CN106530823A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置，用于提供不输出不必要的警报的技术。在本车状况判定部(160)判定为本车正试图在交叉路口处横穿对面行车道行驶，且物体状况判定部(162)判定为在本车要横穿交叉路口的对面行车道行驶的方向上存在对面车辆或者人、或者对面车辆或者人正移动过来的情况下，警报控制部(164)生成警报的输出指示。档位检测部(170)检测换档杆的位置。在档位检测部(170)检测为换档杆位于驻车位置或者倒档位置的情况下，警报控制部(164)不生成警报的输出指示。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及对交叉路口处的驾驶进行辅助的技术，尤其涉及当在交叉路口处正试图横穿对面行车道进行行驶时，通过警报来提醒驾驶员注意的技术。
背景技术
专利文献1公开了一种在等待右转时提供对直行对面车辆正在接近进行通知的信息的服务。专利文献1中公开了如下内容：该服务被利用于驾驶员看不见直行对面车辆、或者难以看见直行对面车辆的情况下的右转开始判断，在能够可靠地看到没有对面车辆过来而不缓行或暂时停止就右转的情况下不需要提供信息，而在本车速为一定速度以下的情况下提供信息。
专利文献1：日本特开2009－32067号公报
在左侧通行道路的右转时的驾驶辅助控制中，为了对防止与对面车辆、行人等物体碰撞进行辅助，利用路侧机中的物体检测传感器的检测信息、通过车车间通信而得到的对面车辆信息等，进行通过画面显示、声音输出等警报来提醒驾驶员注意的处理。然而，若在没有碰撞的危险性或者碰撞的危险性较低的情况下也输出警报，则驾驶员会感到烦恼，反而妨碍安全行驶。
发明内容
本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于，提供一种不输出不必要的警报的技术。
为了解决上述课题，本发明的某一个方式的驾驶辅助装置具备：获取部，获取与交叉路口处的对面车辆或者人有关的物体信息；本车状况判定部，判定本车是否正试图在交叉路口处横穿对面行车道进行行驶；物体状况判定部，基于获取到的物体信息，判定在本车要横穿交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上是否存在对面车辆或者人，或者对面车辆或者人是否正移动过来；警报控制部，在本车状况判定部判定为本车正试图在交叉路口处横穿对面行车道进行行驶，且物体状况判定部判定为在本车要横穿交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上存在对面车辆或者人，或者对面车辆或者人正移动过来的情况下，生成警报的输出指示；以及警报输出部，接受警报的输出指示并输出警报。驾驶辅助装置还具备检测换档杆的位置的档位检测部，在档位检测部检测为换档杆位于驻车位置或者倒档位置的情况下，警报控制部不生成警报的输出指示。
根据该方式，在驾驶员将换档杆操作到驻车位置或者倒档位置的情况下，判断为驾驶员没有前进的意思，能够以不从警报输出部输出不必要的警报的方式进行控制。
在档位检测部检测到换档杆位于驻车位置或者倒档位置的情况下，本车状况判定部判定为本车不处于能够前进的状态。通过本车状况判定部判定为本车不前进，警报控制部不生成不必要的警报的输出指示。
在警报输出部输出了警报之后档位检测部检测为换档杆位于驻车位置或者倒档位置的情况下，警报控制部生成警报输出的结束指示。由此，即使是输出了一次警报之后，也能够在不需要警报输出的情况下使警报输出迅速地结束。
根据本发明，提供一种不输出不必要的警报的技术。
附图说明
图1是表示实施例中的路车间通信系统的构成的图。
图2是表示交叉路口处的路侧机的构成的一个例子的图。
图3是表示车辆检测传感器以及人检测传感器的检测区域的一个例子的图。
图4是表示信息处理装置的构成的一个例子的图。
图5是表示道路信息的一个例子的图。
图6是表示辅助开始判定部的构成的图。
图7是用于对辅助开始判定处理进行说明的图。
图8是表示辅助开始判定处理的流程的图。
图9是表示辅助结束判定部的构成的图。
图10是表示辅助结束判定处理的流程的图。
具体实施方式
图1示出实施例中的路车间通信系统1的构成。路车间通信系统1包括设置于交叉路口或者其周边的路侧机10、和被搭载于车辆的车载机90而构成。如后述那样，路侧机10由多个要素构成，在本说明书中，“路侧机10设置于交叉路口或者其周边”不仅包括路侧机10的全部要素设置于交叉路口，或者路侧机10的全部要素设置于交叉路口周边的情况，也包括路侧机10的一部分要素设置于交叉路口、其他要素设置于交叉路口周边的情况。
路车间通信系统1是当前车辆正试图在交叉路口处横穿对面行车道来行驶的情况下，使驾驶员注意正在对面行车道上行驶的其它车辆、在拐弯的前方的人行横道上正步行的人的驾驶辅助系统。对于在交叉路口处横穿对面行车道的行驶而言，在日本、英国这样采用左侧通行的国家中是在交叉路口右转的行驶，在美国、德国、中国这样采用右侧通行的国家中是在交叉路口左转的行驶。在实施例中，对采用左侧通行为前提，在交叉路口右转时辅助针对对面车辆、行人唤起注意的驾驶辅助系统进行说明。
路侧机10具备物体检测传感器12、信息处理装置20以及无线通信装置22。物体检测传感器12具有用于检测行驶车辆的车辆检测传感器14、和用于检测行人、骑自行车的人的人检测传感器16。车辆检测传感器14的检测信息、以及人检测传感器16的检测信息按规定的周期提供给信息处理装置20。
车辆检测传感器14检测朝向交叉路口的中心位置行驶而来的车辆的状态。其中，交叉路口中心位置是相对于直行方向将交叉路口区域垂直地2等份的线上的位置(参照图3)。车辆检测传感器14的检测信息可以包括车辆的有无、车辆的位置以及车辆的速度。车辆检测传感器14可以由雷达传感器、图像传感器等构成。
人检测传感器16检测正在横穿交叉路口处的人行横道的行人、正骑自行车的人。人检测传感器16的检测信息可以包括人的有无、人的位置以及人的行进方向以及速度。人检测传感器16可以由雷达传感器、图像传感器等构成。
信息处理装置20是计算机，后述的信息处理装置20的各种功能在硬件方面能够由电路模块、存储器、其他的LSI构成，在软件方面能够由被加载到存储器的程序等实现。因此，本领域技术人员可以理解为信息处理装置20的各种功能能够仅通过硬件或仅通过软件、或者通过硬件和软件的组合以各种形式实现，并不局限于某一种。信息处理装置20获取物体检测传感器12的检测信息，生成向车载机90提供的物体信息。
另外，信息处理装置20保持有所被设置的交叉路口以及其周边的道路线形信息(地图信息)。道路线形信息包括用于实现右转时的驾驶辅助服务的信息，例如包括成为服务开始的基准的起点位置、成为服务结束的基准的终点位置等而构成。
无线通信装置22将物体信息以及道路线形信息作为交叉路口信息以规定的周期发送至车载机90。例如无线通信装置22以0.1秒的周期将物体信息以及道路线形信息向交叉路口以及其周边广播发送。其中，交叉路口信息除了包括物体信息、道路线形信息以外，还可以包括通行限制信息、速度限制信息等限制信息、表示信号灯的信号周期、当前的灯颜色等的信号信息。
车载机90具备信息处理装置100、车辆传感器102、输出装置104、无线通信装置106以及GPS(Global Positioning System,全球测位系统)接收机108，形成驾驶辅助装置。
信息处理装置100是计算机，后述的信息处理装置100的各种功能在硬件上能够由电路模块、存储器、其他的LSI构成，在软件上能够由被加载到存储器的程序等实现。因此，本领域技术人员可以理解为信息处理装置100的各种功能能够仅通过硬件、仅通过软件、或者通过硬件和软件的组合以各种形式实现，并不局限于某一种。
车辆传感器102包括车轮速度传感器、检测制动踏板的操作状态的制动操作检测部、检测转向灯(方向指示器)杆的操作状态的转向灯操作检测部、检测加速器的操作状态的加速操作检测部、检测换档杆的操作位置(档位)的档位检测部等，并将各个检测信息提供给信息处理装置100。制动操作检测部是用于检测驾驶员所进行的制动操作的传感器，可以是检测停止灯开关的开/关的单元，但也可以例如是检测主缸压或轮缸压的单元。转向灯操作检测部检测转向灯杆的操作位置，在实施例中若右转向灯被打开，则生成表示右转向灯被打开的检测信息，若右转向灯被关闭，则生成表示右转向灯被关闭的检测信息。其中，在实施例中，表示右转向灯被关闭的检测信息包括表示转向灯杆从右转向灯的打开位置被操作而移动到其它位置的检测信息。档位检测部生成表示档位的检测信息。
输出装置104是用于对驾驶员输出警报的装置，包括输出警报画面的显示器装置、以及输出警报音的声音输出装置。GPS接收机108基于来自卫星的信号来计算本车位置。GPS接收机108求出本车位置的纬度、经度以及方位。无线通信装置106接收从路侧机10的无线通信装置22广播发送的交叉路口信息。
图2示出本车将进入的交叉路口处的路侧机10的构成的一个例子。该交叉路口是道路向四方延伸的四叉路，对于进入交叉路口的四个路径(以下也称为“线路”)的每一个，设置有车辆检测传感器14以及人检测传感器16。
当在线路3a上行驶的本车2进入交叉路口后右转时，本车2的驾驶员应该注意的车辆是从线路3c进入交叉路口的对面车辆，另外应该注意的行人是在右转前方的人行横道4c上步行的行人。因此，为了辅助从线路3a进入交叉路口的车辆的右转，在交叉路口设置有车辆检测传感器14a和人检测传感器16a，其中，车辆检测传感器14a用于检测在对面行车道即线路3c上朝向交叉路口行驶的车辆，人检测传感器16a用于检测在右转车辆横穿交叉路口的对面行车道行驶的方向上超过对面行车道的位于前方的人行横道4c上存在的人。同样，为了辅助从线路3b进入交叉路口的车辆的右转而设置有车辆检测传感器14b、人检测传感器16b，为了辅助从线路3c进入交叉路口的车辆的右转而设置有车辆检测传感器14c、人检测传感器16c，为了辅助从线路3d进入交叉路口的车辆的右转而设置有车辆检测传感器14d、人检测传感器16d。
车辆检测传感器14a～14d以及人检测传感器16a～16d分别通过电缆(未图示)与信息处理装置20有线连接，将检测信息提供给信息处理装置20。此外，车辆检测传感器14a～14d以及人检测传感器16a～16d也可以分别经由无线通信装置22与信息处理装置20无线连接，将检测信息提供给信息处理装置20。各传感器的检测信息的输出周期例如被设定为0.1秒。
图3示出车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a的检测区域的一个例子。车辆检测传感器14a检测车辆的车辆检测区域40是在线路3c中从检测区域端(交叉路口中心位置)到规定距离的范围，例如设定为从检测区域端起约140m的范围。检测对象是在线路3c上朝向交叉路口行驶的车辆。若从线路3a的行驶车辆进行观察，则线路3c是对面行车道，另外，正在线路3c上行驶的车辆是对面车辆。在该例中，示出了对面车辆5正朝向交叉路口行驶的情况。
车辆检测传感器14a检测在车辆检测区域40存在的车辆的速度、和到检测区域端为止的距离。如果在车辆检测区域40存在多个车辆，则检测各车辆的速度和距离，按每个车辆将车辆速度和到检测区域端为止的距离作为检测信息输出至信息处理装置20。
人检测传感器16a检测人的人检测区域42被设定为整个人行横道4c以及其周边的范围。检测对象包括在人行横道4c以及其周边存在的行人以及骑自行车的人。若人检测传感器16a在人检测区域42检测到人，则将表示有人存在的检测信息输出至信息处理装置20。此外，人检测传感器16a也可以检测人的行进方向以及行进速度，按每个人将行进方向以及行进速度作为检测信息输出至信息处理装置20。
图4示出车载机90中的信息处理装置100的构成的一个例子。信息处理装置100具备对从路侧机10发送的交叉路口信息进行处理的预先处理部120、和根据由预先处理部120处理后的辅助用信息来执行驾驶辅助处理的辅助处理部140。预先处理部120具有交叉路口信息获取部122、道路信息生成部124、行驶位置确定部126以及辅助用信息生成部128。
若无线通信装置106接收从路侧机10的无线通信装置22发送出的交叉路口信息，则交叉路口信息获取部122从无线通信装置106获取交叉路口信息。道路信息生成部124根据交叉路口信息所包含的道路线形信息(地图信息)来生成交叉路口以及其周边的道路信息。
图5示出由道路信息生成部124生成的道路信息的一个例子。道路线形信息包括与交叉路口以及和该交叉路口连接的道路形状有关的信息，另外，包括驾驶辅助处理所使用的节点信息。与道路形状有关的信息以及节点信息由纬度以及经度定义。这些信息的一部分决定行驶位置确定部126决定行驶中的线路时所需要的服务线路信息。服务线路信息是从朝向交叉路口的线路上的起点到停止线为止所涉及的位置信息，是在执行驾驶辅助处理之前用于决定本车正在哪个线路上行驶的信息。
服务线路由起点节点以及停止线节点规定。在线路3a中，通过起点节点30a和停止线节点32a来确定服务线路36a。此外，其他的线路3b～3d中的起点节点虽未图示，但与服务线路36a同样，服务线路36b～36d由各自的起点节点以及停止线节点32b～32d规定。
终点节点34a～34d示出交叉路口的结束点。例如，对于在服务线路36a上行驶的车辆而言，3个终点节点34b～34d成为交叉路口的结束点的候补。另外，对于在服务线路36b上行驶的车辆而言，3个终点节点34a、34c、34d成为交叉路口的结束点的候补。在实施例中，为了方便起见，将终点节点34a～34d的内侧的区域也称为“交叉路口区域38”。
这些节点信息被用于确定驾驶辅助处理所需要的本车2的位置，具体而言，被用于确定本车2是位于交叉路口区域38的近前、还是进入了交叉路口区域38、或者已从交叉路口区域38退出。其中，道路线形信息也包括起点节点与停止线节点之间的距离信息、起点节点与交叉路口中央(或者等待右转停止线)之间的距离信息、起点节点与终点节点之间的距离信息等，这些距离信息也被用于确定驾驶辅助处理所需要的本车2的位置。其中，节点间的距离信息是指车辆行驶了的情况下的道路的距离，虽然也有与用直线将节点间连结的长度相等的情况，但并不是指该直线距离。
在图5所示的例子中，仅在线路中示出起点节点和停止线节点，但在起点节点与停止线节点之间可以还包括节点。尤其在如服务线路中有分岔路这样的情况下，可以在其分岔点位置设定有分岔节点。
返回到图4，行驶位置确定部126根据道路信息生成部124生成的服务线路信息、和通过GPS接收机108得到的本车位置检测信息(纬度、经度、方位)，来判定本车2正在哪个线路上行驶。行驶位置确定部126根据由GPS接收机108计算出的纬度、经度、方位，选择图5所示的服务线路36a～36d中的最近的线路，来确定行驶中的服务线路。例如，行驶位置确定部126可以计算出由GPS接收机108检测到的本车位置与各服务线路36a～36d的距离，将距离最短的服务线路决定为行驶中的服务线路。这里，确定为本车2正在服务线路36a上行驶。
若行驶位置确定部126将服务线路36a确定为行驶中的服务线路，则求出与本车位置对应的服务线路36a上的位置和起点节点30a的距离L1，以后，将该距离L1利用于从起点节点30a起的本车行驶距离L2的计算。
从起点节点起的本车行驶距离L2如以下那样求取。
(本车行驶距离L2)＝距离L1+Σ(车速×时间)
这样，行驶位置确定部126根据距离L1和使用由车轮速度传感器检测到的车速信息而累计得到的距离来计算本车行驶距离L2。该计算处理被以0.1秒的周期执行，行驶位置确定部126将计算出的本车行驶距离信息提供给辅助用信息生成部128。从起点节点起的本车行驶距离L2成为通过与道路线形信息所包含的节点间的距离信息相比较来确定本车2位于哪个位置所需要的信息。
若行驶位置确定部126确定出本车2正在行驶的服务线路36a，则辅助用信息生成部128根据从路侧机10发送出的交叉路口信息和由行驶位置确定部126计算出的本车行驶距离L2，生成提供给辅助处理部140的辅助用信息。此外，辅助用信息生成部128也可以具有本车行驶距离的计算功能，来计算从起点节点起的行驶距离。
辅助用信息生成部128根据由行驶位置确定部126确定出的服务线路36a，确定用于检测成为右转辅助的对象的物体的物体检测传感器12。从路侧机10发送出的交叉路口信息中包含有服务线路和物体检测传感器12的对应信息。参照图2，为了辅助在服务线路36a行驶的车辆的右转，而设置有车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a，因此，交叉路口信息包括表示对于服务线路36a设置有车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a的对应信息。同样，表示对于服务线路36b设置有车辆检测传感器14b以及人检测传感器16b、对于服务线路36c设置有车辆检测传感器14c以及人检测传感器16c、对于服务线路36d设置有车辆检测传感器14d以及人检测传感器16d的对应信息包含于交叉路口信息。
虽然从路侧机10发送出的交叉路口信息中包含有全部的由车辆检测传感器14a～14d、人检测传感器16a～16d获得的检测信息，但辅助用信息生成部128参照对应信息来提取出由与服务线路36a对应的车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a获得的检测信息。另外，辅助用信息生成部128确定出构成服务线路36a的起点节点30a以及停止线节点32a，并且，确定出成为右转时的交叉路口的结束点的终点节点34b。由此，辅助用信息生成部128从交叉路口信息提取出起点节点30a与停止线节点32a之间的距离信息、起点节点30a与终点节点34b之间的距离信息。
交叉路口信息被以0.1秒的周期从路侧机10广播发送，辅助用信息生成部128每隔0.1秒提取车辆检测传感器14a以及人检测传感器16a的检测信息。辅助用信息生成部128将本车行驶距离信息、起点节点30a与停止线节点32a之间的距离信息、起点节点30a与终点节点34b之间的距离信息、车辆检测传感器14a的检测信息、人检测传感器16a的检测信息作为辅助用信息以0.1秒的周期提供给辅助处理部140。此外，在实施例中，对辅助用信息生成部128参照对应信息而适当地提取出驾驶辅助处理所需要的信息来生成辅助用信息进行了说明，但辅助用信息也可以包括交叉路口信息所包含的全部的检测信息以及距离信息、和对应信息。该情况下，必要的信息的提取处理由辅助处理部140进行。
辅助处理部140具有辅助用信息获取部142、辅助开始判定部144、辅助结束判定部146以及警报输出部148。辅助用信息获取部142获取由辅助用信息生成部128生成的辅助用信息。其中，辅助用信息生成部128以0.1秒的周期更新辅助用信息，辅助用信息获取部142以0.1秒的周期获取辅助用信息。辅助用信息获取部142将获取到的辅助用信息提供给辅助开始判定部144、辅助结束判定部146。
＜辅助开始判定处理＞
辅助开始判定部144监视用于开始右转辅助的条件的成立。
示出辅助开始条件。
(a1)本车行驶位置在右转辅助的对象区域内。
(a2)驾驶员有前进的意思。
(a3)驾驶员有右转的意思。
(a4)已从停止状态起步。
(a5)在交叉路口右转方向上存在对面车辆或者人，或者对面车辆或者人移动过来。
图6示出辅助开始判定部144的构成。辅助开始判定部144具有本车状况判定部160、物体状况判定部162以及警报控制部164。本车状况判定部160判定本车2是否正试图在交叉路口处横穿对面行车道进行行驶，在实施例中，判定本车2是否正试图在交叉路口处进行右转。物体状况判定部162基于获取到的物体信息(检测信息)，判定在本车2横穿交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上是否存在对面车辆或者人，或者对面车辆或者人是否移动过来。在本车状况判定部160判定为本车2正试图在交叉路口处横穿对面行车道进行行驶，且物体状况判定部162判定为在本车2横穿交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上存在对面车辆或者人，或者对面车辆或者人移动过来的情况下，警报控制部164生成警报的输出指示，并提供给警报输出部148。警报输出部148接受警报的输出指示而输出警报。
图7是用于对辅助开始判定部144的辅助开始判定处理进行说明的图。在图7中，本车2进入到交叉路口区域后暂时停止，正试图从此进行右转。行驶轨迹6是本车2进入到交叉路口区域后进行右转并退出交叉路口区域时行驶的轨迹，表现出本车2通过交叉路口区域的方向、即本车2横穿交叉路口的对面行车道不断行驶的方向。本车2在交叉路口区域进行右转时，会横穿对面行车道即线路3c和超出对面行车道的位于前方的人行横道4c。
以下，对各条件的判定处理进行说明。本车状况判定部160具有对象区域判定部180、档位判定部182、右转指示判定部184以及起步判定部186，来判定条件(a1)～(a4)有无成立。物体状况判定部162判定条件(a5)有无成立。本车状况判定部160以及物体状况判定部162将各个条件的判定结果通知给警报控制部164。
条件(a1)的成立的有无由对象区域判定部180基于辅助用信息所包含的距离信息来判定。这里，设右转辅助的对象区域在交叉路口区域内，通过以下的公式进行判定。
(起点节点与停止线节点之间的距离)≤(起点节点与本车之间的距离L2)≤(起点节点与退出线路终点节点之间的距离)
参照图7，当本车2在交叉路口右转的情况下，本车2通过停止线节点32a退出到线路3b。因此，退出线路的终点节点变为终点节点34b。从而，上述判定式判定为本车行驶位置位于停止线节点32a与终点节点34b之间，在该判定式成立的情况下，对象区域判定部180确定为本车行驶位置在右转辅助的对象区域内，判定为条件(a1)成立。对象区域判定部180将判定结果通知给警报控制部164。
条件(a2)的成立的有无由档位判定部182基于车辆传感器102的档位检测部170的检测信息来判定。若档位检测部170将表示换档杆的操作位置(档位)是P(驻车)位置或者R(倒档)位置的检测信息通知给档位判定部182，则档位判定部182确定为档位是P位置或者R位置，根据当前的档位判定为本车2不处于能够前进的状态。即，在换档杆位于P位置或者R位置的情况下，档位判定部182判定驾驶员没有前进的意思，从而判定为条件(a2)不成立。另一方面，若档位检测部170将表示档位是D(驾驶)位置的检测信息通知给档位判定部182，则档位判定部182确定为档位是P位置以及R位置以外的位置，基于当前的档位判定为本车2处于能够前进的状态。即，在换档杆位于D位置的情况下，档位判定部182判定为驾驶员有前进的意思，从而判定为条件(a2)成立。档位判定部182将判定结果通知给警报控制部164。
此外，在档位检测部170将表示档位位于N(空挡)位置的检测信息通知给档位判定部182的情况下，档位判定部182可以判定为驾驶员有前进的意思。根据驾驶员不同，也有在等待右转的停车中将换档杆放入N位置的情况，根据换档杆被放入N位置这一情况，难以判断为没有前进的意思。鉴于此，在实施例中，在档位是N位置的情况下，档位判定部182也判定为驾驶员有前进的意思，从而判定为条件(a2)成立。
条件(a3)的成立的有无由右转指示判定部184基于车辆传感器102的转向灯操作检测部172的检测信息来判定。在驾驶员操作转向灯杆而使右转向灯闪烁的情况下，转向灯操作检测部172将表示右转向灯被打开的检测信息提供给右转指示判定部184。右转指示判定部184通过接受右转向灯打开的检测信息，判定为条件(a3)成立。右转指示判定部184将判定结果通知给警报控制部164。
其中，条件(a1)～(a3)成立相当于判定为本车2正试图在交叉路口处横穿对面行车道进行行驶。本车状况判定部160基于条件(a1)～(a3)的成立而判定为本车2正试图在交叉路口处横穿对面行车道进行行驶。
条件(a4)的成立的有无由起步判定部186根据是否从停止的状态起被解除停止状态而判定。因此，条件(a4)被分成如下的2个条件：
(a4－1)处于停止了的状态。
(a4－2)停止的状态被解除。
制动操作检测部174将制动踏板操作的检测信息通知给起步判定部186，另外，车轮速度传感器176将本车2的车速信息通知给起步判定部186。
(a4－1)处于停止了的状态
在交叉路口右转时，本车2一边减速一边进入交叉路口。此时，若驾驶员通过目视观察确认为没有对面车辆以及行人，则驾驶员不在交叉路口暂时停止本车2地在交叉路口进行右转。若在这样的右转行驶中输出警报，则存在使驾驶员动摇而妨碍安全行驶的可能性。另外，在单侧两车道道路的交叉路口内行驶的过程中打开右转向灯并将行驶车道从左车道向右车道变更的情况下，由于并不是在交叉路口进行右转，所以不应该输出警报。根据这样的事情，优选在驾驶员在交叉路口内暂时停止来确认安全那样的情况下进行驾驶辅助，为此，将车辆位于停止了的状态作为驾驶辅助的开始条件之一。
这里，条件(a4－1)可以定义为制动踏板被操作而例如3.0km/h以下的行驶状态或者停止状态持续了1秒的状态。由于操作了制动踏板的情况下的3.0km/h以下的行驶状态是驾驶员有停止意思，并且能够即时停止的状态，所以可视为实际的停止状态。鉴于此，起步判定部186根据制动操作检测部174以及车轮速度传感器176的检测信息，判定是否制动踏板被操作而3.0km/h以下的行驶状态或者停止状态持续1秒。在该条件(a4－1)成立的情况下，起步判定部186监视条件(a4－2)的成立的有无。
(a4－2)停止的状态被解除
在条件(a4－1)的成立状态持续过程中，起步判定部186监视制动操作检测部174的检测信息，若检测到制动器被断开，则判定为条件(a4－2)成立。由此，起步判定部186判定为条件(a4)成立。起步判定部186将判定结果通知给警报控制部164。
条件(a5)的成立的有无如以下那样判定。
＜存在对面车辆、或者对面车辆正在接近的情况＞
由预先处理部120提供的辅助用信息中包含有相对于本车2成为对面车辆的车辆的速度、和该车辆的到检测区域端(交叉路口中心位置)为止的距离。根据这些信息，物体状况判定部162计算对面车辆到达交叉路口中心位置的时间T1。
到达时间T1＝(对面车辆的到交叉路口中心位置为止的距离)/(对面车辆的车速)
物体状况判定部162在到达时间T1是规定阈值以下的情况下，判定为存在对面车辆、或者对面车辆正在接近。此外，在辅助用信息包含有多个对面车辆信息的情况下，物体状况判定部162对于各对面车辆计算出到达时间T1并与规定阈值相比较，只要有一个为规定阈值以下的到达时间，则判定为存在对面车辆，或者对面车辆正在接近。
＜存在人、或者人正在接近的情况＞
由预先处理部120提供的辅助用信息中包含有表示右转时通过的人行横道以及其周边是否存在人的信息。鉴于此，如果辅助用信息中包含有表示存在人的信息，则物体状况判定部162判定为有人存在。另外，如果辅助用信息中包含有人的位置、人的行进方向以及速度，则物体状况判定部162可以根据这些信息，判定人是正在接近还者正在远离行驶轨迹6与人行横道4c(参照图7)交叉的区域。这里，若判定为人正在接近本车2通过人行横道4c的区域，则物体状况判定部162判定为人正在接近中。
条件(a5)成立相当于判定为在本车2横穿交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上存在对面车辆或者人，或者对面车辆或者人正移动过来。在实施例中，“横穿对面行车道进行行驶的方向”是本车2在交叉路口进行右转的方向，由图7所示的行驶轨迹6所表现的方向表示。在物体状况判定部162判定出存在对面车辆或者人的情况、或者判定出对面车辆或者人正在接近的情况下，判定为条件(a5)成立。
本车状况判定部160判定条件(a1)～(a4)的成立的有无，并将各个条件的判定结果通知给警报控制部164。另外，物体状况判定部162判定条件(a5)的成立的有无，并将判定结果通知给警报控制部164。只要条件(a1)～(a5)中有一个不成立，则警报控制部164判定为辅助开始条件不成立，使右转辅助开始待机。
另一方面，若条件(a1)～(a5)全部成立，则警报控制部164判定为辅助开始条件成立。若警报控制部164判定为辅助开始条件成立，则生成警报的输出指示并通知给警报输出部148。警报输出部148接受警报的输出指示，从输出装置104输出警报。警报输出部148从输出装置104的显示器装置输出包括“右转注意”的文字的警报画面，另外，也可以从输出装置104的声音输出装置输出警报音。
图8示出辅助开始判定部144的辅助开始判定处理的流程图。对象区域判定部180判定本车行驶位置是否在右转辅助的对象区域内(S10)。这里，右转辅助的对象区域是交叉路口区域38(参照图5)，若对象区域判定部180判定为本车行驶位置不在交叉路口区域38内(S10的否)，则将条件(a1)不成立通知给警报控制部164。警报控制部164若被通知了条件(a1)不成立，则判定为辅助开始条件不成立。另一方面，若对象区域判定部180判定为本车行驶位置在交叉路口区域38内(S10的是)，则将条件(a1)成立通知给警报控制部164。
档位判定部182判定驾驶员是否有前进意思(S12)。这里，档位判定部182在档位是P位置或者R位置中的任一方的情况下，判定为驾驶员没有前进意思(S12的否)，将条件(a2)不成立通知给警报控制部164。若警报控制部164被通知了条件(a2)不成立，则判定为辅助开始条件不成立。由此，在驾驶员没有前进意思的情况下，能够避免不必要地输出警报的情况。另一方面，档位判定部182在档位不是P位置以及R位置中的任一方的情况下，判定为驾驶员有前进意思(S12的是)，将条件(a2)成立通知给警报控制部164。
右转指示判定部184判定驾驶员是否有右转意思(S14)。这里，右转指示判定部184在转向灯操作检测部172的检测信息表示右转向灯关闭的情况下，判定为驾驶员没有右转意思(S14的否)，将条件(a3)不成立通知给警报控制部164。若警报控制部164被通知了条件(a3)不成立，则判定为辅助开始条件不成立。由此，在驾驶员没有右转意思的情况下，能够避免不必要地输出警报的情况。另一方面，右转指示判定部184在转向灯操作检测部172的检测信息表示右转向灯打开的情况下，判定为驾驶员有右转意思(S14的是)，将条件(a3)成立通知给警报控制部164。
起步判定部186判定车辆是否从停止状态起步(S16)。这里，若起步判定部186根据制动操作检测部174以及车轮速度传感器176的检测信息判定为车辆被制动操作而位于停止或者视为停止的状态，且制动操作被从该状态解除(S16的是)，则将条件(a4)成立通知给警报控制部164。另一方面，在车辆未被制动操作，或者即使被制动操作也不处于视为停止的状态的情况、或者制动操作未被解除的情况下，起步判定部186判定为条件(a4)不成立(S16的否)，将条件(a4)不成立通知给警报控制部164。若警报控制部164被通知了条件(a4)不成立，则判定为辅助开始条件不成立。
物体状况判定部162判定是否由物体检测传感器12检测到驾驶员应该注意的对面车辆或者人(S18)。若物体状况判定部162判定为检测到应该注意的对面车辆或者人(S18的是)，则将条件(a5)成立通知给警报控制部164。另一方面，若物体状况判定部162判定为未检测到应该注意的对面车辆或者人(S18的否)，则将条件(a5)不成立通知给警报控制部164。若警报控制部164被通知了条件(a5)不成立，则判定为辅助开始条件不成立。
若警报控制部164被通知了全部的条件(a1)～(a5)成立，则判定为辅助开始条件成立，并将警报的输出指示通知给警报输出部148。警报输出部148接受该指示而输出警报。
此外，各条件的判定处理可以不依据图8所示的流程图的顺序而分别独立地实施。警报控制部164可以监视各条件的成立的有无，在全部的条件成立的时刻，生成警报的输出指示并通知给警报输出部148。
＜辅助结束判定处理＞
若被输出警报，则辅助结束判定部146监视用于结束右转辅助的条件的成立。
示出辅助结束条件。
(b1)驾驶员变得没有前进意思。
(b2)驾驶员变得没有右转意思。
(b3)从辅助开始经过了规定时间。
图9示出辅助结束判定部146的构成。辅助结束判定部146具有本车状况判定部160以及警报控制部164。本车状况判定部160监视本车状况，根据警报输出后的本车状况的变化来判定是否可以维持警报输出。本车状况判定部160具有档位判定部182、右转指示判定部184以及结束时间判定部188。这里，被标注与图6所示的辅助开始判定部144所包含的构成相同的符号的档位判定部182、右转指示判定部184、警报控制部164与图6所示的构成相同或者具有相同的功能。这样，辅助开始判定部144和辅助结束判定部146可以共用至少一部分的构成。
其中，在图6所示的辅助开始判定部144的辅助开始判定处理中，对档位判定部182在驾驶员有前进意思的情况下判定为条件(a2)成立，另外，右转指示判定部184在驾驶员有右转意思的情况下判定为条件(a3)成立进行了说明。若将辅助开始条件和辅助结束条件相比，则条件(a2)与条件(b1)成为相反的关系，另外，条件(a3)与条件(b2)成为相反的关系。即，条件(a2)成立相当于条件(b1)不成立，另外，条件(a3)成立相当于条件(b2)不成立。
在以下所示的辅助结束判定处理的说明中，为了方便起见，档位判定部182在驾驶员没有前进意思的情况下判定为条件(b1)成立，另外，右转指示判定部184在驾驶员没有右转意思的情况下判定为条件(b2)成立。
条件(b1)的成立的有无由档位判定部182基于车辆传感器102的档位检测部170的检测信息来判定。若档位检测部170将表示档位是P位置或者R位置的检测信息通知给档位判定部182，则档位判定部182判定为档位是P位置或者R位置，根据当前的档位判定为本车2不处于能够前进的状态。即，在换档杆位于P位置或者R位置的情况下，档位判定部182判定为驾驶员没有前进的意思，判定为条件(b1)成立。
例如，设想在驾驶员正试图从交叉路口的大致中央地点右转而解除了制动操作时输出警报的情况。此时，如果本车2的一部分进入对面行车道，则驾驶员有时将换档杆放入到R位置，使本车2稍微后退。在该情形中，由于驾驶员已经通过警报识别对面车辆，采取了碰撞避免行动，所以不需要继续警报输出。由于不需要在警报输出后对没有前进的意思的驾驶员维持警报输出，所以若在警报输出后驾驶员将档位切换到P位置或者R位置，则档位判定部182判定为驾驶员没有前进的意思，判定为条件(b1)成立。档位判定部182将判定结果通知给警报控制部164。
条件(b2)的成立的有无由右转指示判定部184基于车辆传感器102的转向灯操作检测部172的检测信息来判定。在驾驶员操作转向灯杆而关闭右转向灯的闪烁的情况下，转向灯操作检测部172将表示右转向灯被关闭的检测信息提供给右转指示判定部184。右转指示判定部184通过接受右转向灯关闭的检测信息，而判定为条件(b2)成立。
例如，若驾驶员停止右转而决心在本线上直行，则操作转向灯杆来关闭右转向灯的闪烁。由于不需要在警报输出后对没有右转的意思的驾驶员维持警报输出，所以若在警报输出后驾驶员关闭了右转向灯的闪烁，则右转指示判定部184判定为驾驶员没有右转的意思，判定为条件(b2)成立。右转指示判定部184将判定结果通知给警报控制部164。
条件(b3)的成立的有无由结束时间判定部188基于警报输出后的计时器计测值来判定。结束时间判定部188监视从警报控制部164将警报的输出指示通知给警报输出部148起是否经过了规定时间、例如2秒，若从警报输出起经过2秒，则判定为条件(b3)成立。结束时间判定部188将判定结果通知给警报控制部164。
只要条件(b1)～(b3)中的某一个成立，则警报控制部164判定为辅助结束条件成立。若辅助结束判定部146判定为辅助结束条件成立，则生成警报输出的结束指示并通知给警报输出部148。警报输出部148接受警报输出的结束指示，结束从输出装置104的警报输出。
图10示出辅助结束判定部146的辅助结束判定处理的流程图。档位判定部182判定驾驶员是否没有前进意思(S30)。这里，档位判定部182在档位是P位置或者R位置中的任一方的情况下，判定为驾驶员没有前进的意思(S30的是)，将条件(b1)成立通知给警报控制部164。若警报控制部164被通知了条件(b1)的成立，则判定为辅助结束条件成立，生成警报输出的结束指示(S36)。另一方面，档位判定部182在档位不是P位置以及R位置中的任一方的情况下，判定为驾驶员有前进的意思(S30的否)，将条件(b1)不成立通知给警报控制部164。
右转指示判定部184判定驾驶员是否没有右转意思(S32)。这里，右转指示判定部184在转向灯操作检测部172的检测信息表示右转向灯关闭的情况下，判定为驾驶员没有右转意思(S32的是)，将条件(b2)成立通知给警报控制部164。若警报控制部164被通知了条件(b2)的成立，则判定为辅助结束条件成立，生成警报输出的结束指示(S36)。另一方面，右转指示判定部184在转向灯操作检测部172的检测信息表示右转向灯打开的情况下，判定为驾驶员有右转意思(S32的否)，将条件(b2)不成立通知给警报控制部164。
结束时间判定部188判定从警报输出起是否经过了规定时间(S34)。若结束时间判定部188判定为从警报输出起经过了规定时间(S34的是)，则将条件(b3)成立通知给警报控制部164。若警报控制部164被通知了条件(b3)成立，则判定为辅助结束条件成立，生成警报输出的结束指示(S36)。另一方面，若结束时间判定部188判定为从警报输出起未经过规定时间(S34的否)，则将条件(b3)不成立通知给警报控制部164。
若警报控制部164被通知了条件(b1)～(b3)中的某一个成立，则判定为辅助结束条件成立，将警报输出的结束指示通知给警报输出部148。警报输出部148接受该指示而结束警报输出。
此外，各条件的判定处理可以不依据图10所示的流程图的顺序而分别独立地实施。警报控制部164可以监视各条件的成立的有无，在某一条件成立的时刻生成警报输出的结束指示，并通知给警报输出部148。
以上，根据实施例对本发明进行了说明。本领域技术人员当然能够知晓实施例只是例示，各构成要素、各处理工序的组合能够有各种变形例，另外这样的变形例也属于本发明的范围。
在实施例中，对车辆检测传感器14检测相对于本车2的对面车辆信息，交叉路口信息获取部122获取检测到的对面车辆信息进行了说明，但表示对面车辆的位置、车速等的信息也可以从在对面行车道上行驶的对面车辆5通过车车间通信对本车2发送，由交叉路口信息获取部122获取。
另外，在实施例中，在档位检测部170将表示档位位于N位置的检测信息通知给档位判定部182的情况下，档位判定部182判定为驾驶员有前进的意思。然而，因为N位置不是使本车2前进的档位，所以在变形例中，档位判定部182也可以判定为驾驶员没有前进的意思来判定为条件(a2)不成立。
符号说明
1...路车间通信系统；20...信息处理装置；22...无线通信装置；90...车载机；100...信息处理装置；102...车辆传感器；104...输出装置；106...无线通信装置；108...GPS接收机；120...预先处理部；122...交叉路口信息获取部；124...道路信息生成部；126...行驶位置确定部；128...辅助用信息生成部；140...辅助处理部；142...辅助用信息获取部；144...辅助开始判定部；146...辅助结束判定部；148...警报输出部；160...本车状况判定部；162...物体状况判定部；164...警报控制部；170...档位检测部；172...转向灯操作检测部；174...制动操作检测部；176...车轮速度传感器；180...对象区域判定部；182...档位判定部；184...右转指示判定部；186...起步判定部；188...结束时间判定部。

Claims (3)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
获取部，获取与交叉路口处的对面车辆或者人有关的物体信息；
本车状况判定部，判定本车是否正试图在该交叉路口处横穿对面行车道进行行驶；
物体状况判定部，基于获取到的物体信息，判定在本车要横穿该交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上是否存在对面车辆或者人、或者对面车辆或者人是否正移动过来；
警报控制部，在上述本车状况判定部判定为本车正试图在该交叉路口处横穿对面行车道进行行驶，且上述物体状况判定部判定为在本车要横穿该交叉路口的对面行车道进行行驶的方向上存在对面车辆或者人、或者对面车辆或者人正移动过来的情况下，生成警报的输出指示；以及
警报输出部，接受警报的输出指示并输出警报，
上述驾驶辅助装置还具备检测换档杆的位置的档位检测部，
在上述档位检测部检测为换档杆位于驻车位置或者倒档位置的情况下，上述警报控制部不生成警报的输出指示。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在上述档位检测部检测为换档杆位于驻车位置或者倒档位置的情况下，上述本车状况判定部判定为本车不处于能够前进的状态。
3.根据权利要求1或者2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在上述警报输出部输出了警报之后上述档位检测部检测为换档杆位于驻车位置或者倒档位置的情况下，上述警报控制部生成警报输出的结束指示。
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