DE102017126120A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung - Google Patents

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung schätzt eine erwartete Route eines Bezugsfahrzeugs (100), berechnet eine effektive Länge der erwarteten Route und warnt einen Fahrer des Bezugsfahrzeugs (100), wenn bestimmt ist, dass ein Objekt vorhanden ist, das einen Teil innerhalb der effektiven Länge innerhalb einer vorbestimmten Zeit quert. Eine Formel eines Kreises mit einem Radius eines geschätzten Kurvenradius wird für eine Formel einer erwarteten Route, die die erwartete Route ausdrückt, verwendet. Sobald bestimmt ist, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, berechnet die Fahrunterstützungsvorrichtung einen Drehwinkel des Bezugsfahrzeugs (100), und berechnet die effektive Länge der erwarteten Route unter Verwendung eines Werts basierend auf einem Produkt des geschätzten Kurvenradius und eines verbleibenden Drehwinkels, der ein Winkel ist, der durch Subtrahieren des Drehwinkels von einem vorbestimmten Winkel erhalten wird.

Description

• TECHNISCHES GEBIET
• Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung mit einer Funktion zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs, wenn es eine Möglichkeit gibt, dass ein Objekt eine Route, die das Fahrzeug erwartungsgemäß passiert (nachstehend einfach als eine „erwartete Route“ bezeichnet), quert, in einer Situation, in der das Fahrzeug links oder rechts abbiegt, an einer Stelle, an der das Abbiegen erlaubt ist.
• HINTERGRUND
• Eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die in einem Fahrzeug angebracht ist, die dazu konfiguriert ist, einen Fahrer des Fahrzeugs zu warnen, wenn es eine Möglichkeit gibt, dass ein Objekt eine erwartete Route des Fahrzeugs quert, war herkömmlicherweise bekannt (nachstehend wird ein Fahrzeug, in dem die Fahrunterstützungsvorrichtung angebracht ist, als ein „Bezugsfahrzeug“ bezeichnet). Diese Art von Fahrunterstützungsvorrichtung schätzt die erwartete Route des Bezugsfahrzeugs vor dem Bezugsfahrzeug basierend auf einer Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs. Dann ist die Fahrunterstützungsvorrichtung dazu konfiguriert, zu bestimmen, dass es eine Möglichkeit gibt, dass ein Objekt die erwartete Route des Bezugsfahrzeugs quert, wenn geschätzt wird, dass das Objekt diese erwartete Route innerhalb einer vorbestimmten Zeit schneidet, oder das Objekt in einem virtuellen Bereich, der auf der und um die erwartete Route herum eingestellt ist, innerhalb einer vorbestimmten Zeit vorhanden ist, oder Ähnliches, um den Fahrer des Bezugsfahrzeugs zu warnen. Deshalb ist es wichtig, eine erwartete Route des Bezugsfahrzeugs angemessen zu schätzen, um den Fahrer des Bezugsfahrzeugs angemessen zu warnen.
• Zum Beispiel bestimmt eine Vorrichtung, die in der Japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift (kokai) Nr. 2016-6440 (nachstehend als eine „Vorrichtung des Standes der Technik“ bezeichnet), ob sich das Bezugsfahrzeug in einem Zustand befindet, in dem das Bezugsfahrzeug tatsächlich links oder rechts abbiegt (kann nachstehend einfach als ein „Rechts- oder Linksabbiegezustand“ bezeichnet werden), an einer Stelle, an der das Abbiegen erlaubt ist (kann nachstehend einfach als eine „Abbiegestelle“ bezeichnet werden). Weiterhin schätzt die Vorrichtung des Standes der Technik eine gekrümmte erwartete Route entlang einer tatsächlichen Fahrtroute des Bezugsfahrzeugs, wenn bestimmt ist, dass sich das Bezugsfahrzeug in einem Rechts- oder Linksabbiegezustand befindet, und stellt den vorstehend erwähnten virtuellen Bereich (dieser Bereich wird in der Japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift (kokai) Nr. 2016-6440 als ein „Zielbereich“ bezeichnet) basierend auf der erwarteten Route ein.
• Es sei angemerkt, dass in der vorliegenden Spezifikation der Ausdruck „ein Fahrzeug biegt links ab“ eine Reihe von Aktionen bedeutet, dass das Fahrzeug versucht, ein Linksabbiegen zu starten und danach tatsächlich links abbiegt, um das Linksabbiegen zu vollenden, und der Ausdruck „ein Fahrzeug biegt rechts ab“ eine Reihe von Aktionen bedeutet, dass das Fahrzeug versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten und danach tatsächlich rechts abbiegt, um das Rechtsabbiegen zu vollenden.
• Genauer umfasst die Vorrichtung des Standes der Technik einen Richtungsindikatorsensor zum Erfassen eines Operationszustands eines Richtungsindikators, einen GPS-Sensor (GPS, Global Positioning System) zum Erfassen einer momentanen Position des Bezugsfahrzeugs, und einen Speicher, in dem Karteninformationen inklusive einer Position und einer Form der Abbiegestelle und Ähnliches gespeichert sind. In diesen Karteninformationen wird ein Punkt, der als ein „Ausgangspunkt“ bezeichnet wird, im Voraus an einem Ausgang von jeder Abbiegestelle registriert.
• Die Vorrichtung des Standes der Technik bestimmt, dass sich das Bezugsfahrzeug in dem Rechts- oder Linksabbiegezustand befindet, wenn der Richtungsindikatorsensor erfasst hat, dass sich der Richtungsindikator in dem Betriebszustand befindet. Wenn die Vorrichtung des Standes der Technik bestimmt, dass sich das Bezugsfahrzeug in dem Rechts- oder Linksabbiegezustand befindet, bestimmt die Vorrichtung des Standes der Technik, ob sich das Bezugsfahrzeug an der Abbiegestelle befindet oder nicht, basierend auf der momentanen Position des Bezugsfahrzeugs, die vom dem GPS-Sensor und den Karteninformationen, die in dem Speicher gespeichert sind, beschafft werden. Danach, wenn die Vorrichtung des Standes der Technik bestimmt, dass sich das Bezugsfahrzeug an der Abbiegestelle befindet, schätzt die Vorrichtung des Standes der Technik alle möglichen Routen von der momentanen Position des Bezugsfahrzeugs zu dem vorstehend erwähnten Ausgangspunkt als geschätzte Routen, und stellt diese geschätzten Routen und deren Umgebungen als den virtuellen Bereich ein. Deshalb ist in der Japanischen Patentanmeldungsoffenlegungsschrift (kokai) Nr. 2016-6440 offenbart, dass die Vorrichtung des Standes der Technik den Fahrer des Bezugsfahrzeugs angemessen warnen kann.
• KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
• Gemäß der Vorrichtung des Standes der Technik jedoch, wenn die Abbiegestelle an einer Stelle positioniert ist, an der der GPS-Sensor nicht verwendet werden kann (zum Beispiel einer Stelle, an der ein oberer Teil des Bezugsfahrzeugs mit irgendeiner Abschirmung bedeckt ist) und/oder einer Stelle, die nicht in den Karteninformationen umfasst ist (zum Beispiel einer neu gebauten Straße), ist es unmöglich, die erwartete Route des Bezugsfahrzeugs angemessen zu schätzen. Deshalb kann in solchen Fällen die Vorrichtung des Standes der Technik den Fahrer nicht angemessen warnen. Nachstehend kann eine Eigenpositionsschätzung unter Verwendung der Karteninformationen und eines GNSS (GNSS, Global Navigation Satellite System) inklusive GPS einfach als eine „Eigenpositionsschätzung durch GNSS“ bezeichnet werden.
• Das vorstehend erwähnte Problem kann in einer Vorrichtung entstehen, die durch Durchführen einer drahtlosen Kommunikation (Straße-Fahrzeug-Kommunikation) zwischen einer straßenseitigen Maschine und einer Kommunikationsvorrichtung, die an dem Bezugsfahrzeug angebracht ist, bestimmt, ob sich das Bezugsfahrzeug an der Abbiegestelle befindet oder nicht. Das heißt, das Bezugsfahrzeug kann die Informationen von der straßenseitigen Maschine an einer Abbiegestelle, an der die straßenseitige Maschine nicht platziert ist, nicht beschaffen, und somit ist es unmöglich, die erwartete Route des Bezugsfahrzeugs angemessen zu schätzen. Nachstehend kann eine Eigenpositionsschätzung unter Verwendung der Straße-Fahrzeug-Kommunikation ebenso einfach als eine „Eigenpositionsschätzung durch drahtlose Kommunikation“ bezeichnet werden.
• Die vorliegende Erfindung wird vorgenommen, um das vorstehende Problem zu lösen. Das heißt, es ist eine der Aufgaben der vorliegenden Erfindung, eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die dazu in der Lage ist, einen Fahrer eines Bezugsfahrzeugs angemessener zu warnen, wenn sich das Bezugsfahrzeug an einer Abbiegestelle in einem Rechts- oder Linksabbiegezustand befindet, auch in einem Fall, in dem eine Eigenpositionsschätzung durch GNSS und/oder drahtlose Kommunikation nicht durchgeführt werden kann.
• Eine Fahrunterstützungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung umfasst;
  eine Objektinformationsbeschaffungseinrichtung (Schritte 1002, 1302) zum Beschaffen von Objektinformationen inklusive einer Position eines Objekts, das um ein Bezugsfahrzeug (100) herum vorhanden ist, mit Bezug auf das Bezugsfahrzeug (100), einer Bewegungsrichtung des Objekts und einer Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts, unter Verwendung einer ersten Sensorvorrichtung (16L, 16R), die in dem Bezugsfahrzeug (100) angebracht ist;
  eine Bezugsfahrzeuginformationsbeschaffungseinrichtung (Schritt 601) zum Beschaffen von Bezugsfahrzeuginformationen inklusive einer Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit (V), die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs (100) ist, einer Gierrate (Y) des Bezugsfahrzeugs (100), und eines Richtungsindikatorsignals, das einen Zustand eines Richtungsindikators des Bezugsfahrzeugs (100) zeigt, unter Verwendung einer zweiten Sensorvorrichtung (15, 17, 13L, 13R), die in dem Bezugsfahrzeug (100) angebracht ist;
  eine Einrichtung zum Bestimmen eines Startens eines Rechts- oder Linksabbiegens (Schritte 602, 802) zum Bestimmen, ob das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen;
  eine Einrichtung zum Schätzen einer erwarteten Route (Schritte 624, 824) zum Schätzen einer erwarteten Route des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt basierend auf der Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit (V) und der Gierrate (Y), sobald bestimmt wird, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten;
  eine Warnanforderungseinrichtung (Schritte 1014, 1320) zum Erzeugen eines Anforderungssignals, um den Fahrer des Bezugsfahrzeugs (100) zu warnen, basierend auf den Objektinformationen und der erwarteten Route; und
  eine Warneinrichtung (20, 21, 30, 31) zum Durchführen einer Operation zum Warnen des Fahrers als Reaktion auf das Anforderungssignal.
• Zusätzlich ist die Einrichtung zum Schätzen einer erwarteten Route dazu konfiguriert, eine Kreisformel als eine Formel einer erwarteten Route (fL, fR), die die erwartete Route ausdrückt, zu verwenden.
• In diesem Fall befindet sich ein Mittelpunkt ((Cx, Cy)) des Kreises an einer Position, die von einer momentanen Position (OL, OR) des Bezugsfahrzeugs (100) in eine Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung (TD) des Bezugsfahrzeug (100) zu einem momentanen Zeitpunkt um eine Länge eines geschätzten Kurvenradius (RL, RR), der unter Verwendung von zumindest der Gierrate(Y) zu einem momentanen Zeitpunkt geschätzt wird, mit Bezug auf die Fahrtrichtung (TD) auf eine linke Seite versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug (100) links abbiegt, und mit Bezug auf die Fahrtrichtung (TD) auf eine rechte Seite versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug (100) rechts abbiegt.
• Weiterhin ist ein Radius des Kreises der geschätzte Kurvenradius (RL, RR).
• Gemäß dieser Konfiguration kann das Warnen des Fahrers unter Verwendung „der Objektinformationen und der Bezugsfahrzeuginformationen“, die durch die Sensorvorrichtungen beschafft werden, die in dem Bezugsfahrzeug angebracht sind, durchgeführt werden, auch in einem Fall, in dem eine Eigenpositionsschätzung durch GNSS und/oder drahtlose Kommunikation nicht durchgeführt werden kann.
• Wenn jedoch die erwartete Route unter Verwendung einer Formel eines Kreises geschätzt wird, wie vorstehend erwähnt, ist es notwendig, zu berücksichtigen, dass eine Entfernung von der erwarteten Route als ein Teil eingestellt werden sollte, um ein Ziel der Warnung zu sein. Das heißt, zum Beispiel, in einem Fall, in dem eine Länge der erwarteten Route auf einen konstanten Wert eingestellt ist, wenn ein Drehwinkel des Bezugsfahrzeugs an der Abbiegestelle groß wird, gibt es einen Fall, dass ein vorderes Ende der erwarteten Route einen „Bereich, in den das Bezugsfahrzeug durch das Abbiegen wahrscheinlich einfährt (eine Verkehrsspur, auf der das Bezugsfahrzeug nach einem Links- oder Rechtsabbiegen wahrscheinlich fährt, zum Beispiel)“ überschreitet. Mit anderen Worten, es gibt eine Möglichkeit, dass die erwartete Route eine Verkehrsspur, in die das Bezugsfahrzeug wahrscheinlich einfährt, überschreitet, und in eine entgegengesetzte Spur zu dieser Verkehrsspur oder einen Gehweg/Bürgersteig neben dieser entgegengesetzten Spur eindringt. Als ein Ergebnis gibt es eine Möglichkeit, dass ein Objekt, vor dem ursprünglich nicht gewarnt werden muss, fehlerhaft als ein Objekt bestimmt wird (ein Zielobjekt des Warnens), vor dem gewarnt werden muss, und deshalb kann eine angemessene Warnung nicht durchgeführt werden.
• Wenn das Bezugsfahrzeug an der Abbiegestelle links oder rechts abbiegt, wird der Drehwinkel, nachdem das Links- oder Rechtsabbiegen gestartet ist, schrittweise groß, und deshalb wird der Drehwinkel, der notwendig ist, um dieses Rechts- oder Linksabbiegen zu beenden (das heißt, ein verbleibender Drehwinkel), schrittweise klein. Somit sollte eine Länge (eine effektive Länge der erwarteten Route) der erwarteten Route eines Teils, der ein Ziel des Warnens ist, kleiner werden, wenn das Links- oder Rechtsabbiegen fortschreitet.
• Deshalb ist die Warnanforderungseinrichtung dazu konfiguriert;
  einen Drehwinkel (θtotal) des Bezugsfahrzeugs (100) von einem Zeitpunkt, wenn eine Bestimmung, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, durch die Einrichtung zum Bestimmen eines Startens eines Rechts- oder Linksabbiegen vorgenommen wird (Schritte 602, 802) bis zu einem momentanen Zeitpunkt unter Verwendung von zumindest der Gierrate (Y) zu berechnen (Schritte 614, 814);
  einen Wert basierend auf einem Produkt des geschätzten Kurvenradius (R, Rest) und eines verbleibenden Drehwinkels, der ein Winkel ist, der durch Subtrahieren des berechneten Kurvenwinkels (θtotal) von einem vorbestimmten Winkel erhalten wird, als eine effektive Länge (LLe, LRe) der erwarteten Route zu berechnen (Schritte 626, 826);
  zu bestimmen, ob es ein Zielobjekt des Warnens gibt oder nicht, welches ein Objekt ist, das einen Teil innerhalb der effektiven Länge (LLe, LRe) der erwarteten Route innerhalb einer vorbestimmten Zeit quert, unter Verwendung der Objektinformationen; und
  das Anforderungssignal zu erzeugen (Schritte 1014, 1320), wenn bestimmt ist, dass es das Zielobjekt des Warnens gibt.
• Gemäß dieser Konfiguration wird die effektive Länge der erwarteten Route unter Verwendung des Werts basierend auf dem Produkt des vorstehend erwähnten geschätzten Kurvenradius und des verbleibenden Drehwinkels (des vorbestimmten Winkels - des Drehwinkels), der ein Winkel ist, der durch Subtrahieren „des Drehwinkels des Bezugsfahrzeugs von einem Zeitpunkt, wenn die Bestimmung, dass das Bezugsfahrzeug versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, vorgenommen wird, zu einem momentanen Zeitpunkt“ von „dem vorbestimmten Winkel (einem Drehwinkel, der generell erforderlich ist, um links oder rechts abzubiegen, welcher üblicherweise 90° ist)“ berechnet wird. Wenn bestimmt ist, dass ein Objekt vorhanden ist, welches einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route innerhalb der vorbestimmten Zeit quert, wird das Anforderungssignal erzeugt und wird die Warnung durchgeführt. Das heißt, gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung wird die effektive Länge der erwarteten Route basierend auf dem Drehwinkel des Fahrzeugs berechnet, und die effektive Länge davon wird kürzer, wenn der Drehwinkel größer wird.
• Deshalb kann eine Möglichkeit stark reduziert werden, dass ein Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route (mit anderen Worten ein vorderes Ende der erwarteten Route) eine Verkehrsspur, in die das Bezugsfahrzeug wahrscheinlich einfährt, überschreitet und in eine entgegengesetzte Spur zu dieser Verkehrsspur oder einen Gehweg/Bürgersteig neben dieser entgegengesetzten Spur eindringt. Somit kann eine Möglichkeit, dass der Fahrer unnötigerweise gewarnt wird, wenn das Bezugsfahrzeug sich in dem Rechts- oder Linksabbiegezustand an der Abbiegestelle befindet, reduziert werden, auch in einem Fall, in dem eine Eigenpositionsschätzung durch GNSS und/oder drahtlose Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, und deshalb kann ein angemesseneres Warnen des Fahrers durchgeführt werden.
• In einem anderen Aspekt der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Einrichtung zum Bestimmen eines Startens des Rechts- oder Linksabbiegen (Schritte 602, 802) dazu konfiguriert, zu bestimmen, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, wenn bestimmt ist, dass irgendeine von zumindest einer der folgenden drei Bedingungen erfüllt ist;
  eine Bedingung, die in einen Fall erfüllt ist, wenn das Richtungsindikatorsignal zeigt, dass sich der Richtungsindikator von einem Nicht-Operationszustand zu einem Operationszustand geändert hat, wenn die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit (V) größer oder gleich einem vorbestimmten ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (V1th) ist und kleiner oder gleich einem vorbestimmten zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (V2th) ist, der größer als der erste Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist,
  eine Bedingung, die in einem Fall erfüllt ist, wenn die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit (V) größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (V1th) und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (V2th) wurde, wenn das Richtungsindikatorsignal zeigt, dass sich der Richtungsindikator in dem Operationszustand befindet, und
  eine Bedingung, die in einem Fall erfüllt ist, wenn das Richtungsindikatorsignal zeigt, dass sich der Richtungsindikator von dem Nicht-Operationszustand in den Operationszustand geändert hat, zur gleichen Zeit, zu der die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit (V) größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (V1th) und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert (V2th) wird.
• Gemäß dieser Konfiguration kann eine Bestimmung, ob das Bezugsfahrzeug versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, angemessen vorgenommen werden.
• In einem anderen Aspekt der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Einrichtung zum Schätzen einer erwarteten Route dazu konfiguriert;
  eine linksseitige erwartete Route (Schritte 624, 824), durch die ein linkes Ende (OL) des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt erwartungsgemäß verläuft, und eine rechtsseitige erwartete Route, durch die ein rechtes Ende (OR) des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt erwartungsgemäß verläuft, als die erwarteten Routen zu schätzen; und
  eine Formel eines Kreises als eine Formel (fL) einer linksseitigen erwarteten Route, die die linksseitige erwartete Route ausdrückt, und eine Formel (fR) einer rechtsseitigen erwarteten Route, die die rechtsseitige erwartete Route ausdrückt, zu verwenden.
• Zusätzlich befindet sich ein Mittelpunkt (Cx, Cy) eines Kreises der Formel (fL) der linksseitigen erwarteten Route an einer Position, die von dem linken Ende (OL) des Bezugsfahrzeugs (100) in eine Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung (TD) des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt um eine Länge eines linksseitigen Kurvenradius (RL), der ein Kurvenradius des linken Endes (OL) ist, der als der geschätzte Kurvenradius berechnet wird, auf eine linke Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung (TD) versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug (100) links abbiegt, und auf eine rechte Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung (TD) versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug rechts abbiegt, und ist ein Radius des Kreises der linksseitige Kurvenradius (RL),
  befindet sich eine Mittelpunkt (Cx, Cy) eines Kreises der Formel (fR) der rechtsseitigen erwarteten Route an einer Position, die von dem rechten Ende (OR) des Bezugsfahrzeugs (100) in eine Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung (TD) des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt um eine Länge eines rechtsseitigen Kurvenradius (RR), der ein Kurvenradius des rechten Endes (OR) ist, der als der geschätzte Kurvenradius berechnet wird, auf eine linke Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung (TD) versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug (100) links abbiegt, und auf eine rechte Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung (TD) versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug (100) rechts abbiegt, und ist ein Radius des Kreises der rechtsseitige Kurvenradius (RR).
• Weiterhin ist die Warnanforderungseinrichtung (Schritte 626, 826) dazu konfiguriert;
  einen Wert basierend auf einem Produkt des linksseitigen Kurvenradius (RL) und des verbleibenden Drehwinkels als die effektive Länge (LLe) der linksseitigen erwarteten Route zu berechnen; und
  einen Wert basierend auf einem Produkt des rechtsseitigen Kurvenradius (RR) und des verbleibenden Drehwinkels als die effektive Länge (LRe) der rechtsseitigen erwarteten Route zu berechnen.
• In dieser Konfiguration schätzt die Einrichtung zum Schätzen einer erwarteten Route einzeln die linksseitige erwartete Route, die eine erwartete Route des linken Endes des Bezugsfahrzeugs ist, und die rechtsseitige erwartete Route, die eine erwartete Route des rechten Endes des Bezugsfahrzeugs ist. Die linksseitige erwartete Route und die rechtsseitige erwartete Route bilden Kanten eines Bereichs, durch den eine Karosserie des Bezugsfahrzeugs erwartungsgemäß verläuft. Deshalb, zum Beispiel, im Vergleich zu einer Konfiguration, bei der eine erwartete Route, durch die eine Mitte des Bezugsfahrzeugs in eine Fahrzeugbreitenrichtung erwartungsgemäß verläuft, geschätzt wird, wird es möglich, erwartete Routen, die näher zu einer tatsächlichen Fahrtroute des Bezugsfahrzeugs liegen, zu schätzen. Als ein Ergebnis kann eine Bestimmung, ob die Warnung notwendig ist oder nicht, mit einer höheren Genauigkeit vorgenommen werden. Zusätzlich verwendet die Warnanforderungseinrichtung, als den geschätzten Kurvenradius, den linksseitigen Kurvenradius für die linksseitige erwartete Route und den rechtsseitigen Kurvenradius für die rechtsseitige erwartete Route, wenn die effektiven Längen der erwarteten Routen berechnet werden. Deshalb können die effektive Länge der linksseitigen erwarteten Route und die effektive Länge der rechtsseitigen erwarteten Route angemessen berechnet werden. Gemäß dieser Konfiguration kann eine Bestimmung, ob die Warnung notwendig ist oder nicht, ebenso mit einer höheren Genauigkeit vorgenommen werden.
• In einem anderen Aspekt der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Warnanforderungseinrichtung dazu konfiguriert;
  eine Formel (g) einer geraden Linie, die sich in eine Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt erstreckt, basierend auf den Objektinformationen, die durch die Objektinformationsbeschaffungseinrichtung beschafft werden, zu berechnen (Schritt 1004);
  in einem Fall, in dem eine gerade Linie, die durch die Formel (g) einer geraden Linie ausgedrückt ist, zumindest einen Teil innerhalb der effektiven Länge (LLe) der linksseitigen erwarteten Route und einen Teil innerhalb der effektiven Länge (LRe) der rechtsseitigen erwarteten Route an einem oder zwei ersten Schnittpunkten quert,
  wenn eine Anzahl der ersten Schnittpunkte gleich zwei ist, eine erste Zeit (t1) zu berechnen (Schritt 1010), die erforderlich ist, damit das Objekt einen ersten Schnittpunkt (P) erreicht, an dem die gerade Linie in die Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt zuerst quert, und
  wenn die Anzahl der ersten Schnittpunkte gleich eins ist, eine erste Zeit (t1) zu berechnen (Schritt 1010), die erforderlich ist, damit das Objekt den ersten Schnittpunkt erreicht; und
  in einem Fall, wenn eine Zeitbedingung, dass die erste Zeit (t1) kleiner oder gleich einer ersten vorbestimmten Zeit ist, erfüllt ist, zu bestimmen, dass es das Zielobjekt des Warnens gibt, und das Anforderungssignal zu erzeugen (Schritt 1014).
• Gemäß dieser Konfiguration berechnet die Warnanforderungseinrichtung die erste Zeit nur, wenn die gerade Linie, die sich in die Bewegungsrichtung des Objekts erstreckt, zu einem momentanen Zeitpunkt einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route quert, und berechnet die erste Zeit nicht, wenn die gerade Linie, die sich in die Bewegungsrichtung des Objekts erstreckt, zu einem momentanen Zeitpunkt einen anderen Teil als die effektive Länge der erwarteten Route quert. Deshalb kann die Verarbeitungszeit verkürzt werden. Zusätzlich, in der vorstehend erwähnten Konfiguration, wenn eine Anzahl der ersten Schnittpunkte gleich zwei ist, berechnet die Warnanforderungseinrichtung die erste Zeit nur bezüglich eines ersten Schnittpunkts, an dem die vorstehend erwähnte gerade Linie einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route in die Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt als erstes quert. Deshalb, im Vergleich mit einer Konfiguration, bei der die Warnanforderungseinrichtung die erste Zeit bezüglich eines ersten Schnittpunkts berechnet, an dem diese gerade Linie einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route ein zweites Mal in die Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt quert, kann eine Bestimmung, ob die Warnung notwendig ist oder nicht, schneller gemacht werden. Deshalb kann ein angemesseneres Warnen des Fahrers durchgeführt werden.
• In einem anderen Aspekt der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Warnanforderungseinrichtung dazu konfiguriert;
  eine Formel (g) einer geraden Linie, die sich in eine Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt erstreckt, basierend auf Objektinformationen, die durch die Objektinformationsbeschaffungseinrichtung beschafft werden, zu berechnen (Schritt 1304);
  in einem Fall, in dem eine gerade Linie, die durch die Formel (g) einer geraden Linie ausgedrückt ist, zumindest einen eines ersten Kreises, der durch die Formel (fL) der linksseitigen erwarteten Route ausgedrückt wird, und eines zweiten Kreises, der durch die Formel (fR) der rechtsseitigen erwarteten Route ausgedrückt wird, bei zwei oder vier zweiten Schnittpunkten quert,
  wenn eine Anzahl der zweiten Schnittpunkte gleich vier ist,
  zwei zweite Schnittpunkte (Q1, Q2) unter den vier zweiten Schnittpunkten zu identifizieren, an denen die gerade Linie, die durch die Formel (g) der geraden Linie ausgedrückt wird, den ersten Kreis oder den zweiten Kreis quert, an einem Abschnitt, an dem die gerade Linie in einen Zielbereich (r), der ein Bereich zwischen dem ersten Kreis und dem zweiten Kreis ist, von außerhalb des Zielbereichs (r) in die Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt eindringt,
  eine Länge (LL1, LL2) der linksseitigen erwarteten Route von dem linken Ende (OL) des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem Schnittpunkt, der sich auf der linksseitigen erwarteten Route befindet, unter den zwei identifizierten Schnittpunkten (Q1, Q2) in eine Drehrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) mit einer Länge (LR1, LR2) der rechtsseitigen erwarteten Route von dem rechten Ende (OR) des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem Schnittpunkt, der sich auf der rechtsseitigen erwarteten Route befindet, unter den zwei identifizierten Schnittpunkten (Q1, Q2) in eine Drehrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) zu vergleichen,
  einen Schnittpunkt mit einer kürzeren Länge unter den zwei Schnittpunkten (Q1, Q2) als einen Zielschnittpunkt (Qt) zu extrahieren (Schritt 1312), und
  eine zweite Zeit (t2) zu berechnen (Schritt 1314), die erforderlich ist, damit das Objekt den extrahierten Zielschnittpunkt (Qt) erreicht,
  wenn eine Anzahl der zweiten Schnittpunkte gleich zwei ist,
  einen zweiten Schnittpunkt (Q) unter den zwei zweiten Schnittpunkten zu extrahieren, an dem die gerade Linie, die durch die Formel (g) der geraden Linie ausgedrückt ist, den ersten Kreis oder den zweiten Kreis an einem Abschnitt quert, an dem die gerade Linie in den Zielbereich (r) von außerhalb des Zielbereichs (r) in die Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt eindringt,
  eine zweite Zeit (t2) zu berechnen (Schritt 1314), die erforderlich ist, damit das Objekt den extrahierten Schnittpunkt (Q) erreicht,
  zu bestimmen (Schritt 1316), ob eine Zeitbedingung, dass die zweite Zeit (t2) kleiner oder gleich einer zweiten vorbestimmten Zeit ist, erfüllt ist oder nicht, und
  in einem Fall, wenn eine Längenbedingung erfüllt ist, wobei die Längenbedingung eine Bedingung ist, dass eine Länge (LLt, LL) der linksseitigen erwarteten Route von dem linken Ende (OL) des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem Schnittpunkt (Qt, Q), an dem die Zeitbedingung als erfüllt bestimmt ist, in eine Drehrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) kleiner oder gleich der linksseitigen effektiven Länge (LLe) der linksseitigen erwarteten Route ist, wenn der vorbestimmte Schnittpunkt (Qt, Q) sich auf der linksseitigen erwarteten Route befindet, oder eine Länge (LRt, LR) der rechtsseitigen erwarteten Route von dem rechten Ende (OR) des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem Schnittpunkt (Qt, Q), an dem die Zeitbedingung als erfüllt bestimmt ist, in eine Drehrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) kleiner oder gleich der rechtsseitigen effektiven Länge (LRe) der rechtsseitigen erwarteten Route ist, wenn der bestimmte Schnittpunkt (Qt, Q) sich auf der rechtsseitigen erwarteten Route befindet, zu bestimmen, dass es das Zielobjekt der Warnung gibt, und das Anforderungssignal zu erzeugen (Schritt 1320).
• In der vorstehenden Beschreibung wurden Bezugszeichen, die in den folgenden Beschreibungen bezüglich Ausführungsbeispielen verwendet werden, in Klammern zu den Elementen der vorliegenden Erfindung hinzugefügt, um ein Verständnis der vorliegenden Erfindung zu unterstützen. Diese Bezugszeichen sollten jedoch nicht verwendet werden, um den Umfang der Erfindung zu beschränken.
• Figurenliste
• 1 ist ein Diagramm, das eine Fahrunterstützungsvorrichtung (nachstehend als eine „Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels“ bezeichnet) gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und ein Fahrzeug, auf das diese Fahrunterstützungsvorrichtung angewendet wird, zeigt.
• 2 ist ein Diagramm, das eine Position des Fahrzeugs, das in 1 gezeigt ist, eine Position eines linken Endes des Fahrzeugs und eine Position eines rechten Endes des Fahrzeugs zeigt.
• 3 ist ein Diagramm, das eine Formel einer linksseitigen und einer rechtsseitigen erwarteten Route und effektive Längen von diesen zeigt, wenn eine geglättete Gierrate kleiner oder gleich einem Schwellenwert Y0 ist, in einem Fall, wenn die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, dass das Fahrzeug versucht, an einer Kreuzung ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, aber tatsächlich noch nicht links oder rechts abgebogen ist.
• 4 ist ein Diagramm, das die Formel der linksseitigen und der rechtsseitigen erwarteten Route und effektive Längen von diesen zeigt, in einem Fall, wenn die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, dass das Fahrzeug an der Kreuzung tatsächlich rechts abbiegt.
• 5 ist ein Diagramm, das verwendet wird, um eine Warnung in einem Fall zu beschreiben, wenn die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, dass das Fahrzeug an der Kreuzung tatsächlich rechts abbiegt.
• 6 ist ein Ablaufdiagramm (Teil 1), das eine Routine zeigt, die eine CPU (nachstehend als eine „CPU der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels“ bezeichnet) einer Fahrunterstützungs-ECU der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels durchführt.
• 7 ist ein Ablaufdiagramm (Teil 2), das eine Routine zeigt, die die CPU der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels durchführt.
• 8 ist ein Ablaufdiagramm (Teil 3), das eine Routine zeigt, die die CPU der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels durchführt.
• 9 ist ein Ablaufdiagramm (Teil 4), das eine Routine zeigt, die die CPU der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels durchführt.
• 10 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zeigt, die die CPU der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels durchführt.
• 11A ist ein Ablaufdiagramm (Teil 1), das eine Routine zeigt, die eine CPU einer Fahrunterstützungs-ECU einer Fahrunterstützungsvorrichtung (nachstehend als eine „Vorrichtung einer ersten Modifikation“ bezeichnet) gemäß einem Modifikationsbeispiel des ersten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung durchführt.
• 11B ist ein Ablaufdiagramm (Teil 2), das eine Routine zeigt, die die CPU der Fahrunterstützungs-ECU der Vorrichtung der ersten Modifikation durchführt.
• 12 ist ein Diagramm, das verwendet wird, um die Warnung in einem Fall zu beschreiben, wenn eine Fahrunterstützungsvorrichtung (nachstehend als eine „Vorrichtung eines zweiten Ausführungsbeispiels“ bezeichnet) gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bestimmt, dass das Fahrzeug an der Kreuzung tatsächlich rechts abbiegt.
• 13 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zeigt, die die CPU einer Fahrunterstützungs-ECU der Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels durchführt.
• BESCHREIBUNG DES AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
• (Erstes Ausführungsbeispiel)
• Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (nachstehend als eine „Vorrichtung eines ersten Ausführungsbeispiels“ bezeichnet) eines Fahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel wird nachstehend mit Bezug auf Figuren beschrieben. Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels wird auf ein Fahrzeug 100, das in 1 gezeigt ist, angewendet. Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels umfasst eine Fahrunterstützungs-ECU 10, eine Anzeige-ECU 20 und eine Warn-ECU 30.
• ECU ist eine Abkürzung für Elektronische Steuerungseinheit („Electronic Control Unit“), und jede der ECUs 10, 20 und 30 ist eine elektronische Steuerungsschaltung mit einem Mikrocomputer inklusive einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer Schnittstelle I/F, und Ähnlichem als Hauptkomponenten. Die CPU ist dazu konfiguriert, verschiedene Funktionen, die nachstehend erwähnt sind, durch Ausführen von Anweisungen (das heißt Programmen oder Routinen), die in einem Speicher (dem ROM) gespeichert sind, zu realisieren/durchzuführen. Diese ECUs können in eine ECU integriert werden.
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10, die Anzeige-ECU 20 und die Warn-ECU 30 sind miteinander auf solch eine Weise verbunden, dass diese gegenseitig Daten über eine Kommunikations-/Sensorart eines CAN (Steuerungsbereichsnetzwerk, „Controller Area Network“) 90 austauschen (kommunizieren) können. Nachstehend wird die Fahrunterstützungs-ECU 10 als eine „DSECU 10“ bezeichnet.
• Das Fahrzeug 100 umfasst einen Blinkerhebel (Darstellung weggelassen). Der Blinkerhebel ist an einer Lenksäule angeordnet und wird durch einen Fahrer betätigt. Wenn der Fahrer den Blinkerhebel von einer regulären Position in eine Richtung bewegt, ändert sich ein nicht dargestelltes Paar von Richtungsindikatoren (nachstehend als „ein Paar von linksseitigen Richtungsindikatoren“ bezeichnet), die an einem vorderen linken Endteil und einem hinteren linken Endteil des Fahrzeugs 100 bereitgestellt sind, von einem unbeleuchteten Zustand (einem Nicht-Operationszustand) zu einem blinkenden Zustand (einem Operationszustand). Wenn der Fahrer den Blinkerhebel zurück zu der regulären Position bewegt, ändert sich ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren von dem blinkenden Zustand zu dem unbeleuchteten Zustand.
• Andererseits, wenn der Fahrer den Blinkerhebel in eine andere Richtung von der regulären Position bewegt, ändert sich ein nicht dargestelltes Paar von Richtungsindikatoren (nachstehend als „ein Paar von rechtsseitigen Richtungsindikatoren“ bezeichnet), die an einem vorderen rechten Endteil und einem hinteren rechten Endteil des Fahrzeugs 100 bereitgestellt sind, entsprechend von dem unbeleuchteten Zustand (dem Nicht-Operationszustand) zu dem blinkenden Zustand (dem Operationszustand). Wenn der Fahrer den Blinkerhebel zurück in die reguläre Position bewegt, ändert sich ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren von dem blinkenden Zustand in den unbeleuchteten Zustand.
• Das Fahrzeug 100 umfasst einen Beschleunigerpedaloperationsbetragssensor 11, einen Bremspedaloperationsbetragssensor 12, einen Sensor eines linksseitigen Richtungsindikators 13L, einen Sensor eines rechtsseitigen Richtungsindikators 13R, einen Lenkwinkelsensor 14, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15, einen vorderen linksseitigen Radarsensor 16L, einen vorderen rechtsseitigen Radarsensor 16R, einen Gierratensensor 17, einen Längsbeschleunigungssensor 18, und einen Seitenbeschleunigungssensor 19. Diese Sensoren sind mit der DSECU 10 verbunden.
• Der Beschleunigerpedaloperationsbetragssensor 11 ist dazu konfiguriert, einen Operationsbetrag AP [%] eines Beschleunigerpedals 11a zu erfassen, und an die DSECU 10 ein Signal (ein Beispiel von „Bezugsfahrzeuginformationen“) auszugeben, das den Operationsbetrag (nachstehend als ein „Beschleunigerpedaloperationsbetrag“ bezeichnet) AP darstellt. Die DSECU 10 beschafft den Beschleunigerpedaloperationsbetrag AP basierend auf dem Signal, das von dem Beschleunigerpedaloperationsbetragssensor 11 empfangen wird, jedes Mal wenn ein vorbestimmtes Berechnungsintervall Tcal abläuft.
• Der Bremspedaloperationsbetragssensor 12 ist dazu konfiguriert, einen Operationsbetrag BP [%] eines Bremspedals 12a zu erfassen, und an die DSECU 10 ein Signal (ein Beispiel von „Bezugsfahrzeuginformationen“), das den Operationsbetrag (nachstehend als ein „Bremspedaloperationsbetrag“ bezeichnet) BP darstellt, auszugeben. Die DSECU 10 beschafft den Bremspedaloperationsbetrag BP basierend auf dem Signal, das von dem Bremspedaloperationsbetragssensor 12 empfangen wird, jedes Mal wenn ein vorbestimmtes Berechnungsintervall Tcal abläuft.
• Der linksseitige Richtungsindikatorsensor 13L ist dazu konfiguriert, an die DSECU 10 ein Signal auszugeben, das darstellt, dass ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand ist, wenn ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren sich von dem unbeleuchteten Zustand in den blinkenden Zustand ändert. Der linksseitige Richtungsindikatorsensor 13L ist dazu konfiguriert, an die DSECU 10 ein Signal auszugeben, das darstellt, dass ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren sich in dem unbeleuchteten Zustand befindet, wenn ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren sich von dem blinkenden Zustand in den unbeleuchteten Zustand ändert. Nachstehend werden diese Signale ebenso als „Linksabbiegesignale“ bezeichnet. Die Linksabbiegesignale sind Beispiele von „Bezugsfahrzeuginformationen“. Die DSECU 10 beschafft einen Zustand eines Paars der linksseitigen Richtungsindikatoren basierend auf den Linksabbiegesignalen, die von dem linksseitigen Richtungsindikatorsensor 13L empfangen werden, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft.
• Der rechtsseitige Richtungsindikatorsensor 13R ist dazu konfiguriert, an die DSECU 10 ein Signal auszugeben, das darstellt, dass ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand ist, wenn ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren sich von unbeleuchteten Zustand in den blinkenden Zustand ändert. Der rechtsseitige Richtungsindikatorsensor 13R ist dazu konfiguriert, an die DSECU 10 ein Signal auszugeben, das darstellt, dass ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren sich in dem unbeleuchteten Zustand befindet, wenn ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren sich von dem blinkenden Zustand in den unbeleuchteten Zustand ändert. Nachstehend werden diese Signale ebenso als „Rechtsabbiegesignale“ bezeichnet. Die Rechtsabbiegesignale sind Beispiele von „Bezugsfahrzeuginformationen“. Die DSECU 10 beschafft einen Zustand eines Paars der rechtsseitigen Richtungsindikatoren basierend auf den Rechtsabbiegesignalen, die von dem rechtsseitigen Richtungsindikatorsensor 13R empfangen werden, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft.
• Der Lenkwinkelsensor 14 ist dazu konfiguriert, einen Rotationswinkel θsw [°] eines Lenkrads 14a von einer Referenzposition zu erfassen, bezüglich einer Rotationsposition des Lenkrads 14a, wenn das Fahrzeug 100 geradeaus fährt als die Referenzposition, und an die DSECU 10 ein Signal (ein Beispiel von „Bezugsfahrzeuginformationen“), das den Lenkwinkel θsw darstellt, auszugeben. Die DSECU 10 beschafft den Lenkwinkel θsw basierend auf dem Signal, das von dem Lenkwinkelsensor 14 empfangen wird, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft. Der beschaffte Lenkwinkel θsw besitzt einen Wert, der größer als Null ist, wenn das Lenkrad 14a in eine Richtung des Linksabbiegens des Fahrzeugs 100 gedreht wird, und besitzt einen Wert kleiner als Null, wenn das Lenkrad 14a in eine Richtung des Rechtsabbiegens des Fahrzeugs 100 gedreht wird.
• Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 ist dazu konfiguriert, eine Geschwindigkeit V [km/h] des Fahrzeugs 100 zu erfassen und an die DSECU 10 ein Signal (ein Beispiel von „Bezugsfahrzeuginformationen“), das die Geschwindigkeit (nachstehend als eine „Fahrzeuggeschwindigkeit“ bezeichnet) V darstellt, auszugeben. Die DSECU 10 beschafft die Fahrzeuggeschwindigkeit V basierend auf dem Signal, das von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 empfangen wird, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft.
• Wie in 2 gezeigt ist, ist der vordere linksseitige Radarsensor 16L an einem linken Endteil des vorderen Endteils des Fahrzeugs 100 bereitgestellt. Der vordere linksseitige Radarsensor 16L ist dazu konfiguriert, eine Funkwelle in eine diagonale vordere linke Richtung des Fahrzeugs 100 zu übertragen. Wenn ein Objekt, wie etwa ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug, in einem Bereich vorhanden ist, den die Funkwelle (nachstehend als eine „übertragene Welle“ bezeichnet) erreicht, wird die übertragene Welle durch das Objekt reflektiert. Der vordere linksseitige Radarsensor 16L ist dazu konfiguriert, die reflektierte übertragene Welle (nachstehend als eine „reflektierte Welle“ bezeichnet) zu empfangen. Der vordere linksseitige Radarsensor 16L ist dazu konfiguriert, an die DSECU 10 ein Signal, das die übertragene Welle darstellt, und ein Signal, das die reflektierte Welle darstellt, auszugeben.
• Die DSECU 10 bestimmt, ob ein Objekt um das Fahrzeug 100 herum vorhanden ist oder nicht, basierend auf dem Signal, das von dem vorderen linksseitigen Radarsensor 16L empfangen wird, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft. Wenn die DSECU 10 bestimmt, dass ein Objekt vorhanden ist, berechnet die DSECU 10 eine Entfernung von dem Fahrzeug 100 zu dem Objekt und eine Richtung/Orientierung des Objekts mit Bezug auf das Fahrzeug 100 und beschafft basierend auf der Entfernung und der Richtung Objektinformationen inklusive einer Objektposition, einer Objektbewegungsrichtung und einer Objektbewegungsgeschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug 100.
• Wie in 2 gezeigt ist, ist der vordere rechtsseitige Radarsensor 16R an einem rechten Endteil des vorderen Endteils des Fahrzeugs 100 bereitgestellt. Der vordere rechtsseitige Radarsensor 16R ist dazu konfiguriert, eine Funkwelle in eine diagonale vordere rechte Richtung des Fahrzeugs 100 zu übertragen. Wenn ein Objekt, wie etwa ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug in einem Bereich vorhanden ist, den die Funkwelle (nachstehend als eine „übertragene Welle“ bezeichnet) erreicht, wird die übertragene Welle durch das Objekt reflektiert. Der vordere rechtsseitige Radarsensor 16R ist dazu konfiguriert, die reflektierte übertragene Welle (nachstehend als eine „reflektierte Welle“ bezeichnet) zu empfangen. Der vordere rechtsseitige Radarsensor 16R ist dazu konfiguriert, an die DSECU 10 ein Signal, das die übertragene Welle darstellt, und ein Signal, das die reflektierte Welle darstellt, auszugeben.
• Die DSECU 10 bestimmt, ob ein Objekt um das Fahrzeug 100 herum vorhanden ist oder nicht, basierend auf dem Signal, das von dem vorderen rechten Radarsensor 16R empfangen wird, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft. Wenn die DSECU 10 bestimmt, dass ein Objekt vorhanden ist, berechnet die DSECU 10 eine Entfernung von dem Fahrzeug 100 zu dem Objekt und eine Richtung/Orientierung des Objekts mit Bezug auf das Fahrzeug 100 und beschafft basierend auf der Entfernung und der Richtung Objektinformationen inklusive einer Objektposition, einer Objektbewegungsrichtung und einer Objektbewegungsgeschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug 100.
• Es sei angemerkt, dass, wenn jeder des vorderen linken Radarsensors 16L und des vorderen rechten Radarsensors 16R ein Signal, das durch ein gemeinsames Objekt reflektiert wird, an die DSECU 10 ausgibt, die DSECU 10 die Objektinformationen bezüglich dieses gemeinsamen Objekts basierend auf diesen Signalen beschafft.
• Bezugnehmend wieder auf 1 ist der Gierratensensor 17 dazu konfiguriert, eine Winkelgeschwindigkeit (eine Gierrate) Y [°/s] des Fahrzeugs 100 zu erfassen und ein Signal (ein Beispiel von „Bezugsfahrzeuginformationen“), das die Winkelgeschwindigkeit Y darstellt, an die DSECU 10 auszugeben. Die DSECU 10 beschafft die Gierrate Y basierend auf dem Signal, das von dem Gierratensensor 17 empfangen wird, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft. Die beschaffte Gierrate Y hat einen Wert, der größer als Null ist, wenn das Fahrzeug 100 in eine linke Richtung abbiegt, besitzt einen Wert, der kleiner als Null ist, wenn das Fahrzeug 100 in eine rechte Richtung abbiegt, und besitzt einen Wert von Null, wenn das Fahrzeug 100 geradeaus fährt.
• Der Längsbeschleunigungssensor 18 ist dazu konfiguriert, eine Beschleunigung Gx [m/s²] in einer Längsrichtung des Fahrzeugs 100 zu erfassen und an die DSECU 10 ein Signal (ein Beispiel von „Bezugsfahrzeuginformationen“), das die Beschleunigung (Längsbeschleunigung) Gx angibt, auszugeben. Die DSECU 10 beschafft die Längsbeschleunigung Gx basierend auf dem Signal, das von dem Längsbeschleunigungssensor 18 empfangen wird, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft. Die beschaffte Längsbeschleunigung Gx besitzt einen Wert, der größer als Null ist, wenn das Fahrzeug 100 beschleunigt wird, und besitzt einen Wert, der kleiner als Null ist, wenn das Fahrzeug 100 verlangsamt wird, und besitzt einen Wert von Null, wenn das Fahrzeug 100 weder beschleunigt noch verlangsamt wird.
• Der Seitenbeschleunigungssensor 19 ist dazu konfiguriert, eine Beschleunigung Gy [m/s²] in eine seitliche Richtung des Fahrzeugs 100 zu erfassen und an die DSECU 10 ein Signal (ein Beispiel von „Bezugsfahrzeuginformationen“), das die Beschleunigung (Seitenbeschleunigung) Gy angibt, auszugeben. Die DSECU 10 beschafft die Seitenbeschleunigung Gy basierend auf dem Signal, das von dem Seitenbeschleunigungssensor 19 empfangen wird, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft. Die beschaffte Seitenbeschleunigung Y besitzt einen Wert, der größer als Null ist, wenn das Fahrzeug 100 in die linke Richtung abbiegt, besitzt einen Wert, der kleiner als Null ist, wenn das Fahrzeug 100 in die rechte Richtung abbiegt, und besitzt einen Wert von Null, wenn das Fahrzeug 100 geradeaus fährt.
• Es sei angemerkt, dass die Bezugsfahrzeuginformationen Informationen sind, die die Fahrzustände des Fahrzeugs 100 zeigen, die durch die vorstehend erwähnten Sensoren (11, 12, 13L, 13R, 14, 15 und 17 bis 19), die an dem Fahrzeug 100 angebracht sind, beschafft werden. Die DSECU 10 speichert die Bezugsfahrzeuginformationen und die Objektinformationen, die beschafft werden, in dem RAM.
• Die DSECU 10 erzeugt ein Anforderungssignal zum Warnen des Fahrer des Fahrzeugs 100 in einem Fall, in dem es eine Möglichkeit gibt, dass ein Objekt eine erwartete Route des Fahrzeugs 100 quert (später beschrieben), und überträgt das Anforderungssignal an die Anzeige-ECU 20 und die Warn-ECU 30.
• Eine Anzeigevorrichtung 21 ist an einer von einem Sitz des Fahrers des Fahrzeugs 100 visuell erkennbaren Position (zum Beispiel in einem Armaturenbrett) bereitgestellt. Wie in 1 gezeigt ist, ist die Anzeigevorrichtung 21 mit der Anzeige-ECU 20 verbunden. Die Anzeige-ECU 20 überträgt ein Anweisungssignal an die Anzeigevorrichtung 21, wenn es das vorstehend erwähnte Anforderungssignal von der DSECU 10 empfängt. Die Anzeige-ECU 20 zeigt eine Mitteilung an, um den Fahrer zu warnen, wenn es das Anweisungssignal von der Anzeige-ECU 20 empfängt. Es sei angemerkt, dass die Anzeigevorrichtung 21 ein Head-Up-Display, eine zentrale Anzeige und Ähnliches sein kann.
• Wie in 1 gezeigt ist, ist ein Summer 31 mit der Warn-ECU 30 verbunden. Die Warn-ECU 30 überträgt ein Anweisungssignal an den Summer 31, wenn diese das vorstehend erwähnte Anforderungssignal von der DSECU 10 empfängt. Der Summer 31 erhebt eine Warnung zum Warnen des Fahrers, wenn dieser das Anweisungssignal von der Warn-ECU 30 empfängt. Es sei angemerkt, dass das Warnen unter Verwendung von entweder der Anzeigevorrichtung 21 oder dem Summer 31 durchgeführt werden kann.
• <Kurzfassung der Operation der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels>
• Als Nächstes wird eine Kurzfassung einer Operation der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels beschrieben. Nachstehend wird die Operation der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels beschrieben, wenn das Fahrzeug 100 an der Abbiegestelle links oder rechts abbiegt. Es sei angemerkt, dass die „Abbiegestelle“ eine Kreuzung, eine Straße neben einer Einfahrt auf einen Parkbereich, ein Parkbereich und Ähnliches ist. Nachstehend wird eine Beschreibung unter Verwendung einer Kreuzung als ein Beispiel vorgenommen. In einem Fall, wenn das Fahrzeug 100 an der Kreuzung links oder rechts abbiegt, versucht das Fahrzeug 100 zuerst, an der Kreuzung ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, biegt dann tatsächlich links oder rechts ab, und beendet schließlich ein Links- oder Rechtsabbiegen. Während einer Reihe der vorstehend erwähnten Aktionen könnte ein Objekt, wie etwa ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug, die erwartete Route des Fahrzeugs 100 queren. In einem Fall, wenn das Fahrzeug 100 links oder rechts abbiegt, nimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels an, dass eine Form der erwarteten Route des Fahrzeugs 100 an der Kreuzung ein kreisförmiger Bogen wird, und schätzt diese erwartete Route. Speziell berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels einen Drehwinkel θtotal (nachstehend beschrieben) des Fahrzeugs 100 an der Kreuzung, um einen verbleibenden Drehwinkel basierend auf dem Drehwinkel θtotal zu berechnen, und berechnet eine effektive Länge der erwarteten Route basierend auf dem verbleibenden Drehwinkel. Danach, wenn es eine Möglichkeit gibt, dass ein Objekt einen Teil der erwarteten Route innerhalb der effektiven Länge quert, warnt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels den Fahrer unter Verwendung der Anzeigevorrichtung 21 und des Summers 31.
• Genauer bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, ob das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten oder nicht, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft. Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten, wenn eine folgende Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist, und bestimmt, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten, wenn eine folgende Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist.
• <Bedingung zum Starten des Linksabbiegens>
• Die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens ist erfüllt, wenn eine der folgenden Bedingungen Ls1, Ls2 oder Ls3 erfüllt ist.
• (Bedingung Ls1)
• Ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren ändert sich von dem unbeleuchteten Zustand zu dem blinkenden Zustand, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich einem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V1th und kleiner oder gleich einem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V2th ist (V1th ≤ V ≤ V2th).
• Es sei angemerkt, dass der erste Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V1th und der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V2th im Voraus entsprechend auf eine untere Grenze und eine obere Grenze eines allgemeinen Geschwindigkeitsbereichs eingestellt sind, wenn das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten. Dies trifft ebenso auf einen Fall zu, wenn das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten. Zum Beispiel sind der erste Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V1th und der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V2th entsprechend 0 km/h und 20 km/h.
• (Bedingung Ls2)
• Die Fahrzeuggeschwindigkeit V ändert sich auf eine Geschwindigkeit, die größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V1th und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V2th ist, wenn sich ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet.
• (Bedingung Ls3)
• Ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren ändert sich von dem unbeleuchteten Zustand zu dem blinkenden Zustand zu der gleichen Zeit des Änderns der Fahrzeuggeschwindigkeit V auf eine Geschwindigkeit, die größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V1th und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V2th ist.
• <Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens>
• Die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens ist erfüllt, wenn eine der folgenden Bedingungen Rs1, Rs2 oder Rs3 erfüllt ist.
• (Bedingung Rs1)
• Ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren ändert sich von dem unbeleuchteten Zustand zu dem blinkenden Zustand, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V1th und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V2th ist (V1th ≤ V ≤ V2th).
• (Bedingung Rs2)
• Die Fahrzeuggeschwindigkeit V ändert sich auf eine Geschwindigkeit, die größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V1th und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V2th ist, wenn sich ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet.
• (Bedingung Rs3)
• Ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren ändert sich von dem unbeleuchteten Zustand zu dem blinkenden Zustand zur selben Zeit des Änderns der Fahrzeuggeschwindigkeit V auf eine Geschwindigkeit, die größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V1th und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V2th ist.
• Nachstehend wird bezüglich eines beliebigen Elements e das Element e einer n-ten Berechnungsperiode als e(n) dargestellt, und ein Zeitpunkt, an dem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens oder die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt wurde (das heißt, ein Zeitpunkt, an dem bestimmt wurde, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten), wird als n=0 definiert. In der vorliegenden Spezifikation, wie in 2 gezeigt ist, wird eine Position O(n) des Fahrzeugs 100 einer n-ten Periode als eine zentrale Position bzw. Mittelposition in einer Fahrzeugbreitenrichtung in einer Umgebung eines vorderen Endteils des Fahrzeugs 100 definiert. Zusätzlich bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 ein Links- oder Rechtsabbiegen beendet hat, wenn eine der folgenden Bedingungen 1 oder 2 erfüllt ist.
• (Bedingung 1)
• Der Drehwinkel θtotal(n), der ein „Winkel ist, um den das Fahrzeug 100 sich von einer Position O(0) des Fahrzeugs 100 einer 0-ten Periode (durch eine gestrichelte Linie in 4 gezeigt) zu einer Position O(n) des Fahrzeugs 100 der n-ten Periode (durch eine durchgezogene Linie in 4 gezeigt) dreht“, hat einen vorbestimmten Winkel (einen Drehwinkel, der allgemein erforderlich ist, um links oder rechts abzubiegen, welcher in dem vorliegenden Beispiel gleich 90° ist) überschritten.
• (Bedingung 2)
• Ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren oder ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren hat sich von dem blinkenden Zustand in den unbeleuchteten Zustand geändert, bevor der Drehwinkel θtotal(n) 90° überschreitet.
• Allgemein, während das Fahrzeug 100 links oder rechts abbiegt (das heißt, eine Periode, während der das Fahrzeug 100 versucht, links oder rechts abzubiegen und danach tatsächlich links oder rechts abbiegt, um das Links- oder Rechtsabbiegen zu beenden), erfüllt die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrzeugs 100 V1th ≤ V ≤ V2th, und ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren oder ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren wird in dem blinkenden Zustand beibehalten. Deshalb, sobald die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens oder die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist, werden die vorstehend erwähnten Bedingungen Ls1 bis Ls3 oder Rs1 bis Rs3 alle unerfüllt, bis das Fahrzeug 100 ein Links- oder Rechtsabbiegen beendet, und somit wird es nicht vorkommen, dass die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens oder die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens wiederholt erfüllt ist. Nachdem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens oder die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens einmal erfüllt ist, solange sich ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren oder ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass „das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten“, bis eine Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands oder eine Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands (nachstehend erwähnt) erfüllt wird. Wie aus der vorstehenden Beschreibung offensichtlich ist, ist die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens oder die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens für einmal links oder rechts abbiegen an einer Kreuzung nur einmal erfüllt.
• Zusätzlich, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten (das heißt, nachdem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist), bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, ob ein Linksabbiegezustand, in dem das Fahrzeug 100 tatsächlich links abbiegt, auftritt oder nicht, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft, solange ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren sich in dem blinkenden Zustand befindet (mit anderen Worten, solange eine Intention zum Linksabbiegen durch den Fahrer gezeigt wird). Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, dass ein Auftreten des Linksabbiegezustands gestartet ist, wenn „die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands, wie nachstehend erwähnt, das erste Mal erfüllt ist, in einem Fall, wenn ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren sich in dem blinkenden Zustand befindet, nachdem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist“. Danach bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass der Linksabbiegezustand auftritt (fortschreitet), in einem Fall, wenn die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt ist (Nachstehend wird das Auftreten des Linksabbiegezustands ebenso als „das Fahrzeug 100 befindet sich in dem Linksabbiegezustand“ bezeichnet).
• <Bedingung zum Starten des Linksabbiegezustands>
• Die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands ist erfüllt, wenn die folgenden Bedingungen Lt1 bis Lt6 alle erfüllt sind.
• (Bedingung Lt1)
• Die Fahrzeuggeschwindigkeit V ist größer oder gleich einem unteren Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VLth und ist kleiner oder gleich einem oberen Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VUth (VLth ≤ V ≤ VUth).
• Es sei angemerkt, dass der untere Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VLth und der obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VUth im Voraus entsprechend auf eine untere Grenze und eine obere Grenze eines allgemeinen Geschwindigkeitsbereichs eingestellt sind, wenn das Fahrzeug 100 links abbiegt. Dies trifft ebenso auf einen Fall zu, wenn das Fahrzeug 100 tatsächlich rechts abbiegt. Zusätzlich ist der untere Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VLth im Voraus auf einen Wert eingestellt, der größer als der erste Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V1th ist, und ist der obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VUth im Voraus auf einen Wert eingestellt, der kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert V2th ist (VLth > V1th, VUth ≤ V2th). Zum Beispiel sind der untere Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VLth und der obere Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VUth entsprechend 5 km/h und 20 km/h.
• (Bedingung Lt2)
• Die Längsbeschleunigung Gx ist größer oder gleich Null und ist kleiner als ein Beschleunigungsschwellenwert Gxa, oder die Längsbeschleunigung Gx ist kleiner als Null und ein Absolutwert davon ist kleiner als ein Beschleunigungsschwellenwert Gxd.
• Zum Beispiel sind der Beschleunigungsschwellenwert Gxa und der Beschleunigungsschwellenwert Gxd entsprechend 4 m/s² und 4 m/s².
• (Bedingung Lt3)
• Der Beschleunigerpedaloperationsbetrag AP ist kleiner als ein Operationsbetragsschwellenwert APth.
• Zum Beispiel ist der Operationsbetragsschwellenwert APth gleich 2%.
• (Bedingung Lt4)
• Die Gierrate Y ist größer als Null und größer als ein Schwellenwert zum Bestimmen eines Rechts- oder Linksabbiegens Yth (ein Indexschwellenwert zum Starten des Abbiegens).
• Zum Beispiel ist der Schwellenwert Yth zum Bestimmen eines Rechts- oder Linksabbiegens gleich 8°/s.
• (Bedingung Lt5)
• Die Seitenbeschleunigung Gy ist größer als Null und größer als ein Schwellenwert Gyth zum Bestimmen eines Rechts- oder Linksabbiegens.
• Zum Beispiel ist der Schwellenwert Gyth zum Bestimmen eines Rechts- oder Linksabbiegens gleich 3 m/s².
• (Bedingung Lt6)
• Der Lenkwinkel θsw ist größer als Null und größer als ein Schwellenwert θswth zum Bestimmen eines Rechts- oder Linksabbiegens.
• Zum Beispiel ist der Schwellenwert θswth zum Bestimmen eines Rechts- oder Linksabbiegens gleich 45°.
• Andererseits, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten (das heißt, nachdem die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist), bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, ob ein Rechtsabbiegezustand, in dem das Fahrzeug 100 tatsächlich rechts abbiegt, auftritt oder nicht, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft, solange ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren sich in dem blinkenden Zustand befindet (mit anderen Worten, solange eine Intention zum Rechtsabbiegen durch den Fahrer gezeigt wird). Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, dass ein Auftreten des Rechtsabbiegezustands gestartet ist, wenn „die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegezustands, die nachstehend erwähnt ist, das erste Mal erfüllt ist, in einem Fall, wenn ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren sich in dem blinkenden Zustand befindet, nachdem die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist“. Danach bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass der Rechtsabbiegezustand auftritt (fortschreitet), in einem Fall, in dem die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands erfüllt ist (Nachstehend wird das Auftreten des Rechtsabbiegezustands ebenso als „das Fahrzeug 100 befindet sich in dem Rechtsabbiegezustand“ bezeichnet).
• <Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegezustands>
• Die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands ist erfüllt, wenn die folgenden Bedingungen Rt1 bis Rt6 alle erfüllt sind.
• (Bedingung Rt1)
• Die Fahrzeuggeschwindigkeit V ist größer oder gleich dem unteren Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VLth und kleiner oder gleich dem oberen Grenzfahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert VUth (VLth ≤ V ≤ VUth).
• (Bedingung Rt2)
• Die Längsbeschleunigung Gx ist größer oder gleich Null und ist kleiner als der vorstehend erwähnte Beschleunigungsschwellenwert Gxa, oder die Längsbeschleunigung Gx ist kleiner als Null und der Absolutwert davon ist kleiner als der vorstehend erwähnte Beschleunigungsschwellenwert Gxd.
• (Bedingung Rt3)
• Der Beschleunigerpedaloperationsbetrag AP ist kleiner als der vorstehend erwähnte Operationsbetragsschwellenwert APth.
• (Bedingung Rt4)
• Die Gierrate Y ist kleiner als Null und ein Absolutwert davon ist größer als der vorstehend erwähnte Schwellenwert Yth zum Bestimmen eines Rechts- oder Linksabbiegens.
• (Bedingung Rt5)
• Die Seitenbeschleunigung Gy ist kleiner als Null und ein Absolutwert davon ist größer als der vorstehend erwähnte Schwellenwert Gyth zum Bestimmen eines Rechts- oder Linksabbiegens.
• (Bedingung Rt6)
• Der Lenkwinkel θsw ist kleiner als Null und ein Absolutwert davon ist größer als der vorstehend erwähnte Schwellenwert θswth zum Bestimmen eines Rechts- oder Linksabbiegens.
• Nachdem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 versucht, an der Kreuzung ein Linksabbiegen zu starten, aber noch nicht tatsächlich links abgebogen ist (sich noch nicht in dem Linksabbiegezustand befindet), bis die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt ist. Andererseits, wenn die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 an der Kreuzung tatsächlich links abbiegt (das heißt, das Fahrzeug 100 sich in dem Linksabbiegezustand befindet). Zusätzlich, nachdem die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 tatsächlich an der Kreuzung links abbiegt (das heißt, das Fahrzeug 100 sich in dem Linksabbiegezustand befindet), obwohl die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands unerfüllt wird, solange sich ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet. Deshalb zum Beispiel, wenn das Fahrzeug 100 vorübergehend um eine Mitte der Kreuzung herum stoppt, um darauf zu warten, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug oder ein Fußgänger passieren, nach einem tatsächlichen Starten des Linksabbiegens, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass sich das Fahrzeug 100 in dem Linksabbiegezustand befindet. Im Gegensatz dazu bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 ein Linksabbiegen beendet hat, wenn ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren sich in dem unbeleuchteten Zustand befindet, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 sich in dem Linksabbiegezustand befindet, oder wenn der Drehwinkel θtotal einen vorbestimmten Winkel (90° in dem vorliegenden Beispiel) überschritten hat, nachdem bestimmt ist, dass sich das Fahrzeug 100 in dem Linksabbiegezustand befindet (nachstehend erwähnt).
• Nachstehend wird ein Fall, in dem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten, aber noch nicht tatsächlich links abgebogen ist, ebenso als ein „Fall L1“ bezeichnet. Zusätzlich kann ein Fall, in dem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 tatsächlich an der Kreuzung links abbiegt, ebenso als ein „Fall L2“ bezeichnet werden.
• Andererseits, nachdem die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen an der Kreuzung zu starten, aber noch nicht tatsächlich rechts abgebogen ist (sich noch nicht in dem Rechtsabbiegezustand befindet), bis die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands erfüllt ist. Andererseits, wenn die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 an der Kreuzung tatsächlich rechts abbiegt (das heißt, das Fahrzeug 100 sich in dem Rechtsabbiegezustand befindet). Zusätzlich, nachdem die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 an der Kreuzung tatsächlich rechts abbiegt (das heißt, das Fahrzeug 100 sich in dem Rechtsabbiegezustand befindet), obwohl die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands unerfüllt wird, solange sich ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet. Deshalb zum Beispiel, wenn das Fahrzeug 100 vorübergehend um eine Mitte der Kreuzung herum stoppt, um darauf zu warten, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug und ein Fußgänger passieren, nach einem tatsächlichen Starten des Rechtsabbiegens, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Rechtsabbiegezustand befindet. Im Gegensatz dazu bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 ein Rechtsabbiegen beendet hat, wenn ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in den unbeleuchteten Zustand übergegangen ist, nachdem bestimmt ist, dass sich das Fahrzeug 100 in dem Rechtsabbiegezustand befindet, oder wenn der Drehwinkel θtotal den vorbestimmten Winkel (90° in dem vorliegenden Beispiel) überschritten hat, nachdem bestimmt ist, dass sich das Fahrzeug 100 in dem Rechtsabbiegezustand befindet (nachstehend erwähnt).
• Nachstehend kann ein Fall, in dem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten, aber tatsächlich noch nicht rechts abgebogen ist, ebenso als ein „Fall R1“ bezeichnet werden. Zusätzlich kann ein Fall, in dem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 tatsächlich an der Kreuzung rechts abbiegt, ebenso als ein „Fall R2“ bezeichnet werden.
• <Berechnung einer geglätteten Gierrate Ys>
• Wie später beschrieben wird, verwendet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die Gierrate Y des Fahrzeugs 100, um die erwartete Route zu schätzen. Jedoch ist die Gierrate Y, die durch den Gierratensensor 17 erfasst wird, instabil. Deshalb, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen oder ein Rechtsabbiegen zu starten, glättet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die Gierrate Y jedes Mal, wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft, bis bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 ein Links- oder Rechtsabbiegen beendet hat, und berechnet einen geglätteten Wert als eine geglättete Gierrate Ys.
• Jedoch ist ein Vorzeichen der Gierrate Y (positiv), wenn das Fahrzeug 100 in die linke Richtung abbiegt, von einem Vorzeichen der Gierrate Y (negativ), wenn das Fahrzeug 100 in die rechte Richtung abbiegt, verschieden. Deshalb berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die geglättete Gierrate Ys gemäß einer folgenden Formel (1L) oder (2L), wenn das Fahrzeug 100 links abbiegt, und berechnet die geglättete Gierrate Ys gemäß einer folgenden Formel (1R) oder (2R), wenn das Fahrzeug 100 rechts abbiegt. Es sei angemerkt, dass M eine vorbestimmte positive Ganzzahl ist.
• (Beim Linksabbiegen)
• $$\text{Wenn n}\ge \text{M}\text{, Ys}\left(\text{n}\right)=\left\{\text{Y}\left(\text{n}-\left(\text{M}-1\right)\right)+\cdots +\text{Y}\left(\text{n}-1\right)+\text{Y}\left(\text{n}\right)\right\}\text{/M}$$

  

  $$\text{Wenn n}<\text{M}\text{, Ys}\left(\text{n}\right)=\left\{\text{Y}\left(0\right)+\cdots +\text{Y}\left(\text{n}-1\right)+\text{Y}\left(\text{n}\right)\right\}\text{/}\left(\text{n}+1\right)$$

  
• (Beim Rechtsabbiegen)
• $$\text{Wenn n}\ge \text{M}\text{, Ys}\left(\text{n}\right)=\left\{\left(-\text{Y}\left(\text{n}-\left(\text{M}-1\right)\right)\right)+\cdots +\left(-\text{Y}\left(\text{n}-1\right)\right)+\left(-\text{Y}\left(\text{n}\right)\right)\right\}\text{/M}$$

  

  $$\text{Wenn n}<\text{M}\text{, Ys}\left(\text{n}\right)=\left\{\left(-\text{Y}\left(0\right)\right)+\cdots +\left(-\text{Y}\left(\text{n}-1\right)\right)+\left(-\text{Y}\left(\text{n}\right)\right)\right\}\text{/}\left(\text{n}+1\right)$$

  
• Das heißt, in einem Fall, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten, wenn n≥M gilt, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode als einen Mittelwert von M Gierraten Y's inklusive einer letzten Gierrate Y(n), die kürzlich beschafft wurde. Wenn n<M gilt, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode als einen Mittelwert von n+1 Gierraten Y's von Y(0) bis Y(n).
• Andererseits, in einem Fall, in dem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten, wenn n≥M gilt, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode als einen Mittelwert von M Werten, von denen jeder eine kürzlich beschaffte Gierrate Y ist, die mit -1 multipliziert ist (das heißt, ein Wert, der ein Vorzeichen von Y invertiert), inklusive einer letzten Gierrate Y(n), die mit -1 multipliziert ist. Wenn n<M gilt, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode als einen Mittelwert von n+1 Werten, von denen jeder eine Gierrate Y von Y(0) bis Y(n) multipliziert mit -1 ist.
• Wie vorstehend beschrieben besitzt eine Gierrate, wenn das Fahrzeug 100 in die rechte Richtung abbiegt, einen negativen Wert. Deshalb, in einem Fall, in dem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, rechts abzubiegen, kann eine geglättete Gierrate Ys, wenn das Fahrzeug 100 in die rechte Richtung abbiegt, gleich behandelt werden wie eine geglättete Gierrate Ys, wenn das Fahrzeug 100 in die linke Richtung abbiegt, durch Invertieren eines Vorzeichens der Gierrate, Multiplizieren mit -1 und dann Glätten der invertierten Werte.
• Es sei angemerkt, dass eine geglättete Gierrate Ys, wenn das Fahrzeug 100 links oder rechts abbiegt, nicht immer einen positiven Wert aufweist. Das heißt zum Beispiel in einem Fall, wenn das Fahrzeug 100 vorübergehend in die rechte Richtung gedreht wurde bzw. abgebogen ist, während das Fahrzeug 100 links abbiegt (zum Beispiel in einem Fall, in dem das Lenkrad 14a vorübergehend in eine Richtung des Rechtsabbiegens des Fahrzeugs 100 gedreht wurde), weist eine Gierrate Y zu dieser Periode einen negativen Wert auf. In solch einem Fall kann eine geglättete Gierrate Ys, die gemäß der Formel (1L) oder (2L) berechnet wird, einen negativen Wert aufweisen. Ähnlich, in einem Fall, in dem das Fahrzeug 100 vorübergehend in die linke Richtung gedreht wurde bzw. abgebogen ist, während das Fahrzeug 100 rechts abbiegt (zum Beispiel in einem Fall, wenn das Lenkrad 14a vorübergehend in eine Richtung des Linksabbiegens des Fahrzeugs 100 gedreht wurde), weist eine Gierrate Y zu dieser Periode einen positiven Wert auf, und deshalb weist ein Wert, der durch Multiplizieren dieser Gierrate Y mit -1 erhalten wird, einen negativen Wert auf. In solch einem Fall kann eine geglättete Gierrate Ys, die gemäß der Formel (1L) oder (2L) berechnet wird, einen negativen Wert aufweisen.
• In manchen Fällen stoppt das Fahrzeug 100 vorübergehend, nachdem bestimmt ist, dass es ein Links- oder Rechtsabbiegen tatsächlich gestartet hat. In diesem Fall ändert sich die Gierrate Y von einem Wert ungleich Null zu einem Wert von Null. Deshalb, wenn die Gierrate Y gemäß den vorstehend erwähnten Formeln (1L) bis (2R) geglättet wird, gibt es einen Fall, dass die geglättete Gierrate Ys als ein Wert ungleich Null, der von einem Wert gleich Null bzw. Nullwert abweicht, berechnet wird, obwohl eine tatsächliche Gierrate Y ein Nullwert ist, was ergibt, dass ein ungenauer Wert berechnet wird. Somit, in einem Fall, wenn sich eine Gierrate Y von einem Wert ungleich Null zu einem Nullwert ändert, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Links- oder Rechtsabbiegen gestartet hat, stellt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine geglättete Gierrate Ys gemäß einer folgenden Formel (3) oder (4) anstelle der vorstehenden Formeln (1L) bis (2R) auf Null ein. $$\text{Wenn Y}\left(\text{i}\right)\left(\text{i:a bis b}-1\right)\ne 0\text{ und Y}\left(\text{b}\right)=\mathrm{0,}\text{ Ys}\left(\text{b}\right)=0$$

  

  $$\text{Wenn Y}\left(\text{j}\right)\left(\text{j: b}+1\text{ bis d}\right)=0\text{ Ys}\left(\text{j}\right)=0$$

  
• Das heißt, die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels stellt eine geglättete Gierrate Ys(b) einer b-ten Periode auf Null ein, in einem Fall, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Links- oder Rechtsabbiegen gestartet hat, in einer a-ten Periode (1≤a) (Y(a)≠0 gemäß der vorstehend erwähnten Bedingung Lt4 oder Rt4), und dann das Fahrzeug 100 vorübergehend in der b-ten Periode (a<b<n) stoppt, was verursacht, dass eine Gierrate Y(b) zum ersten Mal Null wird. Zusätzlich stellt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine geglättete Gierrate Ys von einer b+1-ten Periode zu einer d-ten Periode (b<d<n) auf Null ein, während sich ein gestoppter Zustand des Fahrzeugs 100 von der b+1-ten Periode zu der d-ten Periode fortgesetzt hat (das heißt, während ein Zustand, in dem die Gierrate Y=0 ist, sich fortgesetzt hat).
• Weiterhin, wenn das Fahrzeug 100 ein Abbiegen von einem vorübergehend gestoppten Zustand fortsetzt, ändert sich die Gierrate Y von einem Nullwert zu einem Wert ungleich Null. Deshalb, wenn die Gierrate Y gemäß den vorstehenden Formeln (1L) bis (2R) geglättet wird, gibt es einen Fall, dass die geglättete Gierrate Ys einen im Wesentlichen Nullwert aufweist, obwohl eine tatsächliche Gierrate Y ein Wert ungleich Null ist, was dazu führt, dass ein ungenauer Wert berechnet wird. Somit, in einem Fall, wenn eine Gierrate Y sich von einem Nullwert zu einem Wert ungleich Null ändert, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Linksabbiegen gestartet hat, stellt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine geglättete Gierrate Ys, wenn links abgebogen wird, gemäß einer folgenden Formel (5L) oder (6L) anstelle der vorstehenden Formel (1L) oder (2L) ein. Zusätzlich, in einem Fall, wenn eine Gierrate Y sich von einem Nullwert zu einem Wert ungleich Null ändert, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Rechtsabbiegen gestartet hat, stellt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine geglättete Gierrate Ys, wenn rechts abgebogen wird, gemäß einer folgenden Formel (5R) oder (6R) anstelle der vorstehenden Formel (1R) oder (2R) ein.
• (Beim Linksabbiegen)
• Wenn Y(k) (k: d+1 bis n) ≠0, $$\text{Wenn n}-\text{d}\geqq \text{M},\text{ Ys}\left(\text{n}\right)=\left\{\text{Y}\left(\text{n}-\left(\text{M}-1\right)\right)+\cdots +\text{Y}\left(\text{n}-1\right)+\text{Y}\left(\text{n}\right)\right\}\text{/M}$$

  

  $$\text{Wenn n}-\text{d}<\text{M},\text{ Ys}\left(\text{n}\right)=\left\{\text{Y}\left(\text{d}+1\right)+\cdots +\text{Y}\left(\text{n}-1\right)+\text{Y}\left(\text{n}\right)\right\}\text{/}\left(\text{n}-\text{d}\right)$$

  
• (Beim Rechtsabbiegen)
• Wenn Y(k) (k: d+1 bis n) ≠0, $$\text{Wenn n}-\text{d}\geqq \text{M},\text{ Ys}\left(\text{n}\right)=\left\{\left(-\text{Y}\left(\text{n}-\left(\text{M}-1\right)\right)\right)+\cdots +\left(-\text{Y}\left(\text{n}-1\right)\right)+\left(-\text{Y}\left(\text{n}\right)\right)\right\}\text{/M}$$

  

  $$\text{Wenn n}-\text{d}<\text{M},\text{ Ys}\left(\text{n}\right)=\left\{\left(-\text{Y}\left(\text{d}+\text{1}\right)\right)+\cdots +\left(-\text{Y}\left(\text{n}-1\right)\right)+\left(-\text{Y}\left(\text{n}\right)\right)\right\}\text{/}\left(\text{n}-\text{d}\right)$$

  
• Das heißt, in einer Situation, in der das Fahrzeug 100 vorübergehend in der d-ten Periode gestoppt wurde, ein Linksabbiegen von der d+1-ten Periode fortgesetzt hat, und ein Linksabbiegen ohne ein Stoppen bis zur n-ten Periode fortgesetzt hat (und zwar einer Situation, in der ein Zustand der Gierrate Y≠0 sich von der d+1-ten Periode zu der n-ten Periode fortgesetzt hat), in einem Fall, in dem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten, wenn eine Anzahl der Gierraten Y's mit Werten ungleich Null mehr oder gleich M nacheinander ist, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode als einen Mittelwert von M Gierraten Y's inklusive einer letzten Gierrate Y(n), die kürzlich beschafft wurde. Wenn die Anzahl der Gierraten Y's mit Werten ungleich Null nacheinander kleiner als M ist, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode als einen Mittelwert von allen Gierraten Y's ungleich Null nach der d+1-ten Periode (mit anderen Worten, berechnet einen Mittelwert von n-d Gierraten Y's von Y(d+1) bis Y(n)).
• Andererseits, in der gleichen Situation wie vorstehend, in einem Fall, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 ein Rechtsabbiegen startet, wenn die Anzahl der Gierraten Y's mit Werten ungleich Null nacheinander mehr oder gleich M ist, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode als einen Mittelwert von M Werten, der jeweils eine kürzlich beschaffte Gierrate Y multipliziert mit -1 ist. Wenn die Anzahl der Gierraten Y's mit Werten ungleich Null kleiner als M nacheinander ist, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode als einen Mittelwert von allen Werten, die jeweils eine Gierrate Y ungleich Null nach der d+1-ten Periode sind, multipliziert mit -1.
• <Berechnung des Drehwinkels θtotal>
• <<Berechnung eines momentanen Drehwinkels θ>>
• Wie nachstehend beschrieben wird, verwendet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels einen Drehwinkel θtotal(n), der ein Winkel ist, um den sich das Fahrzeug 100 von der 0-ten Periode zu der n-ten Periode dreht, um eine effektive Länge der erwarteten Route zu berechnen. Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels verwendet einen momentanen Drehwinkel θ, der ein Winkel ist, um den sich das Fahrzeug 100 für das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal dreht, um diesen Drehwinkel θtotal(n) zu berechnen. Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet diesen momentanen Drehwinkel θ gemäß den folgenden Formeln (7) und (8). $$\text{Wenn n}=\mathrm{0,}\mathrm{\theta }\left(0\right)=0°$$

  

  $$\text{Wenn n}\geqq \text{1},\mathrm{\theta }\left(\text{n}\right)=\text{Ys}\left(\text{n}\right)\cdot \text{Tcal}$$

  
• Das heißt, die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels stellt einen momentanen Drehwinkel θ(0) in einer Periode, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, welche n=0 ist, auf Null ein. Und danach (n≥1), berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels einen momentanen Drehwinkel θ(n) der n-ten Periode als ein Produkt der geglätteten Gierrate Ys(n) und des vorbestimmten Berechnungsintervalls Tcal, bis bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 ein Links- oder Rechtsabbiegen beendet hat.
• <<Initialisierung des Drehwinkels θtotal und Integration des momentanen Drehwinkels θ‘s>>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet den Drehwinkel θtotal(n), um den sich das Fahrzeug 100 während eines Intervalls von der 0-ten Periode zu der n-ten Periode dreht, gemäß folgenden Formeln (9) und (10). $$\text{Wenn n}=\text{0}\text{, }\mathrm{\theta }\text{total}\left(0\right)=0°$$

  

  $$\text{Wenn n}\geqq \text{1},\mathrm{\theta }\text{total}\left(\text{n}\right)=\mathrm{\theta }\text{total}\left(\text{n}-1\right)+\mathrm{\theta }\left(\text{n}\right)$$

  
• Das heißt, die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels stellt den Drehwinkel θtotal(0) in einer Periode, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, welche n=0 ist, auf 0° ein. Und danach (n≥1), berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels den Drehwinkel θtotal(n) durch Addieren des momentanen Drehwinkel θ(n) zu einem unmittelbar vorhergehenden Drehwinkel θtotal(n-1). Dadurch kann der Drehwinkel, wenn das Fahrzeug 100 an einer Kreuzung links oder rechts abbiegt, angemessen berechnet werden.
• <Berechnung eines Kurvenradius R>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels schätzt zwei erwartete Routen, wie nachstehend beschrieben wird. Diese zwei erwarteten Routen werden durch zwei Kreisformeln mit unterschiedlichen Radien ausgedrückt. Jeder der Radien dieser zwei Kreise wird basierend auf einem Kurvenradius bzw. Drehradius R berechnet, der ein Radius eines Kreises ist, durch den die Position O (siehe 2) des Fahrzeugs 100 erwartungsgemäß verläuft. Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet diesen Kurvenradius R, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, und bis bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 ein Links- oder Rechtsabbiegen beendet hat, gemäß den folgenden Formeln (11) bis (14), jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft.
• (Fall L1, Fall R1)
• $$\text{Wenn Ys}\leqq \text{Y0}\text{, R}\left(\text{n}\right)=12700\text{m}$$

  

  $$\text{Wenn Ys}\left(\text{n}\right)>\text{Y0}\text{, R}\left(\text{n}\right)=\text{V}\left(\text{n}\right)\text{/Ys}\left(\text{n}\right)$$

  
• (Fall L2, Fall R2)
• $$\text{Wenn Ys}\left(\text{n}\right)\leqq \text{Y0}\text{, R}\left(\text{n}\right)=\text{R}\left(\text{c}\right)$$

  

  $$\text{Wenn Ys}\left(\text{n}\right)>\text{Y0}\text{, R}\left(\text{n}\right)=\text{V}\left(\text{n}\right)\text{/Ys}\left(\text{n}\right)$$

  
• Das heißt, wenn die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als Y0 (Y0=10^-6 in dem vorliegenden Beispiel, welches nachstehend beschrieben wird), berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels einen Kurvenradius R(n) der n-ten Periode durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n) für beide Fälle (siehe die Formeln (12) und (14)). Mit anderen Worten, wenn Ys(n)>Y0 gilt, wird der Kurvenradius R(n) als ein Krümmungsradius an der Position O(n) des Fahrzeugs 100 definiert (siehe 4). Es sei angemerkt, dass Y0 ein Schwellenwert ist, um zu vermeiden, dass der Kurvenradius R(n) zu groß wird, aufgrund dessen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) durch eine geglättete Gierrate Ys(n) nahe zu „0“ geteilt wird, und Y0 ist zum Beispiel 10^-6. Es sei angemerkt, dass ein Fall von Ys(n)>Y0 ein Fall ist, in dem das Fahrzeug 100 in eine gleiche Richtung abbiegt, wie eine Richtung, in der das Fahrzeug 100 versucht, links oder rechts abzubiegen.
• Im Gegensatz dazu, wenn Ys(n)≤Y0 gilt, ändert die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels ein Berechnungsverfahren für den Kurvenradius R(n) zwischen den Fällen L1 oder R1 und den Fällen L2 oder R2. Es sei angemerkt, dass Fälle von Ys(n)≤Y0 üblicherweise wie folgt sind.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 vorübergehend stoppt.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 geradeaus fährt.
• • Ein Fall, in dem die geglättete Gierrate Ys als ein negativer Wert berechnet wird, als ein Ergebnis davon, dass das Fahrzeug 100 (zumindest vorübergehend) in eine Richtung entgegengesetzt zu einer Richtung abgebogen ist, in der das Fahrzeug 100 versucht hat, links oder rechts abzubiegen.
• Speziell ist in dem Fall L1 oder dem Fall R1 das Fahrzeug 100 noch nicht tatsächlich links oder rechts abgebogen, obwohl das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, und deshalb ist es sehr wahrscheinlich, dass das Fahrzeug 100 in einer Umgebung einer Einfahrt der Kreuzung positioniert ist. Die Erfinder der vorliegenden Erfindung haben herausgefunden, dass, wenn Ys(n)≤Y0 in solch einem Fall gilt, die erwartete Route mit einer im Wesentlichen linearen Form als eine erwartete Route in der Kreuzung geeigneter ist, und somit wird es möglich, den Fahrer angemessener zu warnen. Deshalb, wenn Ys(n)≤Y0 in dem Fall von L1 oder R1 gilt, stellt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels den Kurvenradius R(n) auf einen vorbestimmten Wert ein (12700m in dem vorliegenden Beispiel), der ein viel größerer Wert ist, als ein Kurvenradius des Fahrzeugs 100 an einer allgemeinen Kreuzung (siehe Formel (11)). Deshalb kann eine Form der erwarteten Route in der Kreuzung im Wesentlichen linear gemacht werden (nachstehend beschrieben).
• Andererseits, in dem Fall L2 oder dem Fall R2, biegt das Fahrzeug 100 tatsächlich links oder rechts ab. Wenn Ys(n)≤Y0 in solch einem Fall gilt, ist es sehr wahrscheinlich, dass das Fahrzeug 100 vorübergehend in der Kreuzung stoppt, oder dass das Fahrzeug 100 sich vorübergehend in eine Richtung entgegengesetzt zu einer Richtung gedreht hat, in die das Fahrzeug 100 links oder rechts abbiegt. Deshalb, wenn Ys(n)≤Y0 in dem Fall von L2 oder R2 gilt, behält die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels einen Kurvenradius R(c) einer unmittelbar vorhergehenden Periode c, in der Ys>Y0 erfüllt ist, bei (siehe Formel (13)).
• Es sei angemerkt, dass der Wert des Kurvenradius R(n), wenn Ys(n)≤Y0 in den Fällen von L1 und R1 gilt, nicht auf 12700m beschränkt ist. Dieser Kurvenradius R(n) kann irgendein Wert sein, der viel größer ist als ein Kurvenradius des Fahrzeugs 100 an einer allgemeinen Kreuzung.
• <Berechnung eines Kurvenmittelpunkts>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet eine Kurvenmittelpunktkoordinate bzw. Drehmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode in den Fällen L1, L2 und eine Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode in den Fällen R1, R2, wie nachstehend beschrieben.
• Das heißt, die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) in den Fällen L1, L2 als eine Position, die von einem Ursprung O(n) in eine Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode um eine Länge des Kurvenradius R(n) auf eine linke Seite mit Bezug auf diese Fahrtrichtung bewegt ist. Es sei angemerkt, dass „eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode“ von der geglätteten Gierrate Ys(n) in der n-ten Periode berechnet werden kann.
• Andererseits berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) in den Fällen R1, R2 als eine Position, die von dem Ursprung O(n) in die Richtung senkrecht zu der Fahrtrichtung TD (siehe 4) des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode um die Länge des Kurvenradius R(n) auf eine rechte Seite mit Bezug auf diese Fahrtrichtung TD bewegt ist.
• Es sei angemerkt, dass in einem Beispiel von 4 das Fahrzeug 100 bei einer konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit V und mit einer konstanten geglätteten Gierrate Ys rechts abbiegt. Deshalb, während das Fahrzeug 100 rechts abbiegt, ist der Kurvenradius R(n) konstant und verbleibt die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) ebenso an einem Punkt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V und die geglättete Gierrate Ys jedoch variieren, während das Fahrzeug 100 rechts abbiegt, weist der Kurvenradius R(n) in Abhängigkeit der Perioden unterschiedliche Werte auf, und als ein Ergebnis wird die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) nicht an einem Punkt verbleiben. In diesem Fall ist es ebenso möglich, eine effektive Länge LLe einer linksseitigen erwarteten Route und die effektive Länge LRe einer rechtsseitigen erwarteten Route, welche nachstehend beschrieben werden, durch Berechnen des Drehwinkel θtotal(n), wie vorstehend beschrieben, ordentlich zu berechnen.
• <Berechnung eines linksseitigen Kurvenradius RL und eines rechtsseitigen Kurvenradius RR>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet basierend auf dem Kurvenradius R(n) einen linksseitigen Kurvenradius RL(n) und einen rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) gemäß den folgenden Formeln (15) bis (18).
• (Fälle L1, L2)
• $$\text{RL}\left(\text{n}\right)=\text{R}\left(\text{n}\right)-\text{w/2}$$

  

  $$\text{RR}\left(\text{n}\right)=\text{R}\left(\text{n}\right)+\text{w/2}$$

  
• (Fälle R1, R2)
• $$\text{RL}\left(\text{n}\right)=\text{R}\left(\text{n}\right)+\text{w/2}$$

  

  $$\text{RR}\left(\text{n}\right)=\text{R}\left(\text{n}\right)-\text{w/2}$$

  
• Das heißt, wenn das Fahrzeug 100 links abbiegt (die Fälle L1, L2), berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels den linksseitigen Kurvenradius RL(n) der n-ten Periode durch Subtrahieren einer halben Länge w/2 einer Fahrzeugbreite w des Fahrzeugs 100 (eine halbe Fahrzeugbreitenlänge w/2) von dem Kurvenradius R(n) und berechnet den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) der n-ten Periode durch Addieren der halben Fahrzeugbreitenlänge w/2 zu dem Kurvenradius R(n). Wenn das Fahrzeug 100 rechts abbiegt (die Fälle R1, R2), berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels den linksseitigen Kurvenradius RL(n) der n-ten Periode durch Addieren der halben Fahrzeugbreitenlänge w/2 zu dem Kurvenradius R(n) und berechnet den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) der n-ten Periode durch Subtrahieren der halben Fahrzeugbreitenlänge w/2 von dem Kurvenradius R(n).
• Nun, wie in 2 gezeigt ist, ist ein linkes Ende OL(n) eines vorderen Endteils des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode (nachstehend einfach als ein „linkes Ende OL(n) des Fahrzeugs 100“ bezeichnet) eine Position, die von der Position O(n) des Fahrzeugs 100 in die Richtung senkrecht zu der Fahrtrichtung TD des Fahrzeugs 100 um die halbe Fahrzeugbreitenlänge w/2 auf die linke Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung TD bewegt ist, und ist ein rechtes Ende OR(n) eines vorderen Endteils des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode (kann nachstehend einfach als ein „rechtes Ende OR(n) des Fahrzeugs 100“ bezeichnet werden) eine Position, die von der Position O(n) des Fahrzeugs 100 in die Richtung senkrecht zu der Fahrtrichtung TD des Fahrzeugs 100 um die halbe Fahrzeugbreitenlänge w/2 auf die rechte Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung TD bewegt ist. Deshalb stimmt der linksseitige Kurvenradius RL(n) mit einem Radius eines Kreises, der eine erwartete Route ausdrückt, durch die das linke Ende OL(n) erwartungsgemäß verläuft, überein, und stimmt der rechtsseitige Kurvenradius RR(n) mit einem Radius eines Kreises, der eine erwartete Route ausdrückt, durch die das rechte Ende OR(n) erwartungsgemäß verläuft, überein.
• Es sei angemerkt, dass ein Wert von w im Voraus für jedes Fahrzeug, in dem die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels anzubringen ist, eingestellt ist. Jedoch kann der Wert von w größer als die Fahrzeugbreite sein, oder kann kleiner als die Fahrzeugbreite sein.
• <Schätzung einer linksseitigen erwarteten Route und einer rechtsseitigen erwarteten Route>
• Wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, schätzt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels entsprechend eine erwartete Route (eine linksseitige erwartete Route), durch die das linke Ende OL des Fahrzeugs 100 erwartungsgemäß verläuft, und eine erwartete Route (eine rechtsseitige erwartete Route), durch die das rechte Ende OR des Fahrzeugs 100 erwartungsgemäß verläuft, jedes Mal, wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft, bis bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 ein Links- oder Rechtsabbiegen beendet hat. Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet eine Formel fL(n) einer linksseitigen erwarteten Route, die eine linksseitige erwartete Route der n-ten Periode darstellt, und eine Formel fR(n) einer rechtsseitigen erwarteten Route, die eine rechtsseitige erwartete Route der n-ten Periode darstellt, gemäß folgenden Formeln (19) und (20) (siehe 4).
• (Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route)
• $${\left(\text{x}-\text{Cx}\left(\text{n}\right)\right)}^2+{\left(\text{y}-\text{Cy}\left(\text{n}\right)\right)}^2=\text{RL}{\left(\text{n}\right)}^2$$

  
• (Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route)
• $${\left(\text{x}-\text{Cx}\left(\text{n}\right)\right)}^2+{\left(\text{y}-\text{Cy}\left(\text{n}\right)\right)}^2=\text{RR}{\left(\text{n}\right)}^2$$

  
• Das heißt, die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet die Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route als eine Formel eines Kreises, wobei ein Mittelpunkt davon die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) ist, und ein Radius davon der linksseitige Kurvenradius RL(n) ist. Auf ähnliche Weise berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route als eine Formel eines Kreises, wobei ein Mittelpunkt davon die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) ist, und ein Radius davon der rechtsseitige Kurvenradius RR(n) ist.
• Es sei angemerkt, dass, wie vorstehend beschrieben ist, wenn Ys(n)≤Y0 (=10^-6) in dem Fall von L1 oder R1 gilt, R(n) auf 12700m eingestellt wird (siehe Formel (11)). Deshalb wird in diesem Fall jede der Formel fL(n) einer linksseitigen erwarteten Route und der Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route an eine Formel einer Linie angenähert, die sich in die Fahrtrichtung TD des Fahrzeugs 100 der n-ten Periode erstreckt, wie in 3 dargestellt ist.
• <Berechnung einer effektiven Länge LLe der linksseitigen erwarteten Route und einer effektiven Länge LRe der rechtsseitigen erwarteten Route>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels warnt den Fahrer in einem Fall, wenn ein Objekt vorhanden ist, das zumindest einen Teil innerhalb einer effektiven Länge LLe der linksseitigen erwarteten Route und einen Teil innerhalb einer effektiven Länge LRe der rechtsseitigen erwarteten Route innerhalb einer vorbestimmten Zeit quert. Wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die effektive Länge LLe der linksseitigen erwarteten Route und die effektive Länge LRe der rechtsseitigen erwarteten Route gemäß folgenden Formeln (21) bis (23) jedes Mal, wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft, bis bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 ein Links- oder Rechtsabbiegen beendet hat. Nachstehend kann die effektive Länge LLe der linksseitigen erwarteten Route einfach als eine „linksseitige effektive Länge LLe“ bezeichnet werden und kann die effektive Länge LRe der rechtsseitigen erwarteten Route einfach als eine „rechtsseitige effektive Länge LRe“ bezeichnet werden.
• (Wenn Ys(n)≦Y0 gilt, in den Fällen von L1, R1)
• $$\text{LLe}\left(\text{n}\right)=\text{LRe}\left(\text{n}\right)=15\text{m}$$

  
• (Wenn Ys(n)>Y0 gilt, in den Fällen von L1, R1, oder in den Fällen von L2, R2)
• $$\text{LLe}\left(\text{n}\right)=\text{RL}\left(\text{n}\right)\cdot \left(90°-\mathrm{\theta }\text{total}\left(\text{n}\right)\right)\cdot п/180°$$

  

  $$\text{LRe}\left(\text{n}\right)=\text{RR}\left(\text{n}\right)\cdot \left(90°-\mathrm{\theta }\text{total}\left(\text{n}\right)\right)\cdot п/180°$$

  
• Wie vorstehend erwähnt, wenn Ys(n)≤Y0 gilt, in den Fällen L1, R1, wird jede der Formeln fL(n), fR(n) der erwarteten Route an eine Formel einer Linie angenähert. In diesem Fall stellt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die linksseitige effektive Länge LLe(n) der n-ten Periode und die rechtsseitige effektive Länge LRe(n) der n-ten Periode basierend auf einer Breitenlänge (in dem vorliegenden Beispiel 15m) einer Straße, in die das Fahrzeug 100 erwartungsgemäß nach einem Links- oder Rechtsabbiegen an einer allgemeinen Kreuzung einfährt, ein (siehe eine dicke Linie in 3). Die Länge kann zum Beispiel auf einen beliebigen Wert zwischen 15 bis 20m eingestellt werden.
• Andererseits, wenn Ys(n)>Y0 gilt, in den Fällen L1, R1 oder in den Fällen L2, R2, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels entsprechend die effektive Länge LLe der linksseitigen erwarteten Route und die effektive Länge LRe der rechtsseitigen erwarteten Route als eine Länge der linksseitigen erwarteten Route und eine Länge der rechtsseitigen erwarteten Route, entlang der das Fahrzeug 100 abbiegt, bis der Drehwinkel θtotal des Fahrzeugs 100 sich von dem momentanen Drehwinkel θtotal auf 90° (der vorbestimmte Winkel) ändert. Speziell berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels einen verbleibenden Winkel (nachstehend als ein „verbleibender Drehwinkel“ bezeichnet), um den sich das Fahrzeug 100 drehen muss, bis der Drehwinkel θtotal gleich 90° wird, durch Subtrahieren des Drehwinkels θtotal von 90°, und wandelt dann eine Einheit von diesem in das Bogenmaß um. Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet die linksseitige effektive Länge LLe(n) (die in 4 durch eine dicke Linie gezeigt ist) durch Multiplizieren dieses umgewandelten verbleibenden Drehwinkels mit dem linksseitigen Kurvenradius RL(n), und berechnet die rechtsseitige effektive Länge LRe(n) (in 4 durch eine dicke Linie gezeigt) durch Multiplizieren dieses umgewandelten verbleibenden Drehwinkels mit dem rechtsseitigen Kurvenradius RR(n).
• Wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtabbiegen zu starten, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, ob es ein Objekt gibt oder nicht (nachstehend ebenso als ein „Zielobjekt“ bezeichnet), das zumindest einen Teil innerhalb der linksseitigen effektiven Länge LLe und einen Teil innerhalb der rechtsseitigen effektiven Länge LRe innerhalb der vorbestimmten Zeit quert, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft, bis bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 ein Links- oder Rechtsabbiegen beendet hat. Wenn die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, dass es solch ein Objekt gibt, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass es eine Möglichkeit gibt, dass das Objekt einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route quert. Deshalb führt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels nachstehend beschriebene Prozesse durch. Wenn die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist, erzeugt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels ein Anforderungssignal zum Warnen des Fahrers des Fahrzeugs 100 und führt eine Operation zum Warnen des Fahrers als Reaktion auf dieses Anforderungssignal durch.
• <Beschaffung von Objektinformationen>
• Wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, beschafft die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels Objektinformationen (die Objektposition, die Objektbewegungsrichtung und die Objektbewegungsgeschwindigkeit mit Bezug auf das Fahrzeug 100) eines Objekts, das um das Fahrzeug 100 herum vorhanden ist, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft, bis bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 ein Links- oder Rechtsabbiegen beendet hat. In einem Beispiel von 5 beschafft die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die Objektinformationen der n-ten Periode bezüglich Objekten A, B, C und D, die um das Fahrzeug 100 der n-ten Periode herum vorhanden sind.
• <Berechnung einer Formel g eines Objekts>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet eine Formel g einer erwarteten Route, die eine Halblinie ist, die sich von der Objektposition in die Bewegungsrichtung von diesem erstreckt, basierend auf den Objektinformationen. In dem Beispiel von 5 berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels jede der Formeln ga(n), gb(n), gc(n) und gd(n) der erwarteten Route der n-ten Periode, die sich jeweils von einem der Objekte A bis D in die Bewegungsrichtung von diesem erstreckt (siehe jeden Pfeil in 5), basierend auf den Objektinformationen der n-ten Periode bezüglich der Objekte A bis D. Nachstehend wird die Formel g(n) einer erwarteten Route ebenso einfach als eine „Formel g(n)“ bezeichnet. In diesem Fall ist die Formel g(n) eine der Formeln ga(n), gb(n), gc(n) und gd(n).
• <Erste Querungsbedingung>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, ob eine Bedingung (nachstehend ebenso als eine „erste Querungsbedingung“ bezeichnet), dass eine gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt wird, zumindest einen eines Teil innerhalb der linksseitigen effektiven Länge LLe(n) der linksseitigen erwarteten Route und eines Teil innerhalb der rechtsseitigen effektiven Länge LRe(n) der rechtsseitigen erwarteten Route quert, erfüllt ist oder nicht. Es sei angemerkt, dass in der vorliegenden Spezifikation „zwei Linien queren sich bzw. kreuzen sich“ eine Situation bedeutet, bei der eine Linie eine andere Linie schneidet, und eine Situation, bei der sich zwei Linien kontaktieren, nicht umfasst ist.
• In dem Beispiel von 5 quert eine Linie, die durch die Formel ga(n) ausgedrückt ist, den Teil innerhalb der linksseitigen effektiven Länge LLe(n), der durch eine dicke durchgezogene Linie gezeigt ist, an einem Punkt A1 und quert den Teil innerhalb der rechtsseitigen effektiven Länge LRe(n), der durch eine dicke durchgezogene Linie gezeigt ist, an einem Punkt A2. Deshalb erfüllt die Formel ga(n) die erste Querungsbedingung. Eine gerade Linie, die durch die Formel gb(n) ausgedrückt ist, quert den Teil innerhalb der linksseitigen effektiven Länge LLe(n) an einem Punkt B1 und deshalb erfüllt die Formel gb(n) die erste Querungsbedingung. Im Gegensatz dazu queren die geraden Linien, die durch die Formel gc(n) und die Formel gd(n) ausgedrückt sind, keinen des Teils innerhalb der linksseitigen effektiven Länge LLe(n) und des Teils innerhalb der rechtsseitigen effektiven Länge LRe(n), und deshalb erfüllen die Formel gc(n) und die Formel gd(n) die erste Querungsbedingung nicht.
• <Berechnung einer Koordinate eines Schnittpunkts P>
• Wenn die Formel g(n) die erste Querungsbedingung erfüllt, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine Anzahl von Schnittpunkten (ersten Schnittpunkten), an denen die gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, den Teil innerhalb der linksseitigen effektiven Länge LLe(n) und/oder den Teil innerhalb der rechtsseitigen effektiven Länge LRe(n) quert.
• Wenn eine Anzahl der Schnittpunkte gleich zwei ist, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine Koordinate eines Schnittpunkts, an dem die gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, in die Objektbewegungsrichtung zuerst quert, als eine Koordinate eines Schnittpunkts P(n).
• Andererseits, wenn eine Anzahl der Schnittpunkte gleich eins ist, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine Koordinate dieses Schnittpunkts als die Koordinate des Schnittpunkts P(n).
• In dem Beispiel von 5, bezüglich der Formel ga(n), ist eine Anzahl der Schnittpunkte gleich zwei (die Punkte A1, A2), wie vorstehend beschrieben. Deshalb berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine Koordinate des Schnittpunkts A1, an dem die gerade Linie, die durch die Formel ga(n) ausgedrückt ist, in die Bewegungsrichtung des Objekts A (eine Abwärtsrichtung in 5) zuerst quert als eine Koordinate eines Schnittpunkts Pa(n). Andererseits, bezüglich der Formel gb(n), ist eine Anzahl der Schnittpunkte gleich eins (der Punkt B1). Deshalb berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine Koordinate des Schnittpunkts B1 als eine Koordinate eines Schnittpunkts Pb(n).
• <Berechnung einer Zeit t1>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet eine Zeit t1, die für ein Objekt erwartungsgemäß erforderlich ist, um die erwartete Route zu erreichen, um zu bestimmen, ob eine Zeitbedingung (nachstehend beschrieben) erfüllt ist oder nicht. Speziell berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, bezüglich eines Objekts, dessen gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, den Teil innerhalb der linksseitigen effektiven Länge LLe(n) oder den Teil innerhalb der rechtsseitigen effektiven Länge LRe(n) an einem Schnittpunkt P(n) quert, eine Zeit t1(n) (eine erste Zeit), die für dieses Objekt erforderlich ist, um diesen Schnittpunkt P(n) zu erreichen. Die Zeit t1(n) wird durch Teilen einer Länge der geraden Linie von der Position der n-ten Periode des Objekts zu dem Schnittpunkt P(n) durch die Bewegungsgeschwindigkeit v(n) der n-ten Periode des Objekts berechnet.
• In dem Beispiel von 5 berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels eine Zeit t1a(n), die für das Objekt A erforderlich ist, um den Schnittpunkt Pa(n) zu erreichen, und eine Zeit t1b(n), die für das Objekt B erforderlich ist, um den Schnittpunkt Pb(n) zu erreichen.
• <Zeitbedingung>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, ob eine Zeitbedingung, dass die Zeit t1(n) kleiner oder gleich einer ersten vorbestimmten Zeit ist (in dem vorliegenden Beispiel gleich 4s), erfüllt ist oder nicht. Wenn diese Zeitbedingung für irgendeine der Formeln g(n) erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass es ein Zielobjekt gibt. Andererseits, wenn diese Zeitbedingung für keine der Formeln g(n) erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass es kein Zielobjekt gibt.
• In dem Beispiel von 5, wenn t1a(n)=3s ist und tlb(n)=10s ist, zum Beispiel, ist die Zeit t1a(n) kleiner oder gleich der ersten vorbestimmten Zeit, und so ist die Zeitbedingung für die Formel ga(n) erfüllt. Deshalb bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass es ein Zielobjekt gibt (das heißt, das Objekt A). Andererseits, wenn t1a(n)=5s ist und tlb(n)=10s ist, zum Beispiel, überschreiten beide die erste vorbestimmte Zeit und so ist die Zeitbedingung für keine der Formeln ga(n) oder gb(n) erfüllt. Deshalb bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass es kein Zielobjekt gibt.
• <Warnen>
• Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels führt eine Operation zum Warnen des Fahrers durch, durch Erzeugen eines Anforderungssignals, wenn bestimmt ist, dass das Zielobjekt vorhanden ist, wohingegen, wenn bestimmt ist, dass kein Zielobjekt vorhanden ist, die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels das Anforderungssignal nicht erzeugt und somit die Operation zum Warnen des Fahrers nicht durchführt.
• <Spezifische Operation der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels>
• Als Nächstes wird eine spezifische Operation der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels beschrieben. Die CPU der DSECU 10 der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels ist dazu konfiguriert, Routinen durchzuführen, die durch die Ablaufdiagramme in 6 bis 9 gezeigt sind, jedes Mal wenn das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal abläuft. Nachstehend wird die CPU der DSECU 10 einfach als eine „CPU“ bezeichnet, wird die CPU der Anzeige-ECU 20 als eine „Anzeige-CPU“ bezeichnet, und wird die CPU der Warn-ECU 30 als eine „Warn-CPU“ bezeichnet.
• Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht wird, startet die CPU eine Verarbeitung mit einem Schritt 600 in 6 und geht über zu einem Schritt 601, um die vorstehend erwähnten Bezugsfahrzeuginformationen zu beschaffen. Danach geht die CPU über zu einem Schritt 602, um zu bestimmen, ob die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens, die vorstehend erwähnt ist, erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die in dem Schritt 601 beschafft werden. Wenn die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 602 vor und führt Prozesse von einem Schritt 604 bis zu einem Schritt 612, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch. Wie vorstehend beschrieben ist, ist die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens pro Kreuzung nur einmal erfüllt. Das heißt, die CPU nimmt eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 602 nur einmal pro Kreuzung vor.
• Schritt 604: Die CPU stellt einen Wert eines Linksabbiegestartmarkers XL auf „1“ ein. Der Wert des Linksabbiegestartmarkers XL ist derart konfiguriert, um auf „1“ eingestellt zu werden, wenn das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten, bis dahin, wenn das Fahrzeug 100 ein Linksabbiegen tatsächlich startet, und um auf „0“ eingestellt zu werden, an einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 100 tatsächlich das Linksabbiegen startet (siehe nachstehend beschriebenen Schritt 644).
• Schritt 606: Die CPU initialisiert den Drehwinkel θtotal auf 0° (θtotal(0)=0°. Siehe Formel (9).). Ein Prozess des Schritts 606 wird durchgeführt, wenn die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 602 vornimmt. Deshalb wird die Initialisierung des Drehwinkels θtotal nur einmal durchgeführt, wenn bestimmt ist, dass die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist, und deshalb wird die Initialisierung des Drehwinkels θtotal nicht durchgeführt, bis das Fahrzeug 100 das Linksabbiegen beendet.
• Schritt 608: Die CPU berechnet die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode, wie vorstehend beschrieben, basierend auf der Gierrate Y(n), die in dem RAM der DSECU 10 gespeichert ist, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10 (siehe Formeln (1L), (2L), (3), (4), (5L) und (6L)).
• Schritt 610: Die CPU berechnet den momentanen Drehwinkel θ(n) der n-ten Periode, wie vorstehend beschrieben, und speichert diesen in dem RAM der DSECU 10 (siehe die Formeln (7) und (8)).
• Schritt 612: Die CPU berechnet den Drehwinkel θtotal(n), um den sich das Fahrzeug 100 von der 0-ten Periode zu der n-ten Periode gedreht hat, wie vorstehend beschrieben, und speichert diesen in dem RAM der DSECU 10 (siehe die Formeln (9) und (10)).
• Als Nächstes geht die CPU über zu einem Schritt 614, um zu bestimmen, ob die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 608 berechnet wird, Ys(n)>Y0 (=10^-6) erfüllt oder nicht. Wenn Ys(n)>Y0 erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 614 vor und geht über zu einem folgenden Schritt 616. Es sei angemerkt, dass ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 614 vornimmt, üblicherweise ein Fall ist, in dem das Fahrzeug 100 vorübergehend in die linke Richtung abgebogen ist, wenn das Fahrzeug 100 zu einem Punkt geradeaus fährt, an dem das Abbiegen erlaubt ist, nach einem Versuch, ein Linksabbiegen zu starten.
• Die CPU bestimmt in einem Schritt 616, ob der Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 612 und einem Schritt 650 berechnet wird, der nachstehend beschrieben wird, θtotal(n)≤90° (ein vorbestimmter Winkel, ein erwarteter Drehwinkel, beim Links- oder Rechtsabbiegen) erfüllt oder nicht. Wenn θtotal(n)≤90° erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 616 vor (das heißt, bestimmt, dass das Fahrzeug 100 immer noch links abbiegt), und führt Prozesse von einem Schritt 618 bis zu einem Schritt 628, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch. Im Gegensatz dazu, wenn der Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 612 und dem Schritt 650 berechnet ist, 90° überschreitet, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 616 vor (das heißt, bestimmt, dass das Fahrzeug 100 ein Linksabbiegen beendet hat), und geht über zu einem Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Schritt 618: Die CPU berechnet den Kurvenradius R(n) der n-ten Periode durch Teilen der „Fahrzeuggeschwindigkeit V(n)“ durch die „geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 608 berechnet wird“, und speichert diesen in dem RAM der DSECU 10 (siehe die Formeln (12) und (14)).
• Schritt 620: Die CPU berechnet die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) der n-ten Periode, wie vorstehend beschrieben, basierend auf dem Kurvenradius R(n), der in dem Schritt 618 berechnet wird, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 622: Die CPU berechnet den linksseitigen Kurvenradius RL(n) der n-ten Periode durch Subtrahieren der halben Fahrzeugbreitenlänge w/2 des Fahrzeugs 100 von dem Kurvenradius R(n), der in dem Schritt 618 berechnet wird (siehe Formel (15)). Zusätzlich berechnet die CPU den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) der n-ten Periode durch Addieren der halben Fahrzeugbreitenlänge w/2 des Fahrzeugs 100 zu dem Kurvenradius R(n), der in dem Schritt 618 berechnet wird (siehe Formel (16)). Die CPU speichert den linksseitigen Kurvenradius RL(n) und den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 624 (siehe 7): Die CPU berechnet die Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route der n-ten Periode basierend auf der Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)), die in dem Schritt 620 berechnet wird, und dem linksseitigen Kurvenradius RL(n), der in dem Schritt 622 berechnet wird (fL(n): (x-Cx(n))²+(y-Cy(n))²=RL(n)². Siehe Formel (19).) Zusätzlich berechnet die CPU die Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route der n-ten Periode basierend auf der Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)), die in dem Schritt 620 berechnet wird, und dem rechtsseitigen Kurvenradius RR(n), der in dem Schritt 622 berechnet wird (fR(n): (x-Cx(n))²+(y-Cy(n))²=RR(n)². Siehe Formel (20).). Die CPU speichert diese Formeln fL(n) und fR(n) in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 626: Die CPU berechnet die effektive Länge LLe(n) der linksseitigen erwarteten Route der n-ten Periode basierend auf dem Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 612 berechnet wird, und dem linksseitigen Kurvenradius RL(n), der in dem Schritt 622 berechnet wird (LLe(n)=RL(n)·(90°-θtotal(n))·π/180°. Siehe Formel (22).). Zusätzlich berechnet die CPU die effektive Länge LRe(n) der rechtsseitigen erwarteten Route der n-ten Periode basierend auf dem Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 612 berechnet wird, und dem rechtsseitigen Kurvenradius RR(n), der in dem Schritt 622 berechnet wird (LRe(n)=RR(n)·(90°-θtotal(n))·π/180°. Siehe Formel (23).). Die CPU speichert diese effektiven Längen LLe(n) und LRe(n) in dem RAM der DSECU 10. Die CPU geht über zu dem Schritt 628, nach einem Beenden des Prozesses des Schritts 626.
• In den Routinen in 6 und 7 ist die CPU dazu konfiguriert, in dem Schritt 628 eine Routine durchzuführen, die durch ein Ablaufdiagramm in 10 gezeigt ist. Es sei angemerkt, dass in dieser Routine ein Fall, in dem Objektinformationen bezüglich eines Objekts beschafft werden, beschrieben wird, obwohl in einem Fall, in dem Objektinformationen bezüglich einer Vielzahl von Objekten beschafft werden, die Routine für die Objektinformationen von jedem Objekt wiederholt wird. In Schritt 628 startet die CPU eine Verarbeitung von einem Schritt 1000 in 10 und führt Prozesse eines Schritts 1002 und eines Schritts 1004, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 1002: Die CPU beschafft die Objektinformationen der n-ten Periode des Objekts, das um das Fahrzeug 100 herum vorhanden ist, wie vorstehend beschrieben, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 1004: Die CPU berechnet die Formel g(n) der erwarteten Route der n-ten Periode des Objekts basierend auf den Objektinformationen, die in dem Schritt 1002 beschafft werden, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Als Nächstes geht die CPU über zu einem Schritt 1006, um zu bestimmen, ob die Formel g(n) der erwarteten Route des Objekts, die in dem Schritt 1004 berechnet wird, die erste Querungsbedingung erfüllt oder nicht. Wenn die erste Querungsbedingung erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1006 vor und führt Prozesse von einem Schritt 1008 und einem Schritt 1010, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 1008: Die CPU berechnet die Koordinate des Schnittpunkts P(n), an dem die gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt wird, den Teil innerhalb der linksseitigen effektiven Länge LLe(n) oder den Teil innerhalb der rechtsseitigen effektiven Länge LRe(n) quert, wie vorstehend beschrieben, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 1010: Die CPU berechnet die Zeit t1(n), die für das Objekt erforderlich ist, um den Schnittpunkt P(n) zu erreichen, wie vorstehend beschrieben, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Nachfolgend geht die CPU über zu einem Schritt 1012, um zu bestimmen, ob die Zeit t1(n), die in dem Schritt 1010 berechnet wird, die Zeitbedingung erfüllt oder nicht (t1(n)≤4s (= die erste vorbestimmte Zeit)). Wenn die Zeitbedingung erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1012 vor (das heißt, bestimmt, dass ein Zielobjekt vorhanden ist), und führt einen Prozess eines folgenden Schritts 1014 durch.
• Schritt 1014: Die CPU erzeugt das Anforderungssignal zum Warnen des Fahrers des Fahrzeugs 100, um dieses Anforderungssignal an die Anzeige-CPU und die Warn-CPU zu übertragen. Dadurch wird das Warnen durch die Anzeigevorrichtung 21 und den Summer 31 durchgeführt. Nach einem Beenden des Prozesses des Schritts 1014 geht die CPU über zu dem Schritt 629 in 7 über einen Schritt 1016, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Im Gegensatz dazu, wenn die Formel g(n), die in dem Schritt 1004 berechnet wird, die erste Querungsbedingung nicht erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1006 vor (das heißt, bestimmt, dass es kein Zielobjekt gibt). Danach geht die CPU über zu dem Schritt 629 in 7 über den Schritt 1016, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Ähnlich, wenn die Zeit t1(n), die in dem Schritt 1010 berechnet ist, die vorstehende Zeitbedingung nicht erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1012 vor (das heißt, bestimmt, dass es kein Zielobjekt gibt), und geht über zu dem Schritt 629 in 7 über den Schritt 1016, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Im Gegensatz dazu, wenn die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 608 berechnet wird, kleiner oder gleich Y0 ist (Ys(n)≤Y0), zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU den Prozess des Schritts 614 in 6 durchführt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 614 vor und führt Prozesse von einem Schritt 630 bis zu einem Schritt 638, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch. Es sei angemerkt, dass Fälle, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 614 vornimmt, üblicherweise wie folgt sind.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 stoppt, um links abzubiegen, während es auf eine Änderung eines Signallichts wartet.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 zu einem Punkt geradeaus fährt, an dem das Abbiegen erlaubt ist, nach einem Versuch des Startens des Linksabbiegens.
• • Ein Fall, in dem die geglättete Gierrate Ys als ein negativer Wert berechnet wird, als ein Ergebnis davon, dass das Fahrzeug 100 vorübergehend in die rechte Richtung abgebogen ist, wenn das Fahrzeug 100 zu einem Punkt geradeaus fährt, an dem das Abbiegen erlaubt ist, nach einem Versuch des Startens des Linksabbiegens.
• Schritt 630: Die CPU stellt den Kurvenradius R(n) der n-ten Periode auf 12700m ein und speichert diesen in dem RAM der DSECU 10 (siehe die Formel (11)).
• Schritt 632: Die CPU berechnet die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) der n-ten Periode, wie vorstehend beschrieben, basierend auf dem Kurvenradius R(n), der in dem Schritt 630 eingestellt ist, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 634: Die CPU berechnet den linksseitigen Kurvenradius RL(n) der n-ten Periode durch Subtrahieren der halben Fahrzeugbreite w/2 des Fahrzeugs 100 von dem Kurvenradius R(n) (=12700m), der in dem Schritt 630 eingestellt ist (RL(n)=12700-w/2. Siehe Formel (15).). Zusätzlich berechnet die CPU den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) der n-ten Periode durch Addieren der halben Fahrzeugbreite w/2 des Fahrzeugs 100 zu dem Kurvenradius R(n), der in dem Schritt 630 eingestellt ist (RR(n)=12700+w/2. Siehe Formel (16).). Die CPU speichert den linksseitigen Kurvenradius RL(n) und den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 636 (siehe 7): Die CPU berechnet die Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route der n-ten Periode, wie vorstehend beschrieben, basierend auf der Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)), die in dem Schritt 632 berechnet wird, und dem linksseitigen Kurvenradius RL(n), der in dem Schritt 634 berechnet wird (siehe Formel (19)). Zusätzlich berechnet die CPU die Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route der n-ten Periode, wie vorstehend beschrieben, basierend auf der Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)), die in dem Schritt 632 berechnet wird, und dem rechtsseitigen Kurvenradius RR(n), der in dem Schritt 634 berechnet wird (siehe Formel (20)). Jede der Formeln fL(n) und fR(n) der erwarteten Route, die in dem Schritt 636 berechnet wird, wird an die Formel einer Linie angenähert. Die CPU speichert diese Formeln fL(n) und fR(n) in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 638: Die CPU stellt einen Teil der Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route, die in dem Schritt 636 berechnet wird, die sich in die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 von dem linken Ende OL(n) erstreckt, der eine Länge von 15m aufweist, als die effektive Länge LLe(n) der linksseitigen erwarteten Route der n-ten Periode ein (siehe die Formel (21)). Zusätzlich stellt die CPU einen Teil der Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route, die in dem Schritt 636 berechnet wird, die sich in die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 von dem rechten Ende OR(n) erstreckt, der eine Länge von 15m aufweist, als die effektive Länge LRe(n) der rechtsseitigen erwarteten Route der n-ten Periode ein (siehe die Formel (21)). Nach einem Beenden des Prozesses des Schritts 638 führt die CPU den Prozess von Schritt 628 durch (das heißt, führt die in 10 gezeigte Routine durch), und geht danach über zu dem Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Im Gegensatz dazu, wenn die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU den Prozess von Schritt 602 in 6 durchführt, nicht erfüllt war, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 602 vor, und geht über zu einem Schritt 640, um zu bestimmen, ob sich ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet oder nicht. Es sei angemerkt, dass Fälle, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 602 vornimmt, wie folgt sind.
• • Ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung des Schritts 602 vornimmt, nachdem zum ersten Mal bestimmt ist, dass die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt war, nach einem Bestimmen, dass ein unmittelbar vorhergehendes Links- oder Rechtsabbiegen beendet wurde.
• • Ein Fall, in dem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens nicht einmal erfüllt war, nachdem die CPU bestimmt, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist.
• Es sei nun angenommen, dass die CPU eine Bestimmung des Schritts 602 vornimmt, nachdem das erste Mal bestimmt wurde, dass die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt wurde, nach einem Bestimmen, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet wurde, und als ein Ergebnis die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 602 vornimmt. Weiterhin sei angenommen, dass der Fahrer die Absicht hat, ein Linksabbiegen zu starten, und deshalb ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand beibehält. In diesem Fall nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 640 vor und geht über zu dem Schritt 642.
• In dem Schritt 642 bestimmt die CPU, ob zumindest eine einer Bedingung, dass der Wert des Linksabbiegestartmarkers XL gleich „0“, und der Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt ist oder nicht. Die CPU bestimmt, ob die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die in dem Schritt 601 beschafft werden. Die CPU geht über zu dem Schritt 644, wenn die Bestimmungsbedingung in dem Schritt 642 erfüllt ist, wohingegen sie zu Schritt 608 übergeht, wenn die Bestimmungsbedingung in dem Schritt 642 nicht erfüllt ist.
• Gemäß der vorstehend erwähnten Annahme war die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt, nachdem die CPU bestimmt, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist, und deshalb wurde der Wert des Linksabbiegestartmarkers XL auf „1“ in dem Schritt 604 eingestellt. Somit nimmt die CPU in diesem Fall eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 642 vor (das heißt, bestimmt, dass sich das Fahrzeug 100 in dem Linksabbiegezustand befindet), nur wenn die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt ist, und führt Prozesse des Schritts 644 bis zu einem Schritt 650 in dieser Reihenfolge aus.
• Schritt 644: Die CPU stellt den Wert des Linksabbiegestartmarkers XL auf „0“ ein. Dadurch wird der Wert des Linksabbiegestartmarkers XL von dem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 100 tatsächlich beginnt, links abzubiegen (von dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt ist), bis zu dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens an einer nächsten Kreuzung erfüllt ist, auf „0“ eingestellt, und wird zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen an der nächsten Kreuzung zu starten, auf „1“ eingestellt (siehe die Schritte 602 und 604). Deshalb, nachdem die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands das erste Mal erfüllt ist („Ja“ in dem Schritt 642), auch wenn die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands nicht erfüllt wird, wird der Wert des Linksabbiegestartmarkers XL bei „0“ beibehalten, bis die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens an der nächsten Kreuzung erfüllt ist. Somit nimmt die CPU in solch einem Fall eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 642 vor (das heißt, bestimmt, dass der Linksabbiegezustand erfüllt ist).
• Schritt 646: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess in dem Schritt 608 durch und berechnet die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode (siehe die Formeln (1L), (2L), (3), (4), (5L) und (6L)).
• Schritt 648: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess in dem Schritt 610 durch und berechnet den momentanen Drehwinkel θ(n) der n-ten Periode (siehe die Formel (8)).
• Schritt 650: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess in dem Schritt 612 durch und berechnet den Drehwinkel θtotal(n) (siehe die Formel (10)).
• Als Nächstes geht die CPU über zu einem Schritt 652, um zu bestimmen, ob die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 646 berechnet wird, Ys(n)>Y0 erfüllt oder nicht. Wenn Ys(n)>Y0 erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 652 vor, um zu dem vorstehend erwähnten Schritt 616 überzugehen. Wenn die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 616 vornimmt, führt die CPU die vorstehend erwähnten Prozesse des Schritts 618 bis zu dem Schritt 628 in dieser Reihenfolge durch und geht danach zu dem Schritt 629 über, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Es sei angemerkt, dass ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 652 vornimmt, üblicherweise ein Fall ist, in dem das Fahrzeug 100 in die linke Richtung abbiegt, nachdem es tatsächlich gestartet hat, links abzubiegen.
• Andererseits, wenn die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 646 berechnet wird, kleiner oder gleich Y0 ist (Ys(n)≤Y0), nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 652 vor und führt einen Prozess eines nachfolgenden Schritts 654 durch. Es sei angemerkt, dass Fälle, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 652 vornimmt, üblicherweise wie folgt sind.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 vorübergehend um eine Mitte der Kreuzung herum stoppt, um zu warten, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug und ein Fußgänger passieren, nach einem tatsächlichen Starten eines Linksabbiegens.
• • Ein Fall, in dem die geglättete Gierrate Ys als ein negativer Wert berechnet wird, als ein Ergebnis davon, dass das Fahrzeug 100 vorübergehend in die rechte Richtung abbiegt, nach einem tatsächlichen Starten eines Linksabbiegens.
• Schritt 654: Die CPU behält den Kurvenradius R(n) als den Kurvenradius R(c) der c-ten Periode bei (siehe Formel (13)). Nach einem Beenden des Prozesses des Schritts 654 führt die CPU die vorstehend erwähnten Prozesse des Schritts 620 bis zu dem Schritt 628 in dieser Reihenfolge durch und geht danach über zu dem Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Im Gegensatz dazu, wenn der Wert des Linksabbiegestartmarkers XL gleich „1“ ist und die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU den Prozess des Schritts 642 durchführt, nicht erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 642 vor und geht über zu dem Schritt 608. Die Prozesse nach dem Schritt 608 sind wie vorstehend beschrieben. Es sei angemerkt, dass ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 642 vornimmt, üblicherweise ein Fall ist, in dem das Fahrzeug 100 noch nicht tatsächlich links abgebogen ist, obwohl das Fahrzeug 100 versucht hat, ein Linksabbiegen zu starten.
• Andererseits nimmt in den folgenden Fällen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 640 vor und geht über zu einem Schritt 801 in 8.
• • Ein Fall, in dem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens noch nicht einmal erfüllt war, nachdem die CPU bestimmt, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist (Schritt 602: Nein) und ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren sich nicht in dem blinkenden Zustand befindet.
• • Ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung des Schritts 602 vornimmt, nachdem das erste Mal bestimmt ist, dass die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt war, nach einem Bestimmen, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist, und als ein Ergebnis die CPU in dem Schritt 602 eine Bestimmung „Nein“ vornimmt, aber ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren nicht in den blinkenden Zustand übergehen.
• Schritt 801: Die CPU stellt den Wert des Linksabbiegestartmarkers XL auf „0“ ein. Dadurch wird verhindert, dass Prozesse nach einem Schritt 802 durchgeführt werden, während der Wert des Linksabbiegestartmarkers XL auf „1“ beibehalten wird. Nach einem Beenden des Prozesses von Schritt 801 geht die CPU über zu dem Schritt 802.
• In dem Schritt 802 bestimmt die CPU, ob die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens, die vorstehend erwähnt ist, erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die in dem Schritt 601 beschafft werden. Wenn die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 802 vor und führt Prozesse von einem Schritt 804 bis zu einem Schritt 812, wie nachstehend beschrieben, in dieser Reihenfolge durch. Wie vorstehend beschrieben, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 802 nur einmal pro Kreuzung vor.
• Schritt 804: Die CPU stellt einen Wert eines Rechtsabbiegestartmarkers XR auf „1“ ein. Der Wert des Rechtsabbiegestartmarkers XR ist dazu konfiguriert, von einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten, bis zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Rechtsabbiegen startet, auf „1“ eingestellt zu werden, und zu einem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Rechtsabbiegen startet, auf „0“ eingestellt zu werden (siehe einen Schritt 844, der nachstehend beschrieben wird).
• Schritt 806: Die CPU initialisiert den Drehwinkel θtotal auf 0° (siehe Formel (9)). Die Initialisierung des Drehwinkels θtotal wird nur einmal durchgeführt, wenn die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist, und danach wird die Initialisierung des Drehwinkels θtotal nicht durchgeführt, bis das Fahrzeug 100 ein Rechtsabbiegen beendet.
• Schritt 808: Die CPU berechnet die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode, wie vorstehend beschrieben, basierend auf einem Wert, der durch Multiplizieren der Gierrate Y(n), die in dem RAM der DSECU 10 gespeichert ist, mit -1 berechnet wird (siehe die Formeln (1R), (2R), (3), (4), (5R) und (6R)).
• Schritt 810: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 610 durch, um den momentanen Drehwinkel θ(n) der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (7) und (8)).
• Schritt 812: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 612 durch, um den Drehwinkel θtotal(n) zu berechnen (siehe die Formeln (9) und (10)).
• Als Nächstes geht die CPU über zu einem Schritt 814 und führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 614 durch. Das heißt, wenn die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 808 berechnet wird, Ys(n)>Y0 erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 814 vor, um zu einem nachfolgenden Schritt 816 überzugehen. Es sei angemerkt, dass ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 814 vornimmt, üblicherweise ein Fall ist, in dem das Fahrzeug 100 vorübergehend in die rechte Richtung abgebogen ist, wenn das Fahrzeug 100 zu einem Punkt geradeaus gefahren ist, an dem ein Abbiegen erlaubt ist, nach einem Versuch eines Startens des Rechtsabbiegens.
• In dem Schritt 816 führt die CPU einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 616 durch. Das heißt, wenn der Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 812 berechnet wird, θtotal(n)≤90° (der vorbestimmte Winkel, der erwartete Drehwinkel beim Links- oder Rechtsabbiegen) erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 816 vor (das heißt, bestimmt, dass das Fahrzeug 100 immer noch rechts abbiegt), und führt Prozesse von einem Schritt 818 bis zu einem Schritt 826 und den Schritt 628, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch. Im Gegensatz dazu, wenn der Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 812 berechnet wird, 90° überschreitet, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 816 vor (das heißt, bestimmt, dass das Fahrzeug 100 ein Rechtsabbiegen beendet hat), und geht über zu dem Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Schritt 818: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 618 durch, um den Kurvenradius R(n) der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (12) und (14)). Es sei angemerkt, dass der Schritt 608 in dem Prozess des Schritts 618 in diesem Schritt mit dem Schritt 808 ersetzt wird.
• Schritt 820: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 620 durch, um die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) der n-ten Periode zu berechnen. Es sei angemerkt, dass der Schritt 618 in dem Prozess des Schritts 620 in diesem Schritt mit dem Schritt 818 ersetzt wird.
• Schritt 822: Die CPU berechnet den linksseitigen Kurvenradius RL(n) der n-ten Periode durch Addieren der halben Fahrzeugbreitenlänge w/2 des Fahrzeugs 100 zu dem Kurvenradius R(n), der in dem Schritt 818 berechnet wird (siehe die Formel (17)). Zusätzlich berechnet die CPU den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) der n-ten Periode durch Subtrahieren der halben Fahrzeugbreitenlänge w/2 des Fahrzeugs 100 von dem Kurvenradius R(n), der in dem Schritt 818 berechnet wird (siehe die Formel (18)). Die CPU speichert den linksseitigen Kurvenradius RL(n) und den rechtsseitigen RR(n) in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 824 (siehe 9): Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 624 durch, um die Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route und die Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (19) und (20)). Es sei angemerkt, dass der Schritt 620 und der Schritt 622 in dem Prozess des Schritts 624 in diesem Schritt entsprechend mit dem Schritt 820 und dem Schritt 822 ersetzt werden.
• Schritt 826: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 626 durch, um die effektive Länge LLe(n) der linksseitigen erwarteten Route der n-ten Periode und die effektive Länge LRe(n) der rechtsseitigen erwarteten Route der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (22) und (23)). Es sei angemerkt, dass der Schritt 612 und der Schritt 622 in dem Prozess des Schritts 626 in diesem Schritt entsprechend mit dem Schritt 812 und dem Schritt 822 ersetzt werden. Nach einem Beenden des Prozesses von Schritt 826 geht die CPU über zu Schritt 628, der in 6 gezeigt ist.
• Wie vorstehend beschrieben führt die CPU die durch das Ablaufdiagramm in 10 gezeigte Routine in dem Schritt 628 durch. Diese Routine ist wie vorstehend beschrieben und somit wird eine Beschreibung davon weggelassen.
• Im Gegensatz dazu, wenn die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 808 berechnet wird, kleiner oder gleich Y0 ist (Ys(n)≤Y0), zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU den Prozess von Schritt 814 in 8 durchführt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 814 vor und führt Prozesse von einem Schritt 830 bis zu einem Schritt 838, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch. Es sei angemerkt, dass Fälle, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 814 vornimmt, üblicherweise wie folgt sind.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 stoppt, um rechts abzubiegen, und auf eine Änderung eines Lichtsignals wartet.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 geradeaus zu einem Punkt fährt, an dem das Abbiegen erlaubt ist, nach einem Versuch des Startens des Rechtsabbiegens.
• • Ein Fall, in dem die geglättete Gierrate Ys als ein negativer Wert berechnet wird, als ein Ergebnis davon, dass das Fahrzeug 100 vorübergehend in die linke Richtung abgebogen ist, wenn das Fahrzeug 100 geradeaus zu einem Punkt fährt, an dem das Abbiegen erlaubt ist, nach einem Versuch des Startens des Rechtsabbiegens.
• Schritt 830: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 630 durch, um den Kurvenradius R(n) der n-ten Periode auf 12700m einzustellen (siehe die Formel (11)).
• Schritt 832: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 632 durch, um die Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) der n-ten Periode zu berechnen. Es sei angemerkt, dass der Schritt 630 in dem Prozess des Schritts 632 in diesem Schritt mit dem Schritt 830 ersetzt wird.
• Schritt 834: die CPU berechnet den linksseitigen Kurvenradius RL(n) der n-ten Periode durch Addieren der halben Fahrzeugbreite w/2 des Fahrzeugs 100 zu dem Kurvenradius R(n), der in dem Schritt 830 eingestellt ist (RL(n)=12700+w/2. Siehe die Formel (17).). Zusätzlich berechnet die CPU den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) der n-ten Periode durch Subtrahieren der halben Fahrzeugbreite w/2 des Fahrzeugs 100 von dem Kurvenradius R(n), der in dem Schritt 830 eingestellt ist (RR(n)=12700-w/2. Siehe die Formel (18).). Die CPU speichert den linksseitigen Kurvenradius RL(n) und den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 836 (siehe 9): Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 636 durch, um die Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route und die Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (19) und (20)). Es sei angemerkt, dass der Schritt 632 und der Schritt 634 in dem Prozess des Schritts 636 in diesem Schritt entsprechend mit dem Schritt 832 und dem Schritt 834 ersetzt werden.
• Schritt 838: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 638 durch, um die effektive Länge LLe(n) der linksseitigen erwarteten Route der n-ten Periode und die effektive Länge LRe(n) der rechtsseitigen erwarteten Route der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formel (21)). Es sei angemerkt, dass der Schritt 636 in dem Prozess des Schritts 637 in diesem Schritt mit dem Schritt 836 ersetzt wird. Nach einem Beenden des Prozesses des Schritts 838 führt die CPU den Schritt 628, der in 7 gezeigt ist, durch, und danach geht die CPU über zu Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Im Gegensatz dazu, wenn die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU den Prozess des Schritts 802 in 8 durchführt, nicht erfüllt war, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 802 vor und geht über zu einem Schritt 840, um zu bestimmen, ob sich ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet oder nicht. Es sei angemerkt, dass Fälle, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 802 vornimmt, Fälle sind, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem vorstehend erwähnten Schritt 640 vornimmt, und außerdem einer der folgenden Fälle erfüllt ist.
• • Ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung des Schritts 802 vornimmt, nachdem das erste Mal bestimmt wurde, dass die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt war, nach einem Bestimmen, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist.
• • Ein Fall, in dem die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens noch nicht einmal erfüllt war, nachdem die CPU bestimmt, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist.
• Nun sei angenommen, dass die CPU eine Bestimmung des Schritts 802 vornimmt, nachdem das erste Mal bestimmt wurde, dass die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt war, nach einem Bestimmen, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist, und als ein Ergebnis die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 802 vornimmt. Weiterhin sei angenommen, dass der Fahrer die Absicht hat, ein Rechtsabbiegen zu starten, und deshalb ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand beibehält. In diesem Fall nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 840 vor und geht über zu dem Schritt 842.
• In dem Schritt 842 bestimmt die CPU, ob zumindest eine einer Bedingung, dass der Wert des Rechtsabbiegestartmarkers XR gleich „0“ ist, und der Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands, erfüllt ist oder nicht. Die CPU bestimmt, ob die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die in dem Schritt 601 beschafft werden. Die CPU geht über zu dem Schritt 844, wenn die Bestimmungsbedingung in dem Schritt 842 erfüllt ist, wohingegen diese zu dem Schritt 808 übergeht, wenn die Bestimmungsbedingung in dem Schritt 842 nicht erfüllt ist.
• Gemäß der vorstehend erwähnten Annahme war die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt, nachdem die CPU bestimmt hat, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist, und deshalb wurde der Wert des Rechtsabbiegestartmarkers XR in dem Schritt 804 auf „1“ eingestellt. Somit nimmt in diesem Fall die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 842 vor (das heißt, bestimmt, dass das Fahrzeug 100 sich in dem Rechtsabbiegezustand befindet), nur dann, wenn die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands erfüllt ist, und führt Prozesse des Schritts 844 bis zu einem Schritt 850 in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 844: Die CPU stellt den Wert des Rechtsabbiegestartmarkers XR auf „0“ ein. Dadurch wird der Wert des Rechtsabbiegestartmarkers XR von dem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Rechtsabbiegen startet (von dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands erfüllt ist), bis zu dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens an einer nächsten Kreuzung erfüllt ist, auf „0“ eingestellt, und wird zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen an der nächsten Kreuzung zu starten, auf „1“ eingestellt (siehe die Schritte 802 und 804). Deshalb, nachdem die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands das erste Mal erfüllt ist („Ja“ in dem Schritt 842), auch wenn die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands nicht erfüllt wird, wird der Wert des Rechtsabbiegestartmarkers XR bei „0“ beibehalten, bis die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens an der nächsten Kreuzung erfüllt ist. Folglich nimmt in solch einem Fall die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 842 vor (das heißt, bestimmt, dass der Rechtsabbiegezustand erfüllt ist).
• Schritt 846: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess in dem Schritt 808 durch und berechnet die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode (siehe die Formeln (1R), (2R), (3), (4), (5R) und (6R)).
• Schritt 848: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess in dem Schritt 810 durch und berechnet den momentanen Drehwinkel θ(n) der n-ten Periode (siehe die Formel (8)).
• Schritt 850: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess in dem Schritt 812 durch und berechnet den Drehwinkel θtotal(n) (siehe die Formel (10)).
• Als Nächstes geht die CPU über zu einem Schritt 852, und führt einen gleichen Prozess wie den Prozess in dem Schritt 652 durch. Das heißt, wenn die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 846 berechnet wird, Ys(n)>Y0 erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 852 vor, um zu dem vorstehend erwähnten Schritt 816 überzugehen. Wenn die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 816 vornimmt, führt die CPU die vorstehend erwähnten Prozesse des Schritts 818 bis zu dem Schritt 826 und dem Schritt 628 in dieser Reihenfolge durch und geht danach über zu dem Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Es sei angemerkt, dass ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 852 vornimmt, üblicherweise ein Fall ist, in dem das Fahrzeug 100 in die rechte Richtung abbiegt, nachdem es tatsächlich startet, rechts abzubiegen.
• Andererseits, wenn die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 846 berechnet wird, kleiner oder gleich Y0 ist (Ys(n)≤Y0), nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 852 vor und führt einen Prozess eines folgenden Schritts 854 durch. Es sei angemerkt, dass Fälle, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 852 durchführt, üblicherweise wie folgt sind.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 vorübergehend um die Mitte der Kreuzung herum stoppt, um zu warten, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug und ein Fußgänger passieren, nach einem tatsächlichen Starten des Rechtsabbiegens.
• • Ein Fall, in dem die geglättete Gierrate Ys als ein negativer Wert berechnet wird, als ein Ergebnis davon, dass das Fahrzeug 100 vorübergehend in die linke Richtung abbiegt, nachdem es tatsächlich gestartet hat, rechts abzubiegen.
• Schritt 854: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess in dem Schritt 654 durch, um den Kurvenradius R(n) als den Kurvenradius R(c) der c-ten Periode beizubehalten (siehe die Formel (13)). Nach einem Beenden des Prozesses des Schritts 854 führt die CPU die vorstehend erwähnten Prozesse des Schritts 820 zu dem Schritt 826 und dem Schritt 628 in dieser Reihenfolge durch und geht danach über zu dem Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Im Gegensatz dazu, wenn der Wert des Rechtsabbiegestartmarkers XR gleich „1“ ist und die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU den Prozess von Schritt 842 durchführt, nicht erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 842 vor und geht über zu dem Schritt 808. Die Prozesse nach dem Schritt 808 sind wie vorstehend beschrieben. Es sei angemerkt, dass ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 842 vornimmt, üblicherweise ein Fall ist, in dem das Fahrzeug 100 noch nicht tatsächlich rechts abgebogen ist, obwohl das Fahrzeug 100 versucht hat, ein Rechtsabbiegen zu starten.
• Andererseits, wenn sich ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem unbeleuchteten Zustand befindet, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 840 vor, um zu einem Schritt 856 überzugehen. Es sei angemerkt, dass ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 840 vornimmt, üblicherweise ein Fall ist, in dem ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren und ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren sich beide in dem unbeleuchteten Zustand befinden (Schritt 640: Nein, Schritt 840: Nein), und außerdem das Fahrzeug 100 geradeaus fährt.
• Schritt 856: Die CPU stellt den Wert des Rechtsabbiegestartmarkers XR auf „0“ ein. Nach einem Beenden des Prozesses des Schritts 856 geht die CPU über zu dem Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Effekte der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels werden beschrieben. Die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels bestimmt, ob die Bedingung zum Starten eines Links-/Rechtsabbiegens und die Bedingung zum Starten eines Links-/Rechts-Abbiegezustands erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die durch die Sensoren 11, 12, 13L, 13R, 14, 15 und 17 bis 19 beschafft werden, die in dem Fahrzeug 100 angebracht sind. Deshalb, auch wenn eine Eigenpositionsschätzung durch GNSS und/oder eine drahtlose Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, ist es möglich, angemessen zu bestimmen, ob das Fahrzeug 100 an der Kreuzung links oder rechts abbiegt, basierend auf den vorstehend erwähnten Bezugsfahrzeuginformationen.
• Zusätzlich berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die linksseitige effektive Länge LLe der linksseitigen erwarteten Route unter Verwendung eines Werts basierend auf einem Produkt des verbleibenden Drehwinkels (90°-Drehwinkel θtotal) und des linksseitigen Kurvenradius RL, und berechnet die rechtsseitige effektive Länge LRe der rechtsseitigen erwarteten Route unter Verwendung eines Werts basierend auf einem Produkt des verbleibenden Drehwinkels und des rechtsseitigen Kurvenradius RR. Mit anderen Worten ist die linksseitige effektive Länge LLe eine Länge eines Kreisbogens entsprechend dem verbleibenden Drehwinkel (90°-Drehwinkel θtotal) aus dem Kreis, der durch die Formel fL der linksseitigen erwarteten Route ausgedrückt wird, und ist die rechtsseitige effektive Länge LRe eine Länge eines Kreisbogens entsprechend dem verbleibenden Drehwinkel aus dem Kreis, der durch die Formel fR einer rechtsseitigen erwarteten Route ausgedrückt wird.
• Das heißt, gemäß der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels werden die linksseitige effektive Länge LLe(n) und die rechtsseitige effektive Länge LRe(n) basierend auf dem Drehwinkel θtotal des Fahrzeugs 100 berechnet, und diese effektiven Längen LLe und LRe werden kürzer, wenn der Drehwinkel θtotal größer wird (das heißt, wenn sich eine Aktion des Links- oder Rechtsabbiegens in der Kreuzung fortsetzt). Deshalb kann eine Möglichkeit, dass Teile der effektiven Längen LLe und LRe der erwarteten Routen eine Fahrspur, in die das Fahrzeug 100 vermutlich einfährt, überschreitet und in eine entgegengesetzte Spur zu dieser Verkehrsspur oder einen Gehweg/Bürgersteig neben dieser entgegengesetzten Spur eindringt, stark reduziert werden. Somit kann eine Möglichkeit, dass der Fahrer unnötigerweise gewarnt wird, wenn das Fahrzeug 100 sich in dem Linksabbiegezustand oder dem Rechtsabbiegezustand an der Kreuzung befindet, auch in einem Fall, in dem eine Eigenpositionsschätzung durch GNSS und/oder eine drahtlose Kommunikation nicht durchgeführt werden kann, reduziert werden, und deshalb kann ein geeigneteres Warnen des Fahrers durchgeführt werden.
• Speziell werden in der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die linksseitige erwartete Route, die eine erwartete Route des linken Endes OL des Fahrzeugs 100 ist, und die rechtsseitige erwartete Route, die eine erwartete Route des rechten Endes OR des Fahrzeugs 100 ist, individuell geschätzt. Die linksseitige erwartete Route und die rechtsseitige erwartete Route bilden Kanten eines Bereichs, durch den eine Karosserie des Fahrzeugs 100 erwartungsgemäß fährt. Deshalb, im Vergleich mit einer Konfiguration zum Beispiel, bei der eine erwartete Route, durch die eine Position O des Fahrzeugs 100 (das heißt, eine Mitte des Fahrzeugs 100 in der Fahrzeugbreitenrichtung) erwartungsgemäß verläuft, geschätzt wird, wird es möglich, erwartete Routen zu schätzen, die einer tatsächlichen Fahrtroute des Fahrzeugs 100 näher sind. Als ein Ergebnis kann eine Bestimmung, ob ein Warnen notwendig ist oder nicht, mit einer höheren Genauigkeit durchgeführt werden. Zusätzlich verwendet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, als den geschätzten Kurvenradius, den linksseitigen Kurvenradius RL für die linksseitige erwartete Route und den rechtsseitigen Kurvenradius RR für die rechtsseitige erwartete Route, wenn die effektiven Längen LLe und LRe der erwarteten Routen berechnet werden. Deshalb kann jede der effektiven Längen LLe und LRe angemessen berechnet werden. Gemäß dieser Konfiguration kann ebenso eine Bestimmung, ob das Warnen notwendig ist oder nicht, mit einer höheren Genauigkeit vorgenommen werden.
• Weiterhin, allgemein, wenn der Fahrer versucht, ein Abbiegen des Fahrzeugs 100 nach links oder rechts zu starten, führt der Fahrer irgendeine der folgenden Operationen durch, das heißt, eine Operation zum Betätigen des Blinkerhebels nach einem Verlangsamen des Fahrzeugs 100, bis die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrzeugs 100 eine Geschwindigkeit wird, die geeignet ist, um zu versuchen, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten (das heißt, V1th≤V≤V2th), eine Operation zum Verlangsamen des Fahrzeugs 100 auf die vorstehend erwähnte Geschwindigkeit nach einem Betätigen des Blinkerhebels, oder eine Operation zum Durchführen der Operation des Blinkerhebels und der Verlangsamung des Fahrzeugs 100 auf die vorstehend erwähnte Geschwindigkeit zur gleichen Zeit. Deshalb, durch Vornehmen einer Bestimmung, ob das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, basierend auf der Bedingung zum Starten des Linksabbiegens Ls1 bis Ls3 oder der Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens Rs1 bis Rs3, wie vorstehend erwähnt, wird es möglich, angemessen zu bestimmen, ob das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten oder nicht (das heißt, ob der Fahrer versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen des Fahrzeugs 100 zu starten oder nicht).
• Weiterhin bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Linksabbiegen gestartet hat (das heißt, der Linksabbiegezustand aufgetreten ist), wenn bestimmt ist, dass, in einem Fall, wenn sich ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet, alle der vorstehend erwähnten Bedingungen zum Starten eines Linksabbiegezustands Lt1 bis Lt6 das erste Mal erfüllt sind, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten (das heißt, nachdem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist). Ähnlich bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, dass das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Rechtsabbiegen gestartet hat (das heißt, der Rechtsabbiegezustand aufgetreten ist), wenn bestimmt ist, dass, in einem Fall, in dem sich ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet, alle der vorstehend erwähnten Bedingungen zum Starten eines Rechtsabbiegezustands Rt1 bis Rt6 das erste Mal erfüllt sind, nachdem bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten (das heißt, nachdem die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist). Deshalb, auch wenn die Vorrichtung des Ausführungsbeispiels keine Funktion zum Schätzen einer Eigenposition durch GNSS und/oder eine drahtlose Kommunikation aufweist, oder wenn die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels diese Funktion nicht verwenden kann, obwohl sie diese aufweist, wird es möglich, angemessen zu bestimmen, wann das Fahrzeug 100 tatsächlich ein Links- oder Rechtsabbiegen gestartet hat.
• Zusätzlich berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die erste Zeit t1 nur dann, wenn die gerade Linie, die durch die Formel g ausgedrückt wird, einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route quert, und berechnet die erste Zeit t1 nicht, wenn die gerade Linie, die durch die Formel g ausgedrückt wird, einen anderen Teil als die effektive Länge der erwarteten Route quert. Deshalb kann eine Verarbeitungszeit verkürzt werden. Weiterhin, in der vorstehend erwähnten Konfiguration, wenn eine Anzahl der ersten Schnittpunkte gleich zwei ist, berechnet die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die erste Zeit t1 nur bezüglich eines ersten Schnittpunkts, an dem die gerade Linie, die durch die Formel g ausgedrückt wird, zuerst einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route in die Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt quert. Deshalb, im Vergleich mit einer Konfiguration, bei der die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die erste Zeit bezüglich eines ersten Schnittpunkts berechnet, an dem diese gerade Linie einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route das zweite Mal in die Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt quert, kann eine Bestimmung, ob das Objekt einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route quert oder nicht, schneller durchgeführt werden. Deshalb kann ein angemesseneres Warnen des Fahrers durchgeführt werden.
• Weiterhin ist in der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels der linksseitige Kurvenradius RL gleich R-w/2 beim Linksabbiegen und R+w/2,beim Rechtsabbiegen. Andererseits ist der rechtsseitige Kurvenradius RR gleich R+w/2 beim Linksabbiegen und R-w/2 beim Rechtsabbiegen. Deshalb können der linksseitige Kurvenradius RL und der rechtsseitige Kurvenradius RR in beiden Fällen des Links- oder Rechtsabbiegens angemessen berechnet werden.
• Zusätzlich, bei einer allgemeinen Kreuzung, ist ein Winkel, der durch eine zentrale Achse des Fahrzeugs 100 in eine Längsrichtung vor einem Starten eines Links- oder Rechtsabbiegens und der zentralen Achse des Fahrzeugs 100 nach einem Beenden des Links- oder Rechtsabbiegens gebildet wird, ungefähr gleich 90°. Deshalb, durch Einstellen eines vorbestimmten Winkels, der als eine Basis zum Berechnen des verbleibenden Drehwinkels dient, auf 90°, werden die effektiven Längen LLe und LRe im Wesentlichen gleich zu den Längen von erwarteten Routen von einer momentanen Position des Fahrzeugs 100 zu einer Position, an der das Fahrzeug 100 ein Links -oder Rechtsabbiegen beendet. Deshalb kann ein angemesseneres Warnen des Fahrers durchgeführt werden.
• Zusätzlich ist in der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels der Drehwinkel θtotal derart konfiguriert, um nur dann initialisiert zu werden, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten und danach nicht initialisiert zu werden, bis das Fahrzeug 100 das Links- oder Rechtsabbiegen beendet. Deshalb kann verhindert werden, dass der Drehwinkel θtotal initialisiert wird, während das Fahrzeug 100 an einer Kreuzung links oder rechts abbiegt. Folglich kann der Drehwinkel θtotal, der zum Berechnen des verbleibenden Drehwinkels verwendet wird, angemessen berechnet werden.
• (Modifikationsbeispiel)
• <Kurzfassung der Operation der Vorrichtung der ersten Modifikation>
• Als Nächstes wird eine Fahrunterstützungsvorrichtung (nachstehend als eine „Vorrichtung der ersten Modifikation“ bezeichnet) eines Fahrzeugs gemäß einem Modifikationsbeispiel des ersten Ausführungsbeispiels beschrieben. Bei der Vorrichtung der ersten Modifikation, wenn die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode größer als der Schwellenwert Y0 (=10^-6) ist, wird die erwartete Route der n-ten Periode basierend auf dem Kurvenradius R(n) der n-ten Periode, die von dieser geglätteten Gierrate Ys(n) berechnet wird, berechnet (das heißt, R(n)=V(n)/Ys(n). Siehe die Formeln (12) und (14).). Deshalb zum Beispiel, sogar zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten, wenn eine geglättete Gierrate Ys zu diesem Zeitpunkt größer als der Schwellenwert Y0 ist, schätzt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die erwartete Route basierend auf einem Kurvenradius R, der von der geglätteten Gierrate Ys zu diesem Zeitpunkt berechnet wird.
• Bevor eine Lenkwinkelerhöhungsperiode endet
• Allgemein jedoch, wenn der Fahrer mit dem Fahrzeug 100 links abbiegt, sobald der Fahrer eine Drehoperation des Lenkrads 14a startet, wird der Lenkwinkel θsw schrittweise groß, um einen maximalen Lenkwinkel zu erreichen, der für eine Weile beibehalten wird, und wird danach schrittweise klein, und das Linksabbiegen wird beendet.
• Deshalb ist eine geglättete Gierrate Ys während einer Periode von „einem Zeitpunkt, wenn der Fahrer versucht, die Drehoperation des Lenkrads 14a zu starten (das heißt, einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten)“ zu „einem Zeitpunkt unmittelbar bevor der Lenkwinkel θsw den maximalen Lenkwinkel erreicht“ kleiner als eine geglättete Gierrate Ys, wenn der Lenkwinkel θsw der maximale Lenkwinkel ist. Nachstehend wird die vorstehend erwähnte Periode ebenso als eine „Lenkwinkelerhöhungsperiode“ bezeichnet. In der Lenkwinkelerhöhungsperiode ist ein Kurvenradius R, der von der momentanen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, größer als ein Kurvenradius R, der von der geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, wenn der Lenkwinkel θsw der maximale Lenkwinkel ist. Deshalb gibt es eine Möglichkeit, dass die erwartete Route, die basierend auf solch einem Kurvenradius R berechnet wird, von einer tatsächlichen Fahrtroute abweicht, was ein unangemessenes Warnen ergibt.
• Als ein Ergebnis einer Untersuchung aus dieser Perspektive haben die Erfinder der vorliegenden Erfindung ein Wissen erlangt, dass in der Lenkwinkelerhöhungsperiode eine erwartete Route, die basierend auf einem Kurvenradius geschätzt wird, der von einer „geschätzten Gierrate Yest“, die nachstehend beschrieben ist, berechnet wird, näher an der tatsächlichen Fahrtroute ist, als die erwartete Route, die basierend auf dem Kurvenradius geschätzt wird, der von der momentanen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, was eine Verbesserung einer Genauigkeit des Warnens ergibt. Es sei angemerkt, dass die Erfinder der vorliegenden Erfindung die vorstehend erwähnte Lenkwinkelerhöhungsperiode als eine Periode definiert haben, während der der momentane Drehwinkel θtotal des Fahrzeugs 100 einen „Drehwinkel θtotal (in dem vorliegenden Beispiel 45°), wenn der Lenkwinkel θsw der maximale Lenkwinkel wird“, erreicht. Nachstehend wird der Drehwinkel θtotal, wenn der Lenkwinkel θsw der maximale Lenkwinkel wird, als ein „Winkelschwellenwert θth“ bezeichnet. Es sei angemerkt, dass der Winkelschwellenwert θth basierend auf einer Untersuchung auf einen geeigneten Wert zwischen 0° und 90° eingestellt werden kann.
• Ein Fall, in dem ein Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglätteten Gierrate in der Lenkwinkelerhöhungsperiode größer als Null ist
• In diesem Fall wird die geschätzte Gierrate Yest wie folgt berechnet.
• • Es sei angenommen, dass die geglättete Gierrate Ys sich weiterhin mit einem Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglättete Gierrate Ys erhöht (genau genommen einem Zeitdifferentialwert der geglätteten Gierrate Ys). Der Änderungsbetrag ΔYs wird ebenso als ein „Änderungsbetrag ΔYs der geglätteten Gierrate“ bezeichnet.
• • Die Vorrichtung der ersten Modifikation berechnet, gemäß der vorstehend erwähnten Annahme, eine erforderliche Zeit Treq, die für das Fahrzeug 100 erforderlich ist, um bei einem vorläufig verbleibenden Drehwinkel Δθ(=θth-θtotal), der ein Winkel ist, der durch Subtrahieren des momentanen Drehwinkels θtotal von dem Winkelschwellenwert θth berechnet wird, abzubiegen.
• • Die Vorrichtung der ersten Modifikation berechnet die geschätzte Gierrate Yest durch Teilen dieses vorläufigen verbleibenden Drehwinkels Δθ durch diese erforderliche Zeit Treq (Yest=Δθ/Treq).
• Mit anderen Worten ist die geschätzte Gierrate Yest ein Mittelwert der Gierrate Y, wenn das Fahrzeug 100 um den vorläufigen verbleibenden Drehwinkel Δθ abbiegt, was die erforderliche Zeit Treq in Anspruch nimmt.
• Wie vorstehend beschrieben ist die geschätzte Gierrate Yest ein Wert, der basierend auf einer Annahme berechnet wird, dass die geglättete Gierrate Ys sich weiterhin mit dem Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglätteten Gierrate erhöht, und deshalb wird die geschätzte Gierrate Yest größer als die momentane geglättete Gierrate Ys. Somit wird der Kurvenradius, der von der geschätzten Gierrate Yest berechnet wird, kleiner als der Kurvenradius R, der von der momentanen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird. Als ein Ergebnis kann die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route schätzen, die näher zu der tatsächlichen Fahrtroute ist, und folglich kann ein angemesseneres Warnen realisiert werden. Wenn jedoch, wie nachstehend erwähnt wird, die geschätzte Gierrate Yest kleiner oder gleich dem Schwellenwert Y0 (10^-6 in dem vorliegenden Beispiel) ist, schätzt die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route von einem Kurvenradius, der auf einen vorbestimmten Wert eingestellt ist (12700m in dem vorliegenden Beispiel), und nicht von dem Kurvenradius, der von der geschätzten Gierrate Yest berechnet wird.
• Ein Fall, in dem der Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglätteten Gierrate in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist
• Die vorstehende Annahme beruht auf einer Voraussetzung, dass der Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglätteten Gierrate in der Lenkwinkelerhöhungsperiode größer als Null ist. Das heißt, wenn der Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglätteten Gierrate in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist (mit anderen Worten, wenn sich die momentane geglättete Gierrate Ys verringert oder sich nicht ändert), wird die geschätzte Gierrate Yest, die gemäß dem vorstehenden Berechnungsverfahren berechnet wird, kleiner oder gleich der momentanen geglätteten Gierrate Ys. Deshalb weicht die erwartete Route, die basierend auf einem Kurvenradius geschätzt wird, der von dieser geschätzten Gierrate Yest berechnet wird, mehr von der tatsächlichen Fahrtroute ab.
• Folglich, wenn der Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglätteten Gierrate in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist, berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation die geschätzte Gierrate Yest gemäß einem nachstehend beschriebenen Verfahren anstelle des vorstehenden Verfahrens.
• Wenn es einen Änderungsbetrag ΔYs gibt, der größer als Null ist, in Perioden vor dem momentanen Zeitpunkt
• In einem Fall, in dem der Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglätteten Gierrate in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist, wenn es einen Änderungsbetrag ΔYs gibt, der größer als Null ist, in Perioden vor dem momentanen Zeitpunkt, nimmt die Vorrichtung der ersten Modifikation an, dass die geglättete Gierrate Ys sich weiterhin mit einem „Änderungsbetrag ΔYs einer geglätteten Gierrate einer Periode, die am nächsten zu dem momentanen Zeitpunkt liegt, von den Änderungsbeträgen ΔYs, die größer als Null sind“, erhöht, und berechnet die geschätzte Gierrate Yest in dem gleichen Verfahren, wie dem vorstehend erwähnten Verfahren.
• Auch in diesem Fall wird die geschätzte Gierrate Yest größer als die momentane geglättete Gierrate Ys, und deshalb kann die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route schätzen, die näher zu der tatsächlichen Fahrtroute liegt. Es sei angemerkt, dass, wie in einem Fall des vorstehenden Punkts 1, wenn die geschätzte Gierrate Yest kleiner oder gleich dem Schwellenwert Y0 ist (10^-6 in dem vorliegenden Beispiel), die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route von dem Kurvenradius schätzt, der auf den vorbestimmten Wert eingestellt ist (12700m in dem vorliegenden Beispiel), und nicht von dem Kurvenradius, der von der geschätzten Gierrate Yest berechnet wird (nachstehend beschrieben). Nachstehend wird der Kurvenradius, der von der geschätzten Gierrate Yest berechnet wird, als ein „erster geschätzter Kurvenradius Rest1“ bezeichnet.
• Wenn es keinen Änderungsbetrag ΔYs gibt, der größer als Null ist, unter den Perioden vor dem momentanen Zeitpunkt
• Andererseits, in einem Fall, in dem der Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglätteten Gierrate in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist, wenn es keinen Änderungsbetrag ΔYs gibt, der größer als Null ist, in den Perioden vor dem momentanen Zeitpunkt, schätzt die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route basierend auf dem Kurvenradius R, der von der momentanen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird. Wenn jedoch die momentane geglättete Gierrate Ys kleiner oder gleich dem Schwellenwert Y0 ist, schätzt die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route von dem Kurvenradius R, der auf den vorbestimmten Wert eingestellt ist (12700m in dem vorliegenden Beispiel), und nicht von dem Kurvenradius R, der von der momentanen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird (nachstehend beschrieben).
• Nachdem die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet
• Im Gegensatz dazu, nachdem die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet (das heißt, wenn der Drehwinkel θtotal des Fahrzeugs 100 größer oder gleich dem Winkelschwellenwert θth wird), wird der Lenkwinkel θsw schrittweise klein und wird somit ebenso die geglättete Gierrate Ys schrittweise klein. Deshalb, wenn ein Kurvenradius R basierend auf der momentanen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, und die erwartete Route basierend auf diesem Kurvenradius R geschätzt wird, weicht diese erwartete Route von der tatsächlichen erwarteten Route ab.
• Als ein Ergebnis einer Untersuchung aus dieser Perspektive haben die Erfinder der vorliegenden Erfindung Wissen erlangt, dass, nachdem die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet, eine erwartete Route, die näher zu der tatsächlichen Fahrtroute ist, geschätzt werden kann, durch Schätzen der erwarteten Route basierend auf einem Kurvenradius (einem zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2), der von einer geschätzten Gierrate Yest, unmittelbar bevor die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet, berechnet wird, unter der Annahme, dass das Fahrzeug 100 ein Abbiegen mit dieser geschätzten Gierrate Yest (das heißt, der geschätzte Gierrate Yest unmittelbar bevor die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet) fortsetzt. Wenn jedoch, wie in dem Fall des vorstehenden Punkts 1 von A, diese geschätzte Gierrate Yest kleiner oder gleich dem Schwellenwert Y0 ist, schätzt die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route von dem Kurvenradius, der auf den vorbestimmten Wert eingestellt ist (12700m in dem vorliegenden Beispiel), und nicht vom dem Kurvenradius R, der von dieser geschätzten Gierrate Yest berechnet wird (nachstehend beschrieben). Es sei angemerkt, dass, wenn eine Periode unmittelbar bevor der Drehwinkel θtotal den Winkelschwellenwert θth erreicht, als eine Periode m definiert ist, die „geschätzte Gierrate Yest unmittelbar bevor die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet“ eine geschätzte Gierrate Yest der m-ten Periode ist.
• Wenn es jedoch, wie von der vorstehenden Beschreibung des Punkts A ersichtlich ist, in der Lenkwinkelerhöhungsperiode keinen Änderungsbetrag ΔYs einer geglätteten Gierrate gibt, der größer als Null ist, wird die geschätzte Gierrate Yest nicht berechnet. Deshalb schätzt in diesem Fall die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route basierend auf einem Kurvenradius, der von der geglätteten Gierrate Ys(m) der m-ten Periode berechnet wird, anstelle der geschätzten Gierrate Yest. Der Lenkwinkel θsw, nachdem die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet, wird schrittweise klein und deshalb ist die geglättete Gierrate Ys(m) der m-ten Periode größer als eine geglättete Gierrate Ys eines jeden Zeitpunkts, nachdem die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet. Somit kann in diesem Fall die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route schätzen, die näher zu der tatsächlichen Fahrtroute liegt, durch Schätzen der erwarteten Route basierend auf der geglätteten Gierrate Ys(m) der m-ten Periode anstelle des Schätzens der erwarteten Route basierend auf der momentanen geglätteten Gierrate Ys. Wenn jedoch die geglättete Gierrate Ys(m) der m-ten Periode kleiner oder gleich dem Schwellenwert Y0 ist, schätzt die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route von dem Kurvenradius R, der auf den vorbestimmten Wert eingestellt ist (12700m in dem vorliegenden Beispiel), und nicht von dem Kurvenradius R, der von dieser geglätteten Gierrate Ys(m) berechnet wird (nachstehend beschrieben). Nachstehend wird der Kurvenradius, der berechnet wird, nachdem die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet, als ein „zweiter geschätzter Kurvenradius Rest2“ bezeichnet.
• In einem Fall, wenn das Fahrzeug 100 rechts abbiegt, berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1, den Kurvenradius R und den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2 in denselben Verfahren wie den vorstehend erwähnten Verfahren und schätzt die erwartete Route basierend auf diesen Werten.
• Weiterhin berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation jeden der Radien Rest1, R und Rest2 in den vorstehend erwähnten Verfahren und schätzt die erwartete Route basierend auf diesen, von dem Zeitpunkt, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten, bis zu dem Zeitpunkt, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 das Linksabbiegen beendet hat. Das heißt, sobald die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist, schätzt die Vorrichtung der ersten Modifikation die erwartete Route mit den vorstehend erwähnten Verfahren, bis ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren sich von dem blinkenden Zustand in den unbeleuchteten Zustand ändert, oder bis der Drehwinkel θtotal 90° überschreitet. Deshalb führt die Vorrichtung der ersten Modifikation eine Bestimmung, ob der Linksabbiegezustand, in dem das Fahrzeug 100 tatsächlich links abbiegt, auftritt oder nicht (das heißt, eine Bestimmung, ob die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist oder nicht), nicht durch. Dies kann ebenso auf einen Fall angewendet werden, wenn das Fahrzeug 100 rechts abbiegt.
• Das Vorstehende ist die Kurzfassung der Operation der Vorrichtung der ersten Modifikation. Nachstehend wird eine detailliertere Operation der Vorrichtung der ersten Modifikation beschrieben, wobei speziell auf Unterschiede von der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels fokussiert wird.
• <Berechnung des Änderungsbetrags ΔYs der geglätteten Gierrate>
• Während der Lenkwinkelerhöhungsperiode (das heißt, bis der Drehwinkel θtotal den Winkelschwellenwert θth (45°) erreicht), berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation einen Änderungsbetrag ΔYs der momentanen geglätteten Gierrate gemäß den folgenden Formeln (24) und (25), um einen Kurvenradius (den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1, den Kurvenradius R und den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2) zu berechnen, der notwendig ist, um die erwartete Route zu schätzen, die näher zu der tatsächlichen Fahrtroute ist. Es sei angemerkt, dass die Vorrichtung der ersten Modifikation den Änderungsbetrag ΔYs der geglätteten Gierrate nicht berechnet, nachdem die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet. $$\text{Wenn n}=\mathrm{0,}\mathrm{\Delta }\text{Ys}\left(0\right)=0$$

  

  $$\text{Wenn n}\geqq \text{1},\mathrm{\Delta }\text{Ys}\left(\text{n}\right)=\text{Ys}\left(\text{n}\right)-\text{Ys}\left(\text{n}-\text{1}\right)$$

  
• Das heißt, die Vorrichtung der ersten Modifikation stellt einen Änderungsbetrag ΔYs(0) der geglätteten Gierrate der 0-ten Periode auf Null ein. Weiterhin berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation einen Änderungsbetrag der geglätteten Gierrate Ys(n) der n-ten Periode von einer geglätteten Gierrate Ys(n-1) der n-1-ten Periode als einen Änderungsbetrag ΔYs(n) einer geglätteten Gierrate nach der ersten Periode. Es sei angemerkt, dass das vorbestimmte Berechnungsintervall Tcal ein extrem kleiner Wert ist, und somit dieser Änderungsbetrag ΔYs(n) der geglätteten Gierrate im Wesentlichen als ein Zeitdifferentialwert der geglätteten Gierrate Ys(n) der n-ten Periode gehandhabt werden kann, das heißt dYs(n)/dt.
• <Berechnung eines konvertierten Werts ΔYsc des Änderungsbetrags ΔYs der geglätteten Gierrate>
• Wie vorstehend erwähnt ändert die Vorrichtung der ersten Modifikation ein Berechnungsverfahren für einen Kurvenradius in Abhängigkeit eines Werts des Änderungsbetrags ΔYs, und somit ist es wahrscheinlich, dass eine Beschreibung kompliziert wird. Deshalb wird nachstehend ein konvertierter Wert ΔYsc eingeführt, der ein Wert ist, der durch Konvertieren des Änderungsbetrags ΔYs erhalten wird, zum Zweck des Vereinfachens der Beschreibung. Der konvertierte Wert ΔYsc wird gemäß den folgenden Formeln (26) bis (28) berechnet. $$\text{Wenn }\mathrm{\Delta }\text{Ys}\left(\text{n}\right)>\mathrm{0,}\mathrm{\Delta }\text{Ysc}\left(\text{n}\right)=\mathrm{\Delta }\text{Ys}\left(\text{n}\right)$$

  

  $$\begin{array}{l}\text{Wenn }\mathrm{\Delta }\text{Ys}\left(\text{n}\right)\leqq \text{0}\text{, }\\ \begin{array}{ccc}& & \text{ wenn es ein i gibt}\text{, das }\mathrm{\Delta }\text{Ys}\left(\text{i}\right)>0\text{ erfüllt }(\text{i ist eine Ganzzahl}\text{, die größer oder}\end{array}\\ \text{gleich 0 unde kleiner oder gleich n}-1\text{ ist})\text{ und ein i}\text{, das n unter diesen am nächs- }\\ \begin{array}{cc}\begin{array}{cc}\text{ten ist}\text{, definiert als }"\text{e}"\text{ wird}\text{, }\mathrm{\Delta }\text{Ysc}\left(\text{n}\right)=\mathrm{\Delta }\text{Ys}\left(\text{e}\right)& \end{array}& \text{(27)}\end{array}\\ \begin{array}{lll}\begin{array}{ccc}& & \text{wenn es}\end{array}\text{ kein i gibt}\text{, das }\mathrm{\Delta }\text{Ys}\left(\text{i}\right)>0\text{ erfüllt}\text{, }\mathrm{\Delta }\text{Ysc}\left(\text{n}\right)=0\hfill & \hfill & \text{(28)}\hfill \end{array}\end{array}$$

  
• Das heißt, wenn der Änderungsbetrag ΔYs(n) der geglätteten Gierrate größer als Null ist, berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den konvertierten Wert ΔYsc(n) als einen Wert, der gleich dem Änderungsbetrag ΔYs(n) der geglätteten Gierrate ist (siehe die Formel (26)). Im Gegensatz dazu, wenn der Änderungsbetrag ΔYs(n) der geglätteten Gierrate kleiner oder gleich Null ist und es einen Änderungsbetrag ΔYs der geglätteten Gierrate gibt, der ΔYs>0 erfüllt, in Perioden vor der n-ten Periode, berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den konvertierten Wert ΔYsc(n) als einen Wert, der gleich einem Änderungsbetrag ΔYs(e) der geglätteten Gierrate der e-ten Periode ist, wobei eine Periode e definiert ist als eine Periode, die n am nächsten ist, unter den Perioden vor der Periode n, wobei ΔYs>0 erfüllt ist (siehe die Formel (27)). Andererseits, wenn der Änderungsbetrag ΔYs(n) der geglätteten Gierrate kleiner oder gleich Null ist und es den Änderungsbetrag ΔYs der geglätteten Gierrate, der ΔYs>0 erfüllt, in Perioden vor der n-ten Periode nicht gibt, stellt die Vorrichtung der ersten Modifikation den konvertierten Wert ΔYsc(n) auf Null ein (siehe die Formel (28)).
• Die Vorrichtung der ersten Modifikation berechnet den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1, den Kurvenradius R und den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2 in Abhängigkeit der nachstehend beschriebenen Fälle.
• <<Wenn θtotal<θth und ΔYsc(n)>0>>
• [Berechnung einer erforderlichen Zeit Treq]
• Wie vorstehend erwähnt, in einem Fall, wenn der Drehwinkel θtotal des Fahrzeugs 100 noch nicht den Winkelschwellenwert θth (=45°) erreicht hat (das heißt, während der Lenkwinkelerhöhungsperiode) und der konvertierte Wert ΔYsc(n) größer als Null ist, nimmt die Vorrichtung der ersten Modifikation an, dass sich die geglättete Gierrate Ys weiterhin mit einer Rate des konvertierten Werts ΔYsc(n) erhöht, und berechnet eine erforderliche Zeit Treq(n), die für das Fahrzeug 100 zum Abbiegen um den vorläufig verbleibenden Drehwinkel Δθ(n) (=45°-θtotal(n)) erforderlich ist, gemäß einer Formel (32).
• Diese Formel (32) kann wie folgt erhalten werden. Das heißt, eine Formel (29) ist unter der vorstehenden Annahme erfüllt. Eine Formel (30) kann durch Erweitern der Formel (29) erhalten werden. Eine Formel (31) kann durch Neuanordnen der Formel (30) erhalten werden. Weiterhin kann die Formel (32) durch Auflösen der Formel (31) nach der erforderlichen Zeit Treq(n) erhalten werden. Es sei angemerkt, dass der konvertierte Wert ΔYsc(n) der Formel (29) ein konvertierter Wert entsprechend dem Änderungsbetrag ΔYs(n) der geglätteten Gierrate der n-ten Periode ist (das heißt, der Zeitdifferentialwert dYs(n)/dt). $$\theta th=\theta total\left(n\right)+{\displaystyle \int {}_0^{Treq\left(n\right)}\left(Ys\left(n\right)+\Delta Ysc\left(n\right)\times t\right)dt}$$

  

  $$\mathrm{\Delta }Ysc\left(n\right)\times Treq{\left(n\right)}^2\text{/}2+Ys\left(n\right)\times Treq\left(n\right)-\left(\theta th-\theta total\left(n\right)\right)=0$$

  

  $$\mathrm{\Delta }Ysc\left(n\right)\times Treq{\left(n\right)}^2+2\times Ys\left(n\right)\times Treq\left(n\right)-2\times \left(\theta th-\theta total\left(n\right)\right)=0$$

  

  $$Treq\left(n\right)=\left(-Ys\left(n\right)+\sqrt{\left(Ys{\left(n\right)}^2+2\times \mathrm{\Delta }Ysc\left(n\right)\times \left(\theta th-\theta total\left(n\right)\right)\right)}\right)\text{/}\mathrm{\Delta }\text{Ysc}\left(n\right)$$

  
• Die Vorrichtung der ersten Modifikation berechnet die erforderliche Zeit Treq(n) der n-ten Periode durch Einsetzen des Winkelschwellenwerts θth (=45°), des Drehwinkels θtotal(n), der geglätteten Gierrate Ys(n) und des konvertierten Werts ΔYsc(n) in die vorstehende Formel (32).
• [Berechnung der geschätzten Gierrate Yest]
• Zusätzlich berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation die geschätzte Gierrate Yest(n), bis der Drehwinkel θtotal(n) den Winkelschwellenwert θth (=45°) erreicht, durch Berechnen des vorläufig verbleibenden Drehwinkels Δθ(n) der n-ten Periode (=θth-θtotal(n)) und Einsetzen in eine folgende Formel (33) dieses vorläufig verbleibenden Drehwinkels Δθ(n) und der erforderlichen Zeit Treq(n) der n-ten Periode, die wie vorstehend beschrieben erhalten wird. $$\text{Yest}\left(\text{n}\right)=\mathrm{\Delta \theta }\left(\text{n}\right)\text{/Treq}\left(\text{n}\right)$$

  
• Das heißt, die Vorrichtung der ersten Modifikation berechnet einen Mittelwert der Gierrate, wenn das Fahrzeug 100 um den vorläufig verbleibenden Drehwinkel Δθ(n) abbiegt, was die erforderliche Zeit Treq(n) in Anspruch nimmt, als die geschätzte Gierrate Yest(n) der n-ten Periode.
• [Berechnung des ersten geschätzten Kurvenradius Rest1]
• Weiterhin berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1(n) gemäß den folgenden Formeln (34) und (35). In diesen Formeln ist Y0 ein Schwellenwert zum Vermeiden, dass der erste geschätzte Kurvenradius Rest1(n) zu groß wird, aufgrund dessen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) durch eine geschätzte geglättete Gierrate Yest(n) nahe zu „0“ geteilt wird, und Y0 ist zum Beispiel 10^-6. $$\text{Wenn Yest}\left(\text{n}\right)>\text{Y}\mathrm{0,}\text{ Rest1}\left(\text{n}\right)=\text{V}\left(\text{n}\right)\text{/Yest}\left(\text{n}\right)$$

  

  $$\text{Wenn Yest}\left(\text{n}\right)\leqq \text{Y}\mathrm{0,}\text{ Rest1}\left(\text{n}\right)=\text{12700m}$$

  
• Das heißt, wie in der Formel (34) gezeigt ist, berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1(n) durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) durch die geschätzte Gierrate Yest(n) der n-ten Periode, nicht durch die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode.
• Andererseits, wenn das Fahrzeug 100 an der Kreuzung zum Beispiel geradeaus fährt, werden die geglättete Gierrate Ys und der konvertierte Wert ΔYsc extrem klein und deswegen wird die erforderliche Zeit Treq, die durch die Formel (32) berechnet wird, extrem groß, und als ein Ergebnis wird die geschätzte Gierrate Yest, die durch die Formel (33) berechnet wird, im Wesentlichen Null. In diesem Fall, wenn der erste geschätzte Kurvenradius Rest1(n) gemäß der Formel (34) berechnet wird, wird der erste geschätzte Kurvenradius Rest1(n) zu groß und somit wird es wahrscheinlich, dass sich eine Verarbeitungslast der CPU erhöht. Deshalb, wenn die geschätzte Gierrate Yest kleiner oder gleich dem Schwellenwert Y0 ist (10^-6 in dem vorliegenden Beispiel), stellt die Vorrichtung der ersten Modifikation den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1(n) auf den vorbestimmten Wert (12700m in dem vorliegenden Beispiel) durch die Formel (35) anstelle der Formel (34) ein.
• <<Wenn θtotal(n)<θth und ΔYsc(n)=0>>
• [Berechnung des Kurvenradius R]
• Wie vorstehend erwähnt, in einem Fall, wenn der Drehwinkel θtotal des Fahrzeugs 100 den Winkelschwellenwert θth (=45°) noch nicht erreicht hat (das heißt, während der Lenkwinkelerhöhungsperiode) und der konvertierte Wert ΔYsc(n) Null ist (das heißt, alle Änderungsbeträge ΔYs der geglätteten Gierrate der Perioden vor einem momentanen Zeitpunkt kleiner oder gleich Null sind. Siehe die Formel (28)), berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den Kurvenradius R(n) gemäß den folgenden Formeln (36) und (37). $$\text{Wenn Ys}\left(\text{n}\right)>\text{Y}\mathrm{0,}\text{ R}\left(\text{n}\right)=\text{V}\left(\text{n}\right)\text{/Ys}\left(\text{n}\right)$$

  

  $$\text{Wenn Ys}\left(\text{n}\right)\leqq \text{Y}\mathrm{0,}\text{ R}\left(\text{n}\right)=\text{12700m}$$

  
• Das heißt, wie in der Formel (36) gezeigt ist, berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den Kurvenradius R(n) durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode.
• Andererseits haben die Erfinder der vorliegenden Erfindung ein Wissen erlangt, dass, wenn Ys(n)≤Y0 ist (=10^-6), die erwartete Route mit einer im Wesentlichen linearen Form als die erwartete Route in der Kreuzung geeigneter ist und es somit möglich wird, den Fahrer angemessener zu warnen. Deshalb, wenn Ys(n)≤Y0 gilt, stellt die Vorrichtung der ersten Modifikation den Kurvenradius R(n) auf den vorbestimmten Wert (12700m in dem vorliegenden Beispiel) ein (siehe die Formel (37)). Dadurch kann eine Form der erwarteten Route in der Kreuzung im Wesentlichen linear gemacht werden. Es sei angemerkt, dass Fälle, in denen Ys(n)≤Y0 erfüllt ist, üblicherweise wie folgt sind.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 vorübergehend stoppt.
• • Ein Fall, in dem das Fahrzeug 100 geradeaus fährt.
• • Ein Fall, in dem die geglättete Gierrate Ys als ein negativer Wert berechnet wird, als ein Ergebnis davon, dass das Fahrzeug 100 in eine Richtung entgegengesetzt zu einer Richtung abgebogen ist, in die das Fahrzeug 100 versucht, links oder rechts abzubiegen.
• <<Wenn θtotal(n)≥θth>>
• [Berechnung des zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2]
• Wie vorstehend erwähnt, wenn der Drehwinkel θtotal des Fahrzeugs 100 größer oder gleich dem Winkelschwellenwert θth (45°) wird (das heißt, nachdem die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet), berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2 gemäß den folgenden Formeln (38) bis (41).
• In einem Fall, in dem ΔYsc(m>0, $$\text{wenn Yest}\left(\text{m}\right)>\text{Y}\mathrm{0,}\text{ Rest2}\left(\text{n}\right)=\text{V}\left(\text{n}\right)\text{/Yest}\left(\text{m}\right)$$

  

  $$\text{wenn Yest}\left(\text{m}\right)\leqq \text{Y}\mathrm{0,}\text{ Rest2}\left(\text{n}\right)=\text{12700m}$$

  
• In einem Fall, in dem ΔYsc(m)=0, $$\text{wenn Ys}\left(\text{m}\right)>\text{Y}\mathrm{0,}\text{ Rest2}\left(\text{n}\right)=\text{V}\left(\text{n}\right)\text{/Ys}\left(\text{m}\right)$$

  

  $$\text{wenn Ys}\left(\text{m}\right)\leqq \text{Y}\mathrm{0,}\text{ Rest2}\left(\text{n}\right)=\text{12700m}$$

  
• Nachdem der Drehwinkel θtotal größer oder gleich 45° wird, wird der Lenkwinkel θsw schrittweise klein und deshalb wird die geglättete Gierrate Ys ebenso klein. Deshalb nimmt in diesem Fall die Vorrichtung der ersten Modifikation an, dass das Fahrzeug 100 ein Abbiegen bei der geschätzten Gierrate Yest(n) der m-ten Periode fortsetzt, die eine Periode ist, unmittelbar bevor der Drehwinkel θtotal 45° erreicht. Andererseits, wie vorstehend erwähnt, wird die geschätzte Gierrate Yest nur dann berechnet, wenn der konvertierte Wert ΔYsc größer als Null ist. Deshalb, wenn der konvertierte Wert ΔYsc gleich Null ist, nimmt die Vorrichtung der ersten Modifikation an, dass das Fahrzeug 100 ein Abbiegen bei der geglätteten Gierrate Ys(m) der m-ten Periode fortsetzt, nicht bei der geschätzten Gierrate Yest(m) der m-ten Periode.
• Das heißt, wenn der konvertierte Wert ΔYsc(m) der m-ten Periode größer als Null ist, berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) durch die geschätzte Gierrate Yest(m) der m-ten Periode (siehe die Formel (38)). Andererseits, wenn die geschätzte Gierrate Yest(m) der m-ten Periode kleiner oder gleich dem Schwellenwert Y0 (10^-6 in dem vorliegenden Beispiel) ist, stellt die Vorrichtung der ersten Modifikation den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) auf den vorbestimmten Wert (12700m in dem vorliegenden Beispiel) durch die Formel (39) anstelle der Formel (38) ein.
• Im Gegensatz dazu, wenn der konvertierte Wert ΔYsc(m) der m-ten Periode gleich Null ist (das heißt, wenn alle Änderungsbeträge ΔYs der geglätteten Gierrate während der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null sind), berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) durch die geglättete Gierrate Ys(m) der m-ten Periode (siehe die Formel (40)). Andererseits, wenn die geglättete Gierrate Ys(m) der m-ten Periode kleiner oder gleich dem Schwellenwert Y0 ist, stellt die Vorrichtung der ersten Modifikation den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) auf den vorbestimmten Wert (12700m in dem vorliegenden Beispiel) durch die Formel (41) anstelle der Formel (40) ein.
• Die Vorrichtung der ersten Modifikation berechnet die Formeln fL(n), fR(n) der erwarteten Route basierend auf dem ersten geschätzten Kurvenradius Rest1(n), dem Kurvenradius R(n) und dem zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) auf die gleiche Weise wie in dem ersten Ausführungsbeispiel.
• Wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten, berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1(n), den Kurvenradius R(n) und den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) mit den gleichen Verfahren wie den vorstehend erwähnten Verfahren.
• <Spezifische Operation der Vorrichtung der ersten Modifikation>
• Als Nächstes wird eine spezifische Operation der Vorrichtung der ersten Modifikation mit Bezug auf 11A und 11B beschrieben. Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht wird, startet die CPU, die die DSECU 10 der Vorrichtung der ersten Modifikation umfasst, eine Verarbeitung mit einem Schritt 1100 in 11A und geht über zu einem Schritt 1102, um die Bezugsfahrzeuginformationen durch Durchführen eines gleichen Prozesses wie des Prozesses des Schritts 601 in 6 zu beschaffen.
• Nachfolgend geht die CPU über zu einem Schritt 1104 und führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 602 in 6 durch. Das heißt, die CPU bestimmt, ob die vorstehend erwähnte Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die in dem Schritt 1102 beschafft werden. Wenn die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist (das heißt, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Linksabbiegen zu starten), nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1104 vor und führt Prozesse von einem Schritt 1106 bis zu einem Schritt 1112, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 1106: Die CPU führt den gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 606 in 6 durch, um den Drehwinkel θtotal auf 0° zu initialisieren (siehe Formel (9)).
• Schritt 1108: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 608 in 6 durch, um die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (1L), (2L), (3), (4), (5L) und (6L)).
• Schritt 1110: Die CPU führt den gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 610 in 6 durch, um den momentanen Drehwinkel θ(n) der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (7) und (8)).
• Schritt 1112: Die CPU führt den gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 612 in 6 durch, um den Drehwinkel θtotal(n) der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (9) und (10)).
• Als Nächstes geht die CPU über zu einem Schritt 1114 und führt den gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 616 in 6 durch. Das heißt, wenn der Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 1112 berechnet wird, θtotal(n)≤90° (der vorbestimmte Winkel, der erwartete Drehwinkel, beim Links- oder Rechtsabbiegen) erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1114 vor (das heißt, bestimmt, dass das Fahrzeug 100 immer noch links abbiegt), und geht über zu einem Schritt 1116 in 11B. Im Gegensatz dazu, wenn der Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 1112 berechnet wird, 90° überschreitet, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1114 vor (das heißt, bestimmt, dass das Fahrzeug 100 ein Linksabbiegen beendet hat), und geht über zu dem Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• In dem Schritt 1116 bestimmt die CPU, ob der Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 1112 berechnet wird, θtotal(n)≤θth erfüllt oder nicht. Wenn θtotal(n)≤θth erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1116 vor (das heißt, bestimmt, dass der Drehwinkel θtotal(n) den Winkelschwellenwert θth nicht erreicht), und führt Prozesse eines Schritts 1118 und eines Schritts 1120, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 1118: Die CPU berechnet den Änderungsbetrag ΔYs(n) der geglätteten Gierrate der n-ten Periode, wie vorstehend beschrieben, und speichert diesen in dem RAM der DSECU 10 (siehe die Formeln (24) und (25)).
• Schritt 1120: Die CPU berechnet den konvertierten Wert ΔYsc(n) der n-ten Periode durch Konvertieren des Änderungsbetrags ΔYs(n) der geglätteten Gierrate, die in dem Schritt 1118, der vorstehend beschrieben ist, berechnet wird, und speichert diesen in dem RAM der DSECU 10 (siehe die Formeln (26) bis (28)).
• Nachfolgend geht die CPU über zu einem Schritt 1122, um zu bestimmen, ob der konvertierte Wert ΔYsc(n), der in dem Schritt 1120 berechnet wird, ΔYsc(n)>0 erfüllt oder nicht. Wenn ΔYsc(n)>0 erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1122 vor und führt Prozesse eines Schritts 1124 und eines Schritts 1126, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 1124: Die CPU berechnet die erforderliche Zeit Treq(n) von der vorstehenden Formel (32), die für das Fahrzeug 100 zum Abbiegen um den vorläufig verbleibenden Drehwinkel Δθ(n) (=θth-θtotal(n)) der n-ten Periode erforderlich ist, unter der Annahme, dass die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 1108 in 11A berechnet wird, sich weiterhin bei einer Rate des konvertierten Werts ΔYsc(n), der in dem Schritt 1120 berechnet wird, erhöht, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 1126: Die CPU berechnet die geschätzte Gierrate Yest(n) der n-ten Periode durch Teilen des vorläufigen verbleibenden Drehwinkels Δθ(n) durch die erforderliche Zeit Treq(n), die in dem Schritt 1124 berechnet wird, gemäß der vorliegenden Formel (33) und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Als Nächstes geht die CPU über zu einem Schritt 1128, um zu bestimmen, ob die geschätzte Gierrate Yest(n), die in dem Schritt 1126 berechnet wird, Yest(n)>Y0 (=10^-6) erfüllt oder nicht. Wenn Yest(n)>10^-6 erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1128 vor und führt einen Prozess eines Schritts 1130 durch.
• Schritt 1130: Die CPU berechnet den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1(n) der n-ten Periode durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) der n-ten Periode durch die geschätzte Gierrate Yest(n), die in dem Schritt 1126 berechnet wird, gemäß der vorstehenden Formel (34), und speichert diesen ersten geschätzten Kurvenradius Rest1(n) in dem RAM der DSECU 10 als einen Kurvenradius R. Danach geht die CPU über zu dem Schritt 620 in 6 und führt die Prozesse nach dem Schritt 620 in dieser Reihenfolge wie vorstehend beschrieben durch.
• Andererseits, wenn die geschätzte Gierrate Yest(n), die in dem Schritt 1126 berechnet wird, Yest(n)≤10^-6 erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1128 vor und führt einen Prozess eines Schritts 1132 durch.
• Schritt 1132: Die CPU stellt den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1(n) der n-ten Periode auf 12700m ein, gemäß der vorstehenden Formel (35), und speichert den ersten geschätzten Kurvenradius Rest1(n) in dem RAM der DSECU 10 als einen Kurvenradius R. Danach geht die CPU über zu dem Schritt 632 in 6 und führt die Prozesse nach dem Schritt 632 in dieser Reihenfolge wie vorstehend beschrieben durch.
• Andererseits, wenn der konvertierte Wert ΔYsc(n), der in dem Schritt 1120 berechnet wird, ΔYsc(n)=0 erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1122 vor und geht über zu einem Schritt 1134.
• In dem Schritt 1134 bestimmt die CPU, ob die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 1108 in 11A berechnet wird, Ys(n)>Y0 erfüllt oder nicht. Wenn Ys(n)>Y0 erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1134 vor und führt einen Prozess eines Schritts 1136 durch.
• Schritt 1136: Die CPU berechnet den Kurvenradius R(n) der n-ten Periode durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) der n-ten Periode durch die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 1108 in 11A berechnet wird, gemäß der vorstehenden Formel (36) und speichert den Kurvenradius R(n) in dem RAM der DSECU 10. Danach geht die CPU über zu dem Schritt 620 in 6 und führt die Prozesse nach dem Schritt 620 in der Reihenfolge wie vorstehend beschrieben durch.
• Andererseits, wenn die geglättete Gierrate Ys(n), die in dem Schritt 1108 in 11A berechnet wird, Ys(n)≤Y0 erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1134 vor und führt einen Prozess eines Schritts 1138 durch.
• Schritt 1138: Die CPU stellt den Kurvenradius R(n) der n-ten Periode gemäß der vorstehenden Formel (37) auf 12700m ein, und speichert diesen Kurvenradius R in dem RAM der DSECU 10. Danach geht die CPU über zu dem Schritt 632 in 6 und führt die Prozesse nach dem Schritt 632 in dieser Reihenfolge wie vorstehend beschrieben durch.
• Im Gegensatz dazu, wenn der Drehwinkel θtotal(n), der in dem Schritt 1112 in 11A berechnet wird, θtotal(n)≥θth erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1116 vor (das heißt, bestimmt, dass der Drehwinkel θtotal(n) den Winkelschwellenwert θth erreicht oder überschritten hat) und geht über zu einem Schritt 1140.
• In dem Schritt 1140 bestimmt die CPU, ob ein letzter (ein aktuellster) konvertierter Wert ΔYsc(m) unter den konvertierten Werten ΔYsc, die in dem Schritt 1120 berechnet werden und in dem RAM der DSECU 10 gespeichert werden, ΔYsc(m)>0 erfüllt oder nicht. Wenn ΔYsc(m)>0 erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1140 vor und geht über zu einem Schritt 1141.
• In dem Schritt 1141 bestimmt die CPU, ob eine letzte (eine aktuellste) geschätzte Gierrate Yest(m) unter den geschätzten Gierraten Yest, die in dem Schritt 1126 berechnet werden und in dem RAM der DSECU 10 gespeichert werden, Yest(m)>Y0 (=10^-6) erfüllt oder nicht. Wenn Yest(m)>10^-6 erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1141 vor und führt einen Prozess eines Schritts 1142 durch.
• Schritt 1142: Die CPU berechnet den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) der n-ten Periode durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) der n-ten Periode durch die geschätzte Gierrate Yest(m) der m-ten Periode gemäß der vorstehenden Formel (38) und speichert diesen zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) in dem RAM der DSECU 10 als einen Kurvenradius R. Danach geht die CPU über zu dem Schritt 620 in 6 und führt die Prozesse nach dem Schritt 620 in dieser Reihenfolge wie vorstehend beschrieben durch.
• Andererseits, wenn die geschätzte Gierrate Yest(m) der m-ten Periode Yest(m) ≤Y0 (=10^-6) erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1141 vor und führt einen Prozess eines Schritts 1143 durch.
• Schritt 1143: Die CPU stellt den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) der n-ten Periode auf 12700m ein, gemäß der vorstehenden Formel (39), und speichert diesen zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) in dem RAM der DSECU 10 als einen Kurvenradius R. Danach geht die CPU über zu dem Schritt 632 in 6 und führt die Prozesse nach dem Schritt 632 in dieser Reihenfolge wie vorstehend beschrieben durch.
• Im Gegensatz dazu, wenn der konvertierte Wert ΔYsc(m) der m-ten Periode gleich Null ist (ΔYsc(m)=0), nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1140 vor und geht über zu einem Schritt 1144.
• In dem Schritt 1144 bestimmt die CPU, ob die geglättete Gierrate Ys(m) der m-ten Periode unter den geglätteten Gierraten Ys, die in dem RAM der DSECU 10 gespeichert sind, Ys(m)>Y0 erfüllt oder nicht. Wenn Ys(m)>Y0 erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1144 vor und führt einen Prozess eines Schritts 1146 durch.
• Schritt 1146: Die CPU berechnet den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) der n-ten Periode durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit V(n) der n-ten Periode durch die geglättete Gierrate Ys(m) der m-ten Periode gemäß der vorstehenden Formel (40) und speichert diesen zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) in dem RAM der DSECU 10 als einen Kurvenradius R. Danach geht die CPU über zu dem Schritt 620 in 6 und führt die Prozesse nach dem Schritt 620 in dieser Reihenfolge wie vorstehend beschrieben durch.
• Andererseits, wenn die geglättete Gierrate Ys(m) der m-ten Periode Ys(m)≤Y0 erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1144 vor und führt einen Prozesse eines Schritts 1148 durch.
• Schritt 1148: Die CPU stellt den zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) der n-ten Periode auf 12700m gemäß der vorstehenden Formel (41) ein und speichert diesen zweiten geschätzten Kurvenradius Rest2(n) in dem RAM der DSECU 10 als einen Kurvenradius R. Danach geht die CPU über zu dem Schritt 632 in 6 und führt die Prozesse nach dem Schritt 632 in dieser Reihenfolge wie vorstehend beschrieben durch.
• Im Gegensatz dazu, wenn die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens zu einem Zeitpunkt des Durchführens des Prozesses des Schritts 1104 in 11A noch nicht erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1104 vor und geht über zu einem Schritt 1150, um zu bestimmen, ob sich ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet oder nicht. Es sei angemerkt, dass Fälle, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1104 vornimmt, wie folgt sind.
• • Ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung des Schritts 1104 vornimmt, nachdem das erste Mal bestimmt ist, dass die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt war, nach einem Bestimmen, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist.
• • Ein Fall, in dem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens noch nicht einmal erfüllt war, nachdem die CPU bestimmt, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist.
• Nun sei angenommen, dass die CPU eine Bestimmung des Schritts 1104 vornimmt, nachdem das erste Mal bestimmt ist, dass die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt war, nach einem Bestimmen, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist, und als ein Ergebnis nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1104 vor. Weiterhin sei angenommen, dass der Fahrer die Absicht hat, ein Linksabbiegen zu starten, und deshalb ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand beibehält. In diesem Fall nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1150 vor und führt die vorstehend erwähnten Prozesse nach dem Schritt 1108 in dieser Reihenfolge durch.
• Andererseits, in folgenden Fällen, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1150 vor und geht über zu einem Schritt 1152 in 11A.
• • Ein Fall, in dem die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens noch nicht einmal erfüllt war, nachdem die CPU bestimmt, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist (Schritt 1104: Nein) und sich ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren nicht in dem blinkenden Zustand befindet.
• • Ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung des Schritts 1104 vornimmt, nachdem das erste Mal bestimmt ist, dass die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens erfüllt ist, nach einem Bestimmen, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist, und als ein Ergebnis die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1104 vornimmt, aber ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren nicht in den blinkenden Zustand übergeht.
• In dem Schritt 1152 führt die CPU den gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 802 in 8 durch. Das heißt, die CPU bestimmt, ob die vorstehend erwähnte Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist oder nicht, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die in dem Schritt 1102 beschafft werden. Wenn die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt ist (das heißt, wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug 100 versucht, ein Rechtsabbiegen zu starten), nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1152 vor und führt Prozesse von einem Schritt 1154 bis zu einem Schritt 1160, die nachstehend beschrieben werden, in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 1154: Die CPU führt den gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 806 in 8 durch, um den Drehwinkel θtotal auf 0° zu initialisieren (siehe die Formel (9)).
• Schritt 1156: Die CPU führt einen gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 808 in 8 durch, um die geglättete Gierrate Ys(n) der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (1R), (2R), (3), (4), (5R) und (6R)).
• Schritt 1158: Die CPU führt den gleichen Prozess wie den Prozess von Schritt 810 in 8 durch, um den momentanen Drehwinkel θ(n) der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (7) und (8)).
• Schritt 1160: Die CPU führt den gleichen Prozess wie den Prozess des Schritts 812 in 8 durch, um den Drehwinkel θtotal(n) der n-ten Periode zu berechnen (siehe die Formeln (9) und (10)).
• Nach einem Beenden des Prozesses des Schritts 1160 führt die CPU die vorstehend erwähnten Prozesse nach dem Schritt 1114 in dieser Reihenfolge durch. Hier werden der Schritt 1112, der Schritt 1108, der Schritt 620 und der Schritt 632 in der Beschreibung der Prozesse nach dem Schritt 1114 entsprechend durch den Schritt 1160 (11A), den Schritt 1156 (11A), den Schritt 820 ( 8) und den Schritt 832 (8) ersetzt.
• Im Gegensatz dazu, wenn die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens zu einem Zeitpunkt, wenn der Prozess des Schritts 1152 in 11A durchgeführt wird, nicht erfüllt war, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1152 vor und geht über zu einem Schritt 1162, um zu bestimmen, ob sich ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand befindet oder nicht. Es sei angemerkt, dass Fälle, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1152 vornimmt, Fälle sind, in denen die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem vorstehend erwähnten Schritt 1104 durchführt und außerdem einer der folgenden Fälle erfüllt ist.
• • Ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung des Schritts 1152 vornimmt, nachdem das erste Mal bestimmt ist, dass die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt war, nach einem Bestimmen, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist.
• • Ein Fall, in dem die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens nicht einmal erfüllt ist, nachdem die CPU bestimmt, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist.
• Nun sei angenommen, dass die CPU eine Bestimmung des Schritts 1152 vornimmt, nachdem das erste Mal bestimmt ist, dass die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens erfüllt war, nachdem bestimmt ist, dass das unmittelbar vorhergehende Links- oder Rechtsabbiegen beendet ist, und als ein Ergebnis die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1152 vornimmt. Weiterhin sei angenommen, dass der Fahrer die Absicht hat, ein Rechtsabbiegen zu starten, und deshalb ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem blinkenden Zustand beibehält. In diesem Fall nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1162 vor und führt die vorstehend erwähnten Prozesse nach dem Schritt 1156 in dieser Reihenfolge durch.
• Andererseits, wenn sich ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren in dem unbeleuchteten Zustand befindet, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1162 vor und geht über zu dem Schritt 629, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Es sei angemerkt, dass ein Fall, in dem die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1162 vornimmt, üblicherweise ein Fall ist, in dem sich ein Paar der linksseitigen Richtungsindikatoren und ein Paar der rechtsseitigen Richtungsindikatoren beide in dem unbeleuchteten Zustand befinden (Schritt 1150: Nein, Schritt 1162: Nein) und außerdem das Fahrzeug 100 geradeaus fährt.
• Effekte der Vorrichtung der ersten Modifikation der vorliegenden Erfindung werden beschrieben. Die Vorrichtung der ersten Modifikation hat ähnliche Effekte wie die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels. Weiterhin wird bei der Vorrichtung der ersten Modifikation ein Berechnungsverfahren des Kurvenradius in Abhängigkeit des momentanen Drehwinkels θtotal des Fahrzeugs 100 und des momentanen konvertierten Werts ΔYsc geändert, und wird die Bestimmung, ob das Warnen des Fahrers notwendig ist oder nicht, basierend auf erwarteten Routen vorgenommen, die basierend auf diesem Kurvenradius geschätzt werden. Deshalb, im Vergleich mit einer Konfiguration, bei der erwartete Routen immer basierend auf der momentanen geglätteten Gierrate Ys geschätzt werden, können erwartete Routen geschätzt werden, die näher zu einer tatsächlichen Fahrtroute sind, und kann somit ein angemesseneres Warnen des Fahrers durchgeführt werden.
• Speziell, wenn θtotal(n)<θth (45°) und ΔYsc(n)>0 gilt, berechnet die Vorrichtung der ersten Modifikation die erforderliche Zeit Treq, die für das Fahrzeug 100 zum Abbiegen um den vorläufig verbleibenden Drehwinkel Δθ (=θth-θtotal) erforderlich ist, unter einer Voraussetzung, dass die Gierrate sich bei einem konstanten Änderungsbetrag weiterhin erhöht, und berechnet die geschätzten Routen basierend auf der geschätzten Gierrate Yest, die von dieser erforderlichen Zeit Treq berechnet wird. Diese geschätzte Gierrate Yest ist größer als die geglättete Gierrate Ys während der Lenkwinkelerhöhungsperiode und deshalb wird der erste geschätzte Kurvenradius Rest1, der von dieser geschätzten Gierrate Yest berechnet wird, kleiner als der Kurvenradius R, der von der geglätteten Gierrate Ys berechnet wird. Somit sind erwartete Routen, die basierend auf dem ersten geschätzten Kurvenradius Rest1 berechnet werden, näher zu der tatsächlichen Fahrtroute des Fahrzeugs 100 im Vergleich mit erwarteten Routen, die basierend auf dem vorstehend erwähnten Kurvenradius R berechnet werden. Deshalb kann ein angemesseneres Warnen des Fahrers durchgeführt werden.
• Es sei angemerkt, dass, wenn Ys(n)≤Y0 gilt (das heißt, in einem Fall von „Nein“ in dem Schritt 614 (siehe 6)), die CPU der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels die Prozesse der Schritte 630, 632 und 634 in dieser Reihenfolge durchführt und danach zu dem Schritt 636 übergeht, bis das Fahrzeug 100 tatsächlich links abbiegt, nach einem Versuch, ein Linksabbiegen zu starten. Jedoch kann die CPU die Prozesse der Schritte 630, 632 und 634 weglassen. Das heißt, wenn Ys(n)≤Y0 gilt, kann die CPU direkt zu dem Schritt 636 übergehen und in dem Schritt 636 jede der Formeln fL(n) und fR(n) der erwarteten Route als eine Formel einer geraden Linie berechnen, die sich in eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode erstreckt.
• Ähnlich, wenn Ys(n)≤Y0 gilt (das heißt, in einem Fall von „Nein“ in dem Schritt 814 (siehe 8)), kann die CPU die Prozesse der Schritte 830, 832 und 834 weglassen, direkt zu dem Schritt 836 übergehen, und in dem Schritt 836 jede der Formeln fL(n), fR(n) der erwarteten Route als eine Formel einer geraden Linie berechnen, die sich in die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode erstreckt, bis das Fahrzeug 100 tatsächlich rechts abbiegt, nach einem Versuch, ein Rechtsabbiegen zu starten.
• Auf ähnliche Weise kann die CPU der Vorrichtung der ersten Modifikation die Prozesse der Schritte 1132, 1138, 1143, 1148, die Schritte 632 und 634 in 6 und Schritte 832 und 834 in 8 weglassen und in den Schritten 636 und 836 jede der Formeln fL(n), fR(n) der erwarteten Route als eine Formel einer geraden Linie berechnen, die sich in die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 in der n-ten Periode erstreckt.
• (Zweites Ausführungsbeispiel)
• Als Nächstes wird eine Fahrunterstützungsvorrichtung (nachstehend als eine „Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels“ bezeichnet) eines Fahrzeugs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben. In der Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels ist ein Operationsverfahren zum Bestimmen, ob es ein Objekt gibt oder nicht, bezüglich dem ein Warnen durchgeführt werden sollte oder nicht, von der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels verschieden. Speziell bestimmt die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, ob eine gerade Linie, die durch die Formel g(n) der erwarteten Route eines Objekts ausgedrückt ist, einen „Teil innerhalb der effektiven Länge LLe und/oder LRe der erwarteten Route des Fahrzeugs 100“ an einem oder zwei Schnittpunkten quert. Wenn die gerade Linie den vorstehend erwähnten Teil quert, identifiziert die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels einen Schnittpunkt als ein Ziel einer Bestimmung und führt das Warnen durch, wenn eine Zeitbedingung bezüglich dieses Schnittpunkts erfüllt ist.
• Im Gegensatz dazu bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, ob eine gerade Linie, die durch die Formel g(n) der erwarteten Route eines Objekts ausgedrückt ist, „eine Gesamtheit der erwarteten Route des Fahrzeugs 100 (das heißt, einen Kreis)“, in der die effektiven Längen LLe und LRe nicht eingestellt sind, bei zwei oder vier Schnittpunkten quert oder nicht. Wenn die gerade Linie die vorstehend erwähnte erwartete Route quert, identifiziert die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels einen Schnittpunkt als ein Ziel einer Bestimmung aus diesen Schnittpunkten und führt das Warnen durch, wenn eine Zeitbedingung und eine Längenbedingung bezüglich dieses Schnittpunkts erfüllt sind.
• Wie vorstehend beschrieben ist die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels von der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels dahingehend verschieden, dass die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels bestimmt, ob die gerade Linie, die durch die Formel g(n) eines Objekts ausgedrückt ist, die Gesamtheit der erwarteten Route des Fahrzeugs 100 quert, und bestimmt, ob die Längenbedingung zusätzlich zu der Zeitbedingung erfüllt ist oder nicht. Deshalb werden nachstehend Unterschiede von der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels speziell mit Bezug auf 12 beschrieben.
• <Beschaffung der Objektinformationen>
• Wie in dem Fall der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels beschafft die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels die Objektinformationen eines Objekts, das um das Fahrzeug 100 herum vorhanden ist. In einem Beispiel von 12 beschafft die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels die Objektinformationen der n-ten Periode bezüglich Objekten E, F, G, H und I, die um das Fahrzeug 100 der n-ten Periode herum vorhanden sind.
• <Berechnung der Formel g eines Objekts>
• Wie in dem Fall der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels die Formel g der erwarteten Route des Objekts. In dem Beispiel von 12 berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels jede der Formeln ge(n), gf(n), gg(n), gh(n) und gi(n) der Objekte E bis I.
• <Zweite Querungsbedingung>
• Wie in dem Fall der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels (oder der Vorrichtung der ersten Modifikation), berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels die Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route und die Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route. Weiterhin ist in der Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels ein Zielbereich r(n) zwischen der Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route und der Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route bereitgestellt. Die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels bestimmt, ob eine Bedingung (nachstehend als eine „zweite Querungsbedingung“ bezeichnet), dass die gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, zumindest eine einer gebogene Linie, die durch die Formel fL(n) der linksseitigen erwarteten Route ausgedrückt ist, und einer gebogene Linie, die durch die Formel fR(n) der rechtsseitigen erwarteten Route ausgedrückt ist, quert, erfüllt ist oder nicht.
• In dem Beispiel von 12 quert eine gerade Linie, die durch die Formel ge(n) ausgedrückt ist, die linksseitige erwartete Route in einem Punkt E1 und einem Punkt E4 und quert die rechtsseitige erwartete Route in einem Punkt E2 und einem Punkt E3. Deshalb erfüllt die Formel ge(n) die zweite Querungsbedingung. Eine gerade Linie, die durch die Formel gf(n) ausgedrückt ist, quert die linksseitige erwartete Route in einem Punkt F1 und einem Punkt F4 und quert die rechtsseitige erwartete Route in einem Punkt F2 und einem Punkt F3. Deshalb erfüllt die Formel gf(n) ebenso die zweite Querungsbedingung. Eine gerade Linie, die durch die Formel gg(n) ausgedrückt ist, quert die linksseitige erwartete Route in einem Punkt G2 und quert die rechtsseitige erwartete Route in einem Punkt G1. Deshalb erfüllt die Formel gg(n) ebenso die zweite Querungsbedingung. Eine gerade Linie, die durch die Formel gh(n) ausgedrückt ist, quert die linksseitige erwartete Route in einem Punkt H1 und einem Punkt H2. Deshalb erfüllt die Formel gh(n) ebenso die zweite Querungsbedingung. Im Gegensatz dazu quert die gerade Linie, die durch die Formel gi(n) ausgedrückt ist, keine der linksseitigen erwarteten Route und der rechtsseitigen erwarteten Route. Deshalb erfüllt die Formel gi(n) die zweite Querungsbedingung nicht.
• <Berechnung der Koordinaten von Schnittpunkten Q1 und Q2 oder einer Koordinate eines Schnittpunkts Q>
• Wenn die Formel g(n) die zweite Querungsbedingung erfüllt, berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels eine Anzahl von Schnittpunkten (zweiten Schnittpunkten), an denen die gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, die linksseitige erwartete Route und/oder die rechtsseitige erwartete Route quert.
• Wenn eine Anzahl der zweiten Schnittpunkte gleich vier ist, berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels Koordinaten von zwei Schnittpunkten, an denen die gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, entweder die linksseitige erwartete Route oder die rechtsseitige erwartete Route an einem Abschnitt, in dem die gerade Linie in den Zielbereich r(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Objektbewegungsrichtung eindringt, quert, als eine Koordinate eines Schnittpunkts Q1(n) und eine Koordinate eines Schnittpunkts Q2(n) in dieser Reihenfolge. Das heißt, der Schnittpunkt Q1(n) ist ein erster Schnittpunkt in der Objektbewegungsrichtung und der Schnittpunkt Q2(n) ist ein dritter Schnittpunkt in der Objektbewegungsrichtung.
• In dem Beispiel von 12, bezüglich der Formel ge(n), ist eine Anzahl von Schnittpunkten gleich vier (die Punkte E1 bis E4), wie vorstehend beschrieben. Deshalb berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels Koordinaten des Punkts E1 und des Punkts E3, an denen die gerade Linie, die durch die Formel ge(n) ausgedrückt ist, entweder die linksseitige erwartete Route oder die rechtsseitige erwartete Route quert, an dem Abschnitt, an dem die gerade Linie in den Zielbereich r(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts E (einer Abwärtsrichtung in 12) eindringt, als eine Koordinate eines Schnittpunkts Q1e(n) und eine Koordinate eines Schnittpunkts Q2e(n) in dieser Reihenfolge. Auf ähnliche Weise, ist bezüglich der Formel gf(n) eine Anzahl von Schnittpunkten ebenso vier (die Punkte F1 bis F4). Deshalb berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels Koordinaten des Punkts F1 und des Punkts F3, an denen die gerade Linie, die durch die Formel gf(n) ausgedrückt ist, entweder die linksseitige erwartete Route oder die rechtsseitige erwartete Route quert, an dem Abschnitt, an dem die gerade Linie in den Zielbereich r(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts F (einer Aufwärtsrichtung in 12) eindringt, als eine Koordinate eines Schnittpunkts Q1f(n) und eine Koordinate eines Schnittpunkts Q2f(n) in dieser Reihenfolge.
• Andererseits, wenn eine Anzahl der zweiten Schnittpunkte gleich zwei ist, berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels eine Koordinate eines Schnittpunkts, an dem die gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, entweder die linksseitige erwartete Route oder die rechtsseitige erwartete Route quert, an dem Abschnitt, an dem die gerade Linie in den Zielbereich r(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Objektbewegungsrichtung eindringt, als eine Koordinate eines Schnittpunkts Q(n). Das heißt, der Schnittpunkt Q(n) ist ein erster Schnittpunkt in der Objektbewegungsrichtung.
• In dem Beispiel von 12, bezüglich der Formel gg(n), ist eine Anzahl der zweiten Schnittpunkte gleich zwei (die Punkte G1, G2), wie vorstehend beschrieben. Deshalb berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels eine Koordinate eines Punkts G1, an dem die gerade Linie, die durch die Formel gg(n) ausgedrückt ist, die rechtsseitige erwartete Route quert, an dem Abschnitt, an dem die gerade Linie in den Zielbereich r(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts (einer linksgerichteten Richtung in 12) eindringt, als eine Koordinate eines Schnittpunkts Qg(n). Ähnlich, bezüglich der Formel gh(n), ist eine Anzahl der zweiten Schnittpunkte gleich zwei (die Punkte H1, H2). Deshalb berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels eine Koordinate eines Punkts H1, an der die gerade Linie, die durch die Formel gh(n) ausgedrückt ist, die linksseitige erwartete Route quert, an dem Abschnitt, an dem die gerade Linie in den Zielbereich r(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts H (einer linksgerichteten Richtung in 12) eindringt, als eine Koordinate eines Schnittpunkts Qh(n).
• Nachstehend, wenn jeder der Schnittpunkte Q1(n), Q2(n) und Q(n) sich auf der linksseitigen erwarteten Route befindet, werden Längen der linksseitigen erwarteten Routen von dem linken Ende OL(n) des Fahrzeugs 100 zu den Schnittpunkten Q1(n), Q2(n) und Q(n) in eine Drehrichtung des Fahrzeugs 100 (das heißt, Längen von Bögen entlang der Routen) entsprechend als LL1(n), LL2(n) und LL(n) definiert.
• Zusätzlich, wenn jeder der Schnittpunkte Q1(n), Q2(n) und Q(n) sich auf der rechtsseitigen erwarteten Route befindet, werden Längen der rechtsseitigen erwarteten Routen von dem rechten Ende OR(n) des Fahrzeugs 100 zu den Schnittpunkten Q1(n), Q2(n) und Q(n) in eine Drehrichtung des Fahrzeugs 100 (das heißt, Längen von Bögen entlang der Routen) entsprechend als LR1(n), LR2(n) und LR(n) definiert.
• Es sei angemerkt, dass zum Beispiel die Länge LL1(n) durch Multiplizieren eines Winkels, der durch einen Vektor von der Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) in die Richtung des Schnittpunkts Q1(n) und einen Vektor von der Kurvenmittelpunktkoordinate (Cx(n), Cy(n)) zu der Position O(n) des Fahrzeugs 100 gebildet wird, mit dem linksseitigen Kurvenradius RL(n) berechnet wird. Andere Längen werden auf die gleiche Weise berechnet.
• <Identifizieren eines Zielschnittpunkts>
• Wenn eine Anzahl der identifizierten zweiten Schnittpunkte gleich zwei ist und somit die Koordinaten des Schnittpunkts Q1(n) und des Schnittpunkts Q2(n) berechnet werden, vergleicht die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels eine Länge der rechtsseitigen oder der linksseitigen erwarteten Route von dem Fahrzeug 100 zu dem Schnittpunkt Q1(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100 mit einer Länge der rechtsseitigen oder der linksseitigen erwarteten Route von dem Fahrzeug 100 zu dem Schnittpunkt Q2(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100 und identifiziert einen Schnittpunkt mit einer kürzeren Länge als einen Zielschnittpunkt Qt(n). Eine spezifische Beschreibung wird nachstehend vorgenommen.
• Wenn das Fahrzeug 100 rechts abbiegt, befindet sich der Schnittpunkt Q1(n) (der Schnittpunkt Q1e(n) in 12 zum Beispiel) auf der linksseitigen erwarteten Route und befindet sich der Schnittpunkt Q2(n) (der Schnittpunkt Q2e(n) in 12 zum Beispiel) auf der rechtsseitigen erwarteten Route. Deshalb berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels die Länge LL1(n) der linksseitigen erwarteten Route von dem linken Ende OL(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q1(n) (dem Schnittpunkt Q1e(n) in 12 zum Beispiel) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100 und die Länge LR2(n) der rechtsseitigen erwarteten Route von dem rechten Ende OR(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q2(n) (dem Schnittpunkt Q2e(n) in 12 zum Beispiel) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100, um beide Längen zu vergleichen, und identifiziert einen Schnittpunkt mit einer kürzeren Länge (den Schnittpunkt Q1e(n) in 12 zum Beispiel) als einen Zielschnittpunkt Qt(n).
• Auf ähnliche Weise, wenn das Fahrzeug 100 links abbiegt, befindet sich der Schnittpunkt Q1(n) auf der rechtsseitigen erwarteten Route und befindet sich der Schnittpunkt Q2(n) auf der linksseitigen erwarteten Route. Deshalb berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels die Länge LR1(n) der rechtsseitigen erwarteten Route von dem rechten Ende OR(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q1(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100 und die Länge LL2(n) der linksseitigen erwarteten Route von dem linken Ende OL(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q2(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100, um beide Längen zu vergleichen, und identifiziert einen Schnittpunkt mit einer kürzeren Länge als einen Zielschnittpunkt Qt(n).
• In dem Beispiel von 12 biegt das Fahrzeug 100 rechts ab. Deshalb, bezüglich der Formel ge(n), befindet sich der Schnittpunkt Q1e(n) auf der linksseitigen erwarteten Route und befindet sich der Schnittpunkt Q2e(n) auf der rechtsseitigen erwarteten Route. Beim Vergleich der Länge LL1e(n) der linksseitigen erwarteten Route von dem linken Ende OL(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q1e(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100 mit der Länge LR2e(n) der rechtsseitigen erwarteten Route von dem rechten Ende OR(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q2e(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100, ist die Länge LL1e(n) kürzer als die Länge LR2e(n), und deshalb identifiziert die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels den Schnittpunkt Q1e(n) als den Zielschnittpunkt Qt(n). Bezüglich der Formel gf(n) befindet sich der Schnittpunkt Q1f(n) auf der linksseitigen erwarteten Route und befindet sich der Schnittpunkt Q2f(n) auf der rechtsseitigen erwarteten Route. Beim Vergleich der Länge LL1f(n) der linksseitigen erwarteten Route von dem linken Ende OL(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q1f(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100 mit der Länge LR2f(n) der rechtsseitigen erwarteten Route von dem rechten Ende OR(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q2f(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100, ist die Länge LR2f(n) kürzer als die Länge LL1f(n), und deshalb identifiziert die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels den Schnittpunkt Q2f(n) als den Zielschnittpunkt Qt(n).
• Nachstehend, wenn sich der Zielschnittpunkt Qt(n) auf der linksseitigen erwarteten Route befindet, wird eine Länge von dem linken Ende OL(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Zielschnittpunkt Qt(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100 als LLt(n) bezeichnet, und wenn sich der Zielschnittpunkt Qt(n) auf der rechtsseitigen erwarteten Route befindet, wird eine Länge von dem rechten Ende OR(n) des Fahrzeugs 100 zu dem Zielschnittpunkt Qt(n) in die Drehrichtung des Fahrzeugs 100 als LRt(n) bezeichnet.
• <Berechnung einer Zeit t2>
• Die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels berechnet eine Zeit t2, die erwartungsgemäß für ein Objekt erforderlich ist, um die erwartete Route zu erreichen, um zu bestimmen, ob eine Zeitbedingung (nachstehend beschrieben) erfüllt ist oder nicht. Speziell berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels bezüglich eines Objekts, dessen gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, die linksseitige oder rechtsseitige erwartete Route an einem Zielschnittpunkt Qt(n) oder einem Schnittpunkt Q(n) quert, eine Zeit t2(n) (eine zweite Zeit), die für dieses Objekt erforderlich ist, um diesen Zielschnittpunkt Qt(n) oder diesen Schnittpunkt Q(n) zu erreichen. Die Zeit t2(n) wird durch Teilen einer Länge der geraden Linie von der Position des Objekts zu dem Zielschnittpunkt Qt(n) oder dem Schnittpunkt Q(n) durch die Bewegungsgeschwindigkeit v(n) des Objekts berechnet.
• In dem Beispiel von 12 berechnet die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels ein Zeit t2e(n), die für das Objekt E erforderlich ist, um den Zielschnittpunkt Qte(n) zu erreichen, eine Zeit t2f(n), die für das Objekt F erforderlich ist, um den Zielschnittpunkt Qtf(n) zu erreichen, eine Zeit t2g(n), die für das Objekt G erforderlich ist, um den Schnittpunkt Qg(n) zu erreichen, und eine Zeit t2h(n), die für das Objekt erforderlich ist, um den Schnittpunkt Qh(n) zu erreichen.
• <Zeitbedingung, Längenbedingung>
• Die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels bestimmt, ob eine Zeitbedingung, dass die Zeit t2(n) kleiner oder gleich einer zweiten vorbestimmten Zeit (4s in dem vorliegenden Beispiel) ist, erfüllt ist oder nicht. Wenn diese Zeitbedingung für irgendeine der Formeln g(n) erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, dass es eine Möglichkeit gibt, dass ein Objekt die erwartete Route des Fahrzeugs 100 innerhalb der zweiten vorbestimmten Zeit quert. In diesem Fall bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, ob eine Position, an der das Objekt die erwartete Route des Fahrzeugs 100 quert, auf dem Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route positioniert ist oder nicht, durch Bestimmen, ob eine Längenbedingung, die durch die folgenden Formeln (42) bis (45) gezeigt ist, erfüllt ist oder nicht.
• <<In einem Fall, in dem eine Koordinate eines Zielschnittpunkts Qt(n) berechnet wird>>
• • Wenn der Zielschnittpunkt Qt(n) auf der linksseitigen erwarteten Route liegt $$\text{LLt}\left(\text{n}\right)\le \text{LLe}\left(\text{n}\right)$$
  
• • Wenn der Zielschnittpunkt Qt(n) auf der rechtsseitigen erwarteten Route liegt $$\text{LRt}\left(\text{n}\right)\le \text{LRe}\left(\text{n}\right)$$
  
• <<In einem Fall, in dem eine Koordinate eines Schnittpunkts Q(n) berechnet wird>>
• • Wenn der Schnittpunkt Q(n) auf der linksseitigen erwarteten Route liegt $$\text{LL}\left(\text{n}\right)\le \text{LLe}\left(\text{n}\right)$$
  
• • Wenn der Schnittpunkt Q(n) auf der rechtsseitigen erwarteten Route liegt $$\text{LR}\left(\text{n}\right)\le \text{LRe}\left(\text{n}\right)$$
  
• Wenn irgendeine der vorstehenden Formeln für irgendeine der Formeln g(n) erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, dass die Position, an der das Objekt die erwartete Route quert, sich auf dem Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route befindet, das heißt, dass ein Zielobjekt vorhanden ist. Andererseits, wenn keine der vorstehenden Formeln für irgendeine der Formeln g(n) erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, dass die Position, an der das Objekt die erwartete Route quert, sich nicht auf dem Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route befindet, das heißt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist.
• In dem Beispiel von 12, wenn zum Beispiel te2(n)=ls, t2f(n)=4s, t2g(n)=3s und t2h(n)=2s gilt, ist die Zeitbedingung bezüglich der Formeln ge(n), gf(n), gg(n) und gh(n) erfüllt. Deshalb bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, ob die vorstehende Längenbedingung bezüglich dieser Formeln ge(n) bis gh(n) erfüllt ist oder nicht.
• Bezüglich der Formel ge(n) ist der berechnete Schnittpunkt der Zielschnittpunkt Qte(n) und dieser Zielschnittpunkt Qte(n) befindet sich auf der linksseitigen erwarteten Route. Deshalb bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, ob die Längenbedingung der Formel (42) erfüllt ist oder nicht. Wie aus 12 offensichtlich ist, ist eine Länge LLte(n) kürzer als die linksseitige effektive Länge LLe(n) und somit ist die Längenbedingung der Formel (42) erfüllt.
• Bezüglich der Formel gf(n) ist der berechnete Schnittpunkt der Zielschnittpunkt Qtf(n) und dieser Zielschnittpunkt Qtf(n) befindet sich auf der rechtsseitigen erwarteten Route. Deshalb bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, ob die Längenbedingung der Formel (43) erfüllt ist oder nicht. Wie aus 12 offensichtlich ist, ist eine Länge LRtf(n) kürzer als die rechtsseitige effektive Länge LRe(n) und somit ist die Längenbedingung der Formel (43) erfüllt.
• Bezüglich der Formel gg(n) ist der berechnete Schnittpunkt der Schnittpunkt Qg(n) und dieser Schnittpunkt Qg(n) befindet sich auf der rechtsseitigen erwarteten Route. Deshalb bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, ob die Längenbedingung der Formel (45) erfüllt ist oder nicht. Wie aus 12 offensichtlich ist, ist eine Länge LRg(n) länger als die rechtsseitige effektive Länge LRe(n) und somit ist die Längenbedingung der Formel (45) nicht erfüllt.
• Bezüglich der Formel gh(n) ist der berechnete Schnittpunkt der Schnittpunkt Qh(n) und dieser Schnittpunkt Qh(n) befindet sich auf der linksseitigen erwarteten Route. Deshalb bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, ob die Längenbedingung der Formel (44) erfüllt ist oder nicht. Wie aus 12 offensichtlich ist, ist eine Länge LLh(n) länger als die linksseitige effektive Länge LLe(n) und somit ist die Längenbedingung der Formel (44) nicht erfüllt.
• Von dem Vorstehenden, da die Zeitbedingung und die Längenbedingung bezüglich der Formeln ge(n) und gf(n) erfüllt sind, bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, dass zwei Zielobjekte vorhanden sind (die Objekte E und F).
• Andererseits, in dem Beispiel von 12, wenn t2e(n)=5s, t2f(n)=10s, t2g(n)=3s und t2h(n)=2s ist, ist die Zeitbedingung bezüglich der Formeln gg(n) und gh(n) erfüllt. Deshalb bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, ob die vorstehende Längenbedingung bezüglich dieser zwei Formeln erfüllt ist oder nicht. Wie vorstehend beschrieben ist die Längenbedingung bezüglich der Formeln gg(n) und gh(n) nicht erfüllt und deshalb bestimmt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels, dass kein Zielobjekt vorhanden ist.
• <Warnen>
• Wie in dem Fall der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, führt die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels eine Operation zum Warnen des Fahrers durch Erzeugen des Anforderungssignals durch, wenn bestimmt ist, dass ein Zielobjekt vorhanden ist, wohingegen wenn bestimmt ist, dass kein Zielobjekt vorhanden ist, die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels das Anforderungssignal nicht erzeugt, und somit die Operation zum Warnen des Fahrers nicht durchführt.
• <Spezifische Operation der Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels>
• Als Nächstes wird eine spezifische Operation der Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels beschrieben. Die CPU der DSECU 10 der Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels ist dazu konfiguriert, eine Routine, die durch ein Ablaufdiagramm in 13 gezeigt ist, in dem Schritt 628 in 6 durchzuführen. Es sei angemerkt, dass in dieser Routine ein Fall beschrieben wird, in dem die Objektinformationen bezüglich eines Objekts beschafft werden, diese Routine jedoch für alle Objektinformationen wiederholt wird, wenn die Objektinformationen bezüglich einer Vielzahl von Objekten beschafft werden. Wenn die CPU zu dem Schritt 628 übergeht, startet die CPU eine Verarbeitung mit einem Schritt 1300 in 13 und führt Prozesse eines Schritts 1302 und eines Schritts 1304, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 1302: Die CPU beschafft die Objektinformationen der n-ten Periode des Objekts, das um das Fahrzeug 100 herum vorhanden ist, wie vorstehend beschrieben, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Schritt 1304: Die CPU berechnet die Formel g(n) der erwarteten Route der n-ten Periode des Objekts basierend auf den Objektinformationen, die in dem Schritt 1302 beschafft werden, und speichert diese in dem RAM der DSECU 10.
• Als Nächstes geht die CPU über zu einem Schritt 1306, um zu bestimmen, ob die Formel g(n) der erwarteten Route des Objekts, die in dem Schritt 1304 berechnet wird, die zweite Querungsbedingung erfüllt oder nicht. Wenn die zweite Querungsbedingung erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1306 vor, und führt einen Prozess des folgenden Schritts 1308 durch.
• Schritt 1308: Wenn eine gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, die linksseitige erwartete Route und die rechtsseitige erwartete Route bei vier Schnittpunkten quert, berechnet die CPU Koordinaten der Schnittpunkte Q1(n) und Q2(n) aus diesen Schnittpunkten, wie vorstehend beschrieben. Andererseits, wenn eine gerade Linie, die durch die Formel g(n) ausgedrückt ist, die linksseitige erwartete Route und/oder die rechtsseitige erwartete Route bei zwei Schnittpunkten quert, berechnet die CPU eine Koordinate des Schnittpunkts Q(n) aus diesen Schnittpunkten. Die CPU speichert die Koordinaten der Schnittpunkte Q1(n) und Q2(n) oder des Schnittpunkts Q(n) in dem RAM der DSECU 10.
• Als Nächstes geht die CPU über zu einem Schritt 1310, um zu bestimmen, ob eine Anzahl der Schnittpunkte, die in dem Schritt 1308 berechnet wird, gleich zwei ist. Wenn die Anzahl der Schnittpunkte gleich zwei ist (das heißt, wenn die Koordinaten der Schnittpunkte Q1(n) und Q2(n) berechnet werden), nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1310 vor, und führt Prozesse von einem Schritt 1312 und einem Schritt 1314, die nachstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch. Andererseits, wenn die Anzahl der Schnittpunkte gleich eins ist (das heißt, wenn die Koordinate des Schnittpunkts Q(n) berechnet wird), nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1310 vor und geht direkt über zu dem Schritt 1314.
• Schritt 1312: Die CPU identifiziert den Zielschnittpunkt Qt(n) aus den zwei Schnittpunkten Q1(n) und Q2(n), die in dem Schritt 1308 berechnet werden, wie vorstehend beschrieben. Die CPU aktualisiert die Koordinate von „entweder dem Schnittpunkt Q1(n) oder Q2(n)“, der als der Zielschnittpunkt Qt(n) identifiziert ist, auf eine Koordinate des Zielschnittpunkts Qt(n) und speichert diesen in dem RAM.
• Schritt 1314: Die CPU berechnet die Zeit t2(n), die für das Objekt erforderlich ist, um den Schnittpunkt Qt(n) oder den Schnittpunkt Q(n) zu erreichen, wie vorstehend beschrieben, und speichert diesen in dem RAM der DSECU 10.
• Nachfolgend geht die CPU über zu einem Schritt 1316, um zu bestimmen, ob die Zeit t2(n), die in dem Schritt 1314 berechnet wird, die Zeitbedingung (t2(n)≤4s (= die zweite vorbestimmte Zeit)) erfüllt oder nicht. Wenn die Zeitbedingung erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 1316 vor und geht über zu einem Schritt 1318.
• In dem Schritt 1318 bestimmt die CPU, ob irgendeine der vorstehenden Formeln (42) bis (45) (die Längenbedingung) erfüllt ist oder nicht. Wenn die Längenbedingung erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ vor (das heißt, bestimmt, dass ein Zielobjekt vorhanden ist), und führt einen Prozess eines folgenden Schritts 1320 durch.
• Schritt 1320: Die CPU erzeugt das Anforderungssignal zum Warnen des Fahrers des Fahrzeugs 100, um dieses Anforderungssignal an die Anzeige-CPU und die Warn-CPU zu übertragen. Dadurch wird das Warnen durch die Anzeigevorrichtung 21 und den Summer 31 durchgeführt. Nach einem Beenden des Prozesses des Schritts 1320 geht die CPU über zu dem Schritt 629 in 7 über einen Schritt 1322, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Im Gegensatz dazu, wenn die Formel g(n), die in dem Schritt 1304 berechnet wird, die zweite Querungsbedingung nicht erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1306 vor (das heißt, bestimmt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist). Danach geht die CPU über zu dem Schritt 629 in 7 über den Schritt 1322, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Auf ähnliche Weise, wenn die Zeit t2(n), die in dem Schritt 1314 berechnet wird, die vorstehende Zeitbedingung nicht erfüllt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1316 vor (das heißt, bestimmt, dass es kein Zielobjekt gibt), und geht über zu dem Schritt 629 in 7 über den Schritt 1322, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden. Weiterhin, wenn die Längenbedingung in dem Schritt 1318 nicht erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1318 vor (das heißt, bestimmt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist), und geht über zu dem Schritt 629 in 7 über den Schritt 1322, um die vorliegende Routine vorläufig zu beenden.
• Die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels weist ähnliche Effekte wie die Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels auf.
• Es sei angemerkt, dass in der Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels das Berechnungsverfahren des Kurvenradius R das gleiche ist wie das der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels. Jedoch kann das Berechnungsverfahren des Kurvenradius, das in dem Modifikationsbeispiel der Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels beschrieben ist, auf die Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispiels angewendet werden.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtungen gemäß den Ausführungsbeispielen und dem Modifikationsbeispiel wurden beschrieben. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese beschränkt und kann innerhalb eines Umfangs der vorliegenden Erfindung verschiedene Modifikationen anwenden bzw. annehmen.
• Zum Beispiel kann die Fahrunterstützungsvorrichtung dazu konfiguriert sein, eine, drei oder mehr als drei erwartete Routen anstelle des Schätzens von zwei erwarteten Routen der linksseitigen und rechtsseitigen erwarteten Routen zu schätzen. Erwartete Routen sind nicht auf Routen beschränkt, durch die das linke Ende OL und das rechte Ende OR des Fahrzeugs 100 erwartungsgemäß verläuft (das heißt, die linksseitigen und rechtsseitigen erwarteten Routen). Zum Beispiel kann die erwartete Route eine Route sein, durch die die Position O des Fahrzeugs 100 erwartungsgemäß verläuft. In diesem Fall ist die Position O des Fahrzeugs 100 nicht auf eine Mitte zwischen dem linken Ende OL und dem rechten Ende OR des Fahrzeugs 100 beschränkt, sondern kann an einer Mitte des vorderen Endteils des Fahrzeugs 100 in der Fahrzeugbreitenrichtung positioniert sein.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann den Fahrer warnen, wenn das Fahrzeug 100 an anderen Abbiegestellen als einer Kreuzung links oder rechts abbiegt (zum Beispiel an einer Straße neben einer Einfahrt zu einem Parkplatz, an einem Parkplatz oder Ähnlichem).
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann einen GNSS-Empfänger umfassen und Karteninformationen können in dem Speicher gespeichert sein. Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann bestimmen, ob das Fahrzeug 100 sich an der Abbiegestelle befindet oder nicht, durch eine Eigenpositionsschätzung durch GNSS.
• Wenn bestimmt ist, dass sich das Fahrzeug 100 an der Abbiegestelle befindet, kann die Fahrunterstützungsvorrichtung einen „vorbestimmten Winkel zum Berechnen des verbleibenden Drehwinkels“ für jede Abbiegestelle basierend auf einer Form der Abbiegestelle, die in den Karteninformationen beschrieben ist, berechnen. In diesem Fall, an einer Stelle, an der eine Eigenposition durch GNSS nicht geschätzt werden kann, können die folgenden Konfigurationen hinzugefügt werden, das heißt, eine Konfiguration, bei der eine Bestimmung, ob sich das Fahrzeug 100 an der Abbiegestelle befindet oder nicht, durch die Verfahren vorgenommen wird, die in den vorstehend erwähnten Ausführungsbeispielen und dem Modifikationsbeispiel beschrieben sind, und eine Konfiguration, bei der der vorbestimmte Winkel auf 90° eingestellt wird.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann eine fahrzeugseitige Maschine aufweisen, die dazu in der Lage ist, mit einer straßenseitigen Maschine, die an der Abbiegestelle bereitgestellt ist, zu kommunizieren. Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann bestimmen, ob sich das Fahrzeug 100 an der Abbiegestelle befindet oder nicht, durch Durchführen einer drahtlosen Kommunikation mit der straßenseitigen Maschine. Wenn bestimmt ist, dass sich das Fahrzeug 100 an der Abbiegestelle befindet, kann die Fahrunterstützungsvorrichtung einen „vorbestimmten Winkel zum Berechnen des verbleibenden Drehwinkels“ für jede Abbiegestelle berechnen. Ebenso in diesem Fall, an einer Stelle, die zum Schätzen einer Eigenposition durch eine drahtlose Kommunikation nicht geeignet ist, können die folgenden Konfigurationen hinzugefügt werden, das heißt, die Konfiguration, bei der eine Bestimmung, ob sich das Fahrzeug 100 an der Abbiegestelle befindet oder nicht, durch die Verfahren durchgeführt wird, die in den vorstehenden Ausführungsbeispielen und dem Modifikationsbeispiel beschrieben sind, und die Konfiguration, bei der der vorbestimmte Winkel auf 90° eingestellt wird.
• In den vorstehend erwähnten Ausführungsbeispielen und dem Modifikationsbeispiel umfasst die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens drei Bedingungen von den Bedingungen Ls1 bis Ls3 und ist erfüllt, wenn eine dieser drei Bedingungen erfüllt ist. Jedoch kann die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens derart konfiguriert sein, dass diese eine oder zwei Bedingungen unter den Bedingungen Ls1 bis Ls3 aufweist, und erfüllt ist, wenn diese eine Bedingung oder eine oder beide der zwei Bedingungen erfüllt ist. Das heißt, zum Beispiel kann die Bedingung zum Starten des Linksabbiegens derart konfiguriert sein, dass diese die Bedingungen Ls1 und Ls2 aufweist, und erfüllt ist, wenn eine oder beide dieser zwei Bedingungen erfüllt ist. Die gleiche Konfiguration kann auf die Bedingung zum Starten des Rechtsabbiegens angewendet werden.
• In den vorstehend erwähnten Ausführungsbeispielen ist die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt, wenn alle der Bedingungen Lt1 bis Lt6 erfüllt sind. Jedoch kann zum Beispiel die Bedingung zum Starten eines Linksabbiegezustands erfüllt sein, wenn zumindest die Bedingungen Lt1 und Lt4 erfüllt sind. Die gleiche Weise kann auf die Bedingung zum Starten eines Rechtsabbiegezustands angewendet werden.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann einen Wert, der von der seitlichen Beschleunigung Gy und der Fahrzeuggeschwindigkeit V geschätzt wird, als die Gierrate Y verwenden, anstelle des Verwendens des Werts als die Gierrate Y, der durch den Gierratensensor 17 erfasst wird, oder kann einen Wert, der von dem Lenkwinkel θsw und der Fahrzeuggeschwindigkeit V geschätzt wird, als die Gierrate Y verwenden.
• Die Prozesse der Schritte 616 und 816 können weggelassen werden. Das heißt, die Fahrunterstützungsvorrichtung kann dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass das Fahrzeug 100 ein Linksabbiegen oder Rechtsabbiegen beendet, nur wenn ein Zustand eines Paars der Richtungsindikatoren sich von dem blinkenden Zustand in den unbeleuchteten Zustand geändert hat.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann die Objektinformationen unter Verwendung einer Kamera oder der straßenseitigen Maschine anstelle der Frontradarsensoren 16L, 16R beschaffen.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung könnte an einem Fahrzeug angebracht werden, das auf einer rechten Seite einer Straße fährt, und nicht an einem Fahrzeug, das auf einer linken Seite einer Straße fährt.
• Eine Fahrunterstützungsvorrichtung schätzt eine erwartete Route eines Bezugsfahrzeugs (100), berechnet eine effektive Länge der erwarteten Route und warnt einen Fahrer des Bezugsfahrzeugs (100), wenn bestimmt ist, dass ein Objekt vorhanden ist, das einen Teil innerhalb der effektiven Länge innerhalb einer vorbestimmten Zeit quert. Eine Formel eines Kreises mit einem Radius eines geschätzten Kurvenradius wird für eine Formel einer erwarteten Route, die die erwartete Route ausdrückt, verwendet. Sobald bestimmt ist, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, berechnet die Fahrunterstützungsvorrichtung einen Drehwinkel des Bezugsfahrzeugs (100), und berechnet die effektive Länge der erwarteten Route unter Verwendung eines Werts basierend auf einem Produkt des geschätzten Kurvenradius und eines verbleibenden Drehwinkels, der ein Winkel ist, der durch Subtrahieren des Drehwinkels von einem vorbestimmten Winkel erhalten wird.
• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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• Zitierte Patentliteratur
• JP 20166440 [0006]

Claims (5)

1. Fahrunterstützungsvorrichtung, mit; einer Objektinformationsbeschaffungseinrichtung zum Beschaffen von Objektinformationen inklusive einer Position eines Objekts, das um ein Bezugsfahrzeug (100) herum vorhanden ist, mit Bezug auf das Bezugsfahrzeug (100), einer Bewegungsrichtung des Objekts und einer Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts, unter Verwendung einer ersten Sensorvorrichtung (16L, 16R), die an dem Bezugsfahrzeug (100) angebracht ist; einer Bezugsfahrzeuginformationsbeschaffungseinrichtung zum Beschaffen von Bezugsfahrzeuginformationen inklusive einer Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs (100) ist, einer Gierrate des Bezugsfahrzeugs (100), und eines Richtungsindikatorsignals, das einen Zustand eines Richtungsindikators des Bezugsfahrzeugs (100) zeigt, unter Verwendung einer zweiten Sensorvorrichtung (15, 17, 13L, 13R), die an dem Bezugsfahrzeug (100) angebracht ist; einer Einrichtung zum Bestimmen eines Startens eines Rechts- oder Linksabbiegens zum Bestimmen, ob das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen; einer Einrichtung zum Schätzen einer erwarteten Route zum Schätzen einer erwarteten Route des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt basierend auf der Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit und der Gierrate, sobald bestimmt ist, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten; einer Warnanforderungseinrichtung zum Erzeugen eines Anforderungssignals zum Warnen des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (100) basierend auf den Objektinformationen und der erwarteten Route; und einer Warneinrichtung (20, 21, 30, 31) zum Durchführen einer Operation zum Warnen des Fahrers als Reaktion auf das Anforderungssignal, wobei, die Einrichtung zum Schätzen einer erwarteten Route dazu konfiguriert ist, eine Formel eines Kreises als eine Formel einer erwarteten Route, die die erwartete Route ausdrückt, zu verwenden, ein Mittelpunkt des Kreises sich an einer Position befindet, die von einer momentanen Position des Bezugsfahrzeugs (100) in eine Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt um eine Länge eines geschätzten Kurvenradius, der unter Verwendung von zumindest der Gierrate zu einem momentanen Zeitpunkt geschätzt wird, auf eine linke Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug (100) links abbiegt, und auf eine rechte Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung versetzt ist, wenn das Bezugsfahrzeug (100) rechts abbiegt, ein Radius des Kreises der geschätzte Kurvenradius ist, und die Warneinrichtung dazu konfiguriert ist; einen Drehwinkel des Bezugsfahrzeugs (100) von einem Zeitpunkt, wenn eine Bestimmung, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, durch die Einrichtung zum Bestimmen eines Starts eines Rechts- oder Linksabbiegens vorgenommen wird, bis zu einem momentanen Zeitpunkt unter Verwendung von zumindest der Gierrate zu berechnen; einen Wert basierend auf einem Produkt des geschätzten Kurvenradius und eines verbleibenden Drehwinkels, der ein Winkel ist, der durch Subtrahieren des berechneten Drehwinkels von einem vorbestimmten Winkel erhalten wird, als eine effektive Länge der erwarteten Route zu berechnen; zu bestimmen, ob es ein Zielobjekt des Warnens gibt oder nicht, welches ein Objekt ist, das einen Teil innerhalb der effektiven Länge der erwarteten Route innerhalb einer vorbestimmten Zeit quert, unter Verwendung der Objektinformationen; und das Anforderungssignal zu erzeugen, wenn bestimmt ist, dass es das Zielobjekt des Warnens gibt.
2. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, die Einrichtung zum Bestimmen eines Startens eines Rechts- oder Linksabbiegens dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass das Bezugsfahrzeug (100) versucht, ein Links- oder Rechtsabbiegen zu starten, wenn bestimmt ist, dass irgendeine von zumindest einer der folgenden drei Bedingungen erfüllt ist; eine Bedingung, die in einem Fall erfüllt ist, wenn das Richtungsindikatorsignal zeigt, dass sich der Richtungsindikator von einem Nicht-Operationszustand in einen Operationszustand geändert hat, wenn die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich einem vorbestimmten ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist und kleiner oder gleich einem vorbestimmten zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist, der größer als der erste Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert ist, eine Bedingung, die in einem Fall erfüllt ist, wenn die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert wurde, wenn das Richtungsindikatorsignal zeigt, dass sich der Richtungsindikator in dem Operationszustand befindet, und eine Bedingung, die in einem Fall erfüllt ist, wenn das Richtungsindikatorsignal zeigt, dass sich der Richtungsindikator von dem Nicht-Operationszustand in den Operationszustand geändert hat, zu einer gleichen Zeit, zu der die Bezugsfahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert wird.
3. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei, die Einrichtung zum Schätzen der erwarteten Route dazu konfiguriert ist; eine linksseitige erwartete Route, durch die ein linkes Ende des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt erwartungsgemäß verläuft, und eine rechtsseitige erwartete Route, durch die ein rechtes Ende des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt erwartungsgemäß verläuft, als die erwarteten Routen zu schätzen; und eine Formel eines Kreises als eine Formel einer linksseitigen erwarteten Route, die die linksseitige erwartete Route ausdrückt, und eine Formel einer rechtsseitigen erwarteten Route, die die rechtsseitige erwartete Route ausdrückt, zu verwenden, ein Mittelpunkt eines Kreises der Formel der linksseitigen erwarteten Route sich an einer Position befindet, die von dem linken Ende des Bezugsfahrzeugs (100) in eine Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt um eine Länge eines linksseitigen Kurvenradius, der ein Kurvenradius des linkes Endes ist, der als der geschätzte Kurvenradius berechnet wird, auf eine linke Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung, wenn das Bezugsfahrzeug (100) links abbiegt, und auf eine rechte Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung, wenn das Bezugsfahrzeug (100) rechts abbiegt, versetzt ist, und ein Radius des Kreises der linksseitige Kurvenradius ist, ein Mittelpunkt eines Kreises der Formel der rechtsseitigen erwarteten Route sich an einer Position befindet, die von dem rechten Ende des Bezugsfahrzeugs (100) in eine Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem momentanen Zeitpunkt um eine Länge eines rechtsseitigen Kurvenradius, der ein Kurvenradius des rechten Endes ist, der als der geschätzte Kurvenradius berechnet wird, auf eine linke Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung, wenn das Bezugsfahrzeug (100) links abbiegt, und auf eine rechte Seite mit Bezug auf die Fahrtrichtung, wenn das Bezugsfahrzeug (100) rechts abbiegt, versetzt ist, und ein Radius des Kreises der rechtsseitige Kurvenradius ist, und die Warnanforderungseinrichtung dazu konfiguriert ist; einen Wert basierend auf einem Produkt des linksseitigen Kurvenradius und des verbleibenden Drehwinkels als die effektive Länge der linksseitigen erwarteten Route zu berechnen; und einen Wert basierend auf einem Produkt des rechtsseitigen Kurvenradius und des verbleibenden Drehwinkels als die effektive Länge der rechtsseitigen erwarteten Route zu berechnen.
4. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei, die Warnanforderungseinrichtung dazu konfiguriert ist; eine Formel einer geraden Linie, die sich in eine Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt erstreckt, basierend auf den Objektinformationen, die durch die Objektinformationsbeschaffungseinrichtung beschafft werden, zu berechnen; in einem Fall, wenn eine gerade Linie, die durch die Formel einer geraden Linie ausgedrückt ist, zumindest einen Teil innerhalb der effektiven Länge der linksseitigen erwarteten Route und einen Teil innerhalb der effektiven Länge der rechtsseitigen erwarteten Route an einem oder zwei ersten Schnittpunkten quert, wenn eine Anzahl der ersten Schnittpunkte gleich zwei ist, eine erste Zeit zu berechnen, die für das Objekt erforderlich ist, um einen ersten Schnittpunkt zu erreichen, an dem die gerade Linie, in die Bewegungsrichtung des Objekts zu dem momentanen Zeitpunkt zuerst quert, und wenn die Anzahl der ersten Schnittpunkte gleich eins ist, eine erste Zeit zu berechnen, die für das Objekt erforderlich ist, um den ersten Schnittpunkt zu erreichen; und in einem Fall, wenn eine Zeitbedingung, dass die erste Zeit kleiner oder gleich einer ersten vorbestimmten Zeit ist, erfüllt ist, zu bestimmen, dass das Zielobjekt des Warnens vorhanden ist, und das Anforderungssignal zu erzeugen.
5. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei, die Warnanforderungseinrichtung dazu konfiguriert ist; eine Formel einer geraden Linie, die sich in eine Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt erstreckt, basierend auf den Objektinformationen, die durch die Objektinformationsbeschaffungseinrichtung beschafft werden, zu berechnen; in einem Fall, wenn eine gerade Linie, die durch die Formel einer geraden Linie ausgedrückt wird, zumindest einen eines ersten Kreises, der durch die Formel einer linksseitigen erwarteten Route ausgedrückt wird, und eines zweiten Kreises, der durch die Formel einer rechtsseitigen erwarteten Route ausgedrückt wird, bei zwei oder vier zweiten Schnittpunkten quert, wenn eine Anzahl der zweiten Schnittpunkte gleich vier ist, zwei zweite Schnittpunkte unter den vier zweiten Schnittpunkten zu identifizieren, an denen die gerade Linie, die durch die Formel einer geraden Linie ausgedrückt ist, den ersten Kreis oder den zweiten Kreis quert, an einem Abschnitt, an dem die gerade Linie in einen Zielbereich, der ein Bereich zwischen dem ersten Kreis und dem zweiten Kreis ist, von außerhalb des Zielbereichs in die Bewegungsrichtung des Objekts zu einem momentanen Zeitpunkt eindringt, eine Länge der linksseitigen erwarteten Route von dem linken Ende des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem Schnittpunkt, der sich auf der linksseitigen erwarteten Route befindet, unter den zwei identifizierten Schnittpunkten in eine Drehrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) mit einer Länge der rechtsseitigen erwarteten Route von dem rechten Ende des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem Schnittpunkt, der sich auf der rechtsseitigen erwarteten Route befindet, unter den zwei identifizierten Schnittpunkten in eine Drehrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) zu vergleichen, einen Schnittpunkt mit einer kürzeren Länge unter den zwei Schnittpunkten als einen Zielschnittpunkt zu extrahieren, und eine zweite Zeit zu berechnen, die für das Objekt erforderlich ist, um den extrahierten Zielschnittpunkt zu erreichen, wenn eine Anzahl der zweiten Schnittpunkte gleich zwei ist, einen zweiten Schnittpunkt unter den zwei zweiten Schnittpunkten zu extrahieren, an dem die gerade Linie, die durch die Formel einer geraden Linie ausgedrückt ist, den ersten Kreis oder den zweiten Kreis an einem Abschnitt quert, an dem die gerade Linie in die Zielregion von außerhalb der Zielregion in die Bewegungsrichtung des Objekts zu dem momentanen Zeitpunkt eindringt, eine zweite Zeit zu berechnen, die für das Objekt erforderlich ist, um den extrahierten Schnittpunkt zu erreichen, zu bestimmen, ob eine Zeitbedingung, dass die zweite Zeit kleiner oder gleich einer zweiten vorbestimmten Zeit ist, erfüllt ist oder nicht, und in einem Fall, wenn eine Längenbedingung erfüllt ist, wobei die Längenbedingung eine Bedingung ist, dass eine Länge der linksseitigen erwarteten Route von dem linken Ende des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem Schnittpunkt, an dem bestimmt ist, dass die Zeitbedingung erfüllt ist, in eine Drehrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) kleiner oder gleich der linksseitigen effektiven Länge der linksseitigen erwarteten Route ist, wenn sich der bestimmte Schnittpunkt auf der linksseitigen erwarteten Route befindet, oder eine Länge der rechtsseitigen erwarteten Route von dem rechtsseitigen Ende des Bezugsfahrzeugs (100) zu einem Schnittpunkt, an dem bestimmt ist, dass die Zeitbedingung erfüllt ist, in eine Drehrichtung des Bezugsfahrzeugs (100) kleiner oder gleich der rechtsseitigen effektiven Länge der rechtsseitigen erwarteten Route ist, wenn sich der bestimmte Schnittpunkt auf der rechtsseitigen erwarteten Route befindet, zu bestimmen, dass es das Zielobjekt des Warnens gibt, und das Anforderungssignal zu erzeugen.

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