JP2006272519A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 相対回転する2部材の一方または両方に位置決め部材22を埋設する取り付け部23と位置決め部材22が突出可能に摺動する案内部24を設けた。
また、位置決め部材の側面部に、潤滑材の溜まり溝及び所定の突出量を示す突出位置マーカーを設けた。
【選択図】 図1
Description
また、同類他品を用いた場合の位置決め精度劣化が発生することから、安定した原点調整精度が保障できない。
図1と図2は、本実施の形態における産業用ロボットの原点調整装置部分を示す図である。図において、位置決め部材22を埋設する取り付け部23と前記位置決め部材22が突出可能に摺動する案内部24とを第1の部材11に設け、第1の部材11と第2の部材12を相対回転させたときに前記位置決め部材22と干渉する(当接する)当接部21を第2の部材12に設けている。
図6、図7は、本発明の実施の形態2における産業用ロボットの原点調整装置部分を示す図である。図6、図7において、図1及び図2と同じ構成につては同じ符号を用いて、その説明を省略する。
12 第2の部材
13 段落
14 スイッチ手段
15 スイッチ保持具
16 直動式軸受
17 摺動桿
21 当接面
22 位置決め部材
23 位置決め部材取り付け部
24 案内部
25 潤滑材の溜まり溝
26 突出位置マーカー
27 位置決め部材ねじ部
Claims (11)
- 産業用ロボットの関節部分の相対回転する第1の部材と第2の部材を有し、位置決め部材を埋設する取り付け部と前記位置決め部材が突出可能に摺動する案内部を第1の部材に設け、前記2つの部材を相対回転させたとき前記位置決め部材と干渉する当接部を第2の部材に設け、前記位置決め部材は、側面部に、潤滑材の溜まり溝を設けた産業用ロボット。
- 産業用ロボットの関節部分の相対回転する第1の部材と第2の部材を有し、位置決め部材を埋設する取り付け部と前記位置決め部材が突出可能に摺動する案内部を第1の部材に設け、前記2つの部材を相対回転させたとき前記位置決め部材と干渉する当接部を第2の部材に設け、前記位置決め部材は、側面部に、所定の突出量を示すマーカーを設けた産業用ロボット。
- 産業用ロボットの関節部分の相対回転する第1の部材と第2の部材を有し、前記相対回転する第1の部材と第2の部材の双方に位置決め部材を埋設する取り付け部と前記位置決め部材が突出可能に摺動する案内部を設け、前記第1の部材と第2の部材を相対回転させたとき2つの位置決め部材が干渉する位置に各位置決め部材を配置し、前記位置決め部材は、側面部に、潤滑材の溜まり溝を設けた産業用ロボット。
- 産業用ロボットの関節部分の相対回転する第1の部材と第2の部材を有し、前記相対回転する第1の部材と第2の部材の双方に位置決め部材を埋設する取り付け部と前記位置決め部材が突出可能に摺動する案内部を設け、前記第1の部材と第2の部材を相対回転させたとき2つの位置決め部材が干渉する位置に各位置決め部材を配置し、前記位置決め部材は、側面部に、所定の突出量を示すマーカーを設けた産業用ロボット。
- 位置決め部材に設けられたマーカーは、環状の溝部からなる請求項2または4に記載の産業用ロボット。
- 位置決め部材にマーカーとして設けられた環状の溝部は、潤滑材の溜まり溝でもある請求項5記載の産業用ロボット。
- 位置決め部材に設けられたマーカーとは別に、前記位置決め部材に潤滑材の溜まり溝を設けた請求項2または4に記載の産業用ロボット。
- 産業用ロボットが通常動作を行うときは位置決め部材を第1の部材から突出しない位置で保持し、原点調整を行うときのみ前記位置決め部材を突出させる請求項1から7のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
- 産業用ロボットの機械的原点位置で位置決め部材を干渉させる請求項1から8のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
- 産業用ロボットの機械的原点位置よりあらかじめ決められた既知の角度変位した位置で位置決め部材を干渉させ、前記既知の角度変位と前記位置決め部材の干渉位置を用いて前記機械的原点位置を算出する算出手段を設けた請求項1から8のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
- 第1の部材と第2の部材を相対回転させる駆動用モータの電流に基づくトルクを監視して位置決め部材の干渉を判断する請求項1から10のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
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