JPH07140247A - レーザ光を用いた車載用距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 レーザ光を走査させる測定装置において、干
渉光に基づく誤測定を回避することができるレーザ光を
用いた車載用距離測定装置の提供を目的とする。 【構成】 この距離測定装置は、所定の発光タイミング
にしたがってレーザ光の発光、受光を行ない、その遅延
時間に基づいて距離を算出する。これら各距離データの
間に連続性がない場合は干渉光による受光信号であると
判断しバッファへの登録を行なわない（ステップＳ
４）。次に、一定の測定領域を複数の距離グループに分
割し、バッファに登録された距離データが、各距離グル
ープごとに予め設定されたしきい値をこえるか否かを判
別し、しきい値を下回る距離グループのデータを消去す
る（ステップＳ１２からＳ１８）。このしきい値を、遠
い距離グループほど小さな値として設定しておくことに
よって、所望の大きさの測定対象を基準に距離データを
排除することができるようになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レーザ光を用いた走査
型の車載用距離測定装置の構造に関し、特に他車が発し
たレーザ光による干渉光を排除する構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車の前方を走行する他車や、
障害物を検出する車載用距離測定装置が提案されてい
る。この距離測定装置は、前方に位置する他車や障害物
との距離を測定し、例えばこの測定距離が短くなった場
合、追突の危険があるとして警報音等を発する。

【０００３】図１１に示す自動車１００には距離測定装
置が搭載されている。そして、この距離測定装置の発光
部Ｈ１からレーザ光Ｌ１が発光され、レーザ光Ｌ１は前
方を走行する測定対象車１０１に照射される。レーザ光
Ｌ１は測定対象車１０１の後部に設けられたリフレクタ
で反射し、この反射光が自動車１００に搭載してある距
離測定装置の受光部（図示せず）で受光される。距離測
定装置は、レーザ光Ｌ１の発光から受光までの遅延時間
に基づいて測定対象車１０１との距離を算出する。

【０００４】また、図１０に示すようなレーザ光走査型
の距離測定装置もある。この測定装置は、発光部Ｈ１か
ら縦長ビーム状のレーザ光Ｌ９を発し、このレーザ光Ｌ
９を繰り返し矢印９０方向に走査しながら距離測定を行
なう。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の車載用距離測定
装置には、次のような問題があった。例えばこの車載用
距離測定装置を搭載した車両が複数、路上を走行してい
る場合、他の車両が発したレーザ光の反射光（干渉光）
が自車の受光部に入射してしまうことがある。上述のよ
うに、距離測定装置は、レーザ光の発光から反射光の受
光までの遅延時間に基づいて距離測定が行われている。
したがって、このような他車のレーザ光による干渉光を
受光してしまうと、誤った距離測定を行ってしまい、適
正な測定を行うことができなくなる。

【０００６】そこで従来、受光部に偏光フィルタを設
け、発光部が発したレーザ光の偏波面に対し、９０度の
偏波面のレーザ光のみを受光する距離測定装置がある。
しかし、この偏光フィルタを用いた距離測定装置では、
リフレクタからの反射光しか受光できない。例えば、壁
面や歩行者については鏡面性がないためレーザ光が乱反
射し、レーザ光の偏波面が異なってしまうため、壁面や
歩行者対する距離測定を行うことができない。すなわ
ち、測定対象が限定されるという問題がある。距離測定
に基づいて追突防止の警告などを行う場合には、壁面や
歩行者なども検出する必要があり、この点、不都合が生
じる。

【０００７】また、検出範囲内における多数の測定値を
平均化処理し、平均値に対して大幅にずれている測定値
を無視して、干渉光を排除する距離測定装置もある。し
かし、図１０に示すようなレーザ光走査型の距離測定装
置では、上記のように狭い範囲に絞ったレーザ光を繰り
返し走査して距離測定を行う。このため、図１１のよう
な距離測定装置と異なり、特定の測定ポイントに対して
得られる測定値は比較的少なくなる。したがって、平均
化値の信頼性は低く、正確に干渉光を排除できないとい
う問題がある。

【０００８】そこで本発明は、レーザ光を走査させる測
定装置において、干渉光に基づく誤測定を回避すること
ができるレーザ光を用いた車載用距離測定装置の提供を
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１のレーザ光を用
いた車載用距離測定装置は、所定の測定範囲でレーザ光
を走査させながら、発光タイミングに応じて、測定対象
に向けてレーザ光を発する発光部、測定対象からのレー
ザ光の反射光を受光し、発光タイミングに対応する各受
光信号を出力する受光部、受光部からの各受光信号に基
づいて、測定対象との間の距離をそれぞれ測定し出力す
る距離測定部、を備えたレーザ光を用いた車載用距離測
定装置において、距離測定部が測定、出力する各距離を
取り込み、レーザ光を走査させる測定範囲内で、取り込
んだ各距離が所定の連続性を有しているとき、当該各距
離を適正値として採用し、所定の連続性を有していない
とき、当該各距離を不適正値として排除する連続性識別
部（図３、ステップＳ４、Ｓ６）、を備えていることを
特徴としている。

【００１０】請求項２のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置は、所定の測定範囲でレーザ光を走査させなが
ら、発光タイミングに応じて、測定対象に向けてレーザ
光を発する発光部、測定対象からのレーザ光の反射光を
受光し、発光タイミングに対応する各受光信号を出力す
る受光部、受光部からの各受光信号に基づいて、測定対
象との間の距離をそれぞれ測定し出力する距離測定部、
を備えたレーザ光を用いた車載用距離測定装置におい
て、測定範囲を所定の分割距離にしたがい複数の距離グ
ループに分割し、各距離グループに距離測定部が測定、
出力した距離を測定ポイントとして付与して、予め各距
離グループごとに設定したしきい値と、各距離グループ
内に付与された測定ポイントの数とに基づいて、適正値
と不適正値とを選択する距離グループ分割識別部（図
３、ステップＳ１２、Ｓ１４）、を備えていることを特
徴としている。

【００１１】請求項３のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置は、所定の測定範囲でレーザ光を走査させなが
ら、発光タイミングに応じて、測定範囲の端部を除く範
囲に対して測定対象に向けてレーザ光を発する発光部、
測定対象からのレーザ光の反射光を受光し、発光タイミ
ングに対応する各受光信号を出力する受光部、受光部か
らの各受光信号に基づいて、測定対象との間の距離をそ
れぞれ測定し出力する距離測定部、を備えたレーザ光を
用いた車載用距離測定装置において、発光タイミングに
対する乱数を発生する乱数発生部（図７、ステップＳ３
４）、発光部がレーザ光を発光しなかった測定範囲の端
部の範囲において、受光部が受光信号を受光したか否か
を判別し、受光信号を受光しているとき発光タイミング
変更信号を出力する発光タイミング変更判別部（図７、
ステップＳ３０、Ｓ３２）、発光タイミング変更判別部
が発光タイミング変更信号を出力したとき、乱数発生部
からの乱数に基づいてレーザ光の発光タイミングを変更
する発光タイミング変更部（図７、ステップＳ３６）、
を備えていることを特徴としている。

【００１２】請求項４のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置は、請求項３のレーザ光を用いた車載用距離測定
装置において、発光タイミング変更部は、測定範囲での
レーザ光の走査単位で発光タイミングを変更する（図
７、ステップＳ３６）、ことを特徴としている。

【００１３】請求項５のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置は、請求項３のレーザ光を用いた車載用距離測定
装置において、発光タイミング変更部は、レーザ光の発
光タイミング単位で発光タイミングを変更する（図７、
ステップＳ３６）、ことを特徴としている。

【００１４】請求項６のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置は、所定の測定範囲でレーザ光を走査させなが
ら、発光タイミングに応じて、測定範囲の端部を除く範
囲に対して測定対象に向けてレーザ光を発する発光部、
測定対象からのレーザ光の反射光を受光し、発光タイミ
ングに対応する各受光信号を出力する受光部、受光部か
らの各受光信号に基づいて、測定対象との間の距離をそ
れぞれ測定し出力する距離測定部、を備えたレーザ光を
用いた車載用距離測定装置において、発光部がレーザ光
を発光しなかった測定範囲の端部の範囲を複数の分割領
域に分割し、当該端部の範囲において受光部が反射光を
受光したとき、複数の分割領域中、反射光を受光した分
割領域を不適正領域として記憶する不適正領域判別手段
（図９、明細書第１４頁第１９行ないし第２７行）、受
光部から各受光信号を取り込み、発光部がレーザ光を発
した領域に関し、不適正領域判別手段が記憶した不適正
領域に対応する受光信号を不適正値として排除し、他の
受光信号のみを適正値として距離測定部に向けて出力す
る不適正値排除部（明細書第１４頁第２８行ないし第１
５頁第４行）、を備えたことを特徴としている。

【００１５】

【作用】請求項１のレーザ光を用いた車載用距離測定装
置においては、連続性識別部は、距離測定部が測定、出
力する各距離を取り込む。そして、レーザ光を走査させ
る測定範囲内で、取り込んだ各距離が所定の連続性を有
しているとき、各距離を適正値として採用し、所定の連
続性を有していないとき、各距離を不適正値として排除
する。

【００１６】このように、測定した距離が所定の連続性
を有していない場合、この距離を不適正値として扱うた
め、干渉光などが受光部に受光されたとしても、この干
渉光に基づいて出力された測定値を不適正値として排除
することができる。

【００１７】請求項２のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、距離グループ分割識別部は、測定範
囲を所定の分割距離にしたがい複数の距離グループに分
割する。そして、各距離グループに距離測定部が測定、
出力した距離を測定ポイントとして付与して、予め各距
離グループごとに設定したしきい値と、各距離グループ
内に付与された測定ポイントの数とに基づいて、適正値
と不適正値とを選択する。

【００１８】したがって、各距離グループ内に付与され
た測定ポイントの数が、例えばしきい値を下回る場合、
この測定値を不適正値として排除することができる。こ
のため、干渉光などが受光部に受光されたとしても、こ
の干渉光に基づいて出力された測定値を不適正値として
排除することができる。

【００１９】また、より遠い距離の距離グループに高い
しきい値を設定することによって、一定の大きさの測定
対象を基準として不適正値を排除することができる。

【００２０】請求項３のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、乱数発生部は、発光タイミングに対
する乱数を発生する。また、発光タイミング変更判別部
は、発光部がレーザ光を発光しなかった測定範囲の端部
の範囲において、受光部が受光信号を受光したか否かを
判別し、受光信号を受光しているとき発光タイミング変
更信号を出力する。

【００２１】そして、発光タイミング変更部は、発光タ
イミング変更判別部が発光タイミング変更信号を出力し
たとき、乱数発生部からの乱数に基づいてレーザ光の発
光タイミングを変更する。

【００２２】したがって、レーザ光を発光しなかった測
定範囲の端部の範囲において、干渉光などが受光された
場合、レーザ光の発光タイミングが変更される。

【００２３】請求項４のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、発光タイミング変更部は、測定範囲
でのレーザ光の走査単位で発光タイミングを変更する。

【００２４】したがって、受光部に干渉光などが受光さ
れた場合、レーザ光の走査単位で発光タイミングを変更
することができる。

【００２５】請求項５のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、発光タイミング変更部は、レーザ光
の発光タイミング単位で発光タイミングを変更する。

【００２６】したがって、受光部に干渉光などが受光さ
れた場合、レーザ光の発光タイミング単位で発光タイミ
ングを変更することができる。

【００２７】請求項６のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、不適正領域判別手段は、発光部がレ
ーザ光を発光しなかった測定範囲の端部の範囲を複数の
分割領域に分割し、この端部の範囲において受光部が反
射光を受光したとき、複数の分割領域中、反射光を受光
した分割領域を不適正領域として記憶する。

【００２８】また、不適正値排除部は、受光部から各受
光信号を取り込み、発光部がレーザ光を発した領域に関
し、不適正領域判別手段が記憶した不適正領域に対応す
る受光信号を不適正値として排除し、他の受光信号のみ
を適正値として距離測定部に向けて出力する。

【００２９】したがって、レーザ光を発光しなかった測
定範囲の端部の範囲において、干渉光などが受光された
場合、この干渉光などに基づく受光信号を不適正値とし
て排除することができる。

【００３０】

【実施例】本発明に係るレーザ光を用いた車載用距離測
定装置の一実施例を図面に基づいて説明する。図１は車
載用距離測定装置のブロック図である。制御回路２はレ
ーザダイオード駆動回路６に向けて発光タイミング信号
を出力しており、レーザダイオード駆動回路６はこの発
光タイミング信号にしたがってレーザダイオード８から
レーザ光を発光させる。

【００３１】そして走査装置１０は、レーザ光を所定の
測定範囲内で繰り返し走査させる。この状態を図２に示
す。レーザ光Ｌ９は、走査装置１０によって測定範囲Ｒ
９内を矢印９０方向に繰り返し走査される。なお、レー
ザ光Ｌ９の走査位置は、図１の走査位置検出装置１２に
よって検出され、制御回路２に与えられる。

【００３２】レーザ光は測定対象で反射し、この反射光
がフォトダイオード１６に受光され、受光回路１４を介
して受光信号が制御回路２に取り込まれる。制御回路２
はレーザ光の発光タイミングに同期させて、この受光信
号を取り込む。そして、レーザ光の発光からその反射光
の受光までの遅延時間を計測し、この遅延時間に基づい
て測定対象までの距離を演算して求める。なお、図２に
示す測定範囲Ｒ９中、両端の端部領域Ｒ５については、
走査速度との関係で安定した測定ができないため、レー
ザ光は発光せず、測定動作は行なわない。

【００３３】ところで、この車載用距離測定装置を搭載
した車両が複数、路上を走行している場合、他の車両が
発したレーザ光の反射光（干渉光）が自車の受光部に入
射してしまうことがある。距離測定装置は、レーザ光の
発光から反射光の受光までの遅延時間に基づいて距離測
定を行なっているため、他車が発したレーザ光による干
渉光を受光してしまうと、誤った距離測定を行ってしま
う。

【００３４】このような干渉光による誤測定を回避する
ため、図１に示すように制御回路２内には干渉防止装置
４が設けられている。この干渉防止装置４の各実施例を
以下に説明する。

【００３５】［第１の実施例］本実施例では、レーザ光
の１走査中で求めた測定ポイントの連続性や、分割した
距離グループごとに付与したしきい値を基準に測定値の
適正、不適正を判別し、不適正と判断された値を干渉光
に基づく測定値として排除するものである。

【００３６】図２に示す測定領域Ｒ９の角度が２００ｍ
ｒａｄであり、この範囲のレーザ光の走査時間が１００
ｍｓであるとする。そして、２５μｓごとに制御回路２
（図１）は発光タイミング信号を出力し、レーザ光の発
光、反射光の受光を行なって距離測定を実行する。すな
わち、レーザ光１走査中で４０００回の測定タイミング
があり、４０００サンプルのデータが取り込まれる。な
お、上述した測定を行なわない端部領域Ｒ５（図２）
は、両端それぞれ４００サンプル（計８００サンプル）
であり、実際に距離測定では３２００サンプル分のデー
タを取り込むことになる。

【００３７】こうして得た３２００サンプル分のデータ
を８０領域、４０サンプル毎にまとめこみ、８０個のデ
ータに集約する。図５は１領域（４０サンプル）分の測
定範囲を示している。本実施例での測定可能距離は１０
０ｍであり、この１領域を１０ｍごとの分割距離にした
がい、１０個の距離グループに分割している。そして、
測定した距離データを、対応する各距離グループバッフ
ァに登録する。この場合、所定の連続性を有する距離デ
ータのみを登録し、連続性を有していない距離データは
不適正値として排除する。

【００３８】本実施例の具体的な処理のフローチャート
を図３に掲げる。まず、反射光の受光信号に基づいて制
御部２（図１）は距離データを求める（ステップＳ
２）。次に、この距離データに所定の連続性があるか否
かを判別し（ステップＳ４）、連続性があるデータのみ
を距離グループバッファに登録する（ステップＳ６）。
この連続性とは、例えば図４のように、±０．５ｍの範
囲内で、測定した距離データが３以上連続していること
をいう。なお、この連続性の基準数値「３］は、所望の
測定対象、例えば前方を走行する他車のリフレクタの大
きさを基準に決定する。

【００３９】すなわち、図４（例１）のように、同じ距
離で距離データが３つ連続している場合は適正値として
これらの値を距離グループバッファ（図５）に登録す
る。また、図４（例２）のように、距離データが１つの
場合は連続性がなく不適正値であるとして距離グループ
バッファには登録せず、このデータは排除する。図４
（例３）では距離データが３つあるが、±０．５ｍの範
囲を越えているため不適正値であり距離グループバッフ
ァには登録しない。

【００４０】図４（例４）は距離データが４つ連続して
おり、±０．５ｍの範囲内であるので距離グループバッ
ファに登録する。また、図４（例５）は距離データが３
つあるが、±０．５ｍの範囲を越えているため不適正値
であり距離グループバッファには登録しない。なお図４
の例で、連続性の条件を満たす場合は、図５に示す５０
ｍから６０ｍの距離グループバッファに登録される。

【００４１】図３のステップＳ６で距離グループバッフ
ァへの登録を行ない、続いて次の領域、すなわち次の４
０サンプル分のデータ領域に入ったか否かを判別する
（ステップＳ８）。次の領域に入っていない場合は再び
ステップＳ２に戻りステップＳ６までの処理を繰り返
す。

【００４２】以上のような連続性の判別を行ないながら
距離グループバッファへの登録を行なう。したがって、
フォトダイオード１６（図１）に干渉光が受光された場
合、距離データに連続性がなく、不適正値として干渉光
に基づくデータを排除することができる。

【００４３】ステップＳ８で次の領域に入ったと判別さ
れた場合、ステップＳ１０に進み、距離グループバッフ
ァへ登録した距離データが少なくとも１つあったか否か
を判別する（ステップＳ１０）。ここで、登録したデー
タが１つもない場合は、この４０サンプル分の領域で
は、適正な測定対象が検出されなかったとうことである
から、ステップＳ２に戻る。距離グループバッファへ登
録した距離データが少なくとも１つある場合は、この４
０サンプル分の領域の代表値を決定する必要があるの
で、ステップＳ１２以下の処理が実行される。

【００４４】まずステップＳ１２では、登録した距離デ
ータの数がしきい値をこえている距離グループがあるか
否かを判別する。そして、しきい値をこえている距離グ
ループが全くない場合は、各距離グループに登録された
距離データはすべて不適正値であるとして、消去する
（ステップ１８）。

【００４５】ここでしきい値とは、図５に示すように各
距離グループに予め設定されている数値のことである。
本実施例においては、距離の遠い距離グループほど小さ
な値が設定されている。これは、例えば前方を走行する
他車のリフレクタを測定対象と考えた場合、距離が遠く
なるほど測定される対象物が小さくなるからである。し
きい値を下回る値を不適正値として消去することによっ
て、干渉光に基づくデータを排除することができる。

【００４６】ステップＳ１２で登録した距離データの数
がしきい値をこえている距離グループがあると判別され
た場合はステップＳ１４に進み、最も距離の短い距離グ
ループを選択する。すなわち、しきい値をこえる距離グ
ループが複数ある場合、登録されている距離データの数
にかかわらず、最も距離の短い距離グループを選択す
る。そして、選択した距離グループに登録されている距
離データの平均値を演算して、この４０サンプル分の領
域における代表値とする（ステップＳ１６）。

【００４７】代表値を求めた後、各距離グループに登録
された距離データを消去し、ステップＳ２に戻って次の
領域に関する処理を行なう。以上のようにして、３２０
０サンプル分のデータを８０領域、４０サンプル毎にま
とめこみ、８０個のデータに集約する。上述のように距
離データのまとめこみに際して不適正値が排除されてい
るため、干渉光による誤測定などが回避される。そし
て、まとめこんだ８０個のデータに基づいて以後の処理
が行なわれる。

【００４８】なお代表値を求める際、図３のステップＳ
１２以下の処理に代って、まず登録された距離データの
数が最も多い距離グループを選択し、その距離データの
数がしきい値をこえる場合に平均値を求めることもでき
る。登録された距離データの数が同数の距離グループが
ある場合は、最も距離の短い距離グループを選択する。

【００４９】［第２の実施例］次に、本発明に係るレー
ザ光を用いた車載用距離測定装置の第２の実施例を説明
する。本実施例では、干渉光を受光した場合、乱数を発
生させて発光タイミングをずらしてレーザ光を発光し、
干渉光による誤測定を回避する。

【００５０】図６に本実施例に係るブロック図を示す。
ＣＰＵ２０はタイミング発生回路２４に向けて起動信号
を出力している。そして、タイミング発生回路２４は発
振器２２が発するパルス信号を取り込み、所定のパルス
数に達した時点で発光信号を出力する。この発光信号は
発光回路２６に与えられ、レーザダイオードからレーザ
光が発光される。

【００５１】また、タイミング発生回路２４からは走査
制御信号が走査装置３４に与えられており、発光タイミ
ングに同期してレーザ光の走査が行なわれるようになっ
ている。なお、走査装置３４からは走査位置信号が出力
され、ＣＰＵ２０はレーザ光の走査位置を認識すること
ができる。

【００５２】測定対象からの反射光は受光回路２８に受
光される。カウンタ３２は、タイミング発生回路２４か
らの発光信号にしたがってリセットされ、受光回路２８
からの受光信号によってカウントがストップされる。こ
れによってレーザ光の発光から反射光の受光までの遅延
時間が計数値としてＣＰＵ２０に与えられ、この計数値
に基づいて測定対象までの距離が求められる。

【００５３】上述のように、図２に示す測定範囲Ｒ９
中、両端の端部領域Ｒ５については、走査速度との関係
で安定した測定ができないため、レーザ光を発光してい
ない。したがって、例えばこの端部領域Ｒ５において受
光回路から受光信号が出力された場合は、これを干渉光
と考えることができ、以後の処理で乱数を発生させて発
光タイミングをずらしてレーザ光を発光する。

【００５４】受光監視回路３０は、このような端部領域
Ｒ５における受光信号の有無を判別している。受光監視
回路３０は、タイミング発生回路２４から発光タイミン
グに応じて出力されている発光信号を取り込みつつ、受
光信号の有無を検知している。そして、受光信号が与え
られるとＣＰＵ２０に向けて検知信号を出力する。

【００５５】図７に本実施例におけるフローチャートを
示す。まず、走査装置３４からの走査位置信号に基づい
て、ＣＰＵ２０は現在、端部領域Ｒ５を走査しているか
否かを判別する（ステップＳ３０）。そして、端部領域
Ｒ５でない場合は、カウンタ３２からの計数値を取り込
み、測定距離を求める通常の処理を実行する（ステップ
Ｓ３８）。

【００５６】端部領域Ｒ５を走査中に受光回路２８から
受光信号が出力された場合は、干渉光を受光したと考え
られるので、ＣＰＵ２０が備えている乱数発生回路から
乱数を発生させる（ステップＳ３２、Ｓ３４）。そし
て、この乱数分だけ発光タイミングをずらしてレーザ光
を発光させる（ステップＳ３６）。具体的には、発振器
２２に対する発振制御信号を停止することによって発光
タイミングのずれを生じさせる。

【００５７】図８Ａは発光タイミング、図８Ｂは受光タ
イミングを示している。図８Ｂに示すように、受光周期
Ｋ１の間には非受光周期Ｋ２が位置している。発光タイ
ミングをずらしてレーザ光を発光させ、干渉光の周期を
非受光周期Ｋ２に位置させることによって干渉光による
誤測定を回避することができる。

【００５８】以上のような乱数に基づく発光タイミング
のずれを、レーザ光の各発光ごとに行ない、干渉光がな
くなるまでこの動作を実行する。また、レーザ光の発光
単位でなく、レーザ光の走査単位で発光タイミングをず
らして干渉光を排除することもできる。

【００５９】［第３の実施例］次に、本発明に係るレー
ザ光を用いた車載用距離測定装置の第３の実施例を説明
する。本実施例では、干渉光を受光したタイミングと同
じタイミングの受光信号を不適正値として排除すること
によって、干渉光による誤測定を回避しようとするもの
である。なお、本実施例におけるブロック図は上で説明
した図６と同様である。

【００６０】図９Ａは発光タイミング、図９Ｂは受光タ
イミングを示している。図６に示す走査装置３４が端部
領域Ｒ５（図２）を走査している際、受光回路２８から
受光信号が出力された場合は、これを干渉光と考えるこ
とができる。本実施例では図９Ｃに示すように、受光タ
イミングを（１）から（１０）までの１０個の分割領域
に分割しており、干渉光の受光がどの分割領域で行なわ
れたかを識別する。

【００６１】図６に示す受光監視回路３０には、受光信
号とともにタイミング発生回路２４からの発光信号が与
えられており、これらの信号に基づいて受光監視回路３
０が干渉光が受光された分割領域を識別し、この分割領
域を不適正領域として記憶する。

【００６２】ここで、この干渉光による悪影響が大きい
と判断される場合、例えば同じ分割領域に所定回数、繰
り返し干渉光が受光されているような場合、前回の走査
に基づいて求めた測定距離に誤測定が生じている可能性
が高い。このため、前回の走査に基づく受光信号中で、
不適正領域に対応する受光信号を排除し、不適正領域に
対応しない受光信号のみに基づいて測定距離を算出す
る。これによって干渉光に基づく誤測定を回避すること
ができる。

【００６３】なお、本実施例を上記第２の実施例に適用
することもできる。すなわち、第２の実施例で説明した
ように、乱数を発生させてレーザ光の走査単位で発光タ
イミングをずらせるとともに、干渉光を受光した不適正
領域の前回の受光信号を排除するようにしてもよい。こ
れによって、より確実に干渉光に基づく誤測定を回避す
ることができる。

【００６４】

【発明の効果】請求項１のレーザ光を用いた車載用距離
測定装置においては、連続性識別部は、距離測定部が測
定、出力する各距離を取り込む。そして、レーザ光を走
査させる測定範囲内で、取り込んだ各距離が所定の連続
性を有しているとき、各距離を適正値として採用し、所
定の連続性を有していないとき、各距離を不適正値とし
て排除する。

【００６５】このように、測定した距離が所定の連続性
を有していない場合、この距離を不適正値として扱うた
め、干渉光などが受光部に受光されたとしても、この干
渉光に基づいて出力された測定値を不適正値として排除
することができる。したがって、干渉光に基づく誤測定
を回避することができる。

【００６６】請求項２のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、距離グループ分割識別部は、測定範
囲を所定の分割距離にしたがい複数の距離グループに分
割する。そして、各距離グループに距離測定部が測定、
出力した距離を測定ポイントとして付与して、予め各距
離グループごとに設定したしきい値と、各距離グループ
内に付与された測定ポイントの数とに基づいて、適正値
と不適正値とを選択する。

【００６７】すなわち、各距離グループ内に付与された
測定ポイントの数が、例えばしきい値を下回る場合、こ
の測定値を不適正値として排除することができる。この
ため、干渉光などが受光部に受光されたとしても、この
干渉光に基づいて出力された測定値を不適正値として排
除することができる。したがって、干渉光に基づく誤測
定を回避することができる。

【００６８】また、より遠い距離の距離グループに高い
しきい値を設定することによって、一定の大きさの測定
対象を基準として不適正値を排除することができる。し
たがって、より確実に干渉光に基づく誤測定を回避する
ことができる。

【００６９】請求項３のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、乱数発生部は、発光タイミングに対
する乱数を発生する。また、発光タイミング変更判別部
は、発光部がレーザ光を発光しなかった測定範囲の端部
の範囲において、受光部が受光信号を受光したか否かを
判別し、受光信号を受光しているとき発光タイミング変
更信号を出力する。

【００７０】そして、発光タイミング変更部は、発光タ
イミング変更判別部が発光タイミング変更信号を出力し
たとき、乱数発生部からの乱数に基づいてレーザ光の発
光タイミングを変更する。

【００７１】すなわち、レーザ光を発光しなかった測定
範囲の端部の範囲において、干渉光などが受光された場
合、レーザ光の発光タイミングが変更される。したがっ
て、干渉光に基づく誤測定を回避することができる。

【００７２】請求項４のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、発光タイミング変更部は、測定範囲
でのレーザ光の走査単位で発光タイミングを変更する。
すなわち、受光部に干渉光などが受光された場合、レー
ザ光の走査単位で発光タイミングを変更することができ
る。したがって、干渉光に基づく誤測定を回避すること
ができる。

【００７３】請求項５のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、発光タイミング変更部は、レーザ光
の発光タイミング単位で発光タイミングを変更する。す
なわち、受光部に干渉光などが受光された場合、レーザ
光の発光タイミング単位で発光タイミングを変更するこ
とができる。したがって、干渉光に基づく誤測定を回避
することができる。

【００７４】請求項６のレーザ光を用いた車載用距離測
定装置においては、不適正領域判別手段は、発光部がレ
ーザ光を発光しなかった測定範囲の端部の範囲を複数の
分割領域に分割し、この端部の範囲において受光部が反
射光を受光したとき、複数の分割領域中、反射光を受光
した分割領域を不適正領域として記憶する。

【００７５】また、不適正値排除部は、受光部から各受
光信号を取り込み、発光部がレーザ光を発した領域に関
し、不適正領域判別手段が記憶した不適正領域に対応す
る受光信号を不適正値として排除し、他の受光信号のみ
を適正値として距離測定部に向けて出力する。

【００７６】すなわち、レーザ光を発光しなかった測定
範囲の端部の範囲において、干渉光などが受光された場
合、この干渉光などに基づく受光信号を不適正値として
排除することができる。したがって、干渉光に基づく誤
測定を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るレーザ光を用いた車載用距離測定
装置の第１の実施例におけるブロック図である。

【図２】レーザ光の測定範囲等を示す図である。

【図３】第１の実施例におけるフローチャートである。

【図４】測定ポイントの連続性を示す図である。

【図５】測定範囲中の１領域（４０サンプル）を示す図
である。

【図６】本発明に係るレーザ光を用いた車載用距離測定
装置の第２、または第３の実施例におけるブロック図で
ある。

【図７】第２の実施例におけるフローチャートである。

【図８】発光タイミング、受光タイミングを示す図であ
る。

【図９】発光タイミング、受光タイミング、分割領域を
示す図である。

【図１０】レーザ光走査型の車載用距離測定装置を示す
図である。

【図１１】従来のレーザ光を用いた車載用距離測定装置
を示す図である。

【符号の説明】

２・・・・・制御回路 ４・・・・・干渉防止装置 ６・・・・・レーザダイオード駆動回路 ８・・・・・レーザダイオード １０・・・・・走査装置 １２・・・・・走査位置検出装置 １４・・・・・受光回路 １６・・・・・フォトダイオード ２４・・・・・タイミング発生回路 ３０・・・・・受光監視回路 Ｌ９・・・・・レーザ光 Ｒ５・・・・・端部領域 Ｒ９・・・・・測定範囲

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の測定範囲でレーザ光を走査させなが
   ら、発光タイミングに応じて、測定対象に向けてレーザ
   光を発する発光部、 測定対象からのレーザ光の反射光を受光し、発光タイミ
   ングに対応する各受光信号を出力する受光部、 受光部からの各受光信号に基づいて、測定対象との間の
   距離をそれぞれ測定し出力する距離測定部、 を備えたレーザ光を用いた車載用距離測定装置におい
   て、 距離測定部が測定、出力する各距離を取り込み、レーザ
   光を走査させる測定範囲内で、取り込んだ各距離が所定
   の連続性を有しているとき、当該各距離を適正値として
   採用し、所定の連続性を有していないとき、当該各距離
   を不適正値として排除する連続性識別部、 を備えていることを特徴とするレーザ光を用いた車載用
   距離測定装置。
2. 【請求項２】所定の測定範囲でレーザ光を走査させなが
   ら、発光タイミングに応じて、測定対象に向けてレーザ
   光を発する発光部、 測定対象からのレーザ光の反射光を受光し、発光タイミ
   ングに対応する各受光信号を出力する受光部、 受光部からの各受光信号に基づいて、測定対象との間の
   距離をそれぞれ測定し出力する距離測定部、 を備えたレーザ光を用いた車載用距離測定装置におい
   て、 測定範囲を所定の分割距離にしたがい複数の距離グルー
   プに分割し、各距離グループに距離測定部が測定、出力
   した距離を測定ポイントとして付与して、予め各距離グ
   ループごとに設定したしきい値と、各距離グループ内に
   付与された測定ポイントの数とに基づいて、適正値と不
   適正値とを選択する距離グループ分割識別部、 を備えていることを特徴とするレーザ光を用いた車載用
   距離測定装置。
3. 【請求項３】所定の測定範囲でレーザ光を走査させなが
   ら、発光タイミングに応じて、測定範囲の端部を除く範
   囲に対して測定対象に向けてレーザ光を発する発光部、 測定対象からのレーザ光の反射光を受光し、発光タイミ
   ングに対応する各受光信号を出力する受光部、 受光部からの各受光信号に基づいて、測定対象との間の
   距離をそれぞれ測定し出力する距離測定部、 を備えたレーザ光を用いた車載用距離測定装置におい
   て、 発光タイミングに対する乱数を発生する乱数発生部、 発光部がレーザ光を発光しなかった測定範囲の端部の範
   囲において、受光部が受光信号を受光したか否かを判別
   し、受光信号を受光しているとき発光タイミング変更信
   号を出力する発光タイミング変更判別部、 発光タイミング変更判別部が発光タイミング変更信号を
   出力したとき、乱数発生部からの乱数に基づいてレーザ
   光の発光タイミングを変更する発光タイミング変更部、 を備えていることを特徴とするレーザ光を用いた車載用
   距離測定装置。
4. 【請求項４】請求項３のレーザ光を用いた車載用距離測
   定装置において、 発光タイミング変更部は、測定範囲でのレーザ光の走査
   単位で発光タイミングを変更する、 ことを特徴とするレーザ光を用いた車載用距離測定装
   置。
5. 【請求項５】請求項３のレーザ光を用いた車載用距離測
   定装置において、 発光タイミング変更部は、レーザ光の発光タイミング単
   位で発光タイミングを変更する、 ことを特徴とするレーザ光を用いた車載用距離測定装
   置。
6. 【請求項６】所定の測定範囲でレーザ光を走査させなが
   ら、発光タイミングに応じて、測定範囲の端部を除く範
   囲に対して測定対象に向けてレーザ光を発する発光部、 測定対象からのレーザ光の反射光を受光し、発光タイミ
   ングに対応する各受光信号を出力する受光部、 受光部からの各受光信号に基づいて、測定対象との間の
   距離をそれぞれ測定し出力する距離測定部、 を備えたレーザ光を用いた車載用距離測定装置におい
   て、 発光部がレーザ光を発光しなかった測定範囲の端部の範
   囲を複数の分割領域に分割し、当該端部の範囲において
   受光部が反射光を受光したとき、複数の分割領域中、反
   射光を受光した分割領域を不適正領域として記憶する不
   適正領域判別手段、 受光部から各受光信号を取り込み、発光部がレーザ光を
   発した領域に関し、不適正領域判別手段が記憶した不適
   正領域に対応する受光信号を不適正値として排除し、他
   の受光信号のみを適正値として距離測定部に向けて出力
   する不適正値排除部、 を備えたことを特徴とするレーザ光を用いた車載用距離
   測定装置。