JP2009255193A - パラレルメカニズム、およびその原点復帰方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の駆動アームおよびロッドと、操作ヘッドを備えている回転型のパラレルメカニズムにおいて、駆動アームの外面に基準突起を設け、駆動アームの通常動作範囲の外に臨むベースの外面に、原点復帰操作された駆動アームの基準突起を受け止める原点体を設ける。複数個の駆動アームを個別に原点復帰操作した状態において、駆動モーターからフィードバックされる位置信号を制御回路で受け取って、複数個の駆動アームの原点位置を個別に特定する。
【選択図】図1
Description
3 駆動モーター
5 操作ヘッド
6 駆動軸
11 制御回路
14 駆動アーム
15 ロッド
26 基準突起(基準ピン)
27 原点体(原点ピン)
30・31 合マーク
Claims (6)
- 操作ヘッドの作業領域の上方に配置されるベースと、前記ベースに配置される複数個の駆動モーターと、前記駆動モーターで上下に旋回駆動される駆動アームと、前記駆動アームの旋回動作を前記操作ヘッドに伝えるロッドとを有するパラレルメカニズムであって、
前記駆動アームの外面に基準突起が設けられ、前記駆動アームの通常動作範囲の外に臨む前記ベースの外面に、原点復帰操作された前記駆動アームの前記基準突起を受け止める原点体が設けられており、
前記駆動モーターの作動状態を制御する制御回路を備えており、
複数個の前記駆動アームを個別に原点復帰操作した状態において、前記駆動モーターからフィードバックされる位置信号を前記制御回路で受け取って、複数個の前記駆動アームの原点位置を個別に特定することを特徴とするパラレルメカニズム。 - 前記駆動モーターが前記ベースに固定したモーターブラケットで支持されており、
前記駆動アームの基端に設けたアームボスが、前記駆動モーターの出力軸に固定されており、
前記基準突起が前記アームボスの周面に固定され、前記原点体が前記モーターブラケットに固定してある請求項1記載のパラレルメカニズム。 - 前記基準突起と前記原点体とが、前記駆動アームの暴走を阻止するストッパーを兼ねている請求項2記載のパラレルメカニズム。
- 前記駆動アームが原点復帰前の初期位置に位置していることを示す一対の合マークが、前記モーターブラケットと前記アームボスとに設けてある請求項2または3記載のパラレルメカニズム。
- 操作ヘッドの作業領域の上方に配置されるベースと、前記ベースに配置される複数個の駆動モーターと、前記駆動モーターで上下に旋回駆動される駆動アームと、前記駆動アームの旋回動作を前記操作ヘッドに伝えるロッドとを有し、前記駆動アームの外面に基準突起が設けられ、前記駆動アームの通常動作範囲の外に臨む前記ベースの外面に、前記基準突起を受け止める原点体が設けてあるパラレルメカニズムであって、
前記駆動アームのすべてを原点復帰前の初期位置に変位操作する第1過程と、
前記駆動アームのひとつを初期位置から原点復帰操作して前記基準突起が前記原点体に接当した状態で、前記駆動モーターからフィードバックされる位置信号を前記制御回路で受け取って前記駆動アームの原点位置を個別に特定する第2過程と、
原点復帰操作された前記駆動アームを初期位置へ戻す第3過程とからなり、
個々の駆動アームごとに、前記第2過程と前記第3過程を繰り返し行なって原点位置を特定するパラレルメカニズムの原点復帰方法。 - 前記駆動アームと、前記駆動アームの動作範囲に臨む前記ベースの外面とのそれぞれに、一対の合マークが設けられており、
前記第1過程において、前記合いマークが一致する状態に前記駆動アームを作動させて、前記初期位置を特定する請求項5記載のパラレルメカニズムの原点復帰方法。
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