DE102005052349A1

DE102005052349A1 - Motorsteuervorrichtung

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Publication number: DE102005052349A1
Application number: DE102005052349A
Authority: DE
Inventors: Masakazu Kariya Yamada; Shigeru Kariya Kamio; Yasushi Toyota Kobiki
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2004-11-02
Filing date: 2005-11-02
Publication date: 2006-06-14
Anticipated expiration: 2025-11-03
Also published as: JP4302039B2; JP2006136035A; CN1801597A; US7176643B2; CN100417010C; US20060103339A1; DE102005052349B4

Abstract

Bevor ein Spielbetrag in einem Rotationsübertragungssystem gelernt wird, wird zum Wählen eines Übersetzungsbereichs ein Überschwingsteuerprozess durchgeführt, um zu verursachen, dass die Winkelverstellung eines Motors eine Sollübersetzungsbereichsposition überschwingt und sich dann der Elektromotor zurückdreht. Die Winkelstellung des Motors überschwingt die Sollübersetzungsbereichsposition um einen Überschwingbetrag, der identisch zu einem Betrag ist, um den der Elektromotor zurückgedreht wird. Der Überschwingebetrag wird auf einen maximalen Wert eines Auslegungsspielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem eingestellt. Nachdem der Spielbetrag gelernt ist, um einen Übersetzungsbereich auszuwählen, wird ein Sollzählwert im Hinblick auf den gelernten Spielbetrag und die Richtung, in die der Motor sich dreht, gebildet und wird der Motor an einer Position angehalten, an der ein Geberimpulszählwert mit dem Sollzählwert übereinstimmt, ohne den Überschwingsteuerprozess durchzuführen.

Description

BEZUGNAHME AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung basiert auf der früheren Japanischen Patentanmeldung Nr. 2004-318644, die am 2. November 2004 eingereicht wurde, und beansprucht deren Priorität, wobei deren Inhalt hier durch Bezugnahme aufgenommen ist.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Bereich der Erfindung:
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtung zum Steuern der Winkelverstellung eines Elektromotors, der Betätigungspositionen eines gesteuerten Gegenstands auswählt.

Zum Erfüllen der Erfordernisse einer besseren Raumnutzung, einer verbesserten Montierbarkeit und einer verbesserten Steuerbarkeit wurden mechanische Systeme an Automobilen und anderen Ausstattungen in den vergangenen Jahren durch motorbetriebene Systeme ersetzt. Beispielsweise offenbart die Japanische Patenoffenlegungsschrift Nr. 2002-323127 einen motorbetriebenen Übersetzungsbereichswählmechanismus für ein Automatikgetriebe zur Verwendung an Fahrzeugen. Dieser offenbarte motorbetriebene Übersetzungsbereichswählmechanismus hat eine Ausgangswelle, die mit der Drehwelle eines Motors durch einen Drehzahlverringerer verbunden ist. Der Übersetzungsbereichswählmechanismus wird durch die Ausgangswelle betätigt, um Übersetzungsbereiche des Automatikgetriebes zu wählen. Der Motor ist mit einem Drehwinkeldetektor, insbesondere einem Geber zum Erfassen der Winkelverstellung oder eines Drehwinkels des Motors kombiniert. Zum Wählen eines gewünschten Übersetzungsbereichs wird der Motor mit Energie beaufschlagt, so dass er die Drehwelle auf eine Sollposition (Sollzählwert) entsprechend dem gewünschten Übersetzungsbereich auf der Grundlage eines Zählwerts von Ausgangsimpulsen des Gebers dreht, um dadurch das Automatikgetriebe auf den gewünschten Übersetzungsbereich zu schalten.

Die Winkelverstellung oder der Drehwinkel eines Motors, der einen Gegenstand steuert, wird in die Winkelverstellung des gesteuerten Gegenstands, insbesondere der gesteuerten Variablen eines Übersetzungsbereichswählmechanismus über ein Rotationsübertragungssystem, wie zum Beispiel einen Drehzahlverringerer oder ähnliches umgewandelt. Das Rotationsübertragungssystem besteht aus verschiedenartigen diskreten Bauteilen, und es gibt ein Spiel oder eine leere Bewegung zwischen diesen Bauteilen. Beispielsweise gibt es ein Spiel oder einen Nachlauf zwischen den Zahnrädern eines Drehzahlverringerungsmechanismus. Wenn eine Verbindung, die einen nicht-kreisförmigen Querschnitt hat, wie zum Beispiel einen rechteckigen Querschnitt, einen D-förmigen Querschnitt oder ähnliches, an dem Ende an der Spitze der Drehwelle des Drehzahlverringerungsmechanismus in ein Loch in die Verbindungswelle des gesteuerten Gegenstands gepasst wird, gibt es dann den Bedarf, dass ein Zwischenraum zwischen der Verbindung und der inneren Fläche des Lochs so bereitgestellt wird, dass die Verbindung einfach in das Loch gepasst werden kann. Da das Rotationsübertragungssystem zum Übertragen der Winkelverstellung des Motors auf die Winkelverstellung des gesteuerten Gegenstands ein Spiel oder eine leere Bewegung aufweist, leidet auch dann, wenn die Winkelverstellung des Motors auf der Grundlage der Winkelverstellung, die durch den Drehwinkeldetektor erfasst wird, genau gesteuert wird, die sich ergebende Winkelverstellung der Verbindungswelle des gesteuerten Gegenstands, insbesondere die sich ergebende gesteuerte Variable des Übersetzungsbereichswählmechanismus unter einem Fehler, der sich aus dem Spiel oder der leeren Bewegung des Rotationsübertragungssystems ergibt. Folglich kann die gesteuerte Variable des Übersetzungsbereichswählmechanismus nicht mit Genauigkeit gesteuert werden.

Im Hinblick auf den vorstehend genannten Nachteil wurde eine Technologie zum Energiebeaufschlagen des Motors unter einer Anschlagsteuerung, bis das bewegbare Element des Übersetzungsbereichswählmechanismus in eine Grenzposition seines Bewegungsbereichs stößt, insbesondere eine Wand des Übersetzungsbereichswählmechanismus, um dadurch den Betrag des Spiels zu lernen, der in dem Rotationsübertragungssystem enthalten ist, und eine Sollposition im Hinblick auf den gelernten Spielbetrag einzustellen oder zu korrigieren, vorgeschlagen, wie in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2004-23932 offenbart ist.

Gemäß dem offenbarten Vorschlag wird, nachdem das bewegbare Element des Übersetzungsbereichswählmechanismus in eine Grenzposition seines bewegbaren Bereichs anschlägt, insbesondere eine Wand des Übersetzungsbereichswählmechanismus während der Anschlagsteuerung, das bewegbare Element in die Anschlagsteuerung versetzt, um an eine weitere Grenzposition des bewegbaren Bereichs, insbesondere eine weitere Wand des Übersetzungsbereichswählmechanismus anzuschlagen. Impulse, die von dem Geber abgegeben werden, während der Motor von einer der Grenzpositionen zu der anderen mit Energie beaufschlagt wird, werden gezählt, um den bewegbaren Bereich des Übersetzungsbereichswählmechanismus zu messen. Die Differenz zwischen dem gemessenen bewegbaren Bereich des Übersetzungsbereichswählmechanismus und der Auslegungsbewegungsbereich des Übersetzungsbereichswählmechanismus wird als Spielbetrag bei dem Rotationsübertragungssystem gelernt.

Der in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2004-23932 offenbarte Übersetzungsbereichswählmechanismus hat zwei Übersetzungsbereiche, insbesondere einen Parkbereich und einen Nichtparkbereich. Wenn der Übersetzungsbereichswählmechanismus das Getriebe zu dem Parkbereich oder dem Nichtparkbereich schalten soll, nachdem der Verbrennungsmotor gestartet wurde, werden eine Anschlagsteuerung in dem Parkbereich und eine Anschlagsteuerung in dem Nichtparkbereich aufeinander folgend durchgeführt, um den Spielbetrag bei dem Rotationsübertragungssystem zu lernen.

Wenn jedoch der Übersetzungsbereichswählmechanismus das Getriebe auf vier Bereiche, insbesondere einen Parkbereich (P-Bereich), einen Rückwärtsbereich (R-Bereich), einen neutralen Bereich (N-Bereich) und einen Fahrbereich (D-Bereich) schalten soll, wird dann zum Lernen des Spielbetrags bei dem Rotationsübertragungssystem eine Anschlagsteuerung in dem P-Bereich durchgeführt und muss darauf eine Anschlagsteuerung in dem D-Bereich durchgeführt werden, wenn das Getriebe aufeinander folgend in die P-, R-, N- und D-Bereiche geschaltet wird. Wenn der Übersetzungsbereichswählmechanismus das Getriebe zwischen dem P-, R- und N-Bereichen schaltet, kann die Anschlagsteuerung in dem D-Bereich nicht durchgeführt werden. Das liegt daran, dass dann, wenn das Getriebe automatisch in den D-Bereich gegen den Willen des Fahrers geschaltet wird, während der Verbrennungsmotor in Betrieb ist, das Fahrzeug unerwünscht in Bewegung gesetzt werden kann. Folglich kann der Spielbetrag bei dem Rotationsübertragungssystem nicht gelernt werden, bis der Fahrer den Gangschalthebel in den D-Bereich bewegt, und leidet die gesteuerte Variable des Übersetzungsbereichswählmechanismus unter einem Fehler, der dem Spiel oder der leeren Bewegung des Rotationsübertragungssystems zuzuschreiben ist. Als Folge kann der Übersetzungsbereichswählmechanismus möglicherweise versagen, gewünschte Übersetzungsbereiche auf der Grundlage des Gangschalthebels auszuwählen, der durch den Fahrer betätigt wird.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Motorsteuervorrichtung zur Verwendung mit einem Rotationsübertragungssystem, das ein Spiel oder eine leere Bewegung aufweist, zum Übertragen der Winkelherstellung eines Motors auf einen gesteuerten Gegenstand zu schaffen, wobei die Motorsteuervorrichtung die gesteuerte Variable des gesteuerten Gegenstands genau steuern kann, ohne durch das Spiel oder die leere Bewegung in dem Rotationsübertragungssystem beeinträchtigt zu werden, auch bevor der Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem gelernt wird, so dass Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands mit einer erhöhten Genauigkeit gewählt werden können.

Wenn ein Rotationsübertragungssystem zum Übertragen der Winkelverstellung eines Elektromotors auf einen gesteuerten Gegenstand ein Spiel oder eine leere Bewegung aufweist, läuft dann, wenn der Motor beginnt sich zu drehen, der Motor in dem Leerlauf bis das Spiel in dem Rotationsübertragungssystem aufgehoben ist, und wird darauf die Drehung des Motors auf den gesteuerten Gegenstand übertragen. Wenn daher der Motor einfach bis zu einer Sollposition entsprechend einer Betätigungsposition des gesteuerten Gegenstands gedreht wird, leidet die gesteuerte Variable des gesteuerten Gegenstands unter einem Mangel entsprechend der Leerlaufbewegung (dem Spielbetrag) des Motors zu dem Zeitpunkt, wenn er beginnt sich zu drehen.

Gemäß der vorliegenden Erfindung steuert eine Motorsteuervorrichtung die Winkelverstellung eines Elektromotors als Stellglied zum Wählen von Betätigungspositionen eines gesteuerten Gegenstands. Zum Wählen von einer der Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands führt eine Steuerung einen Überschwingsteuerprozess aus, um zu verursachen, dass eine Winkelverstellung des Elektromotors eine Sollposition entsprechend der Betätigungsposition des gesteuerten Gegenstands überschwingt, und kehrt darauf den Elektromotor um. Bei dem Start der Drehung des Elektromotors wird auch dann, wenn nur der Motor leer läuft, bis das Spiel oder die leere Bewegung in einem Rotationsübertragungssystem aufgehoben ist, der Elektromotor mit einem zusätzlichen Winkel entsprechend dem Leerlaufbetrag insbesondere dem Spielbetrag bei dem Start der Drehung des Elektromotors gemäß dem Überschwingsteuerprozess gedreht, um zu ermöglichen, dass der gesteuerte Gegenstand auf eine Sollbetätigungsposition versetzt wird. Wenn der Elektromotor von der Überschwingposition zurückgedreht wird, kann nur der Elektromotor mit einem Winkel entsprechend dem Spiel oder der leeren Bewegung in dem Rotationsübertragungssystem leer laufen, ohne den gesteuerten Gegenstand zurückzudrehen. Daher kann auch dann, bevor der Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem gelernt ist, der Betätigungsbetrag des gesteuerten Gegenstands höchst genau gesteuert werden, ohne durch das Spiel oder die leere Bewegung in dem Rotationsübertragungssystem beeinträchtigt zu werden. Die Genauigkeit, mit der die Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands geändert werden können, wird daher erhöht.

Die Winkelverstellung des Elektromotors kann die Sollposition um einen Überschwingbetrag überschwingen, der identisch zu einem Rückdrehbetrag ist, um den der Elektromotor zurückgedreht wird. Wenn der Überschwingbetrag des Elektromotors größer als ein Istspielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem ist, bewegt sich dann die Betätigungsposition des gesteuerten Gegenstands über die Sollposition um die Differenz zwischen dem Überschwingbetrag und dem Spielbetrag. Da jedoch der Überschwingbetrag und der Rückdrehbetrag auf einen identischen Wert eingestellt werden, läuft die Betätigungsposition des gesteuerten Gegenstands zuverlässig zurück zu der Sollposition aufgrund des Zurückdrehens des Elektromotors.

Wenn der Überschwingbetrag des Elektromotors kleiner als der Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem ist, ist dann der Überschwingbetrag des Elektromotors kleiner als der Leerlaufbetrag desselben bei dem Beginn der Drehung des Elektromotors, was einen Mangel des Betätigungsbetrags des gesteuerten Gegenstands zur Folge hat. Wenn dagegen der Überschwingbetrag des Elektromotors zu groß ist, kann eine Verzögerung beim Wählen von Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands aufgrund des Überschwingsteuerprozesses möglicherweise nicht vernachlässigbar werden.

Die Motorsteuervorrichtung kann ferner ein Rotationsübertragungssystem zum Übertragen der Winkelverstellung des Elektromotors auf den gesteuerten Gegenstand aufweisen, wobei das Rotationsübertragungssystem einen Spielbetrag aufweist, und die Winkelverstellung des Elektromotors kann die Sollposition um einen Betrag überschwingen, der gleich wie oder größer als ein Maximalwert des Spielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem ist. Mit dieser Anordnung ist der Überschwingbetrag des Elektromotors größer als der Leerlaufbetrag desselben (der Spielbetrag) bei dem Start der Drehung des Elektromotors zu jeder Zeit. Folglich kann die Betätigungsposition des gesteuerten Gegenstands zuverlässig auf die Sollposition versetzt werden und wird jegliche Verzögerung beim Wählen der Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands aufgrund des Überschwingsteuerprozesses minimiert.

Die Motorsteuervorrichtung kann ferner ein Rotationsübertragungssystem zum Übertragen der Winkelverstellung des Elektromotors auf den gesteuerten Gegenstand aufweisen, wobei das Rotationsübertragungssystem einen Spielbetrag aufweist, und eine Lerneinheit zum Lernen des Spielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem durch Drehen des Elektromotors, bis ein bewegbares Element des Rotationsübertragungssystems auf eine Grenzposition eines bewegbaren Bereichs des gesteuerten Gegenstands stößt. Bevor die Lerneinheit den Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem lernt, kann die Steuerung den Überschwingsteuerprozess zum Wählen von einer der Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands durchführen, und nachdem die Lerneinheit den Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem gelernt hat, kann die Steuerung die Sollposition im Hinblick auf den gelernten Spielbetrag und eine Richtung, in die sich der Elektromotor dreht, bilden und den Elektromotor an der Sollposition zum Wählen der einen der Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands anhalten, ohne den Überschwingsteuerprozess durchzuführen. Mit dieser Anordnung wird der Überschwingsteuerprozess nur dann durchgeführt, bevor der Spielbetrag gelernt wird, und wird nicht durchgeführt, nachdem der Spielbetrag gelernt wurde. Daher können die Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands mit einem guten Ansprechverhalten gewählt werden.

Wenn die Drehrichtung des Elektromotors die gleiche wie die Richtung des Rückdrehvorgangs bei dem Überschwingsteuerprozess ist, läuft dann, wenn das Spiel in dem Rotationsübertragungssystem von dem Start der Drehung des Elektromotors ausgehend aufgehoben ist, der Elektromotor von dem Start seiner Drehung nicht im Leerlauf, und wird die Winkelverstellung oder der Drehwinkel des Elektromotors vollständig in die Winkelverstellung oder den Drehwinkel des Betätigungsbetrags des gesteuerten Gegenstands umgewandelt.

Im Hinblick auf das vorstehend Gesagte kann dann, wenn eine Richtung, in die sich der Elektromotor dreht, die gleiche wie eine Richtung ist, in die der Elektromotor bei dem vorhergehenden Überschwingsteuerprozess zurückgedreht wird, die Steuerung die Winkelverstellung des Elektromotors steuern, so dass sie die Sollposition entsprechend der einen der Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands erreicht, ohne den Überschwingsteuerprozess durchzuführen. Daher wird, wenn die Richtung, in die sich der Elektromotor dreht, die gleiche wie eine Richtung ist, in die der Elektromotor in dem vorhergehenden Überschwingsteuerprozess zurückgedreht wird, dann der Überschwingsteuerprozess nicht durchgeführt, was gestattet, dass die Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands mit einem guten Ansprechverhalten gewählt werden.

Die Prinzipien der vorliegenden Erfindung sind auf verschiedenartige Positionswählvorrichtungen mit einem Elektromotor als Stellglied anwendbar. Beispielsweise ist die vorliegende Erfindung auf ein System anwendbar, bei dem ein Elektromotor einen Übersetzungsbereichswählmechanismus zum Wählen von Übersetzungsbereichen eines Automatikgetriebes zur Verwendung an einem Fahrzeug betätigt. Der motorbetätigte Übersetzungsbereichswählmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung ist höchst zuverlässig.

Die vorstehend genannte und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung unter Berücksichtigung der beigefügten Zeichnungen erkennbar, die ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beispielhaft darstellen.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine perspektivische Ansicht eines Übersetzungsbereichswählmechanismus gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ist ein Blockdiagramm eines Steuersystems zum Steuern des Übersetzungsbereichswählmechanismus;
3 ist eine vergrößerte teilweise Seitenansicht, die die Beziehung zwischen Halteeinschnitten in einem Rasthebel und einem Eingriffsstab einer Rastfeder zeigt;
4 ist ein Diagramm, das einen Steuerprozess zum Ändern von Übersetzungsbereichen von einem P-Bereich zu einem R-Bereich darstellt, bevor der Spielbetrag in einem Rotationsübertragungssystem gelernt wird;
5 ist ein Zeitdiagramm, das einen Steuerprozess zum Ändern von Übersetzungsbereichen zwischen P-, R- und N-Bereichen darstellt, bevor der Spielbetrag in einem Rotationsübertragungssystem gelernt wird;
6 ist ein Zeitdiagramm, das einen Steuerprozess zum Ändern von Übersetzungsbereichen von dem P-Bereich zu einem D-Bereich darstellt, bevor der Spielbetrag in einem Rotationsübertragungssystem gelernt wird;
7 ist ein Ablaufdiagramm einer Spielbetragslernroutine; und
8 bis 10 sind ein Ablaufdiagramm einer Sollzählwerteinstellroutine.
BESCHREIBUNG DES BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
Ein Übersetzungsbereichwählmechanismus 11 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird zuerst nachstehend unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben. Der Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 dient dazu, einen Parkbereich (P-Bereich), einen Rückwärtsbereich (R-Bereich), einen Neutralbereich (N-Bereich) und einen Fahrbereich (D-Bereich) eines Automatikgetriebes 12 an einem Fahrzeug zu wählen. Der Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 ist betriebsfähig mit einem Elektromotor 13 als Antriebsquelle gekoppelt, der einen Synchronmotor, wie zum Beispiel einen Motor mit geschaltetem Magnetwiderstand (SR-Motor) oder ähnliches umfassen kann. Der Elektromotor 13 umfasst einen Drehzahlverringerer 14 (siehe 2), der eine Drehwelle hat, die mit einer Ausgangswelle 15 gekoppelt ist, die mit einem Ausgangswellensensor 16 zum Erfassen der Winkelverstellung oder des Drehwinkels der Ausgangswelle 15 kombiniert ist. Der Ausgangswellensensor 16 weist einen Drehwinkelsensor, beispielsweise ein Potentiometer auf, dessen Ausgangswert sich linear in Abhängigkeit von der Winkelverstellung oder dem Drehwinkel der Ausgangswelle 15 ändert, die mit dem Drehzahlverringerungsmechanismus 14 gekoppelt ist. Die vorliegende Winkelverstellung oder der vorliegende Drehwinkel der Ausgangswelle 15 und damit der vorliegende Übersetzungsbereich, einer der P-, R-, N- und D-Bereiche des Automatikgetriebes 12 kann auf der Grundlage der Ausgangsspannung des Ausgangswellensensors 16 bestätigt werden.
Ein Rasthebel 18 zum Steuern eines manuellen Ventils 17 in einem Hydraulikschaltkreis des Automatikgetriebes 12 ist mit der Ausgangswelle 15 fixiert. An dem Rasthebel 18 ist ein Ende eines L-förmigen Parkstabs 19 fixiert, der an seinem anderem Ende einen Konus 20 hat, der gegen einen Sperrhebel 21 gehalten wird. Der Sperrhebel 21 ist vertikalwinklig um eine Welle 22 in Abhängigkeit von der Position des Konus 20 mit Bezug auf den Sperrhebel 21 zum wahlweisen Verriegeln und Entriegeln eines Parkzahnrads 23 bewegbar. Das Parkzahnrad 23 ist an der Ausgangswelle des Automatikgetriebes 12 montiert. Wenn der Parkhebel 23 durch den Sperrhebel 21 verriegelt wird, werden die Antriebsräder des Fahrzeugs gegenüber einer Drehung verriegelt, um dadurch das Fahrzeug zu parken.
Der Rasthebel 18 ist mit einem Schieberventil 24 des manuellen Ventils 17 gekoppelt. Wenn der Elektromotor 13 die Ausgangswelle 15 und den Rasthebel 25 in Winkelrichtung bewegt, wird die gesteuerte Variable des manuellen Ventils 17, insbesondere die Position des Schieberventils 24 geändert, um zu verursachen, dass das Automatikgetriebe 12 einen von den P-, R-, N- und D-Bereichen auswählt. Der Rasthebel 18 hat vier Halteeinschnitte 25 (siehe 3), die aufeinanderfolgend an einem äußeren gebogenen Rand von diesem definiert sind, um das Schieberventil 24 wahlweise in Positionen zu halten, die jeweils den P-, R-, N- und D-Bereichen entsprechen.
Eine Rastfeder 26 zum Halten des Rasthebels 18 wahlweise in in Winkelrichtung beabstandeten Positionen, die jeweils den P-, R-, N- und D-Bereichen entsprechen, ist fest an dem manuellen Ventil 17 montiert. Die Rastfeder 26 hat einen Eingriffsstab 27 an ihrem entfernten Ende, der wahlweise in die Halteinschnitte 25 eingepasst wird. Wenn der Eingriffsstab 27 in einen der Halteeinschnitte 25 an dem Rasthebel 18 eingepasst wird, der einem gewünschten Übersetzungsbereich entspricht, wird der Rasthebel 18 an einem Drehwinkel entsprechend dem Übersetzungsbereich gehalten und wird das Schieberventil 24 auf der Position entsprechend dem Übersetzungsbereich gehalten.
In dem P-Bereich wird der Parkstab 19 in Richtung auf den Sperrhebel 21 verstellt, was verursacht, dass ein Abschnitt größeren Durchmessers des Konus 20 den Sperrhebel 21 hebt, bis ein Zahn 21a des Sperrhebels 21 in einen Schlitz zwischen einem Zahnradzahn des Parkzahnrads 23 passt, woraufhin das Parkzahnrad 23 verriegelt wird. Die Ausgangswelle des Automatikgetriebes 20 und daher die Antriebsräder des Fahrzeugs werden zum Parken des Fahrzeugs verriegelt.
In den anderen Übersetzungsbereichen als dem P-Bereich wird der Parkstab 19 von dem Sperrhebel 21 fort verstellt, was den Abschnitt größeren Durchmessers des Konus 20 von dem Sperrhebel 21 fort bewegt, der abgesenkt wird. Der Zahn 21a des Sperrhebels 21 wird nun außer Eingriff von dem Parkzahnrad 23 gebracht, woraufhin das Parkzahnrad 23 entriegelt wird. Die Ausgangswelle des Automatikgetriebes 12 und daher die Antriebsräder des Fahrzeugs werden nun entriegelt, um zu gestatten, dass das Fahrzeug beginnt sich zu bewegen.
Der Elektromotor 13 ist mit einem Geber 31 zum Erfassen der Winkelverstellung oder des Drehwinkels des Rotors des Elektromotors 13 kombiniert. Der Geber 31 weist beispielsweise einen magnetischen Drehgeber auf. Der Geber 31 gibt Impulssignale in Phasen A, B, Z zu einer Übersetzungsbereichssteuerung 32 synchron mit einer Drehung des Rotors des Elektromotors 13 ab. Die Übersetzungsbereichssteuerung hat eine ECU 33 zum Zählen beider positiv laufenden Ränder und negativ laufenden Ränder von A-Phasen- und B-Phasen-Signalen, die von dem Geber 31 abgegeben werden. In Abhängigkeit von dem Geberimpulszählwert steuert die ECU 33 die Motortreiber 34, 35, um die energiebeaufschlagten Phasen des Elektromotors 13 in einer vorbestimmten Folge zu drehen, um den Rotor des Elektromotors 13 zu drehen.
Die Richtung, in die sich der Rotor dreht, wird auf der Grundlage der Reihenfolge bestimmt, in der die A-Phasen- und B-Phasen-Signale erzeugt werden. Wenn der Rotor des Elektromotors 13 sich in eine normale Richtung, insbesondere eine Richtung zum Schalten von dem P-Bereich zu dem D-Bereich dreht, zählt die ECU 33 Geberimpulse hoch. Wenn der Rotor des Elektromotors 13 sich in eine Rückwärtsrichtung dreht, insbesondere eine Richtung zum Schalten von dem D-Bereich zu dem P-Bereich, zählt die ECU 33 Geberimpulse nach unten. Daher sind ungeachtet der Tatsache, ob sich der Rotor in die normale Richtung oder die Rückwärtsrichtung dreht, der Geberimpulszählwert und die Winkelverstellung oder der Drehwinkel des Elektromotors 13 einander entsprechend. Somit wird die Winkelverstellung oder der Drehwinkel des Elektromotors 13 auf der Grundlage des Geberzählwerts ungeachtet der Tatsache erfasst, ob sich der Rotor in die normale Richtung oder die Rückwärtsrichtung dreht, und wird die Motorwicklung in der Phase entsprechend der erfassten Winkelverstellung oder des erfassten Drehwinkels energiebeaufschlagt, um den Rotor des Elektromotors 13 zu drehen. Das Z-Phasen-Signal des Gebers 31 wird verwendet, um einen Bezugsdrehwinkel des Rotors des Elektromotors 13 zu erfassen.
Die Winkelverstellung oder der Drehwinkel des Elektromotors 13 wird in eine gesteuerte Variable des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11, insbesondere einen Verschiebungsabstand des Parkstabs 19 durch einen Rotationsübertragungsmechanismus einschließlich des Drehzahlverringerers 14, der Ausgangswelle 15, des Rasthebels 18 usw. umgewandelt. Es gibt ein Spiel oder eine leere Bewegung zwischen diesen Bauteilen des Rotationsübertragungsmechanismus. Beispielsweise gibt es ein Spiel oder einen Nachlauf zwischen den Zahnrädern des Drehzahlverringerungsmechanismus 14. Wenn eine Verbindung mit einem nicht kreisförmigen Querschnitt an dem spitzen Ende der Drehwelle des Elektromotors 13 in ein Loch in der Ausgangswelle 15 gepasst wird, muss dann ein Zwischenraum zwischen der Verbindung und der inneren Fläche des Lochs bereitgestellt werden, um zu gestatten, dass die Verbindung einfach in das Loch gepasst wird.
Wie in 3 gezeigt ist, gibt es dann, wenn der Eingriffsstab 27 der Rastfeder 26 in einen der Halteeinschnitte 25 in dem Rasthebel 18 in dem P-Bereich und in dem D-Bereich gepasst ist, einen kleinen Spalt oder eine leere Bewegung zwischen dem Eingriffsstab 27 und Seitenwänden der Halteeinschnitte 25. Da der Rotationsübertragungsmechanismus zum Umwandeln der Winkelverstellung oder des Drehwinkels des Elektromotors 13 in eine gesteuerte Variable des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11, insbesondere einen Verschiebungsabstand des Parkstabs 19 ein Spiel oder eine leere Bewegung aufgrund des Nachlaufs und eines Spalts zwischen den Bauteilen hat, leidet auch dann, wenn die Winkelverstellung oder der Drehwinkel des Elektromotors 13 auf der Grundlage des Geberimpulszählwerts genau gesteuert wird, die sich ergebende gesteuerte Variable des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 unter einem Fehler, der dem Spiel oder der leeren Bewegung des Rotationsübertragungssystems entspricht. Folglich kann die gesteuerte Variable des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 nicht mit Genauigkeit gesteuert werden.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel hat die ECU 33 eine Funktion zum Lernen des Spielbetrags (Lernfähigkeit), der in dem Rotationsübertragungsmechanismus enthalten ist. Insbesondere wird zum Lernen des Spielbetrags, der in dem Rotationsübertragungsmechanismus enthalten ist, ein „P-Bereichswandanschlagsteuerprozess" durchgeführt, um den Elektromotor 13 in die Rückwärtsrichtung zu drehen, bis der Eingriffsstab 27 der Rastfeder 26 in eine Seitenwand des P-Bereichshalteeinschnitts 27 (im folgenden als „P-Bereichswand" bezeichnet) an einer Grenzposition in der Nähe des P-Bereichs des bewegbaren Bereichs des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 anschlägt, um einen Geberimpulszählwert Np an der Position der P-Bereichswand zu lernen (Lernwert an der Position des P-Bereichs), und wird ein „N-Bereichswandanschlagsteuerprozess" durchgeführt, um den Elektromotor 13 in die normale Richtung zu drehen, bis der Eingriffsstab 27 der Rastfeder 26 in eine Seitenwand des D-Bereichshalteabschnitts 27 (im folgenden als „D-Bereichswand" bezeichnet an einer Grenzposition in der Nähe des D-Bereichs des bewegbaren Bereichs des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 anschlägt, um einen Geberimpulszählwert Nds an der Position der D-Bereichswand zu lernen (Lernwert an der Position des D-Bereichs). Darauf wird die Differenz (Nds – Np) zwischen dem Geberimpulswert Nds an der Position der D-Bereichswand und dem Geberimpulszählwert Np an der Position der P-Bereichswand als gemessener Wert des bewegbaren Bereichs des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 bestimmt und wird dann die Differenz zwischen dem gemessenen Wert des bewegbaren Bereichs und des Auslegungsbewegungsbereichs des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 als Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem gelernt. Nachfolgend wird zum Drehen des Elektromotors 13 auf eine Sollposition (Sollzählwert) die Sollposition im Hinblick auf den gelernten Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem und die Richtung bestimmt, in die der Elektromotor 13 gedreht wird. Gemäß diesem Prozess ist es auch dann, wenn das Rotationsübertragungssystem ein Spiel oder eine leere Bewegung enthält, möglich, eine Sollposition einschließlich dieses Spiels oder der leeren Bewegung zu erreichen und die gesteuerte Variable des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 genau zu steuern.
Der Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wählt die vier Bereiche, insbesondere die P-, R-, N- und D-Bereiche. Daher wird zum Lernen des Spielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem der P-Bereichswandanschlagsteuerprozess durchgeführt und braucht darauf der D-Bereichswandanschlagsteuerprozess durchgeführt zu werden, wenn das Getriebe nachfolgend in die P-, R-, N- und D-Bereiche geschaltet wird. Während der Übersetzungsbereichswählmechanismus das Getriebe zwischen dem P-, R- und N-Bereichen schaltet, nachdem der Verbrennungsmotor den Betrieb aufnimmt, kann der D-Bereichswandanschlagsteuerprozess nicht durchgeführt werden. Das liegt daran, dass dann, wenn das Getriebe automatische in den D-Bereich gegen den Willen des Fahrers geschaltet wird, während der Verbrennungsmotor in Betrieb ist, dann das Fahrzeug unerwünscht in Bewegung gelangen könnte. Folglich kann, bis der Fahrer den Übersetzungsschalthebel in den D-Bereich bewegt, der Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem nicht gelernt werden und leidet die gesteuerte Variable des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 unter einem Fehler, der dem Spiel oder der leeren Bewegung des Rotationsübertragungssystems entspricht. Als Folge kann der Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 möglicher Weise versagen, die gewünschten Übersetzungsbereiche auf der Grundlage des durch den Fahrer betätigten Übersetzungsschalthebels auszuwählen.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird, bevor der Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem gelernt wird, in ein Übersetzungsbereich auszuwählen ist, Überschwingsteuerprozess durchgeführt, um zu verursachen, dass die Winkelposition des Rotors des Elektromotors 13 den gewünschten Sollübersetzungsbereich überschwingt, und wird dann der Rotor zurückgedreht. Ein Betrag (Überschwingbetrag), um den der Elektromotor 13 den Sollübersetzungsbereich überschwingt, und der Betrag (Rückdrehbetrag), um den der Elektromotor 13 zurückgedreht wird, werden auf einen identischen Wert eingestellt. Der Überschwingbetrag wird auf einen maximalen Wert ΔGmax des Auslegungsspielbetrags des Rotationsübertragungssystems eingestellt. Nachdem der Spielbetrag des Rotationsübertragungssystems gelernt ist, wird dann, wenn ein Übersetzungsbereich zu wählen ist, ein Sollzählwert (Sollposition) im Hinblick auf den gelernten Spielbetrag und die Richtung, in die der Elektromotor 13 gedreht wird, erzielt und wird nicht verursacht, dass der Elektromotor 13 den gewünschten Sollübersetzungsbereich überschwingt, sondern wird dieser angehalten, wenn der Geberimpulszählwert den Sollzählwert erreicht.
Ein Steuerprozess zum Ändern von Übersetzungsbereichen zwischen dem P-Bereich und dem N-Bereich, bevor der Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem gelernt wird, wird nachstehend unter Bezugnahme auf die 4 bis 6 beschrieben. Im Allgemeinen befindet sich dann, wenn der Zündschalter des Fahrzeugs eingeschaltet ist, insbesondere wenn der Verbrennungsmotor des Fahrzeugs beginnt zu arbeiten, der Übersetzungsschalthebel des Automatikgetriebes 12 in dem P-Bereich (der Sollübersetzungsbereich ist der P-Bereich). Daher wird unmittelbar nachdem der Zündschalter eingeschaltet ist, der P-Bereichswandanschlagsteuerprozess durchgeführt, um den Elektromotor 13 zurückzudrehen, bis der Eingriffsstab 27 der Rastfeder 26 in die P-Bereichswand stößt, um einen Geberimpulszählwert Np an der Position der P-Bereichswand zu bestimmen (Lernwert bei der Position des P-Bereichs).
Darauf wird zu dem Zeitpunkt t1 in 5, wenn der Übersetzungsschalthebel von dem P-Bereich zu dem R-Bereich bewegt wird und der Sollübersetzungsbereich zu dem R-Bereich umschaltet, der Sollzählwert auf einen Wert (Np + Nr + ΔGmax) eingestellt, der die Summe eines Auslegungssollzählwerts (Np + Nr) für den R-Bereich und dem Überschwingbetrag ΔGmax darstellt. Der Überschwingbetrag ΔGmax wird auf einen maximalen Wert des Auslegungsspielbetrags des Rotationsübertragungssystems eingestellt. Der Elektromotor 13 wird nun in die normale Richtung von dem P-Bereich zu dem R-Bereich gedreht und die Betätigungsposition des Rasthebels 18 erreicht die inhärente Sollposition für den R-Bereich. Die Winkelposition des Elektromotors 13 überschwingt die inhärente Sollposition für den R-Bereich.
Zu dem Zeitpunkt t2, wenn der Überschwingvorgang des Elektromotors 13 beendet ist, wird der Sollzählwert auf den inhärenten Sollzählwert (Np + Nr) für den R-Bereich zurückgestellt. Die Winkelposition des Elektromotors 13 wird nun um den Überschwingbetrag ΔGmax zurückgedreht (der Maximalwert des Auslegungsspielbetrags des Rotationsübertragungssystems). Zu diesem Zeitpunkt wird der Rasthebel 18 nicht zurückgeschaltet und läuft nur der Elektromotor 13 durch das Spiel oder die leere Bewegung in dem Rotationsübertragungssystem leer.
Wenn der Überschwingbetrag ΔGmax des Elektromotos 13 größer als der Istspielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem ist, bewegt sich dann der Rasthebel 18 über die Sollposition um die Differenz zwischen dem Überschwingbetrag ΔGmax und dem Spielbetrag. Da jedoch der Überschwingbetrag ΔGmax und der Rückdrehbetrag auf einen identischen Wert eingestellt sind, läuft die Betätigungsposition des Rasthebels 18 zuverlässig auf die Sollposition aufgrund der Zurückdrehung des Elektromotors 13 zurück.
Nachfolgend wird zu dem Zeitpunkt t3, wie in 5 gezeigt ist, wenn der Übersetzungsschalthebel von dem R-Bereich zu dem N-Bereich bewegt wird und der Sollübersetzungsbereich zu dem N-Bereich umschaltet, der Sollzählwert auf einen Wert (Np + Nn + ΔGmax) eingestellt, der die Summe eines Auslegungssollzählwerts (Np + Nn) für den N-Bereich und des Überschwingbetrags ΔGmax darstellt. Der Elektromotor 13 wird nun in die normale Richtung von dem R-Bereich zu dem N-Bereich gedreht und die Betätigungsposition des Rasthebels 11 erreicht die inhärente Sollposition für den N-Bereich. Die Winkelposition des Elektromotors 13 überschwingt die inhärente Sollposition für den N-Bereich.
Zu dem Zeitpunkt t4, wenn der Überschwingvorgang des Elektromotors 13 beendet ist, wird der Sollzählwert auf den inhärenten Sollzählwert (Np + Nn) für den N-Bereich zurückgestellt. Die Winkelposition des Elektromotors 13 wird nun um den Überschwingbetrag ΔGmax (den Maximalwert des Auslegungsspielbetrags des Rotationsübertragungssystems) zurückgedreht. Zu diesem Zeitpunkt wird der Rasthebel 18 nicht zurückgeschaltet und läuft nur der Elektromotor 13 durch das Spiel oder die leere Bewegung in dem Rotationsübertragungssystem leer.
Nachfolgend wird zu dem Zeitpunkt t5, wie in 5 gezeigt ist, wenn der Übersetzungsschalthebel von dem N-Bereich zu dem R-Bereich bewegt wird und der Sollübersetzungsbereich zu dem R-Bereich umschaltet, der Sollzählwert auf den Sollzählwert (Np + Nr) für den R-Bereich eingestellt. Da der Elektromotor 13 zum Umschalten des Automatikgetriebes 12 von dem N-Bereich zu dem R-Bereich zurückgedreht wird, ist die Drehrichtung des Elektromotors die gleiche wie die Richtung des Rückdrehvorgangs in dem Überschwingsteuerprozess. In dieser Drehrichtung läuft der Elektromotor 13 von dem Start der Drehung des Elektromotors 13 nicht leer, wenn das Spiel in dem Rotationsübertragungssystem von dem Start der Drehung des Elektromotors 13 aufgehoben ist, und wird die Winkelverstellung oder der Drehwinkel des Elektromotors 13 vollständig in die Winkelverstellung oder den Drehwinkel des Rasthebels 18 umgewandelt. Folglich wird, wenn das Automatikgetriebe 12 von dem N-Bereich zu dem R-Bereich beispielsweise in die Rückwärtsrichtung des Elektromotors 13 umgeschaltet wird, der Sollzählwert ohne Addieren des Überschwingbetrags ΔGmax eingestellt, wird insbesondere der Überschwingsteuerprozess nicht durchgeführt. Der Elektromotor 13 wird in die Rückwärtsrichtung von dem N-Bereich zu dem R-Bereich gedreht und wird angehalten, wenn die Betätigungsposition des Rasthebels 18 die inhärente Sollposition für den R-Bereich erreicht. Nachfolgend wird zu dem Zeitpunkt t6, wie in 5 gezeigt ist, wenn der Übersetzungsschalthebel von dem R-Bereich zu dem P-Bereich bewegt wird und der Sollübersetzungsbereich sich zu dem P-Bereich umschaltet, der Sollzählwert auf den Sollzählwert Np für den P-Bereich eingestellt, wobei der Überschwingbetrag ΔGmax nicht addiert wird. Der Elektromotor 13 wird in die Rückwärtsrichtung von dem R-Bereich zu dem P-Bereich gedreht und wird angehalten, wenn die Betätigungsposition des Rasthebels 18 die inhärente Sollposition für den P-Bereich, insbesondere die P-Bereichswandposition erreicht.
Nachfolgend wird zu dem Zeitpunkt t11, wie in 7 gezeigt ist, wenn der Übersetzungsschalthebel von dem P-Bereich zu dem D-Bereich bewegt wird und der Sollübersetzungsbereich sich zu dem D-Bereich umschaltet, der Sollzählwert auf einen Wert (Np + Nd + ΔGmax) eingestellt, der die Summe eines Auslegungssollzählwerts (Np + Nd) für den D-Bereich und des Überschwingbetrags ΔGmax darstellt. Der Elektromotor 13 wird nun in die normale Richtung von dem P-Bereich zu dem D-Bereich gedreht und die Betätigungsposition des Rasthebels 18 erreicht die inhärente Sollposition für den D-Bereich. Die Winkelposition des Elektromotors 13 überschwingt die inhärente Sollposition für den D-Bereich.
Nachfolgend wird zu dem Zeitpunkt t12, wie in 7 gezeigt ist, der D-Bereichswandanschlagsteuerprozess durchgeführt. In dem D-Bereichswandanschlagsteuerprozess wird der Sollzählwert auf einen maximalen Wert eingestellt und wird der Elektromotor 13 in die normale Richtung gedreht. Der Eingriffstab 27 der Rastfeder 26 stößt in die D-Bereichswand, um einen Geberimpulszählwert Nds an der Position der D-Bereichswand zu bestimmen (Lernwert an der Position des D-Bereichs). Darauf wird die Differenz (Nds – Np) zwischen dem Geberimpulszählwert Nds an der Position der D-Bereichswand und dem Geberimpulszählwert Np an der Position der P-Bereichswand als ein gemessener Wert des bewegbaren Bereichs des Übersetzungsbereichswählmechanismus bestimmt. Dann wird die Differenz zwischen dem gemessen Wert (Nds – Np) des bewegbaren Bereichs und des Auslegungsbewegungsbereichs ΔNs des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 als Spielbetrag ΔG in dem Rotationsübertragungssystem gemäß der nachstehend gezeigten Gleichung gelernt. Der gelernte Spielbetrag ΔG in dem Rotationsübertragungssystem wird in einem Speicher der ECU 33 gespeichert. ΔG = (Nds – Np) – ΔNs
Zu dem Zeitpunkt t13 wird, wenn das Lernen des Spielbetrags ΔG beendet ist, der Sollzählwert auf einen Wert (Np + Nd + ΔG) eingestellt, der die Summe des Auslegungssollzählwerts (Np + Nd) für den D-Bereich und des gelernten Spielbetrags ΔG darstellt. Der Elektromotor 13 wird nun rückwärts gedreht, um die Betätigungsposition des Rasthebels 18 zurück zu der inhärenten Sollposition für den D-Bereich zu bringen.
Der vorstehende Steuerprozess zum Ändern der Übersetzungsbereiche wird durch die ECU 33 gemäß den Routinen durchgeführt, die in den 7 bis 10 gezeigt sind. Die Details der Routinen, die in den 7 bis 10 gezeigt sind, werden nachstehend beschrieben.
7 zeigt eine Spielbetragslernroutine, die in zyklischen Zeiträumen von beispielsweise 8 ms ausgeführt wird, nachdem der Zündschalter eingeschaltet ist. Wenn die Spielbetragslernroutine aktiviert ist, wird bestimmt, ob eine Spielbetragslernabschlussmarke Xg EIN (was einen Zustand nach dem Abschluss des Lernens des Spielbetrags darstellt) oder nicht in dem Schritt 101 ist. Wenn die Spielbetragslernabschlussmarke Xg EIN ist, wird dann kein weitergehender Prozess durchgeführt und wird die vorliegende Routine beendet. Daher wird die Spielbetragslernroutine nur einmal ausgeführt, während der Zündschalter eingeschaltet wird. Die Spielbetragslernabschlussmarke Xg wird auf AUS durch eine (nicht gezeigte) Initialisierungsroutine zurückgesetzt, die unmittelbar dann ausgeführt wird, nachdem der Zündschalter eingeschaltet wird.
Wenn beurteilt wird, dass die Spielbetragslernabschlussmarke Xg in dem Schritt 101 in AUS ist (was einen Zustand vor dem Abschluss des Lernens des Spielbetrags darstellt), läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 102. In dem Schritt 102 wird bestimmt, ob der Sollübersetzungsbereich der P-Bereich ist und eine P-Bereichswandanschlagsteuerabschlussmarke Xp AUS (was einen Zustand vor dem Abschluss des P-Bereichswandanschlagsteuerprozess darstellt) ist oder nicht. Wenn die Antwort in dem Schritt 102 „Ja" ist, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 103 weiter, in dem der P-Bereichswandanschlagsteuerprozess durchgeführt wird und der Geberimpulszählwert Np an der Position der P-Bereichswand (Lernwert an der Position des P-Bereichs) in dem Speicher der ECU 33 gespeichert wird.
Wenn in dem Schritt 102 die Antwort „Nein" ist, springt die Steuerung dann zu dem Schritt 104. In dem Schritt 104 wird bestimmt, ob der Sollübersetzungsbereich der D-Bereich ist und ob eine D-Bereichswandanschlagsteuerabschlussmarke Xd AUS (was einen Zustand vor dem Abschluss des D-Bereichswandanschlagsteuerprozess darstellt) ist oder nicht. Wenn die Antwort in dem Schritt 104 „Ja" ist, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 105 weiter, in dem der D-Bereichswandanschlagsteuerprozess durchgeführt wird und der Geberimpulszählwert Nds an der Position der D-Bereichswand (Lernwert an der Position des D-Bereichs) in dem Speicher der ECU 33 gespeichert wird.
Darauf läuft die Steuerung zu dem Schritt 106 weiter, um zu bestimmen, ob sowohl der P-Bereichswandanschlagsteuerprozess als auch der D-Bereichswandanschlagsteuerprozess abgeschlossen wurde oder nicht, insbesondere ob die P-Bereichswandanschlagsteuerabschlussmarke Xp EIN ist und die D-Bereichswandanschlagsteuerabschlussmarke Xd EIN ist oder nicht. Wenn einer von dem P-Bereichswandanschlagsteuerprozess und dem D-Bereichswandanschlagsteuerprozess noch nicht abgeschlossen wurde, wird kein nachfolgender Prozess durchgeführt und wird die vorliegende Routine beendet.
Wenn sowohl der P-Bereichswandanschlagsteuerprozess als auch der D-Bereichswandanschlagsteuerprozess abgeschlossen sind, läuft dann die Steuerung zu dem Schritt 107, in dem ein gemessener Wert ΔNact des bewegbaren Bereichs des Elektromotors 13 insbesondere der bewegbare Bereich des Rasthebels 18 in der P-Bereichswand zu der D-Bereichswand berechnet wird, in dem der gelernte Wert Np an der Position des P-Bereichs und der gelernte Wert Nds an der Position des D-Bereichs wie folgt verwendet werden: ΔNact = Nds – Np
Darauf läuft die Steuerung zu dem Schritt 108, bei dem die Differenz zwischen dem gemessenen Wert ΔNact des bewegbaren Bereichs des Elektromotors 13, insbesondere der bewegbare Bereich des Rasthebels 18 und dem Auslegungsbewegungsbereich ΔNs als Spielbetrag ΔG in dem Rotationsübertragungssystem gemäß der nachstehend gezeigten Gleichung gelernt wird und in dem Speicher der ECU 33 gespeichert wird. ΔG = ΔNact – ΔNs
Der Auslegungsbewegungsbereich ΔNs kann auf der Grundlage von Auslegungsdaten berechnet werden oder kann einen mittleren Wert der Bewegungsbereiche der Motoren 13 und Rasthebel 18 als Massenprodukte, insbesondere einen gemessenen Wert des bewegbaren Bereichs eines Standardmodus 13 und eines Standardrasthebels 18 aufweisen.
Darauf läuft die Steuerung zu dem Schritt 109, bei dem eine Spielbetragslernabschlussmarke Xg auf EIN eingestellt wird, was den Abschluss des Lernens des Spielbetrags darstellt. Dann wird die vorliegende Routine beendet.
Die 8 bis 10 zeigen eine Sollzählwerteinstellroutine. Die Sollzählwerteinstellroutine wird in zyklischen Zeitdauern von beispielsweise 8 ms ausgeführt, nachdem der Zündschalter eingeschaltet ist. Wenn die Sollzählwerteinstellroutine aktiviert ist, wird in dem Schritt 201 bestimmt, ob einer von dem P-Bereichswandanschlagsteuerprozess und dem D-Bereichswandanschlagsteuerprozess gerade durchgeführt wird oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass einer von dem P-Bereichswandanschlagsteuerprozess und von dem D-Bereichswandsteuerprozess gerade durchgeführt wird, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 202, bei dem der Sollzählwert Acnt auf einen Anschlagsteuersollzählwert Ag eingestellt wird. Der Anschlagsteuersollzählwert Ag wird auf einen minimalen Wert, insbesondere einen Wert zum Verursachen eingestellt, dass der Eingriffsstab 27 zuverlässig in die P-Bereichswand stößt, während der P-Bereichswandanschlagsteuerprozess gerade durchgeführt wird, und wird auf einen maximalen Wert, insbesondere einen Wert zum Verursachen eingestellt, dass der Eingriffsstab 37 zuverlässig in die D-Bereichswand stößt, während der D-Bereichswandanschlagsteuerprozess gerade durchgeführt wird.
Wenn in dem Schritt 201 beurteilt wird, dass keiner von dem P-Bereichswandanschlagsteuerprozess und von dem D-Bereichswandanschlagsteuerprozess gerade durchgeführt wird, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 203, um zu bestimmen, ob der Sollübersetzungsbereich der P-Bereich ist oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass der Sollübersetzungsbereich der P-Bereich ist, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 204, um zu bestimmen, ob der P-Bereichswandanschlagsteuerprozess abgeschlossen ist oder nicht, insbesondere ob die P-Bereichswandanschlagsteuerabschlussmarke Xp EIN ist oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass der P-Bereichswandanschlagsteuerprozess abgeschlossen ist, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 205, bei dem der Sollzählwert Acnt auf den gelernten Wert Np an der Position des P-Bereichs wie folgt eingestellt wird: Acnt = Np
Wenn beurteilt wird, dass der P-Bereichswandanschlagsteuerprozess nicht abgeschlossen ist (wenn die Antwort in Schritt 204 „Nein" ist, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 206, in dem der Sollzählwert Acnt „0" eingestellt wird, der ein zeitweiliger Sollzählwert für den P-Bereich ist.
Wenn in dem Schritt 203 beurteilt wird, dass der Sollübersetzungsbereich nicht der P-Bereich ist, läuft die Steuerung zu dem Schritt 207, der in 9 gezeigt ist. Im Schritt 207 wird bestimmt, ob der Sollübersetzungsbereich der R-Bereich ist oder nicht. Wenn der Sollübersetzungsbereich der R-Bereich ist, läuft die Steuerung zu dem Schritt 208, um zu bestimmen, ob die Drehrichtung des Elektromotors 13 die normale Richtung ist, insbesondere die Richtung von dem P-Bereich zu dem R-Bereich oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass die Drehrichtung des Elektromotors 13 die normale Richtung ist, insbesondere die Richtung von dem P-Bereich zu dem R-Bereich, läuft die Steuerung zu dem Schritt 209, um zu bestimmen, ob die Spielbetragslernabschlussmarke Xg EIN (was den Abschluss des Lernens des Spielbetrags darstellt) ist oder nicht. Wenn beurteilt, dass die Spielbetragslernabschlussmarke Xg EIN läuft die Steuerung zum Schritt 210, in dem der Sollzählwert Acnt auf einen Wert eingestellt wird, der die Summe des Auslegungssollzählwerts (Np + Nr) für den R-Bereich und des gelernten Spielbetrags ΔG in dem Rotationsübertragungssystem wie folgt darstellt: Acnt = Np + Nr + ΔG
Wobei Np den gelernten Wert an der Position der P-Bereichswand und Nr den Geberimpulszählwert zwischen dem P-Bereich und dem R-Bereich darstellt.
Wenn in Schritt 209 beurteilt wird, dass die Spielbetragslernabschlussmarke Xg AUS ist (was einen Zustand vor dem Abschluss des Lernens des Spielbetrags darstellt), läuft die Steuerung zu dem Schritt 211, um zu bestimmen, ob eine Überschwingsteuerabschlussmarke Xos AUS (was einen Zustand vor dem Abschluss des Überschwingsteuerprozesses darstellt) ist oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass die Überschwingsteuerabschlussmarke Xos AUS ist, läuft die Steuerung zu dem Schritt 212, in dem der Sollzählwert Acnt auf einen Wert, der die Summe des Auslegungssollzählwerts (Np + Nd) für den D-Bereich und des Überschwingbetrags ΔGmax darstellt, wie folgt eingestellt wird: Acnt = Np + Nd + ΔGmax
Wobei Nd den Geberimpulszählwert zwischen dem P-Bereich und dem D-Bereich darstellt. Der Überschwingbereich ΔGmax wird auf einen maximalen Wert (Auslegungswert) des Spielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem eingestellt.
Darauf läuft die Steuerung zu dem Schritt 213, in dem die Überschwingsteuerabschlussmarke Xos auf EIN eingestellt wird (dem Abschluss des Überschwingsteuerprozesses darstellt).
Wenn in Schritt 211 beurteilt wird, dass die Überschwingsteuerabschlussmarke Xos EIN ist (was den Abschluss des Überschwingsteuerprozesses darstellt), oder wenn in Schritt 208 beurteilt wird, dass die Drehrichtung des Motors 13 die Rückwärtsrichtung ist, insbesondere die Richtung von dem N-Bereich zu dem R-Bereich, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 214, in dem der Auslegungssollzählwert (Np + Nr) für den R-Bereich direkt auf den Sollzählwert Acnt wie folgt eingestellt wird: Acnt = Np + Nr
Darauf läuft die Steuerung zu dem Schritt 215, in dem die Überschwingsteuerabschlussmarke Xos auf AUS eingestellt wird (was einen Zustand vor dem Abschluss des Überschwingsteuerprozesses darstellt). Wenn die Übersetzungsbereiche in die Rückwärtsrichtung des Elektromotors 13, wie von dem N-Bereich zu dem R-Bereich geändert werden, wird dann der Sollzählwert Acnt ohne Addieren des Überschwingbetrags ΔGmax eingestellt.
Wenn in Schritt 207 beurteilt wird, dass der Sollübersetzungsbereich nicht der R-Bereich ist, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 221, der in 10 gezeigt ist. In Schritt 221 wird bestimmt, ob der Sollübersetzungsbereich der N-Bereich ist oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass der Sollübersetzungsbereich der N-Bereich ist, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 221, um zu bestimmen, ob die Drehrichtung des Elektromotors 13 die normale Richtung, insbesondere die Richtung von dem P-Bereich zu dem N-Bereich ist oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass die Drehrichtung des Elektromotors 13 die normale Richtung ist, insbesondere die Richtung von dem P-Bereich zu dem N-Bereich, läuft die Steuerung dann zu Schritt 223, um zu bestimmen, ob die Spielbetragslernabschlussmarke Xg EIN (was den Abschluss des Lernens des Spielbetrags darstellt) ist oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass die Spielbetragslernabschlussmarke Xg EIN ist, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 224, in dem der Sollzählwert Acnt auf einen Wert, der die Summe des Auslegungssollzählwerts (Np + Nn) für den N-Bereich und den gelernten Spielbetrag ΔG in dem Rotationsübertragungssystem darstellt, wie folgt eingestellt wird: Acnt = Np + Nn + ΔG
Wobei Nn den Geberimpulszählwert zwischen dem P-Bereich und dem N-Bereich darstellt.
Wenn in Schritt 223 beurteilt wird, dass die Spielbetragslernabschlussmarke Xg AUS ist (was einen Zustand vor dem Abschluss des Lernens des Spielbetrags darstellt), läuft die Steuerung dann zu Schritt 225, um zu bestimmen, ob die Überschwingsteuerabschlussmarke Xos AUS (was einen Zustand vor dem Abschluss des Überschwingsteuerprozesses darstellt) ist oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass die Überschwingsteuerabschlussmarke Xos AUS ist, läuft die Steuerung zu Schritt 226, in dem der Sollzählwert Acnt auf einen Wert, der die Summe des Auslegungssollzählwerts (Np + Nn) für den N-Bereich und des Überschwingbetrags ΔGmax darstellt, wie folgt eingestellt wird: Acnt = Np + Nn + ΔGmax
Wobei Nn den Geberimpulszählwert zwischen dem P-Bereich und dem N-Bereich darstellt.
Darauf läuft die Steuerung zu dem Schritt 227 in dem die Überschwingsteuerabschlussmarke Xos auf EIN eingestellt wird (den Abschluss des Überschwingsteuerprozesses darstellt).
Wenn in Schritt 225 beurteilt wird, dass die Überschwingsteuerabschlussmarke Xos EIN ist (was den Abschluss des Überschwingsteuerprozesses darstellt), oder wenn in Schritt 222 beurteilt wird, dass die Drehrichtung des Elektromotors 13 die Rückwärtsrichtung ist, insbesondere die Richtung von dem D-Bereich zu dem N-Bereich, läuft die Steuerung dann zu dem Schritt 228, in dem der Auslegungssollzählwert (Np + Nn) für den N-Bereich direkt auf den Sollzählwert Acnt ohne Addieren des Überschwingbetrags ΔGmax wie folgt eingestellt wird: Acnt = Np + Nn
Darauf läuft die Steuerung zu dem Schritt 229, in dem die Überschwingsteuerabschlussmarke Xos auf AUS eingestellt wird (was einen Zustand vor dem Abschluss des Überschwingsteuerprozesses darstellt).
Wenn in Schritt 221 beurteilt wird, dass der Sollübersetzungsbereich nicht der N-Bereich ist, läuft die Steuerung dann zu Schritt 230, um zu bestimmen, ob die D-Bereichswandanschlagsteuerabschlussmarke Xd EIN (was den Abschluss des D-Bereichswandsteuerprozesses darstellt) ist oder nicht. Wenn beurteilt wird, dass die D-Bereichswandanschlagsteuerabschlussmarke Xd EIN ist, läuft die Steuerung dann zu Schritt 231, in dem der Sollzählwert Acnt auf einen Wert, der die Summe des Auslegungssollzählwerts (Np + Nd) für den D-Bereich und des gelernten Spielbetrags ΔG in dem Rotationsübertragungssystem darstellt, die folgt eingestellt wird: Acnt = Np + Nd + ΔG
Wenn in Schritt 230 beurteilt wird, dass die D-Bereichswandanschlagsteuerabschlussmarke Xd AUS ist (was einen Zustand vor dem Abschluss des D-Bereichswandanschlagsteuerprozesses darstellt), läuft die Steuerung zu Schritt 232, in dem der Sollzählwert Acnt auf einen Wert, der die Summe des Auslegungssollzählwerts (Np + Nd) für den D-Bereich und des Überschwingbetrags ΔGmax wie folgt eingestellt wird: Acnt = Np + Nd + ΔGmax
Nachdem der zeitweilige Sollzählwert Acnt für den D-Bereich somit gebildet wurde, wie in 6 gezeigt ist, wird der D-Bereichswandanschlagsteuerprozess durchgeführt, um den gelernten Wert Nds an der Position des D-Bereichs zu lernen. Darauf wird die Differenz zwischen dem gemessenen Wert (Nds – Np) von dem Geberimpulszählwert Np an der Position der P-Bereichswand zu dem Geberimpulszählwert Nds an der Position der D-Bereichswand gemessen und wird der Auslegungswert ΔNs als gelernter Spielbetrag ΔG in dem Rotationsübertragungssystem berechnet und wird der Wert (Np + Nd + ΔG), der die Summe des Auslegungssollzählwerts (Np + Nd) für den D-Bereich und des gelernten Spielbetrags ΔG darstellt, als Sollzählwert Acnt eingestellt.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, wie vorstehend beschrieben ist, wird dann, bevor der Spielbetrag ΔG in dem Rotationsübertragungssystem gelernt wird, wenn ein Übersetzungsbereich auszuwählen ist, der Überschwingsteuerprozess durchgeführt, um zu verursachen, dass die Winkelposition des Rotors des Elektromotors 13 den gewünschten Sollübersetzungsbereichs überschwingt, und dann der Rotor sich rückwärts dreht. An dem Start der Drehung des Elektromotors 13 wird dann, auch wenn nur der Elektromotor 13 Leerlauf, ist das Spiel oder die leere Bewegung in dem Rotationsübertragungssystem beseitigt ist, der Elektromotor 13 mit einem zusätzlichen Winkel entsprechend dem Leerlaufbetrag, insbesondere dem Spielbetrag an dem Start der Drehung des Elektromotors 13 gemäß dem Überschwingsteuerprozess gedreht, um zu ermöglichen, dass Automatikgetriebe 12 auf den Sollübersetzungsbereich zu schalten. Wenn der Elektromotor 13 von der Überschwingposition zurückgedreht wird, kann nur der Elektromotor 13 in einem Winkel entsprechend dem Spiel oder der leeren Bewegung in dem Rotationsübertragungssystem leer laufen, ohne den Rasthebel 18 des Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 zurückzudrehen. Daher kann, auch bevor der Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem gelernt ist, das Automatikgetriebe 12 höchst genau auf den Sollübersetzungsbereich geschaltet werden, ohne durch das Spiel oder die leere Bewegung in dem Rotationsübertragungssystem beeinträchtigt zu werden. Die Genauigkeit zum Ändern der Übersetzungsbereich wird daher vergrößert.
Wenn der Überschwingbetrag des Elektromotors 13 größer als der Istspielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem ist, bewegt sich dann der Rasthebel 18 über die Sollposition um die Differenz zwischen dem Überschwingbetrag und dem Spielbetrag. Da jedoch der Überschwingbetrag und der Rückdrehbetrag auf einen identischen Wert gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eingestellt sind, läuft die Betätigungsposition des Rasthebels 18 zuverlässig auf die Sollposition aufgrund des Zurückdrehens des Elektromotors 13.
Wenn der Überschwingbetrag des Elektromotors 13 kleiner als der Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem ist, ist dann der Überschwingbetrag des Elektromotors 13 kleiner als der Leerlaufbetrag von diesem an dem Start der Drehung des Elektromotors 13, was einen Mangel des Betätigungsbetrags des Rasthebels 18 ergibt. Wenn dagegen der Überschwingbetrag des Elektromotors 13 zu groß ist, kann eine Übersetzungsbereichssteuerverzögerung aufgrund des Überschwingsteuerprozesses möglicher Weise nicht vernachlässigbar werden.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist, da der Überschwingbetrag des Elektromotors 13 auf einen Auslegungsmaximalwerts des Spielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem eingestellt ist, der Überschwingbetrag des Elektromotors 13 größer als der Leerlaufbetrag von diesem (der Spielbetrag) an dem Start der Drehung des Elektromotors 13 zu jeder Zeit. Folglich kann der Rasthebel 18 zuverlässig auf die Sollposition geschaltet werden und wird jegliche Übersetzungsbereichssteuerverzögerung aufgrund des Überschwingsteuerprozesses minimiert. Die selben Vorteile, die vorstehend beschrieben sind, können auch dann erzielt werden, wenn der Überschwingbetrag des Elektromotors 13 auf einen Wert eingestellt wird, der geringfügig größer als ein Auslegungsmaximalwert des Spielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem ist.
Wenn die Drehrichtung des Elektromotors 13 die gleiche wie die Richtung ist, in die dessen Winkelposition in dem vorhergehenden Überschwingsteuerprozess umgekehrt wurde, läuft dann, da das Spiel oder die leere Bewegung in dem Rotationsübertragungssystem von dem Start der Drehung des Elektromotors 13 beseitigt wurde, der Elektromotor 13 nicht von dem Start seiner Drehung im Leerlauf und wird die Winkelverstellung oder der Drehwinkel des Elektromotors 13 insgesamt in die Winkelverstellung oder den Drehwinkel des Rasthebels 18 umgewandelt.
Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird dann, wenn die Drehrichtung des Elektromotors 13 die gleiche wie die Richtung ist, in die dessen Winkelposition in dem vorhergehenden Überschwingsteuerprozess umgekehrt wurde, der Überschwingsteuerprozess nicht durchgeführt. Folglich können Übersetzungsänderungen mit einem guten Ansprechverhalten gewählt werden.
Der Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 ist so angeordnet, dass er vier Übersetzungsbereiche auswählt, insbesondere die P-, R-, N- und D-Bereiche. Jedoch kann der Übersetzungsbereichswählmechanismus 11 angeordnet sein, um sechs Übersetzungsbereiche einschließlich der vorstehend genannten vier Übersetzungsbereiche, eines zweiten Übersetzungsbereichs (2) und eines niedrigen Übersetzungsbereichs (L) auszuwählen. Die vorliegende Erfindung ist auf einen Übersetzungsbereichswählmechanismus zum Auswählen von drei oder mehr Übersetzungsbereichen anwendbar.
Die Prinzipien der vorliegenden Erfindung sind nicht auf den Übersetzungsbereichswählmechanismus beschränkt, sondern sie sind ebenso auf verschiedenartige Positionswählvorrichtungen mit einem Elektromotor als Stellglied anwendbar.
Obwohl ein bestimmtes bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung genau gezeigt und beschrieben wurde, ist es verständlich, dass verschiedenartige Änderungen und Abwandlungen an diesem abweichend von dem Anwendungsbereich der beigefügten Ansprüche vorgenommen werden können.
Bevor somit der Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem gelernt wird, wird zum Wählen des Übersetzungsbereichs der Überschwingsteuerprozess durchgeführt, um zu verursachen, dass die Winkelverstellung des Motors die Sollübersetzungsbereichsposition überschwingt und sich dann der Elektromotor zurückdreht. Die Winkelverstellung des Motors überschwingt die Sollübersetzungsbereichsposition um den Überschwingbetrag, der identisch zu dem Betrag ist, um den der Elektromotor zurückgedreht wird. Der Überschwingbetrag wird auf den maximalen Wert des Auslegungsspielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem eingestellt. Nachdem der Spielbetrag gelernt ist, um den Übersetzungsbereich auszuwählen, wird der Sollzählwert im Hinblick auf den gelernten Spielbetrag und die Richtung, in die der Motor sich dreht, gebildet und wird der Motor an der Position angehalten, an der der Geberimpulszählwert mit dem Sollzählwert übereinstimmt, ohne den Überschwingsteuerprozess durchzuführen.

Claims

Motorsteuervorrichtung zum Steuern der Winkelverstellung eines Elektromotors als Stellglied zum Wählen von Betätigungspositionen eines gesteuerten Gegenstands mit: einer Steuerung zum Durchführen eines Überschwingsteuerprozesses zum Verursachen, dass die Winkelverstellung des Elektromotors eine Sollposition entsprechend einer auszuwählenden der Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands überschwingt und darauf der Elektromotor zurückdreht.
Motorsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Winkelverstellung des Elektromotors die Sollposition um einen ersten Betrag überschwingt und wobei der Elektromotor um einen zweiten Betrag zurückgedreht wird, wobei der erste Betrag und der zweite Betrag identisch zueinander sind.
Motorsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, des weiteren mit: einem Rotationsübertragungssystem zum Übertragen der Winkelverstellung des Elektromotors auf den gesteuerten Gegenstand, wobei das Rotationsübertragungssystem einen Spielbetrag aufweist; wobei die Winkelverstellung des Elektromotors die Sollposition um einen Betrag überschwingt, der gleich wie oder größer als ein Maximalwert des Spielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem ist.
Motorsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, des weiteren mit: einem Rotationsübertragungssystem zum Übertragen der Winkelverstellung des Elektromotors auf den gesteuerten Gegenstand, wobei das Rotationsübertragungssystem einen Spielbetrag aufweist; und eine Lerneinheit zum Lernen des Spielbetrags in dem Rotationsübertragungssystem durch Drehen des Elektromotors, bis ein bewegbares Element des Rotationsübertragungssystems an eine Grenzposition eines bewegbaren Bereichs des gesteuerten Gegenstands anschlägt; wobei die Steuerung, bevor die Lerneinheit den Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem lernt, den Überschwingsteuerprozess zum Wählen der einen der Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands durchführt, und wobei die Steuerung, nachdem die Lerneinheit den Spielbetrag in dem Rotationsübertragungssystem lernt, die Sollposition im Hinblick auf den gelernten Spielbetrag und eine Richtung erzielt, in die sich der Elektromotor dreht, und den Elektromotor an der Sollposition zum Wählen der einen der Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands anhält, ohne den Überschwingsteuerprozess durchzuführen.
Motorsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei dann, wenn eine Richtung, in die sich der Elektromotor dreht, die gleiche wie eine Richtung ist, in die der Elektromotor in dem Überschwingprozess zurückgedreht wird, die Steuerung die Winkelverstellung des Elektromotors steuert, um die Sollposition entsprechend der einen der Betätigungspositionen des gesteuerten Gegenstands zu erreichen, ohne den Überschwingsteuerprozess durchzuführen.
Motorsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der gesteuerte Gegenstand einen Übersetzungsbereichswählmechanismus zum Wählen von Übersetzungsbereichen eines Automatikgetriebes zur Verwendung an einem Fahrzeug aufweist.