DE102010047315B4 - Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen - Google Patents
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Abstract
Description
- Hintergrund der Erfindung
- 1. Gebiet der Erfindung
- Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen, der einen Mechanismus mit gleichgerichteten Verbindungsarmen vom Deltatyp zur dreidimensionalen Positionierung eines mit einem Greiforgan (Roboter-Wirkglied) ausgerüsteten Befestigungsteils verwendet.
- 2. Beschreibung des Standes der Technik
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11 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen100 nach dem Stand der Technik, der vor altem eine Basis110 , eine bewegliche Platte120 und drei Verbindungsarme200a bis200c umfasst, die die Basis110 mit der beweglichen Platte120 verbinden. Es sei darauf hingewiesen, dass die bewegliche Platte120 mit einem Befestigungsteil190 für ein nicht dargestelltes Greiforgan versehen ist. - Wie man aus
11 erkennen kann, umfasst ein Verbindungsarm200a ein Verstell-Verbindungsglied210a , das sich von der Basis110 weg erstreckt, und zwei verstellbare Verbindungsglieder220a und230a , die sich von der beweglichen Platte120 weg erstrecken. Diese sind jeweils über Pendelkugellager miteinander verbunden. Ferner umfasst die Basis110 einen Stellantrieb130a zum Verstellen des Verstell-Verbindungsglieds210a . Zu beachten ist, dass die anderen Verbindungsarme200b ,200c in gleicher Weise ausgestaltet sind. Durch voneinander getrenntes Steuern der Stellantriebe130a bis130c dieser Verbindungsarme200a bis200c ist es möglich, die bewegliche Platte120 in drei Freiheitsgraden (erste Achse bis dritte Achse) zu bewegen und sie an eine erwünschte Position zu bewegen. - In den letzten Jahren hat ein Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen, wie er in
12 dargestellt ist, weite Verbreitung gefunden, der einen zusätzlichen Freiheitsgrad gegenüber der in11 dargestellten Ausführungsform aufweist. Der Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen, wie er in12 gezeigt ist, ist auch in derjapanischen Publikation (Kokoku) Nr. 4-45310 JP 2002-532269 A 12 und der später erläuterten11 die Stellantriebe130a bis130c der Vereinfachung wegen fortgelassen sind. - In
12 ist auf der Basis110 ein zusätzlicher Stellantrieb130d für eine vierte Achse vorgesehen. Ferner verbindet ein zusätzliches Verbindungsglied200d den Stellantrieb130d und die bewegliche Platte120 miteinander. Wie in12 dargestellt, umfasst das zusätzliche Verbindungsglied200d eine Antriebswelle250 , die über ein Kreuzgelenk angekoppelt ist. Die Basis110 und die bewegliche Platte120 verändern ihre relativen Stellungen zueinander, weshalb die Antriebswelle250 verlängerbar ausgebildet ist. Daher kann selbst dann, wenn die Basis110 und die bewegliche Platte120 ihre relativen Stellungen zu einander stark ändern, das zusätzliche Verbindungsglied200d dieser Änderung nachfolgen. Somit kann sich das Befestigungsteil190 um die vierte Achse in Richtung des Pfeils der12 drehen. -
13 ist eine schematische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach dem Stand der Technik, der die Anzahl der Freiheitsgrade der in11 dargestellten Ausgestaltung ebenfalls um einen weiteren Freiheitsgrad erhöht und der in derUS-Patentschrift Nr. US 4 976 582 A offenbart ist. In13 ist der zusätzliche Stellantrieb130d unmittelbar auf der beweglichen Platte120 angeordnet. Aus diesem Grunde kann das mit der beweglichen Platte120 verbundene Befestigungsteil190 leicht in Richtung des Pfeils um die vierte Achse herum gedreht werden. - Bei der in
12 dargestellten Ausführungsform bestehen jedoch Grenzen hinsichtlich des Wegs, um den die Antriebswelle250 verlängert werden kann. Wie man aus12 erkennt, umfasst die Antriebswelle250 einen Zylinder und eine Stange. Üblicherweise beträgt die kürzeste Länge der Antriebswelle250 die größere Länge des Zylinders bzw. der Stange, während die längste Länge der Antriebswelle250 sich aus der Gesamtlänge aus der Länge des Zylinders und der Länge der Stange ergibt. Folglich ist der mögliche Arbeitsbereich beziehungsweise Arbeitsraum der beweglichen Platte auf die längste und die kürzeste Länge der Antriebswelle250 beschränkt. -
14 ist eine vergrößerte Teilansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach dem Stand der Technik. Wie in14 dargestellt, ist die Stange der Antriebswelle250 an ein zusätzliches Verbindungsglied200d über ein Kreuzgelenk (Universalgelenk)251 angeschlossen. Das Kreuzgelenk251 stört sich jedoch mit anderen Teilen, wenn der in14 dargestellte Schwenkwinkel α größer wird (siehe den Bereich, der in14 durch eine strichpunktierte Linie angedeutet ist). Hieraus ergibt sich, dass der mögliche Arbeitsbereich der beweglichen Platte120 auch durch den Schwenkwinkel des Kreuzgelenks251 begrenzt ist. - Ferner ist bei der in
13 dargestellten Ausbildungsform der Stellantrieb130d vergleichsweise schwer, so dass die bewegliche Platte120 hinsichtlich der Beschleunigungs- und Verzögerungsleistung stark eingeschränkt ist. Wenn das Greiforgan des Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen zum Beispiel eine einfache hin- und hergehende Bewegung ausführt, führt die begrenzte Beschleunigungs- und Verzögerungsleistung zur Abnahme der Anzahl der Hin- und Herbewegungen je Zeiteinheit und somit der Arbeitsleistung. - Ferner kann, im Falle des Einsatzes in einem Umfeld, in dem die bewegliche Platte einer Säure oder anderen korrosiven Lösung ausgesetzt ist, der Stellantrieb
130d mit korrosiver Lösung bespritzt werden. In einem solchen Fall kann der Stellantrieb130d ausfallen und es können die Freiheitsgrade des Befestigungsteils190 um einen vermindert werden. Aus diesem Grunde müssen wenigstens der Stellantrieb130d und dessen Verkabelung in geeigneter Weise durch eine nicht dargestellte Schutzabdeckung etc. geschützt werden. - Im Falle der Ausgestaltungen, die in
12 und13 dargestellt sind, ist aufgrund der Abmessungen der Antriebswelle250 oder des für das Anbringen des Stellantriebs130d erforderlichen Platzes die Erhöhung der Freiheitsgrade um einen Freiheitsgrad die Grenze. Dieser Typ eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen ist derzeitig auf dem Markt erhältlich. - Die
15A und15B sind perspektivische Ansichten von Robotern mit gleichgerichteten Verbindungsarmen, bei denen in dieser Hinsicht die Freiheitsgrade der in11 gezeigten Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen um weitere zwei oder drei Freiheitsgrade erhöht sind. In15A ist das Befestigungsteil190 für das Greiforgan über ein Zwischenteil160 drehbar an der beweglichen Platte120 gelagert. Ferner ist gemäß15B das Befestigungsteil190 über zwei Zwischenteile160 ,170 an der beweglichen Platte120 drehbar gelagert. - Das Hinzufügen solcher Zwischenteile
160 ,170 bedeutet bei dem Roboter nach13 jedoch, dass bei der Anordnung des zusätzlichen Stellantriebs130d auf der beweglichen Platte120 aufgrund seines Gewichts die Beschleunigungs- und Verzögerungsleistung der beweglichen Platte120 weiter eingeschränkt wird. Ferner ist, wie dies in12 gezeigt ist, bei Verwendung einer verlängerbaren Antriebswelle eine zusätzliche verlängerbare Antriebswelle zur Erhöhung der Freiheitsgrade erforderlich. Aufgrund der physikalischen Abmessungen der Zwischenteile160 ,170 führt dies zu einer weiteren Einschränkung des möglichen Arbeitsbereichs der beweglichen Platte120 . Aus diesem Grunde ist die Erweiterung des in11 gezeigten Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen um zwei oder drei weitere Freiheitsgrade theoretisch möglich, die praktische Verwirklichung ist jedoch schwierig. -
16A ist eine perspektivische Ansicht eines weiteren Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach dem Stand der Technik, während16B einen Teil einer Querschnittsansicht des in16A gezeigten Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen zeigt. In den16A und16B ist der zusätzliche Stellantrieb130d auf der beweglichen Platte120 vorgesehen. Ferner hat das Befestigungsteil190 als ein Wirkorgan ein Saugkissen bzw. eine Saugzelle780 angebracht. - Wie in den
16A und16B dargestellt, ist ein Saugluftschlauch790 zur Erzeugung einer Saugkraft durch das Saugkissen780 über eine Drehungsaufnahmeeinheit800 mit dem Saugkissen780 gekoppelt. Die Drehungsaufnahmeeinheit800 kann frei rotieren und übernimmt dadurch die Funktion der Verhinderung, dass der Saugluftschlauch790 um andere Teile gewickelt wird, wenn der zusätzliche Stellantrieb130d etc. zum Einsatz kommt. - Die Drehungsaufnahmeeinheit
800 ist zwischen dem Saugkissen780 und dem Befestigungsteil190 vorgesehen, so dass ein größerer Abstand zwischen dem Befestigungsteil190 und dem Saugkissen780 vorgesehen werden muss. Aus diesem Grund entstand im Stand der Technik das Problem, dass dann, wenn das Saugkissen780 größere Abmessungen erhielt, es immer leichter dem Werkstück W in den Weg kam. Ferner, wenn ein Greiforgan eingesetzt wird, an dem keine Drehungsaufnahmeeinheit800 angebracht werden kann, oder wenn ein elektrisches Kabel für das Greiforgan erforderlich ist, hat sich beim Antrieb des zusätzlichen Stellantriebs130d etc. auch das Problem ergeben, dass die Rohrleitungen bezüglich des Greiforgans, z. B. die Luftschläuche, oder die Verkabelung, z. B. die elektrischen Kabel, um andere Teile herum gewickelt werden können. - Die vorliegende Erfindung wurde angesichts dieser Situation gemacht und hat die Bereitstellung eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen zum Ziel, der für die Erhöhung der Freiheitsgrade ohne Einschränkung des möglichen Arbeitsbereichs bzw. Arbeitsraums und ohne Verkleinerung der Beschleunigungs- und Verzögerungsleistung auskommt.
- Zusammenfassung der Erfindung
- Um das zuvor erwähnte Ziel zu erreichen, ist gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung ein Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen geschaffen, der umfasst: eine Basis, ein bewegtes Teil, drei Verbindungsarme, die die Basis mit dem bewegten Teil verbinden und die gegenüber der Basis jeweils einen einzigen Freiheitsgrad haben, und drei die Verbindungsarme verstellende Stellantriebe, von denen jeder der Verbindungsarme ein Verstell-Verbindungsglied umfasst, das zwischen der Basis und zwei verstellbaren Verbindungsgliedern angeordnet ist, die jeweils mit dem Verstell-Verbindungsglied und dem bewegten Teil verbunden und die parallel zueinander angeordnet sind; wobei der Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen ferner ausgestattet ist mit einer Vorrichtung zur Stellungsveränderung, die die Lage eines an dem bewegten Teil angebrachten Elements verändert, einem zusätzlichen Stellantrieb, der zwischen den zwei verstellbaren Verbindungsgliedern wenigstens eines der Verbindungsarme parallel zu diesen verstell baren Verbindungsgliedern angeordnet ist, und eine Antriebsübertragungswelle, die sich koaxial vom zusätzlichen Stellantrieb erstreckt und eine Drehantriebskraft des zusätzlichen Stellantriebs an die Vorrichtung zur Stellungsveränderung überträgt, wobei die Antriebsübertragungswelle mit einer Welle gekoppelt ist, die sich von der Vorrichtung zur Stellungsveränderung über ein Kreuzgelenk erstreckt, und wobei das Kreuzgelenk auf einem Linienabschnitt angeordnet ist, der zwei Schnittpunkte zwischen den beiden verstellbaren Verbindungsgliedern und dem beweglichen Teil verbindet.
- Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen geschaffen, der umfasst: eine Basis, ein bewegtes Teil, drei Verbindungsarme, die die Basis mit dem bewegten Teil verbinden und die gegenüber der Basis jeweils einen einzigen Freiheitsgrad haben, und drei die Verbindungsarme verstellende Stellantriebe, von denen jeder der Verbindungsarme ein Verstell-Verbindungsglied umfasst, das zwischen der Basis und zwei verstellbaren Verbindungsgliedern angeordnet ist, die jeweils mit dem Verstell-Verbindungsglied und dem bewegten Teil verbunden und die parallel zueinander angeordnet sind; wobei der Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen ferner ausgestattet ist mit einer Vorrichtung zur Stellungsveränderung, die die Lage eines an dem bewegten Teil angebrachten Elements verändert, einem zusätzlichen Stellantrieb, der zwischen den zwei verstellbaren Verbindungsgliedern eines der Verbindungsarme parallel zu diesen verstellbaren Verbindungsgliedern angeordnet ist, und eine Antriebsübertragungswelle, die sich koaxial vom zusätzlichen Stellantrieb erstreckt und eine Drehantriebskraft des zusätzlichen Stellantriebs an die Vorrichtung zur Stellungsveränderung überträgt, wobei die Antriebsübertragungswelle mit einer Welle gekoppelt ist, die sich von der Vorrichtung zur Stellungsveränderung über ein Kreuzgelenk erstreckt, und wobei das Kreuzgelenk auf einem Linienabschnitt angeordnet ist, der zwei Schnittpunkte zwischen den beiden verstellbaren Verbindungsgliedern und dem beweglichen Teil verbindet, wobei die Vorrichtung zur Stellungsveränderung mit einer Durchgangsöffnung versehen ist, die von deren Oberseite zu deren Unterseite verläuft.
- Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst wenigstens ein Teil der Antriebsübertragungswelle ein Innenrohr mit einem Keil und ein Außenrohr mit einer dem Keil entsprechenden Keilnut.
- Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung umfasst wenigstens ein Teil der Antriebsübertragungswelle ein Innenrohr mit einer Zahnwelle und ein Außenrohr mit einer zur Zahnwelle passenden Zahnnabe.
- Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der zusätzliche Stellantrieb nahe dem Verstell-Verbindungsglied angeordnet.
- Diese und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden im Lichte der detaillierten Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen von ihr, die in den Zeichnungen dargestellt sind, noch deutlicher.
- Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen in einer typischen Ausführungsform auf der Grundlage der vorliegenden Erfindung; -
2 ist eine perspektivische Teilansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen, der in1 dargestellt ist; -
3 ist eine vergrößerte Ansicht von zusätzlichen Verbindungsgliedern in einer bestimmten Ausführungsform; -
4a , b ist eine erste und zweite schematische Ansicht zur Erläuterung der Wirkungsweise der Verstell-Verbindungsglieder, wenn sich die bewegliche Platte bewegt; -
5 ist eine schematische Ansicht einer Vorrichtung zur Stellungsveränderung, die eine Drehantriebskraft an die bewegliche Platte und das Befestigungsteil einleitet, wenn die Freiheitsgrade im Vergleich mit der in11 dargestellten Ausbildungsform um einen Freiheitsgrad erhöht sind; -
6 ist eine schematische Ansicht einer Vorrichtung zur Stellungsänderung, die eine Drehantriebskraft an die bewegliche Platte und das Befestigungsteil einleitet, wenn die Freiheitsgrade im Vergleich mit der in11 gezeigten Ausführungsform um drei erhöht sind; -
7 ist eine vergrößerte Ansicht, die Details eines Pendelkugellagers am Stirnende eines Verstell-Verbindungsglieds zeigt; -
8a , b, c ist eine zum Teil auseinandergezogene perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen, sowie eine erste und eine zweite vergrößerte Ansicht einer Antriebsübertragungswelle; -
9a , b ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, mit einer schematischen Teilquerschnittsansicht eines in9a dargestellten Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen; -
10a , b ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, mit einer schematischen Teilquerschnittsansicht des in10a dargestellten Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen; -
11 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach dem Stand der Technik; -
12 stellt eine erste schematische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach dem Stand der Technik dar, in der die Anzahl der Freiheitsgrade im Vergleich zur in11 gezeigten Ausführungsform um eins erweitert ist; -
13 ist eine zweite schematische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach dem Stand der Technik, der die Anzahl der Freiheitsgrade gegenüber der in11 gezeigten Ausführungsform um eins erweitert; -
14 ist eine vergrößerte Teilansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach dem Stand der Technik; -
15a , b ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach dem Stand der Technik, der die Freiheitsgrade gegenüber der in11 dargestellten Ausführungsform um zwei bzw. um drei weitere Freiheitsgrade erhöht; und -
16a , b ist eine andere perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach dem Stand der Technik, mit einer schematischen Teilquerschnittsansicht. - Detaillierte Beschreibung
- Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert. In den nachfolgenden Zeichnungen sind gleichen Teilen die gleichen Bezugszeichen zugeordnet. Zur Erleichterung des Verständnisses ist der Maßstab der Zeichnungen auf geeignete Weise verändert.
-
1 stellt eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen einer typischen Ausführungsform auf der Grundlage der vorliegenden Erfindung dar. Der Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen10 nach1 umfasst im Wesentlichen eine Basis11 in einem Gehäuse18 , eine bewegliche Platte12 und drei Verbindungsarme20a bis20c , die die Basis11 und die bewegliche Platte12 miteinander verbinden. An der Unterseite der beweglichen Platte12 ist ein Befestigungsteil19 vorgesehen. Ein nicht dargestelltes Greiforgan bzw. Roboterwirkglied (Effektor) ist an dem Befestigungsteil19 angebracht. -
2 ist eine perspektivische Teilansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen, der in1 gezeigt ist. Wie in2 dargestellt, umfasst der Verbindungsarm20b ein Verstell-Verbindungsglied21b und zwei verstellbare Verbindungsglieder22b und23b , die sich von der beweglichen Platte12 weg erstrecken. Diese sind durch Pendelkugellager42b und43b miteinander verbunden. Ferner sind die Stirnenden der verstellbaren Verbindungsglieder22b und23b mit Pendelkugellagern44b und45b mit der beweglichen Platte12 verbunden. Diese Pendelkugellager42b bis45b sind so angeordnet, dass die rechteckförmige Gestalt, die durch diese sphärischen Lager als Eck- bzw. Scheitelpunkte festgelegt ist, ein Parallelogramm bildet. In1 ist das Verstell-Verbindungsglied21b , das sich von der Basis weg erstreckt, mit dem Stellantrieb13b verbunden, der das Verstell-Verbindungsglied21b verstellt bzw. antreibt. Dieser Stellantrieb13b ist auf der Basis11 angeordnet. - Die beiden anderen Verbindungsarme
20a und20c sind ebenso wie der Verbindungsarm20b ausgebildet, so dass auf eine detaillierte Beschreibung verzichtet wird. Ferner kann man der Figur entnehmen, dass der Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen10 gemäß der vorliegenden Erfindung vom Typ Delta ist. Durch individuelle Steuerung der Stellantriebe13a bis13c der Verbindungsarme20a bis20c ist es möglich, die Position bzw. Stellung des mit der beweglichen Platte12 verbundenen Befestigungsteils19 über drei Freiheitsgrade in die gewünschten Positionen relativ zur ersten bis dritten Achse zu positionieren. - Unter Bezugnahme auf
2 erkennt man, dass ein zusätzliches Verbindungsglied31 über Lager mit den beiden verstellbaren Verbindungsgliedern22b ,23b verbunden ist. Ferner ist mit der Welle32 , die sich vom mittleren Teil des zusätzlichen Verbindungsglieds31 durch das Lager erstreckt, ein zusätzlicher Stellantrieb13d verbunden. Wie dargestellt, ist die Ausgangswelle des zusätzlichen Stellantriebs13d der beweglichen Platte12 zugewandt. - Wie in
2 ersichtlich, erstreckt sich die Antriebsübertragungswelle39 , die sich von der Ausgangswelle des zusätzlichen Stellantriebs13d weg erstreckt, zwischen den beiden verstellbaren Verbindungsgliedern22b und23b parallel zu diesen verstellbaren Verbindungsgliedern22b und23b . Ferner ist die Antriebsübertragungswelle39 mit einer Welle14 verbunden, die sich von der Vorrichtung15 zur Stellungsveränderung weg erstreckt, über ein Kreuzgelenk (Universalgelenk)38 verbunden. Man beachte, dass das Kreuzgelenk38 auf einem Liniensegment angeordnet ist, das die beiden Pendelkugellager44b und45b verbindet. - Die Vorrichtung
15 zur Stellungsveränderung führt die Funktion der Veränderung der Stellung bzw. der Lage des Befestigungsteils19 aus, und kann dadurch die Stellung bzw. Lage des Greiforgans verändern. Man beachte, dass die Vorrichtung15 zur Stellungsveränderung teilweise in der beweglichen Platte12 untergebracht ist. Alternativ kann die gesamte Vorrichtung zur Stellungsveränderung zwischen der beweglichen Platte12 und dem Befestigungsteil19 angeordnet sein. - Zu beachten ist ferner, dass, wie dies
2 entnommen werden kann, das zusätzliche Verbindungsglied31 und der zusätzliche Stellantrieb13d vorzugsweise nahe bzw. neben dem Verstell-Verbindungsglied21b vorgesehen sind. In diesem Fall ist der zusätzliche Stellantrieb13d weiter weg von der beweglichen Platte12 positioniert. Daher ist selbst in einer Umgebung, in der korrosive Lösungen auf die bewegliche Platte spritzen können, die Notwendigkeit zum Schutze des zusätzlichen Stellantriebs13d weiter vermindert. -
3 ist eine vergrößerte Ansicht eines zusätzlichen Verbindungsglieds einer bestimmten Ausführungsform. In3 sind zwei zusätzliche Verbindungsglieder31 mit Stangen33a und33b gekoppelt, die sich durch die verstellbaren Verbindungsglieder22b ,23b drehbar erstrecken. Ferner ist der zusätzliche Stellantrieb13d mit einem vorstehenden Teil13d versehen, das von seinem Ende aus hervorsteht. Ferner reicht in der Mitte des zusätzlichen Verbindungsgliedes31 eine Stange33c durch eine Öffnung des vorstehenden Teils13d' und die zwei zusätzlichen Verbindungsglieder31 . Aufgrund einer solchen Ausbildung kann der vorstehende Teil13d' um die Stange33c schwenken. -
4a und4b stellen schematische Ansichten zur Erläuterung des Betriebs der verstellbaren Verbindungsglieder während der Bewegung der beweglichen Platte dar.4a zeigt den Zeitpunkt, während dessen der Betrieb ruht, während4b den Betriebszeitpunkt darstellt. Wie aus den Zeichnungen entnommen werden kann, stehen die beiden verstellbaren Verbindungsglieder22b und23b parallel zueinander, selbst wenn sich die Platte12 bewegt. Ferner behält die Antriebsübertragungswelle39 des zusätzlichen Stellantriebs13d eine parallele Lage gegenüber den beiden verstellbaren Verbindungsgliedern22b ,23b bei. Das bedeutet, dass die beiden verstellbaren Verbindungsglieder22b ,23b und die Antriebsübertragungswelle39 ständig aufeinander ausgerichtet sind. Ferner ändert sich deren Länge nicht. Gemäß der vorliegenden Erfindung braucht daher die Antriebsübertragungswelle39 keine verlängerbare Ausbildung aufzuweisen. -
5 ist eine schematische Darstellung, die eine Vorrichtung zur Stellungsveränderung zur Übertragung einer Drehantriebskraft an die bewegliche Platte und das Befestigungsteil zeigt, wenn die Freiheitsgrade um einen weiteren Freiheitsgrad im Vergleich zu der in1 gezeigten Ausbildungsform erhöht wird. Das bedeutet, dass5 grundsätzlich der in1 dargestellten Ausführungsform entspricht. In5 ist die Vorrichtung15 zur Stellungsveränderung in der beweglichen Platte12 enthalten. Die Vorrichtung15 zur Stellungsveränderung in5 besteht im Wesentlichen aus einem auf der Welle14 aufgebrachten Schrägzahnrad51 und einem auf der sich von dem Befestigungsteil19 erstreckenden Welle angebrachten Schrägzahnrad52 , das mit dem Schrägzahnrad51 kämmt. - Auf diese Weise wird die Drehantriebskraft des zusätzlichen Stellantriebs
13d über die Antriebsübertragungswelle39 und die Welle14 auf die Vorrichtung15 zur Stellungsveränderung übertragen. Ferner nutzt die Vorrichtung15 zur Stellungsveränderung die übertragene Drehantriebskraft zur Drehung des Befestigungsteils19 in Richtung der Pfeile. Das bedeutet, zusätzlich zu den drei Freiheitsgraden der Stellantriebe13a bis13c hat die bewegliche Platte12 des Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen10 wegen des zusätzlichen Stellantriebs13d einen weiteren Freiheitsgrad. Daher kann das nicht dargestellte Greiforgan des Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen10 nach der vorliegenden Erfindung kompliziertere Tätigkeiten ausführen. - Gemäß der vorliegenden Erfindung ist, wie dies
2 zeigt, der zusätzliche Stellantrieb13d zwischen den beiden verstellbaren Verbindungsgliedern22b und23b parallel zu diesen angeordnet. Daher sind die Betriebsbewegungen des verstellbaren Verbindungsgliedes20b mit dem Verstell-Verbindungsglied21b und die der anderen Verbindungsarme20a ,20c durch den zusätzlichen Stellantrieb13d hinsichtlich des Wirkungsbereichs nicht eingeschränkt. Ferner sind der zusätzliche Stellantrieb13d und seine zugehörigen Teile nicht auf der beweglichen Platte12 vorgesehen, so dass die Beschleunigungs- und Verzögerungsleistung der beweglichen Platte12 nicht verschlechtert ist. - Hinzukommt, dass nach der vorliegenden Erfindung der zusätzliche Stellantrieb
13d nicht unmittelbar auf der beweglichen Platte12 angebracht ist, sondern vielmehr an einer von der beweglichen Platte12 vergleichsweise weit entfernten Stelle vorgesehen ist. Aus diesem Grunde wird, selbst wenn der Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen10 in einer Umgebung eingesetzt wird, in der korrosive Lösung auf die beweglichen Teile spritzen kann, die korrosive Lösung praktisch niemals den zusätzlichen Stellantrieb13d erreichen. Somit kann eine Schutzabdeckung zum Schutze des zusätzlichen Stellantriebs13d fortgelassen werden. -
6 ist eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Stellungsveränderung, die eine eingeleitete Drehantriebskraft auf die bewegliche Platte und auf das Befestigungsteil überträgt, wenn die Freiheitsgrade der Ausführungsform nach1 um weitere drei Freiheitsgrade erweitert werden.6 zeigt züsätzlich zum zusätzlichen Stellantrieb13d zwei weitere zusätzliche Stellantriebe13e und13f . Wie unter Bezugnahme auf2 erläutert wurde, ist der Stellantrieb13e zwischen den verstellbaren Verbindungsgliedern22a und23a parallel zueinander und zu diesem vorgesehen, während der zusätzliche Stellantrieb13f zwischen den verstellbaren Verbindungsgliedern22c und23c parallel zu diesen angeordnet ist. Ferner sind die Antriebsübertragungswelle und das Kreuzgelenk für die zusätzlichen Stellantriebe13e und13f ebenso wie der zusätzliche Stellantrieb13d aufgebaut, so dass auf deren Erläuterungen verzichtet wird. - Bei der in
6 dargestellten Ausführungsform ist die Vorrichtung15 zur Stellungsveränderung zum Teil innerhalb der beweglichen Platte12 vorgesehen. Ferner ist an der unteren Seite der beweglichen Platte12 ein erstes (Hand)Gelenkteil16 auf drehbare Weise angebracht. Auf einer Seite des ersten Gelenkteils16 ist ein zweites Gelenkteil17 auf drehbare Weise angebracht. Das Befestigungsteil19 des nicht dargestellten Greiforgans ist auf der Unterseite des zweiten Gelenkteils17 in drehbarer Weise angebracht. - Wie in
6 dargestellt, arbeitet ein Schrägzahnrad52 integral mit dem ersten (Hand)Gelenkteil16 zusammen. Ein mit dem zusätzlichen Stellantrieb13e zusammenwirkendes Schrägzahnrad53 greift in ein Schrägzahnrad54 ein, das um die Drehachse des ersten Gelenkteils16 drehbar ist. Ferner greift ein auf der gegenüber liegenden Seite des Schrägzahnrads54 angeordnetes Schrägzahnrad55 in ein Schrägzahnrad56 ein, das sich zusammen mit dem zweiten Gelenkteil17 dreht. - Aus
6 ergibt sich ferner, dass ein dem Stellantrieb13f zugeordnetes Schrägzahnrad57 mit einem Schrägzahnrad58 kämmt, das sich um die Drehachse des ersten Handgelenkteils16 drehen lässt. Ferner ist ein Schrägzahnrad59 auf der dem Schrägzahnrad58 gegenüber liegenden Seite angeordnet und kämmt mit dem Schrägzahnrad60 , das um die Drehachse des zweiten Handgelenkteils drehbar ist. Darüber hinaus kämmt ein Schrägzahnrad61 , das auf der gegenüber liegenden Seite zum Schrägzahnrad60 angeordnet ist, mit einem Schrägzahnrad62 , das zusammen mit dem Befestigungsteil19 dreht. Ein solcher Aufbau ist bekannt, so dass eine detaillierte Erläuterung fortgelassen ist. Bei der in6 dargestellten Ausführungsform wird die Drehantriebskraft des zusätzlichen Stellantriebs13d über eine Antriebsübertragungswelle39 und die Welle14 auf die Schrägzahnräder51 und52 übertragen, um das erste (Hand)Gelenkteil16 in Richtung des Pfeils A1 zu drehen. Ferner wird die Drehantriebskraft des zusätzlichen Stellantriebs13e über entsprechende Leistungsübertragungsteile usw. auf die Schrägzahnräder53 ,54 ,55 und56 auf das zweite (Hand)Gelenkteil17 übertragen, um es in Richtung des Pfeils A2 zu drehen. Schließlich wird die Drehantriebskraft des Stellglieds bzw. des Stellantriebs13f über die entsprechenden Antriebsübertragungsteile usw. auf die Schrägzahnräder57 ,58 ,59 ,60 ,61 und62 übertragen, um das Befestigungsteil19 in Richtung des Pfeils A3 zu drehen. - Aus diesem Grunde hat die bewegliche Platte
12 des Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen10 bei der in6 dargestellten Ausführungsform zusätzlich zu den drei Freiheitsgraden der Stellglieder13a bis13c weitere drei Freiheitsgrade durch die zusätzlichen Stellantriebe13d bis13f . Daher kann das nicht dargestellte Greiforgan des Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen10 gemäß der vorliegenden Erfindung kompliziertere Arbeiten ausführen. - Bei der in der oben erwähnten
1 dargestellten Ausgestaltung kann nur die einfache Tätigkeit des Anhebens eines Teils, das auf einer horizontalen Fläche aufgesetzt ist, und dessen Verbringen an eine andere Stelle ausgeführt werden, während bei der in6 dargestellten Ausgestaltung die komplizierte Arbeitsverrichtung des Aufrichtens eines Teils, des Zusammenbaus in einer Schräglage oder dessen Einsetzen bei gleichzeitiger Drehung möglich ist. Auch bei der in6 dargestellten Ausführungsform ist es darüber hinaus deutlich, dass der zuvor erwähnte Effekt erzielt werden kann. Ferner müssen sich die Drehachse des ersten Handgelenkteils16 und des Befestigungsteils19 und die Drehachse des zweiten Gelenkteils17 nicht rechtwinklig zueinander schneiden. Selbst Fälle mit einem sich von 90° unterscheidenden Winkel sind vom Umfang der vorliegenden Erfindung erfasst. Man beachte, dass, nur natürlich, selbst eine Ausbildungsform ohne das zweite Handgelenkteil17 und zusätzlichem Stellantrieb13f vom Umfang der vorliegenden Erfindung klar umfasst ist. -
7 ist in dieser Hinsicht eine vergrößerte Ansicht, die Details der Pendelkugellager zeigt, die an den Stirnenden der verstellbaren Verbindungsglieder vorgesehen sind. In7 und in der später erläuterten8 sind die verstellbaren Verbindungsglieder22b und23b repräsentativ gezeigt, aber die anderen verstellbaren Verbindungsglieder22a ,23a ,22c und23c sind auf gleiche Weise ausgebildet. In7 reicht eine durchgehende Achse65 durch das Verstell-Verbindungsglied21b und die beiden Stirnenden66b und67b der durchgehenden Achse65 sind kugelförmig ausgebildet. Die beiden Stirnenden66b und67b der durchgehenden Achse65 sind jeweils in den Pendelkugellagern42b und43b der verstellbaren Verbindungsglieder22b und23b gelagert. - Ferner werden nach
7 die beiden verstellbaren Verbindungsglieder22b und23b mit Hilfe einer Feder29 zusammen gehalten. Daher werden während des Betriebs des Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen die verstellbaren Verbindungsglieder21b niemals von den verstellbaren Verbindungsgliedern22b und23b getrennt. Wenn ein Betriebsfehler o. dgl. bewirkt, dass die bewegliche Platte12 das umgebende Gerät usw. streift, können sich die beiden Enden66b und67b der durchgehenden Stange65 leicht von den Pendelkugellagern42b und43b lösen, so dass das Verstell-Verbindungsglied21b und die verstellbaren Verbindungsglieder22b und23b sich voneinander trennen. Auf diese Weise können das Verstell-Verbindungsglied21b und die verstellbaren Verbindungsglieder22b und23b vor Beschädigung geschützt werden. -
8a ist eine teilweise auseinander gezogene perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Roboters. Mach8a umfasst die Antriebsübertragungswelle39 ein Außenrohr bzw. eine Nabe72 . Ein Teil der Antriebsübertragungswelle39 ist als ein Innenrohr71 in das Außenrohr72 eingeführt. Wie in einer ersten vergrößerten Ansicht der Antriebsübertragungswelle dargestellt, siehe8b , ist das vordere Ende des Innenrohrs71 mit einem sich in axialer Richtung erstreckenden Keil73 versehen. In der Bohrung des Außenrohrs72 ist eine dem Keil73 entsprechende Keilnut74 ausgebildet. Daher werden sich selbst im Falle des Einfügens des Innenrohrs71 in das Außenrohr72 das Innenrohr71 und das Außenrohr72 nicht in Umfangsrichtung gegeneinander verdrehen und die Drehantriebskraft des zusätzlichen Stellantriebs13d kann so in geeigneter Weise auf die Vorrichtung15 zur Stellungsveränderung übertragen werden. - Ferner, wenn betriebliche Fehler usw. dazu führen, dass die bewegliche Platte
12 das umgebende Gerät streift oder mit diesem kollidiert und das Verstell-Verbindungsglied21b und die verstellbaren Verbindungsglieder22b und23b sich voneinander trennen, kann das Innenrohr71 der Antriebsübertragungswelle39 leicht von dem Außenrohr72 in axialer Richtung getrennt werden. Aufgrund dieser Ausbildung kann die Antriebsübertragungswelle39 vor kritischer Beschädigung bewahrt werden. -
8c ist eine zweite vergrößerte Ansicht der Antriebsübertragungswelle39 . In8c ist das vorderseitige Ende des Innenrohrs71 der Antriebsübertragungswelle39 als Zahnwelle75 ausgebildet. Ferner ist das Außenrohr72 bzw. die Außennabe als eine Zahnnabe76 ausgebildet, die zur Zahnwelle75 korrespondiert. Auch in einem solchen Fall ist augenscheinlich, dass das Innenrohr71 der Antriebsübertragungswelle39 leicht von dem Außenrohr72 in axialer Richtung freikommen kann und dass die Antriebsübertragungswelle39 daran gehindert wird, entscheidend beschädigt zu werden. - Man beachte, dass zusätzlich zum Keil
73 und der Zahnwelle75 , wie sie in den8b und8c dargestellt sind, es möglich ist, einen Aufbau zu wählen, der das Innenrohr71 und das Außenrohr72 an einer Relativbewegung zueinander hindert, und dass es dem Innenrohr71 und dem Außenrohr72 ermöglicht, in axialer Richtung zueinander frei zu gleiten. Auch dieser Fall ist von den Möglichkeiten der vorliegenden Erfindung erfasst. - Während
9a eine perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist, zeigt9b eine schematische Querschnittsansicht eines Teils des in9a dargestellten Roboters. In9a und der an späterer Stelle zu erwähnenden10a sind zur Vereinfachung der zusätzliche Stellantrieb13d und die zugehörigen Teile fortgelassen. Wie in den9a und9b gezeigt, ist die bewegliche Platte12 mit einer Durchgangsöffnung12a versehen, die von der Oberseite zur Unterseite reicht. Ferner ist in die Durchgangsöffnung12a der beweglichen Platte12 das Befestigungsteil19 drehbar eingesetzt. Man beachte, wie dies auch aus9b ersichtlich ist, dass sich das Befestigungsteil19 mit dem Schrägzahnrad52 gemeinsam dreht. - Wie in
9b dargestellt ist, ist auch das Befestigungsteil19 mit einer Durchgangsöffnung28 versehen, die mit der Durchgangsöffnung12a koaxial ausgebildet ist. Die für das Greiforgan verwendeten Schläuche, z. B. der Luftschlauch79 , sind ferner durch die Durchgangsöffnung78 des Befestigungsteils19 geführt. Wenn das Greiforgan ein Saugkissen ist, erfüllt der Luftschlauch79 die Funktion der Erzeugung einer Saugkraft. Dabei ist zu beachten, dass die Ausbildung des Greiforgans nicht auf ein Saugkissen beschränkt ist. Ferner kann zusätzlich zu dem Luftschlauch79 eine elektrische Leitung durch die Durchgangsöffnung28 des Befestigungsteils19 geführt sein. Folglich kann selbst dann, wenn der zusätzliche Stellantrieb13d usw. betrieben wird, der Luftschlauch79 und/oder die elektrische Leitung daran gehindert werden, um andere Teile, z. B. das an dem Befestigungsteil19 angebrachte Greiforgan, gewickelt zu werden. Es sei darauf hingewiesen, dass in dem in9b dargestellten Fall die Drehung des Befestigungsteils19 durch die Torsion des Luftschlauch79 und/oder der elektrischen Leitung aufgenommen wird. -
10a ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, während10b eine schematische Teilquerschnittsansicht eines Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen, wie er in10a dargestellt ist, zeigt. Auch in diesen Zeichnungen ist das mit einer Durchgangsöffnung28 versehene Befestigungsteil19 in der Durchgangsöffnung12a der beweglichen Platte12 eingesetzt. Ferner ist auf der Unterseite des Befestigungsteils19 ein Saugkissen78 als Greiforgan angebracht. - Darüber hinaus ist in der Durchgangsöffnung
28 an der Oberseite des Befestigungsteils19 die Drehungsaufnahmeeinheit80 angebracht. Wie man der10b entnimmt, ist die Drehungsaufnahmeeinheit80 durch die Durchgangsöffnung28 über eine Drehdichtung81 eingebaut, so dass sich die Drehungsaufnahmeeinheit80 innerhalb der Durchgangsöffnung28 des Befestigungsteils19 drehen kann. Ferner ist mit dem Teil der Drehungsaufnahmeeinheit80 , die von dem Befestigungsteil19 herausragt, der Luftschlauch79 des Saugkissens78 über ein Verbindungsstück83 verbunden. - Wie in
10b dargestellt, ist das obere Ende der Drehungsaufnahmeeinheit80 verschlossen, so dass der Luftschlauch79 mit dem Saugkissen78 über die Drehungsaufnahmeeinheit80 an das Verbindungsteil19 angeschlossen ist. Auf diese Weise kann der Luftschlauch79 seine Saugkraft an das Saugkissen verlustfrei übertragen. Da ferner die Drehungsaufnahmeeinheit80 bei der in10b dargestellten Ausführungsform auch vorgesehen ist, erkennt man, dass während der Zeit der Betätigung des zusätzlichen Verstellantriebs13d usw. der Luftschlauch79 daran gehindert werden kann, um andere Teile aufgewickelt zu werden, z. B. um das Ende des Greiforgans. Ferner ist im in10b dargestellten Fall der Luftschlauch79 nicht verdreht, so dass der Luftschlauch über einen längeren Zeitraum im Vergleich zu dem in9b dargestellten Fall nutzbar ist. - Nach den
10a und10b ist die Drehungsaufnahmeeinheit80 ferner oberhalb der beweglichen Platte12 und des Befestigungsteils19 vorgesehen. Mit anderen Worten: die Drehungsaufnahmeeinheit80 muss nicht zwischen dem Befestigungsteil19 und dem Saugkissen78 vorgesehen werden. Bei der in10b dargestellten Ausführungsform muss der Abstand zwischen dem Befestigungsteil19 und dem Saugkissen78 nicht vergrößert werden. Als Ergebnis hiervon ist es möglich, den rohrförmigen Teil78a des Saugkissens78 relativ kurz zu halten. Aus diesem Grunde versteht es sich, dass das Saugkissen78 daran gehindert werden kann, mit dem Werkstück W, siehe10a , zu kollidieren. - Wirkungen der Erfindung
- Nach dem ersten Aspekt der Erfindung ist es möglich, zusätzliche Stellantriebe bis zur Anzahl der Verbindungsarme vorzusehen, so dass es möglich ist, die Freiheitsgrade des Roboters mit gleichgerichteten Verbindungsarmen zu erhöhen. Bei der in
11 dargestellten Ausführungsform nach dem Stand der Technik kann nur das einfache Anheben eines auf einer horizontalen Fläche platzierten Gegenstands und dessen Bewegung an eine andere Stelle ausgeführt werden, während es gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung nun möglich ist, die kompliziertere Tätigkeit des Aufstellens eines Werkstücks, des Zusammenbaus in geneigter Lage oder des Einführens während einer Drehung zu ermöglichen. - Ferner, da der zusätzliche Stellantrieb zwischen den beiden Verstell-Verbindungsgliedern parallel zu diesen angeordnet ist, sind die Arbeitsbewegungen dieser Verbindungsarme, ausgestattet mit diesen Verstell-Verbindungsgliedern und den anderen Verbindungsgliedern hinsichtlich des Arbeitsbereiches, nicht durch den zusätzlichen Stellantrieb eingeschränkt. Ferner sind der zusätzliche Stellantrieb und die zugehörigen Bauteile nicht unmittelbar auf dem beweglichen Teil angeordnet, so dass die Beschleunigungs- und Verzögerungsleistung des beweglichen Teils nicht verschlechtert ist. Schließlich kann der zusätzliche Stellantrieb an einer von dem beweglichen Teil entfernten Stelle vorgesehen werden, so dass es möglich ist, eine Schutzabdeckung zum Schutze des zusätzlichen Stellantriebs selbst in einer Umgebung fortzulassen, in der eine korrosive Lösung auf den beweglichen Teil spritzen könnte.
- Nach dem zweiten Aspekt der Erfindung können die Schläuche und Kabel für das Greiforgan, das an einem an dem beweglichen Teil anzubringenden Bauelement zu befestigen ist, durch die Durchgangsöffnung hindurch geführt werden. Daher muss eine Drehungsaufnahmeeinheit nicht an dem Greiforgan, z. B. dem Saugkissen, an der äußeren Umfangsfläche des rohrförmigen Teils vorgesehen sein. Aus diesem Grunde kann der Abstand zwischen dem an dem beweglichen Teil anzubringenden Bauteil und dem Greiforgan kleiner ausgeführt und das Greiforgan daran gehindert werden, mit einem Werkstück zu kollidieren. Ferner können die Schläuche und die Kabel durch die Durchgangsöffnung hindurch geführt werden, so dass zum Zeitpunkt der Verstellung die Schläuche und die Kabel daran gehindert werden können, um andere Teile, z. B. das Greiforgan, gewickelt zu werden.
- Das bedeutet für eine Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 3, dass selbst dann, wenn aus irgend einem Grunde sich ein verstellbares Verbindungsglied von dem Verstell-Verbindungsglied lösen sollte, sich das Innenrohr der Antriebsübertragungswelle von dem Außenrohr in der axialen Richtung abzieht, so dass die Antriebsübertragungswelle daran gehindert werden kann, stark beschädigt zu werden.
- Für eine Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 4 hat dies zur Bedeutung, dass selbst dann, wenn aus irgend einem Grunde sich ein verstellbares Verbindungsglied von einem Verstell-Verbindungsglied lösen sollte, sich das Innenrohr der Antriebsübertragungswelle von dem Außenrohr in axialer Richtung abzieht, so dass die Antriebsübertragungswelle daran gehindert werden kann, stark beschädigt zu werden.
- Nach einer Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 5 ist es möglich, die Notwendigkeit für den Schutz des zusätzlichen Stellantriebs in einer Umgebung zu vermindern, in der eine korrosive Lösung auf die beweglichen Teile spritzen könnte.
Claims (5)
- Roboter (
10 ) mit gleichgerichteten Verbindungsarmen, umfassend: eine Basis (11 ), ein bewegliches Teil (12 ), drei Verbindungsarme (20a bis20c ), die die Basis (11 ) mit dem beweglichen Teil (12 ) verbinden und die gegenüber der Basis (11 ) jeweils einen einzigen Freiheitsgrad haben, und drei die Verbindungsarme (20a bis20c ) verstellende Stellantriebe (13a bis13c ), wobei jeder der Verbindungsarme (20a bis20c ) ein Verstell-Verbindungsglied (21a bis21c ) umfasst, das zwischen der Basis (11 ) und zwei verstellbaren Verbindungsgliedern (22a bis22c ;23a bis23c ) angeordnet ist, die jeweils mit dem Verstell-Verbindungsglied (21a bis21c ) und dem beweglichen Teil (12 ) verbunden und die parallel zueinander angeordnet sind; wobei der Roboter (10 ) mit gleichgerichteten Verbindungsarmen ferner ausgestattet ist mit: einer Vorrichtung (15 ) zur Stellungsveränderung, die die Lage eines an dem beweglichen Teil (12 ) angebrachten Elements (19 ) verändert, einem zusätzlichen Stellantrieb (13d bis13f ), der zwischen den zwei verstellbaren Verbindungsgliedern (22a bis22c ;23a bis23c ) von wenigstens einem der Verbindungsarme (20a bis20c ) und parallel zu den verstellbaren Verbindungsgliedern (22a bis22c ;23a bis23c ) angeordnet ist, und einer Antriebsübertragungswelle (39 ), die sich koaxial vom zusätzlichen Stellantrieb (13d bis13f ) erstreckt und eine Drehantriebskraft des zusätzlichen Stellantriebs (13d bis13f ) an die Vorrichtung (15 ) zur Stellungsveränderung überträgt; wobei die Antriebsübertragungswelle (39 ) mit einer Welle (14 ) gekoppelt ist, die sich von der Vorrichtung (15 ) zur Stellungsveränderung über ein Kreuzgelenk (38 ) erstreckt, und wobei das Kreuzgelenk (38 ) auf einem Linienabschnitt angeordnet ist, der zwei Schnittpunkte zwischen den beiden verstellbaren Verbindungsgliedern (22b ,23b ) und dem beweglichen Teil (12 ) verbindet. - Roboter (
10 ) mit gleichgerichteten Verbindungsarmen umfassend: eine Basis (11 ), ein bewegliches Teil (12 ), drei Verbindungsarme (20a bis20c ), die die Basis (11 ) mit dem beweglichen Teil (12 ) verbinden und die gegenüber der Basis (11 ) jeweils einen einzigen Freiheitsgrad haben, und drei die Verbindungsarme (20a bis20c ) verstellende Stellantriebe (13a bis13c ), wobei jeder der Verbindungsarme (20a bis20c ) ein Verstell-Verbindungsglied (21a bis21c ) umfasst, das zwischen der Basis (11 ) und zwei verstellbaren Verbindungsgliedern (22a bis22c ;23a bis23c ) angeordnet ist, die jeweils mit dem Verstell-Verbindungsglied (21a bis21c ) und dem beweglichen Teil (12 ) verbunden und die parallel zueinander angeordnet sind; wobei der Roboter (10 ) mit gleichgerichteten Verbindungsarmen ferner ausgestattet ist mit: einer Vorrichtung (15 ) zur Stellungsveränderung, die die Lage eines an dem beweglichen Teil (12 ) angebrachten Elements (19 ) verändert, einem zusätzlichen Stellantrieb (13d bis13f ), der zwischen den zwei verstellbaren Verbindungsgliedern (22a bis22c ;23a bis23c ) einem der Verbindungsarme (20a bis20c ) und parallel zu den verstellbaren Verbindungsgliedern (22a bis22c ;23a bis23c ) angeordnet ist, und eine Antriebsübertragungswelle (39 ), die sich koaxial vom zusätzlichen Stellantrieb (13d bis13f ) erstreckt und eine Drehantriebskraft des zusätzlichen Stellantriebs (13d bis13f ) an die Vorrichtung (15 ) zur Stellungsveränderung überträgt; wobei die Antriebsübertragungswelle (39 ) mit einer Welle (14 ) gekoppelt ist, die sich von der Vorrichtung (15 ) zur Stellungsveränderung über ein Kreuzgelenk (38 ) erstreckt, und wobei das Kreuzgelenk (38 ) auf einem Linienabschnitt angeordnet ist, der zwei Schnittpunkte zwischen den beiden verstellbaren Verbindungsgliedern (22b ,23b ) und dem beweglichen Teil (12 ) verbindet, wobei die Vorrichtung (15 ) zur Stellungsveränderung mit einer Durchgangsöffnung (12a ) versehen ist, die von deren Oberseite zu deren Unterseite verläuft. - Roboter (
10 ) mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach Anspruch 1 oder 2, bei dem wenigstens ein Teil der Antriebsübertragungswelle (39 ) ein Innenrohr (71 ) mit einem Keil (73 ) und ein Außenrohr (72 ) mit einer dem Keil (73 ) entsprechenden Keilnut (74 ) umfasst. - Roboter (
10 ) mit gleichgerichteten Verbindungsarmen nach Anspruch 1 oder 2, bei dem wenigstens ein Teil der Antriebsübertragungswelle (39 ) ein Innenrohr (71 ) mit einer Zahnwelle (75 ) und ein Außenrohr (72 ) mit einer zur Zahnwelle (75 ) passenden Zahnnabe (76 ) umfasst. - Roboter (
10 ) mit gleichgerichteten Verbindungsarmgliedern nach Anspruch 1 oder 2, bei dem der zusätzliche Stellantrieb (13d bis13f ) nahe dem Verstell-Verbindungsglied (21a bis21c ) angeordnet ist.
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