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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Parallelglied-Roboter.
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Im Stand der Technik ist ein Parallelglied-Roboter bekannt, der mit Folgendem bereitgestellt ist: einem Basisabschnitt, auf dem drei Motoren angeordnet sind, einem bewegbaren Abschnitt, der unter dem Basisabschnitt angeordnet ist, und drei Armen, die den Basisabschnitt und den bewegbaren Abschnitt verbinden, damit sie parallel zueinander sind, und die durch die Motoren angetrieben werden (siehe zum Beispiel Patentliteratur 1 und 2). Der bewegbare Abschnitt ist mit einer Handgelenkwelle bereitgestellt, die um eine vertikale Achse in Bezug auf den bewegbaren Abschnitt drehbar ist. Ein Endeffektor, wie etwa eine Hand, kann an einem ersten Handgelenkflansch an dem unteren Ende der Handgelenkwelle angebracht sein und es ist möglich, die Ausrichtung des Endeffektors um die vertikale Achse mittels Drehung der Handgelenkwelle in Bezug auf den bewegbaren Abschnitt zu verändern.
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Um eine Phasenanpassung zwischen einem Drehelement und einer Drehwelle des Drehelements in einer einfachen Weise durchzuführen, werden inzwischen Kennzeichnungen, wie etwa kennzeichnende Linien, die auf dem Drehelement und der Drehwelle im Voraus einzeln bereitgestellt werden, verwendet (siehe zum Beispiel Patentliteratur 3).
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Aus der Druckschrift
DE 10 2013 014 239 A1 ist ferner ein Parallelgliederroboter bekannt, umfassend einen zusätzlichen Aktor, der zwischen zwei Antriebsgliedern parallel zu diesen Antriebsgliedern angeordnet ist, einen Leistungsübertragungswellenteil , der sich koaxial von dem zusätzlichen Aktor erstreckt und die Rotationsantriebskraft des zusätzlichen Aktors an einen Haltungsveränderungsmechanismusteil überträgt, ein Universalgelenk, das den Wellenteil, der sich von dem Haltungsveränderungsmechanismusteil erstreckt, und einen Leistungsübertragungswellenteil verbindet, und einen Verbindungs-/Verstärkungsteil, der das Universalgelenk überbrückt und die beiden Enden der Ausnehmung des Gehäuses des Bewegungsteils miteinander verbindet und verstärkt.
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Die Druckschrift
DE 10 2011 050 640 B4 offenbart eine Vorrichtung zum Wiederherstellen der Positionsinformation eines Roboters. Der Roboter weis dabei ein erstes Teil und ein zweites Teil AUF, die so verbunden sind, dass sie sich über eine Gelenkachse gegeneinander bewegen können; einen Motor, der das zweite Teil gegenüber dem ersten Teil bewegt und einen Sensor, der ein Sensorsignal ausgibt, das einem Bewegungsumfang des Motors entspricht: Die Vorrichtung kann eine Positionsinformation validieren, die auf dem Sensorsignal beruht, das von einer Referenzposition der Gelenkachse abhängt, wenn die Positionsinformation nicht mehr gültig ist, weil eine Komponente, die eine Entsprechung zwischen dem Sensorsignal und einer relativen Bewegung des zweiten Teils gegen das erste Teil beeinflusst, entfernt oder ersetzt wurde, nachdem die Entsprechung bezüglich der Referenzposition ermittelt wurde. Das erste Teil und das zweite Teil sind mit einer ersten Markierung beziehungsweise einer zweiten Markierung versehen, wobei die erste Markierung und die zweite Markierung einen Positionszusammenhang zwischen dem ersten Teil und dem zweiten Teil darstellen.
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Die Druckschrift
DE 10 2010 047 315 B4 offenbart einen Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsarmen. Der Roboter umfasst eine Basis, einen bewegten Teil, drei Verbindungsarme, die die Basis mit dem bewegten Teil verbinden und die gegenüber der Basis jeweils einen einzigen Freiheitsgrad haben, und drei die Verbindungsarme verstellenden Stellantrieben, von denen jeder der Verbindungsarme ein Verstell-Verbindungsglied umfasst, das zwischen der Basis und zwei verstellbaren Verbindungsgliedern angeordnet ist, die jeweils mit dem Verstell-Verbindungsglied und dem bewegten Teil verbunden und die parallel zueinander angeordnet sind. Der Roboter umfasst ferner eine Vorrichtung zur Stellungsveränderung, die die Lage eines an dem bewegten Teil angebrachten Elements verändert, einen zusätzlichen Stellantrieb, der zwischen den zwei verstellbaren Verbindungsgliedern wenigstens eines der Verbindungsarme parallel zu diesen verstellbaren Verbindungsgliedern angeordnet ist, und eine Antriebsübertragungswelle, die sich koaxial vom zusätzlichen Stellantrieb erstreckt und eine Drehantriebskraft an die Vorrichtung zur Stellungsveränderung überträgt.
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Die Druckschrift
DE 10 2007 001 395 B4 offenbart ein Verfahren zum Justieren wenigstens einer Achse eines Roboters mit einer Steuereinheit zum Ansteuern der Achse, über welche zumindest zwei Teile des Roboters ausgehend von einer durch eine Urjustage bestimmten Justageposition gegeneinander bewegbar sind, wobei die zumindest zwei Teile jeweils wenigstens ein Merkmal aufweisen. Die Positionen der Merkmale werden von einer Kamera erfasst, und ein Istwert einer Kenngröße einer Relativposition der zumindest zwei gegeneinander beweglichen Teile wird bestimmt, wobei der Istwert dadurch ermittelt wird, dass ein Bildverarbeitungsalgorithmus die Positionen des ersten und des zweiten Merkmals in einem Bild der Kamera erkennt und den Abstand zwischen den beiden Merkmalen bezogen auf wenigsten eine Achse berechnet und zum Wiederherstellen der Justageposition der derart bestimmte Istwert mit einem gespeicherten, der Justageposition zugeordneten Sollwert der Kenngröße verglichen wird.
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Die Druckschrift
DE 11 2004 002 721 B4 offenbart eine Drehdurchführung eines Roboterarms, insbesondere einer vierten Achse eines Delta-Roboters, wobei die Drehdurchführung ein Gehäuse und eine in einer axialen Durchführung des Gehäuses angeordnete und in diesem Gehäuse drehbar gelagerte Welle zur Verbindung mit dem Roboterarm aufweist. Das Gehäuse weist mindestens eine Öffnung zur Reinigung der axialen Durchführung auf und die Welle weist mindestens in einem Teilbereich ihrer Länge einen Durchmesser auf, welcher kleiner als der Durchmesser der axialen Durchführung in diesem Bereich ist, so dass zwischen der Welle und der axialen Durchführung ein Hohlraum vorhanden ist.
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Die Druckschrift
JP H02 - 284 898 A offenbart einen Roboter, durch den eine Position bestätigt werden kann, nachdem der Roboter auf einen ursprünglichen Punkt zurückgesetzt wurde, indem eine Übereinstimmungsmarkierung gebildet wird, die aus einem Paar Messplatten für den Messschieber besteht, um die Positionsverschiebung genau zu bestätigen. In jeder Achse des Roboters ist dabei eine Übereinstimmungsmarkierung
11 vorgesehen, die ein Paar Messplatten
9,
10 für den Messschieber umfasst. Durch Ablesen einer Messschieber-Zustandsskala, die diese Übereinstimmungsmarkierung
11 bildet, wird die Positionsverschiebung gemessen.
- {PTL 1} Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung JP 2015 - 085 486 A
- {PTL 2} Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung JP 2009 - 255 193 A
- {PTL 3} Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung JP 2016-048 093 A
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In Parallelglied-Robotern gibt es ein Gehäuse, in dem Kennzeichnungen zur gegenseitigen Phasenanpassung zwischen einem bewegbaren Abschnitt und einer Handgelenkwelle auf einem Handgelenkflansch der Handgelenkwelle und einer Fläche des bewegbaren Abschnitts auf Seite des Handgelenkflansches bereitgestellt sind. Zum Beispiel wird in einem Gehäuse, in dem eine Antriebssystemkomponente ersetzt wird, die relative Phase zwischen dem bewegbaren Abschnitt und der Handgelenkwelle auf der Basis der Kennzeichnungen wiederhergestellt. Da Handgelenkflansche von Parallelglied-Robotern jedoch immer nach unten ausgerichtet sind, liegt ein Problem darin, dass die Sichtbarkeit der Kennzeichnungen schlecht ist. Des Weiteren besteht in einem Gehäuse, in dem die Kennzeichnungen von einem Endeffektor, der an dem Handgelenkflansch angebracht ist, verdeckt sind, ein Problem darin, dass es notwendig ist, zuerst den Endeffektor von dem Handgelenkflansch zu entfernen, was zu zunehmenden Arbeitsstunden führt.
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Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die zuvor erwähnten Umstände gemacht und ein Aufgabe davon ist es, einen verbesserten Parallelglied-Roboter bereitzustellen, der die obengenannten Problem überwindet und in dem die Sichtbarkeit von Kennzeichnungen gut ist und es möglich ist, eine Phasenanpassung zwischen einem bewegbaren Abschnitt und einer Handgelenkwelle in einem Zustand durchzuführen, in dem ein Endeffektor an einem Handgelenkflansch angebracht ist.
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Die zuvor erwähnte Aufgabe wird mit einem Gegenstand gemäß den Ansprüche 1 und 2 gelöst..
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Parallelglied-Roboter, der mit Folgendem bereitgestellt ist: einem Basisabschnitt, einem bewegbaren Abschnitt, der unter dem Basisabschnitt angeordnet ist, mehreren Armen, die den Basisabschnitt und den bewegbaren Abschnitt verbinden, damit sie parallel zueinander sind, und einer Handgelenkwelle, die durch den bewegbaren Abschnitt getragen ist, damit sie um eine Drehachse in eine im Wesentlichen vertikale Richtung drehbar ist, wobei ein Paar von Kennzeichnungen, das eine relative Phase zwischen dem bewegbaren Abschnitt und der Handgelenkwelle um die Drehachse angibt, auf dem bewegbaren Abschnitt und der Handgelenkwelle an Positionen, die von der oberen Seite oder der lateralen Seite aus sichtbar sind, bereitgestellt ist.
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Durch diesen Aspekt, durch Drehen der Handgelenkwelle um die Drehachse in Bezug auf den bewegbaren Abschnitt derart, dass das Paar von Kennzeichnungen eine vorgeschriebene Positionsbeziehung hat, ist es möglich, die relative Phase zwischen dem bewegbaren Abschnitt und der Handgelenkwelle mit einer vorgeschriebenen Phase anzupassen.
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In diesem Fall ist das Paar von Kennzeichnungen auf dem bewegbaren Abschnitt und der Handgelenkwelle an den Positionen, die von der oberen Seite oder der lateralen Seite aus sichtbar sind, bereitgestellt. Daher kann ein Arbeiter die Kennzeichnungen in einem normalen Zustand einfach erkennen, in dem ein Handgelenkflansch an dem unteren Ende der Handgelenkwelle nach unten ausgerichtet ist. Da die Kennzeichnungen, die an diesen Positionen bereitgestellt sind, durch einen Endeffektor, der an dem Handgelenkflansch angebracht ist, nicht verdeckt werden, ist es möglich, eine Phasenanpassung zwischen dem bewegbaren Abschnitt und der Handgelenkwelle in dem Zustand durchzuführen, in dem der Endeffektor an dem Handgelenkflansch angebracht ist.
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In dem zuvor erwähnen Aspekt hat der bewegbare Abschnitt ein Durchgangsloch, das es der Handgelenkwelle ermöglicht, in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung hindurch zu dringen, wobei eine der Kennzeichnungen auf einer oberen Endfläche des bewegbaren Abschnitts bereitgestellt ist und die andere der Kennzeichnungen auf einer äußeren Umfangsfläche oder einer oberen Endfläche der Handgelenkwelle, die von einem oberen Ende des Durchgangslochs vorsteht, bereitgestellt sein kann.
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Wie zuvor beschrieben wurde, ist es in dem Fall, in dem ein oberer Endabschnitt der Handgelenkwelle nach oben von dem bewegbaren Abschnitt vorsteht, möglich, die Kennzeichnung direkt auf der Handgelenkwelle bereitzustellen.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Parallelglied-Roboter, der Folgendes umfasst:
- einen Basisabschnitt, einen bewegbaren Abschnitt, der unter dem Basisabschnitt angeordnet ist, mehrere Arme, die den Basisabschnitt und den bewegbaren Abschnitt verbinden, damit sie parallel zueinander sind, und eine Handgelenkwelle, die durch den bewegbaren Abschnitt getragen ist, damit sie um eine Drehachse (A) in eine im Wesentlichen vertikale Richtung drehbar ist.
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Der weitere Aspekt umfasst eine Antriebswelle , die zwischen dem Basisabschnitt und dem bewegbaren Abschnitt in einer vertikalen Richtung angeordnet ist und die die Handgelenkwelle um die Drehachse mittels Drehung um eine Längsachse drehend antreibt, wobei der bewegbare Abschnitt mit einem Wellengehäuse bereitgestellt ist, das einen unteren Endabschnitt der Antriebswelle trägt, damit sie um die Längsachse drehbar ist, wobei ein Paar von Kennzeichnungen (12A, 12B, 13A, 13B), das eine relative Phase zwischen dem bewegbaren Abschnitt und der Handgelenkwelle um die Drehachse (A) an-gibt, auf dem bewegbaren Abschnitt und der Handgelenkwelle an Positionen, die von der oberen Seite oder der lateralen Seite aus sichtbar sind, bereitgestellt ist, wobei eine der Kennzeichnungen auf einer oberen Endfläche des Wellengehäuses bereitgestellt sein kann und die andere der Kennzeichnungen auf einer äußeren Umfangsfläche der Antriebswelle bereitgestellt ist.
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In dem Fall, in dem die Antriebswelle bereitgestellt ist, ist es, da die Handgelenkwelle in Synchronisation mit der Drehung der Antriebswelle gedreht wird, möglich, eine relative Phasenanpassung zwischen der Handgelenkwelle und dem bewegbaren Abschnitt auf der Basis der Positionsbeziehung zwischen der Kennzeichnung auf der Antriebswelle und der Kennzeichnung auf dem Wellengehäuse des bewegbaren Abschnitts durchzuführen.
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Die vorliegende Erfindung bietet einen Vorteil, da die Kennzeichnungen gut sichtbar sind und es möglich ist, eine Phasenanpassung zwischen einem bewegbaren Abschnitt und einer Handgelenkwelle in einem Zustand durchzuführen, in dem ein Endeffektor an einem Handgelenkflansch angebracht ist.
- 1 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Parallelglied-Roboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 2 ist eine perspektivische Ansicht eines bewegbaren Abschnitts und einer Handgelenkwelle in dem Parallelglied-Roboter in 1, die von schräg oben betrachtet werden.
- 3 ist eine Darstellung, die eine Veränderung von Positionen eines Paares von Kennzeichnungen zeigt, und eine perspektivische Ansicht des bewegbaren Abschnitts und der Handgelenkwelle, die von schräg oben betrachtet werden.
- 4 ist eine Darstellung, die eine andere Veränderung von Positionen des Paares von Kennzeichnungen zeigt, und eine perspektivische Ansicht des bewegbaren Abschnitts und einer Antriebswelle, die von schräg oben betrachtet werden.
- 5 ist eine Darstellung, die eine andere Veränderung von Positionen des Paares von Kennzeichnungen zeigt, und eine perspektivische Ansicht des bewegbaren Abschnitts und der Antriebswelle, die von schräg oben betrachtet werden.
- 6 ist eine Darstellung, die ein herkömmliches Beispiel für die Positionen des Paares von Kennzeichnungen zeigt, und eine perspektivische Ansicht des bewegbaren Abschnitts und der Handgelenkwelle, die von schräg oben betrachtet werden.
- 7 ist eine Darstellung, die ein anderes herkömmliches Beispiel für die Positionen des Paares von Kennzeichnungen zeigt, und eine perspektivische Ansicht des bewegbaren Abschnitts und der Handgelenkwelle, die von schräg oben betrachtet werden.
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Im Folgenden wird Parallelglied-Roboter 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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Wie in 1 zu sehen ist, ist der Parallelglied-Roboter 1 gemäß dieser Ausführungsform mit Folgendem bereitgestellt: einem Basisabschnitt 2, der in einem Gehäuse 8 untergebracht ist, einem bewegbaren Abschnitt 3, der unter dem Basisabschnitt 2 angeordnet ist, drei Armen 4, die den Basisabschnitt 2 und den bewegbaren Abschnitt 3 verbinden, damit sie parallel zueinander sind, drei Stellgliedern 5, die auf dem Basisabschnitt 2 angeordnet sind und die jeweils die drei Arme 4 antreiben, einer Handgelenkwelle 6, die durch den bewegbaren Abschnitt 3 getragen ist, damit sie um eine Drehachse A in eine im Wesentlichen vertikale Richtung drehbar ist, und einer Antriebswelle 7, die die Handgelenkwelle 6 drehend antreibt.
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Der Basisabschnitt 2 ist aus einem plattenförmigen Element gebildet, das im Wesentlichen horizontal angeordnet ist, und die drei Stellglieder 5 sind auf dem Basisabschnitt 2 angeordnet.
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Die drei Arme 4 sind in gleichen Intervallen in einer Umfangsrichtung um eine vertikale Achse in der Mitte des Basisabschnitts 2 angeordnet. Jeder der Arme 4 ist mit einem antreibenden Glied 4a und einem Paar von passiven Gliedern 4b bereitgestellt, die parallel zueinander sind. Ein oberer Endabschnitt des antreibenden Glieds 4a ist mit dem Stellglied 5 verbunden. Einzelne obere Endabschnitte des Paares von passiven Gliedern 4b und ein unterer Endabschnitt des antreibenden Glieds 4a sind mittels Kugelgelenken 9 schwenkbar verbunden und einzelne untere Endabschnitte des Paares von passiven Gliedern 4b und der bewegbare Abschnitt 3 sind mittels der Kugelgelenke 9 schwenkbar verbunden.
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Die Stellglieder 5 haben jeweils einen Servomotor und ein Untersetzungsgetriebe und lassen jeweils die antreibenden Glieder 4a um eine horizontale Achse schwenken. Die drei Stellglieder 5 lassen die drei antreibenden Glieder 4a derart schwenken, dass der bewegbare Abschnitt 3 übersetzt wird, während die Ausrichtung des bewegbarn Abschnitts 3 in Bezug auf den Basisabschnitt 2 konstant gehalten wird.
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Die Antriebswelle 7 ist zwischen dem Paar von passiven Gliedern 4b angeordnet und erstreckt sich in die vertikale Richtung parallel zu den passiven Gliedern 4b. Ein Kreuzgelenk 10 ist an einer Zwischenposition in der Längsrichtung der Antriebswelle 7 bereitgestellt. Die Antriebswelle 7 wird um eine Längsachse B davon mittels einer Antriebskraft gedreht, die durch ein erstes Handgelenkstellglied 11 erzeugt wird, das an dem Arm 4 befestigt ist.
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Der bewegbare Abschnitt 3 ist mit Folgendem bereitgestellt: einer ringförmigen bewegbaren Platte 3a, die im Wesentlichen horizontal angeordnet ist, einem rohrförmigen Handgelenkgehäuse 3b, das auf der inneren Seite der bewegbaren Platte 3a befestigt ist, damit es die Handgelenkwelle 6 trägt, und einem Wellengehäuse 3c, das mit dem Handgelenkgehäuse 3b einstückig gebildet ist, damit es einen unteren Endabschnitt der Antriebswelle 7 trägt.
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Das Handgelenkgehäuse 3b hat ein Durchgangsloch, das in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung hindurch dringt. Die Handgelenkwelle 6 dringt durch das Durchgangsloch in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung und ein oberer Endabschnitt und ein unterer Endabschnitt der Handgelenkwelle 6 stehen jeweils von einer oberen Endfläche und einer unteren Endfläche des Handgelenkgehäuses 3b vor. Ein Handgelenkflansch 6a, an dem ein Endeffektor (nicht gezeigt), wie etwa eine Hand, in einer vorgeschriebenen Weise angebracht ist, ist an dem unteren Endabschnitt der Handgelenkwelle 6 bereitgestellt. Das Handgelenkgehäuse 3b trägt über ein Lager (nicht gezeigt) die Handgelenkwelle 6, damit sie um die Drehachse A drehbar ist, die eine Mittelachse der Handgelenkwelle 6 ist.
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Das Wellengehäuse 3c trägt über ein Lager (nicht gezeigt) den unteren Endabschnitt der Antriebswelle 7, damit sie um die Längsachse B drehbar ist. Ein Getriebe (nicht gezeigt), das die Drehung des unteren Endabschnitts der Antriebswelle 7 auf die Handgelenkwelle 6 überträgt, um die Handgelenkwelle 6 zu drehen, ist im Inneren des bewegbaren Abschnitts 3 angeordnet. Die Drehung der Antriebswelle 7 verursacht, dass sich die Handgelenkwelle 6 um die Drehachse A in Bezug auf den bewegbaren Abschnitt 3 dreht, wodurch die Ausrichtung um die Drehachse A des Handgelenkflansches 6a und des Endeffektors, der an dem Handgelenkflansch 6a angebracht ist, verändert wird.
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Wie in 2 und 3 zu sehen ist, ist ein Paar von Kennzeichnungen 12A, 12B, das eine Phase (Drehwinkel) der Handgelenkwelle 6 um die Drehachse A relativ zu dem bewegbaren Abschnitt 3 angibt, auf dem bewegbaren Abschnitt 3 und der Handgelenkwelle 6 bereitgestellt. Die Kennzeichnungen 12A, 12B sind zum Beispiel kennzeichnende Linien, die auf den Flächen der Handgelenkwelle 6 und dem Handgelenkgehäuse 3b gebildet sind, oder Aufkleber, die auf die Flächen der Handgelenkwelle 6 und des Handgelenkgehäuses 3b geklebt sind.
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Die Kennzeichnungen 12A, 12B sind auf dem bewegbaren Abschnitt 3 und der Handgelenkwelle 6 an Positionen, die von der oberen Seite oder der lateralen Seite aus sichtbar sind, bereitgestellt. Insbesondere ist in einem Beispiel in 2 eine Kennzeichnung 12A auf der oberen Endfläche des Handgelenkgehäuses 3b bereitgestellt und die andere Kennzeichnung 12B ist auf einer äußeren Umfangsfläche des oberen Endabschnitts der Handgelenkwelle 6, die von der oberen Endfläche des Handgelenkgehäuses 3B vorsteht, bereitgestellt. In einem Beispiel in 3 ist eine Kennzeichnung 12A auf der oberen Endfläche des Handgelenkgehäuses 3b bereitgestellt und die andere Kennzeichnung 12B ist auf einer oberen Endfläche der Handgelenkwelle 6 bereitgestellt. Die andere Kennzeichnung 12B kann auf sowohl der äußeren Umfangsfläche als auch der oberen Endfläche der Handgelenkwelle 6 bereitgestellt sein.
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Das Paar von Kennzeichnungen 12A, 12B ist einzeln an einer Stelle in der Umfangsrichtung um die Drehachse A in einer derartigen Weise bereitgestellt, dass die Kennzeichnungen 12A, 12B benachbart zueinander, in einer Reihe in einer Richtung orthogonal zu der Drehachse A sind, wenn die Phase der Handgelenkwelle 6 um die Drehachse A relativ zu dem bewegbaren Abschnitt 3 eine vorgeschriebene Phase ist (zum Beispiel 0 Grad). Daher kann ein Arbeiter die Phase der Handgelenkwelle 6 um die Drehachse A relativ zu dem bewegbaren Abschnitt 3 auf der Basis der Positionsbeziehung zwischen der Kennzeichnung 12A und der Kennzeichnung 12B in der Umfangsrichtung um die Drehachse A erkennen.
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Als Nächstes wird eine relative Phasenanpassung zwischen dem bewegbaren Abschnitt 3 und der Handgelenkwelle 6, die auf der Basis des Paares von Kennzeichnungen 12A, 12B durchgeführt wird, beschrieben.
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Zum Beispiel kann sich, nachdem ein Motor des Stellglieds 11 mit einem anderen Motor ersetzt wurde, die Beziehung zwischen dem Drehwinkel des anderen Motors und der Phase der Handgelenkwelle 6 relativ zu dem bewegbaren Abschnitt 3 verändern, wobei eine Arbeit zum Wiederherstellen der Beziehung zwischen dem Drehwinkel des Motors vor dem Motoraustausch und der Phase der Handgelenkwelle 6 durchgeführt wird. Bei der Wiederherstellungsarbeit lässt ein Arbeiter die Handgelenkwelle 6 um die Drehachse A in Bezug auf den bewegbaren Abschnitt 3 drehen und führt eine Phasenanpassung der Handgelenkwelle 6 relativ zu dem bewegbaren Abschnitt 3 derart durch, dass das Paar von Kennzeichnungen 12A, 12B benachbart zueinander ist. Als Nächstes legt der Arbeiter für eine Steuervorrichtung (nicht gezeigt), die den Parallelglied-Roboter 1 steuert, die Phase der Handgelenkwelle 6 nach der Phasenanpassung als eine vorgeschriebene Phase fest (zum Beispiel 0 Grad). Dadurch kann die Steuervorrichtung das Stellglied 11 durch Verwenden eines Betriebsprogramms steuern, das vor dem Motoraustausch verwendet wurde, ohne jegliche Änderungen.
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In diesem Fall ist der Parallelglied-Roboter 1 oft in einem Raum angeordnet, der von Wänden oder dergleichen umgeben ist, oder er ist direkt über einem Förderer angeordnet, und des Weiteren ist der Handgelenkflansch 6A immer nach unten ausgerichtet. Daher, wie in 6 und 7 zu sehen ist, muss der Arbeiter in einem Fall, in dem Kennzeichnungen 14A, 14B auf dem unteren Endabschnitt der Handgelenkwelle 6 und der unteren Endfläche des Handgelenkgehäuses 3b bereitgestellt sind, die Phasenanpassung für die Handgelenkwelle 6 in einem eingeschränkten Arbeitsraum durchführen, während er zu dem bewegbaren Abschnitt 3 und der Handgelenkwelle 6 von unten nach oben aufschauen muss. Es ist schwer, eine derartige Arbeit durchzuführen, und die Arbeitseffizienz ist gering. Aus diesem Grund stellt die zunehmende Arbeitszeit ein Problem dar. Des Weiteren, wenn die Kennzeichnungen 14A, 14B von dem Endeffektor, der an dem Handgelenkflansch 6a angebracht ist, verdeckt sind, muss der Arbeiter den Endeffektor von dem Handgelenkflansch 6a abnehmen, was zu mehr Arbeitsstunden und Arbeitszeit führt.
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Mit dieser Ausführungsform kann der Arbeiter, da die Kennzeichnungen 12A, 12B auf dem bewegbaren Abschnitt 3 und der Handgelenkwelle 6 an Positionen, die von der oberen Seite oder der lateralen Seite aus sichtbar sind, bereitgestellt sind, die Phasenanpassung für die Handgelenkwelle 6 einfach durchführen. Da die Kennzeichnungen 12A, 12B von dem Endeffektor nicht verdeckt sind, ist es möglich, die Phasenanpassung in dem Zustand durchzuführen, in dem der Endeffektor an dem Handgelenkflansch 6a angebracht ist. Auf diese Weise liegt ein Vorteil vor, da es möglich ist, die Arbeitszeit für die Phasenanpassung zu senken.
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Obwohl das Paar von Kennzeichnungen 12A, 12B in dieser Ausführungsform auf der Handgelenkwelle 6 und dem Handgelenkgehäuse 3b bereitgestellt ist, kann alternativ oder zusätzlich, wie in 4 zu sehen ist, ein Paar von Kennzeichnungen 13A, 13B auf der Antriebswelle 7 und dem Wellengehäuse 3c bereitgestellt sein.
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Insbesondere in einem Beispiel in 4 ist eine Kennzeichnung 13A auf einer oberen Endfläche des Wellengehäuses 3c bereitgestellt und die andere Kennzeichnung 13B ist auf einer äußeren Umfangsfläche der Antriebswelle 7, die sich außerhalb des Wellengehäuses 3c befindet, bereitgestellt.
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Die Handgelenkwelle 6 wird um die Drehachse A in Synchronisation mit der Drehung der Antriebswelle 7 um die Längsachse B gedreht. Daher ist es auch möglich, die Phasenanpassung der Handgelenkwelle 6 relativ zu dem bewegbaren Abschnitt 3 durch Durchführen einer Phasenanpassung der Antriebswelle 7 relativ zu dem Wellengehäuse 3c durchzuführen.
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Da die Antriebswelle 7 mehrere Male in Bezug auf eine Drehung der Handgelenkwelle 6 im Vergleich zu den Kennzeichnungen 12A, 12B in 2 und 3 gedreht wird, ist es möglich, die Phasenanpassung der Handgelenkwelle 6 relativ zu dem bewegbaren Abschnitt 3 mit einer höheren Präzision auf der Basis der Kennzeichnungen 13A, 13B durchzuführen. Daher kann in einem Fall, in dem sowohl die Kennzeichnungen 12A, 12B als auch die Kennzeichnungen 13A, 13B bereitgestellt sind, eine grobe Phasenanpassung der Handgelenkwelle 6 auf der Basis der Kennzeichnungen 12A, 12B durchgeführt werden und nachfolgend kann eine präzise Phasenanpassung der Handgelenkwelle 6 auf der Basis der Kennzeichnungen 13A, 13B durchgeführt werden.
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Wie in 5 zu sehen ist, kann in einem Fall, in dem sich das Kreuzgelenk 10 der Antriebswelle 7 in der Nähe der oberen Endfläche des Wellengehäuses 3c befindet, die Kennzeichnung 13B auf einer Komponente 10a von Komponenten des Kreuzgelenks 10, die an dem unteren Endabschnitt des Wellenkörpers der Antriebswelle 7 befestigt ist, der durch das Wellengehäuse 3c getragen ist, anstatt auf der äußeren Umfangsfläche des Wellenkörpers bereitgestellt sein.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Parallelglied-Roboter
- 2
- Basisabschnitt
- 3
- bewegbarer Abschnitt
- 3a
- bewegbare Platte
- 3b
- Handgelenkgehäuse
- 3c
- Wellengehäuse
- 4
- Arm
- 4a
- antreibendes Glied
- 4b
- passives Glied
- 5
- Stellglied
- 6
- Handgelenkwelle
- 6a
- Handgelenkflansch
- 7
- Antriebswelle
- 9
- Kugelgelenk
- 10
- Kreuzgelenk
- 11
- Handgelenkstellglied
- 12A, 12B, 13A, 13B
- Kennzeichnung
- A
- Drehachse
- B
- Längsachse
