷达系统中的故障检测 |
CN111433629A (zh) * | 2017-12-15 | 2020-07-17 | 三菱电机株式会社 | 雷达信号处理装置、雷达装置及雷达信号处理方法 |
US11768287B2 (en) | 2018-08-22 | 2023-09-26 | Denso Corporation | Object detection apparatus |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0498182A (ja) * | 1990-08-14 | 1992-03-30 | Robotec Kenkyusho:Kk | パルス式距離測定装置 |
JPH07140247A (ja) * | 1993-11-18 | 1995-06-02 | Omron Corp | レーザ光を用いた車載用距離測定装置 |
JPH10307180A (ja) * | 1997-05-06 | 1998-11-17 | Yupiteru Ind Co Ltd | マイクロ波検出器 |
JPH11142516A (ja) * | 1997-11-10 | 1999-05-28 | Showa Optronics Kk | 超音波距離計 |
JP2001255371A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用距離測定装置 |
JP2003262670A (ja) * | 2002-03-08 | 2003-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 電波監視装置 |
JP2003302462A (ja) * | 2002-04-11 | 2003-10-24 | Denso Corp | レーダ装置,レーダ用信号処理装置,プログラム |
JP2004163340A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-10 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
-
2006
- 2006-10-31 JP JP2006295972A patent/JP2008111773A/ja active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0498182A (ja) * | 1990-08-14 | 1992-03-30 | Robotec Kenkyusho:Kk | パルス式距離測定装置 |
JPH07140247A (ja) * | 1993-11-18 | 1995-06-02 | Omron Corp | レーザ光を用いた車載用距離測定装置 |
JPH10307180A (ja) * | 1997-05-06 | 1998-11-17 | Yupiteru Ind Co Ltd | マイクロ波検出器 |
JPH11142516A (ja) * | 1997-11-10 | 1999-05-28 | Showa Optronics Kk | 超音波距離計 |
JP2001255371A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用距離測定装置 |
JP2003262670A (ja) * | 2002-03-08 | 2003-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 電波監視装置 |
JP2003302462A (ja) * | 2002-04-11 | 2003-10-24 | Denso Corp | レーダ装置,レーダ用信号処理装置,プログラム |
JP2004163340A (ja) * | 2002-11-15 | 2004-06-10 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010151751A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-08 | Mitsubishi Electric Corp | 電波探知装置 |
US9146310B2 (en) | 2009-08-26 | 2015-09-29 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Object detection device and illumination system provided therewith |
WO2011024634A1 (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-03 | パナソニック電工株式会社 | 物体検知装置およびそれを備えた照明システム |
JP2011047779A (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-10 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 物体検知装置およびそれを備えた照明システム |
JP2011089787A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置 |
JP2011131769A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Denso Corp | 車載故障検出装置 |
US8612089B2 (en) | 2009-12-25 | 2013-12-17 | Denso Corporation | On-vehicle fault detecting device |
JP2013238477A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Furukawa Electric Co Ltd:The | レーダ装置 |
JP2014009947A (ja) * | 2012-06-27 | 2014-01-20 | Japan Radio Co Ltd | 干渉補償支援装置 |
JP2014102236A (ja) * | 2012-11-22 | 2014-06-05 | Japan Radio Co Ltd | レーダ装置 |
JP2014145709A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Furukawa Electric Co Ltd:The | パルスレーダ装置 |
CN109477890A (zh) * | 2016-08-05 | 2019-03-15 | 德克萨斯仪器股份有限公司 | 雷达系统中的故障检测 |
CN109477890B (zh) * | 2016-08-05 | 2023-08-08 | 德克萨斯仪器股份有限公司 | 雷达系统中的故障检测 |
WO2018190277A1 (ja) * | 2017-04-10 | 2018-10-18 | 株式会社デンソー | 周辺監視レーダ装置 |
CN111433629A (zh) * | 2017-12-15 | 2020-07-17 | 三菱电机株式会社 | 雷达信号处理装置、雷达装置及雷达信号处理方法 |
CN111433629B (zh) * | 2017-12-15 | 2023-10-31 | 三菱电机株式会社 | 雷达信号处理装置、雷达装置及雷达信号处理方法 |
US11768287B2 (en) | 2018-08-22 | 2023-09-26 | Denso Corporation | Object detection apparatus |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2008111773A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
US10656245B2 (en) | Automotive radar sensor blockage detection using adaptive overlapping visibility | |
JP4224096B2 (ja) | レーダ装置 | |
US9581682B2 (en) | Frequency modulated continuous wave radar device, and object detection method using continuous wave thereof | |
US9709674B2 (en) | Radar device and signal processing method | |
JP5989353B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP4007498B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
US8638254B2 (en) | Signal processing device, radar device, vehicle control system, signal processing method, and computer-readable medium | |
US10768293B2 (en) | Object detecting apparatus using reflection point information of object | |
JP4931956B2 (ja) | 車載電波パルスレーダ装置 | |
JP2013164392A (ja) | レーダ装置 | |
US20150234041A1 (en) | Radar apparatus | |
US10473760B2 (en) | Radar device and vertical axis-misalignment detecting method | |
US8781646B2 (en) | Detecting an abnormal driving condition | |
JP5524803B2 (ja) | 車載用レーダ装置、および車載用レーダ装置用の電波干渉検知方法 | |
US10656242B2 (en) | Radar sensor | |
JP2010112937A (ja) | 信号処理装置、及びレーダ装置 | |
JP6127554B2 (ja) | レーダ装置 | |
KR101184622B1 (ko) | 차량용 레이더의 간섭 배제 장치 및 방법 | |
JP7104935B2 (ja) | Fmcwレーダ装置、fmcwレーダ装置の多元接続方法 | |
KR101681600B1 (ko) | 레이더 파의 크리핑을 검출하는 장치 | |
JP2009058316A (ja) | レーダ装置、物体検出方法、及び車両 | |
JP2008209343A (ja) | 車載用レーダシステム | |
JP5557491B2 (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム | |
KR101794620B1 (ko) | 레이더 시스템의 안테나 빔 중심 보정방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081202 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090109 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090707 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091215 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100126 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20100323 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20100423 |