JP2021102241A - 搬送ツールの駆動機構 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの駆動力を油槽や油の塗布の必要なく揺動軸へ伝達でき、減速機の出力軸に対するラジアル荷重を軽減可能な搬送ツールの駆動機構を提供する。【解決手段】ワークを傾ける揺動軸を駆動する搬送ツールの駆動機構であって、モータと、揺動軸に平行に配置される出力軸を有するとともにモータの回転を減速させる減速機と、揺動軸と出力軸とを連結するリンク機構とを備え、リンク機構は、出力軸に対して長さ方向の中途部で固定される第１リンク部と、揺動軸に対して長さ方向の中途部で固定される第２リンク部と、第１リンク部及び第２リンク部の一方端部同士を回転可能に連結する第３リンク部と、第１リンク部及び第２リンク部の他方端部同士を回転可能に連結する第４リンク部とを有し、第１リンク部及び第２リンク部は平行に配置され、第３リンク部及び第４リンク部は、出力軸の中心軸と揺動軸の中心軸とを結ぶ線分に対して平行に配置される。【選択図】図４

Description

本発明は、搬送ツールの駆動機構に関する。

例えば、車体パネル等のワークを成型する際に、プレス機を一列に並べたタンデムプレスラインを使用して成型を行うことが知られている。この場合、プレスされたワークを次のプレス機に搬送するために、アームの先端に搬送ツールを取り付けたロボットを使用することがある。ロボットは、搬送ツールに取り付けられた吸着パッド等によってワークを保持し、ワークを次のプレス機に搬送する。このようなワークの搬送においては、ワークが傾いた状態でも保持動作及び保持解除動作を行うことができるようにすることが要求される。この要求に応える方法の一つとして、搬送ツールに揺動軸を設けて、揺動軸を中心にして搬送ツールに対するワークの姿勢を変化させる方法が知られている。

搬送ツールを用いたワークの搬送においては、サイクルタイムを上げるため、プレス機間の搬送を高速で行うことが求められる。搬送能力を高めるためには、搬送ツールの先端をなるべく軽量でコンパクトに形成することによって慣性力を小さくすることが望ましい。そのため、小型のモータに小型の減速機を使用して大きな減速比をとることで、搬送ツールの重量増を抑えつつ、揺動軸に対する大きな伝達力を確保することが望まれる。

特許文献１には、ワークを傾けるための揺動軸と、モータと、モータの回転を減速する減速機とを備えた搬送ツールが開示されている。搬送ツールは、更に、減速機の出力軸に固定された駆動ギヤと、揺動軸のシャフトに固定されて駆動ギヤの回転を伝達する従動ギヤと、を備えている。

特開２０１８−１３０７７１号公報

駆動ギヤと従動ギヤとが正常に駆動するためには、接触する歯面間に油膜（潤滑膜）が必要である。油膜が無い場合には、歯面間の接触は金属同士の接触となるため、歯面の異常摩耗が生じて位置ずれ等の異常動作に繋がる。油膜を確保する手段としては、歯車を油槽に漬ける方法、及び、剥がれにくい油を定期的に歯面に塗布する方法がある。しかし、歯車を油槽に漬ける方法の場合は、油が飛散しないように装置を密封構造にせざるを得ず、装置が巨大化し、組み立てが困難である。油を定期的に歯面に塗布する方法は、歯車に掛かる負荷が小さい場合や回転速度が低い場合には、油膜が歯面から剥がれずにある程度の期間保持されるために有効である。しかし、歯車に掛かる負荷が大きい場合や回転速度が高い場合は、歯面が高温になり、油の耐久性も低下するため、油膜が保持されにくくなり、頻繁な油の塗布作業が必要になる。

また、減速機においてモータのトルクを増幅させるために、減速機の出力軸に歯車を取り付ける場合、歯車が期待していたよりも大きなサイズになる場合がある。これに加えて、揺動軸の動作は、±２０度程度の揺動角で揺動するだけであり、歯車の歯の全てが使用されることはない。その結果、常に揺動範囲内の歯しか使用されず、揺動角が小さくなるほど、常に同じ歯に荷重が掛かり続けることになるため、歯に対する負荷は大きくなる一方、使用されない歯は無意味なものとなる。

更に、歯車は、その構造上、圧力角が存在するため、トルク伝達の際に必ず径方向の分力が発生する。減速機の出力軸に取り付けられた歯車の分力は、出力軸の主軸受けが受けることになる。この場合、主軸受けの容量によっては、減速機の伝達トルクには余裕があっても、主軸受けに作用するラジアル荷重に対する性能が不足する。ラジアル荷重に対応するためには、一段階大きな型式の主軸受けを選択する必要があり、装置が大型化する問題がある。

したがって、モータの駆動力を、油槽や油の塗布を必ずしも必要とすることなく揺動軸へ伝達できるとともに、減速機の出力軸に対するラジアル荷重も軽減できる駆動機構が望まれる。

本開示の一態様は、ワークを搬送する搬送ツールに設けられ、前記搬送ツールに対して前記ワークを傾ける揺動軸を駆動する、搬送ツールの駆動機構であって、モータと、前記揺動軸に対して平行に配置される出力軸を有するとともに前記モータの回転を減速させる減速機と、前記揺動軸と前記出力軸とを連結するリンク機構と、を備え、前記リンク機構は、前記出力軸に対して長さ方向の中途部で固定される第１リンク部と、前記揺動軸に対して長さ方向の中途部で固定される第２リンク部と、前記第１リンク部及び前記第２リンク部の一方端部同士を回転可能に連結する第３リンク部と、前記第１リンク部及び前記第２リンク部の他方端部同士を回転可能に連結する第４リンク部と、を有し、前記第１リンク部及び前記第２リンク部は平行に配置され、前記第３リンク部及び第４リンク部は、前記出力軸の中心軸と前記揺動軸の中心軸とを結ぶ線分に対して平行に配置される。

一態様によれば、モータの駆動力を、油槽や油の塗布を必ずしも必要とすることなく揺動軸へ伝達できるとともに、減速機の出力軸に対するラジアル荷重を軽減可能な搬送ツールの駆動機構を提供することができる。

本開示の一態様に係る搬送ツールの駆動機構を備えるロボットシステムを示す斜視図である。 図１に示すロボットシステムにおける搬送ツールを示す斜視図である。 図１に示す搬送ツールを底面側から見た斜視図である。 駆動機構におけるリンク機構の一実施形態を示す模式図である。 図４に示すリンク機構における軸受に発生する荷重の方向を説明する図である。 参考例として、リンク部の両端部と出力軸とが一直線上に無い場合の軸受に発生する荷重の方向を説明する図である。 参考例として、リンク部の端部が出力軸に固定される場合の軸受に発生する荷重の方向を説明する図である。 図１に示す搬送ツールの駆動機構にストッパを設けた模式図である。 図８に示す搬送ツールの駆動機構が反対方向に回転した場合を示す模式図である。 搬送ツールの駆動機構の他の実施形態を示す模式図である。

以下、本開示の一態様について図面を参照して詳細に説明する。
図１に示すように、本開示の一態様に係るロボットシステム１は、ロボット２によって車体パネル等の板状のワークＷを保持し、例えばプレス機（図示せず）に搬送する。ワークＷを保持及び搬送するために、ロボット２のアーム部２４の先端に搬送ツール３が取り付けられている。

ロボット２は、支持台２１に固定される基台２２と、基台２２に対して回転可能に支持される旋回ベース２３と、旋回ベース２３に揺動可能に設けられたアーム部２４と、アーム部２４の先端に多軸回転可能に設けられた手首ユニット２５と、を備えた多関節ロボットである。搬送ツール３は、手首ユニット２５の先端に取り付けられている。

搬送ツール３は、図２及び図３に示すように、帯板状のフレーム３１と、フレーム３１の表面（手首ユニット２５側の面）に配置されたスライダ３２と、フレーム３１の裏面（手首ユニット２５と反対側の面）に配置されたスライダ３３とを備えている。スライダ３２，３３は、それぞれフレーム３１の表面及び裏面に、フレーム３１の長さ方向に沿って設けられたガイドレール３４に沿って移動可能に取り付けられている。２つのスライダ３２，３３は、フレーム３１の長さ方向に亘って回転可能に架け渡されたベルト３５によって、連結されている。

フレーム３１の幅方向の一端面には、フレーム３１の長さ方向に沿って、ラックギヤ３６が設けられている。ラックギヤ３６には、図３に示すように、ピニオンギヤ３７１が噛み合っている。ピニオンギヤ３７１は、フレーム３１の表面側に配置されるスライダ３２に設けられたモータ３７の出力軸に、取り付けられている。したがって、モータ３７が駆動すると、スライダ３２がフレーム３１の長さ方向に沿って一方向に移動する。スライダ３２が一方向に移動すると、ベルト３５がスライダ３３を牽引することによって、スライダ３３がフレーム３１の長さ方向に沿ってスライダ３２と反対方向に移動する。すなわち、２つのスライダ３２，３３は、フレーム３１の長さ方向に沿って、相互に逆方向に移動するようにフレーム３１に設けられている。

フレーム３１の裏面側に配置されるスライダ３３には、ワークＷを吸着する複数の吸着パッド４１を備えた保持ツール４が、スライダ３３の下面（フレーム３１と反対側の面）に取り付けられた駆動機構５を介して揺動可能に取り付けられている。詳しくは、駆動機構５は、図２及び図３に示すように、フレーム３１の幅方向に沿って延びる揺動軸５１を有する。揺動軸５１は、フレーム３１の幅方向の両側にそれぞれ突出し、フレーム３１の幅方向の両側において、保持ツール４の支柱部４２をそれぞれ同軸状に取り付けている。支柱部４２には、支柱部４２の長さ方向と直交する方向に延びる複数本の分岐部４３が延びている。複数の吸着パッド４１は分岐部４３に設けられている。

駆動機構５は、図３に示すように、揺動軸５１と、モータ５２と、モータ５２の回転を減速させる減速機５３と、リンク機構６（図３において図示せず）と、を備えている。減速機５３の出力軸５４（図３において図示せず）は、揺動軸５１に対して平行に配置され、リンク機構６によって揺動軸５１と連結されている。したがって、モータ５２が所定の角度範囲で回転すると、モータ５２の回転は、減速機５３によって減速された後、減速機５３の出力軸５４及びリンク機構６を介して揺動軸５１に伝達される。これによって、揺動軸５１は、図３に示す揺動軸線Ｘの回りに所定角度で揺動し、保持ツール４によって保持されるワークＷを傾ける。

次に、リンク機構６について図４を参照して説明する。
リンク機構６は、減速機５３の出力軸５４に固定される第１リンク部６１と、揺動軸５１に固定される第２リンク部６２と、第１リンク部６１及び第２リンク部６２の両端部同士をそれぞれ回転可能に連結する第３リンク部６３及び第４リンク部６４と、を備えている。第１リンク部６１、第２リンク部６２、第３リンク部６３及び第４リンク部６４は、いずれも一直線状に延びる金属製の棒状体からなる。

第１リンク部６１と第２リンク部６２とは等長であり、互いに平行に配置されることによって、１組の平行リンクを構成している。第１リンク部６１は、出力軸５４の長さ方向（図４の紙面に対して垂直方向）に直交するように配置され、第１リンク部６１の長さ方向の中途部において出力軸５４に固定されている。第２リンク部６２は、揺動軸５１の長さ方向（図４の紙面に対して垂直方向）に対して直交するように配置され、第２リンク部６２の長さ方向の中途部において揺動軸５１に固定されている。具体的には、本実施形態における第１リンク部６１は、長さ方向の中央部６１ｃにおいて出力軸５４に固定され、第２リンク部６２は、長さ方向の中央部６２ｃにおいて揺動軸５１に固定されている。

第１リンク部６１の上端部６１ａ（一方端部）と下端部６１ｂ（他方端部）は、出力軸５４を中心にして一直線上に配置されている。第２リンク部６２の上端部６２ａ（一方端部）と下端部６２ｂ（他方端部）は、揺動軸５１を中心にして一直線上に配置されている。出力軸５４を中心にした第１リンク部６１の上端部６１ａ側の長さと下端部６１ｂ側の長さとは等しく、揺動軸５１を中心にした第２リンク部６２の上端部６２ａ側の長さと下端部６２ｂ側の長さとは等しい。

第３リンク部６３と第４リンク部６４とは等長であり、互いに平行に配置されることによって、もう１組の平行リンクを構成している。第３リンク部６３の第１リンク部６１側に配置される端部６３ａは、軸受６５によって第１リンク部６１の上端部６１ａに対して回転可能に連結されている。第３リンク部６３の第２リンク部６２側に配置される端部６３ｂは、第２リンク部６２の上端部６２ａに、軸受６６を介して回転可能に連結されている。第４リンク部６４の第１リンク部６１側に配置される端部６４ａは、第１リンク部６１の下端部６１ｂに、軸受６７を介して回転可能に連結されている。第４リンク部６４の第２リンク部６２側に配置される端部６４ｂは、第２リンク部６２の下端部６２ｂに、軸受６８を介して回転可能に連結されている。

軸受６５，６６，６７，６８には、すべり軸受や密閉型の転がり軸受を使用することができる。特に、例えばオイルレスベアリング等のような自己潤滑性を有するすべり軸受は、転がり軸受と比較して隙間を大きく取れるため、組立て誤差を平均化できる。また、荷重を面で受けるための軸受の容量が不足する場合には、軸受の寸法を軸方向に大きくすることで対応することができるため、軸受の径方向の大型化を抑制できる。

このように、第１リンク部６１、第２リンク部６２、第３リンク部６３及び第４リンク部６４が連結されることによって、第３リンク部６３及び第４リンク部６４は、出力軸５４の中心軸５４ａと揺動軸５１の中心軸５１ａとを結ぶ線分Ｌに対して平行に配置される。線分Ｌは、リンク機構６を、出力軸５４及び揺動軸５１の軸線方向に沿って見た場合に、出力軸５４及び揺動軸５１の長さ方向に対して直交し、出力軸５４の中心軸５４ａと揺動軸５１の中心軸５１ａとを最短距離で結ぶ線分である。

なお、第１リンク部６１、第２リンク部６２、第３リンク部６３及び第４リンク部６４において、等長とは、リンク機構６として機能する長さが等しいことをいう。すなわち、第１リンク部６１と第２リンク部６２とが等長とは、第１リンク部６１における軸受６５，６７の中心軸間の距離と、第２リンク部６２における軸受６６，６８の中心軸間の距離とが等長であることを意味する。第３リンク部６３と第４リンク部６４とが等長とは、第３リンク部６３における軸受６５，６６の中心軸間の距離と、第４リンク部６４における軸受６７，６８の中心軸間の距離とが等長であることを意味する。しかし、等長は、厳密な意味で長さが等しいことに限定されず、リンク機構６としての機能を損なわない程度に、設計上許容される誤差を含み得る。

また、第１リンク部６１、第２リンク部６２、第３リンク部６３及び第４リンク部６４において、平行とは、厳密な意味で平行であることに限定されない。更に、第１リンク部６１及び第２リンク部６２において、長さ方向の中央部とは、厳密な意味における長さ方向の中央部に限定されない。これらも、リンク機構６としての機能を損なわない程度に、設計上許容される誤差を含み得る。

このように構成されるリンク機構６を備える駆動機構５において、モータ５２を駆動させることによって、減速機５３を介して出力軸５４を、例えば、図４における反時計方向に所定の角度で回転させると、第１リンク部６１が傾くことによって、第１リンク部６１の上端部６１ａが揺動軸５１に近づく方向（図４の左側）に移動し、第１リンク部６１の下端部６１ｂが揺動軸５１から離れる方向（図４の右側）に移動する。これに連動して、第３リンク部６３が、軸受６５，６６を中心にして回転して揺動軸５１に近づく方向に移動し、第４リンク部６４が、軸受６７，６８を中心にして回転して揺動軸５１から離れる方向に移動することによって、第２リンク部６２が、第１リンク部６１と同一方向に傾く。これによって、モータ５２の駆動力が揺動軸５１に伝達され、揺動軸５１は、反時計方向に沿う揺動方向ＳＷに向けて所定の揺動角で揺動する。この揺動動作において、第１リンク部６１と第２リンク部６２との間の平行度、及び第３リンク部６３と第４リンク部６４との間の平行度は、実質的に変化しない。

次に、この駆動機構５におけるリンク機構６の作用について図５を参照して説明する。
図５に示すように、モータ５２の駆動によって出力軸５４に反時計方向の回転トルクＴｑが発生すると、軸受６５，６７には、それぞれ１点鎖線の矢印で示す方向のラジアル荷重Ｆ１，Ｆ２が発生する。これらのラジアル荷重Ｆ１，Ｆ２をベクトル分解すると、ラジアル荷重Ｆ１，Ｆ２は、垂直方向（図５の上下方向）の荷重Ｆ１ａ，Ｆ２ａと、水平方向（図５の左右方向）の荷重Ｆ１ｂ，Ｆ２ｂとでそれぞれ構成される。荷重Ｆ１ａ，Ｆ２ａは、互いに反対方向に左右し、荷重Ｆ１ｂ，Ｆ２ｂは、互いに反対方向に作用する。

第１リンク部６１は、長さ方向の中央部６１ｃで出力軸５４に固定されているため、出力軸５４から軸受６５までの長さと、出力軸５４から軸受６７までの長さは等しい。そのため、荷重Ｆ１ａと荷重Ｆ２ａとは同じ荷重であり、荷重Ｆ１ｂと荷重Ｆ２ｂとは同じ荷重である。荷重Ｆ１ａと荷重Ｆ２ａは反対方向に作用し、荷重Ｆ１ｂと荷重Ｆ２ｂは反対方向に作用するため、軸受６５，６７に作用するラジアル荷重Ｆ１，Ｆ２は打ち消し合う。これによって、減速機５３の出力軸５４に対するラジアル荷重は完全にキャンセルされる。このようにラジアル荷重が完全にキャンセルされる作用は、揺動軸５１においても同様に働く。

これに対して、本開示の第１リンク部６１とは異なる図６に示すリンク部１００のように、リンク部１００がくの字状に形成され、リンク部１００の両端部と出力軸２００とが一直線上に無い場合は、軸受３０１，３０２に発生するラジアル荷重Ｆ１，Ｆ２をベクトル分解した際の垂直方向の荷重Ｆ１ａ，Ｆ２ａは、同一方向に作用する。そのため、出力軸２００には、荷重Ｆ１ａ，Ｆ２ａを合計した分のラジアル荷重が作用し、ラジアル荷重は低減されない。この場合、出力軸２００には、軸受３０１，３０２に発生する荷重Ｆ１ａ，Ｆ２ａによって、回転中心が移動しないための反力Ｆ３が発生する。

また、本開示の第１リンク部６１とは異なる図７に示すリンク部４００のように、リンク部４００の端部が出力軸２００に固定されている場合は、軸受３０３に発生するラジアル荷重Ｆ２と同じ大きさで反対方向の荷重Ｆ４が出力軸２００に作用し、ラジアル荷重は低減されない。

このように、本開示の一態様に係る駆動機構５は、モータ５２の駆動力を、上記のように２組の平行リンクを用いて構成されたリンク機構６によって揺動軸５１に伝達する。そのため、従来のように歯車同士の噛み合いによってモータの駆動力を揺動軸に伝達する場合に必要となる油槽や油の塗布は不要であり、頻繁なメンテナンスの必要性も減少する。

また、本開示の一態様に係る駆動機構５によれば、歯車同士の噛み合いによって駆動力を伝達する場合に比べて、減速機５３の出力軸５４に対するラジアル荷重も低減する。そのため、減速機５３の高寿命化、小型化が期待される。出力軸５４が回転する際の荷重及び揺動軸５１が回転する際の荷重は、軸受６５，６７及び軸受６６，６８の２点ずつで受けるため、荷重が分散され、軸受６５，６６，６７，６８の負荷も小さくなる。そのため、軸受６５，６６，６７，６８も小型化できる。

リンク機構６によって駆動力を伝達する駆動機構５は、歯車同士の噛み合いによって駆動力を伝達する場合に比べて、揺動軸５１の揺動角を一定の範囲に規制するための対策を容易に講じることが可能である。揺動軸５１の揺動角を一定の範囲に規制することによって、揺動軸５１が回転し過ぎること、すなわち、ワークＷが傾き過ぎることを防止することができる。

図８及び図９に、揺動軸５１の揺動角を一定の範囲に規制するための対策の一例を示す。図８及び図９において、第１リンク部６１の両端部６１ａ，６１ｂには、第２リンク部６２に対向する面に、それぞれ四角形状のストッパ６１１，６１２が取り付けられている。第２リンク部６２の両端部６２ａ，６２ｂには、第１リンク部６１に対向する面に、それぞれ四角形状のストッパ６２１，６２２が取り付けられている。これに対し、第３リンク部６３の両端部６３ａ，６３ｂには、第４リンク部６４に対向する面に、それぞれ三角形状のストッパ６３１，６３２が取り付けられている。第４リンク部６４の両端部６４ａ，６４ｂには、第３リンク部６３に対向する面に、それぞれ三角形状のストッパ６４１，６４２が取り付けられている。

出力軸５４が一定の角度を超えて反時計方向に回転すると、図８に示すように、第１リンク部６１のストッパ６１２と第４リンク部６４のストッパ６４１とが突き当たり、第１リンク部６１と第４リンク部６４とが干渉する。これと同時に、第２リンク部６２のストッパ６２１と第３リンク部６３のストッパ６３２とが突き当たり、第２リンク部６２と第３リンク部６３とが干渉する。そのため、出力軸５４は、それ以上反時計方向に回転することはできず、揺動軸５１の反時計方向の揺動角範囲が制限される。

出力軸５４が一定の角度を超えて時計方向に回転すると、図９に示すように、第１リンク部６１のストッパ６１１と第３リンク部６３のストッパ６３１とが突き当たり、第１リンク部６１と第３リンク部６３とが干渉する。これと同時に、第２リンク部６２のストッパ６２２と第４リンク部６４のストッパ６４２とが突き当たり、第２リンク部６２と第４リンク部６４とが干渉する。そのため、出力軸５４は、それ以上時計方向に回転することはできず、揺動軸５１の時計方向の揺動角範囲が制限される。

各ストッパ６１１，６１２，６２１，６２２，６３１，６３２，６４１，６４２は、各リンク部６１，６２，６３，６４に対して着脱可能に設けられてもよいし、着脱不能に一体に設けられてもよい。

図８及び図９において、ストッパ６１２，６４１及びストッパ６１１，６３１の組は、第１リンク部６１と第３リンク部６３及び第４リンク部６４とが干渉して揺動軸５１の揺動角範囲を制限する第１の揺動角範囲制限部を構成する。また、ストッパ６２１，６３２及びストッパ６２２，６４２の組は、第２リンク部６２と第３リンク部６３及び第４リンク部６４とが干渉して揺動軸５１の揺動角範囲を制限する第２の揺動角範囲制限部を構成する。リンク機構６は、第１の揺動角範囲制限部及び第２の揺動角範囲制限部のうちの少なくとも一方を備えていればよい。

以上の実施形態では、第１リンク部６１及び第２リンク部６２の長さ方向の中央部６１ｃ，６２ｃをそれぞれ出力軸５４及び揺動軸５１に固定したが、これに制限されない。例えば、図１０に示すように、第１リンク部６１において、出力軸５４から軸受６５までの第１部分６１Ａと、出力軸５４から軸受６７までの第２部分６１Ｂの長さが異なり、第２リンク部６２において、揺動軸５１から軸受６６までの第１部分６２Ａと、揺動軸５１から軸受６８までの第２部分６２Ｂの長さが異なっていてもよい。但し、第１部分６１Ａ，６２Ａは等長であり、第２部分６１Ｂ，６２Ｂは等長である。そのため、第３リンク部６３と第４リンク部６４とは平行に配置される。

このように、第１リンク部６１及び第２リンク部６２の長さ方向の中央部６１ｃ，６２ｃがそれぞれ出力軸５４及び揺動軸５１に固定されていない場合には、出力軸５４及び揺動軸５１に作用するラジアル荷重は完全にはキャンセルされない。しかし、図５に示した垂直方向の荷重Ｆ１ａ，Ｆ２ａが反対方向になることに変わりはない。そのため、出力軸５４及び揺動軸５１に作用するラジアル荷重の低減効果は得られる。

なお、以上の実施形態における駆動機構５は筐体５０を有し、筐体５０の内部にリンク機構６を収容している。しかし、駆動機構５は、筐体５０を有していなくてもよい。

３ 搬送ツール
５ 駆動機構
５１ 揺動軸
５２ モータ
５３ 減速機
５４ 出力軸
５１ａ，５４ａ 中心軸
６ リンク機構
６１ 第１リンク部
６２ 第２リンク部
６１ａ，６２ａ 上端部（一方端部）
６１ｂ，６２ｂ 下端部（他方端部）
６１ｃ，６２ｃ 中央部
６３ 第３リンク部
６４ 第４リンク部
６１１，６１２，６３１，６４１ ストッパ（第１の揺動角範囲制限部）
６２１，６２２，６３２，６４２ ストッパ（第２の揺動角範囲制限部）
Ｌ 線分
Ｗ ワーク

Claims (3)

1. ワークを搬送する搬送ツールに設けられ、前記搬送ツールに対して前記ワークを傾ける揺動軸を駆動する、搬送ツールの駆動機構であって、
   モータと、
   前記揺動軸に対して平行に配置される出力軸を有するとともに前記モータの回転を減速させる減速機と、
   前記揺動軸と前記出力軸とを連結するリンク機構と、を備え、
   前記リンク機構は、
   前記出力軸に対して長さ方向の中途部で固定される第１リンク部と、
   前記揺動軸に対して長さ方向の中途部で固定される第２リンク部と、
   前記第１リンク部及び前記第２リンク部の一方端部同士を回転可能に連結する第３リンク部と、
   前記第１リンク部及び前記第２リンク部の他方端部同士を回転可能に連結する第４リンク部と、を有し、
   前記第１リンク部及び前記第２リンク部は平行に配置され、
   前記第３リンク部及び第４リンク部は、前記出力軸の中心軸と前記揺動軸の中心軸とを結ぶ線分に対して平行に配置される、搬送ツールの駆動機構。
2. 前記第１リンク部は、長さ方向の中央部で前記出力軸に対して固定され、
   前記第２リンク部は、長さ方向の中央部で前記揺動軸に対して固定される、請求項１に記載の搬送ツールの駆動機構。
3. 前記第１リンク部と前記第３リンク部及び前記第４リンク部とが干渉することによって、前記揺動軸の揺動角範囲を制限する第１の揺動角範囲制限部と、
   前記第２リンク部と前記第３リンク部及び前記第４リンク部とが干渉することによって、前記揺動軸の揺動角範囲を制限する第２の揺動角範囲制限部と、の少なくとも一方を更に備える、請求項１又は２に記載の搬送ツールの駆動機構。

Images