DE10049017B4

DE10049017B4 - Bremszylinderdruckregelungsvorrichtung mit einer Steuerungsvorrichtung zum Ansteuern einer Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Betriebszustandes einer Druckregelungsventilvorrichtung

Info

Publication number: DE10049017B4
Application number: DE10049017A
Authority: DE
Inventors: Yoshiaki Toyota Matsuo; Kiyotaka Toyota Motoyoshi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1999-10-04
Filing date: 2000-10-04
Publication date: 2005-04-07
Anticipated expiration: 2020-10-05
Also published as: DE10049017A1; JP4482981B2; JP2001171503A; US6345869B1

Abstract

Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern (92, 356), wobei die Bremsregelungsvorrichtung aufweist:
[a] eine Druckerzeugungsvorrichtung (74, 378), die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Sollgrundwert regeln kann;
[b] eine Vielzahl von Druckregelungsvorrichtungen (133-136), welche jeweils zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und den vielen Bremszylindern angeordnet sind, und von welchen jede betätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und einem entsprechenden Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden Bremszylinder geregelt wird; und
[c] eine Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Druckerzeugungsvorrichtung, die dazu dient, die Druckerzeugungsvorrichtung zu steuern, um einen Abgabedruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu steuern, wobei die Bremsdruckregelungsvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass:
die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung wenigstens einen Abschnitt (S2, S3, S7-S17) zum Steuern einer Druckerhöhung oder einen Abschnitt (S4, S5, S7, S18-S27) zum Steuern einer Druckverringerung aufweist,
wobei der...

Description

Diese Anmeldung basiert auf den japanischen Patentanmeldungen mit der Nummer 11-282602, die am 4.Oktober 1999 eingereicht wurde, und der Nummer 11-312629, die am 2.November 1999 eingereicht wurde, deren Inhalte durch Bezugnahme darauf hier enthalten sind.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
GEBIET DER ERFINDUNG
Die gegenwärtige Erfindung bezieht sich auf eine Bremsdruckregelungsvorrichtung mit einer Druckerzeugungsvorrichtung in einem Bremssystem.

Die Patentanmeldung EP 1 020 339 A2 , die durch den Anmelder der gegenwärtigen Anmeldung eingereicht wurde, offenbart ein Beispiel einer solchen Bremsdruckregelungsvorrichtung, welche mit einer Druckerzeugungsvorrichtung versehen ist. Die in dieser Anmeldung offenbarte Bremsdruckregelungsvorrichtung weist folgendes auf: (1) eine Druckerzeugungsvorrichtung, die in Betrieb genommen werden kann, um ein Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen und um den Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Sollwert zu regeln, (2) eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen, von welche jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem von einer Vielzahl von Bremszylindern in dem Bremssystem angeord net ist und in Betrieb genommen werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einem Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in jedem von dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder geregelt wird, und (3) eine Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung, um den Druck des Fluids, das durch die Druckerzeugungsvorrichtung mit Druck beaufschlagt wurde, gemäß einem Betriebszustand eines Bremsbetätigungselementes zu steuern. Bei der in der oben erwähnten Anmeldung offenbarten Bremsdruckregelungsvorichtung wird der Druck des Fluids, das von der Druckerzeugungsvorrichtung geliefert wird, gemäß dem Betriebszustand des Bremsbetätigungselementes gesteuert, und jede Druckregelungsventilvorrichtung wird angesteuert, um den Fluiddruck in jedem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder beispielsweise in einer Antiblockier-Druckregelungsweise derart zu regeln, dass der Schlupfzustand von jedem von einer Vielzahl von Fahrzeugrädern, die dem jeweiligen Bremszylindern entsprechen, optimal gehalten wird.

Gemäß der in der oben erwähnten Anmeldung offenbarten Bremsdruckregelungsvorrichtung wird die Druckerzeugungsvorrichtung gemäß dem Betriebszustand des Bremsbetätigungselementes ungeachtet der Betriebszustände der einzelnen Druckregelungsventilvorrichtungen gesteuert. Es wurde jedoch herausgefunden, dass der Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids, das von der Druckerzeugungsvorrichtung geliefert wurde, durch die Strömungen des Fluids durch jede Druckregelungsventilungsvorrichtung beeinflusst wird.

Die DE 195 27 805 A1 zeigt eine Bremsdrucksteuervorrichtung, bei der Drucksteuerventilvorrichtungen selektiv in normale Traktionssteuermodi oder Pumpenzufuhrspartraktionssteuermodi geschaltet werden, und zwar abhängig davon, ob die Temperatur des Fluids im Pumpendurchlass höher als ein vorbestimmter oberer Grenzwert ist. Im Pumpenzufuhrspartraktionssteuermodus der Drucksteuerventilvorrichtung wird das unter Druck stehende Fluid, das im Druckverringerungsmodus aus dem Bremszylinder abgeführt oder im Druckhaltemodus von der Druckerzeugungsvorrichtung geliefert wird, durch einen geschlossenen Kreislauf geschleust oder an den Fluidbehälter zurückgegeben. Da dieser Kreislaufdurchlass nicht über das Überdruckventil führt, ist es nicht nötig, den Lieferdruck (Abgabedruck) der Druckerzeugungsvorrichtung über einen festgelegten Druck des Überdruckventils zu erhöhen, so dass der benötigte Abgabedruck verringert werden kann, wenn die Fluidtemperatur höher als der obere Grenzwert ist, d. h., wenn ansonsten erwartet werden könnte, dass der Elektromotor zum Antrieb der Pumpe überhitzt wird. Demgemäß kann der Verbrauch an elektrischer Energie durch den Pumpenmotor verringert werden, und der Pumpenmotor wird gegen Überhitzung geschützt, wenn die Drucksteuerventilvorrichtungen in den Pumpenzufuhrspartraktionssteuermodus statt in dem normalen Traktionssteuermodus geschaltet werden.

Die DE 100 15 810 A1 , die nach dem Prioritätstag der vorliegenden Erfindung veröffentlicht wurde, zeigt eine Bremsdrucksteuervorrichtung, wobei die Druckerzeugungsvorrichtung mit dem Behälter während einer Traktionssteuerung oder einer Fahrstabilitätssteuerung durch das Bremssystem über Druckregelventile für nichtbetriebene Bremszylinder verbunden ist, genauer gesagt, wenn die Druckregelventilvorrichtungen für die betriebenen Bremszylinder (die betrieben werden, um die Traktionssteuerung oder die Fahrstabilitätssteuerung zu bewirken) in den Druckhalte- oder Druckverringerungsmodus versetzt werden. Dieser Aufbau verringert die benötigte Menge an elektrischer Energie für die Pumpenmotoren.

Damit lehren die letztgenannten Schriften, die Druckregelventilvorrichtungen zu steuern, nicht jedoch die Druckerzeugungsvorrichtung.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

Es ist daher Aufgabe der gegenwärtigen Erfindung, eine Bremsdruckregelungsvorrichtung zu schaffen, bei welcher es weniger wahrscheinlich ist, dass der Druck eines mit Druck beaufschlagten Fluids, das von einer Druckerzeugungsvorrichtung geliefert wird, von den Fluidströmungen durch die Druckregelungsventilvorrichtungen beeinflusst wird.

Die obige Aufgabe kann gemäß einer der folgenden Betriebsarten oder Formen der gegenwärtigen Erfindung erzielt werden, von welchen jede gemäß den beigefügten Ansprüche numeriert ist und von der anderen Betriebsart oder den anderen Betriebsarten abhängt, wo es angemessen ist, um mögliche Kombinationen von Elementen oder technischen Merkmalen aufzuzeigen und zu verdeutlichen. Es soll selbstverständlich sein, dass die gegenwärtige Erfindung nicht auf die technischen Merkmale oder Kombinationen davon eingeschränkt ist, die nur zur Darstellung beschrieben werden. Es soll außerdem selbstverständlich sein, dass viele Elemente oder Merkmale, die in einer der folgenden Betriebsarten der Erfindung enthalten sind, notwendigerweise nicht alle zusammen vorgesehen sein müssen, und dass die Erfindung ohne einige der Elemente oder Merkmale, die in Bezug auf die gleiche Betriebsarten beschrieben wurden, ausgestaltet sein kann.

(1) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern weist folgendes auf:
eine Druckerzeugungsvorrichtung, die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids regeln kann;
eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen, von welchen jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigsten einem von einer Vielzahl von Bremszylindern angeordnet ist und betriebsfähig sein kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechendem wenigsten einem Bremszylinder zu steuern, um dadurch den Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einem Bremszylinder zu regeln;
eine Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung, die betriebsfähig sein kann, um einen Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Betriebszustands von jeder der vielen Druckregelungsventilvorrichtungen zu steuern, wobei der Betriebszustand einen Zustand der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder bestimmt.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung, die gemäß der obigen Betriebsart (1) dieser Erfindung aufgebaut ist, ist die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung dafür geeignet, dass sie die Druckerzeugungsvorrichtung zum Steuern des Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Strömungszustandes des Fluids durch jede der Druckregelungsventilvorrichtungen zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigsten einen Bremszylinder derart steuert, dass der unerwünschte Einfluss der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem Radbremszylinder oder den Radbremszylindern auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung verringert werden kann.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung einen Fluidzuführzustand, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von der Druckerzeugungsvorrichtung dem entsprechenden Bremszylinder oder den entsprechenden Bremszylindern zuzuführen, und einen geschlossenen Zustand, um die Zufuhr des mit Druck beaufschlagten Fluids von der Druckerzeugungsvorrichtung zu dem Bremszylinder oder den Bremszylindern zu unterbinden, aufweist, kann beispielsweise die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung angeordnet sein, um die Druckerzeugungsvorrichtung in dem offenen Zustand bzw. dem geschlossenen Zustand der jeweiligen Druckregelungsventilvorrichtung auf verschiedene Arten und Weisen oder auf eine Art und Weise von verschiedenen Arten und Weisen zu steuern, die gemäß einem Schalten der Druckregelungsventilvorrichtung zwischen dem Fluidzuführzustand und dem geschlossenem Zustand ausgewählt wird.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung einen Fluidauslasszustand, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von dem Bremszylinder oder von den Bremszylindern zurück zu der Druckerzeugungsvorrichtung zu führen, und einen geschlossenen Zustand, um die ausgelassene Strömung des mit Druck beaufschlagten Fluids von dem Bremszylinder oder von den Bremszylindern zu der Druckerzeugungsvorrichtung zu unterbinden, kann die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung beispielsweise angeordnet sein, um die Druckerzeugungsvorrichtung in dem Fluidauslasszustand bzw. dem geschlossenem Zustand auf verschiedene Arten und Weisen oder auf eine Art und Weise von verschiedenen Arten und Weisen zu steuern, die gemäß einem Schalten der Druckregelungsventilvorrichtung zwischen dem Fluidauslasszustand und dem geschlossenem Zustand ausgewählt wird.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung die Mengen des Fluids ändern kann, die jedem Bremszylinder zugeführt und von jedem Bremszylinder abgelassen werden, kann die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung in Abhängigkeit von der zugeführten und abgelassenen Menge an Fluid zu und von jedem Bremszylinder auf verschiedene Arten und Weisen ansteuern.

Die Fluidströmung durch jede Druckregelungsventilvorrichtung hat auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung einen besonders großen Einfluss, wenn die Druck erzeugungsvorrichtung in einem konstanten oder einem im wesentlichen konstanten Betriebszustand gehalten wird. Wenn der Betriebszustand der Druckerzeugungsvorrichtung konstant gehalten wird, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung gewöhnlich im wesentlichen konstant gehalten. Wenn die Druckregelungsventilvorrichtung von dem geschlossenen Zustand in den Fluidzuführzustand geschaltet wird, während der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung im wesentlichen konstant gehalten wird, wird der Ausgangsdruck verringert. Dadurch, dass die Druckerzeugungsvorrichtung derart angesteuert wird, dass ihr Ausgangsdruck beim Schalten der Druckregelungsventilvorrichtung von dem geschlossenen Zustand in den Fluidzuführzustand ansteigt, kann daher die Verringerung des Ausgangsdrucks durch das Schalten der Druckregelungsventilvorrichtung in den Fluidzuführzustand verringert werden. Dadurch, dass die Druckerzeugungsvorrichtung derart angesteuert wird, dass ihr Ausgangsdruck beim Schalten der Druckregelungsventilvorrichtung von dem geschlossenem Zustand in den Fluidzuführzustand verringert wird, kann der Anstieg des Ausgangsdrucks durch das Schalten der Druckregelungsventilvorrichtung in den Fluidablasszustand verringert werden.

Jede Druckregelungsventilvorrichtung dient dazu, den Fluiddruck in nur einem Bremszylinder oder den Fluiddruck in zwei oder mehr Bremszylindern zu regeln. Die oben erwähnten Druckregelungsventilvorrichtungen müssen nicht für alle Bremszylinder vorgesehen sein.

(2) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (1), bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustandes aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Betriebszustand von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zu erfassen, wobei die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Betriebszustan des ansteuert, der von dem Abschnitt zum Erfassen eine Ventilvorrichtungszustands erfasst wurde.

Der Zustand der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem wenigstens einen Bremszylinder wird durch den Betriebszustand der entsprechenden Druckregelungsventilvorrichtung bestimmt. Demgemäß steuert die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des erfassten Betriebszustands der Druckregelungsventilvorrichtung an, um den Einfluss der Fluidströmungen auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu verringern.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung beispielsweise eine Vielzahl von Regelungsventilen aufweist, kann der Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands den Betriebszustand von jedem Regelungsventil direkt erfassen, oder er kann den Betriebszustand auf der Grundlage eines Steuerbefehls indirekt erfassen, der durch eine Ventilsteuerungsvorrichtung erzeugt wurde, die hauptsächlich durch einen Computer gebildet wird und betriebsfähig sein kann, um die Regelungsventile anzusteuern. Es hat beispielsweise jede Druckregelungsventilvorrichtung einen Fluidzuführzustand, in welchem das mit Druck beaufschlagte Fluid von der Druckerzeugungsvorrichtung dem wenigstens einen Bremszylinder zugeführt wird, und sie hat einen Fluidauslasszustand, in welchem das von der Druckerzeugungsvorrichtung gelieferte, mit Druck beaufschlagte Fluid dem wenigstens einen Bremszylinder nicht zugeführt wird, während das mit Druck beaufschlagte Fluid von dem wenigstens einen Bremszylinder abgelassen wird. Der Fluidzuführzustand wird ausgewählt, wenn der Fluiddruck in dem wenigstens einen Bremszylinder erhöht werden soll, und der Fluidauslasszustand wird ausgewählt, wenn der Fluiddruck in dem wenigstens einen Bremszylinder verringert werden soll. Somit wird der Betriebszustand der Druckregelungsventilvorrichtung in den Fluidzuführzustand oder den Fluidauslasszustand in Abhängigkeit davon geschaltet, ob der Fluiddruck in dem entsprechenden Bremszylinder oder den entsprechenden Bremszylindern erhöht oder verringert werden soll. Der gegenwärtig ausgewählte Betriebszustand der Druckregelungsventilvorrichtung wird durch den Steuerbefehl dargestellt, der durch die Ventilsteuerungsvorrichtung erzeugt wird, und er kann daher auf der Grundlage des Steuerbefehls erfasst werden. Das mit Druck beaufschlagte Fluid, das von dem Bremszylinder in dem Fluidauslasszustand abgelassen wird, kann zu der Druckerzeugungsvorrichtung zurückgeführt werden oder nicht.

Der Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands kann derart angeordnet sein, dass er die Betriebszustände von allen Druckregelungsventilvorrichtungen oder die Betriebszustände einer ausgewählten Druckregelungsventilvorrichtung oder von ausgewählten Druckregelungsventilvorrichtungen erfasst. Wo die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage der Betriebszustände aller Druckregelungsventilvorrichtungen angesteuert wird, soll der Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands derart angeordnet sein, dass er die Betriebszustände von allen Druckregelungsventilvorrichtungen erfasst. Wo die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Betriebszustandes der ausgewählten Druckregelungsventilvorrichtung oder der Betriebszustände der ausgewählten Druckregelungsventilvorrichtungen angesteuert wird, kann der Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands derart angeordnet sein, dass er den Betriebszustand von nur der ausgewählten, wenigstens einen Druckregelungsventilvorrichtung erfasst. Wo die Bremszylinder Radbremszylinder zum Bremsen von jeweiligen Rädern eines Kraftfahrzeuges sind, kann die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage der Betriebszustände der Druckregelungsventilvorrichtungen für die Radbremszylinder der Vorderräder und nicht auf der Grundlage der Betriebszustände der Druckregelungsventilvorrichtungen für die Radbremszylinder der Hinterräder angesteuert wer den. In diesem Fall muss der Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands die Betriebszustände der Druckregelungsventilvorrichtungen für die Hinterradbremszylinder nicht erfassen. In dieser Hinsicht ist anzumerken, dass die Vorderradbremszylinder gewöhnlich ein höheres Bremsvermögen haben als die Hinterradbremszylinder, und die Fluidströmungen zu und von den Vorderradbremszylindern haben auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung einen größeren Einfluss. In diesem Sinne ist es angemessen, dass die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage der Betriebszustände der Druckregelungsventilvorrichtungen für die Vorderradbremszylinder angesteuert wird.

(3) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (1) oder (2) weist außerdem einen Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung auf, welcher betriebsfähig sein kann, um jede Druckregelungsventilvorrichtung auf der Grundlage eines Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs anzusteuern, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist.

Der Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung kann wenigstens einen der folgenden Abschnitte aufweisen: (a) einen Antiblockier-Druckregelungsabschnitt, um den Fluiddruck des Bremszylinder zu regeln, damit ein durchdrehendes Rad des Fahrzeugs derart gebremst wird, dass der Schlupfbetrag des durchdrehenden Rades innerhalb eines optimalen Bereichs gehalten wird; (b) einen Abschnitt zur Regelung einer Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, um die Fluiddrücke der Bremszylinder zum Bremsen der vorderen und hinteren Räder des Fahrzeugs derart zu regeln, dass ein Verhältnis der gesamten vorderen Bremskraft, die durch die Vorderradbremszylinder erzeugt wurde, zu der gesamten hinteren Bremskraft, die durch die Hinterradbremszylinder erzeugt wurde, mit einem optimalen Wert übereinstimmt, der durch eine ideale Verteilungskurve bestimmt wurde; (c) einen Abschnitt zur Regelung einer Bremswirkung, um die Fluiddrücke der Radbremszylinder derart zu regeln, dass eine gesamte Fahrzeugbremskraft so geschaffen wird, wie sie durch den Fahrer des Fahrzeugs gewünscht ist; (d) einen Abschnitt zur Regelung einer Aufteilung einer Bremskraft zwischen links und rechts, um die Fluiddrücke der Bremszylinder zum Bremsen der linken und rechten Räder des Fahrzeugs während einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs derart zu regeln, dass die gesamte linke Bremskraft, die durch die linken Radbremszylindern erzeugt wird, und die gesamte rechte Bremskraft, die durch die rechten Radbremszylinder erzeugt wird, derart geregelt werden, dass das Fahrzeug mit einer hohen Stabilität fahren kann; (e) einen Traktionsregelungsabschnitt, um die Bremszylinder für die Antriebsräder das Fahrzeugs derart zu aktivieren, dass die Schlupfbeträge der durchdrehenden Antriebsräder innerhalb des optimalen Bereichs gehalten werden; (f) einen Fahrzeugfahrstabilitätsregelungsabschnitt, um die Radbremszylinder eines Fahrzeugs derart zu regeln, dass ein stabiles Fahren des Fahrzeugs sichergestellt ist; (g) einen Fahrzeugkurvenstabilitätsregelungsabschnitt, um die Radbremszylinder des Fahrzeugs derart zu regeln, dass eine stabile Kurvenfahrt des Fahrzeugs sichergestellt ist; und (h) einen Abschnitt zur Regelung eines automatischen Bremsens, um die Radbremszylinder eines Fahrzeugs derart zu regeln, dass das Fahrzeug automatisch derart gebremst wird, wie es notwendig ist.

(4) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (3) weist außerdem einen Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung auf, welcher betriebsfähig sein kann, um jede Druckregelungsventilvorrichtung derart anzusteuern, dass ein Druck Fluids in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder derart geregelt wird, dass er geringer ist als der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung.

Im allgemeinen sichert der gegenwärtig erzielte Betriebszustand einer Druckregelungsventilvorrichtung nicht eine bestimmte Fluidströmung durch die Druckregelungsventilvorrichtung, während die Druckregelungsventilvorrichtung in diesem Betriebszustand gehalten wird. Wo sich die Druckregelungsventilvorrichtung in dem Fluidzuführzustand befindet, um dem Bremszylinder oder den Bremszylindern mit Druck beaufschlagtes Fluid von der Druckerzeugungsvorrichtung zuzuführen, wird das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Bremszylindern zugeführt, während der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung höher ist als der Fluiddruck in dem Bremszylinder oder in den Bremszylindern. Nachdem der Bremszylinderdruck auf das Niveau erhöht wurde, das gleich dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung ist, wird das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Bremszylindern nicht länger zugeführt. Die Druckregelungsventilvorrichtung kann in den Fluidzuführzustand gebracht werden, wenn beispielsweise ein Bremsbetätigungselement in Betrieb ist. In diesem Zustand braucht das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Bremszylindern sogar dann nicht zugeführt werden, wenn das Bremsbetätigungselement in Betrieb gehalten wird. Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung, die gemäß der obigen Betriebsart (4) aufgebaut wurde, hält jedoch der Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung die Druckregelungsventilvorrichtung solange in dem Fluidzuführzustand, bis der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder auf das Niveau des Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung erhöht wurde, so dass das mit Druck beaufschlagte Fluid, das von der Druckerzeugungsvorrichtung geliefert wurde, dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder solange zugeführt wird, wie die Druckregelungsventilvorrichtung in dem Fluidzuführzustand gehalten wird.

Wo die Druckregelungsventilvorrichtung ein elektromagnetisch betätigtes Absperrventil aufweist, das zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einem Bremszylinder angeordnet ist, wird das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Brems zylindern zugeführt oder nicht, während sich das Absperrventil in der offenen Stellung befindet, und das mit Druck beaufschlagte Fluid wird daran gehindert, dass es dem Bremszylinder oder den Bremszylindern zugeführt wird, während sich das Absperrventil in der geschlossenen Stellung befindet. Wo das elektromagnetisch betätigte Absperrventil mit einem gesteuertem Tastverhältnis durch den Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung in der Vorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (4) abwechselnd geöffnet und geschlossen wird, wird angenommen, dass das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Bremszylindern über den tastverhältnisgesteuerten Betrieb des Absperrventils zugeführt wird, weil der Bremszylinderdruck derart geregelt wird, dass er niedriger ist als der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung.

(5) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (4), bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerfassungsvorrichtung einen Drucksensor zum Erfassen des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung an einer Position zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und der entsprechenden wenigstens einen Druckregelungsventilvorrichtung aufweist, wobei die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Ausgangsdrucks so, wie dieser durch den Drucksensor erfasst wurde, steuert.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (5) wird eine Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung auf Grund der Fluidströmungen zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem Bremszylinder oder den Bremszylindern durch jede Druckregelungsventilvorrichtung direkt durch den Drucksensor erfasst, und die Druckerzeugungsvorrichtung wird durch die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des erfassten Ausgangsdrucks der Druckerzeugungs vorrichtung gesteuert, um den Einfluss der Fluidströmungen durch die Druckregelungsventilvorrichtung zu verringern.

Damit der Drucksensor eine Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung durch den Schaltbetrieb der Druckregelungsventilvorrichtungen mit hoher Effizienz und Genauigkeit erfassen kann, ist der Drucksensor vorzugsweise an einer Position angeordnet, die sich so nahe wie möglich an den Druckregelungsventilvorrichtungen befindet, das heißt, er ist in einem Fluidkanal, der die Druckerzeugungsvorrichtung und die Druckregelungsventilvorrichtungen verbindet, wünschenswerterweise in einem Abschnitt des Fluidkanals in der Nähe der Druckregelungsventilvorrichtungen angeordnet. Die Druckerzeugungsvorrichtung kann jedoch den Drucksensor enthalten. Als Alternative kann jede Druckregelungsventilvorrichtung den Drucksensor enthalten.

(6) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (5), bei welcher die Druckerzeugungsvorrichtung aufweist: (a) eine Pumpeneinrichtung, die betätigt werden kann, um das Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagt, und (b) einen Hauptzylinder mit einem Zylindergehäuse und einem Druckerzeugungskolben, der in dem Zylindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart zusammenwirkt, dass eine hintere Druckerzeugungskammer, die mit der Pumpeneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungskammer, die mit dem entsprechenden wenigstens einem Bremszylinder verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druckerzeugungskolben durch eine Erhöhung des Drucks des mit Druck beaufschlagten Fluids vorwärts bewegt wird, welches von der Pumpeneinrichtung der hinteren Druckerzeugungskammer zugeführt wird, so dass der Druck in der vorderen Druckerzeugungskammer ansteigt,
und bei welcher der Drucksensor wenigstens einen Sensor zum Erfassen des Fluiddrucks in der vorderen Druckerzeu gungskammer oder einen Sensor zum Erfassen des Fluiddrucks in der hinteren Druckerzeugungskammer aufweist.

(7) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (6), bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern einer Druckerhöhung aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu erhöhen, wenn eine Menge an Fluid, die dem wenigstens einen Bremszylinder zugeführt werden soll, welcher jeder der Druckregelungsventilvorrichtungen entspricht, dazu neigt, dass sie durch jede Druckregelungsventilvorrichtungen erhöht wird, und bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern einer Druckverringerung aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu verringern, wenn eine Menge des Fluids, die von dem wenigstens einen Bremszylinder abgelassen werden soll, welcher jeder Druckregelungsventilvorrichtung entspricht, dazu neigt, dass sie durch jede Druckregelungsventilvorrichtung erhöht wird.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (7) wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung erhöht, wenn sich jede Druckregelungsventilvorrichtung in einem Zustand befindet, um die Menge des Fluids, die dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zugeführt werden soll, zu erhöhen. Dem gemäß kann eine unerwünschte Verringerung des Ausgangsdrucks aufgrund der Fluidzufuhr von der Druckerzeugungsvorrichtung zu dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder verringert werden. Jede Druckregelungsventilvorrichtung kann ein einfaches elektromagnetisch betätigtes Absperrventil, das zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder angeordnet ist, oder einen Durchflussregler aufweisen, dessen Öffnung mit einer Änderung einer diesem Ventil zugeführten Menge an elektrischen Strom verstellbar ist, um einen Durchfluss des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zu regeln. Wo die Druckregelungsventilvorrichtung das elekromagnetisch betätigte Absperrventil aufweist, kann die Menge des Fluids, die dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zugeführt werden soll, dadurch erhöht werden, dass das Absperrventil in der offenen Stellung gehalten wird, oder als Alternative, dass das Absperrventil in der offenen und geschlossenen Stellung mit einem gesteuerten Tastverhältnis gehalten wird, wie es oben in Bezug auf die obige Betriebsart (4) beschrieben wurde.

Wenn sich die Druckregelungsventilvorrichtung in einem Zustand befindet, um die Menge des Fluids zu erhöhen, die von dem Bremszylinder abgelassen werden soll, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung verringert, so dass ein unerwünschter Anstieg des Ausgangsdrucks durch das Ablassen von den Bremszylindern zu der Druckerzeugungsvorrichtung verringert werden kann.

(8) Eine Bremsdruckregelvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (7), bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen ersten Steuerungsabschnitt, der betriebsfähig ist, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Zustands eines Kraftfahrzeuges zu steuern, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist, und einen zweiten Steuerungsabschnitt, der betriebsfähig ist, um den Ausgangsdruck auf der Grundlage des Betriebszustands der Druckregelungsventilvorrichtung zu steuern, aufweist.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (8) steuert der erste Steuerungsabschnitt den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Zustands von dem Fahrzeug. Wenn sich beispielsweise ein Bremsbetätigungselement zum Aktivieren des Bremssys tems in Betrieb befindet, wird der Ausgangsdruck durch den ersten Steuerungsabschnitt auf der Grundlage des Betätigungsbetrages von dem Bremsbetätigungselement gesteuert. Wenn das Bremsbetätigungselement nicht in Betrieb ist, wird der Ausgangsdruck auf der Grundlage des Betriebszustandes von dem Fahrzeug, wie zum Beispiel dem Schlupfzustand eines durchdrehenden Antriebsrades oder von durchdrehenden Antriebsrädern, eines Kurvenfahrzustands des Fahrzeugs, einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs und einem Beschleunigungswert der Fahrzeugräder, gesteuert. Die Steuerung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Fahrzeugbetriebszustandes beinhaltet nicht nur eine Steuerung, bei welcher der Ausgangsdruck auf einen Wert gesteuert wird, der dem Fahrzeugbetriebszustand entspricht, sondern auch eine Steuerung, bei der der Ausgangsdruck auf einen vorbestimmten Wert gesteuert wird, wie bei der Traktionsregelung, der Fahrzeugfahrstabilitätsregelung und der Fahrzeugskurvenstabilitätsregelung. Der oben erwähnte vorbestimmte Wert kann in allen verschiedenen Regelungen, die oben erwähnt wurden, der Gleiche sein, oder er kann bei den verschiedenen Regelungen unterschiedlich sein. Als Alternative kann der Wert, auf welchen der Ausgangsdruck gesteuert wird, auf der Grundlage des Fahrzeugfahrzustandes zu dem Zeitpunkt bestimmt werden, wenn die Traktionsregelung oder eine andere geeignete Regelung gestartet wird. Die Steuerung des Ausgangsdrucks auf der Grundlage des Fahrzeugfahrzustandes weist auch eine Regelung einer automatischen Bremsung auf, bei welcher der Ausgangsdruck auf einen Wert gesteuert wird, der dem Fahrzeugfahrzustand entspricht, welcher ein automatisches Bremsen bei dem Fahrzeug erfordert. Die Regelung einer automatischen Bremsung wird zum Beispiel dann bewirkt, wenn ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt vor dem Fahrzeug (einem vor dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeug) kleiner wird als ein vorbestimmter Grenzwert. In diesem Fall wird der Ausgangsdruck auf einen Wert gesteuert, der durch den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, durch einen Änderungsgrad ei nes Abstandes oder durch eine Ableitung des Änderungsgrades bestimmt wird.

Andererseits steuert der zweite Steuerungsabschnitt den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Betriebszustandes von jeder Druckregelungsventilvorrichtung. Der zweite Steuerungsabschnitt steuert zum Beispiel den Ausgangsdruck derart, dass der Ausgangsdruck höher ist, wenn sich die Druckregelungsventilvorrichtung in einem Fluidzuführzustand befindet, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von der Druckerzeugungsvorrichtung dem Bremszylinder zuzuführen, als wenn sich die Druckregelungsventilvorrichtung in einem geschlossenem Zustand befindet, um die Fluidzufuhr zu dem Bremszylinder zu unterbinden. Als Alternative steuert der zweite Steuerungsabschnitt den Ausgangsdruck derart, dass der Ausgangsdruck innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, nachdem die Druckregelungsventilvorrichtung von dem geschlossenem Zustand in den Fluidzuführzustand geschaltet wird, höher ist als nachdem der vorbestimmte Zeitraum verstrichen ist. Entsprechend steuert der zweite Steuerungsabschnitt den Ausgangsdruck derart, dass er niedriger ist, wenn sich die Druckregelungsventilvorrichtung in einem Fluidauslasszustand befindet, um das Fluid von dem Bremszylinder von der Druckerzeugungsvorrichtung abzulassen, als wenn sich die Druckregelungsventilvorrichtung in einem geschlossenen Zustand befindet, um zu unterbinden, dass das Fluid von dem Bremszylinder zu der Druckerzeugungsvorrichtung abgelassen wird. Als Alternative steuert der zweite Steuerungsabschnitt den Ausgangsdruck derart, dass er innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, nachdem die Druckregelungsventilvorrichtung von dem geschlossenen Zustand in den Fluidauslasszustand geschaltet wird, geringer ist als nachdem der vorbestimmte Zeitraum verstrichen ist.

Der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung kann auf einen Wert gesteuert werden, der sich von dem Wert un terscheidet, welcher durch den ersten Steuerungsabschnitt bestimmt wurde. Er kann beispielsweise auf einen Wert gesteuert werden, der um einen geeigneten Einstellwert größer oder kleiner ist als der Wert, der durch den ersten Steuerungsabschnitt bestimmt wurde. Der Einstellwert kann ein vorbestimmter Wert oder ein Wert sein, der sich mit dem Betriebszustand des Fahrzeugs ändert, oder er kann eine Differenz zwischen dem Istausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung und dem Fluiddruck in dem Bremszylinder sein. Wo die Druckregelungsventilvorrichtung auf der Grundlage des Fahrzeugbetriebszustandes angesteuert wird, kann der Betriebszustand der Druckregelungsventilvorrichtung oder der Zustand der Fluidströmung durch die Druckregelungsventilvorrichtung auf der Grundlage des Fahrzeugbetriebszustandes bestimmt werden. In dieser Hinsicht ist es sinnvoll, den Einstellwert auf der Grundlage des Fahrzeugbetriebszustandes zu bestimmen.

Der zweite Steuerungsabschnitt steuert den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf einen wert, der sich von dem unterscheidet, der durch den ersten Steuerungsabschnitt bestimmt wurde. Er steuert ihn beispielsweise auf einen minimalen Wert, auf einen maximalen Wert oder auf einen Zwischenwert, der in Abhängigkeit von dem Betriebszustand der Druckregelungsventilvorrichtung ausgewählt wird. Diese minimalen Werte, maximalen Werte und Zwischenwerte werden durch die Leistungsfähigkeit der Druckerzeugungsvorrichtung bestimmt. Als Alternative wird der Ausgangsdruck gemäß einem vorbestimmten Schema oder auch gemäß der Differenz zwischen dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung und dem Druck des Bremszylinders gesteuert.

Der zweite Steuerungsabschnitt kann als ein Abschnitt gesehen werden, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung, der durch den ersten Steuerungsabschnitt bestimmt wurde, einzustellen oder zu ändern.

(9) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (8), bei welcher die Druckerzeugungsvorrichtung einen Druckerzeugungsabschnitt, um das Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen, und ein Druckverringerungsregelungsventil aufweist, das den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung steuert kann, indem der Druck des Fluids, das durch den Druckerzeugungsabschnitt mit Druck beaufschlagt wurde, verringert wird, und
bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Ansteuern eines Druckverringerungsventils aufweist, der betriebsfähig ist, um das Druckverringerungsventil auf der Grundlage des Zustands der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder anzusteuern.

Der Einfluss der Fluidströmung zu dem Bremszylinder und von diesem weg auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung kann dadurch verringert werden, dass das Druckverringerungregelungsventil auf der Grundlage des Zustands der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem Bremszylinder angesteuert wird.

Das Druckverringerungsregelungsventil der Druckerzeugungsvorrichtung kann ein elektromagnetisch betätigtes Absperrventil, das mit einem gesteuerten Tastverhältnis abwechselnd geöffnet und geschlossen wird, oder ein lineares Druckverringerungsregelungsventil sein, dessen Öffnen durch Steuern des zu diesem geleiteten elektrischen Stromes gesteuert werden kann.

(10) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach der obigen Betriebsart (9), bei welcher das Druckverringerungsregelungsventil ein elektromagnetisch betätigtes lineares Regelungsventil ist, welches den Druck des durch den Druck erzeugungsabschnitt mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Wert regeln kann, der einer Menge an elektrischen Strom entspricht, die zu dem Ventil geleitet wird,
und bei welcher der Abschnitt zum Ansteuern eines Druckverringerungsventils einen Steuerungsabschnitt für elektrischen Strom aufweist, um den elektrischen Strom zu steuern, der zu dem elektromagnetisch betätigten, linearen Regelungsventil angelegt wird.

Bei der Vorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (9) kann der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung dadurch effektiv gesteuert werden, dass die Menge an elektrischen Strom gesteuert wird, die zu dem linearen Regelungsventil geleitet wird, was in der DETAILLIERTEN BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN detailliert beschrieben wird.

(11) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (10), worin die Druckerzeugungsvorrichtung eine Pumpeneinrichtung, welche eine Pumpe zum mit Druck Beaufschlagen des Arbeitsfluids aufweist, und eine Pumpenantriebsquelle zum Antreiben der Pumpe aufweist, und bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern einer Druckerzeugungskapazität aufweist, der betriebsfähig ist, um eine Druckerzeugungskapazität der Pumpeneinrichtung auf der Grundlage des Betriebszustandes von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zu steuern, welche den Zustand der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder bestimmt.

Die unerwünschte Verringerung und der unerwünschte Anstieg des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung aufgrund der Fluidströmung zu und von dem Radzylinder kann verringert werden, indem die Druckerzeugungskapazität der Druckerzeugungsvorrichtung erhöht bzw. verringert wird.

(12) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach der obigen Betriebsart (11), bei welcher die Pumpenantriebsquelle ein Elektromotor ist, und bei welcher der Abschnitt zum Steuern einer Druckerzeugungskapazität einen Abschnitt zum Steuern einer Geschwindigkeit aufweist, der betriebsfähig ist, um eine Betriebsgeschwindigkeit des Elektromotors zu steuern.

Die Betriebsgeschwindigkeit des Elektromotors kann gesteuert werden, indem eine Menge an elektrischer Energie, die dem Elektromotor zugeführt wird, gesteuert wird, so dass die Druckerzeugungskapazität der Pumpeneinrichtung gesteuert werden kann.

Der Zuführdruck und die Geschwindigkeit des Fluids, das durch die Druckerzeugungsvorrichtung mit Druck beaufschlagt wurde, werden durch den Fluiddruck in dem Bremszylinder bestimmt, zu welchem das mit Druck beaufschlagte Fluid geliefert wird, so dass der Zuführdruck und die Geschwindigkeit notwendigerweise nicht durch einen Anstieg der Betriebsgeschwindigkeit des Elektromotors ansteigen. Die Druckerzeugungskapazität der Pumpeneinrichtung kann jedoch erhöht werden, indem die Menge an elektrischer Energie, die dem Elektromotor zugeführt werden soll, derart gesteuert wird, dass die Betriebsgeschwindigkeit des Elektromotors ansteigt.

(13) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (12), bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung gemäß einem höchsten Sollwert der Fluiddrücke in der Vielzahl von Bremszylindern ansteuert.

Dadurch, dass die Druckerzeugungsvorrichtung gemäß dem höchsten Sollfluiddruck in der Vielzahl von Bremszylindern angesteuert wird, kann der ungenügende Fluiddruck in jedem der Bremszylinder vermieden werden, die für einen bestimmten Zweck betätigt werden, und es kann auch verhindert werden, dass die Fluiddrücke in den Bremszylindern im Vergleich zu den Sollwerten auf ein übermäßig hohes Niveau ansteigen, wenn das Druckfluid von der Druckerzeugungsvorrichtung den Bremszylindern zugeführt wird. Die Druckerzeugungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (13) macht es möglich, dass die erforderliche Häufigkeit von Betrieben der Druckregelungsventilvorrichtung verringert wird, um den Fluiddruck in dem entsprechenden wenigsten einen Bremszylinder zu regeln.

Wo jeder der vielen Bremszylinder derart geregelt wird, dass der Istfluiddruck mit dem Solldruck übereinstimmt, der für diesen Bremszylinder bestimmt wurde, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung gemäß dem Höchsten der Sollbremsdrücke der Bremszylinder gesteuert, insbesondere wird er derart gesteuert, dass der Ausgangsdruck gleich dem höchsten Sollbremsdruck oder gleich einem Wert ist, der dem höchsten Sollbremsdruck entspricht. Die Istfluiddrücke in den Bremszylindern werden bei einer Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, einer Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen links und rechts, einer Regelung einer Bremswirkung, einer Regelung einer automatischen Bremsung, einer Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung und einer Fahrzeugsfahrstabilitätsregelung, die in der BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN im Detail beschrieben werden, derart geregelt, dass sie gleich dem vorbestimmten Sollbremsdrücken sind.

Wo der Fluiddruck in dem Bremszylinder für ein durchdrehendes Antriebsrad für die Traktionsregelung eines Kraftfahrzeugs derart geregelt wird, dass der Schlupfbetrag des durchdrehenden Rades innerhalb eines optimalen Bereichs gehalten wird, wird einer der Radbremszylinder dessen Fluiddruck dazu neigt, dass er unzureichend wird, auf der Grundlage der Betriebszustände der Druckregelungsventilvorrichtungen bestimmt, die den Bremszylindern entsprechen, und der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung wird derart gesteuert, dass der Schlupfbetrag des Rades, der dem Radbremszylinder entspricht, dessen Fluiddruck dazu neigt, dass er unzureichend wird, innerhalb des optimalen Bereichs gehalten wird, wie es in der BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN im Detail beschrieben wird. Dadurch, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf die oben beschriebene Art und Weise gesteuert wird, wird der Ausgangsdruck schließlich gemäß dem Höchsten der Sollbremsdrücke von der Vielzahl von Radbremszylindern gesteuert.

Wo die Druckerzeugungsvorrichtung wenigstens das Druckverringerungsregelungsventil oder die Pumpeneinrichtung aufweist, die beschrieben wurden, kann der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung dadurch gesteuert werden, dass das Druckverringerungsregelungsventil oder die Pumpeneinrichtung angesteuert werden.

(14) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (13) weist außerdem einen Abschnitt zum Steuern einer Ventilvorrichtung auf, der betriebsfähig ist, um jede der Druckregelungsventilvorrichtungen anzusteuern, damit der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylindern geregelt wird, und bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern eines konstanten Drucks aufweist, der betriebsfähig ist, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck auf einem vorbestimmten konstanten Wert gehalten wird.

Bei der Vorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (14) wird die Druckerzeugungsvorrichtung derart angesteuert, dass der Ausgangsdruck auf einem vorbestimmten konstanten Wert gehalten wird, und der Fluiddruck in jedem Bremszylin der wird durch die entsprechende Druckregelungsventilvorrichtung geregelt. Der vorbestimmte konstante Wert kann in allen unterschiedlichen Regelungen (wie z.B. der Traktionsregelung) der Gleiche sein, er kann bei den verschiedenen unterschiedlichen Regelungen unterschiedlich sein, oder er kann auf der Grundlage des Fahrzeugbetriebszustandes zu der Zeit bestimmt werden, wenn die Traktionsregelung oder eine andere geeignete Regelung gestartet wird.

(15) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern, weist folgendes auf
eine Druckerzeugungsvorrichtung, die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids regeln kann;
eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen, von welchen jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem von vielen Bremszylindern angeordnet ist, und betriebsfähig ist, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einem Bremszylinder zu steuern, um dadurch der Fluidruck in dem entsprechende wenigstens einen Bremszylinder zu regeln; und
eine Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung zum Ansteuern der Druckerzeugungsvorrichtung, um einen Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu steuern, wobei die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Steuerungsabschnitt zum Voraussagen aufweist, der betriebsfähig ist, um einen Betrieb zum Steuern des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung zu starten, wenn ein Anzeichen erfasst wird, welches anzeigt, dass die Druckregelungsventilvorrichtung innerhalb einer vorbestimmten Zeit betätigt werden wird, um eine Fluidströ mung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zu starten.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (15) dieser Erfindung wird die Steuerung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Erfassung eines Anzeichens gestartet, das anzeigt, dass die Druckregelungsventilvorrichtung innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, das heißt in naher Zukunft, in Betrieb genommen wird, um eine Strömung des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechendem wenigstens einen Bremszylinder zu steuern. Demgemäß kann ein unerwünschter Einfluss der Fluidströmung zu und von dem Bremszylinder oder den Bremszylindern auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung wirksam verringert werden.

Bei der gegenwärtigen Vorrichtung ist der Steuerungsabschnitt zum Voraussagen der Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung dafür ausgelegt, dass er die Steuerung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung startet, wenn erwartet wird, dass ein Betrieb von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zum Starten einer Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem wenigstens einen Bremszylinder in naher Zukunft stattfinden wird, das heißt, bei der Erfassung eines Anzeichens, das anzeigt, dass eine derartige Fluidströmung in einer kurzen Zeit sehr wahrscheinlich stattfinden wird. Sogar wenn dieses Anzeichen erfasst wird (und der Betrieb zum Ansteuern der Druckerzeugungsvorrichtung durch den Steuerungsabschnitt zum Voraussagen gestartet wird), kann es sein, dass die Fluidströmung nicht wirklich erfolgt. In diesem Fall tritt jedoch kein Problem auf, weil der Betrieb zum Ansteuern der Druckerzeugungsvorrichtung keinen beträchtlichen Änderungsbetrag des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung bewirkt.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (15) kann ein technisches Merkmal gemäß einer der obigen Betriebsarten (1) bis (14) aufweisen.

(16) Der Steuerungsabschnitt zum Voraussagen weist einen Abschnitt zum Voraussagen eines Betriebszustands auf, der auf der Grundlage eines Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs betriebsfähig ist, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist, um vorauszusagen, ob ein Schaltbetrieb von jeder Druckregelungsventilvorrichtung stattfinden wird, damit die Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder gestartet wird.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung durch eine Steuerungsvorrichtung für die Ventilvorrichtung in Abhängigkeit von dem Betriebszustand des Fahrzeugs angesteuert wird, kann auf der Grundlage des Betriebszustandes des Fahrzeugs ein Anzeichen erfasst werden, das anzeigt, dass zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder eine Fluidströmung stattfinden wird.

Beispielsweise wird das mit Druck beaufschlagte Fluid dem wenigstens einen Bremszylinder durch die Druckregelungsventilvorrichtung zugeführt, wenn die Stabilität des Betriebszustandes von dem Fahrzeug unter eine vorher bestimmte untere Grenze verringert wird. In diesem Fall wird bestimmt, dass das Anzeichen vorhanden ist, welches anzeigt, dass die Fluidströmung in naher Zukunft stattfinden wird, wenn die Stabilität des Fahrzeugbetriebszustandes unter einen vorbestimmten Grenzwert verringert wird, der höher ist, als die oben erwähnte untere Grenze, und wenn sich die Stabilität verschlechtert.

(17) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (16), worin die Druckerzeugungsvorrichtung folgendes aufweist:
eine Pumpeneinrichtung, die betriebsfähig ist, um das Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen; und
einen Hauptzylinder mit einem Zylindergehäuse und einem Druckerzeugungskolben, welcher in dem Zylindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart in Wirkverbindung steht, dass eine hintere Druckerzeugungskammer, welche mit der Pumpeneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungskammer, welche mit dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druckerzeugungskolben durch einen Anstieg des Drucks von dem mit Druck beaufschlagten Fluid vorwärts bewegt wird, welches der hinteren Druckerzeugungskammer von der Pumpeneinrichtung zugeführt wird, so dass der Druck in der vorderen Druckerzeugungskammer ansteigt.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (17) verwendet eine bevorzugte Form der Druckerzeugungsvorrichtung. Diese Vorrichtung wird detailliert in der DETAILLIERTEN BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜH-RUNGSFORMEN beschrieben.

(18) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern weist folgendes auf:
eine Druckerzeugungsvorrichtung mit einer Pumpeneinrichtung, die betätigt werden kann, um ein Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen, und einen Hauptzylinder mit einem Zylindergehäuse und einem Druckerzeugungskolben, welcher in dem Zylindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart in Wirkverbindung steht, dass eine hintere Druckerzeugungskammer, welche mit der Pumpeneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungskammer, welche mit dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druckerzeugungskolben durch einen Anstieg des Drucks von dem mit Druck beaufschlagten Fluid vorwärts bewegt wird, welches der hinteren Druckerzeugungskammer von der Pumpeneinrichtung derart zugeführt wird, dass der Druck in der vorderen Druckerzeugungskammer ansteigt;
eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen, von welchen jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem der vielen Bremszylinder angeordnet ist, und betätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder geregelt wird; und
eine Steuerungsvorrichtung, die betätigt werden kann, um wenigstens die Druckerzeugungsvorrichtung oder jede Druckregelungsventilvorrichtung anzusteuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigsten einen Bremszylinder geregelt wird.

Die Steuerungsvorrichtung, die in der Bremsdruckregelungsvorichtung gemäß der obigen Betriebsart (18) vorgesehen ist, kann in einer der folgenden drei Betriebsarten betätigt werden:

1) Die Steuerungsvorrichtung steuert jedes Druckregelungsventil an, während der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf einem vorbestimmten im wesentlichen konstanten Wert gehalten wird. Bei der obigen Betriebsart wird der vorbestimmte wert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung vorzugs weise derart bestimmt, dass vermieden wird, dass der Fluiddruck in allen der wenigstens einen Bremszylinder unzureichend vorhanden ist, die jeder Druckregelungsventilvorrichtung entsprechen. Jede Druckregelungsventilvorrichtung kann ein elektromagnetisch betätigtes Absperrventil, das so geöffnet und geschlossen wird, wie es notwendig ist, oder ein elektromagnetisch betätigte Regelungsventil aufweisen, das den Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder gemäß einer Menge an elektrischem Strom, der zu dem Ventil geleitet wird, regeln kann. Das elektromagnetisch betätigte Absperrventil kann mit einem gesteuertem Tastverhältnis abwechselnd geöffnet und geschlossen werden. Die Druckerzeugungsvorrichtung kann derart angesteuert werden, dass sie in einem im wesentlichen konstanten Betriebszustand gehalten wird. In diesem Fall kann der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung aufgrund der Fluidströmungen zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem Bremszylinder durch die Druckregelungsventilvorrichtung mehr oder weniger schwanken, aber er kann auf einem im wesentlichen konstanten Wert gehalten werden.
2) Die Steuerungsvorrichtung steuert den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung gemäß einem höchsten Sollwert der Fluiddrücke in den Bremszylindern und sie steuert die Druckregelungsventilvorrichtung an, die dem Bremszylinder entspricht, dessen Sollfluiddruckwert der Höchste ist, so dass dieser Bremszylinder mit der Druckerzeugungsvorrichtung durch die entsprechende Druckregelungsventilvorrichtung in Verbindung gehalten wird, während die andere Druckregelungsventilvorrichtung oder die anderen Druckregelungsventilvorrichtungen derart angesteuert werden, dass der Fluiddruck oder die Fluiddrücke in dem entsprechenden Bremszylinder oder in den entsprechenden Bremszylindern geregelt wird bzw. werden. Wo der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung derart gesteuert wird, dass er gleich dem höchsten der Sollfluiddrücke der Bremszylinder ist, wird der Fluiddruck in dem Bremszylinder, dessen Sollfluiddruck der höchste ist, gleich dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung gemacht, indem dieser Bremszylinder mit der Druckerzeugungsvorrichtung in Verbindung gehalten wird. Somit kann der Fluiddruck dieses Bremszylinders derart geregelt werden, dass er gleich dem Sollwert ist. Die Fluiddrücke in den anderen Bremszylindern werden dadurch geregelt, dass die entsprechenden Druckregelungsventilvorrichtung oder die entsprechenden Druckregelungsventilvorrichtungen angesteuert wird bzw. werden. Wo der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung derart gesteuert wird, dass er zu dem höchsten der Sollfluiddruckwerte der Bremszylinder proportional ist, muss auch der Fluiddruck in dem Bremszylinder, dessen Sollfluiddruck der höchste ist, durch die entsprechende Druckregelungsventilvorrichtung derart geregelt werden, wie es notwendig ist. In jedem der oben erwähnten zwei Fällen ist der Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids, das den Bremszylindern von der Druckerzeugungsvorrichtung zugeführt werden soll, nicht übermäßig hoch oder niedrig. Die oben erwähnten zwei Betriebsarten der Steuerungsvorrichtung sind dann geeignet, wenn die Fluiddrücke in den einzelnen Bremszylindern unabhängig voneinander auf entsprechende unterschiedliche Sollwerte geregelt werden.
3) Die Steuerungsvorrichtung steuert die Druckerzeugungsvorrichtung derart an, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung gleich dem Solldruck des Bremszylinders oder der Bremszylinder ist, und sie steuert die Druckregelungsventilvorrichtungen derart an, dass die Druckerzeugungsvorrichtung durch die Druckregelungsventilvorrichtung oder die Druckregelungsventilvorrichtungen mit dem Bremsylinder oder den Bremszylindern in Verbindung gehalten wird.

Diese Betriebsart ist dann geeignet, wenn die Fluiddrücke in den zwei oder mehr Bremszylindern auf den gleichen Sollwert geregelt werden. Der Sollfluiddruck kann in allen Bremszylindern dadurch erzielt werden, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung derart gesteuert wird, dass er gleich dem Sollfluiddruck der Bremszylinder ist und dass die Bremszylinder mit der Druckerzeugungsvorrichtung in Verbindung gehalten werden. Diese Steuerungsanordnung beseitigt, dass es notwendig ist, die Druckregelungsventilvorrichtungen zum Ansteuern der entsprechenden Bremszyliner anzusteuern, oder sie verringert die erforderliche Anzahl von Betätigungen der Druckregelungsventilvorrichtungen, was zu einem verringerten Betriebsgeräusch bzw. Betriebslärm und einer verringerten Vibration der Druckregelungsventilvorrichtungen führt.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (18) kann jedes technische Merkmal gemäß einer der obigen Betriebsarten (1) bis (17) aufweisen.

(19) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (18), bei der die Druckerzeugungsvorrichtung außerdem ein Druckverringerungsregelungsventil aufweist, das den Druck des Fluids regeln kann, welches durch die Pumpeneinrichtung mit Druck beaufschlagt wurde, und bei der die Steuererungsvorrichtung die Pumpeneinrichtung aktiviert, bevor ein Betrieb von jeder Druckregelungsventilvorrichtung gestartet wird, um den Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zu regeln, wobei die Steuerungsvorrichtung das Druckverringerungsregelungsventil derart ansteuert, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung nach einer Aktivierung der Pumpeneinrich tung einen wert vor der Aktivierung der Pumpeneinrichtung nicht überschreitet.

Wo es stark möglich ist, dass ein Betrieb der Druckregelungsvorrichtung zum Regeln des Fluiddrucks in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder bald, das heißt, innerhalb einer vorbestimmten relativ kurzen Zeit durchgeführt wird, kann eine Verzögerung beim Regeln des Bremszylinderdrucks dadurch verringert werden, dass die Pumpeneinrichtung vor dem Betrieb der Druckregelungsventilvorrichtung aktiviert wird. Außerdem wird die Druckregelungsventilvorrichtung derart angesteuert, dass verhindert wird, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung nach der Aktivierung der Pumpeneinrichtung den Wert vor der Aktivierung der Pumpeneinrichtung überschreitet. Diese Steuerungsanordnung ermöglicht es, dass ein unnötiger Anstieg des Bremszylinderdrucks vermieden wird, ohne dass die entsprechende Druckregelungsventilvorrichtung angesteuert werden muss.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (19) ist dann geeignet, wenn die Fluiddrücke in den Bremszylindern geregelt werden, während das Bremsbetätigungselement zum Aktivieren des Bremssystems nicht in Betrieb ist, insbesondere, wenn die Traktionsregelung, die Fahrzeugfahrstabilitätsregelung, die Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung und die Regelung einer automatischen Bremsung bewirkt werden. Bei diesen Regelungen wird der Fluiddruck in jedem Bremszylinder am Anfang in den meisten Fällen geregelt erhöht und eine Zunahme des Bremszylinderdrucks kann verzögert werden, wenn das Druckfluid dem Bremszylinder von der Druckerzeugungsvorrichtung nicht schnell zugeführt wird. Diese Regelungsverzögerung steigt mit einer Verringerung der Umgebungstemperatur und mit einem sich daraus ergebenden Anstieg der Viskosität des Arbeitsfluids an. Wo die Traktionsregelung auf einer Fahrbahnoberfläche, die einen relativ hohen Reibungskoeffizient hat, gestartet wird, ist die Sollanstiegsgeschwindigkeit des Bremszylinderdrucks relativ groß (es ist erforderlich, dass der Bremszylinderdruck mit einer hohen Geschwindigkeit ansteigt), unmittelbar nachdem die Traktionsregelung gestartet wurde. In diesem Fall kann daher die Regelungsverzögerung aufgrund der niedrigen Zuführgeschwindigkeit des mit Druck beaufschlagten Fluids zu dem Bremszylinder ernst sein. Bei der gegenwärtigen Vorrichtung wird jedoch die Pumpeneinrichtung vor dem Start der Traktionsregelung aktiviert, so dass das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder von der Druckerzeugungsvorrichtung mit einer ausreichend hohen Geschwindigkeit zugeführt werden kann, wodurch es möglich ist, dass die Regelungsverzögerung minimiert wird.

(20) Eine Bremsregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern weist folgendes auf:
eine Druckerzeugungsvorrichtung, die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Sollgrundwert regeln kann;
eine Vielzahl von Druckregelungsvorrichtungen, welche zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung bzw. den vielen Bremszylindern angeordnet sind, und von welchen jede betätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und einem entsprechenden Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden Bremszylinder geregelt wird; und
eine Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung, welche wenigstens einen Abschnitt zum Steuern einer Druckerhöhung oder einen Abschnitt zum Steuern einer Druckverringerung aufweist, wobei der Abschnitt zum Steuern einer Druckerhöhung betriebsfähig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass ein Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf einen Wert gesteuert wird, der höher ist als der Sollgrundwert, wenn wenigstens eine der vielen Druckregelungsventilvorrichtungen betätigt wird, um das mit Druck beaufschlagte Fluid dem entsprechenden Bremszylinder zuzuführen, wobei der Abschnitt zum Steuern einer Druckverringerung betriebsfähig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck auf einen Wert gesteuert wird, der geringer ist als der Sollgrundwert, wenn wenigstens eine der vielen Druckregelungsventilvorrichtungen betätigt wird, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von dem entsprechenden Bremszylinder abzulassen.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (20) kann die Steuerungsvorrichtung der Druckerzeugungsvorrichtung außerdem einen dritten Steuerungsabschnitt als den Abschnitt zum Steuern einer Druckerhöhung und/oder den Abschnitt zum Steuern einer Druckverringerung aufweisen, die in Abhängigkeit von dem Zustand der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und der Druckregelungsventilvorrichtung betätigt werden. Dieser dritte Steuerungsabschnitt ist betriebsfähig, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck derart gesteuert wird, dass er gleich dem Sollgrundwert ist.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (20) kann jedes technische Merkmal gemäß einer der obigen Betriebsarten (1) bis (19) aufweisen.

KURZE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

Die obige Aufgabe und andere Aufgaben, Merkmale, Vorteile und technische und industrielle Kennzeichen der gegenwärtigen Erfindung sind besser verständlich, indem die folgende detaillierte Beschreibung der gegenwärtig bevorzugten Ausführungsform der Erfindung gelesen wird und sie zusammen mit der beigefügten Zeichnung betrachtet wird.
Es zeigen:
1 eine schematische Ansicht, die ein hydraulisch betätigtes Bremssystem zeigt, welches eine Bremsdruckregelungsvorrichtung aufweist, die gemäß einer ersten Ausführungsform dieser Erfindung aufgebaut ist;
2A und 2B schematische Ansichten, die ein Druckregelungsventil zeigen, welches in einer Druckerzeugungsvorrichtung des Bremssystems von 1 vorhanden ist;
3 eine Darstellung, die ein elektrisches Steuerungssystem für das Bremssystem darstellt, welches die Bremsdruckregelungsvorrichtung und verschiedene elektrisch angesteuerte Elemente aufweist, die mit der Bremsdruckregelungsvorrichtung verbunden sind;
4 eine Ansicht, die ein Datenverzeichnis für eine Antiblockierregelung darstellt, welches in einem ROM der Bremsdruckregelungsvorrichtung gespeichert ist;
5 eine grafische Darstellung, die Betriebsweisen von verschiedenen Druckregelungsventilvorrichtungen zeigt, die durch die Bremsdruckregelungsvorrichtung angesteuert werden;
6 eine grafische Darstellung, die ein Verhältnis zwischen einer Betätigungskraft eines Bremsbetätigungselementes und einem Sollbremsdruck eines Radzylinders zeigt, wobei das Verhältnis in dem ROM der Bremsdruckregelungsvorrichtung gespeichert ist;
7 eine grafische Darstellung, die Datenverzeichnisse darstellt, welche in dem ROM gespeichert sind und verwendet werden, um die Menge an elektrischem Strom zu be stimmen, die zu dem Druckregelungsventil der Druckerzeugungsvorrichtung geleitet werden soll;
8 ein Flussdiagramm, das ein Steuerprogramm zum Durchführen einer Steuerroutine darstellt, um die Druckerzeugungsvorrichtung zu steuern, wobei das Steuerprogramm in dem ROM gespeichert ist;
9 eine grafische Darstellung, die den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung und Betätigungen der Druckregelungsventilvorrichtungen zeigt, wenn das Fahrzeug unter der Regelung der Bremsdruckregelungsvorrichtung in einer Betriebsart automatisch gebremst wird;
10 eine grafische Darstellung, die der von 9 entspricht, wenn das Fahrzeug unter der Regelung der Bremsdruckregelungsvorrichtung in einer anderen Betriebsart automatisch gebremst wird;
11 eine grafische Darstellung, die den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung und Betriebsweisen der Druckregelungsventilvorrichtungen darstellt, wenn unter der Regelung der Bremsdruckregelungsvorrichtung in einer Betriebsart eine Fahrzeugtraktionsregelung durchgeführt wird;
12 eine grafische Darstellung, die der von 11 entspricht, wenn unter der Regelung der Bremsdruckregelungsvorrichtung in einer anderen Betriebsart eine Fahrzeugtraktionsregelung durchgeführt wird;
13 eine grafische Darstellung, die der von 11 entspricht, wenn unter der Regelung der Bremsdruckregelungsvorrichtung in einer weiteren Betriebsart eine Fahrzeugtraktionsregelung durchgeführt wird; und
14 eine schematische Darstellung, die eine hydraulisch betätigtes Bremssystem zeigt, welches eine Brems druckregelungsvorrichtung aufweist, die gemäß einer anderen Ausführungsform dieser Erfindung aufgebaut ist.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜH-RUNGSFORMEN
In Bezug auf die beigefügte Zeichnung werden einige gegenwärtig bevorzugte Ausführungsformen dieser Erfindung im Detail beschrieben.
Als erstes wird auf 1 Bezug genommen, die ein hydraulisch betätigtes Bremssystem für ein Kraftfahrzeug zeigt, welches eine Bremsdruckregelungsvorrichtung aufweist, die gemäß einer ersten Ausführungsform der gegenwärtigen Erfindung aufgebaut ist. Dieses Bremssystem weist ein Bremsbetätigungselement in der Form eines Bremspedals 10, einen Bremskraftverstärker 12 (der im folgenden nur als "Verstärker 12" bezeichnet wird), welcher mit dem Bremspedal 10 betriebsfähig verbunden ist, und einen Hauptzylinder 14 vom Typ Tandem, der mit dem Verstärker 12 betriebsfähig verbunden ist, auf.
Der Verstärker 12 hat eine Unterdruckkammer und eine Kammer mit veränderlichem Druck, die mit der Unterdruckkammer und der Atmosphäre selektiv in Verbindung gebracht wird. Der Verstärker 12 weist einen Arbeitskolben auf, der durch eine Kraft betätigt wird, welche auf einer Differenz zwischen den Drücken der Unterdruckkammer und der Kammer mit veränderlichem Druck basiert, wie es im Stand der Technik bekannt ist. Eine Betätigungskraft, die auf das Bremspedal 10 wirkt, wird in eine Ausgangskraft des Arbeitskolbens von dem Verstärker 12 verstärkt, welche von dem Hauptzylinder 14 aufgenommen wird.
Der Hauptzylinder 14 hat ein zylindrisches Gehäuse 20, das an einem von seinen entgegengesetzten axialen Endabschnitten geschlossen und an dem anderen axialen Endab schnitt offen ist. Das Gehäuse 20 weist eine erste zylindrische Bohrung 22, eine zweite zylindrische Bohrung 24 und eine dritte zylindrische Bohrung 26 auf, welche darin derart ausgeformt sind, dass diese zylindrischen Bohrungen in der axialen Richtung von dem offenen Endabschnitt zu dem geschlossenem Endabschnitt angeordnet sind. Diese zylindrischen Bohrungen 22, 24, 26 haben jeweils unterschiedliche Durchmesser. Das heißt, der Durchmesser der Bohrung 22 ist größer als der der Bohrung 24, welcher wiederum größer ist als der der Bohrung 26.
In der zweiten zylindrischen Bohrung 24 ist eine Buchse 30 im wesentlichen fluiddicht angeordnet, welche durch ein geeignetes Halteelement, wie zum Beispiel einem Haltering, an einer vorbestimmten Position derart gehalten wird, dass eine der entgegengesetzte axialen Endflächen der Buchse 30, die näher an dem geschlossenen axialen Endabschnitt des Gehäuses 20 liegt, mit einer ringförmigen Absatzfläche zwischen der zweiten zylindrischen Bohrung 24 und der dritten zylindrischen Bohrung 26 in Kontakt gehalten wird. Die Buchse 30 hat eine zylindrische Innenfläche, welche eine zylindrische Bohrung 31 bildet, in welcher ein erster Druckerzeugungskolben 32 und ein zweiter Druckerzeugungskolben 34 in Reihe angeordnet sind. Jeder dieser zwei Druckerzeugungskolben 32, 34 ist ein zylindrisches Element, das an einem seiner axialen Endabschnitte geschlossen und an dem anderen offen ist. Die Druckerzeugungskolben 32, 34, die in der Bohrung 31 im wesentlichen fluiddicht und gleitfähig angeordnet sind, wirken mit der Buchse 30 und dem Gehäuse 20 derart zusammen, dass vor einer Bodenwandung an dem geschlossenen Endabschnitt des ersten Druckerzeugungskolbens 32 eine erste vordere Druckerzeugungskammer 36 und vor einer Bodenwandung an dem geschlossenem Endabschnitt des zweiten Druckerzeugungskolbens 34 eine zweite vordere Druckerzeugungskammer 38 ausgeformt werden. Das heißt, die Bodenwandungen der Druckerzeugungskolben 32, 34 haben Innenflächen, die teilweise die erste vordere Druckerzeu gungskammer 36 bzw. die zweite vordere Druckerzeugungskammer 38 bilden.
Innerhalb der ersten und zweiten vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 sind jeweilige elastische Elemente in der Form von Federn 40, 42 angeordnet, die den ersten Druckerzeugungskolben 32 und den zweiten Druckerzeugungskolben 34 in ihre vollständig zurückgezogenen Positionen von 1 vorspannen. Durch ein (nicht gezeigtes) geeignetes Element werden eine Anfangslänge (oder eine maximale Dehnungslänge) und eine Anfangsbelastung der Feder 40 bestimmt, und durch ein Schließelement 44, das noch beschrieben wird, wird die vollständig zurückgezogene Position des ersten Druckerzeugungskolbens 32 bestimmt. Die vollständig zurückgezogene Position des zweiten Druckerzeugungskolbens 34 wird durch die vorbestimmte Anfangslänge und die vorbestimmte Anfangsbelastung der Feder 40 und durch die vollständig zurückgezogene Position des ersten Druckerzeugungskolbens 32 bestimmt.
In der ersten zylindrischen Bohrung 22 ist das zuvor erwähnte Schließelement 44 im wesentlichen fluiddicht angeordnet, wodurch das Gehäuse 20 an seinem offenem Endabschnitt im wesentlichen fluiddicht verschlossen ist. Durch eine Anlageberührung des Schließelementes 44 mit einer ringförmigen Absatzfläche zwischen der ersten zylindrischen Bohrung 22 und der zweiten zylindrischen Bohrung 24 wird die vollständig vorwärts bewegte Position des Schließelementes 44 auf der Seite des geschlossenen Endabschnittes von dem Gehäuse 20 bestimmt. Andererseits wird die vollständig zurückgezogene Position des Schließelementes 44 durch ein geeignetes Halteelement, wie zum Beispiel einen Haltering, derart bestimmt, dass ein Entfernen des Schließelements 44 von dem Gehäuse 20 verhindert wird. Wie es oben aufgezeigt wurde, wird die vollständig zurückgezogene Position des ersten Druckerzeugungskolbens 32 durch seine Anlageberührung mit dem Schließelement 44 bestimmt.
Der erste Druckerzeugungskolben 32 hat einen zusätzlichen Kolben 46, der sich von seiner hinteren Endfläche, genauer gesagt, von der hinteren Endfläche der Bodenwandung, die teilweise die erste vordere Druckerzeugungskammer 36 bildet, nach hinten erstreckt. Der zusätzliche Kolben 46, erstreckt sich durch das Schließelement 44 in das Innere des Verstärkers 12 im wesentlichen fluiddicht und gleitfähig. Der Hauptzylinder 14 nimmt die Ausgangskraft von dem Arbeitskolben des Verstärkers 12 durch den zusätzlichen Kolben 46 auf, so dass hydraulische Drücke, die im wesentlichen zueinander gleich sind, in den zwei vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 erzeugt werden.
Das Schließelement 44 wirkt mit dem Gehäuse 20, der Buchse 30 und dem ersten Druckerzeugungskolben 32 derart zusammen, dass zwischen dem Schließelemente 44 und der Buchse 30 eine hintere Druckerzeugungskammer 50 gebildet wird. Ein hydraulischer Druck, der in dieser hinteren Druckerzeugungskammer 50 erzeugt wird, wirkt auf den ersten Druckerzeugungskolben 32 in der Vorwärtsrichtung, wodurch bewirkt wird, dass in der ersten vorderen Druckerzeugungskammer 36 ein hydraulischer Druck erzeugt wird. Der hydraulische Druck in der ersten Druckerzeugungskammer 36 wirkt auf den zweiten Druckerzeugungskolben 34 in der Vorwärtsrichtung, wodurch bewirkt wird, dass in der zweiten vorderen Druckerzeugungskammer 38 ein hydraulischer Druck erzeugt wird.
Das Gehäuse 20 hat zwei Behälteranschlüsse 52, einen Druckerhöhungsanschluss 54 und zwei Bremszylinderanschlüsse 56.
Die zwei Behälteranschlüsse 52 sind vorgesehen, damit die jeweiligen zwei vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 mit einem Behälter 58 in Verbindung stehen, welcher vorgesehen ist, um ein Arbeitsfluid bei atmosphärischem Druck zu speichern. Die zwei Behälteranschlüsse 52, die derart vorgesehen sind, dass sie den jeweiligen zwei Druckerzeugungskolben 32, 34 entsprechen, stehen durch jeweilige zwei Verbindungskanäle 62, welche durch die Buchse 30 in der radialen Richtung ausgeformt sind, und durch jeweilige zwei Verbindungskanäle 63, welche durch die jeweiligen Druckerzeugungskolben 32, 34 hindurch ausgeformt sind, die in ihren vollständig zurückgezogenen Positionen von 1 gehalten werden, mit den jeweiligen vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 in Verbindung.
Wenn jeder Druckerzeugungskolben 32, 34 von seiner vollständig zurückgezogenen Position etwas vorwärts bewegt wird, wird der entsprechende Verbindungskanal 63 durch Abschnitte der Innenumfangsfläche 31 der Buchse 30 geschlossen, die an der vorderen Seite der entsprechenden Verbindungsöffnung 62 angeordnet sind, so dass der Verbindungskanal 63 von dem entsprechenden Behälteranschluss 52 getrennt wird. In diesem Zustand kann der hydraulische Druck in jeder vorderen Druckerzeugungskammer 36, 38 durch eine Vorwärtsbewegung des entsprechenden Druckerzeugungskolbens 32, 34 erhöht werden.
Der einzelne Druckerhöhungsanschluss 54 ist durch einen axialen Abschnitt des Gehäuses 20 hindurch ausgeformt, welcher die hintere Druckerzeugungskammer 50 teilweise bildet, und er ist vorgesehen, damit die hintere Druckerzeugungskammer 50 mit einer Pumpeneinrichtung 64 in Verbindung steht. Die Pumpeneinrichtung 64 weist eine Druckerhöhungspumpe 66 von der Bauart Zahnradmaschine, einen Pumpenmotor 68 zum Antreiben der Druckerhöhungspumpe 66 und ein Druckregelungsventil 70 auf, das ein lineares Magnetventil ist. Die Druckerhöhungspumpe 66 ist auf ihrer Saugseite mit dem Behälter 58 und auf ihrer Förderseite mit dem Druckerhöhungsanschluss 54 verbunden. Das Arbeitsfluid in dem Behälter 58 wird durch die Pumpe 66 nach oben gepumpt und mit Druck beaufschlagt, und das mit Druck beaufschlagte Fluid wird der hinteren Druckerzeugungskammer 50 zugeführt. Zwischen der Förderseite der Pumpe 66 und dem Druckerhöhungsanschluss 54 ist ein Rückschlagventil 72 vorgesehen, um zu verhindern, dass das Fluid von dem Anschluss 54 zu der Pumpe 66 strömt. Bei der gegenwärtigen Ausführungsform wirken die Pumpeneinrichtung 64, das Druckregelungsventil 70 und der Hauptzylinder 14 derart zusammen, dass sie einen Hauptabschnitt einer Druckerzeugungsvorrichtung 74 bilden.
Das Druckregelungsventil 70, das vorgesehen ist, um den hydraulischen Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 elektromagnetisch zu regeln, ist in einem Fluidkanal 78 angeordnet, welcher die hintere Druckerzeugungskammer 50 und den Behälter 58 verbindet. Wie in den 2A und 2B gezeigt ist, weist das Druckregelungsventil 70 ein Gehäuse, ein Ventilelement 80, einen Ventilsitz 82 und eine Spule 84 zum Erzeugen einer Magnetkraft auf, die auf das Ventilelement 80 in einer Richtung wirkt, um das Ventilelement 80 derart zu bewegen, dass es auf dem Ventilsitz 82 aufsitzen soll. Indem das Ventilelement 80 auf dem Ventilsitz 82 aufgesetzt und von diesem abgehoben wird, wird eine Strömung des Fluids durch den Fluidkanal 78 gesteuert.
Das Druckregelungsventil 70 weist außerdem eine Feder 86 auf, um das Ventilelement 80 derart vorzuspannen, dass es von dem Ventilsitz 82 beabstandet ist. Das Druckregelungsventil 70 weist auch einen Magnetanker 88 auf, der radial innerhalb einer Wicklung der Spule 84 angeordnet ist. Das Ventilelement 80 kann durch den Magnetanker 88 bewegt werden. Wenn sich die Spule 84 in einem aberregten oder ausgeschalteten Zustand von 2A befindet, wird das Ventilelement 80 von dem Ventilsitz 82 abgehoben gehalten, wodurch Fluidströmungen zwischen der hinteren Druckerzeugungskammer 50 und dem Behälter 58 in zwei Richtungen gestattet sind. In diesem ausgeschalteten Zustand des Druckregelungsventils 70 bewirkt eine Änderung des Volumens der hinteren Druckerzeugungskammer 50 als ein Ergebnis einer Vorwärtsbewegung des ersten Druckerzeugungskolbens 32 bei einer Betätigung des Bremspedals 10, dass das Fluid zwischen der hinteren Druckerzeugungskammer 50 und dem Behälter 58 strömt.
Wenn sich die Spule 84 in einem erregten oder eingeschalteten Zustand von 2B befindet, wird der Magnetanker 88 mit einer Magnetkraft F1, die durch die erregte Spule 84 erzeugt wird, in einer Richtung bewegt, was bewirkt, dass das Ventilelement 80 auf dem Ventilsitz 82 aufsitzt. Zu diesem Zeitpunkt nimmt das Ventilelement 80 die Magnetkraft F1, welche auf dieses in der Richtung zu dem Ventilsitz 82 hin wirkt, eine Kraft F2, die auf einer Druckdifferenz über dem Druckregelungsventil 70 basiert, und eine Federkraft F3 der Feder 86 auf, wie es in 2B gezeigt ist. Die oben erwähnte Druckdifferenz ist eine Differenz zwischen dem Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 und dem Druck in dem Behälter 58. Weil der Druck in dem Behälter 58 im wesentlichen gleich dem atmosphärischen Druck ist, wird die Druckdifferenz durch den Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 bestimmt. Die Magnetkraft F1 wirkt auf das Ventilelement 80 in der Richtung zu dem Ventilsitz 82 hin, während eine Summe aus der Kraft F2 und der Federkraft F3 auf das Ventilelement 82 in der entgegengesetzten Richtung wirkt. Die Position des Ventilelements 80 in Bezug auf den Ventilsitz 82 und daher der Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 werden durch die Kräfte F1, F2 und F3 bestimmt.
Wenn die Kraft F2, die dem Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 entspricht, gleich oder geringer als eine Differenz zwischen der Magnetkraft F1 und der Federkraft F3 ist, d.h., wenn eine Formel F2 ≤ F1 – F3 erfüllt ist, sitzt das Ventilelement 80 auf dem Ventilsitz 82 auf, wie es 2B gezeigt ist, d.h., das Druckregelungsventil 70 wird geschlossen, so dass das mit Druck beaufschlagte Fluid, das von der Druckerhöhungspumpe 66 geför dert wird, in die hintere Druckerzeugungskammer 50 strömt, wodurch eine Erhöhung des Drucks in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 bewirkt wird.
Wenn die Kraft F2, die dem Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer entspricht, größer ist als die Differenz (F1-F3), d.h., wenn eine Formel F2 > F1 – F3 erfüllt ist, wird das Ventilelement 80 von dem Ventilsitz 82 wegbewegt, wie es in 2A gezeigt ist, d.h., das Druckregelungsventil 70 ist offen, so dass das mit Druck beaufschlagte Fluid von der hinteren Druckerzeugungskammer 50 durch das Druckregelungsventil 70 in der offenen Position zu dem Behälter 58 abgelassen wird, wodurch eine Abnahme des Drucks in der Kammer 50 bewirkt wird. Die Magnetkraft F1 nimmt mit einer Zunahme der Menge an elektrischem Strom I linear zu, der zu der Spule 84 geleitet werden soll. Wenn die Federkraft F3 der Feder 86 nicht berücksichtigt wird, nimmt der hydraulische Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 mit einer Zunahme der Menge an elektrischem Strom I linear zu.
Es wird nun wieder auf 1 Bezug genommen. Es ist ein Bypass-Kanal vorgesehen, der die Druckerhöhungspumpe 66 und das Druckregelungsventil 70 umgeht und der mit einem Rückschlagventil 69 versehen ist, welches gestattet, dass das Fluid in einer Richtung von dem Behälter 58 zu der hinteren Druckerzeugungskammer 50 strömt, welches aber unterbindet, dass das Fluid in der entgegengesetzten Richtung strömt. Dieses Rückschlagventil 89 so wie das Druckregelungsventil 70 in der offenen Stellung gestatten es, dass das Fluid von dem Behälter 58 zu der hinteren Druckerzeugungskammer 50 strömt, und sie stellen daher sicher, dass das Fluid der hinteren Druckerzeugungskammer 50 schnell zugeführt wird, wenn das Volumen der Kammer 50 als ein Ergebnis einer schnellen Betätigung des Bremspedales 10 schnell zunimmt, wobei dadurch, dass das Rückschlagventil 89 vorgesehen ist, verhindert wird, dass sich in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 bei der schnellen Betätigung des Bremspedales 10 zur abrupten Anwendung einer Bremsung ein Unterdruck entwickelt, so dass eine Bremse an dem Fahrzeug abrupt betätigt wird. Es ist anzumerken, dass der oben erwähnte Bypass-Kanal und das Rückschlagventil 89 jedoch nicht wesentlich sind, weil das Druckregelungsventil 70 normalerweise in der offenen Stellung gehalten wird.
Die zwei Bremszylinderanschlüsse 56 sind durch jeweilige axiale Abschnitte des Gehäuses 20 hindurch ausgeformt, welche die jeweilige erste und zweite vordere Druckerzeugungskammer 36, 38 teilweise bilden. Die zwei Bremszylinderanschlüsse 56 sind vorgesehen, damit die Druckerzeugungskammern 36, 38 mit jeweiligen zwei gegenseitig unabhängigen Bremsbetätigungsuntersystemen in Verbindung stehen, welche dem jeweiligen Paar von Vorderrädern FL, FR und dem jeweiligen Paar von Hinterrädern RL, RR entsprechen. Eines der zwei Bremsbetätigungsuntersysteme weist ein Paar von Vorderradbremsen 91 für die vorderen linken Räder 90L und rechten Räder 90R auf, während das andere Bremsbetätigungsuntersystem ein Paar von Hinterradbremsen 91 für die hinteren linken Räder 93L und die hinteren rechten Räder 93R aufweist. Die Vorderradbremsen 91 weisen jeweilige Vorderradbremszylinder 92 auf, während die Hinterradbremsen 91 jeweilige Hinterradbremszylinder 92 aufweisen. Weil der Aufbau der zwei Bremsbetätigungsuntersysteme identisch ist, wird nur das vordere Bremsbetätigungsuntersystem für die Vorderräder 90L, 90R beschrieben. Die Beschreibung dieses vorderen Bremsbetätigungsuntersystems gilt auch für das hintere Bremsbetätigungsuntersystem für die Hinterräder RL, RR.
Die erste vordere Druckerzeugungskammer 36 des Hauptzylinders 14 ist mit den Vorderradbremszylindern 92 für die vorderen linken Räder 90L und die vorderen rechten Räder 90R durch einen Hauptfluidkanal 94 verbunden. Dieser Hauptfluidkanal 94 besteht aus einem gemeinsamen Kanal 96, der sich von der ersten vorderen Druckerzeugungskammer 36 erstreckt, und aus zwei Zweigkanälen 98, 98, von welchen jeder an seinem einen Endabschnitt mit dem gemeinsamen Fluidkanal 96 und an dem anderen Endabschnitt mit jeweiligen zwei Vorderradbremszylindern 92 verbunden ist. Ein Pumpenkanal 102 ist an seinem einen Endabschnitt mit dem Hauptfluidkanal 94 und an dem anderen Endabschnitt mit einem Behälter 120, (der später beschrieben wird) verbunden. Mit dem Pumpenkanal 102 ist eine Antiblockierdrucksteuerungspumpe 104 verbunden, die durch einen Pumpenmotor 106 angetrieben wird. Der Pumpenmotor 106 wird auch verwendet, um eine Antiblockierdrucksteuerungspumpe 104 anzutreiben, die in dem hinteren Bremsbetätigungsuntersystem vorgesehen ist.
In einem Abschnitt von jedem Zweigkanal 98 zwischen dem Radbremszylinder 92 und einem Verbindungspunkt des Zweigkanals 98 mit dem Pumpenkanal 102 ist ein Druckhalteventil 110 in der Form eines normalerweise offenen, elektromagnetisch betätigten Absperrventils, das eine Spule 112 aufweist (3), vorgesehen. Wenn die Spule 112 erregt ist, wird das Druckhalteventil 110 geschlossen, so dass verhindert wird, dass ein mit Druck beaufschlagtes Fluid, das von der Antiblockierdrucksteuerungspumpe 104 gefördert wird, zu den Radbremszylindern 92 strömt, so dass der hydraulische Druck in dem Radbremszylinder 92 konstant auf dem Istwert gehalten wird. Das Druckhalteventil 110 ist mit einem Bypass-Kanal 114 versehen, in welchem ein Rückschlagventil 116 vorgesehen ist, damit verhindert wird, dass Fluid in einer Richtung von der Pumpe 104 zu dem Radbremszylinder 92 strömt.
Ein Behälterkanal 118 ist an seinem einen Endabschnitt mit einem Abschnitt von jedem Zweigkanal 98 zwischen dem Druckhalteventil 110 und dem Radzylinder 92 und an dem anderen Endabschnitt mit einem Behälter 120 verbunden. Der Behälterkanal 118 ist mit einem normalerweise geschlossenen elektromagnetisch betätigten Absperrventil in der Form ei nes Druckverringerungsventils bzw. Druckablassventils 130, das eine Spule 132 aufweist (3), versehen. Wenn die Spule 132 erregt ist, wird das Druckverringerungsventil 130 geöffnet, damit das mit Druck beaufschlagte Fluid, das von den Radzylindern 92 abgelassen werden soll, zu dem Behälter 120 strömen kann, so dass der Fluiddruck in dem Radbremszylinder 92 verringert wird.
Bei der gegenwärtigen Ausführungsform bilden das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 für das vordere linke Rad 90R eine Druckregelungsvorrichtung 133 für eine vordere linke Bremse, während das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 für das vordere rechte Rad 90R eine Druckregelungsventilvorrichtung 134 für eine vordere rechte Bremse bilden, und das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 für das hintere linke Rad 93R bilden eine Druckregelungsventilvorrichtung 135 für eine hintere linke Bremse, während das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 für das hintere rechte Rad 93R eine Druckregelungsventilvorrichtung 136 für eine hintere rechte Bremse bilden.
Der Behälter 120 weist ein Gehäuse, einen Kolben 137, der in dem Gehäuse im wesentlichen fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Gehäuse derart in Wirkverbindung steht, dass eine Behälterkammer 138 gebildet wird, und eine Vorspanneinrichtung in der Form einer Feder 139, die den Kolben 137 vorspannt, auf. Die Behälterkammer 138 speichert das mit Druck beaufschlagte Arbeitsfluid bei Vorhandensein einer Vorspannwirkung der Feder 139.
Der Pumpenkanal 102 besteht aus einem Saugkanal 140 und einem Förderkanal 142, die auf den entgegengesetzten Seiten der Antiblockierdrucksteuerungspumpe 104 angeordnet sind. Dieser Saugkanal 140 und dieser Förderkanal 142 sind mit jeweiligen Rückschlagventilen in der Form eines Einlassventils 144 und eines Ausflussventils 146 versehen. Der För derkanal 142 ist mit einer Dämpfungskammer 148 und einer Strömungseinschränkungsvorrichtung in der Form einer Drossel 150 versehen, die in Reihe verbunden sind. Die Dämpfungskammer 148 und die Drossel 150 haben die Funktion, dass sie eine Druckschwankung des mit Druck beaufschlagten Fluids, welches durch die Pumpe 104 gefördert wird, verringern.
Anschließend wird ein elektrisches Steuerungssystem des gegenwärtigen Bremssystems beschrieben.
Das elektrische Steuerungssystem weist eine Drucksteuerungsvorrichtung 160 auf, wie es in 3 gezeigt ist. Die Drucksteuerungsvorrichtung 160 wird hauptsächlich durch einen Computer gebildet, welcher eine CPU 162, einen ROM 164 und einen RAM 166 aufweist. Der ROM 164 speichert verschiedene Steuerungs- bzw. Regelungsprogramme, die solche beinhalten, um eine Steuerroutine zur Druckerhöhung durch eine Pumpe (Steuerroutine für eine Grenze nach der Druckerhöhung), eine Antiblockier-Druckregelungsroutine, eine Regelungsroutine zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, eine Bremswirkungsregelungsroutine, eine Fahrzeugverhaltensstabilitätsregelungsroutine, eine Fahrzeugkurvenstabilitätregelungsroutine, eine Traktionsregelungsroutine, eine Routine zur Regelung einer automatischen Bremsung und eine Steuerroutine für eine Druckerzeugungsvorrichtung auszuführen, die in dem Flussdiagramm von 8 gezeigt ist. Der ROM 164 speichert außerdem Steuerungs- bzw. Regelungsdaten, wie z.B. ein Datenverzeichnis für eine Antiblockierregelung, welches in 4 gezeigt ist, ein Datenverzeichnis, welches verwendet wird, um die Menge an elektrischen Strom zu bestimmen, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, und ein Datenverzeichnis für eine Traktionsregelungs, welches für die Traktionsregelungsroutine verwendet wird. Die CPU 162 arbeitet, um die oben erwähnten Steuer- bzw. Regelungsroutinen gemäß den geeigneten Steuerungs- bzw. Regelungsprogrammen auszuführen, die in dem ROM 164 gespeichert sind, während sie eine Funktion zur Speicherung temporärer Daten des RAM 166 verwendet.
Die Drucksteuerungsvorrichtung 160 hat einen Eingabeabschnitt 168, der dafür ausgelegt ist, dass er Ausgangssignale von verschiedenen Schaltern und Sensoren, wie z.B. einen Betätigungskraftsensor 199, einem Gaspedalschalter 200, einem Hauptzylinderdrucksensor 201, einer Vielzahl von Radgeschwindigkeitssensoren 202, Lastsensoren 203, einem Längsverzögerungssensor 204, einem Querverzögerungssensor 205, einem Giergeschwindigkeitssensor 206, einem Lenkwinkelsensor 207 und einem Abstandssensor 208, empfängt.
Der Betätigungskraftsensor 201 ist vorgesehen, um die Kraft zu erfassen, durch welche das Bremspedal 10 durch den Fahrzeugfahrer betätigt wird. Der Gaspedalschalter 201 wird auf EIN geschaltet, wenn ein Gaspedal durch den Fahrzeugfahrer betätigt wird. Der Hauptzylinderdrucksensor 201 ist dafür ausgelegt, dass er den hydraulischen Druck in der zweiten vorderen Druckerzeugungskammer 38 des Hauptzylinders 14 erfasst. In dieser Hinsicht ist anzumerken, dass der hydraulische Druck in der Druckerzeugungskammer 38 eine Summe aus dem Fluiddruck, welcher der (durch den Verstärker 13 verstärkten) Betätigungskraft entspricht, die auf das Bremspedal 10 wirkt, und einem Fluiddruck ist, der durch einen Betrieb der Druckerzeugungsvorrichtung 74 erzeugt wird (d.h., einem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74, der ein Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 ist). Die Radgeschwindigkeitssensoren 202 sind vorgesehen, um die Umdrehungsgeschwindigkeiten der jeweiligen Räder 90L, 90R, 93L, 93R zu erfassen. Die Lastsensoren 203 sind für die jeweiligen vier Räder 90L, 90R, 93L, 93R vorgesehen, um die Beträge von Verschiebungen von Achselementen, an welchen die Räder 90 angebracht sind, in Bezug auf die Karosserie des Fahrzeugs zu erfassen. Die Lasten, die auf die einzelnen Räder 90 wirken, werden auf der Grundlage der Ausgangssignale der Lastsensoren 203 berech net, und die Gesamtlast, die auf das Fahrzeug wirkt, oder das Fahrzeuggewicht wird aus den berechneten Räderlasten berechnet.
Der Längsverzögerungssensor 204 ist dafür ausgelegt, um den Verzögerungswert des Fahrzeugs in der Längsrichtung oder der Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu erfassen, während der Querverzögerungssensor 205 dafür ausgelegt ist, um den Verzögerungswert des Fahrzeugs in seiner Querrichtung zu erfassen. Der Giergeschwindigkeitssensor 206 ist vorgesehen, um die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs, d.h., die Geschwindigkeit, mit der sich das Fahrzeug um seine vertikale Achse dreht, zu erfassen, und der Lenkwinkelsensor 207 ist vorgesehen, um den Lenkwinkel einer Drehung des Lenkrades von dem Fahrzeug zu erfassen. Der Abstandssensor 208 ist dafür ausgelegt, um einen Abstand zwischen dem Fahrzeug, an welchem das in Frage kommende Bremssystem vorgesehen ist, und einem Objekt vor dem Fahrzeug, beispielsweise, einem anderen Fahrzeug, das vor dem in Frage kommenden Fahrzeug fährt, zu erfassen. Der Abstandssensor 208 kann eine Übertragungseinrichtung zum Übertragen einer Welle und eine Empfangseinrichtung zum Empfangen eines Bestandteiles der übertragenen Welle, die durch das Objekt reflektiert wird, aufweisen. Der Abstand zwischen dem in Frage kommenden Fahrzeug und dem Objekt kann auf der Grundlage der Frequenz der übertragenen Welle und der Frequenz des empfangenen Bestandteiles erzielt werden.
Die Drucksteuerungsvorrichtung 160 weist auch einen Ausgabeabschnitt 210 auf, der mit dem Druckerhöhungspumpenmotor 68 für die Pumpe 66, den Pumpenmotoren 106 für die zwei Antiblockierdrucksteuerungspumpen 104 in den zwei Bremsbetätigungsuntersystemen, der Spule 84 des Druckregelungsventils 70 und den Spulen 112 und 132 der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 in den zwei Bremsbetätigungsuntersystemen verbunden ist.
Anschließend wird ein Betrieb des hydraulisch betätigten Bremssystems, das so aufgebaut ist, wie es oben beschrieben wurde, beschrieben.
Solange das Bremspedal 10 nicht betätigt ist, werden die Spulen 84, 112, 132 in dem aberregten Zustand gehalten, während die Druckerhöhungspumpe ausgeschaltet bleibt. Bei einer Betätigung des Bremspedales 10 werden die Druckerzeugungskolben 32, 34 entsprechend vorwärts bewegt und ein hydraulischer Druck, welcher der Betätigungskraft entspricht, die auf das Bremspedal 10 wirkt, wird in den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 erzeugt. Der erzeugte hydraulische Druck wird an die Radbremszylinder 92 angelegt, um die Radbremsen 91 zu betätigen, damit das Kraftfahrzeug gebremst wird. In diesem Fall werden die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 für alle Radbremszylinder 92 offen bzw. geschlossen gehalten.
Wenn der durch den Hauptzylinderdrucksensor 201 erfasste Hauptzylinderdruck P_MC auf einen kritischen wert PO angestiegen ist, welcher der Verstärkungsgrenze des Verstärkers 12 entspricht, wird gemäß der oben erwähnten Steuerroutine zur Druckerhöhung durch eine Pumpe eine Pumpensteuerung zur Druckerhöhung des Hauptzylinderdrucks durch die Druckerzeugungsvorrichtung 74 gestartet. Die Verstärkungsgrenze ist ein Punkt, an welchem das Verstärkungsverhältnis des Verstärkers 12 verringert wird, oder an welchem eine Anstiegsrate des hydraulischen Drucks in den Radbremszylindern 92 mit einer Zunahme der Betätigungskraft des Bremspedales 10 verringert wird, während die Druckerzeugungsvorrichtung 74 nicht in Betrieb ist. Die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung des Hauptzylinderdrucks (des hydraulischen Drucks in den Radbremszylindern 92) wird gestartet, wenn die Betätigungskraft des Pedales 10 einen Wert überschritten hat, welcher der Verstärkungsgrenze des Verstärkers 12 oder dem kritischen Wert PO entspricht. Die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung wird bewirkt, damit der Hauptzylinderdruck ansteigen kann, nachdem die Verstärkungsgrenze des Verstärkers 12 den kritischen Punkt PO erreicht hat, so dass die Anstiegsrate des Hauptzylinderdrucks, nachdem die Verstärkungsgrenze erreicht wurde, unverändert bleibt, d.h., sie bleibt gleich der Anstiegsrate, bevor die Verstärkungsgrenze erreicht wurde, wie es aus der grafischen Darstellung von 6 ersichtlich ist. Die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung kann als eine "Steuerung für eine Grenze nach der Druckerhöhung" des Hauptzylinderdrucks bezeichnet werden.
Bei der Pumpensteuerung zur Druckerhöhung wird die Druckerhöhungspumpe 66 eingeschaltet und der elektrische Strom, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, wird derart gesteuert, dass der hydraulische Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 des Hauptzylinders 14 geregelt wird. Der Druckerzeugungskolben 32 wird durch die Ausgangskraft des Verstärkers 12, die auf der Betätigungskraft des Bremspedals 10 basiert, und einer Kraft, die auf dem Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 basiert, vorwärts bewegt, so dass der Fluiddruck, welcher der Summe dieser zwei Kräfte entspricht, in den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 erzeugt wird.
Bei der gegenwärtigen Ausführungsform wird die Menge an elektrischen Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, derart gesteuert, dass der Fluiddruck in den Radbremszylindern 92 auf einen Sollwert geregelt wird, der durch die Betätigungskraft F des Bremspedales 10 bestimmt wird, wie es in 6 gezeigt ist. Der ROM 164 speichert ein Steuerungsdatenverzeichnis, welches ein lineares Verhältnis zwischen dem Ausgangsdruck P der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und dem elektrischen Strom I, welcher zu der Spule 84 des Druckregelungsventils 70 geleitet werden soll, darstellt. Dieses lineare Verhältnis ist durch eine durchgezogene Linie in der grafischen Darstellung von 7 gezeigt. Die Drucksteuerungsvorrichtung 160 bestimmt den Sollwert des Ausgangsdrucks P von der Druckerzeugungsvorrichtung 74 auf der Grundlage der Betätigungskraft F des Bremspedales 10 und gemäß dem linearen Verhältnis von 6, und sie bestimmt den Sollwert des elektrischen Stroms I auf der Grundlage des bestimmten Sollausgangsdrucks P der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und gemäß dem linearen Verhältnis, das durch die durchgezogene Linie in 7 angegeben ist. Die bestimmte Menge an elektrischem Strom I wird zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet. während die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung durchgeführt wird, werden für alle Räder 90 jeweils die Druckhalteventile 110 offen und die Druckverringerungsventile 130 geschlossen gehalten.
Eine Einpunkt-Strichlinie in 7 zeigt ein lineares Verhältnis zwischen dem Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer und dem elektrischen Strom I, wenn das Bremspedal 10 nicht betätigt wird. Dieses Verhältnis ist das gleiche, wie das Verhältnis zwischen dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und dem elektrischen Strom I, welcher zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, wenn das Bremspedal 10 nicht betätigt wird. In diesem Zustand, in welchem auf das Bremspedal 10 und daher auf den Druckerzeugungskolben 32 keine Betätigungskraft wirkt, wird der Druckerzeugungskolben 32 nur durch die Kraft, die auf dem Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 basiert, vorwärts bewegt, und der entsprechende Fluiddruck wird in den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 erzeugt. Die Einpunkt-Strichlinie zeigt auch ein Verhältnis zwischen dem elektrischen Strom I, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, und einem Anstiegsbetrag ΔP des Ausgangsdrucks P der Druckerzeugungsvorrichtung 74, während das Bremspedal 10 betätigt wird und bevor die Verstärkungsgrenze des Verstärkers 12 nicht erreicht wurde (bevor die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung gestartet wird), und auch ein Verhältnis zwischen einem Anstiegsbetrag ΔI des elektrischen Stroms I und dem Anstiegsbetrag ΔP des Ausgangsdrucks P, nachdem die Verstärkungs grenze des Verstärkers 12 als ein Ergebnis der Betätigung des Bremspedales 10 erreicht wurde.
Wenn während der Pumpensteuerung zur Druckerhöhung der hydraulische Druck in einem der Radbremszylinder 92 eine obere Grenze erreicht hat, die durch den Reibungskoeffizient der Fahrbahnoberfläche bestimmt wurde, auf welcher das Fahrzeug fährt, wird eine Antiblockierregelung für den fraglichen Radbremszylinder 92 gemäß der oben erwähnten Antiblockier-Druckregelungsroutine gestartet. Bei der Antiblockierdruckregelung wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gemäß der Betätigungskraft des Bremspedales 10 gesteuert, und das Druckhalteventil 10 und das Druckverringerungsventil 130 der Druckregelungsventilvorrichtungen 133, 134, 135, 136, die dem passenden Radbremszylinder 92 entsprechen, werden auf geeignete Art und Weise angesteuert (geöffnet oder geschlossen), um den hydraulischen Druck des Radbremszylinders 92 zu regeln, so dass eine übermäßige Schlupfneigung des entsprechenden Rades 90L, 90R, 93L, 93R verhindert wird.
Während eines normalen Bremsbetriebs werden die gesamte vordere Bremskraft, die durch die Vorderradbremsen 92 für die Vorderräder 90L, 90R erzeugt wurde, und die gesamte hintere Bremskraft, die durch die Hinterradbremsen 92 für die Hinterräder 93L, 93R erzeugt wurde, derart geregelt, dass eine vorbestimmte optimale Verteilung der gesamten Fahrzeugbremskraft auf die Vorderräder 90L, 90R und auf die Hinterräder 93L, 93R erzielt wird.
Die Last, die während einer Bremsbetätigung bei dem Fahrzeug auf jedes der Vorderräder 90 und Hinterräder 93 wirkt, wird durch eine statische Last, die auf jedes Rad wirkt, während das Fahrzeug steht, und eine dynamische Last, die durch eine Lastverlagerung während einer Bremsbetätigung bestimmt wird, bestimmt. Genauer gesagt heißt das, die dynamische Last wird durch das Fahrzeuggewicht, die Längsverzögerung während der Bremsbetätigung und den speziellen Aufbau des Fahrzeugs bestimmt. Aufgrund der Lastverlagerung wird die Last, die auf die Vorderräder wirkt, im allgemeinen größer gemacht, als die, die auf die Hinterräder wirkt. Die gesamte vordere Sollbremskraft und die gesamte hintere Sollbremskraft werden auf der Grundlage der bestimmten Lasten bestimmt, die auf die Vorderräder 90 und Hinterräder 93 während der Bremsbetätigung wirken. Das Sollverteilungsverhältnis oder optimale Verteilungsverhältnis (kleiner als 1) der gesamten hinteren Bremskraft wird dadurch erzielt, dass die gesamte hintere Sollbremskraft durch die gesamte vordere Sollbremskraft geteilt wird. Bei der gegenwärtigen Ausführungsform werden die Druckregelungsvorrichtungen 135, 136 für eine hintere Bremse gemeinsam derart angesteuert, dass sich das Istverteilungsverhältnis der gesamten vorderen Bremskräfte und der gesamten hinteren Bremskräfte dem optimalen Verteilungsverhältnis annähert. Weil das optimale Verteilungsverhältnis der gesamten hinteren Bremskraft kleiner als 1 ist, wird der Fluiddruck in den Bremszylindern 92 für die Hinterräder 93 derart geregelt, dass er niedriger ist als der Fluiddruck in den Bremszylindern 92 für die Vorderräder 90.
Das Bremssystem kann derart angeordnet sein, dass eine Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten und eine Regelung der Bremswirkung durchgeführt werden, so dass die Bremsdrücke in den Radbremszylindern 92 für die Vorderräder 90 und die Hinterräder 93 derart geregelt werden, dass die optimale Aufteilung zwischen vorne und hinten erzielt wird und dass die Fahrzeugverzögerung (die gesamte Fahrzeugbremskraft) so erzielt wird, wie es durch den Fahrzeugfahrer gewünscht ist. Die Fahrzeugverzögerung oder die gesamte Fahrzeugbremskraft, die durch den Fahrzeugfahrer gewünscht ist, wird durch die Betätigungskraft des Bremspedales 10 dargestellt, während das optimale Verteilungsverhältnis der gesamten hinteren Bremskraft durch Daten bestimmt wird, die das Fahrzeuggewicht, die Längsverzögerung des Fahrzeugs und den Fahrzeugaufbau anzeigen, wie es oben aufgezeigt wurde. Auf der Grundlage der gesamten Sollbremskraft und des optimalen Verteilungsverhältnisses werden der Sollfluiddruck in den Vorderradbremszylindern 92, der Sollfluiddruck in den Hinterradbremszylindern 92 und der Sollausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bestimmt. Ein Solländerungsbetrag ΔP des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 kann dadurch erzielt werden, dass eine Differenz zwischen den Sollwerten und den Istwerten des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 berechnet wird, und der Solländerungsbetrag ΔI des elektrischen Stroms I, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, kann auf der Grundlage des Solländerungsbetrags ΔP und gemäß dem linearen Verhältnis, das durch die Einpunkt-Strichlinie in 7 angezeigt ist, erzielt werden. Die Menge an elektrischen Strom I, die zu dem Ventil 70 geleitet werden soll, kann bestimmt werden. Der Fluiddruck in den Vorderradbremszylindern 92 für die Vorderräder 90L, 90R wird derart geregelt, dass er gleich dem Sollausgangsdruck P der Druckerzeugungsvorrichtung 74 ist, und der Fluiddruck in den Hinterradbremszylindern 92 für die Hinterräder 93R wird derart geregelt, dass er geringer ist als der Fluiddruck in den Vorderradbremszylindern 92, indem die Druckregelungsventilvorrichtungen 135, 136 angesteuert werden.
Der Fluiddruck in den Hinterradbremszylindern 92 wird derart geregelt, dass er sich dem Sollbremsdruck annähert, wobei die entsprechenden Druckhalteventile 110 und Druckverringerungsventile 130 auf der Grundlage des bestimmten Istbremsdruckwertes, des bestimmten Sollbremsdruckwertes und des erfassten Ausgangsdruckwertes der Druckerzeugungsvorrichtung 74 (dem Fluiddruck, so wie er durch den Hauptzylinderdrucksensor 201 erfasst wurde) angesteuert werden. Der Istwert des Bremsdruckes der Hinterradbremszylinder 92 kann von dem erfassten Fahrzeugverzögerungswert (so wie er durch den Längsverzögerungssensor 204 erfasst wurde) oder von dem Verteilungsverhältnis der gesamten hinteren Bremskraft zur gesamten vorderen Bremskraft abgeschätzt werden. Als Alternative kann der Istbremsdruck, der bei dem Druckregelungsdurchlauf verwendet werden soll, derart bestimmt werden, dass er der gleiche ist, wie der Sollbremsdruckwert, der in dem letzten Regelungsdurchlauf verwendet wurde. Der Istbremsdruckwert kann durch einen Drucksensor, der zum Erfassen des Fluiddrucks in den Hinterradbremszylindern 92 vorgesehen ist, augenblicklich erfasst werden.
Wo es notwendig wird, das Fahrzeug zu bremsen, während das Bremspedal 10 nicht betätigt wird, kann das Fahrzeug "automatisch gebremst" werden. Zum Beispiel wo der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt vor dem Fahrzeug geringer als ein vorbestimmter Grenzwert wird, wird das Fahrzeug automatisch gebremst. Zu diesem Zweck wird der Sollverzögerungswert des Fahrzeugs auf der Grundlage des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt bestimmt, und der Sollbremsdruckwert wird derart bestimmt, dass der Sollverzögerungswert erzielt wird. Der Sollverzögerungswert wird derart bestimmt, dass er ansteigt, wenn sich der oben erwähnte Abstand verringert, und der Sollbremsdruckwert wird derart bestimmt, dass er ansteigt, wenn der Sollverzögerungswert ansteigt. Eine Wirkung einer Motorbremsung kann, wenn sie bei dem Fahrzeug angewandt wird, beim Bestimmen des Sollbremsdruckwertes berücksichtigt werden.
Eine Bestimmung, ob das Fahrzeug automatisch gebremst werden soll, und/oder eine Bestimmung des Sollbremsdruckwertes können auf einer Änderungsrate (einer Verringerungsrate) des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt oder auf dem Abstand und der Änderungsrate des Abstandes eher basieren, als dass sie auf dem Abstand alleine basieren. Als Alternative kann auch eine Ableitung der Änderungsrate des Abstandes (einer Anstiegsrate der Geschwindigkeit, mit welcher sich das Fahrzeug dem Objekt nähert) bei der oben erwähnten Bestimmung oder bei den oben erwähnten Bestimmungen berücksichtigt werden.
Wenn das Fahrzeug automatisch gebremst wird, wird die Pumpeneinrichtung 64 betätigt, um den Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 derart zu erhöhen, dass der Druckerzeugungskolben 32 durch eine Kraft vorwärtsbewegt wird, die auf dem Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 basiert. Als ein Ergebnis hieraus wird in den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 ein Fluiddruck erzeugt, und das mit Druck beaufschlagte Fluid wird von diesen Kammern 36, 38 den Radbremszylindern 92 zugeführt. Somit wird das Fahrzeug automatisch gebremst, ohne dass das Bremspedal 10 betätigt wird.
Bei der gegenwärtigen Ausführungsform wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass er gleich dem bestimmten Sollbremsdruck ist.
Der elektrische Strom I*, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, wird gemäß dem Steuerungsdatenverzeichnis bestimmt, welches das lineare Verhältnis darstellt, das durch die Einpunkt-Strichlinie in 7 angezeigt ist, so dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gleich dem bestimmten Sollbremsdruck gemacht wird. Der Elektromotor 68 der Pumpeneinrichtung 64 wird derart angesteuert, dass der Betrieb des Motors 68 am Anfang auf 100 % gehalten wird und allmählich so verringert oder Null gemacht wird, wie es notwendig ist. Indem der Betriebszyklus des Elektromotors 68 auf geeignete Art und Weise gesteuert wird, können die erforderliche Verbrauchsmenge an elektrischer Energie durch den Elektromotor 68 und der Betriebslärm des Elektromotors 68 stärker reduziert werden als in dem Fall, wo der Betrieb während der Betätigungs des Motors 68 auf 100 % gehalten wird.
Im Prinzip werden die Magnetspulen 112, 132 der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 der Druckregelungsventilvorrichtung 133, 134, 135, 136 offen gehalten. wenn der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gleich dem Sollbremsdruck des Radbremszylinders 92 ist, kann der Fluiddruck in dem Radbremszylinder 92 theoretisch gleich dem Sollbremsdruck gemacht werden, indem das Druckhalteventil 110 in seiner offenen Stellung und das Druckverringerungsventil 130 in seiner geschlossenen Stellung gehalten werden (wobei der Radbremszylinder 92 mit der Druckerzeugungsvorrichtung 74 in Verbindung gehalten wird). Tatsächlich ist jedoch der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 nicht immer gleich dem Sollbremsdruck. Aufgrund dessen werden die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 derart angesteuert, wie es notwendig ist, beispielsweise wo der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 höher ist als der Sollbremsdruck. Diese Regelungsanordnung macht es möglich, dass die erforderliche Anzahl von Betätigungen und der Betriebslärm der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 reduziert werden, und dass die Bremsdruckregelungsgenauigkeit verbessert werden kann.
Wenn das Bremspedal 10 während der automatischen Bremsung betätigt wird, werden die Magnetspulen 112, 132 der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 aberregt, so dass diese Ventile in ihre ursprünglichen Stellungen von 1 zurückkehren. Außerdem werden die Pumpeneinrichtung 64 ausgeschaltet und die Magnetspule 84 des Druckregelungsventils 70 aberregt. Als ein Ergebnis hieraus wird der Fluiddruck in den Radbremszylindern 92 auf einen Wert geregelt, welcher der Betätigungskraft des Bremspedals 10 entspricht, die der Ausgangskraft des Verstärkers 12 entspricht.
Während der automatischen Bremsung kann der elektrische Strom I*, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, konstant gehalten werden, wie es durch die gestrichelte Linie in 10 gezeigt ist. Der elektrische Strom I*, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, wird gemäß dem Steuerungsdatenverzeichnis bestimmt, welches das lineare Verhältnis darstellt, das durch eine Einpunkt-Strichlinie in 7 angezeigt ist, so dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gleich dem bestimmten Sollbremsdruck gemacht werden kann. Der elektrische Strom, der zu dem Elektromotor 68 der Pumpeneinrichtung 64 geleitet wird, wird derart gesteuert, wie es oben beschrieben wurde.
Die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 von jeder Druckregelungsventilvorrichtung 133 bis 136 werden derart angesteuert, dass der Istfluiddruck in dem entsprechenden Radbremszylinder 92 gleich dem Sollbremsdruck ist. Bei der gegenwärtigen Ausführungsform ist das Druckhalteventil 110 primär tastverhältnisgesteuert, während der Fluiddruck in dem Radbremszylinder 92 erhöht wird, und das Druckverringerungsventil 130 ist primär tastverhältnisgesteuert, während der Fluiddruck in dem Radbremszylinder 92 verringert wird.
Die Art und Weise, mit der die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 angesteuert werden, ist nicht auf die Art und Weise eingeschränkt, die in 10 gezeigt ist. Zum Beispiel wird der Istfluiddruck in dem Radbremszylinder 92 von dem erfassten Verzögerungswert des Fahrzeugs abgeschätzt, und die Ventile 110, 130 werden in der Weise einer Rückkoppelung angesteuert, so dass der abgeschätzte Fluiddruck gleich dem Sollbremsdruck gemacht wird. Als Alternative kann der Fluiddruck in dem Radbremszylinder 92 dadurch erhöht werden, dass das Druckverringerungsventil 130 gesteuert wird, während das Druckhalteventil 110 in der offenen Stellung gehalten wird, oder dadurch, dass sowohl die Druckhalteventile 110 als auch die Druckverringerungsventile 130 gesteuert werden. Obwohl die gegenwärtige Ausführungsform dafür ausgelegt ist, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert wird, dass er gleich dem Sollbremsdruck bei einem normalen Bremsvorgang ist, ist diese Art der Steuerung nicht wesentlich. Der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 kann auf andere Weise gesteuert werden, vorausgesetzt, dass der Fluiddruck in dem Radbremszylinder 92 ausreichend ist.
Wenn die Antriebskraft, die an die vorderen Antriebsräder 90L, 90R angelegt wird, in Bezug auf den Reibungskoeffizienten der Fahrbahnoberfläche, auf welcher das Fahrzeug gefahren wird, übermäßig groß wird, wird die Traktionsregelung gestartet, um den Fluiddruck in den Bremszylindern 92 für die vorderen Antriebsräder 90L, 90R zu regeln, so dass der Schlupfbetrag dieser Räder innerhalb eines optimalen Bereichs gehalten wird. Die Traktionsregelung wird gemäß den Datenverzeichnissen zur Traktionsregelung bewirkt, die in dem ROM 164 gespeichert sind, wobei diese Datenverzeichnisse ein vorbestimmtes Verhältnis zwischen dem Schlupfbetrag und einem Verzögerungsbetrag der Antriebsräder 90L, 90R und einen Druckregelungsmodus für die vorderen Radbremszylinder 92 darstellen. Das heißt, auf der Grundlage des Schlupfbetrags und des Verzögerungswertes der vorderen Antriebsräder 90L, 90R wird eine geeignete Betriebsart, d.h., eine Druckerhöhungsbetriebsart oder eine Druckverringerungsbetriebsart, ausgewählt, so dass die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 in der ausgewählten Steuerungsbetriebsart angesteuert werden.
Während der Traktionsregelung wird der elektrische Strom I*, der zu dem Druckregelungsventil 70 der Druckerzeugungsvorrichtung 74 geleitet wird, konstant gehalten, wie es durch eine gestrichelte Linie in 11 angezeigt ist, so dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gleich einem vorbestimmten Bremsdruck P* gemacht wird. Der elektrische Strom I* wird gemäß dem linearen Verhältnis, das durch eine Einpunkt-Strichlinie in 7 ge zeigt ist, bestimmt. Der vorbestimmte Bremsdruck P* wird derart bestimmt, dass die Fluiddrücke in den Vorderradbremszylindern 92 weder unzureichend niedrig, noch übermäßig hoch sind.
Die Fluiddrücke in den Bremszylindern 92 für die vorderen Antriebsräder 90L, 90R werden unabhängig voneinander geregelt, indem die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 der jeweiligen Druckregelungsvorrichtungen 133, 134 derart angesteuert werden, dass die Schlupfbeträge der Antriebsräder 90L, 90R innerhalb des optimalen Bereichs gehalten werden. Die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 können tastverhältnisgesteuert sein, wenn es notwendig ist, und die Pumpe 104 kann in Betrieb gehalten werden.
Während der Traktionsregelung für die vorderen Antriebsräder 90L, 90R können die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 für die hinteren angetriebenen Räder 93L, 93R in der geschlossenen Stellung oder in der offenen Stellung gehalten werden, oder sie können als Alternative in der geschlossenen Stellung bzw. in der offenen Stellung gehalten werden. Diese Ventile 110, 130 für die Hinterräder 93L, 93R können jedoch auch auf andere Weise angesteuert werden.
Nachdem die Traktionsregelung beendet ist, wird die Pumpe 104 (der Elektromotor 106) für einen vorbestimmten Zeitraum in Betrieb gehalten, damit das gesamte Volumen des Arbeitsfluids von dem Behälter 120 zu dem Hauptbehälter 14 zurückkehrt. Über den gleichen vorbestimmten Zeitraum werden die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 in der geschlossenen Stellung bzw. der offenen Stellung gehalten.
Außerdem wird der elektrische Strom, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, nicht abrupt, sondern allmählich verringert, um einen Stoß bzw. Ruck oder einen Anschlaglärm des Druckregelungsventils 70 zu verringern. Der zusätzliche Betrieb des Pumpenmotors 106 über den vorbestimmten Zeitraum nach der Traktionsregelung und die allmähliche Verringerung des elektrischen Stroms, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, nach der Traktionsregelung, wird als eine "auf die Traktionsregelung folgende Regelung" bezeichnet.
Diese auf die Traktionsregelung folgende Regelung ist jedoch nicht wesentlich. Das heißt, das Arbeitsfluid kann bei Beendigung der Traktionsregelung von den Radbremszylindern 92 für die Vorderräder 90L, 90R durch die Druckhalteventile 110 zu dem Hauptzylinder 14 sogar dann zurück geführt werden, wenn die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 in ihre ursprünglichen offenen bzw. geschlossenen Stellungen zurückgestellt werden. Es ist auch anzumerken, dass nach der Traktionsregelung entweder die allmähliche Verringerung des elektrischen Stromes, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, oder der kontinuierliche oder zusätzliche Betrieb der Pumpe 104 bewirkt werden kann.
Es ist auch anzumerken, dass die Pumpe 104 zum Beaufschlagen des Fluids mit Druck, das von dem Behälter 120 kommt, für den gesamten Zeitraum der Traktionsregelung nicht in Betrieb gehalten werden muss, sondern sie kann nur in Betrieb genommen werden, solange es erforderlich ist, dass der Fluiddruck in wenigstens einem der Vorderradbremszylinder 92 verringert werden soll.
Die Pumpeneinrichtung 64 kann vor dem Start der Traktionsregelung in Betrieb genommen werden, wie es in 12 gezeigt ist. Beispielsweise wird der Elektromotor 68 aktiviert, um einen Pumpenbetrieb der Pumpe 66 zu starten, wenn der Schlupfbetrag von einem der Vorderräder 90L, 90R größer geworden ist als ein vorbestimmter Grenzwert, welcher ge ringer ist als der Grenzwert zum Starten der Traktionsregelung. Gemäß dieser Regelungsanordnung wird die Pumpe 66 betätigt, um das Fluid, welches von dem Hauptbehälter 58 kommt, mit Druck zu beaufschlagen, während das Druckregelungsventil 70 in seiner offenen Stellung bleibt, wobei die Magnetspule 84 in dem aberregten Zustand gehalten wird. Als ein Ergebnis hieraus wird das mit Druck beaufschlagte Fluid, das von der Pumpe 66 gefördert wird, zu dem Hauptbehälter 58 zurückgeführt, so dass von der Druckerzeugungsvorrichtung 74 kein mit Druck beaufschlagtes Fluid gefördert wird, das einen hohen Druck hat.
Dadurch, dass die Pumpeneinrichtung 64 vor dem Start der Traktionsregelung aktiviert wird, wie es oben beschrieben wurde, kann die Verzögerung der Druckerzeugungsvorrichtung 74, um das Fluid beim Start der Traktionsregelung derart mit Druck zu beaufschlagen, dass es den vorbestimmten Wert P* hat, minimiert werden. Diese Anordnung ist dahingehend wirksam, dass die Verzögerung verringert wird, insbesondere dann, wenn die Temperatur des Arbeitsfluids relativ niedrig und die Viskosität des Fluids relativ hoch sind. In dieser Hinsicht ist anzumerken, dass es in starkem Maße erforderlich ist, dass die durchdrehenden Antriebsräder 90L, 90R gebremst werden, wenn die Traktionsregelung aufgrund eines übermäßig niedrigen Reibungskoeffizienten der Fahrbahnoberfläche bewirkt wird. In diesem Fall ist es erforderlich, dass der Fluiddruck in den Vorderradbremszylindern 92 relativ schnell erhöht oder auf ein relativ hohes Niveau erhöht wird. Die frühe Aktivierung der Pumpeneinrichtung 64 vor dem Start der Traktionsregelung ist in einem solchen Falle wirkungsvoll.
Der Grenzwert des Schlupfbetrages der vorderen Antriebsräder 90L, 90R, über welchem die frühe Aktivierung der Pumpeneinrichtung 64 bewirkt wird, kann eine vorbestimmte Konstante oder eine Variable sein, die sich mit der Temperatur oder dem Reibungskoeffizienten μ der Fahrbahn oberfläche ändert. Wenn die Temperatur sinkt, steigt die Viskosität des Arbeitsfluids an, was die Neigung zur oben erwähnten Verzögerung der Druckerzeugungsvorrichtung erhöht. Das heißt, der Grenzwert für die frühe Aktivierung der Pumpe 66 wird mit einem Absinken der Temperatur des Arbeitsfluids verringert. Anstelle der frühen Aktivierung der Pumpeneinrichtung 64 kann die Magnetspule 84 des Druckregelungsventils 70 mit einer relativ geringen Menge an elektrischem Strom vor dem Start der Traktionsregelung erregt werden. In diesem Fall wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 um den entsprechenden Wert höher gemacht, aber es ist weniger wahrscheinlich, dass das durch die Druckerzeugungsvorrichtung 74 mit Druck beaufschlagte Fluid zu dem Hauptbehälter 58 zurückgeführt wird, so dass die Verzögerung beim mit Druck Beaufschlagen des Fluids auf das vorbestimmte Niveau beim Start der Traktionsregelung verringert werden kann, weil das Erregen der Magnetspule 84 des Druckregelungsventils 70 mit einer relativ geringen Menge an elektrischem Strom auch wirksam ist, um einen Zwischenraum zwischen dem Reibelement und dem Rotor der Radbremse 91 zu verringern.
Der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 kann derart gesteuert werden, dass er gleich dem höheren der Sollbremsdrücke der zwei Bremszylinder 92 für die vorderen Antriebsräder 90L, 90R ist (dass er der höchste der Sollbremsdrücke für die Radbremszylinder 90, 93 ist), wie es in 13 gezeigt ist. Es hat nicht immer der gleiche Radbremszylinder der zwei Vorderradbremszylinder 92 den höchsten Sollbremsdruck, aber der eine oder der andere der zwei Vorderradbremszylinder 92 hat in Abhängigkeit von den Schlupfzuständen der vorderen Antriebsräder 90L, 90R den höchsten Sollbremsdruck.
Wo die Sollbremsdruckwerte für die Bremszylinder 92 der Antriebsräder 90L, 90R auf der Grundlage der Schlupfzustände dieser Antriebsräder bestimmt werden, wird der Istaus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 durch die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130, die den angetriebenen Rädern 90L, 90R entsprechen, derart gesteuert, dass er gleich dem höheren dieser zwei Sollbremsdruckwerte ist.
Wo es erforderlich ist, dass der Radbremszylinderdruck erhöht wird, während der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 höher als der Sollbremsdruck ist, werden das Druckverringerungsventil 130 geschlossen und das Tastverhältnis oder der Zyklus des Druckhalteventils 110 gesteuert. Wo es erforderlich ist, dass der Radbremszylinderdruck verringert wird, werden das Druckhalteventil 110 geschlossen und das Tastverhältnis des Druckverringerungsventils 130 gesteuert. Wo der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gleich dem Sollbremsdruck ist, das Druckverringerungsventil 130 geschlossen und das Druckhalteventil 110 in der offenen Stellung gehalten werden (damit der Radbremszylinder 92 und die Druckerzeugungsvorrichtung 74 in Verbindung stehen), wird der Radbremszylinderdruck gleich dem Sollbremsdruck gemacht. Dadurch, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert wird, dass er gleich dem Sollbremsdruck ist, kann der Radbremszylinderdruck gleich dem Sollbremsdruck gemacht werden.
In einem Zeitraum ➀, der in 13 gezeigt ist, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass er gleich dem Sollbremsdruck für das Antriebsrad 90L wird, und das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 der Druckregelungsventilvorrichtung 133 für das Antriebsrad 90L werden in der offenen bzw. geschlossenen Stellung gehalten. Somit bleiben das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 in ihrer ursprünglichen offenen bzw. geschlossenen Stellung, ungeachtet dessen, ob es notwendig ist, dass der Fluiddruck in dem Bremszylinder 92 für das Antriebsrad 90L erhöht oder verringert werden soll. Mit anderen Worten, es ist nicht notwendig, diese Ventile 110, 130 anzusteuern, weil der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert wird, dass er gleich dem Sollbremsdruck ist.
Bei der Traktionsregelung werden die Sollbremsdrücke für die Vorderradbremszylinder 92 nicht notwendigerweise auf der Grundlage der Schlupfzustände der Antriebsräder 90L, 90R bestimmt. In den meisten Fällen wird der Fluiddruck in den Vorderradbremszylindern 92 auf die geeignete Art und Weise erhöht oder verringert, um die Schlupfbeträge der Antriebsräder 90L, 90R in dem optimalen Bereich zu halten. Genauer gesagt, es wird auf der Grundlage des Betriebszustandes des entsprechenden Druckhalteventils 110 bestimmt, ob der Fluiddruck von jedem Vorderradbremszylinder 92 im Vergleich zu dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 dazu neigt, dass er nicht ausreichend ist, und wenn der Fluiddruck von einem der Vorderradbremszylinder 92 als nicht ausreichend befunden wird, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass der Fluiddruck dieses Vorderradbremszylinders 92 ansteigt. Somit kann der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gemäß dem höheren der Sollbremsdrücke für die zwei Antriebsräder 90L, 90R gesteuert werden. Bei dieser Ausführungsform wird bestimmt, dass der Radbremszylinderdruck dazu neigt, nicht ausreichend zu sein, wenn die Einschaltzeit des Druckhalteventils 110 höher bzw. länger als eine vorbestimmte obere Grenze, beispielsweise gleich 100, ist. Als Alternative kann bestimmt werden, dass der Radbremszylinderdruck dazu neigt, nicht ausreichend zu sein, wenn der Druckerhöhungsmodus länger als für eine vorbestimmte Zeit erzielt wurde.
In dem obigen Fall werden auch der Druckerhöhungsmodus oder der Druckverringerungsmodus gemäß einem Datenverzeichnis zur Traktionsregelung selektiv erzielt, und das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 werden in Bezug auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 angesteuert. Das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130, die dem Vorderradbremszylinder 92 entsprechen, dessen Druck durch die Druckerzeugungsvorrichtung 74 gemäß dem höheren Sollbremsdruck geregelt werden soll, werden in der offenen bzw. geschlossenen Stellung gehalten, und die Ventile 110, 130, die dem anderen Vorderradbremszylinder 92 entsprechen, werden auf die gleiche Art und Weise angesteuert, wie es in 11 gezeigt ist.
In dem Anfangsabschnitt der Traktionsregelung, d.h., in dem Zeitraum ➀, der in 13 gezeigt ist, ist beispielsweise der Sollbremsdruck des Radbremszylinder 92 für das linke Vorderrad 90L höher als der des Radbremszylinders 92 für das rechte Vorderrad 90L, weil der Schlupfbetrag des linken Vorderrades 90L größer ist als der des rechten Vorderrades 90R. Demgemäß wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass der Schlupfzustand des linken Vorderrades 90L optimiert wird.
Wenn der Fluiddruck des Radbremszylinders 92 für das rechte Vorderrad 90R als ein Ergebnis der Steuerung in dem Zeitraum ➀ im Vergleich zu dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 dann dazu neigt, nicht ausreichend zu sein, nimmt das Tastverhältnis des Druckhalteventils 110, welches dem vorderen Antriebsrad 90R entspricht, zu. Das heißt, in dem Zeitraum ➁, in welchem der Sollbremsdruck des Radbremszylinders 92 für das rechte Vorderrad 90R höher ist als der des Radbremszylinders 92 für das linke Vorderrad 90L, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gesteuert, um den Schlupfzustand des rechten Vorderrades 90R zu optimieren, d.h., er wird derart gesteuert, dass er gleich dem Sollbremsdruck für das rechte Vorderrad 90R ist. Diese Steuerung in dem Zeitraum ➁ kann bewirken, dass der Fluiddruck des Radbremszylinders 92 für das linke Vorderrad 90L nicht ausreichend ist, wie in dem Zeitraum ➂. In diesem Fall wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass der Schlupfzustand des linken Vorderrades 90L optimiert wird. Somit wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass er gleich dem höheren der Sollbremsdruckwerte der Vorderradbremszylinder 92 ist.
Somit wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass er gleich dem höchsten Wert der Sollbremsdruckwerte der Radbremszylinder 92 ist. In dieser Regelungsanordnung können die erforderliche Anzahl von Betrieben und der Betriebslärm des Druckhalteventils 110 und des Druckverringerungsventils 130 stärker reduziert werden als in der in 11 gezeigten Regelungsanordnung, bei welcher der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 auf den vorbestimmten wert P* gesteuert wird.
Die Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung wird bewirkt, wenn eine Differenz der Istgiergeschwindigkeit des Fahrzeugs von dem Sollwert einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat, während das Bremspedal 10 nicht betätigt wird. Der Sollwert der Giergeschwindigkeit kann auf der Grundlage des Lenkwinkels des Lenkrades und der Fahrzeuggeschwindigkeit erzielt werden. Auf der Grundlage der oben erwähnten Differenz wird das Sollgiermoment erzielt, welches notwendig ist, um die Istgiergeschwindigkeit auf den Sollwert zu verringern, und der Sollbremsdruck von jedem Radbremszylinder 92, der notwendig ist, um dem Fahrzeug das Sollgiermoment zu geben, wird erzielt. Der Sollbremsdruck von jedem Radzylinder 92 gestattet eine geeignete Differenz zwischen der linken Gesamtbremskraft, die auf die linken Räder 90L, 93L aufgebracht wird, und der rechten Gesamtbremskraft, die auf die rechten Räder 90R, 93R aufgebracht wird. Bei der Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung können die Fluiddrücke der Radbremszylinder 92 all dieser vier Räder geeignet geregelt werden, oder als Alternative können die Fluiddrücke der Bremszylinder 92 für die vorderen linken und rechten Antriebsräder 90L, 90R oder die hinteren linken und rechten Nichtantriebsräder 93L, 93R geeignet geregelt werden. Bei der Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, das er gleich dem vorbestimmten Wert P* ist. Der Ausgangsdruck kann jedoch derart gesteuert werden, dass er gleich dem höchsten der Sollbremsdrücke der vier Radbremszylinder 92 ist.
Wenn sich der Fahrzeugfahrzustand verschlechtert, wird die Fahrzeugfahrstabilitätsregelung gestartet. Genauer gesagt, wenn der Übersteuerungsgrad des Fahrzeugs, wie er durch die erfasste Giergeschwindigkeit, den Querverzögerungswert und die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt wurde, einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat, werden die Fluiddrücke in den Radbremszylindern 92 für die linken und rechten Vorderräder 90L, 90R geregelt, um die Übersteuerungsneigung des Fahrzeugs zu verringern. Zu diesem Zweck werden die Sollbremsdruckwerte für die Vorderräder 90L, 90R auf der Grundlage des bestimmten Schleudergrades des Fahrzeuges bestimmt, und die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 der Druckregelungsventilvorrichtungen 133, 134 werden unabhängig voneinander angesteuert, damit das Fahrzeug ein Giermoment erhält, welches die Übersteuerungsneigung verringert.
Wenn der Abdriftgrad des Fahrzeugs, wie er durch die erfasste Giergeschwindigkeit, den Lenkwinkel und die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt wurde, einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat, werden die Fluiddrücke in den Radbremszylindern 92 der vier Räder 90L, 90R, 93L, 93R geregelt, damit die Abdriftneigung des Fahrzeugs verringert wird. Zu diesem Zweck werden die Sollbremsdruckwerte für die vier Räder, 90, 93 auf der Grundlage des bestimmten Abdriftgrades des Fahrzeuges bestimmt, und die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 der Druckregelungsventilvorrichtungen 133 bis 136 werden unabhängig voneinander angesteuert.
Wie es oben beschrieben wurde, werden die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 auf geeignete Art und Weise geöffnet und geschlossen, um die Fluiddrücke in den Radbremszylindern 92 bei den verschiedenen Regelungen des Bremssystems wie z.B. der Antiblockierregelung, der Regelung über eine Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, einer Regelung für eine automatischen Bremsung, einer Traktionsregelung, einer Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung und einer Fahrzeugfahrstabilitätsregelung, zu regeln. Wenn diese Regelungen bewirkt werden, kann der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 durch das Öffnen und das Schließen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 auf unerwünschte Weise beeinflusst werden.
Wenn das Druckhalteventil 110 von jeder Druckregelungsventilvorrichtung 133 bis 136 von seiner geschlossenen Stellung, in welcher die Fluidströmungen zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und dem entsprechenden Radzylinder 92 unterbunden werden, in seine offene Stellung, damit das Fluid von der Druckerzeugungsvorrichtung 74 in den Radbremszylinder 92 strömen kann, geschaltet wird, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 aufgrund dessen, dass das mit Druck beaufschlagte Fluid von den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 des Hauptzylinders 14 gefördert wird, verringert. Wenn das Druckverringerungsventil 130 von seiner geschlossenen Stellung in seine offene Stellung geschaltet wird, wird das Fluid, das von dem Radbremszylinder 92 abgelassen wird, durch die Pumpe 104 gepumpt und zu dem Hauptzylinder 14 zurückgefördert, so dass der Fluiddruck in den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 ansteigt. Somit wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 aufgrund der Schaltvorgänge oder der Betriebszustände der Druckhalteventile 110 und der Druck verringerungsventile 130, d.h., aufgrund der Fluidströmungen durch diese Ventile 110, 130, vorübergehend geändert. Hinsichtlich dieser Tatsache ist die gegenwärtige Bremsdruckregelungsvorrichtung angeordnet, um die Pumpeneinrichtung 64 abhängig von einer Änderung der Betriebszustände der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 anzusteuern, um die vorläufige oder kurzzeitige Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 aufgrund der Schaltvorgänge der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 zu verringern.
Es wird ein Beispiel der oben erwähnten Steuerung der Pumpeneinrichtung 64 detailliert beschrieben, die bei einer Antiblockierdruckregelung während der Druckerhöhung des Fluiddrucks von dem Hauptzylinder 14 durch die Pumpe stattfindet, d.h., während eines Betriebs der Pumpeneinrichtung 64, nachdem die Verstärkungsgrenze des Verstärkers 12 durch ein Ergebnis einer Betätigung des Bremspedales 10 erreicht wurde.
Ein Betrieb zur Antiblockierdruckregelung wird gestartet, wenn eine vorbestimmte Bedingung zum Starten der Antiblockierdruckregelung erfüllt ist, z.B., wenn der Schlupfbetrag von einem gebremsten Rad 90, 93 einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat. Der Betrieb zur Antiblockierdruckregelung wird beendet, wenn eine vorbestimmte Bedingung zum Beenden der Regelung erfüllt ist, beispielsweise, wenn das Fahrzeug angehalten wird.
Die Antiblockierdruckregelung wird bewirkt, indem die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 in einem Druckerhöhungsmodus, einem Druckverringerungsmodus oder einem Druckhaltemodus geöffnet und geschlossen werden, wobei der Modus auf der Grundlage des Schlupfzustandes und eines Beschleunigungswertes des rutschenden Rades ausgewählt wird. Wo der Radbeschleunigungswert G größer als ein vorbestimmter Grenzwert G2 ist, während der Schlupfbetrag Sw nicht größer als vorbestimmter Grenzwert Sw1 ist, wird der Druckerhöhungsmodus ausgewählt, wie es in 4 gezeigt ist, so dass das Druckhalteventil 110 geöffnet wird, während das Druckverringerungsventil 130 geschlossen wird, wodurch der Bremsdruck des rutschenden Rades erhöht wird. Wo die Radbeschleunigung geringer ist als ein vorbestimmter Grenzwert G1, während der Schlupfbetrag Sw nicht geringer als ein vorbestimmter Grenzwert Sw2 ist, wird der Druckverringerungsmodus ausgewählt, wie es ebenfalls in 4 gezeigt ist, so dass das Druckhalteventil 110 geschlossen wird, während das Druckverringerungsventil 130 geöffnet wird, wodurch der Bremsdruck des rutschenden Rades verringert wird. In dem anderen Zustand des rutschenden Rades wird der Druckhaltemodus ausgewählt, so dass sowohl die Druckhalteventile 110 als auch die Druckverringerungsventile 130 in der geschlossenen Stellung gehalten werden, wodurch der Bremsdruck in dem rutschenden Rad konstant gehalten wird.
Die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 der Druckerzeugungsvorrichtung 74 geleitet wird, wird prinzipiell derart gesteuert, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 sich einem Sollwert nähert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht. Zur gleichen Zeit wird jedoch das Druckregelungsventil 70 abhängig von den Betriebszuständen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 angesteuert, wobei diese Betriebszustände den Zustand der Fluidströmungen durch diese Ventile zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und den Radbremszylindern 92 bestimmen. Beispielsweise wird das Druckregelungsventil 70 in Abhängigkeit von den Schaltvorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 angesteuert, von welchen erwartet wird, dass sie demnächst stattfinden werden. Das heißt, ein erster oder ein Grundsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 64, der durch die Betätigungskraft des Bremspedales 10 bestimmt wird, wird auf einen zweiten oder Endsollwert modifiziert, wenn die Schaltvorgänge der Ventile 110, 130 demnächst wahrscheinlich stattfinden werden, so dass der Istausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert wird, dass er sich dem zweiten oder dem Endsollwert annähert.
Bei der gegenwärtigen Ausführungsform wird der zweite Wert oder Endsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 höher gemacht als der erste Wert oder Grundsollwert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, wo erwartet wird, dass der Druckerhöhungsmodus demnächst ausgewählt wird. In diesem Fall wird die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, größer gemacht als die, welche der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, und die Öffnung des Druckregelungsventils 70 wird demgemäß verringert. Wo erwartet wird, dass der Druckverringerungsmodus demnächst ausgewählt werden wird, wird andererseits der Endsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 geringer gemacht als der, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, und die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, wird geringer gemacht als die, welche der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, so dass die Öffnung des Ventils 70 demgemäß vergrößert wird. Somit wird die Ansteuerung des Druckregelungsventils 70 in Abhängigkeit davon bewirkt, ob es wahrscheinlich ist, dass der Druckanstiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus in einer vorbestimmten kurzen Zeit ausgewählt werden wird. Mit anderen Worten, die oben erwähnte Steuerung des Ventils 70 wird gemäß dem zweiten Sollwert bei der Erfassung eines Anzeichens gestartet, welches anzeigt, dass es innerhalb der vorbestimmten Zeit sehr wahrscheinlich ist, dass der Druckanstiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus ausgewählt werden wird.
Genauer gesagt, der Endsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 wird höher gemacht als der Sollwert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, wenn ein Druckanstiegsanzeichen erfasst wird. Dieses Druckanstiegsanzeichen wird erfasst, wenn der Schlupfbetrag Sw des rutschenden Rades nicht größer als ein vorbestimmter Grenzwert Sw1* des Druckanstiegsanzeichens ist, welcher größer ist als der Grenzwert Sw1 (der verwendet wird, um den Druckanstiegsmodus auszuwählen), während der Beschleunigungswert G des rutschenden Rades nicht größer ist als ein vorbestimmter Grenzwert G2* des Druckanstiegsanzeichens, welcher geringer ist als der Grenzwert G2 (welcher verwendet wird, um den Druckanstiegsmodus auszuwählen), und wenn der Schlupfbetrag Sw gerade verringert und/oder der Radbeschleunigungswert G erhöht wird. Wenn das Druckanstiegsanzeichen erfasst wird, wird der Sollwert des Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 allmählich von dem Wert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales entspricht, erhöht, so dass das Ventil 70 in seine vollständig geschlossene Stellung allmählich betätigt wird. Wenn der Schlupfbetrag Sw des rutschenden Rades anschließend auf den Grenzwert Sw1 verringert wurde und der Beschleunigungswert G den Grenzwert G2 überschritten hat, wird der Druckanstiegsmodus ausgewählt, und der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 wird für einen vorbestimmten Zeitraum Tu auf einem Wert gehalten, welcher um einen vorbestimmten Betrag ΔPu größer ist als der Wert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, wie es in 5 gezeigt ist. Wenn die Zeit TU abläuft, wird der Sollwert allmählich auf den Wert verringert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, so dass das Druckregelungsventil 70 in seine vollständig offene Stellung gebracht wird. Wenn das Druckanstiegsanzeichen erfasst wird, wird somit die Menge an elektrischem Strom I, welche zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, von dem Wert erhöht, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, um das Ventil 70 in die vollständig geschlossene Stellung zu bringen, damit dadurch der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung ansteigt, bevor das Druckhalteventil 110 anschließend geöffnet wird, um den Druckanstiegsmodus zu erzielen, so dass die Verringerung des Ausgangsdrucks der Vorrichtung 74 in dem Druckanstiegsmodus verringert werden kann.
Andererseits wird der Endsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 niedriger gemacht als der Sollwert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, wenn ein Druckverringerungsanzeichen erfasst wird. Dieses Druckverringerungsanzeichen wird erfasst, wenn der Schlupfbetrag Sw des rutschenden Rades größer ist als ein vorbestimmter Grenzwert Sw2* des Druckverringerungsanzeichens, welcher größer ist als der Grenzwert Sw2 (der verwendet wird, um den Druckverringerungsmodus auszuwählen), während der Beschleunigungswert G des rutschenden Rades geringer ist als ein vorbestimmter Grenzwert G1* des Druckverringerungsanzeichens, welcher geringer ist als der Grenzwert G1 (der verwendet wird, um den Druckverringerungsmodus auszuwählen), und wenn der Schlupfbetrag Sw erhöht und/oder der Radbeschleunigungswert G verringert werden. Wenn das Druckverringerungsanzeichen erfasst wird, wird der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 von dem Wert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, allmählich verringert, so dass das Ventil 70 allmählich in seine vollständig offene Stellung gebracht wird. Wenn der Schlupfbetrag Sw des rutschenden Rades anschließend auf den Grenzwert Sw2 erhöht und der Beschleunigungswert G auf den Grenzwert G1 verringert wurde, wird der Druckverringerungsmodus ausgewählt und das Druckverringerungsventil 130 wird geöffnet. In diesem Fall wird der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 für einen vorbestimmten Zeitraum Td auf einem Wert gehalten, welcher um einen vorbestimmten Betrag ΔPd geringer ist als der Wert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, wie es auch in 5 ge zeigt ist. Beim Ablauf der Zeit Td wird der Sollwert allmählich auf den Wert erhöht, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, so dass das Druckregelungsventil 70 in seine vollständig geschlossene Stellung betätigt wird. Wenn das Druckverringerungsanzeichen erfasst wird, wird somit die Menge an elektrischem Strom I, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, von dem Wert verringert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, um das Ventil 70 in seine vollständig offene Stellung zu bringen, damit dadurch der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 verringert wird, bevor anschließend das Druckverringerungsventil 130 zum Erzielen des Druckverringerungsmodus geöffnet wird, so dass der Anstieg des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 in den Druckverringerungsmodus verringert werden kann.
Es wird nun auf das Flussdiagramm in 8 Bezug genommen. Es wird eine Steuerroutine zum Steuern der Druckerzeugungsvorrichtung 74 beschrieben, welche mit einer vorbestimmten Durchlaufzeit für jedes der vier Räder 90, 93 ständig durchgeführt wird, während die Antiblockierdruckregelung während der Pumpensteuerung zur Druckerhöhung durchgeführt wird, bei welcher der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 durch einen Betrieb der Pumpeneinrichtung 64 erhöht wird, nachdem die Verstärkungsgrenze des Verstärkers 12 durch eine Betätigung des Bremspedales 10 erreicht wurde. Das heißt, die Steuerroutine von 8 ist so formuliert, um den Einfluss der Antiblockierschaltvorgänge der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 zu verringern. Gemäß dieser Steuerroutine wird das Druckregelungsventil 70 in Abhängigkeit von den erwarteten Schaltvorgängen der Ventile 110, 130 angesteuert, welche den Zustand der Fluidströmungen zwischen dem Radbremszylinder für jedes rutschende Rad und der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bestimmen.
Diese Steuerroutine von 8 wird mit Schritt S1 gestartet, um die Betätigungskraft F zu erfassen, welche auf das Bremspedal 10 wirkt, und um einen ersten Wert oder Grundsollwert Pf des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 zu bestimmen. Auf Schritt S1 folgt Schritt S2, um zu bestimmen, ob die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist, d.h., ob der Druckanstiegsmodus ausgewählt werden soll. wenn in Schritt S2 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S3 fort, um zu bestimmen, ob das oben erwähnte Druckanstiegsanzeichen erfasst ist. Wenn in Schritt S3 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S4 fort, um zu bestimmen, ob die Druckverringerungsbedingung erfüllt ist, d.h., ob der Druckverringerungsmodus ausgewählt werden soll. Wenn in Schritt S4 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S5 fort, um zu bestimmen, ob das oben erwähnte Druckverringerungsanzeichen erfasst ist. Wenn in allen Schritten S2 bis S5 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S6 fort, in welchem der erste Sollwert Pf, der in Schritt S1 bestimmt wurde, als der Endsollwert P* bestimmt wird, und es fährt mit Schritt S7 fort, in welchem die Menge an elektrischem Strom I, welche zu der Magnetspule 84 des Druckregelungsventils 70 geleitet werden soll, gemäß dem Datenverzeichnis für eine Regelung bestimmt wird, welche das lineare Verhältnis darstellt, das in 7 durch eine durchgezogene Linie dargestellt ist, und die bestimmte Menge an elektrischem Strom I wird zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet. In 7 ist der elektrische Strom I*, der zu dem Ventil 70 geleitet wird, gleich If, welcher dem Grundsollwert Pf entspricht, der der Betätigungskraft F des Bremspedales 10 entspricht.
Wenn das Druckanstiegsanzeichen erfasst ist, d.h. wenn in Schritt S3 eine positive Entscheidung (JA) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S8 fort, um zu bestim men, ob eine Zählung "n" eines Zählers des Druckanstiegsanzeichens auf einen vorbestimmten Wert N0 angestiegen ist. Wenn in Schritt S8 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S9 fort, um die Zählung "n" zu erhöhen, und es fährt mit Schritt S10 fort, in welchem ein Anstiegsbetrag ΔP des Endsollwertes P* dadurch erzielt wird, dass die gegenwärtige Zählung "n" mit einem vorbestimmten Anstiegskoeffizienten α multipliziert wird, und in welchem der endgültige Sollwert P* dadurch erzielt wird, dass der erzielte Anstiegsbetrag ΔP = n·α zu dem Grundsollwert Pf addiert wird. D.h., P* = Pf + n·α. Auf Schritt S10 folgt Schritt S11, in welchem eine Zählung "m" eines Zählers eines Druckverringerungsanzeichens auf Null zurückgestellt wird. Anschließend fährt das Steuerprogramm mit Schritt S7 fort, in welchem die Menge an elektrischem Strom I, welche auf der Grundlage des Endsollwertes P* bestimmt wurde, dem Druckregelungsventil 70 zugeführt wird. Der elektrische Strom I*, der zu dem Ventil 70 geleitet wird, ist gleich einer Summe aus dem Wert If, welcher dem Grundsollwert Pf entspricht, und einem Betrag ΔI, welcher dem Anstiegsbetrag ΔP entspricht. Das heißt, I* = If + ΔI. Der Anstiegsbetrag ΔI des elektrischen Stromes wird auf der Grundlage des Anstiegsbetrages ΔP des Solldrucks der Einrichtung 74 gemäß dem linearen Verhältnis bestimmt, das durch eine Einpunkt-Strichlinie in 7 dargestellt ist.
Der Zähler eines Druckanstiegsanzeichens und der Zähler eines Druckverringerungsanzeichens werden jedes Mal erhöht, wenn das Druckanstiegsanzeichen bzw. das Druckverringerungsanzeichen erfasst wird, und die Zählungen "n" und "m" dieser Zähler werden verwendet, um den Anstiegsbetrag oder den Verringerungsbetrag ΔP zu bestimmen, wenn der Endsollwert P* in Bezug auf den Grundsollwert Pf, welcher der Betätigungskraft F des Bremspedales 10 entspricht, allmählich erhöht oder verringert wird. Die Zählungen "n" und "m" werden beim Initialisieren der Drucksteuerungsvorrichtung 160 (vor dem Start der Steuerroutine von 8) auf 0 zurück gestellt. Außerdem wird die Zählung "m" des Zählers eines Druckverringerungsanzeichens in Schritt S11 auf 0 zurückgestellt, wenn das Druckanstiegsanzeichen erfasst wird, wie es oben beschrieben wurde, und die Zählung "n" des Zählers eines Druckanstiegsanzeichens wird in Schritt S21 auf 0 zurückgestellt, wenn das Druckverringerungsanzeichen erfasst ist (wenn in Schritt S5 eine positive Entscheidung erzielt wird).
Die Schritte S1-S3, S8-S11 und S7 werden ständig durchgeführt, um den Endsollwert P* in Bezug auf den Grundsollwert Pf allmählich zu erhöhen, während das Druckanstiegsanzeichen erfasst ist und bevor die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist. Wenn die Zählung "n" auf den vorbestimmten Wert N0 angestiegen ist, d.h., wenn in Schritt S8 eine positive Entscheidung (JA) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S12 fort, um zu bestimmen, ob ein vorbestimmter Zeitraum Tu vergangen war, nachdem das Druckanstiegsanzeichen anfangs erfasst wurde. Wenn in Schritt S12 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S10 fort, in welchem der Endwert P* so festgelegt wird, dass er gleich Pf + n·α ist, wie es oben beschrieben wurde. In diesem Fall ist die Zählung "n" gleich dem vorbestimmten Wert N0. Der Endwert P* verbleibt solange so, dass er gleich der Summe aus dem Grundwert Pf (welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht) und dem konstanten Anstiegsbetrag ΔPu = N0·α ist, bis der Zeitraum Td verstrichen ist.
Wenn die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist, bevor der Zeitraum Td verstrichen ist, nachdem das Druckanstiegsanzeichen am Anfang erfasst wurde, wird in Schritt S2 eine positive Entscheidung (JA) erzielt, und das Steuerprogramm fährt mit Schritt S13 fort, um zu bestimmen, ob der vorbestimmte Zeitraum Td verstrichen ist, nachdem die Druckanstiegsbedingung erfüllt wurde. Wenn in Schritt S13 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuer programm mit Schritt S14 fort, in welchem der Endwert P* so festgelegt wird, dass er gleich Pf + ΔPu (= n·α) ist. Der Anstiegsbetrag ΔPu wird dadurch erzielt, dass die Zählung "n" zu dem Zeitpunkt, zu dem die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist (während die Schritte S1-S3, S8-S12 und S7 wiederholt durchgeführt werden), mit dem vorbestimmten Koeffizienten α multipliziert wird. wenn die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist, nachdem die Zählung "n" den vorbestimmten Wert N0 erreicht hat, ist der Anstiegsbetrag ΔPu = N0·α. Der Anstiegsbetrag ΔPu oder (n·α) steigt mit einem Anstieg der Zeit an, die vergangen ist, nachdem das Druckanstiegsanzeichen erfasst ist und bis die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist.
Wenn der vorbestimmte Zeitraum Tu verstrichen ist, wird in Schritt S13 eine positive Entscheidung (JA) erzielt, und das Steuerprogramm fährt mit den Schritten S15 und S16 fort, um den endgültigen Solldruckwert P* solange allmählich zu verringern, bis der Endwert P* auf den Grundsollwert Pf verringert wurde, welcher der Betätigungskraft F des Bremspedales 10 zu diesem Zeitpunkt entspricht. Nachdem der Endsolldruckwert P* auf den Grundwert Pf verringert wurde, werden die Schritte S1, S2, S13, S15, S17 und S7 wiederholt durchgeführt, so dass der Endwert P* auf dem Grundwert Pf in Schritt S17 gehalten wird, und der elektrische Strom I, welcher dem Grundwert Pf entspricht, wird dem Druckregelungsventil 70 solange zugeführt, bis die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist, d.h., bis der Druckanstiegsmodus erzielt wird.
Die Schritte S15 bis S17 werden auch durchgeführt, wo die Druckanstiegsbedingung innerhalb des vorbestimmten Zeitraums Tu nicht erfüllt ist, nachdem das Druckanstiegsanzeichen erfasst ist, d.h., wo in Schritt S12 eine positive Entscheidung (JA) erzielt wird. In diesem Fall wird der Endsolldruckwert P* auch auf den Grundwert Pf allmählich verringert.
Wo das Druckverringerungsanzeichen erfasst und die Druckverringerungsbedingung erzielt sind, wird das Druckregelungsventil 70 auf eine Art und Weise angesteuert, die der ähnlich ist, welche oben in Bezug auf die Erfassung des Druckanstiegsanzeichens und der Auswahl des Druckanstiegsmodus beschrieben wurde. D.h., wenn das Druckverringerungsanzeichen erfasst ist, wird in Schritt S20 der Endsollwert P* des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart bestimmt, dass er gleich dem Grundwert Pf ist, welcher der Bremsbetätigungskraft F entspricht, minus dem Verringerungsbetrag ΔβPd, welcher gleich m·β ist, wobei "m" die Zählung des Zählers eines Druckverringerungsanzeichens darstellt, während "β" einen vorbestimmten Verringerungskoeffizienten darstellt. Auf Schritt S20 folgt Schritt 521, um die Zählung "m" des Zählers eines Druckverringerungsanzeichens zurückzustellen. Die Zählung "m" wird auf eine vorbestimmte obere Grenze M0 erhöht, so dass der Verringerungsbetrag ΔPd des Endsollwertes P* auf M0·β allmählich verringert wird. In Schritt S7 wird die Menge an elektrischem Strom I, welche zu der Magnetspule 84 des Ventils 70 geleitet werden soll, erzielt, indem ΔI, welcher dem Verringerungsbetrag ΔPd entspricht von dem elektrischen Strom If, welcher dem vorläufigen Wert Pf entspricht, subtrahiert wird, und der somit erzielte elektrische Strom (If – ΔPd) wird zu der Spule 84 geleitet.
Der Endsolldruckwert P* wird auf dem Wert Pf – ΔPd für den vorbestimmten Zeitraum Td gehalten, nachdem die Druckverringerungsbedingung erfüllt ist, d.h., bis in Schritt S23 eine positive Entscheidung (JA) erzielt wird. Wenn der vorbestimmte Zeitraum Td verstrichen ist, wird in Schritt 26 der Endsolldruckwert P* solange allmählich erhöht, bis der Endsolldruckwert P* auf den Grundwert Pf erhöht wurde, d.h., bis in Schritt S25 eine positive Entscheidung (JA) erzielt wird.
Wie oben beschrieben, wird die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, in Abhängigkeit von der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und dem Radbremszylinder 92 von jedem Rad 90, 93 gesteuert, d.h. in Abhängigkeit von der Fluidströmung, von der erwartet wird, dass sie demnächst stattfinden wird, d.h., in Abhängigkeit von den Schaltvorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130, von denen erwartet wird, dass sie demnächst wahrscheinlich stattfinden werden. Diese Anordnung ist wirksam, um die unerwünschten kurzzeitigen Änderungen des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei den Schaltvorgängen der Ventile 110, 130 zum Erzielen des Druckanstiegsmodus oder des Druckverringerungsmodus während einer Antiblockierdruckregelung für das rutschende Rad oder die rutschenden Räder zu verringern. Demgemäß kann der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 während der Antiblockierdruckregelung auf dem Grundwert gehalten werden, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht. Weil das Druckregelungsventil 70 angesteuert wird, bevor der Druckanstiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus erzielt wird, d.h., vor den Schaltvorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130, können die Änderungen des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei den Schaltvorgängen der Ventile 110, 130 in einem kurzen Zeitraum verringert werden, und der Ausgangsdruck kann mit einer hohen Genauigkeit gesteuert werden, was eine hohe Genauigkeit der Regelung des Fluiddrucks in dem Radbremszylinder 92 des rutschenden Rades sicherstellt. Außerdem kann eine Änderung der Reaktionskraft, die auf das Bremspedal 10 aufgrund der Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 aufgebracht wird, wirksam verhindert werden. Demgemäß kann die Verschlechterung des Betätigungsgefühls für das Bremspedal vermieden werden.
Wo die Betätigungskraft des Bremspedales 10 während der Antiblockierdruckregelung im wesentlichen konstant gehalten wird, wird der Grundsollwert Pf des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 im wesentlichen konstant gehalten, so dass die Öffnung des Druckregelungsventils 70 derart gesteuert wird, wie es in 5 gezeigt ist.
Als nächstes werden die Regelung für eine Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten und die Regelung einer Bremswirkung beschrieben. Die Sollbremskraft, die durch den Fahrzeugbediener gefordert wird, wird auf der Grundlage der Betätigungskraft des Bremspedales 10 erzielt, und das Aufteilungsverhältnis zwischen der gesamten hinteren Bremskraft und der gesamten vorderen Bremskraft wird auf der Grundlage des Fahrzeuggewichts, eines Wertes hinsichtlich einer Längsbeschleunigung (Längsverzögerung) des Fahrzeugs und eines Fahrzeugaufbaus erzielt. Auf der Grundlage der erzielten Sollbremskraft und des Aufteilungsverhältnisses werden der Sollbremsdruck der Vorderradbremszylinder 92, der Sollbremsdruck der Hinterradbremszylinder 92 und der Sollausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 erzielt.
Die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, wird derart gesteuert, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 mit dem oben beschriebenen Sollwert P* übereinstimmt. Außerdem wird die Pumpeneinrichtung 64 derart angesteuert, dass die Differenz, die erzielt wird, indem der Istwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 von dem Sollwert subtrahiert wird, zunimmt. Wo die Regelung für eine Aufteilung und die Regelung einer Bremswirkung bewirkt werden, während die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung durch die Pumpeneinrichtung 64 bewirkt wird, wird die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, um einen Betrag erhöht, welcher gemäß dem linearen Verhältnis bestimmt wurde, das durch eine Ein punkt-Strichlinie in 7 dargestellt ist. Wo die Pumpensteuerungs zur Druckerhöhung nicht bewirkt wird, wird der elektrische Strom, der gemäß dem oben erwähnten linearen Verhältnis bestimmt wurde, zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet.
Zum Erzielen des bestimmten Aufteilungsverhältnisses zwischen einer gesamten hinteren Bremskraft und einer gesamten vorderen Bremskraft werden die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 der Druckregelungsventilvorrichtungen 133, 134 für die Vorderräder 90 in der offenen bzw. geschlossenen Stellung gehalten, und der Fluiddruck in den Bremszylindern 92 für die Vorderräder 90 wird gleich dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gehalten. Zur gleichen Zeit werden die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 der Druckregelungsventilvorrichtungen 135, 136 für die Hinterräder 93 derart angesteuert, dass der Fluiddruck in den Bremszylindern 92 für die Hinterräder geringer ist als der in den Bremszylindern 92 für die Vorderräder, um die Gesamtbremskraft der Hinterräder 93 im Vergleich zur Gesamtbremskraft der Vorderräder 90 zu verringern.
Wenn eine Differenz, die dadurch erzielt wird, dass der Istfluiddruck in den Hinterradbremszylindern 92 von dem Sollwert subtrahiert wird, größer wird als ein vorbestimmter Differenzwert P1 (ein positiver Wert), ist die Druckanstiegsbedingung erfüllt, und der Druckanstiegsmodus wird erzielt, indem die Druckhalteventile 110 der Druckregelungsventilvorrichtungen 135, 136 für die Hinterräder 93 geöffnet werden. Wenn eine Differenz, die dadurch erzielt wird, dass der Isthinterradbremszylinderdruck von dem Sollwert subtrahiert wird, welcher in dem gegenwärtigen Steuerungsdurchlauf bestimmt wurde, geringer wird als ein vorbestimmter Differenzwert P2 (ein negativer Wert), wird die Druckverringerungsbedingung erfüllt, und der Druckverringerungsmodus wird erzielt, indem die Druckverringerungsven tile 130 der Druckregelungsventilvorrichtungen 135, 136 geöffnet werden. Der Isthinterradbremszylinderdruck kann von dem Längsverzögerungswert G und dem Aufteilungsverhältnis einer Bremskraft zwischen hinten und vorne abgeschätzt werden, oder er kann derart bestimmt werden, dass er gleich dem Sollwert ist, welcher in dem letzten Steuerungsdurchlauf bestimmt wurde.
Wenn die Differenz, die dadurch erzielt wurde, dass der Isthinterradbremszylinderdruck von dem Sollwert subtrahiert wird, größer wird als ein vorbestimmter Grenzwert P1' des Druckanstiegsanzeichens (der geringer ist als der oben erwähnte Differenzwert P1) und wenn diese Differenz gerade erhöht wird, wird das Druckanstiegsanzeichen erfasst. Wenn die oben erwähnte Differenz geringer wird als ein vorbestimmter Grenzwert P2' des Druckverringerungsanzeichens (dessen Absolutwert geringer ist als der oben erwähnte Differenzwert P1), wird das Druckverringerungsanzeichen erfasst. Wenn das Druckanstiegsanzeichen erfasst ist, wird die Öffnung des Druckregelungsventils 70 allmählich verringert, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 allmählich zu erhöhen. Wenn das Druckverringerungsanzeichen erfasst ist, wird die Öffnung des Druckregelungsventils 70 allmählich vergrößert, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 allmählich zu verringern. Somit wird der Einfluss der Schaltvorgänge der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei der Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten auf die gleiche Art und Weise verringert, wie es oben in Bezug auf die Antiblockierdruckregelung beschrieben wurde.
Die Art und Weise, bei der der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei der Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten allmählich erhöht oder verringert wird, ist nicht auf die Art und Weise eingeschränkt, die oben beschrieben wurde. Beispielsweise kann das Druckregelungsventil 70 auf der Grundlage eines Änderungsbetrages oder einer Änderungsrate des Sollwertes der Hinterradbremszylinder angesteuert werden, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 allmählich zu erhöhen oder zu verringern, bevor die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 bei der Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten geöffnet werden.
Wie oben beschrieben, werden die Regelung einer Bremswirkung und die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten gemäß der gegenwärtigen Bremsdruckregelungsvorrichtung bewirkt, um die unerwünschte Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei den Öffnungvorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 zu verringern, so dass der Ausgangsdruck auf einem Wert gehalten werden kann, der dem Sollwert sehr nahe ist. Diese Regelungsanordnung gestattet es, dass das Fahrzeug mit der Bremskraft, wie sie durch den Fahrzeugbediener gewünscht ist, angemessen gebremst werden kann und dass das Istaufteilungsverhältnis zwischen vorne und hinten im wesentlichen einer idealen Aufteilungskurve folgt.
Während die Vorgänge zum Ansteuern des Druckregelungsventils 70, um die unerwünschte Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei den Schaltvorgängen der Ventile 110, 130 zu verringern, in Bezug auf die Antiblockierdruckregelung und die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten beschrieben wurden, können ähnliche Steuerungsvorgänge bei der Traktionsregelung, der Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung und der Fahrzeugfahrstabilitätsregelung durchgeführt werden. wenn das Bremspedal 10 nicht betätigt ist, wird als Sollwert Pf für den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 ein vorbestimmter Wert verwendet. Dieser vorbestimmte Wert kann für die oben erwähnten verschiedenen Regelungen der gleiche Wert oder jeweils ein unterschiedlicher Wert sein.
Bei der in 11 dargestellten Traktionsregelung wird die Menge an elektrischem Strom I*, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, derart bestimmt, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gleich dem Sollwert Pf gemacht ist, und der bestimmte elektrische Strom I* wird während der Traktionsregelung beibehalten. Der elektrische Strom des Druckregelungsventils 70 kann jedoch in der Weise einer Rückkoppelung gesteuert sein, so dass der Fluiddruck in dem Hauptzylinder 14 so, wie er durch den Hauptzylinderdrucksensor 201 erfasst wird, gleich dem Sollwert Pf gemacht wird. In diesem Fall wird der Istausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 auf dem Sollwert Pf konstant gehalten, ungeachtet der Betriebszustände der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130, so dass der Istausgangsdruck bei den Schaltvorgängen der Ventile 110, 130 auf dem Sollwert Pf gehalten wird, um die Traktionsregelung zu bewirken. In diesem Sinne kann die oben erwähnte Steuerung in der Weise einer Rückkopplung so betrachtet werden, dass sie auf der Grundlage der Betätigungszustände der Ventile 110, 130 bewirkt wird, welche den Zustand der Fluidströmung zwischen den Vorderradbremszylindern 92 und der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bestimmen.
Bei der Traktionsregelung, die oben in Bezug auf 12 beschrieben wurde, wird die Pumpeneinrichtung 64 vor dem Start der Regelung aktiviert. Diese frühe Aktivierung der Pumpeneinrichtung 64 kann bei den anderen Steuerungen bzw. Regelungen, wie zum Beispiel der Pumpensteuerung zur Druckerhöhung, der Fahrzeugfahrstabilitätsregelung und der Antiblockierdruckregelung verwendet werden.
Aus der vorhergehenden Beschreibung der gegenwärtigen Ausführungsform dieser Erfindung ist ersichtlich, dass Ab schnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Steuerroutine für die Druckerzeugungsvorrichtung des Flussdiagramms von 8 ausführen und die Steuerungsdatenverzeichnisse von 7 zum Ansteuern des Druckregelungsventils 70 speichern, eine Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung bilden, die den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 steuert. Es ist auch ersichtlich, dass Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Schritte S2, S3 und S7 bis S17 von 8 durchführen, einen Abschnitt zum Steuern eines Druckanstiegs der Steuerungsvorrichtung für eine Druckerzeugungsvorrichtung bilden, während Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Schritte S4, S5, S7 und S18 bis S27 von 8 durchführen, einen Abschnitt zum Steuern einer Druckverringerung der Steuerungsvorrichtung für eine Druckerzeugungsvorrichtung bilden.
Es ist auch ersichtlich, dass Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Steuerungsdatenverzeichnisse von 6 und 7 speichern und Schritt S7 durchführen, einen Abschnitt zum Ansteuern eines Druckverringerungsventils der Steuerungsvorrichtung für eine Druckerzeugungsvorrichtung bilden, wobei der Steuerungsabschnitt dafür ausgelegt ist, dass er ein Druckverringerungsregelungsventil in der Form des Druckregelungsventils 70 ansteuert. Dieser Abschnitt zum Ansteuern eines Druckverringerungsventils weist einen Abschnitt zum Steuern eines Stroms auf, der eine Menge an elektrischem Strom steuert, welche zu dem Druckverringerungsventil 70 geleitet werden soll. Es ist auch ersichtlich, dass Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Schritte S3, S5, S7 bis S10 und S18 bis S20 durchführen, einen Steuerungsabschnitt zum Voraussagen der Steuerungsvorrichtung für eine Druckerzeugungsvorrichtung bilden, wobei dieser Steuerungs abschnitt den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei einer Erfassung eines Anzeichens steuert, das anzeigt, dass die Druckregelungsventile 133 bis 136 betätigt sind.
Es ist auch ersichtlich, dass Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie ein Steuerungsdatenverzeichnis von 4 speichern und die Schritte S3 und S4 durchführen, eine Vorrichtung zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands bilden, um den Betriebszustand der Druckregelungsventile 133-136 zu erfassen, und dass Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 ansteuern, einen Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtungen bilden, um die Regelungsventilvorrichtungen 133 bis 136 anzusteuern. Es ist auch ersichtlich, dass Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 steuern, einen Abschnitt zum Steuern eines Ausgangsdrucks bilden, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 zu steuern.
Bei der Ausführungsform von 8 sind der Druckanstiegskoeffizient α und der Druckverringerungskoeffizient β vorbestimmte Werte. Diese Koeffizienten α und β können jedoch auch Variablen sein, die auf der Grundlage der Änderungsrate der Radbeschleunigung oder anderer Parameter, welche den Fahrzustand des Fahrzeugs anzeigen, geändert werden, wenn das Druckanstiegsanzeichen oder das Druckverringerungsanzeichen erfasst ist. Diese Koeffizienten α und β können beispielsweise größer gemacht werden, wenn die Änderungsrate der Radbeschleunigung relativ hoch ist, als wenn die Änderungsrate relativ niedrig ist. In diesem Fall kann der Anstiegsbetrag ΔPu und der Verringerungsbetrag ΔPd des Endsolldruckwertes P* sogar da relativ groß gemacht werden, wo die Druckanstiegsbedingung oder die Druckverrin gerungsbedingung erfüllt wird, unmittelbar nachdem das Druckanstiegsanzeichen oder das Druckverringerungsanzeichen erfasst wurde. Obwohl der Anstiegsbetrag ΔPu und der Verringerungsbetrag ΔPd in der Ausführungsform von 8 mit der Zählung "n" geändert werden, können diese Beträge vorbestimmte konstante Beträge sein. Darüber hinaus kann der Anstiegsbetrag ΔPd auf der Grundlage bestimmt werden, wie oft der Druckverringerungsmodus bei der Antiblockierdruckregelung ausgewählt wurde. Das heißt, wenn der Druckverringerungsmodus bei der Antiblockierdruckregelung das erste Mal ausgewählt wird, ist die Fluidmenge, die von dem Radbremszylinder 92 abgelassen wird, größer, als wenn der Druckverringerungsmodus das zweite oder anschließende Mal ausgewählt wird. Daher wird erachtet, dass der Anstiegsbetrag des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 dann, wenn der Druckverringerungsmodus das erste Mal erzielt wird, größer ist, als dann, wenn der Druckverringerungsmodus das zweite oder anschließende Mal erzielt wird. Demgemäß ist es wünschenswert, den Verringerungsbetrag ΔPd zu verringern, wenn die Anzahl steigt, mit der der Druckverringerungsmodus ausgewählt wird.
Die Druckerzeugungsvorrichtung 74 kann bei dem gegenwärtigen Steuerungsbetrieb auf der Grundlage eines Steuerungsschemas in den vergangenen Steuerungsbetrieben gesteuert werden, beispielsweise auf der Grundlage von geschätzten Änderungsschemata des Radbremszylinderdrucks in dem ersten, zweiten und anschließenden Druckanstiegsbetrieben und Druckverringerungsbetrieben. Das Sollsteuerungsschema kann auf der Grundlage der vergangenen Fluiddruckänderung von einem der Räder oder von vergangenen Fluiddruckänderungen von zwei oder mehr Rädern bestimmt werden.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform basiert die Bestimmung, ob das Druckanstiegsanzeichen oder das Druckverringerungsanzeichen vorhanden ist, auf dem Beschleunigungswert G des Fahrzeugs und dem Schlupfbetrag Sw des rut schenden Rades. Die Bedingungen, um zu bestimmen, dass das Anzeichen vorhanden ist, können jedoch eine Bedingung, nämlich, dass die Änderungsrate des Schlupfbetrages Sw höher als ein vorbestimmter Grenzwert ist, und/oder eine Bedingung, dass die Änderungsrate der Fahrzeugbeschleunigung G höher als ein vorbestimmter Grenzwert ist, aufweisen. Die Verwendung dieser zusätzlichen Bedingungen erhöht die Möglichkeit, dass der Druckanstiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus innerhalb einer vorbestimmten Zeit tatsächlich ausgewählt und erzielt wird, wo das Druckanstiegsanzeichen oder das Druckverringerungsanzeichen erfasst ist.
Die Steuerungsart der Druckerzeugungsvorrichtung 74, die auf den Schaltvorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 basiert, von welchen erwartet wird, dass sie demnächst stattfinden werden, ist nicht auf die Steuerungsart begrenzt, die oben in Bezug auf 5 beschrieben wurde. Beispielsweise kann der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 ungeachtet des Grundsollwertes Pf, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, während des Zeitraums Tu nach Erzielung des Druckanstiegsmodus oder während des Zeitraums Td nach Erzielung des Druckverringerungsmodus bestimmt werden. Das heißt, der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 während des Zeitraumes Tu kann der maximale Druck sein, der durch die Druckerzeugungsvorrichtung 74 erzeugt werden kann. In diesem Fall wird zu dem Druckregelungsventil 70 während des Zeitraumes Tu die maximale Menge an elektrischem Strom geleitet. Andererseits kann der Sollwert des Ausgangsdrucks während des Zeitraumes Td Null sein, so dass während des Zeitraums Td zu dem Ventil 70 kein Strom geleitet wird. Als Alternative kann der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 auf der Grundlage des Fahrzustandes des Fahrzeugs, wie z.B. der Radbeschleunigung und des Schlupfbetrags des rutschenden Rades, oder auf der Grundlage der Differenz zwischen dem Ausgangsdruck der Vorrichtung 74 und dem Istbremsdruck der Radbremszylinder 72 bestimmt werden. Der Fluiddruck der Radbremszylinder 72 kann auf der Grundlage des Ausgangssignals des Längsbeschleunigungssensors 204 erzielt werden. Der Fluiddruck der Radbremszylinder 72 kann direkt durch einen Drucksensor erfasst werden, der zu diesem Zweck vorgesehen ist.
Während die dargestellte Ausführungsform aufgebaut ist, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 zu steuern, wenn die Druckhalteventile 110 oder die Druckverringerungsventile 130 für jedes Vorderrad 90 in die offene Stellung geschaltet werden, sowie wenn die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 für jedes Hinterrad 93 in die offene Stellung geschaltet werden, muss diese Steuerung nicht für die Hinterräder 93 wirksam sein, weil die Bremskapazität der Hinterradbremszylinder 92 geringer ist als die der Vorderradbremszylinder 92, und es ist weniger wahrscheinlich, dass die Öffnungsvorgänge der Ventile 110, 130 für die Hinterräder 93 den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 beeinflussen. In dieser Hinsicht ist anzumerken, dass der Änderungsbetrag des vergangenen Radbremszylinderdrucks derart abgeschätzt wird, dass er für die Vorderräder 90 größer sein soll als für die Hinterräder 93, wo das Sollsteuerungsschema der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei dem gegenwärtigen Steuerungsvorgang auf der Grundlage des oben erwähnten vergangenen Steuerungsschemas abgeschätzt wird.
Die Druckerzeugungsvorrichtung 74 kann solange angesteuert bleiben, bis der Druckanstiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus erzielt wird, so dass der elektrische Strom, welcher zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, auf der Grundlage des Fluiddrucks von dem Hauptzylinder 14 (dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74), wie der durch den Hauptzylinderdrucksensor 201 erfasst wurde, in der Weise einer Rückkoppelung gesteuert wird, so dass der erfasste Hauptzylinderdruck mit dem Soll wert übereinstimmt, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht. Diese Steuerungsanordnung ist wirksam, um eine unerwünschte Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 nicht nur bei Öffnungsvorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 zu verringern, sondern auch während diese Ventile 110, 130 in der geschlossenen Stellung gehalten werden.
Darüber hinaus kann das Druckregelungsventil 70 auf der Grundlage des Fluiddrucks in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 angesteuert werden, welcher durch einen Drucksensor erfasst wird, der zu diesem Zwecke vorgesehen ist. In dieser Hinsicht ist anzumerken, dass der Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 auch durch die Fluidströmungen zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und den Radbremszylindern 92 beeinflusst wird. Bei der dargestellten Ausführungsform sind die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 einfache Absperrventile. Diese Ventile 110, 130 können jedoch auch durch lineare Magnetventile ersetzt werden, welche den Radbremszylinderdruck gemäß einer zu diesen geleiteten Menge an elektrischem Strom regeln können.
Die Druckerzeugungsvorrichtung 74 muss nicht das Druckregelungsventil 70 aufweisen, weil der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 eher dadurch gesteuert werden kann, dass der Pumpenmotor 68 angesteuert wird, als dass der elektrische Strom gesteuert wird, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird. Das heißt, eine unerwünschte Verringerung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 beim Öffnungsvorgang des Druckhalteventils 110 kann verringert werden, indem die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Pumpenmotor 68 geleitet wird, erhöht wird, um dadurch die Betriebsgeschwindigkeit der Pumpe 66 zu erhöhen, und ein unerwünschter Anstieg des Ausgangsdrucks bei dem Öffnungsvorgang des Druckverringerungsventils 130 kann verringert werden, indem die Menge an elektrischem Strom verringert wird, die zu der Pumpe 68 geleitet wird, um dadurch die Betriebsgeschwindigkeit der Pumpe 66 zu verringern. Es ist auch anzumerken, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gesteuert werden kann, indem die elektrischen Ströme, die zu dem Druckregelungsventil 70 und dem Pumpenmotor 68 geleitet werden, gesteuert werden.
Es ist anzumerken, dass das Druckregelungsventil 70 den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 nicht regeln kann, wenn der Ausgangsdruck geringer als eine vorbestimmte untere Grenze ist. Während der Ausgangsdruck geringer als diese untere Grenze ist, kann der Ausgangsdruck gesteuert werden, indem der elektrische Strom gesteuert wird, der zu dem Pumpenmotor 68 geleitet wird. Das heißt, der Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 kann erhöht werden, während die Menge an elektrischem Strom, welche zu dem Pumpenmotor 68 geleitet wird, erhöht wird, um den Förderdruck der Pumpe 66 zu erhöhen. In diesem Fall kann das Druckregelungsventil 70 durch ein Druckentlastungsventil oder ein magnetisch betätigtes Absperrventil ersetzt werden. Wo das Druckentlastungsventil vorgesehen ist, kann der Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 gesteuert werden, indem die Pumpeneinrichtung 64 angesteuert wird, während der Förderdruck der Pumpe 66 geringer ist als ein voreingestellter Entlastungsdruck des Entlastungsventils. Wo das magnetisch betätigte Absperrventil vorgesehen ist, kann der Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 gesteuert werden, indem die Pumpeneinrichtung 64 angesteuert wird, während sich das Absperrventil in der geschlossenen Stellung befindet.
Die Steuerung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 muss nicht darauf basieren, ob ein Anzeichen vorhanden ist, welches anzeigt, dass die Schaltbetriebe der Druckregelungsventilvorrichtungen 133-136 höchstwahrscheinlich stattfinden. Der Sollwert des Ausgangsdrucks kann je doch bei der tatsächlichen Auswahl des Druckanstiegsmodus oder des Druckverringerungsmodus geändert werden. Außerdem muss der Ausgangsdruck bei der Auswahl des Druckanstiegsmodus oder des Druckverringerungsmodus nicht gesteuert werden, aber er kann bei der Auswahl von nur einem dieser zwei Modi gesteuert werden.
Bei der dargestellten Ausführungsform wird der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 in den Schritten S10, S14, S20 und S24 geändert, um die Menge an elektrischem Strom im Schritt S7 zu ändern. Die Menge an elektrischem Strom des Druckregelungsventils 70 kann jedoch direkt geändert werden, um den Ausgangsdruck zu ändern, ohne dass der Sollwert des Ausgangsdrucks einmal bestimmt wird.
Obwohl die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der dargestellten Ausführungsform die Antiblockierdruckregelung, die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, die Regelung einer Bremswirkung, die Traktionsregelung, die Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung und die Fahrzeugfahrstabilitätsregelung durchführen kann, muss die Vorrichtung nicht dafür ausgelegt sein, dass sie all diese Regelungen durchführen kann, aber sie kann dafür ausgelegt sein, dass sie wenigstens eine dieser Regelungen gemäß dem Prinzip dieser Erfindung durchführt.
Außerdem kann die Vorrichtung dafür ausgelegt sein, dass sie eine Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen links und rechts durchführt, um das Verhältnis der gesamten linken Bremskraft, die durch die Bremszylinder 92 für die linken Räder 90L, 93L erzeugt wird, und der gesamten rechten Bremskraft, die durch die Bremszylinder 92 für die rechten Räder 90R, 93R erzeugt wird, in Bezug zu einander geeignet zu steuern, damit ein hoher Grad der Fahrstabilität des Fahrzeugs während einer Bremsbetätigung sichergestellt wird. Die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen links und rechts ist wirksam, um die Gesamtbremskraft, die durch die Bremszylinder 92 für alle vier Räder 90, 93 erzeugt wird, zu maximieren, während eine Lastverlagerung während einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs bei einer Bremsung berücksichtigt wird.
Anschließend wird auf 14 Bezug genommen. Es ist ein hydraulisch betätigtes Bremssystem für ein Kraftfahrzeug gezeigt, welches eine Bremsdruckregelungsvorrichtung aufweist, die gemäß einer zweiten Ausführungsform dieser Erfindung aufgebaut ist.
In 14 kennzeichnet das Bezugszeichen 310 ein Bremsbetätigungselement in der Form eines Bremspedales, das mit einem Hauptzylinder 314 durch einen Unterdruckverstärker 310 (der im folgenden einfach als "Verstärker 310" bezeichnet wird) in Wirkverbindung steht. Der Hauptzylinder 314 ist vom Typ Tandem, welcher ein Gehäuse und zwei Druckerzeugungskolben aufweist, die in dem Gehäuse in Reihe gleitfähig angeordnet sind und mit dem Gehäuse derart in Wirkverbindung stehen, dass zwei gegenseitig unabhängige Druckerzeugungskammern vor den jeweiligen Kolben gebildet werden. Wenn das Bremspedal 310 betätigt wird, wird der Hauptzylinder 314 mechanisch betätigt, um in den zwei Druckerzeugungskammern den gleichen Fluiddruck zu erzeugen, welcher einer Betätigungskraft entspricht, die auf das Bremspedal 310 wirkt.
Das in 14 gezeigte Bremssystem hat zwei Bremsbetätigungsuntersysteme für ein vorderes Paar von Rädern bzw. ein hinteres Paar von Rädern. Weil diese zwei Untersysteme identisch sind, wird nur das Untersystem für die Vorderräder beschrieben.
In dem Untersystem für die Vorderräder ist eine der zwei Druckerzeugungskammern des Hauptzylinders 314 durch einen Hauptfluidkanal 364 mit zwei Vorderradbremszylindern 356 verbunden, um zwei Vorderradbremsen 354 für jeweilige vordere linke Räder FL und vordere rechte Räder FR des Fahrzeugs zu betätigen. Der Hauptfluidkanal 364, der sich von dem Hauptzylinder 314 erstreckt, besteht aus einem gemeinsamen Kanal 366 und zwei Zweigkanälen 368. In dem gemeinsamen Kanal 366 ist ein Druckregelungsventil 370 vorgesehen, und die Radbremszylinder 356 sind mit den jeweiligen Zweigkanälen 368 verbunden. Mit einem Abschnitt des Hauptfluidkanals 364 zwischen dem Druckregelungsventil 370 und den Radbremszylindern 356 ist ein Pumpenkanal 372 verbunden. Mit dem Pumpenkanal 372 ist eine Pumpe 374 verbunden. Die Pumpe 374 wird durch einen Pumpenmotor 376 betätigt. Die Pumpe 374, der Pumpenmotor 376 und das Druckregelungsventil 370 bilden einen Hauptabschnitt einer Druckerzeugungsvorrichtung 378.
Der Aufbau des Druckregelungsventils 370 ist mit dem Aufbau des Druckregelungsventils 70 identisch, das in der ersten Ausführungsform vorgesehen ist. Das Druckregelungsventil 370 ist jedoch in dem gemeinsamen Kanal 366 vorgesehen, so dass das Ventilelement 80 eine Kraft F2 aufnimmt, welche auf einer Differenz zwischen Fluiddrücken in dem Hauptzylinder 314 und den Radbremszylindern 356 basiert.
Das Druckregelungsventil 370 ist mit einem Umleitungskanal 392 versehen, in welchem ein Umleitungsventil 394 in der Form eines Rückschlagventils vorgesehen ist. Das Umleitungsventil 394 gestattet es, dass das Fluid von dem Hauptzylinder 314 zu den Radbremszylindern 356 während einer Betätigung des Bremspedales sogar dann strömt, wenn das Druckregelungsventil 370 aufgrund einer mechanischen Verklemmung des Ventilelementes 80 oder aufgrund eines Fluiddrucks, der auf das bewegliche Element des Ventils 370 wirkt, geschlossen ist.
In einem Abschnitt von jedem Zweigkanal 368 zwischen dem entsprechenden Radbremszylinder 356 und einem Verbin dungspunkt des Zweigkanals 368 mit dem Pumpenkanal 372 ist ein Druckhalteventil 400 in der Form eines normalerweise offenen elektromagnetisch betätigten Absperrventils vorgesehen. Jedes Druckhalteventil 400 ist mit einem Umleitungskanal 402 versehen, in welchem ein Umleitungsventil 404 in Form eines Rückschlagventils angeordnet ist, welches gestattet, dass Fluid von dem Radbremszylinder 356 zu dem Pumpenkanal 372 strömen kann.
Ein Behälterkanal 406 ist an einem Ende davon mit einem Abschnitt von jedem Zweigkanal 368 zwischen dem Radbremszylinder 356 und dem Druckhalteventil 400 und an dem anderen Ende mit einem Behälter 408 verbunden. In dem Behälterkanal 406 ist ein Druckverringerungsventil 410 in der Form eines normalerweise geschlossenen elektromagnetisch betätigten Absperrventils vorgesehen. Der Behälter 408 ist durch den Pumpenkanal 372 mit dem Hauptfluidkanal 364 verbunden.
Der Pumpenkanal 372 ist mit einem Saugventil 424, einem Auslassventil 426 und einer Dämpfungskammer 428 versehen.
Ein Zuführkanal 430 ist an seinem einen Endabschnitt mit einem Abschnitt des Pumpenkanals 372 zwischen dem Saugventil 424 und dem Behälter 408 und an seinem anderen Endabschnitt mit einem Abschnitt des Hauptfluidkanals 364 zwischen dem Hauptzylinder 314 und dem Druckregelungsventil 370 verbunden. Der Zuführkanal 430 ist mit einem Zuflusssteuerungsventil 432 in der Form eines elektromagnetisch betätigten Absperrventils versehen. In einem Abschnitt des Pumpenkanals 372 zwischen dem. Behälter 408 und einem Verbindungspunkt des Pumpenkanals 372 mit dem Zuführkanal 430 ist ein Rückschlagventil 434 vorgesehen. Das Rückschlagventil 434 ist vorgesehen, um eine Strömung des Fluids von dem Hauptzylinder 314 zu dem Behälter 408 zu unterbinden, während das Zuflusssteuerungsventil 432 offen ist. Somit gestattet es das Rückschlagventil 434, dass das durch den Hauptzylinder 314 mit Druck beaufschlagte Fluid der Pumpe 374 ohne einen Druckabfall zugeführt wird.
Das Steuerungssystem für das gegenwärtige Bremssystem von 14 ist im wesentlichen das gleiche wie das der ersten Ausführungsform. Das Steuerungssystem weist eine Drucksteuerungsvorrichtung 450 auf, die die Menge an elektrischem Strom steuert, welche zu den Druckhalteventilen 400, zu den Druckverringerungsventilen 410, zu dem Druckregelungsventil 370 und zu dem Pumpenmotor 376 geleitet wird.
Während das Bremspedal 310 nicht betätigt ist, wird zu dem Druckregelungsventil 370 kein elektrischer Strom geleitet, und die Druckhalteventile 400 und die Druckverringerungsventile 410 werden in den Stellungen gehalten, die in 14 gezeigt sind.
Beim Betätigen des Bremspedales 310 erzeugt der Hauptzylinder 314 den Fluiddruck, welcher der auf das Bremspedal 310 wirkenden Betätigungskraft F entspricht, und die Radbremszylinder 356 werden mit dem somit erzeugten Fluiddruck beaufschlagt, um die Radbremsen 354 zu betätigen. Wenn der Fluiddruck, der durch den Hauptzylinderdrucksensor erfasst wird, auf einen Wert angestiegen ist, welcher der Verstärkungsgrenze des Verstärkers 312 entspricht, wird die Pumpenverstärkungssteuerung des Radbremszylinderdruckes gestartet, indem das Zuflusssteuerventil 432 geöffnet und die Pumpe 374 betätigt werden, so dass das durch den Hauptzylinder 314 mit Druck beaufschlagte Fluid durch die Pumpe 374 mit Druck beaufschlagt wird, und das somit mit Druck beaufschlagte Fluid wird von der Pumpe 374 zu den Radbremszylindern 356 gefördert. Somit wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 378 den Radzylindern 356 zugeführt. Der Fluiddruck in den Radbremszylindern 356 wird geregelt, indem das Druckregelungsventil 370 derart angesteuert wird, dass sich der Fluiddruck in den Radbremszylindern 356 sich dem Sollbremsdruck annähert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedals 310 entspricht.
Wenn eines der Räder während der oben beschriebenen Bremsbetätigung eine übermäßig hohe Rutschneigung oder Blockierneigung hat, wird das Bremssystem in einem Antiblockierdruckregelungsmodus betätigt, so dass die Fluiddrücke in den Radbremszylindern unabhängig voneinander geregelt werden, indem die entsprechenden Druckhalteventile 400 und Druckverringerungsventile 410 auf geeignete Art und weise geöffnet und geschlossen werden, um die Schlupfbeträge der Räder in einem optimalen Bereich zu halten.
Wenn eines der zwei Antriebsräder eine übermäßig hohe Durchdrehneigung hat, während das Bremspedal 310 nicht betätigt wird, wird eine Traktionsregelung durchgeführt. Bei der Traktionsregelung wird die Druckerzeugungsvorrichtung 378 betätigt, um das von dem Hauptzylinder 314 erhaltene Fluid mit Druck zu beaufschlagen, und das somit mit Druck beaufschlagte Fluid wird den Bremszylindern 356 der durchdrehenden Antriebsräder zugeführt. Der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 374 wird durch das Druckregelungsventil 370 derart gesteuert, dass der Ausgangsdruck auf einem vorbestimmten Wert gehalten wird. Zur gleichen Zeit werden die Fluiddrücke in den Radbremszylindern 356 unabhängig voneinander geregelt, indem die entsprechenden Druckhalteventile 400 und Druckverringerungsventile 410 angesteuert werden.
Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der gegenwärtigen zweiten Ausführungsform ist ebenfalls dazu angeordnet, dass sie die Fahrzeugfahrstabilitätsregelung, die Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung, die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, die Regelung einer Bremswirkung und die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen links und rechts bewirkt.
Bei der gegenwärtigen zweiten Ausführungsform wird ebenfalls die Menge an elektrischem Strom, die zu der Drucksteuerungsvorrichtung 370 geleitet wird, auf der Grundlage der Betriebszustände der Druckhalteventile 400 und der Druckverringerungsventile 410 wie in der ersten Ausführungsform gesteuert, um den Einfluss der Öffnungs- und Schließvorgänge der Ventile 400, 410 auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 370 zu verringern.
Obwohl die zweite Ausführungsform dafür ausgelegt ist, die Pumpe 374 zu betätigen, um das von dem Hauptzylinder 314 erhaltene Fluid mit Druck zu beaufschlagen, kann die Pumpe 374 betätigt werden, um das von dem Hauptbehälter 452 erhaltene Fluid mit Druck zu beaufschlagen. Es ist auch anzumerken, dass das Druckregelungsventil 370 nicht wesentlich ist. Wo das Druckregelungsventil nicht vorgesehen ist, ist das Steuern des Pumpenmotors die einzige Art der Steuerung des Abgabedrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 378.
Es ist auch ersichtlich, dass die gegenwärtige Ausführungsform mit verschiedenen anderen Änderungen, Modifikationen und Verbesserungen ausgestaltet sein kann, als die, die in der BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG beschrieben worden sind, welche für einen Fachmann ersichtlich sein können.

Claims

Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern (92, 356), wobei die Bremsregelungsvorrichtung aufweist: [a] eine Druckerzeugungsvorrichtung (74, 378), die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Sollgrundwert regeln kann; [b] eine Vielzahl von Druckregelungsvorrichtungen (133-136), welche jeweils zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und den vielen Bremszylindern angeordnet sind, und von welchen jede betätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und einem entsprechenden Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden Bremszylinder geregelt wird; und [c] eine Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Druckerzeugungsvorrichtung, die dazu dient, die Druckerzeugungsvorrichtung zu steuern, um einen Abgabedruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu steuern, wobei die Bremsdruckregelungsvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass: die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung wenigstens einen Abschnitt (S2, S3, S7-S17) zum Steuern einer Druckerhöhung oder einen Abschnitt (S4, S5, S7, S18-S27) zum Steuern einer Druckverringerung aufweist, wobei der Abschnitt zum Steuern einer Druckerhöhung betriebsfähig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf einen wert gesteuert wird, der höher ist als der Sollgrundwert, wenn wenigstens eine der vielen Druckregelungsventilvorrichtungen betätigt wird, um das mit Druck beaufschlagte Fluid dem entsprechenden Bremszylinder zuzuführen, wobei der Abschnitt zum Steuern einer Druckverringerung betriebsfähig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck auf einen Wert gesteuert wird, der geringer ist als der Sollgrundwert, wenn wenigstens eine der vielen Druckregelungsventilvorrichtungen betätigt wird, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von dem entsprechenden Bremszylinder abzulassen.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt (160, 450, S2, S4) zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Betriebszustand von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zu erfassen, wobei die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung (74, 378) auf der Grundlage des Betriebszustandes ansteuert, der durch den Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands erfasst wurde.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, die außerdem einen Abschnitt (160, 450) zum Ansteuern der Ventilvorrichtung aufweist, welcher betriebsfähig sein kann, um jede Druckregelungsventilvorrichtung (133-136) auf der Grundlage eines Betriebszustandes eines Kraftfahrzeuges anzusteuern, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, die außerdem einen Abschnitt (160, 450) zum Ansteuern der Ventilvorrichtung aufweist, welcher betriebsfähig sein kann, um jede Druckregelungsventilvorrichtung (133-136) derart anzusteuern, dass Drücke des Fluids in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) derart geregelt werden, dass sie niedriger sind als der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Drucksensor (201) zum Erfassen des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung an einer Position zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und den Druckregelungsventilvorrichtungen (133-136) aufweist, wobei die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Ausgangsdruckes so, wie er durch den Drucksensor erfasst wurde, steuert.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 5, bei der die Druckerzeugungsvorrichtung aufweist: [a] eine Pumpeneinrichtung (64), die betätigt werden kann, um das Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen, [b] einen Hauptzylinder (14) mit einem Zylindergehäuse (20) und einem Druckerzeugungskolben (32, 34), der in dem Zylindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart zusammenwirkt, dass eine hintere Druckerzeugungskammer (50), welche mit der Pumpeneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungskammer (36, 38), die mit dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druckerzeugungskolben durch eine Erhöhung des Drucks des mit Druck beaufschlagten Fluids vorwärtsbewegt wird, welches von der Pumpeneinrichtung der hinteren Druckerzeugungskammer zugeführt wird, so dass der Druck in der vorderen Druckerzeugungskammer ansteigt, und bei welcher der Drucksensor wenigstens einen Sensor (201) zum Erfassen des Fluiddrucks in der vorderen Druckerzeugungskammer oder einen Sensor zum Erfassen des Fluiddrucks in der hinteren Druckerzeugungskammer aufweist.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen ersten Steuerungsabschnitt aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Zustandes eines Kraftfahrzeugs zu steuern, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist, und bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen zweiten Steuerungsabschnitt aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangsdruck auf der Grundlage des Betriebszustandes von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zu steuern.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Druckerzeugungsvorrichtung (64 378) einen Druckerzeugungsabschnitt (66, 374), um das Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen, und ein Druckverringerungsregelungsventil (70, 370) aufweist, das den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung regeln kann, indem der Druck des durch den Druckabschnitt mit Druck beaufschlagten Fluids verringert wird, und bei der die Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt (S7) zum Ansteuern eines Druckverringerungsventils aufweist, der betriebsfähig sein kann, um das Druckverringerungssteuerungsventil auf der Grundlage des Zustandes der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder anzusteuern.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 8, bei der das Druckverringerungsregelungssventil (70) ein elektromagnetisch betätigtes lineares Regelungsventil ist, welches den Druck des durch den Druckerzeugungsabschnitt (64) mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Wert regeln kann, welcher einer Menge an elektrischem Strom entspricht, die zu dem Ventil geleitet wird, und bei der der Abschnitt zum Ansteuern eines Druckregelungsventils einen Steuerungsabschnitt (S7) für elektri schen Strom aufweist, um den elektrischen Strom zu steuern, der zu dem elektromagnetisch betätigten linearen Regelungsventil geleitet wird.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Druckerzeugungsvorrichtung eine Pumpeneinrichtung (64), welche eine Pumpe (66) zum mit Druck Beaufschlagen des Arbeitsfluids aufweist, und eine Pumpenantriebsquelle (68) zum Antreiben der Pumpe aufweist, und bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt (160, 450) zum Steuern einer Druckerzeugungskapazität aufweist, der betriebsfähig sein kann, um eine Druckerzeugungskapazität der Pumpeneinrichtung auf der Grundlage des Betriebszustandes von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zu steuern, welche den Zustand der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder bestimmt.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 10, bei der die Pumpenantriebsquelle ein Elektromotor (68) ist und bei der der Abschnitt zum Steuern einer Druckerzeugungskapazität einen Abschnitt zum Steuern einer Geschwindigkeit aufweist, der betriebsfähig sein kann, um eine Betriebsgeschwindigkeit des Elektromotors zu steuern.
Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung (74, 378) gemäß einem höchsten Sollwert der Fluiddrücke in der Vielzahl von Bremszylindern (92, 356) ansteuert.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, die außerdem einen Abschnitt (160, 450) zum Steuern einer Ventilvorrichtung aufweist, welcher betriebsfähig sein kann, um jede der vielen Druckregelungsventilvorrichtungen (133-136) anzusteuern, damit der Fluid druck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) geregelt wird, und bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern eines konstanten Drucks aufweist, welcher betriebsfähig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck auf einem vorbestimmten konstanten Druck gehalten wird.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei der Druckerhöhungssteuerabschnitt (S2, S3, S7-S17) oder der Druckverringerungssteuerabschnitt (S4, S5, S7, S18-S27) einen Steuerungsabschnitt (S3, S5, S7-S10, S18-S20) zum Voraussagen aufweist, der betriebsfähig sein kann, um einen Betrieb des Steuerns des Abgabedrucks der Druckerzeugungsvorrichtung aufgrund der Erfassung eines Symptoms zu starten, welches anzeigt, dass die mindestens eine Druckregelungsventilvorrichtung (133-136) innerhalb einer vorab bestimmten Zeit betätigt werden wird, um einen Fluss des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem zugehörigen mindestens einem Bremszylinder (92, 356) zu starten.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 14, bei der der Steuerungsabschnitt zum Voraussagen einen Abschnitt (S3, S5) zum Voraussagen eines Betriebszustands aufweist, welcher auf der Grundlage eines Betriebszustands eines Kraftfahrzeuges betriebsfähig sein kann, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist, um vorauszusagen, ob ein Schaltvorgang von jeder Druckregelungsventilvorrichtung stattfinden wird, um die Fluidströmung zu starten.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, worin die Druckerzeugungsvorrichtung aufweist eine Pumpeneinrichtung (64), die betätigt werden kann, um das Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen; und einen Hauptzylinder (14) mit einem Zylindergehäuse (20) und einen Druckerzeugungskolben (32, 34), welcher in dem Zylindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart in Wirkverbindung steht, dass eine hintere Druckerzeugungskammer (50), welche mit der Pumpeneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungskammer (36, 38), welche mit dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druckerzeugungskolben durch einen Anstieg des Druckes von dem mit Druck beaufschlagten Fluid vorwärtsbewegt wird, welches der hinteren Druckerzeugungskammer von der Pumpeneinrichtung zugeführt wird, so dass der Druck in der vorderen Druckerzeugungskammer ansteigt.
Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 16, wobei die Steuerungsvorrichtung für die Druckregelungsvorrichtung weiterhin eine Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Druckerzeugungsvorrichtung aufweist, die betätigbar ist, um den druckerzeugenden Abschnitt (64, 378) zu aktivieren, bevor ein Betrieb der mindestens einen Druckregelungsventilvorrichtung (133-136) initiiert wird, um den Fluiddruck in dem zugehörigen mindestens einen Bremszylinder zu regulieren, wobei die Steuervorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung das Druckminderungsregelungsventil so steuert, dass der Abgabedruck der Druckerzeugungsvorrichtung nach der Aktivierung der Pumpe einen Wert vor der Aktivierung der Pumpe nicht überschreitet.