JP2017058867A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】不要な警報を出力させない技術を提供する。【解決手段】自車状況判定部１６０が、自車が交差点において対向車線を横切って走行しようとしていることを判定し、物体状況判定部１６２が、自車が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、対向車または人が存在し、または対向車または人が移動してくることを判定した場合に、警報制御部１６４は、警報の出力指示を生成する。シフトポジション検出部１７０は、シフトレバーのポジションを検出する。シフトポジション検出部１７０が、シフトレバーがパーキングポジションまたはリバースポジションにあることを検出した場合、警報制御部１６４は、警報の出力指示を生成しない。【選択図】図６

Description

本発明は、交差点における運転を支援する技術に関し、特に交差点で対向車線を横切って走行しようとしている際に、警報によりドライバの注意を喚起する技術に関する。

特許文献１は、右折待ちのときに、直進対向車が接近していることを知らせる情報を提供するサービスを開示する。特許文献１には、このサービスが、ドライバから直進対向車が見えない、または見えにくい場合の右折開始判断に利用され、対向車が来ないことが確実に見え、徐行や一時停止をせずに右折する場合には情報提供する必要がなく、自車速が一定速度以下の場合に情報提供することが開示されている。

特開２００９−３２０６７号公報

左側通行道路の右折時の運転支援制御では、対向車や歩行者などの物体との衝突防止を支援するために、路側機における物体検知センサによる検知情報や、車車間通信による対向車情報などを利用して、画面表示や音出力などの警報によりドライバの注意を喚起することが行われる。しかしながら衝突する危険性がない又は少ない場合にまで警報を出力すると、ドライバは煩わしさを感じ、また逆に安全な走行の妨げとなることもある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、不要な警報を出力させない技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、交差点における対向車または人に関する物体情報を取得する取得部と、自車が交差点において対向車線を横切って走行しようとしているか否かを判定する自車状況判定部と、取得した物体情報にもとづいて、自車が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、対向車または人が存在するか否か、または対向車または人が移動してくるか否かを判定する物体状況判定部と、自車状況判定部が、自車が交差点において対向車線を横切って走行しようとしていることを判定し、物体状況判定部が、自車が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、対向車または人が存在し、または対向車または人が移動してくることを判定した場合に、警報の出力指示を生成する警報制御部と、警報の出力指示を受けて、警報を出力する警報出力部と、を備える。運転支援装置は、シフトレバーのポジションを検出するシフトポジション検出部をさらに備え、シフトポジション検出部が、シフトレバーがパーキングポジションまたはリバースポジションにあることを検出した場合、警報制御部は、警報の出力指示を生成しない。

この態様によると、ドライバがシフトレバーをパーキングポジションまたはリバースポジションに操作した場合に、ドライバに前進する意思がないことを判断して、警報出力部から不要な警報を出力させないように制御できる。

シフトポジション検出部が、シフトレバーがパーキングポジションまたはリバースポジションにあることを検出した場合、自車状況判定部は、自車が前進できる状態にないことを判定する。自車状況判定部が、自車が前進しないことを判定することで、警報制御部は、不要な警報の出力指示を生成しないようになる。

警報出力部が警報を出力した後、シフトポジション検出部が、シフトレバーがパーキングポジションまたはリバースポジションにあることを検出した場合、警報制御部は、警報出力の終了指示を生成する。これにより一度、警報を出力した後であっても、警報出力の必要がなくなった場合には、すみやかに警報出力を終了させることができる。

本発明によれば、不要な警報を出力させない技術を提供する。

実施例における路車間通信システムの構成を示す図である。 交差点における路側機の構成の一例を示す図である。 車両検知センサおよび人検知センサの検知エリアの一例を示す図である。 情報処理装置の構成の一例を示す図である。 道路情報の一例を示す図である。 支援開始判定部の構成を示す図である。 支援開始判定処理を説明するための図である。 支援開始判定処理のフローチャートを示す図である。 支援終了判定部の構成を示す図である。 支援終了判定処理のフローチャートを示す図である。

図１は、実施例における路車間通信システム１の構成を示す。路車間通信システム１は、交差点またはその周辺に設置される路側機１０と、車両に搭載される車載機９０とを含んで構成される。後述するように路側機１０は複数の要素から構成されており、本明細書において「路側機１０が交差点またはその周辺に設置される」とは、路側機１０の全ての要素が交差点に設置され、または路側機１０の全ての要素が交差点周辺に設置される場合を含むだけでなく、路側機１０の一部の要素が交差点に設置され、他の要素が交差点周辺に設置される場合も含む。

路車間通信システム１は、車両が交差点において対向車線を横切って走行しようとしている場合に、対向車線を走行している別の車両や、曲がった先の横断歩道を歩行している人にドライバの注意を向けさせる運転支援システムを実現する。交差点において対向車線を横切る走行とは、日本やイギリスのように左側通行を採用する国では交差点を右折する走行であり、アメリカ、ドイツや中国のように右側通行を採用する国では交差点を左折する走行である。実施例では、左側通行が採用されていることを前提とし、交差点右折時において対向車や歩行者への注意喚起を支援する運転支援システムについて説明する。

路側機１０は、物体検知センサ１２、情報処理装置２０および無線通信装置２２を備える。物体検知センサ１２は、走行車両を検知するための車両検知センサ１４と、歩行者や自転車に乗っている人を検知するための人検知センサ１６を有する。車両検知センサ１４による検知情報、および人検知センサ１６による検知情報は、所定の周期で情報処理装置２０に提供される。

車両検知センサ１４は、交差点の中心位置に向かって走行してくる車両の状態を検知する。なお交差点中心位置とは、交差点領域を直進方向に対して垂直に２等分するライン上の位置である（図３参照）。車両検知センサ１４による検知情報は、車両の有無、車両の位置および車両の速度を含んでよい。車両検知センサ１４は、レーダセンサ、画像センサなどにより構成されてよい。

人検知センサ１６は、交差点における横断歩道を横断中の歩行者や、自転車に乗っている人を検知する。人検知センサ１６による検知情報は、人の有無、人の位置および人の進行方向および速度を含んでよい。人検知センサ１６は、レーダセンサ、画像センサなどにより構成されてよい。

情報処理装置２０はコンピュータであって、後述する情報処理装置２０の各種機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、情報処理装置２０の各種機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。情報処理装置２０は、物体検知センサ１２による検知情報を取得し、車載機９０に提供する物体情報を生成する。

また情報処理装置２０は、設置されている交差点およびその周辺の道路線形情報（地図情報）を保持している。道路線形情報は、右折時の運転支援サービスを実現するための情報を含み、たとえばサービス開始の基準となる起点位置や、サービス終了の基準となる終点位置などを含んで構成される。

無線通信装置２２は、物体情報および道路線形情報を、交差点情報として所定の周期で車載機９０に送信する。たとえば無線通信装置２２は、０．１秒の周期で、物体情報および道路線形情報を交差点およびその周辺にブロードキャスト送信する。なお交差点情報には、物体情報、道路線形情報に加えて、通行規制情報、速度規制情報などの規制情報や、信号機の信号サイクルや現在の灯色などを示す信号情報が含まれてもよい。

車載機９０は、情報処理装置１００、車両センサ１０２、出力装置１０４、無線通信装置１０６およびＧＰＳ（Global Positioning System, 全地球測位システム）受信機１０８を備えて、運転支援装置を形成する。

情報処理装置１００はコンピュータであって、後述する情報処理装置１００の各種機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、情報処理装置１００の各種機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

車両センサ１０２は、車輪速センサ、ブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキ操作検出部、ウィンカ（方向指示器）レバーの操作状態を検出するウィンカ操作検出部、アクセルの操作状態を検出するアクセル操作検出部、シフトレバーの操作位置（シフトポジション）を検出するシフトポジション検出部などを含み、それぞれの検出情報を情報処理装置１００に提供する。ブレーキ操作検出部は、ドライバによるブレーキ操作を検出するためのセンサであって、ストップランプスイッチのオン／オフを検出する手段であってよいが、たとえばマスタシリンダ圧やホイールシリンダ圧を検出する手段であってもよい。ウィンカ操作検出部は、ウィンカレバーの操作位置を検出し、実施例においては右ウィンカがオンされると、右ウィンカがオンされたことを示す検出情報を生成し、右ウィンカがオフされると、右ウィンカがオフされたことを示す検出情報を生成する。なお実施例において右ウィンカがオフされたことを示す検出情報は、ウィンカレバーが右ウィンカのオン位置から操作されて別の位置に動いたことを示す検出情報を含む。シフトポジション検出部は、シフトポジションを示す検出情報を生成する。

出力装置１０４は、ドライバに対して警報を出力するための装置であって、警報画面を出力するディスプレイ装置、および警報音を出力する音声出力装置を含む。ＧＰＳ受信機１０８は、衛星からの信号にもとづいて、自車位置を算出する。ＧＰＳ受信機１０８は、自車位置の緯度、経度および方位を求める。無線通信装置１０６は、路側機１０の無線通信装置２２からブロードキャスト送信される交差点情報を受信する。

図２は、自車が進入する交差点における路側機１０の構成の一例を示す。この交差点は四方へ道路が延びる四叉路であり、交差点に進入する四つの経路（以下「方路」ともよぶ）のそれぞれに対して、車両検知センサ１４および人検知センサ１６が設けられている。

方路３ａを走行する自車２が交差点に進入して右折する際、自車２のドライバが注意するべき車両は、方路３ｃから交差点に進入する対向車であり、また注意するべき歩行者は右折先の横断歩道４ｃを歩行する歩行者である。そのため交差点には、方路３ａから交差点に進入する車両の右折を支援するために、対向車線である方路３ｃを交差点に向けて走行する車両を検知するための車両検知センサ１４ａと、右折車両が交差点の対向車線を横切って走行していく方向において対向車線を越えた先の横断歩道４ｃに存在する人を検知するための人検知センサ１６ａとが設けられている。同様に、方路３ｂから交差点に進入する車両の右折支援のために車両検知センサ１４ｂ、人検知センサ１６ｂが設けられ、方路３ｃから交差点に進入する車両の右折支援のために車両検知センサ１４ｃ、人検知センサ１６ｃが設けられ、方路３ｄから交差点に進入する車両の右折支援のために車両検知センサ１４ｄ、人検知センサ１６ｄが設けられている。

車両検知センサ１４ａ〜１４ｄおよび人検知センサ１６ａ〜１６ｄは、それぞれ情報処理装置２０にケーブル（図示せず）で有線接続され、検知情報を情報処理装置２０に提供する。なお車両検知センサ１４ａ〜１４ｄおよび人検知センサ１６ａ〜１６ｄは、それぞれ無線通信装置２２を介して情報処理装置２０と無線接続し、検知情報を情報処理装置２０に提供してもよい。各センサによる検知情報の出力周期は、たとえば０．１秒に設定される。

図３は、車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａの検知エリアの一例を示す。車両検知センサ１４ａが車両を検知する車両検知エリア４０は、方路３ｃにおいて検知エリア端（交差点中心位置）から所定の距離までの範囲であり、たとえば検知エリア端から約１４０ｍの範囲に設定される。検知対象は、方路３ｃを交差点に向けて走行している車両である。方路３ａの走行車両からみると、方路３ｃは対向車線であり、また方路３ｃを走行している車両は対向車である。この例では、対向車５が交差点に向けて走行している様子を示している。

車両検知センサ１４ａは、車両検知エリア４０に存在する車両の速度と、検知エリア端までの距離を検知する。車両検知エリア４０に複数の車両が存在すれば、各車両の速度と距離を検知し、車両速度と、検知エリア端までの距離とを、車両ごとに検知情報として情報処理装置２０に出力する。

人検知センサ１６ａが人を検知する人検知エリア４２は、横断歩道４ｃの全体およびその周辺の範囲に設定される。検知対象は、横断歩道４ｃおよびその周辺に存在している歩行者および自転車に乗っている人を含む。人検知センサ１６ａは、人検知エリア４２に人を検知すると、人が存在していることを示す検知情報を情報処理装置２０に出力する。なお人検知センサ１６ａは、人の進行方向および進行速度を検知して、進行方向および進行速度を、人ごとに検知情報として情報処理装置２０に出力してもよい。

図４は、車載機９０における情報処理装置１００の構成の一例を示す。情報処理装置１００は、路側機１０から送信される交差点情報を処理する事前処理部１２０と、事前処理部１２０で処理された支援用情報をもとに、運転支援処理を実行する支援処理部１４０とを備える。事前処理部１２０は、交差点情報取得部１２２、道路情報生成部１２４、走行位置特定部１２６および支援用情報生成部１２８を有する。

無線通信装置１０６が、路側機１０の無線通信装置２２から送信される交差点情報を受信すると、交差点情報取得部１２２が、無線通信装置１０６から交差点情報を取得する。道路情報生成部１２４は、交差点情報に含まれる道路線形情報（地図情報）をもとに、交差点およびその周辺の道路情報を生成する。

図５は、道路情報生成部１２４により生成される道路情報の一例を示す。道路線形情報は、交差点およびその交差点に接続する道路の形状に関する情報を含み、また運転支援処理に用いられるノード情報を含む。道路形状に関する情報およびノード情報は、緯度および経度により定義される。これらの情報の一部は、走行中の方路を走行位置特定部１２６が決定する際に必要となるサービス方路情報を定める。サービス方路情報とは、交差点に向かう方路上の起点から停止線までに関する位置情報であり、運転支援処理を実行する前に、自車がどの方路を走行しているか決定するための情報である。

サービス方路は、起点ノードおよび停止線ノードにより規定される。方路３ａでは、起点ノード３０ａと停止線ノード３２ａとにより、サービス方路３６ａが特定される。なお他の方路３ｂ〜３ｄにおける起点ノードは図示していないが、サービス方路３６ａと同様に、サービス方路３６ｂ〜３６ｄが、それぞれの起点ノードおよび停止線ノード３２ｂ〜３２ｄにより規定される。

終点ノード３４ａ〜３４ｄは、交差点の終了点を示している。たとえばサービス方路３６ａを走行する車両に対しては、３つの終点ノード３４ｂ〜３４ｄが交差点の終了点の候補となる。またサービス方路３６ｂを走行する車両に対しては、３つの終点ノード３４ａ、３４ｃ、３４ｄが交差点の終了点の候補となる。実施例では、終点ノード３４ａ〜３４ｄの内側の領域を、便宜上「交差点領域３８」と呼ぶこともある。

これらのノード情報は、運転支援処理に必要な自車２の位置を特定するために使用され、具体的には自車２が交差点領域３８の手前にいるのか、交差点領域３８に進入したのか、または交差点領域３８から退出したのかを定めるために使用される。なお道路線形情報には、起点ノードと停止線ノードの間の距離情報、起点ノードと交差点中央（または右折待ち停止線）の間の距離情報、起点ノードと終点ノードとの間の距離情報なども含まれ、これらの距離情報も、運転支援処理に必要な自車２の位置を特定するために使用される。なおノード間の距離情報は、車両が走行した場合の道のり距離を意味し、ノード間を直線で結んだ長さと等しいこともあるが、この直線距離を意味するものではない。

図５に示す例では、方路中に起点ノードと停止線ノードのみを示しているが、起点ノードと停止線ノードとの間に、さらにノードが含まれていてもよい。特にサービス方路中に分岐路があるような場合には、その分岐点位置に分岐ノードが設定されていてもよい。

図４に戻り、走行位置特定部１２６は、道路情報生成部１２４が生成したサービス方路情報と、ＧＰＳ受信機１０８による自車位置検知情報（緯度、経度、方位）をもとに、自車２が、どの方路を走行しているか判定する。走行位置特定部１２６は、ＧＰＳ受信機１０８で算出された緯度、経度、方位から、図５に示すサービス方路３６ａ〜３６ｄのうち最も近い方路を選択して、走行中のサービス方路を特定する。たとえば走行位置特定部１２６は、ＧＰＳ受信機１０８により検知された自車位置と、各サービス方路３６ａ〜３６ｄとの距離を算出し、最も距離の短いサービス方路を、走行中のサービス方路として決定してよい。ここでは自車２が、サービス方路３６ａを走行中であることが特定される。

走行位置特定部１２６は、サービス方路３６ａを走行中のサービス方路として特定すると、自車位置に対応するサービス方路３６ａ上の位置と、起点ノード３０ａとの距離Ｌ１を求め、以後、この距離Ｌ１を、起点ノード３０ａからの自車走行距離Ｌ２の算出に利用する。

起点ノードからの自車走行距離Ｌ２は、以下のように求められる。
（自車走行距離Ｌ２）＝距離Ｌ１＋Σ（車速×時間）
このように走行位置特定部１２６は、自車走行距離Ｌ２を、距離Ｌ１と、車輪速センサによる車速情報を用いて積算した距離から算出する。この算出処理は、０．１秒の周期で実行され、走行位置特定部１２６は、算出した自車走行距離情報を、支援用情報生成部１２８に提供する。起点ノードからの自車走行距離Ｌ２は、道路線形情報に含まれるノード間の距離情報と比較されることで、自車２がどの位置にあるかを特定するために必要な情報となる。

走行位置特定部１２６が、自車２が走行しているサービス方路３６ａを特定すると、支援用情報生成部１２８が、路側機１０から送信される交差点情報と、走行位置特定部１２６で算出される自車走行距離Ｌ２をもとに、支援処理部１４０に提供する支援用情報を生成する。なお支援用情報生成部１２８が、自車走行距離の算出機能を有して、起点ノードからの走行距離を算出してもよい。

支援用情報生成部１２８は、走行位置特定部１２６により特定されたサービス方路３６ａをもとに、右折支援の対象となる物体を検知するための物体検知センサ１２を特定する。路側機１０から送信される交差点情報には、サービス方路と、物体検知センサ１２との対応情報が含まれている。図２を参照して、サービス方路３６ａを走行する車両の右折支援のために車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａが設けられており、したがって交差点情報は、サービス方路３６ａに対して、車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａが設けられていることを示す対応情報を含む。同様に、サービス方路３６ｂに対して車両検知センサ１４ｂおよび人検知センサ１６ｂが設けられていること、サービス方路３６ｃに対して車両検知センサ１４ｃおよび人検知センサ１６ｃが設けられていること、サービス方路３６ｄに対して車両検知センサ１４ｄおよび人検知センサ１６ｄが設けられていることを示す対応情報が、交差点情報に含まれている。

路側機１０から送信される交差点情報には、すべての車両検知センサ１４ａ〜１４ｄ、人検知センサ１６ａ〜１６ｄによる検知情報が含まれているが、支援用情報生成部１２８は、対応情報を参照して、サービス方路３６ａに対応する車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａの検知情報を抽出する。また支援用情報生成部１２８は、サービス方路３６ａを構成する起点ノード３０ａおよび停止線ノード３２ａを特定するとともに、右折したときの交差点の終了点となる終点ノード３４ｂを特定する。これにより支援用情報生成部１２８は、起点ノード３０ａと停止線ノード３２ａの間の距離情報、起点ノード３０ａと終点ノード３４ｂの間の距離情報を、交差点情報から抽出する。

交差点情報は、路側機１０から０．１秒の周期でブロードキャスト送信されており、支援用情報生成部１２８は、０．１秒ごとに、車両検知センサ１４ａおよび人検知センサ１６ａの検知情報を抽出する。支援用情報生成部１２８は、自車走行距離情報、起点ノード３０ａと停止線ノード３２ａの間の距離情報、起点ノード３０ａと終点ノード３４ｂの間の距離情報、車両検知センサ１４ａの検知情報、人検知センサ１６ａの検知情報を、支援用情報として０．１秒の周期で支援処理部１４０に提供する。なお実施例では、支援用情報生成部１２８が、対応情報を参照して、運転支援処理に必要な情報を適宜抽出して支援用情報を生成することを説明したが、交差点情報に含まれる全ての検知情報および距離情報と、対応情報とを、支援用情報に含めてよい。この場合、必要な情報の抽出処理は、支援処理部１４０で行われることになる。

支援処理部１４０は、支援用情報取得部１４２、支援開始判定部１４４、支援終了判定部１４６および警報出力部１４８を有する。支援用情報取得部１４２は、支援用情報生成部１２８で生成された支援用情報を取得する。なお支援用情報生成部１２８は０．１秒の周期で支援用情報を更新しており、支援用情報取得部１４２は０．１秒の周期で支援用情報を取得する。支援用情報取得部１４２は、取得した支援用情報を、支援開始判定部１４４、支援終了判定部１４６に提供する。

＜支援開始判定処理＞
支援開始判定部１４４は、右折支援を開始するための条件の成立を監視する。
支援開始条件を示す。
（ａ１）自車走行位置が右折支援の対象エリア内であること。
（ａ２）ドライバに前進意思があること。
（ａ３）ドライバに右折意思があること。
（ａ４）停止状態から発進したこと。
（ａ５）交差点右折方向において対向車または人が存在し、または対向車または人が移動してくること。

図６は、支援開始判定部１４４の構成を示す。支援開始判定部１４４は、自車状況判定部１６０、物体状況判定部１６２および警報制御部１６４を有する。自車状況判定部１６０は、自車２が交差点において対向車線を横切って走行しようとしているか否かを判定し、実施例においては自車２が交差点において右折しようとしているか否かを判定する。物体状況判定部１６２は、取得した物体情報（検知情報）にもとづいて、自車２が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、対向車または人が存在するか否か、または対向車または人が移動してくるか否かを判定する。自車状況判定部１６０が、自車２が交差点において対向車線を横切って走行しようとしていることを判定し、物体状況判定部１６２が、自車２が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、対向車または人が存在し、または対向車または人が移動してくることを判定した場合に、警報制御部１６４は、警報の出力指示を生成して、警報出力部１４８に提供する。警報出力部１４８は、警報の出力指示を受けて、警報を出力する。

図７は、支援開始判定部１４４による支援開始判定処理を説明するための図である。図７において、自車２は交差点領域に進入して一旦停止し、そこから右折しようとしている。走行軌跡６は、自車２が交差点領域に進入してから右折して交差点領域を退出する際に走行する軌跡であり、自車２が交差点領域を通過していく方向、すなわち自車２が交差点の対向車線を横切って走行していく方向を表現する。自車２は、交差点領域を右折する際、対向車線である方路３ｃと、対向車線を越えた先にある横断歩道４ｃとを横切ることになる。

以下、各条件の判定処理について説明する。自車状況判定部１６０は、対象エリア判定部１８０、シフトポジション判定部１８２、右折指示判定部１８４および発進判定部１８６を有し、条件（ａ１）〜（ａ４）の成立の有無を判定する。物体状況判定部１６２は、条件（ａ５）の成立の有無を判定する。自車状況判定部１６０および物体状況判定部１６２は、それぞれの条件の判定結果を、警報制御部１６４に通知する。

条件（ａ１）の成立の有無は、対象エリア判定部１８０により、支援用情報に含まれる距離情報にもとづいて判定される。ここで右折支援の対象エリアは、交差点領域内であることとし、以下の式により判定される。
（起点ノードと停止線ノードの間の距離）≦（起点ノードと自車の間の距離Ｌ２）≦（起点ノードと退出方路終点ノードの間の距離）
図７を参照して、自車２が交差点を右折する場合、自車２は、停止線ノード３２ａを通過して方路３ｂに退出する。そのため、退出方路の終点ノードは終点ノード３４ｂとなる。したがって上記判定式は、自車走行位置が、停止線ノード３２ａと終点ノード３４ｂの間に位置することを判定するものであり、この判定式が成立する場合に、対象エリア判定部１８０は、自車走行位置が右折支援の対象エリア内であることを特定して、条件（ａ１）が成立したことを判定する。対象エリア判定部１８０は、判定結果を警報制御部１６４に通知する。

条件（ａ２）の成立の有無は、シフトポジション判定部１８２により、車両センサ１０２のシフトポジション検出部１７０の検出情報にもとづいて判定される。シフトポジション検出部１７０が、シフトレバーの操作位置（シフトポジション）がＰ（パーキング）ポジションまたはＲ（リバース）ポジションであることを示す検出情報をシフトポジション判定部１８２に通知すると、シフトポジション判定部１８２は、シフトポジションがＰポジションまたはＲポジションであることを特定し、現在のシフトポジションにより自車２が前進できる状態にないことを判定する。つまりシフトレバーがＰポジションまたはＲポジションにある場合、シフトポジション判定部１８２は、ドライバに前進する意思がないことを判定して、条件（ａ２）が成立しないことを判定する。一方で、シフトポジション検出部１７０が、シフトポジションがＤ（ドライブ）ポジションであることを示す検出情報をシフトポジション判定部１８２に通知すると、シフトポジション判定部１８２は、シフトポジションがＰポジションおよびＲポジション以外のポジションであることを特定し、現在のシフトポジションにより自車２が前進できる状態にあることを判定する。つまりシフトレバーがＤポジションにある場合、シフトポジション判定部１８２は、ドライバに前進する意思があることを判定して、条件（ａ２）が成立したことを判定する。シフトポジション判定部１８２は、判定結果を警報制御部１６４に通知する。

なおシフトポジション検出部１７０が、シフトポジションがＮ（ニュートラル）ポジションにあることを示す検出情報をシフトポジション判定部１８２に通知した場合、シフトポジション判定部１８２は、ドライバに前進する意思があることを判定してよい。ドライバによっては、右折待機の停車中に、シフトレバーをＮポジションに入れることもあり、Ｎポジションに入れたことをもって、前進する意思がないとは判断しがたい。そこで実施例では、シフトポジションがＮポジションである場合にも、シフトポジション判定部１８２は、ドライバに前進する意思があることを判定して、条件（ａ２）が成立したことを判定する。

条件（ａ３）の成立の有無は、右折指示判定部１８４により、車両センサ１０２のウィンカ操作検出部１７２の検出情報にもとづいて判定される。ドライバがウィンカレバーを操作して、右ウィンカを点滅させている場合、ウィンカ操作検出部１７２は、右ウィンカがオンされたことを示す検出情報を右折指示判定部１８４に提供する。右折指示判定部１８４は、右ウィンカオンの検出情報を受けることで、条件（ａ３）が成立したことを判定する。右折指示判定部１８４は、判定結果を警報制御部１６４に通知する。

なお条件（ａ１）〜（ａ３）が成立することは、自車２が交差点において、対向車線を横切って走行しようとしていることを判定することに相当する。自車状況判定部１６０は、条件（ａ１）〜（ａ３）の成立により、自車２が交差点において、対向車線を横切って走行しようとしていることを判定する。

条件（ａ４）の成立の有無は、発進判定部１８６により、停止していた状態から、停止状態が解除されたか否かによって判定される。そのため条件（ａ４）は、
（ａ４−１）停止していた状態にあったこと。
（ａ４−２）停止していた状態が解除されたこと。
の２つに分けられる。
ブレーキ操作検出部１７４は、ブレーキペダル操作の検出情報を発進判定部１８６に通知し、また車輪速センサ１７６は、自車２の車速情報を発進判定部１８６に通知する。

（ａ４−１）停止していた状態にあったこと
交差点右折の際、自車２は減速しながら交差点に進入する。このとき対向車および歩行者がいないことをドライバが目視で確認すると、ドライバは交差点で自車２を一時停止させることなく交差点を右折することがある。このような右折走行中に警報を出力すると、ドライバに動揺を与え、安全な走行の妨げとなる可能性がある。また片側２車線道路の交差点内を走行中に右ウィンカを出して走行レーンを左レーンから右レーンに変更する場合、交差点を右折するわけではないため、警報を出力するべきでない。このような事情からドライバが交差点内で一時停止して安全を確認するような場合に運転支援を行うことが好ましく、そのために、車両が停止した状態にあったことを運転支援の開始条件の一つとしている。

ここで条件（ａ４−１）は、ブレーキペダルが操作されて、たとえば３．０ｋｍ／ｈ以下の走行状態または停止状態が１秒継続した状態として定義されてよい。ブレーキペダルを操作した上での３．０ｋｍ／ｈ以下の走行状態は、ドライバに停止意思があり、また即時に停止可能な状態であるため、実質的な停止状態とみなすことができる。そこで発進判定部１８６は、ブレーキ操作検出部１７４および車輪速センサ１７６の検出情報をもとに、ブレーキペダルが操作されて、３．０ｋｍ／ｈ以下の走行状態または停止状態が１秒継続しているか否かを判定する。この条件（ａ４−１）が成立している場合に、発進判定部１８６は、条件（ａ４−２）の成立の有無を監視する。

（ａ４−２）停止していた状態が解除されたこと
条件（ａ４−１）の成立状態が継続中に、発進判定部１８６は、ブレーキ操作検出部１７４の検出情報を監視して、ブレーキがオフにされたことを検出すると、条件（ａ４−２）が成立したことを判定する。これにより発進判定部１８６は、条件（ａ４）が成立したことを判定する。発進判定部１８６は、判定結果を警報制御部１６４に通知する。

条件（ａ５）の成立の有無は、以下のように判定される。
＜対向車が存在し、または接近中であること＞
事前処理部１２０から提供される支援用情報には、自車２に対して対向車となる車両の速度と、当該車両の検知エリア端（交差点中心位置）までの距離とが含まれている。これらの情報から、物体状況判定部１６２は、対向車が交差点中心位置に到達する時間Ｔ１を算出する。
到達時間Ｔ１＝（対向車の交差点中心位置までの距離）／（対向車の車速）
物体状況判定部１６２は、到達時間Ｔ１が所定の閾値以下の場合に、対向車が存在し、または接近中であることを判定する。なお支援用情報に複数の対向車情報が含まれている場合、物体状況判定部１６２は、各対向車につき到達時間Ｔ１を算出して所定の閾値と比較し、１つでも所定の閾値以下となる到達時間があれば、対向車が存在し、または接近中であることを判定する。

＜人が存在し、または接近中であること＞
事前処理部１２０から提供される支援用情報には、右折時に通過する横断歩道およびその周辺に人が存在するか否かを示す情報が含まれている。そこで物体状況判定部１６２は、支援用情報に人が存在することを示す情報が含まれていれば、人が存在していることを判定する。また支援用情報に、人の位置、人の進行方向および速度が含まれていれば、物体状況判定部１６２は、それらの情報をもとに、走行軌跡６と横断歩道４ｃ（図７参照）がクロスする領域に、人が近づいているのか又は遠ざかっているのかを判定してよい。ここで自車２が横断歩道４ｃを通過する領域に人が近づいていることが判定されると、物体状況判定部１６２は、人が接近中であることを判定する。

条件（ａ５）が成立することは、自車２が交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、対向車または人が存在すること、または対向車または人が移動してくることを判定することに相当する。実施例において「対向車線を横切って走行していく方向」は、自車２が交差点を右折する方向であり、図７に示す走行軌跡６により表現される方向で示される。物体状況判定部１６２は、対向車または人が存在することを判定した場合、または、対向車または人が接近中であることを判定した場合に、条件（ａ５）が成立したことを判定する。

自車状況判定部１６０は、条件（ａ１）〜（ａ４）の成立の有無を判定し、それぞれの条件の判定結果を警報制御部１６４に通知する。また物体状況判定部１６２は、条件（ａ５）の成立の有無を判定し、判定結果を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ａ１）〜（ａ５）のうち、１つでも不成立のものがあれば、支援開始条件が成立していないことを判定し、右折支援開始を待機する。

一方、警報制御部１６４は、条件（ａ１）〜（ａ５）の全てが成立すると、支援開始条件が成立したことを判定する。警報制御部１６４は支援開始条件の成立を判定すると、警報の出力指示を生成し、警報出力部１４８に通知する。警報出力部１４８は、警報の出力指示を受けて、出力装置１０４から警報を出力する。警報出力部１４８は、出力装置１０４のディスプレイ装置から「右折注意」の文字を含む警報画面を出力し、また出力装置１０４の音声出力装置から警報音を出力してもよい。

図８は、支援開始判定部１４４による支援開始判定処理のフローチャートを示す。対象エリア判定部１８０が、自車走行位置が右折支援の対象エリア内であるか否かを判定する（Ｓ１０）。ここで右折支援の対象エリアは、交差点領域３８（図５参照）であり、対象エリア判定部１８０は、自車走行位置が交差点領域３８内でないことを判定すると（Ｓ１０のＮ）、条件（ａ１）の不成立を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ａ１）の不成立を通知されると、支援開始条件の不成立を判定する。一方、対象エリア判定部１８０は、自車走行位置が交差点領域３８内であることを判定すると（Ｓ１０のＹ）、条件（ａ１）の成立を警報制御部１６４に通知する。

シフトポジション判定部１８２が、ドライバに前進意思があるか否かを判定する（Ｓ１２）。ここでシフトポジション判定部１８２は、シフトポジションがＰポジションまたはＲポジションのいずれかである場合に、ドライバに前進意思がないことを判定し（Ｓ１２のＮ）、条件（ａ２）の不成立を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ａ２）の不成立を通知されると、支援開始条件の不成立を判定する。これによりドライバに前進意思がない場合に、不要に警報を出力する事態を回避できる。一方、シフトポジション判定部１８２は、シフトポジションがＰポジションおよびＲポジションのいずれでもない場合に、ドライバに前進意思があることを判定し（Ｓ１２のＹ）、条件（ａ２）の成立を警報制御部１６４に通知する。

右折指示判定部１８４が、ドライバに右折意思があるか否かを判定する（Ｓ１４）。ここで右折指示判定部１８４は、ウィンカ操作検出部１７２の検出情報が右ウィンカオフを示す場合に、ドライバに右折意思がないことを判定し（Ｓ１４のＮ）、条件（ａ３）の不成立を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ａ３）の不成立を通知されると、支援開始条件の不成立を判定する。これによりドライバに右折意思がない場合に、不要に警報を出力する事態を回避できる。一方、右折指示判定部１８４は、ウィンカ操作検出部１７２の検出情報が右ウィンカオンを示す場合に、ドライバに右折意思があることを判定し（Ｓ１４のＹ）、条件（ａ３）の成立を警報制御部１６４に通知する。

発進判定部１８６が、車両が停止状態から発進したか否かを判定する（Ｓ１６）。ここで発進判定部１８６は、ブレーキ操作検出部１７４および車輪速センサ１７６の検出情報から、車両がブレーキ操作されて停止または停止とみなせる状態にあり、その状態からブレーキ操作が解除されたことを判定すると（Ｓ１６のＹ）、条件（ａ４）の成立を警報制御部１６４に通知する。一方で、車両がブレーキ操作されておらず、またはブレーキ操作されていても停止とみなせる状態にない場合、またはブレーキ操作が解除されていない場合には、発進判定部１８６は、条件（ａ４）の不成立を判定し（Ｓ１６のＮ）、条件（ａ４）の不成立を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ａ４）の不成立を通知されると、支援開始条件の不成立を判定する。

物体状況判定部１６２は、物体検知センサ１２によりドライバが注意するべき対向車または人が検知されたか否かを判定する（Ｓ１８）。物体状況判定部１６２は、注意するべき対向車または人が検知されたことを判定すると（Ｓ１８のＹ）、条件（ａ５）の成立を警報制御部１６４に通知する。一方、物体状況判定部１６２は、注意するべき対向車または人が検知されていないことを判定すると（Ｓ１８のＮ）、条件（ａ５）の不成立を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ａ５）の不成立を通知されると、支援開始条件の不成立を判定する。

警報制御部１６４は、全ての条件（ａ１）〜（ａ５）の成立を通知されると、支援開始条件が成立したことを判定して、警報の出力指示を警報出力部１４８に通知する。これを受けて警報出力部１４８は、警報を出力する。

なお各条件の判定処理は、図８に示すフローチャートの順番によらず、それぞれ独立に実施されてよい。警報制御部１６４は、各条件の成立の有無を監視し、全ての条件が成立したタイミングで、警報の出力指示を生成して、警報出力部１４８に通知してよい。

＜支援終了判定処理＞
警報が出力されると、支援終了判定部１４６は、右折支援を終了するための条件の成立を監視する。
支援終了条件を示す。
（ｂ１）ドライバに前進意思がなくなったこと。
（ｂ２）ドライバに右折意思がなくなったこと。
（ｂ３）支援開始から所定時間を経過したこと。

図９は、支援終了判定部１４６の構成を示す。支援終了判定部１４６は、自車状況判定部１６０および警報制御部１６４を有する。自車状況判定部１６０は、自車状況を監視して、警報出力後の自車状況の変化から警報出力を維持してよいか否かを判定する。自車状況判定部１６０は、シフトポジション判定部１８２、右折指示判定部１８４および終了時間判定部１８８を有する。ここで図６に示す支援開始判定部１４４に含まれる構成と同じ符号を付されたシフトポジション判定部１８２、右折指示判定部１８４、警報制御部１６４は、図６に示す構成と同一または同様の機能を有する。このように支援開始判定部１４４と支援終了判定部１４６とは、少なくとも一部の構成を共用してよい。

なお図６に示す支援開始判定部１４４による支援開始判定処理において、シフトポジション判定部１８２は、ドライバに前進意思がある場合に条件（ａ２）の成立を判定し、また右折指示判定部１８４は、ドライバに右折意思がある場合に条件（ａ３）の成立を判定することを説明した。支援開始条件と支援終了条件とを比べると、条件（ａ２）は条件（ｂ１）と表裏の関係にあり、また条件（ａ３）は条件（ｂ２）と表裏の関係にある。つまり条件（ａ２）の成立は、条件（ｂ１）の不成立に相当し、また条件（ａ３）の成立は、条件（ｂ２）の不成立に相当する。

以下に示す支援終了判定処理の説明においては、便宜上、シフトポジション判定部１８２が、ドライバに前進意思がない場合に条件（ｂ１）の成立を判定し、また右折指示判定部１８４が、ドライバに右折意思がない場合に条件（ｂ２）の成立を判定するものとする。

条件（ｂ１）の成立の有無は、シフトポジション判定部１８２により、車両センサ１０２のシフトポジション検出部１７０の検出情報にもとづいて判定される。シフトポジション検出部１７０が、シフトポジションがＰポジションまたはＲポジションであることを示す検出情報をシフトポジション判定部１８２に通知すると、シフトポジション判定部１８２は、シフトポジションがＰポジションまたはＲポジションであることを判定し、現在のシフトポジションにより自車２が前進できる状態にないことを判定する。つまりシフトレバーがＰポジションまたはＲポジションにある場合、シフトポジション判定部１８２は、ドライバに前進する意思がないことを判定して、条件（ｂ１）が成立することを判定する。

たとえばドライバが交差点の略中央地点から右折しようとしてブレーキ操作を解除したときに、警報が出力された場合を想定する。このとき自車２の一部が対向車線に進入していれば、ドライバはシフトレバーをＲポジションに入れて、少しだけ自車２を後退させることがある。このケースでは、既にドライバが警報により対向車を認識し、衝突回避行動をとっているために、警報出力を継続する必要がない。警報出力後、前進する意思のないドライバに対して警報出力を維持する必要がないため、シフトポジション判定部１８２は、警報出力後にドライバがシフトポジションをＰポジションまたはＲポジションに切り替えると、ドライバに前進する意思がないことを判定して、条件（ｂ１）が成立したことを判定する。シフトポジション判定部１８２は、判定結果を警報制御部１６４に通知する。

条件（ｂ２）の成立の有無は、右折指示判定部１８４により、車両センサ１０２のウィンカ操作検出部１７２の検出情報にもとづいて判定される。ドライバがウィンカレバーを操作して、右ウィンカの点滅をオフさせた場合、ウィンカ操作検出部１７２は、右ウィンカがオフされたことを示す検出情報を右折指示判定部１８４に提供する。右折指示判定部１８４は、右ウィンカオフの検出情報を受けることで、条件（ｂ２）が成立したことを判定する。

たとえばドライバが右折をやめて、本線を直進することを決断すると、ウィンカレバーを操作して右ウィンカの点滅をオフする。警報出力後、右折する意思のないドライバに対して警報出力を維持する必要がないため、右折指示判定部１８４は、警報出力後にドライバが右ウィンカの点滅をオフすると、ドライバに右折する意思がないことを判定して、条件（ｂ２）が成立したことを判定する。右折指示判定部１８４は、判定結果を警報制御部１６４に通知する。

条件（ｂ３）の成立の有無は、終了時間判定部１８８により、警報出力後のタイマ計測値にもとづいて判定される。終了時間判定部１８８は、警報制御部１６４が警報の出力指示を警報出力部１４８に通知してから、所定時間、たとえば２秒が経過したか監視し、警報出力から２秒が経過すると、条件（ｂ３）が成立したことを判定する。終了時間判定部１８８は、判定結果を警報制御部１６４に通知する。

警報制御部１６４は、条件（ｂ１）〜（ｂ３）のいずれか１つでも成立するものがあれば、支援終了条件が成立したことを判定する。支援終了判定部１４６は支援終了条件の成立を判定すると、警報出力の終了指示を生成し、警報出力部１４８に通知する。警報出力部１４８は、警報出力の終了指示を受けて、出力装置１０４からの警報出力を終了する。

図１０は、支援終了判定部１４６による支援終了判定処理のフローチャートを示す。シフトポジション判定部１８２が、ドライバに前進意思がないか否かを判定する（Ｓ３０）。ここでシフトポジション判定部１８２は、シフトポジションがＰポジションまたはＲポジションのいずれかである場合に、ドライバに前進意思がないことを判定し（Ｓ３０のＹ）、条件（ｂ１）の成立を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ｂ１）の成立を通知されると、支援終了条件の成立を判定し、警報出力の終了指示を生成する（Ｓ３６）。一方、シフトポジション判定部１８２は、シフトポジションがＰポジションおよびＲポジションのいずれでもない場合に、ドライバに前進意思があることを判定し（Ｓ３０のＮ）、条件（ｂ１）の不成立を警報制御部１６４に通知する。

右折指示判定部１８４が、ドライバに右折意思がないか否かを判定する（Ｓ３２）。ここで右折指示判定部１８４は、ウィンカ操作検出部１７２の検出情報が右ウィンカオフを示す場合に、ドライバに右折意思がないことを判定し（Ｓ３２のＹ）、条件（ｂ２）の成立を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ｂ２）の成立を通知されると、支援終了条件の成立を判定し、警報出力の終了指示を生成する（Ｓ３６）。一方、右折指示判定部１８４は、ウィンカ操作検出部１７２による検出情報が右ウィンカオンを示す場合に、ドライバに右折意思があることを判定し（Ｓ３２のＮ）、条件（ｂ２）の不成立を警報制御部１６４に通知する。

終了時間判定部１８８が、警報出力から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３４）。終了時間判定部１８８は、警報出力から所定時間が経過していることを判定すると（Ｓ３４のＹ）、条件（ｂ３）の成立を警報制御部１６４に通知する。警報制御部１６４は、条件（ｂ３）の成立を通知されると、支援終了条件の成立を判定し、警報出力の終了指示を生成する（Ｓ３６）。一方、終了時間判定部１８８は、警報出力から所定時間が経過していないことを判定すると（Ｓ３４のＮ）、条件（ｂ３）の不成立を警報制御部１６４に通知する。

警報制御部１６４は、条件（ｂ１）〜（ｂ３）のいずれか１つの成立を通知されると、支援終了条件が成立したことを判定して、警報出力の終了指示を警報出力部１４８に通知する。これを受けて警報出力部１４８は、警報出力を終了する。

なお各条件の判定処理は、図１０に示すフローチャートの順番によらず、それぞれ独立に実施されてよい。警報制御部１６４は、各条件の成立の有無を監視し、いずれか１つの条件が成立したタイミングで、警報出力の終了指示を生成して、警報出力部１４８に通知してよい。

以上、実施例をもとに本発明を説明した。実施例はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例においては、車両検知センサ１４が自車２に対する対向車情報を検知して、交差点情報取得部１２２が、検知された対向車情報を取得することを説明したが、対向車の位置、車速などを示す情報は、対向車線を走行する対向車５から、自車２に対して車車間通信で送信されて、交差点情報取得部１２２により取得されてよい。

また実施例においては、シフトポジション検出部１７０が、シフトポジションがＮポジションにあることを示す検出情報をシフトポジション判定部１８２に通知した場合、シフトポジション判定部１８２は、ドライバに前進する意思があることを判定した。しかしながらＮポジションは、自車２を前進させるシフトポジションではないため、変形例では、シフトポジション判定部１８２が、ドライバに前進する意思がないことを判定して、条件（ａ２）が成立しないことを判定してもよい。

１・・・路車間通信システム、２０・・・情報処理装置、２２・・・無線通信装置、９０・・・車載機、１００・・・情報処理装置、１０２・・・車両センサ、１０４・・・出力装置、１０６・・・無線通信装置、１０８・・・ＧＰＳ受信機、１２０・・・事前処理部、１２２・・・交差点情報取得部、１２４・・・道路情報生成部、１２６・・・走行位置特定部、１２８・・・支援用情報生成部、１４０・・・支援処理部、１４２・・・支援用情報取得部、１４４・・・支援開始判定部、１４６・・・支援終了判定部、１４８・・・警報出力部、１６０・・・自車状況判定部、１６２・・・物体状況判定部、１６４・・・警報制御部、１７０・・・シフトポジション検出部、１７２・・・ウィンカ操作検出部、１７４・・・ブレーキ操作検出部、１７６・・・車輪速センサ、１８０・・・対象エリア判定部、１８２・・・シフトポジション判定部、１８４・・・右折指示判定部、１８６・・・発進判定部、１８８・・・終了時間判定部。

Claims (3)

1. 交差点における対向車または人に関する物体情報を取得する取得部と、
   自車が当該交差点において対向車線を横切って走行しようとしているか否かを判定する自車状況判定部と、
   取得した物体情報にもとづいて、自車が当該交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、対向車または人が存在するか否か、または対向車または人が移動してくるか否かを判定する物体状況判定部と、
   前記自車状況判定部が、自車が当該交差点において対向車線を横切って走行しようとしていることを判定し、前記物体状況判定部が、自車が当該交差点の対向車線を横切って走行していく方向に、対向車または人が存在し、または対向車または人が移動してくることを判定した場合に、警報の出力指示を生成する警報制御部と、
   警報の出力指示を受けて、警報を出力する警報出力部と、を備えた運転支援装置であって、
   シフトレバーのポジションを検出するシフトポジション検出部をさらに備え、
   前記シフトポジション検出部が、シフトレバーがパーキングポジションまたはリバースポジションにあることを検出した場合、前記警報制御部は、警報の出力指示を生成しない、ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記シフトポジション検出部が、シフトレバーがパーキングポジションまたはリバースポジションにあることを検出した場合、前記自車状況判定部は、自車が前進できる状態にないことを判定する、ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記警報出力部が警報を出力した後、前記シフトポジション検出部が、シフトレバーがパーキングポジションまたはリバースポジションにあることを検出した場合、前記警報制御部は、警報出力の終了指示を生成する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。

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