CN110015234A - 驾驶辅助方法和使用其的驾驶辅助装置 - Google Patents

驾驶辅助方法和使用其的驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110015234A
CN110015234A CN201811326386.XA CN201811326386A CN110015234A CN 110015234 A CN110015234 A CN 110015234A CN 201811326386 A CN201811326386 A CN 201811326386A CN 110015234 A CN110015234 A CN 110015234A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
specific object
alarm
driver
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811326386.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110015234B (zh
Inventor
金鹤京
诸泓模
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chastelard Vision Inc
Original Assignee
Chastelard Vision Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chastelard Vision Inc filed Critical Chastelard Vision Inc
Publication of CN110015234A publication Critical patent/CN110015234A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110015234B publication Critical patent/CN110015234B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0872—Driver physiology
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种驾驶辅助方法。所述驾驶辅助方法包括下列步骤：(a)驾驶辅助装置执行下列过程：(i)确定车辆的司机的注视方向；以及(ii)识别具体物体的位置并确定所述具体物体与所述车辆之间的距离；以及(b)如果检测到所述具体物体的位置处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外，并且如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于至少一个预定距离，则所述驾驶辅助装置(i)保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者(ii)根据所述触发条件的阈值水平发出警报。

Description

驾驶辅助方法和使用其的驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种使用配备在车辆内的驾驶辅助装置的驾驶辅助方法，具体说，涉及一种驾驶辅助方法以及使用其的驾驶辅助装置，所述驾驶辅助方法包括下列步骤：(a)所述驾驶辅助装置执行下列过程：(i)确定车辆的司机的注视方向；以及(ii)识别具体物体的位置并确定所述具体物体与所述车辆之间的距离；以及(b)如果检测到所述具体物体的位置处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外，并且如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于至少一个预定距离，则所述驾驶辅助装置(i)保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者(ii)根据所述触发条件的阈值水平发出警报。
背景技术
近来，为了增加驾驶的安全性，在车辆中安装了ASAS(Advanced DriverAssistance System，高级驾驶辅助系统)。ADAS的例子包括各种系统，诸如LDWS(LaneDeparture Warning System，车道偏离警示系统)、FCWS(Forward Collision WarningSystem，前方防撞警示系统)、DDD(Driver Drowsiness Detection，司机疲劳检测)、PD(Pedestrian Detection，行人检测)、TSR(Traffic Sign Recognition，交通信号识别)、以及BSD(Blind Spot Detection，盲点检测)等。
一些ADAS系统只监视车道偏离、外部物体靠近等等，而不管车辆司机的注视方向。其他ADAS系统可以重复监视车辆司机的注视方向是否被导向前方。然而，存在很多发出不必要警报或漏掉重要警报的情形。
发明内容
本发明的一个目的是，解决上述问题。
本发明的另一个目的是，提供一种驾驶辅助方法，该方法通过判断车辆司机没有识别出外部物体的突然出现来通知车辆司机，外部物体正在靠近。
本发明的又一目的是，提供一种驾驶辅助方法，该方法在外部物体从与车辆司机的注视方向相反的方向、或者从车辆司机的虚拟视见体之外的区域突然出现的情形中发出警报。
根据本发明的一个方面，提供一种使用驾驶辅助装置的驾驶辅助方法，该方法包括下列步骤：(a)所述驾驶辅助装置执行下列过程：(i)确定车辆的司机的注视方向；以及(ii)识别具体物体的位置并确定所述具体物体与所述车辆之间的距离；以及(b)如果检测到所述具体物体的位置处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外，并且如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于至少一个预定距离，则所述驾驶辅助装置(i)保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者(ii)根据所述触发条件的阈值水平发出警报。
根据本发明的另一方面，提供一种驾驶辅助装置，其包括：通信部，用于获取车辆的司机的信息、以及所述车辆外部的具体物体的信息；以及处理器，用于执行下列过程：(I)(i-1)确定所述司机的注视方向；以及(i-2)识别所述具体物体的位置并确定所述具体物体与所述车辆之间的距离；以及(II)(ii-1)保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者(ii-2)根据所述触发条件的阈值水平发出警报，如果检测到所述具体物体的位置处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外，并且如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于至少一个预定距离。
附图说明
下面所附的附图用来说明本发明的示例性实施例，并且仅为本发明的优选实施例的一部分。本领域技术人员基于这里的附图可以获得其他附图，而不需要创造性工作。从下面结合附图所给出的优选实施例的说明中，本发明的上述及其他目标和特征将变得显而易见，在附图中：
图1A和1B概念性地示出了本发明所述的车辆司机的注视方向的检测以及外部物体的检测；
图2是流程图，示意性地示出了本发明所述的驾驶辅助方法；
图3和图4示出了本发明的例子所述的基于车辆司机的注视方向对外部物体的检测；
图5是流程图，示意地示出了本发明的一个示例性实施例所述的基于车道识别的警报发出方法；
图6、图7A、图7B和图8示出了降低发出警报的触发条件的阈值水平的例子。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果清楚起见，对附图进行了描述，这些附图通过示意呈现了可以实施本发明的更详细的示例性实施例。这些优选实施例以充分的细节进行了描述，以使本领域技术人员能够实施本发明。
应该明白，本发明的各种实施例尽管是不同的，但不一定是相互排斥的。例如，这里结合一个实施例描述的具体特征、结构或特性可以在不偏离本发明的精神和范围的情况下在其他实施例中实现。另外，应该明白，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以对每个公开的实施例中的各个元件的位置或配置进行修改。因此，下面的详细说明并不是用于限制，本发明的范围只由进行了合适说明的所附权利要求书、以及权利要求书有权要求的所有等同物来限定。在所有附图中，相同的标记指示相同或相似的功能件。
在下文中，将参考附图详细描述本发明的优选实施例，使得本领域技术人员可以容易地实施本发明。
图1A和1B概念性地示出了本发明所述的车辆司机的注视方向的检测以及外部物体的检测。
本发明所述的驾驶辅助装置100包括通信部(未示出)和处理器(未示出)。为了，驾驶辅助装置100还可以包括一个或多个内部相机110(即，第一相机)、以及一个或多个外部相机120(即，第二相机)。在另一个例子中，内部相机110和外部相机120可以是与驾驶辅助装置100分开的独立装置。内部相机110可以用来获得车辆司机的图像，而外部相机120可以用来获得车辆环境的图像。例如，设置在车辆上的一个外部相机120可以以大于预定角度来转动，从而覆盖车辆的环境。在另一个例子中，多个外部相机120可以获得与其各自角度对应的各自的图像，从而覆盖车辆的环境。同时，驾驶辅助装置100可以安装在车辆上，或者驾驶辅助装置100的至少部分部件可以坐落在车辆外部。
此外，所述通信部可以从一个或多个预定传感器获得数据。这里，所述数据可以包括车辆司机的信息、具体物体的信息、以及车辆环境的信息。
所述处理器用来执行车辆司机的注视方向、具体物体的位置、该具体物体和车辆之间的距离的确定过程。
另外，如果检测到的所述具体物体的位置判断为在与车辆司机的注视方向相对应的虚拟视见体(virtual viewing frustum)之外，并且所述具体物体与车辆之间的距离判断为小于至少一个预定距离，则所述处理器用来保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者发出警报。
这里，所谓的“阈值水平”是指作为触发警报条件的两个物体(例如，车辆与所述具体物体)之间的阈值距离，而“增加阈值水平”是指这样一种情形，其中，增加阈值距离，以便由于更危险物体的出现而更早地发出警报。例如，在发出警报的触发条件的阈值水平为30米的情形中，如果检测到更危险的物体处于与车辆司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外，则所述处理器可以将触发条件的阈值水平增加到50米。因此，即使车辆与所述更危险的物体之间的距离为50米，也会发出警报，因为很可能会发展成更紧急的情形。
此外，所述距离判断为小于至少一个预定距离的情形是指这样的情形，其中，所述具体物体从比所述预定距离远的位置移动到比所述预定距离近的位置。
另外，通过参考从安装在车辆内的内部相机所获得的图像数据，可以识别车辆司机的注视方向。此外，基于此可以确定与车辆司机的注视方向相对应的虚拟视见体。
具体地，通过参考从安装在车辆上的外部相机获得的图像数据，可以检测到外部物体的出现。作为参考，假设外部相机120用来测量车辆与所述具体物体之间的距离，但不限于此。应该明白，作为替换，可以使用任何用于测量车辆与具体物体之间距离的装置，例如超声传感器。
图2是流程图，示意性地示出了本发明所述的驾驶辅助方法。
参看图2，首先，在步骤S21中，所述驾驶辅助方法通过参考从内部相机获得的图像数据可以获得车辆司机的注视方向的信息，并通过参考从外部相机获得的图像数据可以获得具体物体的位置的信息、以及该具体物体与车辆之间距离的信息。接着，在步骤S22中，所述驾驶辅助装置可以判断是否所述具体物体处于与车辆司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外。如果所述具体物体处于所述虚拟视见体之外，则在步骤S23中，所述驾驶辅助装置可以判断是否车辆与所述具体物体之间的距离小于预定距离。
如果判断为车辆与所述具体物体彼此靠近到小于所述预定距离，则在步骤S24中，所述驾驶辅助装置可以保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者根据该触发的阈值水平发出警报。
作为参考，在图2的流程图中，尽管步骤S23显示为是在步骤S22之后顺序执行的，但步骤S22和步骤S23也可以同时并行执行。在另一个例子中，步骤S23可以首先执行，然后执行步骤S22。
图2所示流程图也可以进一步如下具体化。就是说，在所述具体物体的位置被检测为处于与车辆司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外的情形中，驾驶辅助装置100可以执行下列过程：(i)如果所述具体物体与车辆之间的距离被判断为小于第一预定距离，则保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平；(ii))如果所述具体物体与车辆之间的距离被判断为小于第二预定距离，则根据所述触发条件的阈值水平发出警报。这里，所述第二预定距离可以根据所述触发条件的阈值水平来决定。此外，所述第一预定距离可以在数字上大于或等于所述第二预定距离。
此外，通过步骤S22和S23，如果通过参考所述具体物体的位置以及所述具体物体与车辆之间的距离的变化判断为，所述具体物体在一定时间后预测在距车辆第三预定距离之内，则所述驾驶辅助装置可以确认，车辆处于所述具体物体的碰撞半径之内。这里，所述第三预定距离在数字上可以小于或等于所述第二预定距离。
此外，在步骤S24中，通过参考所述具体物体与车辆之间的距离信息，可以调节警报的音量。例如，警报的音量可以反比于所述具体物体与车辆之间的距离而增加。
图3和图4示出了本发明的例子所述的基于具体的车辆司机的注视方向对任意物体的检测。
参看图3，带箭头的实线表示具体的车辆司机的注视方向，而所述实线两侧的虚线则表示该具体的车辆司机的虚拟视见体的范围。在图3中，当所述具体的车辆司机的注视方向指向车辆移动方向的右前方，并且一个人突然出现在车辆的左前方时，驾驶辅助装置100可以执行如下过程：保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者根据该触发条件的阈值水平发出警报。
相反，当另一个物体(未示出)出现在车辆的右前方时，驾驶辅助装置100可以判断出该物体处于与该具体的车辆司机的注视方向相对应的虚拟视见体之内，从而驾驶辅助装置100可以不发出警报，因为该具体的车辆司机能够看到处于所述虚拟视见体之内的该物体。
参见图4，例如，在车辆A的司机的注视方向指向车辆A的左前方，同时，另一辆车，即车辆B，正在车辆A的右侧前行并试图在车辆A的前方换车道的情形中，所述驾驶辅助装置可以判断出，车辆B处于与车辆A的司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外，并且车辆A与车辆B之间彼此靠近到距离小于预定距离，因此，所述驾驶辅助装置可以执行如下过程：保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者根据该触发条件的阈值水平发出警报。作为参考，为了说明方便，车辆A的司机的虚拟视见体以二维形式示出。
在另一个例子中，在车辆B不换车道行驶的情形中，驾驶辅助装置100可以判断出，车辆B处于与车辆A的司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外，但驾驶辅助装置100也可以判断出，车辆B的移动方向不是朝向车辆A移动的方向，因此不发出警报。当然，在这种情形中，也可以执行保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平的过程。
此外，如果车辆B的位置在车辆A的右后方或左后方，并在距车辆A预定距离内，那么在车辆A的司机的注视方向被检测为朝向侧视镜或后视镜的情形中，或者，在侧视镜或后视镜被检测为处于与车辆A的司机的注视方向相对应的虚拟视见体之内的情形中，车辆A的所述驾驶辅助装置会保持发出警报的触发条件的阈值水平，或者不会发出警报。当上述条件不被满足时，所述驾驶辅助装置会增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者会根据该触发条件的阈值水平发出警报。
作为参考，在本发明中，“视见体”的概念不仅可以包括“直接视见体”，而且也可以包括“间接视见体”。“直接视见体”是指从车辆司机的视线直接得到的虚拟视见体，其中，所述视线不穿过任何反射部件，如侧视镜或后视镜。而“间接视见体”是指从车辆司机的视线间接得到的虚拟视见体，其中，所述视线穿过任何反射部件，如侧视镜或后视镜。
同时，可能会有另一种情形，其中，司机会向后转头，或者司机会微微向下看，看一看智能手机屏幕，或者司机会向上看，以调节后视镜等。在这些情形中，驾驶辅助装置100会将具体物体的位置信息设置为处于具体虚拟视见体之外，即使该具体物体被判断为处于所述具体虚拟视见体之内，也是如此。详细地说，当车辆司机的注视方向被检测为从司机向前看时所得到的具体虚拟视见体的中心轴偏离了大于预定向上角度或预定向下角度时，驾驶辅助装置100可以认为该具体物体的位置处于所述具体虚拟视见体之外，不管该具体物体是否处于所述具体虚拟视见体之内。
图5是流程图，示意地示出了本发明的一个示例性实施例所述的基于车道识别的警报发出方法。
此外，图6、图7A、图7B和图8示出了降低发出警报的触发条件的阈值水平的例子。
参看图5和图6，在步骤S51中，驾驶辅助装置100的通信部可以通过内部相机等检测车辆司机的注视方向，并可以检测具体物体的位置，并识别该具体物体和车辆A之间的距离。同时，驾驶辅助装置100的通信部进一步获得车道信息。在步骤S52中，所述驾驶辅助装置的所述处理器可以通过参考从外表相机获得的图像数据判断是否所述具体物体处于所述车辆司机的虚拟视见体之外。在步骤S53中，所述驾驶辅助装置的所述处理器可以判断是否所述具体物体与所述车辆之间彼此接近到距离小于预定距离。在步骤S54中，如果所述处理器判断为所述具体物体的位置处于所述车辆司机的虚拟视见体之外，并且所述具体物体与所述车辆之间彼此接近到距离小于所述预定距离，则驾驶辅助装置100可以通过参考车道信息和移动方向信息判断是否所述具体物体是越过中心线沿着另一车道沿相反方向行驶的另一车辆。
在步骤S54中，如果判断为所述另一车辆越过中心线沿着相反方向行驶，则在步骤S55中，驾驶辅助装置100可以判断：(i)是否所述具体物体的移动方向与车道信息中所包含的车道方向之间的差异超过了第一预设阈值角度，并且同时是否所述具体物体从所述中心线远离；以及(ii)是否所述具体物体的移动方向与所述车道方向之间的差异小于第二预设阈值角度。作为参考，尽管步骤S52至S55示出为按顺序执行，但步骤S52至S55也可以按并行方式执行，或步骤S52至S55可以按其他顺序执行。
在步骤S55中，如果判断为车辆B正远离所述中心线，并且车辆B的移动方向与车道信息中所包含的车道方向之间的差异超过了所述第一预设阈值角度，则在步骤S56中，所述驾驶辅助装置可以降低发出警报的触发条件的阈值水平，或者可以不发出警报。就是说，车辆B被判断为改变车道远离所述中心线到外车道，因此，这不是一种被判断为危险的情形。
另外，在步骤55中，参看图6，如果判断为车辆B的移动方向与车道信息中所包含的车道方向之间的差异小于所述第二预设阈值角度，则在步骤S56中，所述驾驶辅助装置可以降低发出警报的触发条件的阈值水平，或者可以不发出警报。就是说，车辆B被判断为沿着自己的车道正常行驶，没有侵犯所述中心线。因此，这不是一种被认为危险的情形。
例如，如果发出警报的触发条件的阈值水平被设置为10米，并且当所述驾驶辅助装置设置为如果外部物体与车辆之间的距离小于10米则发出警报时，所述阈值水平可以被重新设置为5米，于是，如果所述外部物体与车辆之间的距离小于5米，则发出警报。这是所述驾驶辅助装置识别为事故低可能性的一种情形，因此降低阈值水平，以便不至于太频繁地发出警报。
在步骤S55中，如果判断为车辆B的移动方向与车道信息中所包含的车道方向之间的差异超过了预设阈值，即第三预设阈值角度，并且同时，车辆B朝着所述中心线移动，则在步骤S57中，所述驾驶辅助装置可以增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者可以根据所述触发条件的阈值水平发出警报。
此外，在步骤S54中，如果判断为所述具体物体是沿着与车辆A相同方向行驶的车辆，则驾驶辅助装置100可以判断为所述具体物体对车辆A有危险，因此，在步骤S57中，所述驾驶辅助装置可以增加或保持发出警报的触发条件的阈值水平，或者可以根据所述触发条件的阈值水平发出警报。
图7A示出了具有所述驾驶辅助装置的车辆A由于交通灯之故而停车并且行人和另一车辆C正接近车辆A的前方的情形。
参看图7A，所述驾驶辅助装置可以获得车辆A正在行驶的路面上的交通信号的信息。通过参考所获得的交通信号的信息，如果车辆A停车，则所述驾驶辅助装置可以不发出警报。例如，如图7A所示，在车辆A根据交通信号而停车并且行人正走过车辆A前方的人行横道并正接近车辆A的条件下，所述驾驶辅助装置可以降低发出警报的触发条件的阈值水平，或者可以根本就不发出警报，即使行人没有处于车辆A的司机的虚拟视见体之内。同样，如图7A所示，在车辆C在另一车道内正在向前直行的条件下，驾驶辅助装置100可以降低发出警报的触发条件的阈值水平，或者可以根本就不发出警报，即使车辆C与车辆A之间的距离变得小于预设阈值。
图7B示出了具有所述驾驶辅助装置的车辆A由于交通灯之故而停车并且车辆B正在旁边车道上行使的例子。在图7B中，所述驾驶辅助装置可以通过车辆A的外部相机等进一步获得车辆A正在行驶的路面上的交通信号的信息。
如果车辆A停车等待左转信号，并且车辆B正在旁边的车道向前直行，如图7B所示，或者，如果车辆B越过所述中心线沿与车辆A相反的方向在车道中向前直行(未示出)，则驾驶辅助装置100可以降低发出警报的触发条件的阈值水平，或者可以根本就不发出警报，即使判断出车辆A的司机的注视方向没有朝向车辆B，并且车辆B被检测到正在接近车辆A。
同样，当司机的车辆根据交通信号而处于静止状态时，司机通常更可能向别处看，而不是向司机车辆的前方看。对于这种情况，可以通过所述驾驶辅助装置避免发出不必要的警报，因为外部物体与司机车辆之间的碰撞的可能性是非常低的，即使外部物体与司机车辆之间的距离在减小。
图8示出了具有所述驾驶辅助装置的车辆A根据交通信号在左转而车辆B停车的情形。
参看图8，驾驶辅助装置100可以通过车辆A的外部相机进一步获得车辆A正在行驶的路面上的交通信号的信息。驾驶辅助装置100可以从所述外部相机所获得的图像数据中确定车辆B的位置以及车辆B与车辆A之间的距离。此外，即使判断为检测到车辆B正处于车辆A的司机的虚拟视见体之外，并且检测到车辆B正靠近车辆A达到预设阈值距离，但如果所述车辆按照交通灯而处于静止状态，则所述驾驶辅助装置可以降低发出警报的触发条件的阈值水平，或者可以根本就不发出警报。
尽管车辆A的司机没有看车辆B，就是说，即使车辆B处于车辆A的司机的视线之外，车辆A的所述驾驶辅助装置也可以不发出警报，因为在正常行驶情形中，碰撞的概率被认为是非常小的。因此，就可以排除不必要的报警。
尽管未示出，但在另一个例子中，在探测到所述具体物体处于与司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外的条件下，如果所述具体物体与车辆之间的距离被判断为小于第四预定距离并且如果检测到所述具体物体在运动中，则所述驾驶辅助装置可以保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平。
在探测到所述具体物体处于与司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外的条件下，如果所述具体物体与车辆之间的距离被判断为小于第五预定距离并且如果检测到所述具体物体在运动中，则所述驾驶辅助装置可以发出警报。
这里，上述具体物体可以是司机的车辆前方的另一车辆，并且两个车辆正在交通拥堵中缓慢移动。
详细地说，如果司机车辆与另一车辆之间的距离被判断为小于所述第四预定距离，然后，如果检测到另一车辆向前移动到离开所述司机车辆的方向，则包含黑匣子的所述驾驶辅助装置可以判断如果司机没有集中精力驾驶的话是否增加或保持发出警报的触发条件的阈值水平。如果另一车辆与司机车辆之间的距离被判断为小于所述第五预定距离，然后，如果检测到另一车辆在向前移动，则包含黑匣子的所述驾驶辅助装置可以发出警报。这里，所述第五预定距离大于所述第四预定距离。
此外，如果司机车辆与另一车辆之间的距离被判断为小于所述第四预定距离，然后，如果检测到另一车辆向后移动到接近所述司机车辆的方向，则包含黑匣子的所述驾驶辅助装置可以判断如果司机没有集中精力驾驶的话是否增加或保持发出警报的触发条件的阈值水平。如果另一车辆与司机车辆之间的距离被判断为小于所述第五预定距离，然后，如果检测到另一车辆在向后移动，则包含黑匣子的所述驾驶辅助装置可以马上发出警报。这里，所述第四预定距离大于所述第五预定距离。
对于其他黑匣子，警报可以一直响，即使所述具体物体处于所述司机的虚拟视见体之内。然而，对于上述驾驶辅助装置，如果司机在交通拥堵中正集中精力驾驶，则警报可以不响。
本发明的有益效果是，如果位于虚拟视见体之外的外部物体正接近车辆司机，则通过发出警报可以协助车辆司机安全驾驶。
此外，本发明的另一有益效果是，即使在车辆司机不能认识到的外部物体突然出现的情形中，也能为车辆司机发出警报。
另外，本发明的另一有益效果是，如果通过参考交通信号、车道信息等判断为外部物体或所述车辆在正常行驶模式中，则即使处于虚拟视见体之外的外部物体正接近车辆司机，也可以防止所述驾驶辅助装置发出不必要的警报。
可以通过可记录到计算机可读介质中的各种计算机方法，以可执行程序命令的形式来实现本发明的上述实施例。所述计算机可读介质可以单独或组合起来包括程序命令、数据文件、以及数据结构。记录到介质中的程序命令可以是为本发明特别设计的构件，或者可以是相关领域技术人员可用的。计算机可读记录介质包括特别设计来存储和执行程序的磁介质(诸如硬盘、软盘、以及磁带)、光学介质(诸如CD-ROM和DVD)、磁光介质(诸如光磁盘)、以及硬件设备(诸如ROM、RAM、闪存)。程序命令不仅包含由编译器所形成的机器语言代码，而且包括可以由解释器等使用的高级代码，其由计算设备执行。前述硬件设备可以作为多个软件模块工作，以执行本发明的技术特征，在相反的情形中也一样。
如上所述，通过诸如详细部件、有限的实施例以及附图具体描述了本发明。尽管针对优选实施例示出和描述了本发明，但本领域技术人员应该明白，在不偏离由下述权利要求书所限定的本发明的精神和范围的情况下，可以作出各种改变和变型。
因此，本发明的思想不限于所说明的优选或示范性实施例、下面的权利要求书以及包含与本发明的思想有关的、与权利要求书等价的变型在内的所有事项。

Claims (30)

1.一种使用驾驶辅助装置的驾驶辅助方法，包括下列步骤：
(a)所述驾驶辅助装置执行下列过程：(i)确定车辆的司机的注视方向；以及(ii)识别具体物体的位置并确定所述具体物体与所述车辆之间的距离；以及
(b)(1)如果检测到所述具体物体的位置处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外，并且(2)如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于至少一个预定距离，则所述驾驶辅助装置(i)保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者(ii)根据所述触发条件的阈值水平发出警报。
2.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤(b)中，在检测到所述具体物体处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外的条件下，所述驾驶辅助装置(i)执行保持或增加所述发出警报的触发条件的阈值水平的过程，如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于第一预定距离，以及(ii)执行发出警报的过程，如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于第二预定距离。
3.如权利要求2所述的方法，其中，在步骤(b)中，如果通过参考所述具体物体的位置以及所述具体物体与所述车辆之间的距离的变化预测到所述具体物体在一定时间后处于距所述车辆第三预定距离之内，则所述驾驶辅助装置向所述司机通知所述具体物体。
4.如权利要求3所述的方法，其中，在步骤(b)中，通过参考所述具体物体与所述车辆之间的距离的信息，所述警报的音量是可调节的。
5.如权利要求1所述的方法，其中，从所述车辆的内部相机所获得的所述司机的图像来识别所述司机的注视方向，以及其中，从所述车辆的外部相机所获得的所述车辆的前方图像来识别所述具体物体的位置以及所述具体物体与所述车辆之间的距离。
6.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤(b)中，即使所述具体物体被判断为处于所述虚拟视见体之内，如果所述司机的注视方向被检测为偏离所述司机向前直视时所获得的具体虚拟视见体的中心轴大于预定向上角度或预定向下角度，则所述驾驶辅助装置将所述具体物体的位置信息设置为处于所述虚拟视见体之外。
7.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤(a)中，所述驾驶辅助装置进一步执行获取所述车辆正在行驶的路面上的交通信号信息的过程，以及其中，在步骤(b)中，如果根据所述交通信号信息判断所述车辆处于静止状态，则避免发出警报，或者降低发出警报的触发条件的阈值水平。
8.如权利要求7所述的方法，其中，从所述车辆的外部相机所获得的交通灯的图像来获得所述交通信号信息。
9.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤(a)中，所述驾驶辅助装置进一步执行获取所述车辆正在行驶的路面上的交通信号信息的过程，以及其中，在步骤(b)中，如果根据所述交通信号信息判断所述车辆处于移动状态，而所述具体物体处于静止状态，则避免发出警报，或者降低发出警报的触发条件的阈值水平。
10.如权利要求9所述的方法，其中，从所述车辆的外部相机所获得的交通灯的图像来获取所述交通信号信息。
11.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤(a)中，所述驾驶辅助装置进一步执行获取所述车辆正在行驶的路面上的车道信息的过程，以及其中，在步骤(b)中，如果通过参考所述路面上的车道信息判断所述具体物体为沿相反方向车道行驶的另一车辆，(i)如果所述具体物体的移动方向与所述路面上的车道信息中所包含的车道方向的差异超过了第一预设阈值角度，并且所述具体物体被判断为正远离中心线，或者(ii)如果所述具体物体的移动方向与所述路面上的车道信息中所包含的车道方向之间的差异小于第二预设阈值角度，则所述驾驶辅助装置降低发出警报的触发条件的阈值水平。
12.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤(a)中，所述驾驶辅助装置进一步执行获取所述车辆正在行驶的路面上的车道信息的过程，以及其中，在步骤(b)中，如果通过参考所述路面上的车道信息判断所述具体物体为沿相反方向行驶的另一车辆，如果所述具体物体的移动方向与所述路面上的车道信息中所包含的车道方向的差异超过了第三预设阈值角度，并且所述具体物体被判断为正朝向中心线移动，则所述驾驶辅助装置增加发出警报的触发条件的阈值水平，或根据所述触发条件的阈值水平发出警报。
13.如权利要求1所述的方法，其中，所述虚拟视见体包括(i)与所述车辆的司机的注视方向对应的直接虚拟视见体；以及(ii)通过所述车辆的任何反射部件所获得的间接虚拟视见体。
14.如权利要求13所述的方法，其中，在步骤(b)中，通过参考(i)与所述司机的直接视线所对应的直接虚拟视见体是否包括所述具体物体有关的信息；(ii)与所述司机的由所述车辆的任何反射部件产生的间接视线所对应的间接虚拟视见体是否包括所述具体物体有关的信息中的至少一部分，判断所述具体物体的位置是否在所述虚拟视见体之外。
15.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤(b)中，在检测到所述具体物体处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外的条件下，所述驾驶辅助装置(i)执行保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平的过程，如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于第四预定距离，并且如果所述具体物体被检测到在移动中，(ii)执行发出警报的过程，如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于第五预定距离，并且如果所述具体物体被检测到在移动中。
16.一种驾驶辅助装置，包括：
通信部，用于获取车辆的司机的信息、以及所述车辆外部的具体物体的信息；以及
处理器，用于执行下列过程：(I)(i-1)确定所述司机的注视方向；以及(i-2)识别所述具体物体的位置并确定所述具体物体与所述车辆之间的距离；以及(II)(ii-1)保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平，或者(ii-2)根据所述触发条件的阈值水平发出警报，如果检测到所述具体物体的位置处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外，并且如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于至少一个预定距离。
17.如权利要求16所述的装置，其中，在所述过程(II)中，在检测到所述具体物体处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外的条件下，所述处理器(ii-1)执行保持或增加所述发出警报的触发条件的阈值水平的过程，如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于第一预定距离，以及(ii-2)执行发出警报的过程，如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于第二预定距离。
18.如权利要求17所述的装置，其中，在过程(II)中，如果通过参考所述具体物体的位置以及所述具体物体与所述车辆之间的距离的变化预测到所述具体物体在一定时间后处于距所述车辆第三预定距离之内，则所述驾驶辅助装置向所述司机通知所述具体物体。
19.如权利要求18所述的装置，其中，在过程(II)中，通过参考所述具体物体与所述车辆之间的距离的信息，所述警报的音量是可调节的。
20.如权利要求16所述的装置，其中，从所述车辆的内部相机所获得的所述司机的图像来识别所述司机的注视方向，以及其中，从所述车辆的外部相机所获得的所述车辆的前方图像来识别所述具体物体的位置以及所述具体物体与所述车辆之间的距离。
21.如权利要求16所述的装置，其中，在所述过程(II)中，即使所述具体物体被判断为处于所述虚拟视见体之内，如果所述司机的注视方向被检测为偏离所述司机向前直视时所获得的具体虚拟视见体的中心轴大于预定向上角度或预定向下角度，则所述处理器将所述具体物体的位置信息设置为处于所述虚拟视见体之外。
22.如权利要求16所述的装置，其中，在过程(I)中，所述处理器进一步执行获取所述车辆正在行驶的路面上的交通信号信息的过程，以及其中，在过程(II)中，如果根据所述交通信号信息判断所述车辆处于静止状态，则避免发出警报，或者降低发出警报的触发条件的阈值水平。
23.如权利要求22所述的装置，其中，从所述车辆的外部相机所获得的交通灯的图像来获得所述交通信号信息。
24.如权利要求16所述的装置，其中，在过程(I)中，所述处理器进一步执行获取所述车辆正在行驶的路面上的交通信号信息的过程，以及其中，在过程(II)中，如果根据所述交通信号信息判断所述车辆处于移动状态，而所述具体物体处于静止状态，则避免发出警报，或者降低发出警报的触发条件的阈值水平。
25.如权利要求24所述的装置，其中，从所述车辆的外部相机所或的交通灯的图像来获取所述交通信号信息。
26.如权利要求16所述的装置，其中，在过程(I)中，所述处理器进一步执行获取所述车辆正在行驶的路面上的车道信息的过程，以及其中，在过程(II)中，如果通过参考所述路面上的车道信息判断所述具体物体为越过中心线沿相反方向车道行驶的另一车辆，则所述处理器进一步执行下列过程：(ii-3)如果所述具体物体的移动方向与所述路面上的车道信息中所包含的车道方向的差异超过了第一预设阈值角度，并且所述具体物体被判断为正远离中心线，或者如果所述具体物体的移动方向与所述路面上的车道信息中所包含的车道方向之间的差异小于第二预设阈值角度，则降低发出警报的触发条件的阈值水平。
27.如权利要求16所述的装置，其中，在过程(I)中，所述处理器进一步执行获取所述车辆正在行驶的路面上的车道信息的过程，以及其中，在过程(II)中，如果通过参考所述路面上的车道信息判断所述具体物体为沿相反方向车道行驶的另一车辆，如果所述具体物体的移动方向与所述路面上的车道信息中所包含的车道方向的差异超过了第三预设阈值角度，并且所述具体物体被判断为正朝向中心线移动，则所述处理器进一步执行下列过程：(ii-4)增加发出警报的触发条件的阈值水平，或(ii-5)根据所述触发条件的阈值水平发出警报。
28.如权利要求16所述的装置，其中，所述虚拟视见体包括(i)与所述车辆的司机的注视方向对应的直接虚拟视见体；以及(ii)通过所述车辆的任何反射部件所获得的间接虚拟视见体。
29.如权利要求28所述的装置，其中，在过程(II)中，通过参考(i)与所述司机的直接视线所对应的直接虚拟视见体是否包括所述具体物体有关的信息；(ii)与所述司机的由所述车辆的任何反射部件产生的间接视线所对应的间接虚拟视见体是否包括所述具体物体有关的信息中的至少一部分，判断所述具体物体的位置是否在所述虚拟视见体之外。
30.如权利要求16所述的装置，其中，在过程(II)中，在检测到所述具体物体处于与所述司机的注视方向相对应的虚拟视见体之外的条件下，所述处理器(i)执行保持或增加发出警报的触发条件的阈值水平的过程，如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于第四预定距离，并且如果所述具体物体被检测到在移动中，(ii)执行发出警报的过程，如果所述具体物体与所述车辆之间的距离被判断为小于第五预定距离，并且如果所述具体物体被检测到在移动中。
CN201811326386.XA 2017-12-01 2018-11-08 驾驶辅助方法和使用其的驾驶辅助装置 Active CN110015234B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/828,581 US10023204B1 (en) 2017-12-01 2017-12-01 Driving assisting method and driving assisting device using the same
US15/828,581 2017-12-01

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110015234A true CN110015234A (zh) 2019-07-16
CN110015234B CN110015234B (zh) 2022-08-19

Family

ID=62837427

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811326386.XA Active CN110015234B (zh) 2017-12-01 2018-11-08 驾驶辅助方法和使用其的驾驶辅助装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10023204B1 (zh)
EP (1) EP3493179B1 (zh)
JP (1) JP6720275B2 (zh)
KR (1) KR102192870B1 (zh)
CN (1) CN110015234B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379553A (zh) * 2021-12-23 2022-04-22 浙江吉利控股集团有限公司 驾驶辅助控制方法、驾驶辅助控制装置和驾驶辅助系统

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6174516B2 (ja) * 2014-04-24 2017-08-02 本田技研工業株式会社 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム
JP7187169B2 (ja) * 2018-04-23 2022-12-12 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 情報処理装置及び情報処理方法
US10311338B1 (en) * 2018-09-15 2019-06-04 StradVision, Inc. Learning method, learning device for detecting lanes on the basis of CNN and testing method, testing device using the same
EP4131212A4 (en) * 2020-03-27 2024-05-01 Pioneer Corp INFORMATION PROVIDING DEVICE, INFORMATION PROVIDING METHOD, AND INFORMATION PROVIDING PROGRAM
SE544204C2 (en) * 2020-04-15 2022-03-01 Scania Cv Ab Method and control arrangement for vehicle self-diagnosis
DE102020207990B4 (de) * 2020-06-29 2022-05-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem
US11521397B2 (en) 2020-09-08 2022-12-06 Caterpillar Inc. Object tracking for work machines
KR102195881B1 (ko) * 2020-09-28 2020-12-29 김병준 안전운전을 위해 사각지대의 정보를 제공하는 장치
CN112633124A (zh) * 2020-12-17 2021-04-09 东风汽车有限公司 一种自动驾驶车辆的目标车判断方法及电子设备
US20220258755A1 (en) * 2021-02-16 2022-08-18 Toyota Research Institute, Inc. Directional stimuli to enhance vehicle operator situational awareness

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0896918A2 (en) * 1997-08-11 1999-02-17 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Drive assist system for motor vehicles
CN101036066A (zh) * 2004-10-01 2007-09-12 罗伯特·博世有限公司 用于辅助驾驶员的方法及装置
CN101549648A (zh) * 2008-03-31 2009-10-07 现代自动车株式会社 用于警告驾驶员存在目标物体的警报系统
JP2012084108A (ja) * 2010-10-11 2012-04-26 Hyundai Motor Co Ltd 運転者注視方向連動の前方衝突危険警報システム、その方法及びそれを利用した車両
WO2015107732A1 (ja) * 2014-01-14 2015-07-23 クラリオン株式会社 後側方接近物警報装置
JP2015207157A (ja) * 2014-04-21 2015-11-19 アルパイン株式会社 車両用警報装置
CN105989749A (zh) * 2015-03-20 2016-10-05 哈曼国际工业有限公司 用于优先化驾驶员警报的系统和方法
CN106530823A (zh) * 2015-09-15 2017-03-22 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4385392B2 (ja) * 2000-06-15 2009-12-16 マツダ株式会社 車両用情報提供装置
DE10342128A1 (de) * 2003-09-12 2005-04-07 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Abstandserfassungsvorrichtung zum Bestimmen des Abstandes zwischen mindestens einer Sensoreinrichtung und einem Objekt
JP2008174092A (ja) * 2007-01-18 2008-07-31 Aisin Seiki Co Ltd 速度制御装置
US8384534B2 (en) * 2010-01-14 2013-02-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Combining driver and environment sensing for vehicular safety systems
US8890674B2 (en) * 2011-06-07 2014-11-18 Continental Automotive Systems, Inc. Driver assistance detection system
JP5494729B2 (ja) 2012-05-31 2014-05-21 株式会社デンソー 接近報知装置
KR101487937B1 (ko) * 2013-04-11 2015-01-30 삼성중공업 주식회사 차량 주변 물체 감지 장치 및 방법
DE102013206739A1 (de) * 2013-04-16 2014-10-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Bestimmung, ob ein Insasse eines Fahrzeugs relevante Objekte im Umfeld des Fahrzeugs bemerkt
JP6265146B2 (ja) * 2014-05-27 2018-01-24 株式会社デンソー 注意喚起装置
US9262924B2 (en) * 2014-07-09 2016-02-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Adapting a warning output based on a driver's view
JP6582392B2 (ja) * 2014-11-05 2019-10-02 株式会社デンソー 車載周辺物体報知システム、物体報知システム、報知制御装置
US10007854B2 (en) * 2016-07-07 2018-06-26 Ants Technology (Hk) Limited Computer vision based driver assistance devices, systems, methods and associated computer executable code

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0896918A2 (en) * 1997-08-11 1999-02-17 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Drive assist system for motor vehicles
CN101036066A (zh) * 2004-10-01 2007-09-12 罗伯特·博世有限公司 用于辅助驾驶员的方法及装置
CN101549648A (zh) * 2008-03-31 2009-10-07 现代自动车株式会社 用于警告驾驶员存在目标物体的警报系统
JP2012084108A (ja) * 2010-10-11 2012-04-26 Hyundai Motor Co Ltd 運転者注視方向連動の前方衝突危険警報システム、その方法及びそれを利用した車両
WO2015107732A1 (ja) * 2014-01-14 2015-07-23 クラリオン株式会社 後側方接近物警報装置
JP2015207157A (ja) * 2014-04-21 2015-11-19 アルパイン株式会社 車両用警報装置
CN105989749A (zh) * 2015-03-20 2016-10-05 哈曼国际工业有限公司 用于优先化驾驶员警报的系统和方法
CN106530823A (zh) * 2015-09-15 2017-03-22 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379553A (zh) * 2021-12-23 2022-04-22 浙江吉利控股集团有限公司 驾驶辅助控制方法、驾驶辅助控制装置和驾驶辅助系统
CN114379553B (zh) * 2021-12-23 2023-12-08 浙江吉利控股集团有限公司 驾驶辅助控制方法、驾驶辅助控制装置和驾驶辅助系统

Also Published As

Publication number Publication date
US10023204B1 (en) 2018-07-17
KR102192870B1 (ko) 2020-12-18
EP3493179C0 (en) 2023-06-07
EP3493179A1 (en) 2019-06-05
CN110015234B (zh) 2022-08-19
EP3493179B1 (en) 2023-06-07
JP2019102077A (ja) 2019-06-24
JP6720275B2 (ja) 2020-07-08
KR20190065124A (ko) 2019-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110015234A (zh) 驾驶辅助方法和使用其的驾驶辅助装置
JP7397807B2 (ja) ライダー支援システム及び方法
US10796171B2 (en) Object recognition apparatus, object recognition method, and object recognition program
CN107428288B (zh) 用于车辆的检测和警告潜在碰撞的安全系统
JP5379543B2 (ja) 自動車の外界認識装置
KR101231510B1 (ko) 운전자 주시방향 연동 전방충돌 위험경보 시스템, 그 방법 및 그를 이용한 차량
WO2017138286A1 (ja) 移動体の周囲環境認識装置
JP2016001170A (ja) 処理装置、処理プログラム、及び、処理方法
JP2004362586A (ja) 車両用画像処理システム
JP2009040107A (ja) 画像表示制御装置及び画像表示制御システム
EP3190021A1 (en) System and method for collision warning
JP2020126629A (ja) バイクライダー用スマートヘルメットを利用してバイクのブラインドスポットをモニタリングする方法及びこれを利用したブラインドスポットモニタリング装置
CN106476695A (zh) 用于可视性增强的系统和方法
JP2006508437A (ja) 周囲感知システムによって路上車両の前方周囲を検出するための方法
KR101986734B1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 이의 안전 운전 유도 방법
CN106114520A (zh) 一种车辆驾驶变道报警系统及方法
CN103818385A (zh) 汽车中用于输出信息的方法和装置
JP2009154775A (ja) 注意喚起装置
JP2017126213A (ja) 交差点状況確認システム、撮像装置、車載装置、交差点状況確認プログラムおよび交差点状況確認方法
CN105584410B (zh) 盲区警报控制系统及方法
CN114375407A (zh) 用于操作转向辅助系统的方法、转向辅助系统和具有该转向辅助系统的机动车辆
JP2008242795A (ja) 障害物検知装置
Chiewcharn et al. Real-Time Notification System of Moving Obstacles in Vehicle-Camera Images Using SSD and Safe Zones
KR20230155147A (ko) 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법 및 시스템
CN108973856A (zh) 预警驾驶系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant