JP5741474B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
[システムの概略構成]
本実施形態の運転支援システム1は、図1(a)に示すように、車両の外部における他車両や歩行者等の物体50を検出するレーダ装置10と、レーダ装置10による検出結果に基づいて各種の車両制御を行う車両制御部30とを備えている。なお、運転支援システム1は、例えば乗用車等の車両100に搭載されており、レーダ装置10が、車室内において車両100の進行方向側に送信波を送信するように設置されている。
レーダ制御部11は、図3(a)に示すように、受光部15(図1参照)にて生成された受信信号をレーザ光の照射領域毎にサンプリングするAD変換器21と、AD変換器21にてサンプリングされた受信信号波形に基づいて、検出対象と自車両との距離を算出する距離算出部22とから構成される。
ここで、戻り光融合判定部23、通常距離算出部24、戻り光特徴算出部25、及び、戻り光除去距離算出部26として機能する前の工程として、マイコン20が実行する前工程処理を、図4に示すフローチャートに沿って説明する。なお、前工程処理は、レーダ装置10本体の電源がONされると、この電源がOFFされるまで所定周期(上記計測期間に基づく周期)毎に繰り返し実行される。
次に、通常距離算出部24としてマイコン20が実行する通常距離算出処理を、図5(a)のフローチャートに沿って説明する。なお、通常距離算出処理は、戻り光融合判定部23からの指令に従って開始される。
具体的には、戻り光特徴算出部25としてマイコン20が実行する戻り光特徴算出処理では、戻り光に対して行われた通常距離算出処理において、S160で検出した受信タイミングを戻り光の受信タイミング、前工程処理においてS110で抽出したサンプリング最大値を戻り光のピーク強度として、メモリ18に記憶する。
次に、戻り光除去距離算出部26としてマイコン20が実行する戻り光除去距離算出処理を、図5(b)に示すフローチャートに沿って説明する。なお、戻り光除去距離算出処理は、戻り光融合判定部23からの指令に従って開始される。
まず、図6(a)及び図6(b)において、実線上の四角で表される各点がAD変換器21にてサンプリングされたサンプリング値(即ち、この実線が受信信号波形)、破線上の菱形で表される各点が戻り光に対応するサンプリング値である。
最後に、戻り光融合判定部23としてマイコン20が実行する戻り光融合判定処理を、図7に示すフローチャートに沿って説明する。なお、戻り光融合判定処理は、前工程処理の起動とともに開始される。
つまり、S220では、上式(1)の条件を用い、受信信号波形において一つ目のパルス波形に対応するレーダ光の往復時間が、戻り光に対応するレーダ光の往復時間(平均距離時間)μrtに所定の第1余裕時間10σrtを加算した時間を下回るか否かを判断する。
つまり、S230では、上式(2)の条件を用い、受信信号波形において一つ目のパルス波形に対応するピーク強度Pが、戻り光に対応するピーク強度μrpに所定の余裕強度4σrpを加算した値を上回るか否かを判断する。
(T1+T2)/2 >(μrt+4σrt) …(3)
つまり、S240では、上式(3)の条件を用い、受信信号波形において一つ目のパルス波形に対応するレーダ光の往復時間が、戻り光に対応するレーダ光の往復時間(平均距離時間)μrtに所定の第2余裕時間4σrtを加算した時間を下回るか否かを判断する。なお、第2余裕時間4σrtは、少なくとも前述のS210における第1の余裕時間10σrtよりも短い時間とする。
つまり、S250では、受信信号波形において一つ目のパルス波形に対応するピーク強度Pに係数kを乗じた値が、戻り光に対応するピーク強度μrpの2倍の値よりも小さいか否かを判断する。
以上説明したように、本実施形態のレーダ装置10では、受信信号波形(反射光)における受信タイミング及びピーク強度を戻り光情報と比較することで、反射光と戻り光との両者の波形が近似するものの同一でないとみなせる場合には、検出対象の反射光と戻り光とが融合した反射波を受信したものとみなし、このときのサンプリング最大値に基づくパルス幅を用いて立上りタイミングをオフセットする。
なお、本実施形態において、光学ユニット13が送受信手段、AD変換器21がサンプリング手段、S110〜S120の処理を行うマイコン20が閾値設定手段、S130〜S140の処理を行うマイコン20がタイミング算出手段、S160の処理を行うマイコン20が受信タイミング検出手段、メモリ18が記憶手段、戻り光融合判定部23が戻り波判定手段、S150の処理を行うマイコン20がタイミング補正手段、戻り光特徴算出部25が更新手段、S230及びS150の処理を行うマイコン20が補正禁止手段、S170の処理を行うマイコン20が測距手段のそれぞれ一例に相当する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (7)
- 車両の室内に設置されるレーダ装置であって、
パルス波形の送信波を送信し、該送信波の反射波を含む信号を受信して受信信号を生成する送受信手段と、
前記送受信手段にて生成した受信信号をサンプリングするサンプリング手段と、
前記送受信手段による前記送信波の送信タイミングからの所定時間内に前記サンプリング手段にて得られた複数のサンプリング値からなるパルス波形のうち、該サンプリング値の最大値であるサンプリング最大値に基づいて、前記反射波の受信タイミングを決定するための閾値を設定する閾値設定手段と、
前記閾値設定手段にて設定した閾値を前記サンプリング値が上回る立上りタイミングと、該閾値を前記サンプリング値が下回る立下りタイミングとを算出するタイミング算出手段と、
前記タイミング算出手段にて算出した立上りタイミングと立下りタイミングとの中間点を前記反射波の受信タイミングとして検出する受信タイミング検出手段と、
前記所定時間内に前記車両の一部から前記送信波が反射されて得られる反射波を戻り波とし、該戻り波に対応する前記受信タイミング及び前記サンプリング最大値を含む戻り波情報を記憶する記憶手段と、
前記受信タイミング検出手段にて検出した前記反射波の受信タイミングと、前記記憶手段に記憶されている前記戻り波に対応する受信タイミングと、の時間的間隔が、所定の第1余裕時間を下回る場合に、前記戻り波情報を用いて、前記サンプリング最大値を含むパルス波形が前記戻り波の波形と同一であるか否かを判定する戻り波判定手段と、
前記戻り波判定手段にて前記サンプリング最大値を含むパルス波形が前記戻り波の波形と非同一であると判定した場合に、前記サンプリング最大値に基づくパルス幅を用いて、前記タイミング算出手段にて算出される立上りタイミングを補正するタイミング補正手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記戻り波判定手段にて前記サンプリング最大値を含むパルス波形が前記戻り波の波形と同一であると判定した場合、該サンプリング最大値と前記タイミング算出手段にて算出した立上りタイミング及び立下りタイミングとに基づいて、前記記憶手段に記憶されている戻り波情報を更新する更新手段を備えることを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記サンプリング手段にて得られたサンプリング最大値を実測最大値、前記戻り波情報に含まれているサンプリング最大値を比較最大値とし、
前記戻り波判定手段にて前記サンプリング最大値を含むパルス波形が前記戻り波の波形と非同一であると判定した場合、前記実測最大値と前記比較最大値との差分値が予め設定された許容差分値を上回る場合には、前記タイミング補正手段による前記立上りタイミングの補正を禁止する補正禁止手段を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記タイミング補正手段は、前記実測最大値から前記比較最大値を引いた差分値が、非負であり、且つ、前記許容差分値以下である場合には、前記実測最大値に基づくパルス幅を用いて前記立上りタイミングを補正することを特徴とする請求項3に記載のレーダ装置。
- 前記サンプリング手段にて得られたサンプリング最大値を実測最大値、前記戻り波情報に含まれているサンプリング最大値を比較最大値とし、
前記タイミング補正手段は、前記実測最大値と前記比較最大値との差分値が所定の余裕強度以下である場合には、前記比較最大値に基づくパルス幅を用いて、前記立上りタイミングを補正することを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記送受信手段は、前記車両の進行方向側における複数の領域に前記送信波を送信し、
前記記憶手段は、該各領域にそれぞれ対応する前記戻り波情報を記憶していることを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記送受信手段による前記送信波の送信タイミングと、前記受信タイミング検出手段にて検出された受信タイミングとに基づいて、前記車両の外部における物標との距離を測定する測距手段を備えることを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のレーダ装置。
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