JP4810115B2 - パラレルメカニズム装置 - Google Patents
パラレルメカニズム装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4810115B2 JP4810115B2 JP2005105664A JP2005105664A JP4810115B2 JP 4810115 B2 JP4810115 B2 JP 4810115B2 JP 2005105664 A JP2005105664 A JP 2005105664A JP 2005105664 A JP2005105664 A JP 2005105664A JP 4810115 B2 JP4810115 B2 JP 4810115B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pinion
- straddle
- gear
- drive
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Machine Tool Units (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
16 ストラッド
16a レール
16b ラック
17 自在軸継手
18 加工ヘッド
20 ベースフレーム
22 ノード
24 可動コア
24a 単位コア
35 サーボモータ
52,56 ピニオン
Claims (3)
- 半球型の一対の単位コアが互いに重ね合わされてなる複数個の球型可動コアと、これら可動コアを所定の配置で転動可能に保持するベースフレームと、前記可動コアの各単位コアにそれぞれ貫通した状態で設けられる複数本のストラッドと、これらストラッドの先端に連結されるエンドエフェクタと、前記単位コアに対して当該単位コアを貫通する前記ストラッドをその軸方向に相対的に進退駆動する駆動手段とを備え、前記複数本のストラッドがそれぞれ前記駆動手段により個別に駆動されることにより前記エンドエフェクタの位置及び姿勢が制御されるように構成されたパラレルメカニズム装置において、
前記駆動手段は、前記ストラッドのうち一方の側面に設けられてその軸方向に延びる被ガイド部と、前記ストラッドのうち他方の側面に設けられてその軸方向に延びるラックと、前記被ガイド部を案内するガイド部材と、前記ラックの長手方向に間隔を隔てて配置されかつ前記ラックにそれぞれ噛合する第1ピニオン及び第2ピニオンと、これらピニオンを駆動するためのモータと、当該モータの回転駆動力を各ピニオンに伝達する駆動伝達機構とを含み、かつ、前記単位コア内において、前記ストラッドを挟んでその軸方向と直交する方向の一方側に前記ガイド部材が配設される一方、他方側に前記両ピニオンが配設され、さらに前記モータがストラッドを挟んで単位コア同士の合わせ面側とは反対側の位置に該ストラッド、ガイド部材およびピニオンに被さるように配設されており、
前記駆動伝達機構は、前記両ピニオンの回転軸と平行に延びかつ前記モータにより回転駆動される伝動軸と、それぞれヘリカルギアからなり、前記伝動軸に対してその軸方向に並んだ状態で固定されて当該伝動軸と一体に回転駆動される第1駆動ギア及び第2駆動ギアと、前記第1ピニオンと一体に回転可能に設けられかつ前記第1駆動ギアに噛合して当該第1駆動ギアの回転駆動力を前記第1ピニオンに伝達する第1伝動ギアと、前記第2ピニオンと一体に回転可能に設けられかつ前記第2駆動ギアに噛合して当該第2駆動ギアの回転駆動力を前記第2ピニオンに伝達する第2伝動ギアと、前記伝動軸をその軸方向に押圧するバネ部材とを備え、かつ、前記第1駆動ギア及び前記第2駆動ギアの歯すじの傾き方向が互いに逆向きとなるように当該第1駆動ギア及び前記第2駆動ギアが形成されることにより、前記第1駆動ギア及び前記第1伝動ギアが前記バネ部材の押圧力を特定方向の回転付勢力に変換して前記第1ピニオンに伝達するとともに前記第2駆動ギア及び前記2伝動ギアが前記押圧力を前記特定方向と逆方向の回転付勢力に変換して前記第2ピニオンに伝達することを特徴とするパラレルメカニズム装置。 - 請求項1に記載のパラレルメカニズム装置において、
前記ガイド部材として複数のガイド部材が前記ストラッドと平行な方向に並べられた状態で離間配置されていることを特徴とするパラレルメカニズム装置。 - 請求項1又は2に記載のパラレルメカニズム装置において、
前記モータは、前記単位コアに固定される筒型のステータと、その内側に回転可能に支持される筒型のロータとを備えた中空型モータからなり、かつ前記ストラッドと直交する軸回りに回転駆動力を発生するように前記単位コア内に配設され、
前記ロータの内側のスペースに、前記モータの回転位置検出用のエンコーダが配設されていることを特徴とするパラレルメカニズム装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005105664A JP4810115B2 (ja) | 2005-04-01 | 2005-04-01 | パラレルメカニズム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005105664A JP4810115B2 (ja) | 2005-04-01 | 2005-04-01 | パラレルメカニズム装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006281383A JP2006281383A (ja) | 2006-10-19 |
JP4810115B2 true JP4810115B2 (ja) | 2011-11-09 |
Family
ID=37403816
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005105664A Expired - Fee Related JP4810115B2 (ja) | 2005-04-01 | 2005-04-01 | パラレルメカニズム装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4810115B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009085283A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Nidec Sankyo Corp | 直動装置 |
DE102010047356A1 (de) * | 2010-10-05 | 2012-04-05 | Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen | Vorrichtung zur Bewegung eines Objekts |
RU2662597C1 (ru) * | 2017-09-11 | 2018-07-26 | Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Новосибирский Государственный Технический Университет" | Волновая реечная передача |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62178040U (ja) * | 1986-04-28 | 1987-11-12 | ||
JPS634457U (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-12 | ||
JPH08247338A (ja) * | 1995-03-14 | 1996-09-27 | Ube Ind Ltd | 配管仮組み装置 |
JP2002025206A (ja) * | 2000-07-11 | 2002-01-25 | Tokyo Pigeon Co Ltd | ディスクプレーヤのピックアップ送り機構 |
GB0026357D0 (en) * | 2000-10-27 | 2000-12-13 | Makex Ltd | Improvements in parallel link machine design |
JP3893996B2 (ja) * | 2002-02-18 | 2007-03-14 | 日本電気株式会社 | 光ディスク装置の光ヘッド駆動装置 |
-
2005
- 2005-04-01 JP JP2005105664A patent/JP4810115B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006281383A (ja) | 2006-10-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2015076201A1 (ja) | リンク作動装置 | |
JP5528207B2 (ja) | リンク作動装置 | |
JP5340640B2 (ja) | 電動リニアアクチュエータ | |
JP4659098B2 (ja) | 3自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット | |
JP2009166168A (ja) | ロボットの関節駆動装置 | |
JP2010094749A (ja) | 多関節ロボット及びロボットシステム | |
JP2010076024A (ja) | スカラロボットの手首軸回転駆動機構 | |
JP4695723B2 (ja) | シリンダ装置 | |
JP4810115B2 (ja) | パラレルメカニズム装置 | |
KR20130043564A (ko) | 로백래쉬 기어기구 및 장치 | |
JP2010151269A (ja) | 回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム | |
JP2007092871A (ja) | リニアガイド装置 | |
JP2006026807A (ja) | ロボットハンド等の関節機構 | |
WO2018097249A1 (ja) | ロボットの関節構造体 | |
JP2020116677A (ja) | バックラッシ削減機構を備えたロボット関節構造及びロボット | |
JP5394358B2 (ja) | 3自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット | |
WO2015151842A1 (ja) | ヒューマノイドロボットの関節機構 | |
JP2013249865A (ja) | アクチュエータ | |
US20080141824A1 (en) | Rotational motion-positioning apparatus | |
JP4992182B2 (ja) | 回転機構付軸方向微動装置 | |
JP2009079657A (ja) | 電動リニアアクチュエータおよびその組立方法 | |
JP5000328B2 (ja) | マッサージ装置 | |
JP2010214527A (ja) | 産業用ロボットのアーム構造体 | |
JP2010149573A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006143094A (ja) | パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080218 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100714 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101221 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110802 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110822 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140826 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |