DE2751579C2

DE2751579C2 - Motorgetriebener Manipulator

Info

Publication number: DE2751579C2
Application number: DE2751579A
Authority: DE
Inventors: Carl R. Dipl.-Ing. Shoreham N.Y. Flatau
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1976-11-22
Filing date: 1977-11-18
Publication date: 1986-04-30
Also published as: US4062455A; DE2751579A1; CA1065365A; JPS5366664A; JPS5841992B2

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen motorgetriebenen Manipulator nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Manipulatoren sind bek&ant, z.J3. aus der US-PS 38 17 403. Diese bekannte Vorrichtung braucht mindestens zwei konzentrische Wellen, die in einem konzentrischen Gehäuse koaxial zur zentralen Antriebswelle angeordnet sind. Sämtliche Hohlwellen und Antriebswellen müssen so gelagert sein, daß diese Wellen relativ zueinander drehbar sind. Eine derartige Anordnung ist nicht nur aufwendig, sondern erschwert auch die Reparaturarbeiten erheblich, weil immer die ganze Vorrichtung auseinandergenommen werden muß. Zusätzlich zu der erforderlichen Anzahl von Hohlwellen und Lagerungen braucht die bekannte Anordnung weitere Kraftübertragungselemente wie z. B. Riemen, die ungeschützt bestimmte Punkte der Vorrichtung miteinander verbinden. Das hat den Nachteil, daß die Riemen bzw. die sogenannten Antriebsbänder leicht durcheinander kommen können.

Ein anderer Manipulator ist in der US-PS 37 90002 beschrieben. In dieser bekannten Anordnung wird der Antriebsmotorblock zum Gewichtsausgleich benutzt. Ein Differentialantrieb ist dieser bekannten Vorrichtung jedoch nicht zu entnehmen. Weitere Manipulatoren sind in den US-PS 33 91 804 und 39 76 206 beschrieben. Diese Anordnungen benutzen ebenfalls keinen Differentialantrieb.

Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Manipulator der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem das maxies male Drehmoment nur auf diejenige Welle gegeben wird, die es gerade benötigt.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1. Weiterbildungen der Erfindung sind in den

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Unteransprüchen angegeben. den ist. Em Gegengewicht iO, weiches vier Antriebsmo-

Es ist ein Vorteil des erfindungsgemäßen Manipula- tore enthält, ist ebenfalls an der Schalter 8 befestigt tors, daß keine konzentrischen Wellen notwendig sind, Diese vier Antriebsmotore liefern die Antriebskraft für da zumindest zwei der drei zuletzt genannten Bewegun- die vier ersten Bewegungen, nämlich die Zangenbewegen durch das Differentialgetriebe bewirkt werden. 5 gung und die drei Bewegungen des Handgelenkes, näm-

Ein weiterer Vorteil der Erfindung wird darin gese- lieh die Roll- oder Schlingerbewegung, die Nickbewehen, daß in der Folgeantriebsweise die Steuerung unab- gung und die Gierbewegung, die auch als Gieren behängig erfolg?*» kann. Anders ausgedrückt, jede Bewe- zeichnet werden kann. Diese drei Bewegungen und die gung kann unabhängig von jeder anderen Bewegung Greifbewegung der Zange 1 ergeben insgesamt vier erfolgen und es ist nicht erforderlich, die Antriebsmoto- io Bewegungen. Das Gewicht der vier Motore. welche die re und die entsprechenden Gehäuse zu bewegen. Das vier soeben genannten Bewegungen antreiben und das hat den Vorteil, daß die Antriebsmotore stationär ange- Gehäuse bilden ein Gegengewicht 10, das so ausgewählt ordnet werden können und damit Trägheitseinflüsse re- ist, daß es dem Oberarm 7, der Schulter 8 und dem duziert werden. Differentialantrieb 9, sowie den am Oberarm 7 ange-

Ein anderer Vorteil der Erfindung wird darin gesehen, 15 brachten Elementen 1, 2, 4 und 5 die Waage hält Die daß Reibungs- und Trägheitskräfte innerhalb der Kraft- Kraftübertragung von den vier Motoren im Gegengeübertragung auf ein Minimum reduziert werden. Dies wicht 10 zum Unterarm 2 und zum Handgelenk 4 sowie trifft auch auf den Rückeinfluß der Trägheit auf die zur Zange 1 erfolgt in herkömmlicher Weise. Abtriebe zu. Die verbleibenden drei Bewegun,- .n sind in F i g. 1 als

Ferner wird durch die optimale Anordnung der EIe- 20 Λ-Bewegung, K-Bewegung und Z-Eewsgung bezeichmente zueinander ein kompakter Manipulator erzielt, net Diese Bewegungen sind Drehbewegungen um die dessen Präzisionsgetriebeelemente in einem Gehäuse entsprechenden Achsen X. Y- und Z Die X-Achse entuntergebracht sind, so daß Verschmutzungen im we- spricht der Längsachse 11 des Oberarmes 7. Die /Achsentlichen ausgeschlossen sind. se entspricht der Drehachse des Ellbogenzapfens 6. Die

Die Anordnung der Kegelzahnräder nicht konzen- 25 Z-Achse entspricht der Drehachse 12 der Differentialtrisch relativ zur Längsdrehachse des oberen Armes des antriebseinheit 9. Die y-Achse und die Z-Achse verlau-Manipulators hat den Vorteil, daß kleinere und demge- fen parallel zueinander und im wesentlichen im rechten maß billigere Zahnräder benutzt werden können. Winkel zur X-Achse.

Durch die Ausbildung des Arms des Manipulators in . Die Differentialantriebseinheit 9 sorgt für den Ander Weise, daß alle Übertragungselemente im Arm des 30 trieb der drei Bewegungen X, V und Z Manipulators untergebracht sein können, wird zusatz- Da die X- und Z-Bewegungen im rechten Winkel zu-

lich noch in vorteilhafter Weise das Drehmoment der einander stehen, braucht das vollständige Drehmoment, Antriebsmotore verringert, wodurch man mit kleineren welches vorhanden ist, niemals voll ausgenutzt zu wer-Motoren auskommt Außerdem können Änderungen den, unabhängig davon, welche relative Lage der Oberdes Obersetzungsverhältnisses dadurch ebenfalls in vor- 35 arm 7 am Unterarm 2 einnimmt Es ist ferner vorteilhaft, teilhafter Weise vermieden werden. Gleichzeitig wird daß trotz des verringerten Drehmomentes, mit dem die sogenannte reflektierte Trägheit in erwünschter man erfindungsgemäß auskommen kann, jeder mögli-Weise verringert cherweise erforderliche Kraftvektor übertragen wer-

Die Erfindung wird anhand der Figuren im folgenden den kann. Hierzu diene die folgende Erläuterung. Wenn beispielsweise beschrieben. 40 de: Unterarm 2 im wesentlichen parallel zum Oberarm

F i g. 1 zeigt in verkleinertem Maßstab eine perspekti- 7 steht dann ist der Drehmomentenarm der Z-Bewevische, schematische Darstellung eines Manipulators gung ein Maximum und der Drehmomentenarm der X-nach der Erfindung einschließlich eines Ausgleichsge- Bewegung ein Minimum. Andererseits, wenn der Untergengewichtes; arm 2 im wesentlichen einen rechten Winkel mit dem

F i g. 2 zeigt eine Schnittansicht entlang der Schnittli- 45 Oberarm 7 einschließt, dann ist der Drehmomentenarm nie 2-2 in F i g. 3 durch die sogenannte Schulter der Dif- der Z-Bewegung im wesentlichen ein Minimum, wähferentialantriebseinheit; rend der Drehmomentenarm der X-Bewegung ein Ma-

F i g. 3 zeigt eine Schnittansicht im wesentlichen ent- ximum hat Demgemäß kann das maximale Drehmolang der Schnittlinie 3-3 in F i g. 2; ment der X- und Z-Bewegung relativ zur Motoranord-

F i g. 4 ist eine Schnittansicht entlang der Schnittlinie 50 nung klein gewählt werden, z. B. 1,2 mal dem Drehmo-4-4 in F i g. 2; ment, das für jede Bewegung erforderlich ist Dieses

F i g. 5 zeigt eine Schnittansicht entlang der Schnittli- Ergebnis ist überraschend und stellt einen wesentlichen nie 5-5 in F i g. 2; technischen Fortschritt dar, weil in herkömmlichen An-

F i g. 6 ist eine Seitenansicht des Armgehäuses sowie Ordnungen das C^amtdrehmoment zweireil so groß des Schultergehäuses, wobei die Gehäusewandungen 55 wie die individuellen Drehmomente ist Als praktischei zum Teil entfernt sind, um die verschiedenen Bewe- Vorteil der Erfindung ergibt sich demnach, daß das Gegungsübersetzungsmittel zu zeigen. triebe verhältnis etwa 1,67 mal kleiner sein kann als das

Die perspektivische Darstellung der F i g. 1 zeigt ge- Getriebeverhältnis, welches nach dem Stand der Technerell den Manipulator mit dem Differentialgetriebe. nik notwendig ist, weil die zwei Antriebsmotpre so an-

, < Ein solcher Manipulator ist in herkömmlicher Weise 60 geordnet sind, daß die hier offenbarte Zusammenarbeit

; » mit einem zungenartigen Werkzeug I ausgerüstet, das nicht erzielt wird. Ein erfindungsgemäÖ verbessertes mit dem Unterarm 2 durch ein Handgelenk 4 und einen Getriebeverhältnis hat den weiteren Vorteil, daß die Drehzapfen 3 verbunden ist. Eine Ellbogeneinheit 5 ver- Trägheit reduziert wird, und zwar um einen Faktor bindet den Unterarm 2 mit dem Oberarm 7, der auch als 1,67² = 2,79 mal. Diese Verringerung der Trägheit ver- ; X-Dreharm bezeichnet werden kann. Die Verbindung 05 meidet im wesentlichen die Trägheitsschwierigkeiten in , erfolgt durch einen Ellbugenzapfen 6. Der Oberarm 7 ist herkömmlichen Manipulatoren, speziell was die Z-Bedrehbar in einer Schultereinheit 8 gelagert, die wieder- wegung betrifft, wenn verlangt wird, daß der Unterarm um mit der Schulterdifferentialantriebseinheit 9 verbun- 2 einen Gegenstand in jede gewünschte Lage relativ

zum Oberarm 7 bringt

Die soeben gemachte Aussage wird durch die folgende Formel begründet:

, N²

In dieser Formel bedeutet /«die reflektierte Trägheit. N bedeutet das Getriebeverhältnis zwischen dem Drehpunkt und dem Motor und A/ist der Hebelarm zwischen dem Angriffspunkt und dem Drehpunkt Aus der Formel ergibt sich, daß eine Verkürzung des Hebelarmes auf die Hälfte ohne Änderung des Getriebeverhältnisses eine Vergrößerung der reflektierten Trägheit um den Faktor vier zur Folge hat Die Erfindung vermeidet dieses Problem der reflektierten Trägheit durch Kombination der X- und Z-Bewegungen, wodurch eine Zusammenarbeit mit Kufe des erfindungsgemaüen Differentialantriebes erzielt wird.

Übrigens, zur Vereinfachung der Zeichnung stimmt die Position der Motoren 14,15 und 16 in F i g. 1 nicht ganz genau mit der Position der entsprechenden Motoren in F i g. 2 überein. Dies ist jedoch für das Verständnis der Erfindung unerheblich. Die Motoren 14 und IS arbeiten zusammen, um die X- und Z-Bewegungen zu ermöglichen. Der Motor 16 ist die Antriebsquelle für die y-Bewegung. Fig.2 zeigt Bremsmittel 17, welche in einem Folgesystem (Slave-System) benutzt werden, jedoch nicht unbedingt in einem Leitsystem (Master-Sytem). Abgesehen von der Bremse 17 ist ein Leitsystem und ein Folgesystem nach der Erfindung in der gleichen Weise aufgebaut Die Motoren 14, 15 und 16 sind mit einer Halterung 19 am Rahmen 18 befestigt

Die Antriebswellen 14' und 15' der Motore 14 und 15 laufen parallel zueinander (F i g. 5). Ein erster Abtrieb 20 ist mit Hufe von Lagern 21 im Rahmen 18 gelagert. Damit kann der erste Abtrieb 20, der die Z-Bewegung liefert, relativ zum Rahmen oder Gehäuse 18 gedreht werden.

Der zweite Abtrieb 22 ist mit Hilfe von Lagern 23 drehbar am ersten Abtrieb 20 gelagert Das Lager 23 wird in einem Verbindungsring 24 gehalten, der wiederum mittels Nut und Feder gegen Verdrehung relativ zum ersten Abtrieb 20 gesichert ist Damit kann der zweite Abtrieb 22 um seine eigene Längsachse 22' drehen, die im rechten Winkel zur Drehachse 12 der Z-Achse des ersten Abtriebes 20 steht

Ferner kann die Längsachse 22', die senkrecht zur Längsachse 12 steht erfindungsgemäß um die Längsachse 12 drehen, wie das weiter unten noch näher beschrieben wird. Erfindungsgemäß ist ein Differentiaigetriebesystem zwischen den Abtriebswellen der Motore 14 und 15 und dem zweiten Abtrieb 22 vorgesehen. Dieses Differentialgetriebesystem enthält die Kegelzahnräder 25 und 26, die drehbar auf dem ersten Abtrieb 20 mit Hilfe von Lagern 27 und 28 gelagert sind. Diese Kegelzahnräder 25 und 26 kämmen mit dem Kegelritzel 29, das drehfest auf dem Abtrieb 22 sitzt Da das Lager 23 sowohl axiale als auch radiale Kräfte aufnimmt, ist das Kämmen zwischen dem Kegelritzel 29 und den Kegelzahnrädern 25 und 26 gesichert

Die Stirnzahnräder 31 und 32 sind drehfest mit den entsprechenden Kegelzahnrädern 25 und 26 verbunden. Damit drehen diese Stirnzahnräder 31 und 32 zusammen mit den Kegelzahnrädem 25 und 26 um die Lager 27 und 28. Die Stirnzahnräder 31 und 32 kämmen mit entsprechenden Ritzeln 33 und 34, die drehfest auf ihren Achsen 35 und 36 sitzen. Die Achsen 35 und 36 sind im Gehäuse drehbar gelagert, wie das der Fig.5 zu entnehmen ist Die Achsen 35 und 36 verlaufen parallel zueinander, wobei die Achse 36 kürzer als die Achse 35 ist, um das soeben genannte Kämmen zwischen den Stirnzahnrädern 31 und 32 und den entsprechenden Ritzeln 33 und 34 sicherzustellen. Weitere Stirnzahnräder 37 und 38 sitzen drehfest auf den freien Enden der entsprechenden Achsen 35 und 36 und kämmen mit den Ritzeln 39 und 40, die auf den Motorwellen 14' und 15'

ίο sitzen. Die Motorwellen verlaufen parallel zueinander. Damit ergibt sich eine Getriebeverbindung von den Motoren 14 und 15 zu den Kegelrädern 25 und 26 und demgemäß auch zu dem Kegelritzel 29, wenn beide Motoren 14 und 15 in entgegengesetzten Richtungen dreis hen. Andererseits, wenn die Motoren 14 und 15 in der gleichen Richtung drehen, dann gibt das soeben beschriebene Differentialgetriebesystem eine Blockierung derart, daB der gesamte zweite Abtrieb 22 und der erste Abtrieb 20 gemeinsam um die Drehachse 12, nämlich die Z-Achse des ersten Abtriebes 20 drehen. Das soeben beschriebene Differentialgetriebesystem und seine Zusammenarbeit hat erfindungsgemäß den Vorteil, daß eine Mehrzahl von konzentrischen Hohlwellen nicht erforderlich ist, um die X- und Z-Bewegungen zu ermöglichen. und zwar in Ebenen, die zueinander im rechten Winkel stehen.

Falb erwünscht kann eine dritte Abtriebsbewegung dadurch erzielt werden, daß der erste Abtrieb 20 als Hohlwelle ausgebildet ist wie das in F i g. 2 gezeigt wird.

Es muß jedoch hervorgehoben werden, daß der erste Abtrieb 20 nicht eine Hohlwelle zu sein braucht wenn es darauf ankommt lediglich zwei Ausgangsbewegungen zu erzielen. In F i g. 2 wird ein dritter Abtrieb mit Hilfe der Welle 42 erzielt welche die y-Bewegung crgibt Die Welle 42 ist drehbar innerhalb des ersten Abtriebes 20 mit Hilfe von Lagern 43 gelagert. Ein Kegelritzel 44 sitzt drehfest am linken freien Ende der Welle 42. Außerdem sitzt ein Stirnzahnrad 45 drehfest auf dem rechten Ende der Welle 42 Das Stirnrad 45 kämmt mit einem weiteren Stirnrad 46, das von einem Ritzel 47 durch den Motor 16 angetrieben wird. Auf diese Weise ist die y-Bewegung unabhängig von den X- und Z-Bewegungen.
Die Motore 14,15 und 16 können in Schraublöchern 48 des Rahmens 18 befestigt sein, siehe Fi g. 5. Das gesamte Differentialgetriebesystem ist in einem Gehäuse

49 untergebracht siehe F i g. 2,3 und 4. Das Gehäuse 49 ist relativ zum Rahmen 18 drehbar. Die Getrieberäder

50 und 51 werden über den Abtrieb 20 angetrieben, um Potentiometer 52 und 53 für Regelzwecke in an sich bekannter Weise einzustellen.

F ί g. 4 zeigt die Einzelheiten des Verbindungsgliedes 24, welches mit Hilfe einer Klammer 53 und Schrauben 54 drehfest am Abtrieb 20 befestigt ist Das Verbindungsglied 24 hat zwei Arme 55 und 56, zwischen denen der Abtrieb 22 mit Hilfe des Lagers 23 (F i g. 2) gelagert ist Das Kegelritzel 29 sitzt auf der Abtriebswelle 22 und ein weiteres Lager 57 hält das Ritzel 59 in den Armen 55 und 56.

Am oberen Ende der Abtriebswelle 22 ist ein Zahnsegment 41 drehsicher befestigt Dieses Zahnsegment 41 kämmt mit einem weiteren Zahnsegment 58, das in Fig.6 gezeigt ist Das Zahnsegment 58 gehört zum Oberann 7 und ist drehbar im Schaltergehäuse 8 gelagert wie das der F ί g. 6 zu entnehmen ist

Zusammenfassend werden die Vorteile der Erfindung darin gesehen, daß die Trägheitsprobleme herkömmlicher Manipulatoren auf ein Minimum reduziert werden.

Die erfindungsgemäße Anordnung des Differentialgetriebes ermöglicht es, drei Ausgangsbewegungen zu erzielen, wobei nur eine einzige Hohlwelle erforderlich ist. Ferner, die Anordnung nach der Erfindung kann gänzlich in einem Gehäuse derart eingeschlossen werden, daß das Präzisionsgetriebe gegen Verschmutzung durch die Umwelt geschützt ist. Ferner werden Kegelzahnräder, die konzentrisch zur X-Bewegung angeordnet sind, gänzlich vermieden. Das hat den Vorteil, daß kleinere und billigere Zahnräder verwendet werden können, ι ο Gleichzeitig ist es erfindungsgemäß möglich, den Durchmesser der Armgehäuse zu vergrößern, so daß alle Kraftübertragungsmittel wie z. B. Riemen oder dergleichen geschützt innerhalb der Armgehäuse untergebracht sein können. Das hat wiederum den Vorteil, daß eine Verwicklung der Antriebsriemen sowie deren Verschmutzung vermieden werden. Insgesamt wird erfindungsgemäß eine kompakte Anordnung aller Teile erzielt, und gleichzeitig können alle drei Antriebsmotore relativ zur Bewegungsübertragung feststehend angeordnet sein.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

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Claims

Patentansprüche:

1. Motorgetriebener Manipulator zur Ausführung von Bewegungen um X-, Y- und Z-Achsen mit mindestens zwei durch Antriebsmotoren angetriebenen parallelen Antriebswellen, mit einer Welle für die Bewegung um die X-Achse fX-WeIIeX mit einer Welle für die Bewegung um die K-Achse (Y-Welle) und mit einem Differentialgetriebe, über das die X-WeIIe und die K-Welle miteinander verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß die A^--WeIIe (22) drehbar auf der K-WeUe (20) gelagert ist, daß die Drehachse (12) der K-Welle senkrecht zur Drehachse (22") der A^--WeIIe angeordnet ist, daß auf der Y-Welle zwei Kegelzahnräder (29,26) des Differentialgetriebes (25,26,31,32) gelagert sind, daß auf der A^--WeIIe ein Kegelzahnrad (29), das mit den Kegelzahnräderr. kämmt, fest angeordnet ist, daß eine erste Getriebeverbindung (33,37,3S) zwischen einer Antriebswelle (14') und dem Differentialgetriebe vorgesehen ist, daß eine zweite Getriebeverbindung (34,38,40) zwischen der anderen Antriebswelle (15') und dem Differentialgetriebe vorgesehen ist und daß die beiden Getriebeverbindungen parallel zur K-WeIIe angeordnet sind.

2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die K-Welle (20) als Hohlwelle ausgebildet ist, daß eine Z-WeIIe (42) in der F-Welle (20) drehbar ge^sgert ist und parallel zu den beiden parallelen Antriebswellen und zu einer dritten Antriebswelle drehbar gelagert ist, und daß weitere Getriebeverbindungen (44,46,47) zv Bewegungsübertragung mit der Z-Weile (42) verbunden sind.

3. Manipulator nach Anspruch ! oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Armgehäuse (8) mit der K-WeIIe (20) drehbar verbunden ist, daß ein Oberarm

(7) drehbar im Armgehäuse (8) gelagert ist und mit der X-WeIIe (22) drehbar verbunden ist, daß ein Unterarm (2) über einen Ellbogen (5,6) an dem Oberarm (7) angelenkt ist, daß ein Handgelenk (3,4) am Unterarm angelenkt ist, daß mindestens ein Werkzeug (1) am Handgelenk (3) befestigt ist, daß Bewegungsübertragungsmittel vorgesehen sind, die den Unterarm (2) mit der Z-WeIIe (42) verbinden, und daß Antriebsmittel durch den Oberarm und durch den Unterarm mit dem Handgelenk und mit dem Werkzeug verbunden sind.

4. Manipulator nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die K-Welle (20) mit der X-WeIIe (22) durch ein Verbindungsglied (24) verbunden ist, welches drehfest auf der K-Welle (20) sitzt und die X-WeIIe (22) über Lager (23, 57) drehbar hält, und daß das Kegelzahnrad (29) zwischen den Lagern (23, 57) drehfest auf der X-WeIIe sitzt.

5. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zahnsegment (41) am äußeren, freien Ende der X-WeIIe (22) drehfest sitzt.

6. Manipulator nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiteres Zahnsegment (58) drehfest am Oberarm (7) sitzt und mit dem Zahnsegment (41) kämmt, das auf der X-WeIIe (22) sitzt, um den Oberarm um seine eigene Längsachse zu drehen.

7. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Oberarmgehäuse

(8) drehfest mit der K-Welle (20) verbunden ist, wodurch das Oberarmgehäuse (8) um die Drehachse (12) der K-WeUe (20) drehbar ist und wobei diese Drehachse (12) senkrecht zur Längsachse (11) des Oberarms (7) steht.

8. Manipulator nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein das Differentialgetriebe (25,26,31,32) einschließendes Gehäuse (9) senkrecht zum und seitlich am Oberarmgehäuse (8) angeordnet ist.

to 9- Manipulator nach einem oder mehreren der

vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebeverbindungen (31, 33, 37, 39 und 32,34,38,40) auf Achsen (14,35; 15,36) sitzen, die parallel zu der K-Welle (20) angeordnet sind.

10. Manipulator nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebeverbindungen je ein Ritzel (39,40) drehfest auf den parallelen Antriebswellen (14', 15'), je ein Stirnrad und ein Ritzel (33,37 und 34, 38) auf den drehbar gelagerten, parallelen Achsen (35,36) und je ein Stirnrad (31,32) enthaften, welches drehfest mit seinem entsprechenden Kegelzahnrad (25,26) verbunden ist, wobei die Kraft jeder Antriebswelle (14', 15') auf das beireffende Kegelzahnrad übertragen wird.

11. Manipulator nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet daß eine Achse (36) der beiden parallelen Achsen (35,36) kurzer ist als die andere Achse (35) derart, daß die Ritzel (33,34) auf Abstand zum Kämmen mit den entsprechenden Stirnrädern (31,

32) gehalten werden.