DE102016117042A1

DE102016117042A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102016117042A1
Application number: DE102016117042.9A
Authority: DE
Inventors: Katsuhiro Matsuoka; Kazuhiro Morimoto
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-09-15
Filing date: 2016-09-12
Publication date: 2017-03-16
Also published as: CN106530823A; JP2017058867A; JP6436026B2; US9889796B2; US20170072852A1

Abstract

Eine Alarmsteuerung erzeugt eine Alarmausgabeanweisung, wenn eine Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs bestimmt, dass ein eigenes Fahrzeug beabsichtigt, die Gegenfahrspur an einer Kreuzung zu überqueren, und die Objektzustandsbestimmungseinheit bestimmt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person vorhanden ist oder sich in eine Richtung bewegt, in die das eigene Fahrzeug die Gegenfahrspur beim Einfahren in die Kreuzung überquert. Eine Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst eine Schalthebelposition. Wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst, dass sich ein Schalthebel auf einer Parkposition oder einer Rückwärtsposition befindet, erzeugt die Alarmsteuerung keine Alarmausgabeanweisung.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Technologie zum Unterstützen eines Fahrens an einer Kreuzung, und bezieht sich insbesondere auf eine Technologie, die die Aufmerksamkeit des Fahrers durch einen Alarm weckt, wenn ein Fahrzeug beabsichtigt, in die Kreuzung einzufahren und die Gegenfahrspur zu überqueren.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Die Patentschrift 1 offenbart einen Dienst zum Bereitstellen von Informationen zum Benachrichtigen eines Fahrzeugs, das auf ein Rechtsabbiegen wartet, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug geradeaus weiterfährt und sich annähert. Die Patentschrift 1 offenbart, dass dieser Dienst für eine Rechtsabbiegestartbedingung verwendet wird, wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug nicht von einem Fahrer gesehen werden kann, oder wenn es schwer ist, das entgegenkommende Fahrzeug durch den Fahrer zu erkennen. Gemäß diesem Dienst gilt, dass weil es nicht notwendig ist, die Informationen bereitzustellen, wenn der Fahrer mit Sicherheit bestätigen kann, dass sich ein entgegenkommendes Fahrzeug nicht annähert, und nach rechts abbiegen kann, ohne temporär zu verlangsamen oder zu stoppen, die Informationen dann bereitgestellt werden, wenn ein eigenes Fahrzeug mit einer konstanten Geschwindigkeit oder darunter fährt.

[Patentschrift 1] JP 2009-32067 A

Gemäß einer Fahrunterstützungssteuerung in dem Fall des Rechtsabbiegens auf einer Straße, auf der links gefahren wird, wird die Aufmerksamkeit von Fahrern durch einen Alarm, wie etwa einer Bildschirmanzeige und einer Tonausgabe, durch Verwenden von Informationen durch einen Objekterfassungssensor in einer straßenseitigen Maschine und Informationen über ein entgegenkommendes Fahrzeug durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation geweckt, um die Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt, wie etwa einem entgegenkommenden Fahrzeug und einem Fußgänger, zu unterstützen. Wenn jedoch ein Alarm ausgegeben wird, auch in dem Fall keines oder eines niedrigen Risikos einer Kollision, kann der Alarm einen Fahrer verärgern und ein sicheres Fahren stören.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht des vorstehenden Zustands gemacht. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technologie bereitzustellen, wobei kein unnötiger Alarm ausgegeben wird.
Um das vorstehende Problem zu lösen, umfasst eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einer Methode der vorstehenden Erfindung eine Bezugseinrichtung, eine Zustandsbestimmungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs, eine Objektzustandsbestimmungseinrichtung, eine Alarmsteuerung und eine Alarmausgabeeinrichtung. Die Bezugseinrichtung bezieht Objektinformationen bezüglich eines entgegenkommenden Fahrzeugs und/oder einer Person an einer Kreuzung. Die Zustandsbestimmungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs bestimmt, ob ein eigenes Fahrzeug beabsichtigt, eine Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren. Die Objektzustandsbestimmungseinrichtung bestimmt basierend auf den bezogenen Objektinformationen, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person vorhanden ist, oder ob sich das entgegenkommende Fahrzeug oder die Person in einer Richtung annähert, in die das eigene Fahrzeug fährt, um die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren. Die Alarmsteuerung erzeugt eine Alarmausgabeanweisung, wenn die Zustandsbestimmungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs bestimmt, dass das eigene Fahrzeug beabsichtigt, die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren, und die Objektzustandsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person vorhanden ist oder sich in eine Richtung bewegt, in die das eigene Fahrzeug fährt, um die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren. Die Alarmausgabeeinrichtung gibt einen Alarm nach Empfang der Alarmausgabeanweisung aus. Die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst weiterhin eine Schaltpositionserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Schalthebelposition. Wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst, dass sich der Schalthebel auf einer Parkposition oder einer Rückwärtsposition befindet, erzeugt die Alarmsteuerung die Alarmausgabeanweisung nicht.
Gemäß dieser Methode, wenn ein Fahrer einen Schalthebel auf die Parkposition oder die Rückwärtsposition betätigt, wird bestimmt, dass der Fahrer nicht beabsichtigt, ein eigenes Fahrzeug vorwärts zu bewegen, und die Alarmausgabeeinrichtung wird derart gesteuert, dass diese keinen unnötigen Alarm ausgibt.
Wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst, dass sich der Schalthebel auf der Parkposition oder der Rückwärtsposition befindet, bestimmt die Zustandsbestimmungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs, dass sich das eigene Fahrzeug gegenwärtig nicht vorwärts bewegen kann. Wenn die Zustandsbestimmungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug nicht vorwärts bewegt, erzeugt die Alarmsteuerung keine Anweisung zum Ausgeben eines unnötigen Alarms.
Wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst, dass sich ein Schalthebel auf einer Parkposition oder einer Rückwärtsposition befindet, nachdem die Alarmausgabeeinrichtung einen Alarm ausgibt, erzeugt die Alarmsteuerung eine Anweisung zum Stoppen der Alarmausgabe. Auf diese Weise kann, auch nachdem ein Alarm ausgegeben wird, die Alarmausgabe unmittelbar gestoppt werden, wenn die Alarmausgabe nicht benötigt wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Darstellung, die eine Konfiguration eines Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Konfiguration von straßenseitigen Maschinen an einer Kreuzung veranschaulicht;
3 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Erfassungsbereichs eines Fahrzeugerfassungssensors und eines Menschenerfassungssensors veranschaulicht;
4 ist eine Darstellung, die ein Beispiel einer Konfiguration einer Informationenverarbeitungsvorrichtung veranschaulicht;
5 ist eine Ansicht, die ein Beispiel von Straßeninformationen veranschaulicht;
6 ist eine Darstellung, die eine Konfiguration einer Unterstützungsstartbestimmungseinheit veranschaulicht;
7 ist eine Ansicht zum Beschreiben einer Unterstützungsstartbestimmungsverarbeitung;
8 ist ein Ablaufdiagramm, das die Unterstützungsstartbestimmungsverarbeitung veranschaulicht;
9 ist eine Darstellung, die eine Konfiguration einer Unterstützungsstoppbestimmungseinheit veranschaulicht;
10 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Unterstützungsstoppbestimmungsverarbeitung veranschaulicht.
Detaillierte Beschreibung der Erfindung
Nun wird die Erfindung mit Bezugnahme auf die bevorzugten Ausführungsbeispiele beschrieben. Diese sind nicht dazu gedacht, den Umfang der vorliegenden Erfindung einzuschränken, sondern um die Erfindung zu veranschaulichen.
1 veranschaulicht eine Konfiguration eines Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem 1 umfasst eine straßenseitige Maschine 10, die an einer oder um eine Kreuzung installiert ist, und eine fahrzeuginterne Vorrichtung 90, die in einem Fahrzeug montiert ist. Wie später beschrieben ist, umfasst die straßenseitige Maschine 10 mehrere Elemente. In der vorliegenden Beschreibung bedeutet „die straßenseitige Maschine 10 ist an einer oder um eine Kreuzung installiert“, dass ein Fall, in dem alle Elemente der straßenseitigen Maschine 10 an der Kreuzung installiert sind, ein Fall, in dem alle Elemente der straßenseitigen Maschine 10 um die bzw. in der Umgebung der Kreuzung installiert sind, und ebenso ein Fall, in dem ein Teil der Elemente der straßenseitigen Maschine 10 an der Kreuzung installiert ist, und die anderen Elemente um die Kreuzung installiert sind, eingeschlossen sind.
Wenn ein Fahrzeug beabsichtigt, die Gegenfahrspur an einer Kreuzung zu überqueren, realisiert das Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem 1 ein Fahrunterstützungssystem, durch das ein Fahrer auf andere Fahrzeuge, die auf der Gegenfahrspur fahren, und Fußgänger, die auf einem Fußgängerüberweg voraus der Gegenfahrspur laufen, aufmerksam gemacht wird. Ein Überqueren der Gegenfahrspur auf einer Kreuzung ist ein Rechtsabbiegen an einer Kreuzung in Ländern, wie etwa Japan und England, wo Fahrzeuge auf der linken Seite fahren, sowie ein Linksabbiegen an einer Kreuzung in Ländern, wie etwa USA, Deutschland und China, wo Fahrzeuge auf der rechten Seite fahren. Im Ausführungsbeispiel wird das Fahrunterstützungssystem beschrieben, das eine Unterstützung zum Aufmerksammachen auf entgegenkommende Fahrzeuge und Fußgänger durchführt, wenn ein Fahrzeug an einer Kreuzung nach rechts abbiegt, basierend auf der Annahme, dass das Fahrzeug auf der linken Seite fährt.
Die straßenseitige Maschine 10 umfasst einen Objekterfassungssensor 12, eine Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 und eine Drahtloskommunikationsvorrichtung 22. Der Objekterfassungssensor 12 umfasst einen Fahrzeugerfassungssensor 14 und einen Menschenerfassungssensor 16. Der Fahrzeugerfassungssensor 14 erfasst ein fahrendes Fahrzeug. Der Menschenerfassungssensor 16 erfasst einen Fußgänger und eine Person, die auf einem Fahrrad fährt. Erfassungsinformationen durch den Fahrzeugerfassungssensor 14 und Erfassungsinformationen durch den Menschenerfassungssensor 16 werden der Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 zu vorbestimmten Zyklen bereitgestellt.
Der Fahrzeugerfassungssensor 14 erfasst einen Zustand eines in Richtung der Mitte einer Kreuzung fahrenden Fahrzeugs. Die Mitte der Kreuzung befindet sich auf einer Linie, die vertikal einen Kreuzungsbereich bezüglich einer Fahrtrichtung zweiteilt (siehe 3). Erfassungsinformationen durch den Fahrzeugerfassungssensor 14 können ein Vorhandensein eines Fahrzeugs, eine Position des Fahrzeugs und eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs umfassen. Der Fahrzeugerfassungssensor 14 kann einen Radarsensor und einen Bildsensor umfassen.
Der Menschenerfassungssensor 16 erfasst einen Fußgänger, der auf einem Fußgängerüberweg läuft, sowie eine Person, die ein Fahrrad an einer Kreuzung fährt. Erfassungsinformationen durch den Menschenerfassungssensor 16 können ein Vorhandensein einer Person, eine Position der Person und eine Bewegungsrichtung sowie eine Geschwindigkeit der Person umfassen. Der Menschenerfassungssensor 16 kann einen Radarsensor und einen Bildsensor umfassen.
Die Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 ist ein Computer. Jede Funktion der Informationenverarbeitungsvorrichtung 20, die später beschrieben wird, ist durch einen Schaltungsblock, einen Speicher und weitere LSI bezüglich der Hardware konfiguriert, und wird bezüglich der Software derart realisiert, dass ein Programm in den Speicher geladen wird. Daher ist es einem Fachmann ersichtlich, dass jede Funktion der Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 auf verschiedene Formen durch Hardware, durch Software, oder durch Kombination von Hardware und Software realisiert werden kann, jedoch nicht auf beliebige von diesen eingeschränkt ist. Die Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 erhält Erfassungsinformationen durch den Objekterfassungssensor 12, und erzeugt Objektinformationen, die der fahrzeuginternen Vorrichtung 90 bereitzustellen sind.
Weiterhin speichert die Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 Straßenverlaufsinformationen (Karteninformationen) an oder um eine Kreuzung, wo die Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 installiert ist. Die Straßenverlaufsinformationen umfassen Informationen zum Realisieren eines Fahrunterstützungsdienstes für einen Zeitpunkt, wenn ein Fahrzeug nach rechts abbiegt, und umfassen beispielsweise eine Startposition, die die Basis eines Dienststarts ist, sowie eine Endposition, die die Basis eines Dienststopps ist.
Die Drahtloskommunikationsvorrichtung 22 sendet Objektinformationen und Straßenverlaufsinformationen an die fahrzeuginterne Vorrichtung 90 gemäß einem vorbestimmten Zyklus als Kreuzungsinformationen. Beispielsweise sendet die Drahtloskommunikationsvorrichtung 22 die Objektinformationen und die Straßenverlaufsinformationen alle 0,1 Sekunden an oder um eine Kreuzung mittels Rundsendung. Die Kreuzungsinformationen können, zusätzlich zu den Objektinformationen und den Straßenverlaufsinformationen, Steuerungsinformationen, die Verkehrssteuerungsinformationen und Geschwindigkeitssteuerungsinformationen enthalten, sowie Signalinformationen, die einen Signalzyklus und eine gegenwärtige Lichtfarbe eines Verkehrssignals angeben, umfassen.
Die fahrzeuginterne Vorrichtung 90 bildet eine Fahrunterstützungsvorrichtung durch Umfassen einer Informationenverarbeitungsvorrichtung 100, einen Fahrzeugsensor 102, einer Ausgabevorrichtung 104, einer Drahtloskommunikationsvorrichtung 106, und einem Empfänger eines globalen Positionsbestimmungssystem (GPS) 108.
Die Informationenverarbeitungsvorrichtung 100 ist ein Computer. Jede Funktion der Informationenverarbeitungsvorrichtung 100, die später beschrieben wird, ist durch einen Schaltungsblock, einen Speicher und weitere LSI bezüglich der Hardware konfiguriert, und wird bezüglich der Software derart realisiert, dass ein Programm in den Speicher geladen wird. Daher ist es einem Fachmann ersichtlich, dass jede Funktion der Informationenverarbeitungsvorrichtung 100 auf verschiedene Formen durch Hardware, durch Software, oder durch Kombination von Hardware und Software realisiert werden kann, jedoch nicht auf bestimmte von diesen eingeschränkt ist.
Der Fahrzeugsensor 102 umfasst beispielsweise einen Radgeschwindigkeitssensor, einen Bremsbetätigungserfassungseinrichtung, einen Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung, einen Beschleunigerbetätigungserfassungseinrichtung, eine Schaltpositionserfassungseinrichtung. Der Bremsbetätigungserfassungseinrichtung erfasst einen Betriebszustand eines Bremspedals. Der Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung erfasst einen Betriebszustand eines Fahrtrichtungsindikatorhebels. Der Beschleunigerbetätigungserfassungseinrichtung erfasst einen Betriebszustand eines Fahrpedals. Die Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst eine Betätigungsposition eines Schalthebels (Gangschaltposition). Erfassungsinformationen von jedem von diesen werden der Informationenverarbeitungsvorrichtung 100 bereitgestellt. Der Bremsbetätigungserfassungseinrichtung ist ein Sensor zum Erfassen einer Bremsbetätigung durch einen Fahrer, kann eine Einrichtung zum Erfassen eines Ein/Aus eines Bremslichtschalters sein, und kann beispielsweise eine Einrichtung zum Erfassen eines Hauptzylinderdrucks und eines Radzylinderdrucks sein. Der Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung erfasst eine Betriebsposition des Fahrtrichtungsindikatorhebels, und gemäß dem Ausführungsbeispiel erzeugt der Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung Erfassungsinformationen, die angeben, dass ein rechter Richtungsindikator eingeschaltet ist, wenn der rechte Richtungsindikator eingeschaltet ist, und erzeugt Erfassungsinformationen, die angeben, dass der rechte Richtungsindikator ausgeschaltet ist, wenn der rechte Richtungsindikator ausgeschaltet ist. Gemäß dem Ausführungsbeispiel umfassen die Erfassungsinformationen die angeben, dass der rechte Richtungsindikator ausgeschaltet ist, Erfassungsinformationen die angeben, dass ein Fahrtrichtungsindikatorhebel aus einer Ein-Position des rechten Richtungsindikators betätigt wird und auf eine andere Position bewegt wird. Die Schaltpositionserfassungseinrichtung erzeugt Erfassungsinformationen, die eine Schaltposition angeben.
Die Ausgabevorrichtung 104 ist eine Vorrichtung zum Ausgeben eines Alarms an einen Fahrer, und umfasst eine Anzeigevorrichtung zum Ausgeben eines Alarmbildschirms, und eine Tonausgabevorrichtung zum Ausgeben eines Alarmtons. Der GPS-Empfänger 108 berechnet die Position des eigenen Fahrzeugs basierend auf einem Signal von einem Satelliten. Der GPS-Empfänger 108 berechnet einen Längengrad, einen Breitengrad und eine Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs. Die Drahtlos-Kommunikationsvorrichtung 106 empfängt Kreuzungsinformationen, die durch Rundsenden von der Drahtloskommunikationsvorrichtung 22 der straßenseitigen Maschine 10 gesendet werden.
2 veranschaulicht ein Beispiel einer Konfiguration der straßenseitigen Maschine 10 an einer Kreuzung, die ein eigenes Fahrzeug annähert. Die Kreuzung ist eine Vier-Wege-Kreuzung mit Straßen, die sich in vier Richtungen erstrecken. Der Fahrzeugerfassungssensor 14 und der Menschenerfassungssender 16 sind für jede der vier Routen, die sich zu der Kreuzung erstrecken (nachstehend ebenso als „ein Pfad“ bezeichnet) bereitgestellt.
Wenn ein eigenes Fahrzeug 2, das sich auf einem Pfad 3a bewegt, in eine Kreuzung einfährt und nach rechts abbiegt, muss ein Fahrer des eigenen Fahrzeugs 2 auf ein entgegenkommendes Fahrzeug, das von einem Pfad 3c in die Kreuzung einfährt, und einen Fußgänger, der auf einem Fußgängerüberweg 4c auf der rechten Seite läuft, achten. Daher sind ein Fahrzeugerfassungssensor 14a und ein Menschenerfassungssensor 16a an der Kreuzung bereitgestellt, um ein Rechtsabbiegen eines in die Kreuzung aus dem Pfad 3a einfahrenden Fahrzeugs zu unterstützen. Der Fahrzeugerfassungssensor 14a erfasst ein in Richtung der Kreuzung auf dem Pfad 3c, der die Gegenfahrspur ist, fahrendes Fahrzeug. Der Menschenerfassungssensor 16a erfasst eine Person auf dem Fußgängerüberweg 4c voraus der Gegenfahrspur in einer Richtung, in die das nach rechts abbiegende Fahrzeug die Gegenfahrspur an der Kreuzung überquert. Gleichermaßen sind ein Fahrzeugerfassungssensor 14b und ein Menschenerfassungssensor 16b bereitgestellt, um ein Rechtsabbiegen eines Fahrzeugs, das von einem Pfad 3b in die Kreuzung einfährt, zu unterstützen. Ein Fahrzeugerfassungssensor 14c und ein Menschenerfassungssensor 16c sind bereitgestellt, um ein Rechtsabbiegen eines Fahrzeugs, das von dem Pfad 3c in die Kreuzung einfährt, zu unterstützen. Ein Fahrzeugerfassungssensor 14d und ein Menschenerfassungssensor 16d sind bereitgestellt, um ein Rechtsabbiegen eines Fahrzeugs, das von einem Pfad 3d in die Kreuzung einfährt, zu unterstützen.
Jeder der Fahrzeugerfassungssensoren 14a bis 14d und jeder der Menschenerfassungssensoren 16a bis 16d sind über ein (nicht veranschaulichtes) Kabel mit der Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 verkabelt, und stellen der Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 Erfassungsinformationen bereit. Jeder der Fahrzeugerfassungssensoren 14a bis 14d und jeder der Menschenerfassungssensoren 16a bis 16d kann drahtlos mit der Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 über die Drahtloskommunikationsvorrichtung 22 verbunden sein, und die Erfassungsinformationen der Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 bereitstellen. Ein Ausgabezyklus der Erfassungsinformationen durch jeden Sensor ist beispielsweise auf 0,1 Sekunden eingestellt.
3 veranschaulicht ein Beispiel eines Erfassungsbereichs des Fahrzeugerfassungssensors 14a und des Menschenerfassungssensors 16a. Ein Fahrzeugerfassungsbereich 40, in dem der Fahrzeugerfassungssensor 14a ein Fahrzeug erfasst, ist eine Spanne von einem Erfassungsbereichsende auf dem Pfad 3c (der Kreuzungsmitte) bis zu einer vorbestimmten Distanz, und ist beispielsweise auf eine Spanne von ungefähr 140 m von dem Erfassungsbereichsende eingestellt. Ein Erfassungsziel ist ein sich auf dem Pfad 3c in Richtung einer Kreuzung bewegendes Fahrzeug. Aus Sicht eines sich auf dem Pfad 3a bewegenden Fahrzeugs ist der Pfad 3c eine Gegenfahrspur, und ein sich auf dem Pfad 3c bewegendes Fahrzeug ist ein entgegenkommendes Fahrzeug. Dieses Beispiel gibt an, dass sich ein entgegenkommendes Fahrzeug 5 in Richtung der Kreuzung bewegt.
Der Fahrzeugerfassungssensor 14a erfasst eine Geschwindigkeit eines Fahrzeugs in dem Fahrzeugerfassungsbereich 40, sowie eine Distanz zu einem Erfassungsbereichsende. Wenn sich mehrere Fahrzeuge im Fahrzeugerfassungsbereich 40 befinden, erfasst der Fahrzeugerfassungssensor 14a eine Geschwindigkeit sowie eine Distanz von jedem Fahrzeug, und gibt die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Distanz zu dem Erfassungsbereichsende als Erfassungsinformationen für jedes Fahrzeug an die Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 aus.
Ein Menschenerfassungsbereich 42, in dem der Menschenerfassungssensor 16a eine Person erfasst, ist auf dem gesamten Fußgängerüberweg 4c und eine Spanne um den Fußgängerüberweg 4c eingestellt. Ein Erfassungsziel umfasst einen Fußgänger sowie eine Person, die auf einem Fahrzeug auf oder um den Fußgängerüberweg 4c fährt. Wenn der Menschenerfassungssensor 16a eine Person in dem Menschenerfassungsbereich 42 erfasst, gibt der Menschenerfassungssensor 16a Erfassungsinformationen, die angeben, dass eine Person vorhanden ist, an die Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 aus. Der Menschenerfassungssensor 16a kann die Bewegungsrichtung und die Bewegungsgeschwindigkeit als Erfassungsinformationen für jede Person an die Informationenverarbeitungsvorrichtung 20 durch Erfassen einer Bewegungsrichtung und einer Bewegungsgeschwindigkeit einer Person ausgeben.
4 veranschaulicht ein Beispiel einer Konfiguration der Informationenverarbeitungsvorrichtung 100 in der fahrzeuginternen Vorrichtung 90. Die Informationenverarbeitungsvorrrichtung 100 umfasst einen Präprozessor 120 und einen Unterstützungsprozessor 140. Der Präprozessor 120 verarbeitet von der straßenseitigen Maschine 10 gesendete Kreuzungsinformationen. Der Unterstützungsprozessor 140 führt eine Fahrunterstützungsverarbeitung basierend auf durch den Präprozessor 120 verarbeiteten Unterstützungsinformationen durch. Der Präprozessor 120 umfasst eine Kreuzungsinformationenbezugseinheit 122, eine Straßeninformationenerzeugungseinrichtung 124, eine Fahrpositionsspezifikationseinheit 126, und eine Unterstützungsinformationenerzeugungseinheit 128.
Wenn die Drahtloskommunikationsvorrichtung 106 von der Drahtloskommunikationsvorrichtung 22 der straßenseitigen Maschine gesendete Kreuzungsinformationen empfängt, bezieht die Kreuzungsinformationenbezugseinheit 122 Kreuzungsinformationen von der Drahtloskommunikationsvorrichtung 106. Die Straßeninformationenerzeugungseinrichtung 124 erzeugt Straßeninformationen an einer Kreuzung und der Umgebung der Kreuzung basierend auf Straßenverlaufsinformationen (Karteninformationen), die in den Kreuzungsinformationen enthalten sind.
5 veranschaulicht ein Beispiel der durch die Straßeninformationenerzeugungseinrichtung 124 erzeugten Straßeninformationen. Die Straßenverlaufsinformationen umfassen Informationen bezüglich einer Kreuzung sowie einer Form einer die Kreuzung verbindenden Straße, und umfassen Knoteninformationen, die bei einer Fahrunterstützungsverarbeitung verwendet werden. Die Straßenforminformationen und die Knoteninformationen werden durch einen Längengrad und einen Breitengrad definiert. Ein Teil dieser Informationen bestimmt Dienstpfadinformationen die notwendig sind, wenn die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 einen Fahrtpfad bestimmt. Die Dienstpfadinformationen sind Informationen bezüglich der Position von einem Startpunkt zu einer Haltelinie oder einem Pfad in Richtung einer Kreuzung, sowie Informationen zum Bestimmen des Pfads, auf dem das Fahrzeug fährt, bevor die Fahrunterstützungsverarbeitung durchgeführt wird.
Ein Dienstpfad wird durch einen Startpunktknoten und einen Haltelinienknoten spezifiziert. In dem Pfad 3a wird ein Dienstpfad 36a durch einen Startpunktknoten 30a und einen Haltelinienknoten 32a spezifiziert. Obwohl Startpunktknoten auf anderen Pfaden 3b bis 3d nicht veranschaulicht sind, wie dies bei dem Dienstpfad 36a der Fall ist, werden die Dienstpfade 36b bis 36d durch jeden Startpunktknoten und die Haltelinienknoten 32b bis 32d spezifiziert.
Endpunktknoten 34a bis 34d geben Endpunkte auf einer Kreuzung an. Beispielsweise sind die drei Endpunktknoten 34b bis 34d mögliche Endpunkte der Kreuzung bezüglich eines sich auf dem Dienstpfad 36a bewegenden Fahrzeugs. Weiterhin sind die drei Endpunktknoten 34a, 34c und 34d mögliche Endpunkte der Kreuzung bezüglich eines Fahrzeugs, das sich auf dem Dienstpfad 36b bewegt. Im Ausführungsbeispiel wird eine Region an einer inneren Seite der Endpunktknoten 34a bis 34d zur Vereinfachung als „eine Kreuzungsregion 38“ bezeichnet.
Die Knoteninformationen werden zum Spezifizieren einer Position des eigenen Fahrzeugs 2, die für eine Fahrunterstützungsverarbeitung notwendig ist, verwendet. Insbesondere werden die Knoteninformationen zum Bestimmen, ob sich das eigene Fahrzeug 2 in Front der Kreuzungsregion 38 befindet oder nicht, ob das eigene Fahrzeug 2 in die Kreuzungsregion 38 einfährt, oder ob das eigene Fahrzeug 2 an der Kreuzungsregion 38 vorbeifährt, verwendet werden. Die Straßenverlaufsinformationen umfassen Distanzinformationen zwischen einem Startpunktknoten und einem Haltelinienknoten, Distanzinformationen zwischen dem Startpunktknoten und der Kreuzungsmitte (oder einer Haltelinie zum Rechtsabbiegen, sowie Distanzinformationen zwischen dem Startpunktknoten und einem Endpunktknoten. Diese Distanzinformationen werden ebenso zum Spezifizieren einer Position des eigenen Fahrzeugs 2, die für die Fahrunterstützungsverarbeitung notwendig ist, verwendet. Distanzinformationen zwischen Knoten bedeutet eine von einem Fahrzeug gefahrene Straßendistanz, und bedeutet keine Luftliniendistanz, auch wenn die Distanz gleich einer in Luftlinie verbundenen Linie zwischen den Knoten sein kann.
In dem in 5 veranschaulichten Beispiel sind nur ein Startpunktknoten und ein Haltelinienknoten auf einem Pfad angegeben. Jedoch kann weiterhin ein Knoten zwischen dem Startpunktknoten und dem Haltelinienknoten eingewogen sein. Wenn sich insbesondere eine Abzweigungsroute auf einem Dienstpfad befindet, kann ein Abzweigungsknoten an einer Abzweigungspunktposition eingestellt sein.
Wiederum bezugnehmend auf 4, bestimmt die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 einen Pfad, auf dem das eigene Fahrzeug 2 fährt, basierend auf durch die Straßeninformationenerzeugungseinrichtung 124 erzeugten Dienstpfadinformationen und Positionserfassungsinformationen des eigenen Fahrzeugs (ein Längengrad, ein Breitengrad und eine Richtung) durch den GPS-Empfänger 108. Die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 spezifiziert einen Fahrtdienstpfad durch Auswählen des nächstgelegenen Pfads der Dienstpfade 36a bis 36d, die in 5 angegeben sind, basierend auf dem Längengrad, dem Breitengrad und der Richtung, die durch den GPS-Empfänger 108 berechnet werden. Beispielsweise berechnet die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 eine Distanz zwischen einer durch den GPS-Empfänger 108 erfassten Position des eigenen Fahrzeugs und jedem der Dienstpfade 36a bis 36d, und der Dienstpfad mit der kürzesten Distanz kann als ein Fahrtdienstpfad bestimmt werden. Hierbei wird spezifiziert, dass das eigene Fahrzeug 2 auf dem Dienstpfad 36a fährt.
Die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 spezifiziert den Dienstpfad 36a als einen Fahrtdienstpfad, und berechnet eine Distanz L1 zwischen einer Position auf dem Dienstpfad 36a entsprechend einer Position des eigenen Fahrzeugs und dem Startpunktknoten 30a. Anschließend wird die Distanz L1 zum Berechnen einer Fahrdistanz des eigenen Fahrzeugs L2 von dem Startpunktknoten 30a verwendet.
Die Fahrdistanz des eigenen Fahrzeugs L2 von dem Startpunktknoten wird wie folgt berechnet. (Fahrdistanz des eigenen Fahrzeugs L2) = Distanz L1 + Σ(Fahrzeuggeschwindigkeit × Zeit)
Wie vorstehend beschrieben berechnet die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 die Fahrdistanz des eigenen Fahrzeugs L2 aus der Distanz L1 und einer Distanz, die durch Verwenden von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen durch einen Radgeschwindigkeitssensor aufaddiert werden. Diese Berechnungsverarbeitung wird alle 0,1 Sekunden durchgeführt, und die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 stellt berechnete Fahrdistanzinformationen des eigenen Fahrzeugs der Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 bereit. Die Fahrdistanz des eigenen Fahrzeugs L2 von einem Startpunktknoten werden notwendige Informationen zum Spezifizieren einer Position des eigenen Fahrzeugs 2 durch Vergleichen von Distanzinformationen zwischen in den Straßenverlaufsinformationen enthaltenen Knoten.
Wenn die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 den Dienstpfad 36a spezifiziert, auf dem das eigene Fahrzeug 2 fährt, erzeugt die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 Unterstützungsinformationen, die dem Unterstützungsprozessor 140 bereitzustellen sind, basierend auf Kreuzungsinformationen, die von der straßenseitigen Maschine 10 gesendet werden und der Fahrdistanz des eigenen Fahrzeugs L2, die durch die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 berechnet wird. Die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 kann eine Funktion zum Berechnen einer Fahrdistanz des eigenen Fahrzeugs und zum Berechnen einer Fahrdistanz von einem Startpunktknoten aufweisen.
Die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 spezifiziert den Objekterfassungssensor 12 zum Erfassen eines anvisierten Objekts für eine Rechtsabbiegeunterstützung basierend auf dem Dienstpfad 36a, der durch die Fahrpositionsspezifikationseinheit 126 spezifiziert wird. Von der straßenseitigen Maschine 10 gesendete Kreuzungsinformationen umfassen entsprechende Informationen bezüglich des Dienstpfads und des Objekterfassungssensors 12. Wie in 2 veranschaulicht ist, sind der Fahrzeugerfassungssensor 14a und der Menschenerfassungssensor 16a zum Unterstützen eines Rechtsabbiegens eines Fahrzeugs, das auf dem Dienstpfad 36a fährt, bereitgestellt. Daher umfassen die Kreuzungsinformationen entsprechende Informationen die angeben, dass der Fahrzeugerfassungssensor 14a und der Menschenerfassungssensor 16a für den Dienstpfad 36a bereitgestellt sind. Gleichermaßen umfassen die Kreuzungsinformationen entsprechende Informationen die angeben, dass der Fahrzeugerfassungssensor 14b und der Menschenerfassungssensor 16b für den Dienstpfad 36b bereitgestellt sind, die angeben, dass der Fahrzeugerfassungssensor 14c und der Menschenerfassungssensor 16c für den Dienstpfad 36c bereitgestellt sind, und die angeben, dass der Fahrzeugerfassungssensor 14d und der Menschenerfassungssensor 16d für den Dienstpfad 36d bereitgestellt sind.
Die von der straßenseitigen Maschine gesendeten Kreuzungsinformationen umfassen Erfassungsinformationen durch alle der Fahrzeugerfassungssensoren 14a bis 14d und der Menschenerfassungssensoren 16a bis 16d. Die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 extrahiert Erfassungsinformationen des Fahrzeugerfassungssensors 14a und des Menschenerfassungssensors 16a entsprechend des Dienstpfads 36a mit Bezugnahme auf die entsprechenden Informationen. Weiterhin spezifiziert die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 den Startpunktknoten 30a und den Haltelinienknoten 32a, die den Dienstpfad 36a bilden, und spezifiziert den Endpunktknoten 34b, der ein Endpunkt eines Rechtsabbiegens an einer Kreuzung wird. Demzufolge extrahiert die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 aus den Kreuzungsinformationen Distanzinformationen zwischen dem Startpunktknoten 30a und dem Haltelinienknoten 32a sowie Distanzinformationen zwischen dem Startpunktknoten 30a und dem Endpunktknoten 34b.
Die Kreuzungsinformationen werden alle 0,1 Sekunden von der straßenseitigen Maschine durch Rundsenden gesendet, und die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 extrahiert Erfassungsinformationen durch den Fahrzeugerfassungssensor 14a und den Menschenerfassungssensor 16a alle 0,1 Sekunden. Die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 stellt dem Unterstützungsprozessor 140 alle 0,1 Sekunden, als Unterstützungsinformationen, Fahrdistanzinformationen des eigenen Fahrzeugs, Distanzinformationen zwischen dem Startpunktknoten 30a und dem Haltelinienknoten 32a, Distanzinformationen zwischen dem Startpunktknoten 30a und dem Endpunktknoten 34b, Erfassungsinformationen durch den Fahrzeugerfassungssensor 14a, und Erfassungsinformationen durch den Menschenerfassungssensor 16a bereit. Im Ausführungsbeispiel wurde bezüglich den entsprechenden Informationen beschrieben, dass die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 Unterstützungsinformationen durch angemessenes Extrahieren von für die Fahrunterstützungsverarbeitung notwendigen Informationen erzeugt. Jedoch können alle der Erfassungsinformationen, der Distanzinformationen und der entsprechenden in den Kreuzungsinformationen enthaltenen Informationen in den Unterstützungsinformationen enthalten sein. In diesem Fall wird eine Verarbeitung zum Extrahieren der notwenigen Informationen durch den Unterstützungsprozessor 140 durchgeführt.
Der Unterstützungsprozessor 140 umfasst eine Unterstützungsinformationenbezugseinheit 142, eine Unterstützungsstartbestimmungseinheit 144, eine Unterstützungsstoppbestimmungseinheit 146 und eine Alarmausgabeeinheit 148. Die Unterstützungsinformationenbezugseinheit 142 bezieht durch die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 erzeugten Unterstützungsinformationen. Die Unterstützungsinformationenerzeugungseinrichtung 128 aktualisiert die Unterstützungsinformationen alle 0,1 Sekunden, und die Unterstützungsinformationenbezugseinheit 142 bezieht die Unterstützungsinformationen alle 0,1 Sekunden. Die Unterstützungsinformationenbezugseinheit 142 stellt die bezogenen Unterstützungsinformationen der Unterstützungsstartbestimmungseinheit 144 und der Unterstützungsstoppbestimmungseinheit 146 bereit.
<Unterstützungsstartbestimmungsverarbeitung>
Die Unterstützungsstartbestimmungseinheit 144 überwacht eine Etablierung von Bedingungen zum Starten einer Rechtsabbiegeunterstützung.
Die Unterstützungsstartbedingungen werden nachstehend beschrieben.

(a1) Eine Fahrposition des eigenen Fahrzeugs befindet sich in einem Zielbereich für eine Rechtsabbiegeunterstützung.
(a2) Ein Fahrer beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen.
(a3) Ein Fahrer beabsichtigt, rechts abzubiegen.
(a4) Ein Fahrzeug startet aus einem Stoppzustand.
(a5) Ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person befindet sich in der Rechtsabbiegerichtung einer Kreuzung, oder das Fahrzeug bzw. die Person nähert sich in der Richtung an.

6 veranschaulicht eine Konfiguration der Unterstützungsstartbestimmungseinheit 144. Die Unterstützungsstartbestimmungseinheit 144 umfasst eine Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160, eine Objektzustandsbestimmungseinheit 162 und eine Alarmsteuerung 164. Die Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160 bestimmt, ob das eigene Fahrzeug 2 beabsichtigt zu fahren, um die Gegenfahrspur an einer Kreuzung zu überqueren. Im Ausführungsbeispiel bestimmt die Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160, ob das eigene Fahrzeug 2 beabsichtigt, an der Kreuzung nach rechts abzubiegen. Die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt basierend auf den bezogenen Objektinformationen (Erfassungsinformationen), ob ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person vorhanden ist oder sich in eine Richtung bewegt, in der das eigene Fahrzeug 2 fährt, um die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren. Wenn die Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160 bestimmt, dass das eigene Fahrzeug 2 beabsichtigt, die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren, und die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person vorhanden ist oder sich in die Richtung bewegt, in die das eigene Fahrzeug 2 fährt um die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren, erzeugt die Alarmsteuerung 164 eine Alarmausgabeanweisung, und stellt die Anweisung einer Alarmausgabeeinheit 148 bereit. Die Alarmausgabeeinheit 148 gibt einen Alarm bei Empfang der Alarmausgabeanweisung aus.
7 ist eine Ansicht zum Beschreiben einer Unterstützungsstartbestimmungsverarbeitung durch die Unterstützungsstartbestimmungseinheit 144. In 7 fährt das eigene Fahrzeug 2 in einen Kreuzungsbereich ein, und stoppt einmal, um von der Position nach rechts abzubiegen. Ein Fahrverlaufsweg 6 ist ein Verlauf des eigenen Fahrzeugs 2, das in den Kreuzungsbereich einfährt, an der Kreuzung nach rechts abbiegt, und den Kreuzungsbereich passiert. Der Fahrverlaufsweg 6 gibt eine Richtung an, in die das eigene Fahrzeug 2 den Kreuzungsbereich passiert, insbesondere eine Richtung, in die das eigene Fahrzeug 2 fährt, um die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren. Wenn das eigene Fahrzeug 2 in einem Kreuzungsbereich nach rechts abbiegt, überquert das eigene Fahrzeug 2 den Pfad 3c, der die Gegenfahrspur ist, sowie den Fußgängerüberweg 4c voraus der Gegenfahrspur.
Eine Bestimmungsverarbeitung jeder Bedingung wird später beschrieben. Die Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160 umfasst eine Zielbereichsbestimmungseinheit 180, eine Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, eine Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184, und eine Startbestimmungseinheit 186, und bestimmt, ob die Bedingungen (a1) bis (a4) erfüllt sind. Die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, ob die Bedingung (a5) erfüllt ist. Die Zustandserfassungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160 und die Objektzustandserfassungseinheit 162 benachrichtigen die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis jeder Bedingung.
Ob die Bedingung (a1) erfüllt ist, wird durch die Zielbereichsbestimmungseinheit 180 basierend auf Distanzinformationen bestimmt, die in Unterstützungsinformationen enthalten sind. Ein Zielbereich für eine Rechtsabbiegeunterstützung liegt in einem Kreuzungsbereich und wird durch die folgende Formel bestimmt. (Eine Distanz zwischen einem Startpunktknoten und einem Haltelinienknoten) ≤ (die Distanz L2 zwischen einem Startpunktknoten und einem eigenen Fahrzeug) ≤ (eine Distanz zwischen einem Startpunktknoten und einem Austrittspfadendpunktknoten)
Bezugnehmend auf 7, wenn das eigene Fahrzeug 2 an einer Kreuzung nach rechts abbiegt, passiert das eigene Fahrzeug 2 den Haltelinienknoten 32a und fährt in den Pfad 3b ein. Daher wird ein Endpunktknoten auf dem Austrittspfad der Endpunktknoten 34b. Daher dient die vorstehende Bestimmungsformel zum Bestimmen, dass eine Fahrposition des eigenen Fahrzeugs sich zwischen dem Haltelinienknoten 32a und dem Endpunktknoten 34b befindet. Wenn die Bestimmungsformel erfüllt ist, spezifiziert die Zielbereichsbestimmungseinheit 180, dass sich die Fahrposition des eigenen Fahrzeugs in einem Zielbereich für eine Rechtsabbiegeunterstützung befindet, und bestimmt, dass die Bedingung (a1) erfüllt ist. Die Zielbereichsbestimmungseinheit 180 benachrichtigt die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis.
Ob die Bedingung (a2) erfüllt ist, wird durch die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 basierend auf einem Erfassungsergebnis durch eine Schaltpositionserfassungseinrichtung 170 des Fahrzeugsensors 102 bestimmt. Wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung 170 die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 über Erfassungsinformationen benachrichtigt, die angeben, dass eine Betätigungsposition eines Schalthebels (Schaltposition) sich auf einer P-(Park-)Position oder einer R-(Rückwärts-)Position befindet, spezifiziert die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass sich die Schaltposition auf der P-Position oder der R-Position befindet, und bestimmt aus der gegenwärtigen Schaltposition, dass sich das eigene Fahrzeug 2 gegenwärtig nicht vorwärts bewegen kann. Insbesondere gilt, dass wenn sich der Schalthebel auf der P-Position oder der R-Position befindet, die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmt, dass ein Fahrer nicht beabsichtigt, sich nach vorne zu bewegen, und bestimmt, dass die Bedingung (a2) nicht erfüllt ist. Wenn andererseits die Schaltpositionserfassungseinrichtung 170 die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 über Erfassungsinformationen benachrichtigt, die angeben, dass sich die Schaltposition auf einer D-(Fahr-)Position befindet, spezifiziert die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass sich die Schaltposition in einer sich von der P-Position und der R-Position unterschiedlichen Position befindet, und bestimmt aus der gegenwärtigen Schaltposition, dass sich das eigene Fahrzeug 2 gegenwärtig vorwärts bewegen kann. Insbesondere gilt, dass wenn sich der Schalthebel auf der D-Position befindet, die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmt, dass ein Fahrer beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, und bestimmt, dass die Bedingung (a2) erfüllt ist. Die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 benachrichtigt die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis.
Wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung 170 die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 über Erfassungsinformationen benachrichtigt, die angeben, dass sich die Schaltposition auf einer N-(Neutral-)Position befindet, kann die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmen, dass ein Fahrer beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen. Einige Fahrer setzen einen Schalthebel auf die N-Position, während zum Rechtsabbiegen gestoppt wird. Daher, auch obwohl sich die Schaltposition auf der N-Position befindet, ist es schwer zu bestimmen, dass ein Fahrer nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen. Daher bestimmt gemäß dem Ausführungsbeispiel, wenn sich die Schaltposition auf der N-Position befindet, die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass ein Fahrer beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, und bestimmt, dass die Bedingung (a2) erfüllt ist.
Ob die Bedingung (a3) erfüllt ist, wird basierend auf Erfassungsinformationen durch die Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung 172 des Fahrzeugsensors 102 durch die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 bestimmt. Wenn ein Fahrer einen Fahrtrichtungsindikatorhebel betätigt, und ein rechter Fahrtrichtungsindikator blinkt, stellt die Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung 172 der Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 Erfassungsinformationen bereit, die angeben, dass der rechte Fahrtrichtungsindikator eingeschaltet ist. Die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 bestimmt, dass die Bedingung (a3) erfüllt ist, wenn Erfassungsinformationen empfangen werden, dass der rechte Fahrtrichtungsindikator eingeschaltet ist. Die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 benachrichtigt die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis.
Die Erfüllung der Bedingungen (a1) bis (a3) entspricht jenem, dass das eigene Fahrzeug 2 beabsichtigt, in eine Kreuzung einzufahren und die Gegenfahrspur zu kreuzen. Die Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160 bestimmt durch die Erfüllung der Bedingungen (a1) bis (a3), dass das eigene Fahrzeug 2 beabsichtigt, in eine Kreuzung einzufahren und die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren.
Ob die Bedingung (a4) erfüllt ist, wird durch die Startbestimmungseinheit 186 dadurch bestimmt, ob ein Stoppzustand von dem vergangenen Stoppzustand losgelöst ist. Daher wird die Bedingung (a4) in (a4-1) und (a4-2) aufgeteilt. Die Bedingung (a4-1) ist, dass ein Fahrzeug in einem Stoppzustand war. Die Bedingung (a4-2) ist, dass der Stoppzustand aufgehoben wurde.
Die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung 174 benachrichtigt die Startbestimmungseinheit 186 über Erfassungsinformationen bezüglich einer Bremspedaloperation. Der Radgeschwindigkeitssensor 176 benachrichtigt die Startbestimmungseinheit 186 über Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen des eigenen Fahrzeugs 2.

(a4-1) Ein Fahrzeug war in einem Stoppzustand.

Wenn an einer Kreuzung nach rechts abgebogen wird, fährt das eigene Fahrzeug 2 in die Kreuzung ein, während dieses verzögert. Zu diesem Zeitpunkt, wenn sich ein Fahrer visuell vergewissert, dass kein entgegenkommendes Fahrzeug und kein Fußgänger an der Kreuzung vorhanden sind, biegt der Fahrer manchmal an einer Kreuzung nach rechts ab, ohne das eigene Fahrzeug 2 temporär zu stoppen. Wenn ein Alarm ausgegeben wird, während in einer solchen Situation nach rechts abgebogen wird, kann der Alarm einen Fahrer verwirren und eine sichere Fahrt stören. Wenn weiterhin ein Fahrer einen rechten Fahrtrichtungsindikator betätigt, und von der linken Fahrspur auf die rechte Fahrspur wechselt, während sich in eine Kreuzung auf einer Straße mit zwei Fahrspuren auf jeder Seite bewegt wird, beabsichtigt das Fahrzeug nicht, an der Kreuzung nach rechts abzubiegen, und daher sollte kein Alarm ausgegeben werden. In Anbetracht eines solchen Zustands wird eine Fahrunterstützung geeignet durchgeführt, wenn ein Fahrer sich über die Sicherheit vergewissert, indem in einer Kreuzung temporär gestoppt wird. Daher wird ein Zustand, in dem sich ein Fahrzeug in einem Stoppzustand befindet, als eine der Fahrunterstützungsstartbedingungen umfasst.
Hierbei kann die Bedingung (a4-1) als ein Zustand definiert sein, in dem ein Bremspedal betätigt wurde und beispielsweise ein Fahrzustand bei 3,0 km/h oder weniger oder ein Stoppzustand für eine Sekunde fortgedauert hat. Ein Fahrzustand bei 3,0 km/h oder darunter, während ein Bremspedal betätigt wird, wird verstanden, dass ein Fahrer beabsichtigt, zu stoppen, und ebenso unmittelbar stoppen kann. Daher wird erkannt, dass sich ein Fahrzeug in einem substantiellen Stoppzustand befunden hat. Anschließend bestimmt die Startbestimmungseinheit 186 basierend auf Erfassungsinformationen durch die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung 174 und den Radgeschwindigkeitssensor 176, ob ein Bremspedal betätigt wurde und ein Fahrzustand bei 3,0 km/h oder darunter oder ein Stoppzustand für 1 Sekunde fortgedauert hat. Wenn diese Bedingung (a4-1) erfüllt ist, überwacht die Startbestimmungseinheit 186, ob die Bedingung (a4-2) erfüllt ist.

(a4-2) Ein Stoppzustand wurde gelöst.

Während die Bedingung (a4-1) kontinuierlich erfüllt ist, überwacht die Startbestimmungseinheit 186 Erfassungsinformationen durch die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung 174 und bestimmt, dass die Bedingung (a4-2) erfüllt ist, wenn erfasst wird, dass eine Bremse ausgeschaltet bzw. gelöst wird. Demzufolge bestimmt die Startbestimmungseinheit 186, dass die Bedingung (a4) erfüllt ist. Die Startbestimmungseinheit 186 benachrichtigt die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis.
Ob die Bedingung (a5) erfüllt ist, wird wie folgt bestimmt.
<Ein entgegenkommendes Fahrzeug ist vorhanden oder nähert sich an>
Von dem Präprozessor 120 bereitgestellte Unterstützungsinformationen umfassen eine Geschwindigkeit eines entgegenkommenden Fahrzeugs bezüglich des eigenen Fahrzeugs 2, sowie eine Distanz zu einem Erfassungsbereichsende (der Kreuzungsmitte) des Fahrzeugs. Aus diesen Informationen berechnet die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 eine Zeit T1, bis das entgegenkommende Fahrzeug an der Kreuzungsmitte ankommt. Eine Ankunftszeit T1 = (eine Distanz, bis ein entgegenkommendes Fahrzeug an der Kreuzungsmitte ankommt)/(eine Fahrzeuggeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs)
Die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist oder sich annähert, wenn die Ankunftszeit T1 kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist. Wenn die Unterstützungsinformationen Informationen bezüglich einer Vielzahl von entgegenkommenden Fahrzeugen umfassen, berechnet die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 die Ankunftszeit T1 für jedes entgegenkommende Fahrzeug und vergleicht diese mit einem vorbestimmten Schwellenwert. Die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist oder sich annähert, wenn zumindest eine Ankunftszeit kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert ist.
<Eine Person ist vorhanden oder nähert sich an>
Von dem Präprozessor 120 bereitgestellte Unterstützungsinformationen umfassen Informationen, die angeben, ob eine Person an oder um einen Fußgängerübergang vorhanden ist, den ein Fahrzeug durchfährt, wenn nach rechts abgebogen wird. Anschließend bestimmt die Objektzustandsbestimmungseinheit 162, dass eine Person vorhanden ist, wenn die Unterstützungsinformationen Informationen umfassen, die angeben, dass eine Person vorhanden ist. Wenn weiterhin die Unterstützungsinformationen eine Position, Bewegungsrichtung und eine Geschwindigkeit einer Person umfassen, kann die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 basierend auf den Informationen bestimmen, ob sich die Person annähert oder sich von einer Region, die den Fahrverlaufsweg 6 schneidet, und dem Fußgängerüberweg 4c wegbewegt (siehe 7). Wenn die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, dass sich die Person vorwärts in eine Region bewegt, in die das eigene Fahrzeug 2 den Fußgängerüberweg 4c passiert, bestimmt die Objektzustandsbestimmungseinheit 162, dass sich die Person annähert.
Eine Erfüllung der Bedingung (a5) entspricht dem, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person vorhanden ist oder sich in eine Richtung bewegt, in die das eigene Fahrzeug 2 fährt, um die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren. Im Ausführungsbeispiel ist "eine Richtung, in die ein Fahrzeug fährt, um die Gegenfahrspur zu überqueren" eine Richtung, in die das eigene Fahrzeug 2 bei einer Kreuzung nach rechts abbiegt, und die Richtung wird durch den in 7 angegebenen Fahrverlaufsweg bzw. Fahrlokus 6 angegeben. Die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, dass die Bedingung (a5) erfüllt ist, wenn die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person vorhanden ist, oder wenn sich das entgegenkommende Fahrzeug oder die Person annähert.
Die Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160 bestimmt, ob die Bedingungen (a1) bis (a4) erfüllt sind, und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis jeder Bedingung. Weiterhin bestimmt die Objektzustandsbestimmungseinheit 162, ob die Bedingung (a5) erfüllt ist, und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis. Die Alarmsteuerung 164 bestimmt, dass die Unterstützungsstartbedingungen nicht erfüllt sind, auch wenn zumindest eine der Bedingungen (a1) bis (a5) nicht erfüllt ist, und wartet eine Rechtsabbiegeunterstützung ab.
Andererseits bestimmt die Alarmsteuerung 164, dass die Unterstützungsstartbedingungen erfüllt sind, wenn alle der Bedingungen (a1) bis (a5) erfüllt sind. Wenn die Alarmsteuerung 164 bestimmt, dass die Unterstützungsstartbedingungen erfüllt sind, erzeugt die Alarmsteuerung 164 eine Alarmausgabeanweisung und benachrichtigt die Alarmausgabeeinheit 148 über die Anweisung. Die Alarmausgabeeinheit 148 gibt einen Alarm aus der Ausgabevorrichtung 104 nach Empfang der Alarmausgabeanweisung aus. Die Alarmausgabeeinheit 148 gibt einen Alarmbildschirm umfassend Buchstaben "Vorsicht beim Rechtsabbiegen" aus einer Anzeigevorrichtung der Ausgabevorrichtung 104 aus, und kann ebenso einen Alarmton aus einer Tonausgabevorrichtung der Ausgabevorrichtung 104 ausgeben.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Unterstützungsstartbestimmungsverarbeitung durch die Unterstützungsstartbestimmungseinheit 144 veranschaulicht. Die Zielbereichbestimmungseinheit 180 bestimmt, ob die Fahrposition des eigenen Fahrzeugs in einem Zielbereich für eine Rechtsabbiegeunterstützung liegt (S10). Hierbei ist der Zielbereich für die Rechtsabbiegeunterstützung eine Kreuzungsregion 38 (siehe 5), und wenn die Zielbereichbestimmungseinheit 180 bestimmt, dass die Fahrposition des eigenen Fahrzeugs nicht in der Kreuzungsregion 38 liegt (N in S10), benachrichtigt die Zielbereichbestimmungseinheit 180 die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a1) nicht erfüllt ist. Die Alarmsteuerung 164 bestimmt, dass die Unterstützungsstartbedingungen nicht erfüllt sind, wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass die Bedingung (a1) nicht erfüllt ist. Wenn andererseits die Zielbereichbestimmungseinheit 180 bestimmt, dass die Fahrposition des eigenen Fahrzeugs in der Kreuzungsregion 38 liegt (J in S10), benachrichtigt die Zielbereichbestimmungseinheit 180 die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a1) erfüllt ist.
Die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmt, ob ein Fahrer beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen (S12). Hierbei bestimmt die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass ein Fahrer nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, wenn eine Schaltposition sich entweder auf einer P-Position oder einer R-Position befindet (N in S12), und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a2) nicht erfüllt ist. Die Alarmsteuerung 164 bestimmt, dass die Unterstützungsstartbedingungen nicht erfüllt sind, wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass die Bedingung (a2) nicht erfüllt ist. Wenn daher ein Fahrer nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, wird verhindert, dass ein Alarm unnötigerweise ausgegeben wird. Andererseits bestimmt die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass ein Fahrer beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, wenn sich eine Schaltposition nicht auf der P-Position und der R-Position befindet (J in S12), und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a2) erfüllt ist.
Die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 bestimmt, ob ein Fahrer beabsichtigt, nach rechts abzubiegen (S14). Hierbei bestimmt die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184, dass ein Fahrer nicht beabsichtigt, nach rechts abzubiegen, wenn Erfassungsinformationen durch die Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung 172 angeben, dass sich ein rechter Fahrtrichtungsindikator auf der AUS-Position befindet (N in S14), und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a3) nicht erfüllt ist. Die Alarmsteuerung 164 bestimmt, dass die Unterstützungsstartbedingungen nicht erfüllt sind, wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass die Bedingung (a3) nicht erfüllt ist. Wenn daher ein Fahrer nicht beabsichtigt, nach rechts abzubiegen, wird verhindert, dass ein Alarm unnötigerweise ausgegeben wird. Andererseits bestimmt die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184, dass ein Fahrer beabsichtigt, nach rechts abzubiegen, wenn Erfassungsinformationen durch die Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung 172 angeben, dass sich ein rechter Fahrtrichtungsindikator auf der EIN-Position befindet (J in S14), und die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 benachrichtigt die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a3) erfüllt ist.
Die Startbestimmungseinheit 186 bestimmt, ob ein Fahrzeug aus einem Stoppzustand gestartet ist (S16). Wenn die Startbestimmungseinheit 186 aus Erfassungsinformationen durch die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung 174 und den Radgeschwindigkeitssensor 176 bestimmt, dass ein Fahrzeug gestoppt hat, oder als stoppend erkannt wird, seit eine Bremse betätigt wurde, und die Bremse von dem Zustand gelöst wurde (J in S16), benachrichtigt die Startbestimmungseinheit 186 die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a4) erfüllt ist. Wenn andererseits eine Bremse nicht betätigt wurde, oder wenn das Fahrzeug nicht als stoppend erkannt wurde, auch wenn eine Bremse betätigt wurde, oder wenn eine Bremsoperation nicht gelöst wurde, bestimmt die Startbestimmungseinheit 186, dass die Bedingung (a4) nicht erfüllt ist (N in S16), und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a4) nicht erfüllt ist. Die Alarmsteuerung 164 bestimmt, dass die Unterstützungsstartbedingungen nicht erfüllt sind, wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass die Bedingung (a4) nicht erfüllt ist.
Die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, ob der Objekterfassungssensor 12 ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person erfasst, auf die ein Fahrer achtgeben muss (S18). Wenn die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug oder die Person, auf die ein Fahrer achtgeben muss, erfasst wird (J in S18), benachrichtigt die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a5) erfüllt ist. Wenn andererseits die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 bestimmt, dass das entgegenkommende Fahrzeug oder die Person, auf die ein Fahrer achtgeben muss, nicht erfasst wird (N in S18), benachrichtigt die Objektzustandsbestimmungseinheit 162 die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (a5) nicht erfüllt ist. Die Alarmsteuerung 164 bestimmt, dass die Unterstützungsstartbedingungen nicht erfüllt sind, wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass die Bedingung (a5) nicht erfüllt ist.
Wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass alle der Bedingungen (a1) bis (a5) erfüllt sind, bestimmt die Alarmsteuerung 164, dass die Unterstützungsstartbedingungen erfüllt sind, und benachrichtigt die Alarmausgabeeinheit 148 über eine Alarmausgabeanweisung. Nach Empfang der Anweisung gibt die Alarmausgabeeinheit 148 einen Alarm aus.
Eine Bestimmungsverarbeitung jeder Bedingung muss nicht gemäß der Reihenfolge des in 8 veranschaulichten Ablaufdiagramms durchgeführt werden, und jede Verarbeitung kann unabhängig durchgeführt werden. Die Alarmsteuerung 164 kann überwachen, ob jede Bedingung erfüllt ist, eine Alarmausgabeanweisung zu einem Zeitpunkt, wenn alle der Bedingungen erfüllt sind, erzeugen und die Alarmausgabeeinheit 148 über die Anweisung benachrichtigen.
<Unterstützungsstoppbestimmungsverarbeitung>
Wenn ein Alarm ausgegeben wird, überwacht die Unterstützungsstoppbestimmungseinheit 146 die Erfüllung von Bedingungen zum Stoppen einer Rechtsabbiegeunterstützung.
Die Unterstützungsstoppbedingungen werden nachstehend beschrieben.

(b1) Ein Fahrer beabsichtigt nicht, sich vorwärts zu bewegen.
(b2) Ein Fahrer beabsichtigt nicht, nach rechts abzubiegen.
(b3) Eine vorbestimmte Zeit ist verstrichen, seitdem die Unterstützung gestartet ist.

9 veranschaulicht eine Konfiguration der Unterstützungsstoppbestimmungseinheit 146. Die Unterstützungsstoppbestimmungseinheit 146 umfasst die Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160 und die Alarmsteuerung 164. Die Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160 überwacht einen Zustand des eigenen Fahrzeugs und bestimmt aus einer Änderung des Zustands des eigenen Fahrzeugs, nachdem ein Alarm ausgegeben wird, ob die Alarmausgabe fortgesetzt werden kann. Die Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs 160 umfasst die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 und eine Stoppzeitpunktbestimmungseinheit 188. Die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 und die Alarmsteuerung 164 werden mit den gleichen Bezugszeichen gemäß den in der Unterstützungsstartbestimmungseinheit 144 enthaltenen Komponenten, die in 6 veranschaulicht sind, bezeichnet und umfassen gleiche oder ähnliche Funktionen gemäß den in 6 veranschaulichten Komponenten. Wie vorstehend beschrieben können in der Unterstützungsstartbestimmungseinheit 144 und der Unterstützungsstoppbestimmungseinheit 146 zumindest ein Teil der Komponenten gemeinsam verwendet werden.
In der Unterstützungsstartbestimmungsverarbeitung durch die Unterstützungsstartbedingungseinheit 144, die in 6 veranschaulicht ist, wurde beschrieben, dass die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmt, dass die Bedingung (a2) erfüllt ist, wenn ein Fahrer beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, und ebenso die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 bestimmt, dass die Bedingung (a3) erfüllt ist, wenn der Fahrer beabsichtigt, nach rechts abzubiegen. Wenn die Unterstützungsstartbedingungen und die Unterstützungsstoppbedingungen verglichen werden, befinden sich die Bedingung (a2) und die Bedingung (b1) in entgegengesetzter Beziehung, und die Bedingung (a3) und die Bedingung (b2) in einer entgegengesetzten Beziehung. Insbesondere entspricht die Erfüllung der Bedingung (a2) dem, dass die Bedingung (b1) nicht erfüllt ist, und ebenso entspricht die Erfüllung der Bedingung (a3) dem, dass die Bedingung (b2) nicht erfüllt ist.
In der nachstehend angegebenen Unterstützungsstoppbestimmungsverarbeitung bestimmt die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass die Bedingung (b1) erfüllt ist, wenn ein Fahrer nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, und ebenso bestimmt die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184, dass die Bedingung (b2) erfüllt ist, wenn der Fahrer nicht beabsichtigt, nach rechts abzubiegen.
Ob die Bedingung (b1) erfüllt ist, wird basierend auf Erfassungsinformationen durch die Schaltpositionserfassungseinrichtung 170 des Fahrzeugsensors 102 durch die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmt. Wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung 170 die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 über Erfassungsinformationen benachrichtigt, die angeben, dass sich eine Schaltposition auf der P-Position oder der R-Position befindet, bestimmt die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass sich die Schaltposition auf der P-Position oder der R-Position befindet, und bestimmt aus der gegenwärtigen Schaltposition, dass sich das eigene Fahrzeug 2 gegenwärtig nicht vorwärts bewegen kann. Insbesondere gilt, dass wenn sich der Schalthebel auf der P-Position oder R-Position befindet, die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmt, dass ein Fahrer nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, und bestimmt, dass die Bedingung (b1) erfüllt ist.
Beispielsweise wird angenommen, dass ein Alarm ausgegeben wird, wenn ein Fahrer eine Bremsoperation zum Rechtsabbiegen von im Wesentlichen der Mitte einer Kreuzung löst. Zu diesem Zeitpunkt, wenn sich ein Teil des eigenen Fahrzeugs 2 auf der Gegenfahrspur befindet, setzt der Fahrer manchmal einen Schalthebel auf die R-Position, um das eigene Fahrzeug 2 ein wenig nach hinten zu bewegen. In einem solchen Fall ist es nicht notwendig, die Alarmausgabe fortzusetzen, weil der Fahrer bereits ein entgegenkommendes Fahrzeug durch einen Alarm erkennt und eine Kollision vermeidet. Nachdem ein Alarm ausgegeben wird, ist es nicht notwendig, die Alarmausgabe an einen Fahrer fortzusetzen, der nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen. Daher bestimmt die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass der Fahrer nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, wenn der Fahrer eine Schaltposition auf die P-Position oder die R-Position schaltet, und bestimmt, dass die Bedingung (b1) erfüllt ist. Die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 benachrichtigt die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis.
Ob die Bedingung (b2) erfüllt ist, wird durch die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 basierend auf Erfassungsinformationen durch die Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung 172 des Fahrzeugsensors 102 bestimmt. Wenn ein Fahrer einen Fahrtrichtungsindikatorhebel betätigt, um das Blinken eines rechten Fahrtrichtungsindikators auszuschalten, stellt die Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung 172 Erfassungsinformationen, die angeben, dass der rechte Fahrtrichtungsindikator ausgeschaltet ist, der Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 bereit. Die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 bestimmt, dass die Bedingung (b2) erfüllt ist, wenn Erfassungsinformationen empfangen werden, dass der rechte Fahrtrichtungsindikator ausgeschaltet wird.
Wenn beispielsweise ein Fahrer bestimmt, ein Rechtsabbiegen zu stoppen und auf der Hauptspur geradeaus zu fahren, betätigt der Fahrer einen Fahrtrichtungsindikatorhebel und stoppt ein Blinken eines rechten Fahrtrichtungsindikators. Nachdem ein Alarm ausgegeben wird, ist es nicht notwendig, die Alarmausgabe an einen Fahrer fortzusetzen, der nicht beabsichtigt, nach rechts abzubiegen. Daher bestimmt die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184, dass ein Fahrer nicht beabsichtigt, nach rechts abzubiegen, wenn der Fahrer ein Blinken des rechten Fahrtrichtungsindikators stoppt, nachdem der Alarm ausgegeben wird, und bestimmt, dass die Bedingung (b2) erfüllt ist. Die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 benachrichtigt die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis.
Ob die Bedingung (b3) erfüllt ist, wird durch die Stoppzeitpunktbestimmungseinheit 188 basierend auf einem Zeitgebermessergebnis, nachdem ein Alarm ausgegeben wird, bestimmt. Die Stoppzeitpunktbestimmungseinheit 188 überwacht, ob eine vorbestimmte Zeit, beispielsweise 2 Sekunden, verstrichen ist, nachdem die Alarmsteuerung 164 die Alarmausgabeeinheit 148 über eine Alarmausgabeanweisung benachrichtigt, und bestimmt, dass die Bedingung (b3) erfüllt ist, wenn 2 Sekunden nach einer Alarmausgabe verstrichen sind. Die Stoppzeitpunktbestimmungseinheit 188 benachrichtigt die Alarmsteuerung 164 über ein Bestimmungsergebnis.
Die Alarmsteuerung 164 bestimmt, dass Unterstützungsstoppbedingungen erfüllt sind, wenn eine Beliebige der Bedingungen (b1) bis (b3) erfüllt ist. Wenn die Unterstützungsstoppbestimmungseinheit 146 bestimmt, dass die Unterstützungsstoppbedingungen erfüllt sind, erzeugt die Unterstützungsstoppbestimmungseinheit 146 eine Alarmausgabestoppanweisung und benachrichtigt die Alarmausgabeeinheit 148 über die Anweisung. Die Alarmausgabeeinheit 148 stoppt eine Alarmausgabe von der Ausgabevorrichtung 104 nach Empfang der Alarmausgabestoppanweisung.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Unterstützungsstoppbestimmungsverarbeitung durch die Unterstützungsstoppbestimmungseinheit 146 veranschaulicht. Die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmt, ob ein Fahrer nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen (S30). Hierbei bestimmt die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass ein Fahrer nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, wenn eine Schaltposition sich entweder auf der P-Position oder der R-Position befindet (N in S30), und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (b1) erfüllt ist. Wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass die Bedingung (b1) erfüllt ist, bestimmt die Alarmsteuerung 164, dass die Unterstützungsstoppbedingungen erfüllt sind und erzeugt eine Anweisung zum Stoppen einer Alarmausgabe (S36). Andererseits bestimmt die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182, dass ein Fahrer beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, wenn eine Schaltposition sich nicht auf der P-Position und der R-Position befindet (J in S30), und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (b1) nicht erfüllt ist.
Die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184 bestimmt, ob ein Fahrer nicht beabsichtigt, nach rechts abzubiegen (S33). Hierbei bestimmt die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184, dass ein Fahrer nicht beabsichtigt, nach rechts abzubiegen, wenn Erfassungsinformationen der Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung 172 angeben, dass sich ein rechter Fahrtrichtungsindikator in der AUS-Position befindet (N in S33), und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (b2) erfüllt ist. Wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass die Bedingung (b2) erfüllt ist, bestimmt die Alarmsteuerung 164, dass die Unterstützungsstoppbedingungen erfüllt sind und erzeugt eine Anweisung zum Stoppen einer Alarmausgabe (S36). Andererseits bestimmt die Rechtsabbiegeanweisungsbestimmungseinheit 184, dass ein Fahrer beabsichtigt, nach rechts abzubiegen, wenn die Erfassungsinformationen durch die Fahrtrichtungsindikatorbetätigungserfassungseinrichtung 172 angeben, dass sich ein rechter Fahrtrichtungsindikator auf der EIN-Position befindet (J in S32), und benachrichtigt die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (b2) nicht erfüllt ist.
Die Stoppzeitpunktbestimmungseinheit 188 bestimmt, ob eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, seit ein Alarm ausgegeben wird (S34). Wenn die Stoppzeitpunktbestimmungseinheit 188 bestimmt, dass die vorbestimmte Zeit verstrichen ist, seitdem der Alarm ausgegeben wird (J ins S34), benachrichtigt die Stoppzeitpunktbestimmungseinheit 188 die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (b3) erfüllt ist. Wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass die Bedingung (b3) erfüllt ist, bestimmt die Alarmsteuerung 164, dass die Unterstützungsstoppbedingungen erfüllt sind und erzeugt eine Anweisung zum Stoppen einer Alarmausgabe (S36). Wenn andererseits die Stoppzeitpunktbestimmungseinheit 188 bestimmt, dass die vorbestimmte Zeit nicht verstrichen ist, seitdem der Alarm ausgegeben wird (N in S34), benachrichtigt die Stoppzeitpunktbestimmungseinheit 188 die Alarmsteuerung 164, dass die Bedingung (b3) nicht erfüllt ist.
Wenn die Alarmsteuerung 164 benachrichtigt wird, dass eine Beliebige der Bedingungen (b1) bis (b3) erfüllt ist, bestimmt die Alarmsteuerung 164, dass die Unterstützungsstoppbedingungen erfüllt sind, und benachrichtigt die Alarmausgabeeinheit 148 über eine Anweisung zum Stoppen einer Alarmausgabe. Nach Empfang der Anweisung stoppt die Alarmausgabeeinheit 148 eine Alarmausgabe.
Eine Bestimmungsverarbeitung jeder Bedingung muss nicht gemäß der Reihenfolge des in 10 veranschaulichten Ablaufdiagramms erfolgen, und jede Verarbeitung kann unabhängig durchgeführt werden. Die Alarmsteuerung 164 kann überwachen, ob jede Bedingung erfüllt ist, eine Anweisung zum Stoppen einer Alarmausgabe zu einem Zeitpunkt, wenn eine Beliebige der Bedingungen erfüllt ist, erzeugen und die Alarmausgabeeinheit 148 über die Anweisung benachrichtigen.
Die vorliegende Erfindung wurde vorstehend gemäß dem Ausführungsbeispiel beschrieben. Das Ausführungsbeispiel ist als ein Beispiel beschrieben. Es ist einem Fachmann ersichtlich, dass das Ausführungsbeispiel durch Kombinieren jeder Komponenten und jeder Verarbeitung variiert werden kann und eine solche Variation innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung liegt.
Im Ausführungsbeispiel wurde beschrieben, dass der Fahrzeugerfassungssensor 14 Informationen über ein entgegenkommendes Fahrzeug von dem eigenen Fahrzeug 2 erfasst und die Kreuzungsinformationenbezugseinheit 122 die erfassten Informationen des entgegenkommenden Fahrzeugs bezieht. Jedoch können Informationen, die eine Position und eine Geschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeugs angeben, durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an das eigene Fahrzeug 2 von dem entgegenkommenden Fahrzeug 5, das auf der Gegenfahrspur fährt, und durch die Kreuzungsinformationenbezugseinheit 122 bezogen werden, gesendet werden.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel gilt, dass wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung 170 die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 über Erfassungsinformationen benachrichtigt, die angeben, dass sich eine Schaltposition auf der N-Position befindet, die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmt, dass ein Fahrer beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen. Jedoch ist die N-Position keine Schaltposition zum Bewegen des eigenen Fahrzeugs 2 nach vorne, und daher kann gemäß der Variation die Schaltpositionsbestimmungseinheit 182 bestimmen, dass ein Fahrer nicht beabsichtigt, sich vorwärts zu bewegen, und bestimmen, dass die Bedingung (a2) nicht erfüllt ist.
Eine Alarmsteuerung erzeugt eine Alarmausgabeanweisung, wenn eine Zustandsbestimmungseinheit des eigenen Fahrzeugs bestimmt, dass ein eigenes Fahrzeug beabsichtigt, die Gegenfahrspur an einer Kreuzung zu überqueren, und die Objektzustandsbestimmungseinheit bestimmt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug oder eine Person vorhanden ist oder sich in eine Richtung bewegt, in die das eigene Fahrzeug die Gegenfahrspur beim Einfahren in die Kreuzung überquert. Eine Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst eine Schalthebelposition. Wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst, dass sich ein Schalthebel auf einer Parkposition oder einer Rückwärtsposition befindet, erzeugt die Alarmsteuerung keine Alarmausgabeanweisung.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2009-32067 A [0002]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung, mit: einer Bezugseinrichtung, die konfiguriert ist, um Objektinformationen bezüglich eines entgegenkommenden Fahrzeugs und/oder einer Person an einer Kreuzung zu beziehen; einer Zustandsbestimmungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs, die konfiguriert ist um zu bestimmen, ob ein eigenes Fahrzeug beabsichtigt, eine Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren; einer Objektzustandsbestimmungseinrichtung, die konfiguriert ist, um basierend auf den bezogenen Objektinformationen zu bestimmen, ob ein entgegenkommendes Fahrzeug und/oder eine Person vorhanden ist oder sich in eine Richtung bewegt, in die das eigene Fahrzeug fährt, um die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren; einer Alarmsteuerung, die konfiguriert ist, um eine Alarmausgabeanweisung zu erzeugen, wenn die Zustandsbestimmungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs bestimmt, dass das eigene Fahrzeug beabsichtigt, die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren, und die Objektzustandsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug und/oder eine Person vorhanden ist oder sich in die Richtung bewegt, in die das eigene Fahrzeug fährt, um die Gegenfahrspur an der Kreuzung zu überqueren; und einer Alarmausgabeeinrichtung, die konfiguriert ist, um einen Alarm nach Empfang der Alarmausgabeanweisung auszugeben, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung weiterhin eine Schaltpositionserfassungseinrichtung aufweist, die konfiguriert ist, um eine Position eines Schalthebels zu erfassen, wobei, wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst, dass sich der Schalthebel auf einer Parkposition oder einer Rückwärtsposition befindet, die Alarmsteuerung die Alarmausgabeanweisung nicht erzeugt.
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst, dass sich der Schalthebel auf der Parkposition oder der Rückwärtsposition befindet, die Zustandsbestimmungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug gegenwärtig nicht vorwärts bewegen kann.
Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, nachdem die Alarmausgabeeinrichtung einen Alarm ausgibt, wenn die Schaltpositionserfassungseinrichtung erfasst, dass sich der Schalthebel auf der Parkposition oder der Rückwärtsposition befindet, die Alarmsteuerung eine Anweisung zum Stoppen einer Alarmausgabe erzeugt.