DE10049017A1

DE10049017A1 - Bremszylinderdruckregelungsvorrichtung mit einer Steuerungsvorrichtung zum Ansteuern einer Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Betriebszustandes einer Druckregelungsventilvorrichtung

Info

Publication number: DE10049017A1
Application number: DE10049017A
Authority: DE
Inventors: Yoshiaki Matsuo; Kiyotaka Motoyoshi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1999-10-04
Filing date: 2000-10-04
Publication date: 2001-05-23
Anticipated expiration: 2020-10-05
Also published as: US6345869B1; JP2001171503A; JP4482981B2; DE10049017B4

Abstract

Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit Bremszylindern (92, 356) weist eine Druckerzeugungsvorrichtung (74, 378), welche ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids regeln kann, eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen (133-136), von welchen jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem Bremszylinder angeordnet ist und betätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder geregelt wird, und eine Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Druckerzeugungsvorrichtung auf, die betätigt werden kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung anzusteuern, damit ein Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Betriebszustandes von jeder Druckregelungsventilvorrichtung (133-136) gesteuert wird, wobei der Betriebszustand einen Zustand der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) bestimmt.

Description

Diese Anmeldung basiert auf den japanischen Patentan meldungen mit der Nummer 11-282602, die am 4. Oktober 1999 eingereicht wurde, und der Nummer 11-312629, die am 2. November 1999 eingereicht wurde, deren Inhalte durch Bezugnahme darauf hier enthalten sind.

HINTERGRUND DER ERFINDUNG GEBIET DER ERFINDUNG

Die gegenwärtige Erfindung bezieht sich auf eine Bremsdruckregelungsvorrichtung mit einer Druckerzeugungs vorrichtung in einem Bremssystem.

STAND DER TECHNIK

Die japanische Patentanmeldung mit der Nummer 11-123604, die durch den Anmelder der gegenwärtigen Anmel dung eingereicht wurde und nicht veröffentlicht ist, of fenbart ein Beispiel einer solchen Bremsdruck regelungsvorrichtung, welche mit einer Druckerzeugungs vorrichtung versehen ist. Die in dieser Anmeldung offen barte Bremsdruckregelungsvorrichtung weist folgendes auf: (1) eine Druckerzeugungsvorrichtung, die in Betrieb ge nommen werden kann, um ein Arbeitsfluid mit Druck zu be aufschlagen und um den Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Sollwert zu regeln, (2) eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen, von welche jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem von einer Vielzahl von Bremszylindern in dem Brems system angeordnet ist und in Betrieb genommen werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeu gungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einem Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in jedem von dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylin der geregelt wird, und (3) eine Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung, um den Druck des Fluids, das durch die Druckerzeugungsvorrichtung mit Druck beauf schlagt wurde, gemäß einem Betriebszustand eines Bremsbe tätigungselementes zu steuern. Bei der in der oben er wähnten Anmeldung offenbarten Bremsdruckregelungs vorrichtung wird der Druck des Fluids, das von der Druc kerzeugungsvorrichtung geliefert wird, gemäß dem Be triebszustand des Bremsbetätigungselementes gesteuert, und jede Druckregelungsventilvorrichtung wird angesteu ert, um den Fluiddruck in jedem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder beispielsweise in einer Antiblockier- Druckregelungsweise derart zu regeln, dass der Schlupfzu stand von jedem von einer Vielzahl von Fahrzeugrädern, die dem jeweiligen Bremszylindern entsprechen, optimal gehalten wird.

Gemäß der in der oben erwähnten Anmeldung offenbarten Bremsdruckregelungsvorrichtung wird die Druckerzeugungs vorrichtung gemäß dem Betriebszustand des Brems betätigungselementes ungeachtet der Betriebszustände der einzelnen Druckregelungsventilvorrichtungen gesteuert. Es wurde jedoch herausgefunden, dass der Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids, das von der Druckerzeugungsvor richtung geliefert wurde, durch die Strömungen des Fluids durch jede Druckregelungsventilungsvorrichtung beein flusst wird.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Es ist daher Aufgabe der gegenwärtigen Erfindung, ei ne Bremsdruckregelungsvorrichtung zu schaffen, bei wel cher es weniger wahrscheinlich ist, dass der Druck eines mit Druck beaufschlagten Fluids, das von einer Drucker zeugungsvorrichtung geliefert wird, von den Fluidströmun gen durch die Druckregelungsventilvorrichtungen beein flusst wird.

Die obige Aufgabe kann gemäß einer der folgenden Be triebsarten oder Formen der gegenwärtigen Erfindung er zielt werden, von welchen jede gemäß den beigefügten An sprüche numeriert ist und von der anderen Betriebsart oder den anderen Betriebsarten abhängt, wo es angemessen ist, um mögliche Kombinationen von Elementen oder techni schen Merkmalen aufzuzeigen und zu verdeutlichen. Es soll selbstverständlich sein, dass die gegenwärtige Erfindung nicht auf die technischen Merkmale oder Kombinationen da von eingeschränkt ist, die nur zur Darstellung beschrie ben werden. Es soll außerdem selbstverständlich sein, dass viele Elemente oder Merkmale, die in einer der fol genden Betriebsarten der Erfindung enthalten sind, not wendigerweise nicht alle zusammen vorgesehen sein müssen, und dass die Erfindung ohne einige der Elemente oder Merkmale, die in Bezug auf die gleiche Betriebsarten be schrieben wurden, ausgestaltet sein kann.

(1) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Brems system mit einer Vielzahl von Bremszylindern weist fol gendes auf:
eine Druckerzeugungsvorrichtung, die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck be aufschlagten Fluids regeln kann;
eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen, von welchen jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigsten einem von einer Vielzahl von Bremszylindern angeordnet ist und betriebsfähig sein kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechendem wenigsten einem Bremszylinder zu steu ern, um dadurch den Fluiddruck in dem entsprechenden we nigstens einem Bremszylinder zu regeln;
eine Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungs vorrichtung, die betriebsfähig sein kann, um einen Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grund lage eines Betriebszustands von jeder der vielen Druckre gelungsventilvorrichtungen zu steuern, wobei der Be triebszustand einen Zustand der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden we nigstens einen Bremszylinder bestimmt.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung, die gemäß der obigen Betriebsart (1) dieser Erfindung aufgebaut ist, ist die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvor richtung dafür geeignet, dass sie die Druckerzeugungsvor richtung zum Steuern des Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung auf der Grundlage des Strömungszustandes des Fluids durch jede der Druckregelungsventilvorrichtun gen zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem ent sprechenden wenigsten einen Bremszylinder derart steuert, dass der unerwünschte Einfluss der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem Radbremszylinder oder den Radbremszylindern auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung verringert werden kann.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung einen Fluid zuführzustand, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von der Druckerzeugungsvorrichtung dem entsprechenden Bremszylinder oder den entsprechenden Bremszylindern zu zuführen, und einen geschlossenen Zustand, um die Zufuhr des mit Druck beaufschlagten Fluids von der Druckerzeu gungsvorrichtung zu dem Bremszylinder oder den Bremszy lindern zu unterbinden, aufweist, kann beispielsweise die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung angeordnet sein, um die Druckerzeugungsvorrichtung in dem offenen Zustand bzw. dem geschlossenen Zustand der jewei ligen Druckregelungsventilvorrichtung auf verschiedene Arten und Weisen oder auf eine Art und Weise von ver schiedenen Arten und Weisen zu steuern, die gemäß einem Schalten der Druckregelungsventilvorrichtung zwischen dem Fluidzuführzustand und dem geschlossenem Zustand ausge wählt wird.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung einen Fluid auslasszustand, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von dem Bremszylinder oder von den Bremszylindern zurück zu der Druckerzeugungsvorrichtung zu führen, und einen ge schlossenen Zustand, um die ausgelassene Strömung des mit Druck beaufschlagten Fluids von dem Bremszylinder oder von den Bremszylindern zu der Druckerzeugungsvorrichtung zu unterbinden, kann die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung beispielsweise angeordnet sein, um die Druckerzeugungsvorrichtung in dem Fluidaus lasszustand bzw. dem geschlossenem Zustand auf verschie dene Arten und Weisen oder auf eine Art und Weise von verschiedenen Arten und Weisen zu steuern, die gemäß ei nem Schalten der Druckregelungsventilvorrichtung zwischen dem Fluidauslasszustand und dem geschlossenem Zustand ausgewählt wird.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung die Mengen des Fluids ändern kann, die jedem Bremszylinder zugeführt und von jedem Bremszylinder abgelassen werden, kann die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung in Abhängigkeit von der zugeführten und abgelassenen Menge an Fluid zu und von jedem Bremszylinder auf verschiedene Arten und Weisen an steuern.

Die Fluidströmung durch jede Druckregelungsventilvor richtung hat auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungs vorrichtung einen besonders großen Einfluss, wenn die Druckerzeugungsvorrichtung in einem konstanten oder einem im wesentlichen konstanten Betriebszustand gehalten wird. Wenn der Betriebszustand der Druckerzeugungsvorrichtung konstant gehalten wird, wird der Ausgangsdruck der Druc kerzeugungsvorrichtung gewöhnlich im wesentlichen kon stant gehalten. Wenn die Druckregelungsventilvorrichtung von dem geschlossenen Zustand in den Fluidzuführzustand geschaltet wird, während der Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung im wesentlichen konstant gehalten wird, wird der Ausgangsdruck verringert. Dadurch, dass die Druckerzeugungsvorrichtung derart angesteuert wird, dass ihr Ausgangsdruck beim Schalten der Druckregelungs ventilvorrichtung von dem geschlossenen Zustand in den Fluidzuführzustand ansteigt, kann daher die Verringerung des Ausgangsdrucks durch das Schalten der Druckregelungs ventilvorrichtung in den Fluidzuführzustand verringert werden. Dadurch, dass die Druckerzeugungsvorrichtung der art angesteuert wird, dass ihr Ausgangsdruck beim Schal ten der Druckregelungsventilvorrichtung von dem geschlos senem Zustand in den Fluidzuführzustand verringert wird, kann der Anstieg des Ausgangsdrucks durch das Schalten der Druckregelungsventilvorrichtung in den Fluidablasszu stand verringert werden.

Jede Druckregelungsventilvorrichtung dient dazu, den Fluiddruck in nur einem Bremszylinder oder den Fluiddruck in zwei oder mehr Bremszylindern zu regeln. Die oben er wähnten Druckregelungsventilvorrichtungen müssen nicht für alle Bremszylinder vorgesehen sein.

(2) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (1), bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustandes aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Betriebszustand von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zu erfassen, wobei die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Be triebszustandes ansteuert, der von dem Abschnitt zum Er fassen eine Ventilvorrichtungszustands erfasst wurde.

Der Zustand der Fluidströmung zwischen der Drucker zeugungsvorrichtung und dem wenigstens einen Bremszylin der wird durch den Betriebszustand der entsprechenden Druckregelungsventilvorrichtung bestimmt. Demgemäß steu ert die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvor richtung die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des erfassten Betriebszustands der Druckregelungsventil vorrichtung an, um den Einfluss der Fluidströmungen auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu ver ringern.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung beispiels weise eine Vielzahl von Regelungsventilen aufweist, kann der Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszu stands den Betriebszustand von jedem Regelungsventil direkt erfassen, oder er kann den Betriebszustand auf der Grundlage eines Steuerbefehls indirekt erfassen, der durch eine Ventilsteuerungsvorrichtung erzeugt wurde, die hauptsächlich durch einen Computer gebildet wird und be triebsfähig sein kann, um die Regelungsventile anzusteu ern. Es hat beispielsweise jede Druckregelungsventilvor richtung einen Fluidzuführzustand, in welchem das mit Druck beaufschlagte Fluid von der Druckerzeugungsvorrich tung dem wenigstens einen Bremszylinder zugeführt wird, und sie hat einen Fluidauslasszustand, in welchem das von der Druckerzeugungsvorrichtung gelieferte, mit Druck be aufschlagte Fluid dem wenigstens einen Bremszylinder nicht zugeführt wird, während das mit Druck beaufschlagte Fluid von dem wenigstens einen Bremszylinder abgelassen wird. Der Fluidzuführzustand wird ausgewählt, wenn der Fluiddruck in dem wenigstens einen Bremszylinder erhöht werden soll, und der Fluidauslasszustand wird ausgewählt, wenn der Fluiddruck in dem wenigstens einen Bremszylinder verringert werden soll. Somit wird der Betriebszustand der Druckregelungsventilvorrichtung in den Fluidzuführzu stand oder den Fluidauslasszustand in Abhängigkeit davon geschaltet, ob der Fluiddruck in dem entsprechenden Bremszylinder oder den entsprechenden Bremszylindern er höht oder verringert werden soll. Der gegenwärtig ausge wählte Betriebszustand der Druckregelungsventilvorrich tung wird durch den Steuerbefehl dargestellt, der durch die Ventilsteuerungsvorrichtung erzeugt wird, und er kann daher auf der Grundlage des Steuerbefehls erfasst werden. Das mit Druck beaufschlagte Fluid, das von dem Bremszy linder in dem Fluidauslasszustand abgelassen wird, kann zu der Druckerzeugungsvorrichtung zurückgeführt werden oder nicht.

Der Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungs zustands kann derart angeordnet sein, dass er die Betriebszustände von allen Druckregelungsventilvorrichtun gen oder die Betriebszustände einer ausgewählten Druck regelungsventilvorrichtung oder von ausgewählten Druck regelungsventilvorrichtungen erfasst. Wo die Druckerzeu gungsvorrichtung auf der Grundlage der Betriebszustände aller Druckregelungsventilvorrichtungen angesteuert wird, soll der Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvorrichtungs zustands derart angeordnet sein, dass er die Betriebszu stände von allen Druckregelungsventilvorrichtungen er fasst. Wo die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundla ge des Betriebszustandes der ausgewählten Druckregelungs ventilvorrichtung oder der Betriebszustände der ausge wählten Druckregelungsventilvorrichtungen angesteuert wird, kann der Abschnitt zum Erfassen eines Ventilvor richtungszustands derart angeordnet sein, dass er den Be triebszustand von nur der ausgewählten, wenigstens einen Druckregelungsventilvorrichtung erfasst. Wo die Bremszy linder Radbremszylinder zum Bremsen von jeweiligen Rädern eines Kraftfahrzeuges sind, kann die Druckerzeugungsvor richtung auf der Grundlage der Betriebszustände der Druckregelungsventilvorrichtungen für die Radbremszylin der der Vorderräder und nicht auf der Grundlage der Be triebszustände der Druckregelungsventilvorrichtungen für die Radbremszylinder der Hinterräder angesteuert werden. In diesem Fall muss der Abschnitt zum Erfassen eines Ven tilvorrichtungszustands die Betriebszustände der Druckre gelungsventilvorrichtungen für die Hinterradbremszylinder nicht erfassen. In dieser Hinsicht ist anzumerken, dass die Vorderradbremszylinder gewöhnlich ein höheres Brems vermögen haben als die Hinterradbremszylinder, und die Fluidströmungen zu und von den Vorderradbremszylindern haben auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrich tung einen größeren Einfluss. In diesem Sinne ist es an gemessen, dass die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage der Betriebszustände der Druckregelungsventilvorrichtungen für die Vorderradbrems zylinder angesteuert wird.

(3) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (1) oder (2) weist außerdem einen Ab schnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung auf, welcher betriebsfähig sein kann, um jede Druckregelungsventilvor richtung auf der Grundlage eines Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs anzusteuern, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist.

Der Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung kann wenigstens einen der folgenden Abschnitte aufweisen: (a) einen Antiblockier-Druckregelungsabschnitt, um den Fluiddruck des Bremszylinder zu regeln, damit ein durch drehendes Rad des Fahrzeugs derart gebremst wird, dass der Schlupfbetrag des durchdrehenden Rades innerhalb ei nes optimalen Bereichs gehalten wird; (b) einen Abschnitt zur Regelung einer Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, um die Fluiddrücke der Bremszylinder zum Bremsen der vorderen und hinteren Räder des Fahrzeugs derart zu regeln, dass ein Verhältnis der gesamten vorde ren Bremskraft, die durch die Vorderradbremszylinder er zeugt wurde, zu der gesamten hinteren Bremskraft, die durch die Hinterradbremszylinder erzeugt wurde, mit einem optimalen Wert übereinstimmt, der durch eine ideale Ver teilungskurve bestimmt wurde; (c) einen Abschnitt zur Re gelung einer Bremswirkung, um die Fluiddrücke der Rad bremszylinder derart zu regeln, dass eine gesamte Fahr zeugbremskraft so geschaffen wird, wie sie durch den Fah rer des Fahrzeugs gewünscht ist; (d) einen Abschnitt zur Regelung einer Aufteilung einer Bremskraft zwischen links und rechts, um die Fluiddrücke der Bremszylinder zum Bremsen der linken und rechten Räder des Fahrzeugs wäh rend einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs derart zu regeln, dass die gesamte linke Bremskraft, die durch die linken Radbremszylindern erzeugt wird, und die gesamte rechte Bremskraft, die durch die rechten Radbremszylinder er zeugt wird, derart geregelt werden, dass das Fahrzeug mit einer hohen Stabilität fahren kann; (e) einen Traktions regelungsabschnitt, um die Bremszylinder für die An triebsräder das Fahrzeugs derart zu aktivieren, dass die Schlupfbeträge der durchdrehenden Antriebsräder innerhalb des optimalen Bereichs gehalten werden; (f) einen Fahr zeugfahrstabilitätsregelungsabschnitt, um die Radbremszy linder eines Fahrzeugs derart zu regeln, dass ein stabi les Fahren des Fahrzeugs sichergestellt ist; (g) einen Fahrzeugkurvenstabilitätsregelungsabschnitt, um die Rad bremszylinder des Fahrzeugs derart zu regeln, dass eine stabile Kurvenfahrt des Fahrzeugs sichergestellt ist; und (h) einen Abschnitt zur Regelung eines automatischen Bremsens, um die Radbremszylinder eines Fahrzeugs derart zu regeln, dass das Fahrzeug automatisch derart gebremst wird, wie es notwendig ist.

(4) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (3) weist außerdem einen Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung auf, wel cher betriebsfähig sein kann, um jede Druckregelungsven tilvorrichtung derart anzusteuern, dass ein Druck Fluids in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder der art geregelt wird, dass er geringer ist als der Ausgangs druck der Druckerzeugungsvorrichtung.

Im allgemeinen sichert der gegenwärtig erzielte Be triebszustand einer Druckregelungsventilvorrichtung nicht eine bestimmte Fluidströmung durch die Druckregelungsven tilvorrichtung, während die Druckregelungsventilvorrich tung in diesem Betriebszustand gehalten wird. Wo sich die Druckregelungsventilvorrichtung in dem Fluidzuführzustand befindet, um dem Bremszylinder oder den Bremszylindern mit Druck beaufschlagtes Fluid von der Druckerzeugungs vorrichtung zuzuführen, wird das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Bremszylindern zuge führt, während der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvor richtung höher ist als der Fluiddruck in dem Bremszylin der oder in den Bremszylindern. Nachdem der Bremszy linderdruck auf das Niveau erhöht wurde, das gleich dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung ist, wird das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Bremszylindern nicht länger zugeführt. Die Druckrege lungsventilvorrichtung kann in den Fluidzuführzustand ge bracht werden, wenn beispielsweise ein Bremsbetätigungs element in Betrieb ist. In diesem Zustand braucht das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Bremszylindern sogar dann nicht zugeführt werden, wenn das Bremsbetätigungselement in Betrieb gehalten wird. Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung, die gemäß der obigen Betriebsart (4) aufgebaut wurde, hält jedoch der Ab schnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung die Druckre gelungsventilvorrichtung solange in dem Fluidzuführzu stand, bis der Fluiddruck in dem entsprechenden wenig stens einen Bremszylinder auf das Niveau des Ausgangs druck der Druckerzeugungsvorrichtung erhöht wurde, so dass das mit Druck beaufschlagte Fluid, das von der Druc kerzeugungsvorrichtung geliefert wurde, dem entsprechen den wenigstens einen Bremszylinder solange zugeführt wird, wie die Druckregelungsventilvorrichtung in dem Fluidzuführzustand gehalten wird.

Wo die Druckregelungsventilvorrichtung ein elektroma gnetisch betätigtes Absperrventil aufweist, das zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden we nigstens einem Bremszylinder angeordnet ist, wird das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Bremszylindern zugeführt oder nicht, während sich das Ab sperrventil in der offenen Stellung befindet, und das mit Druck beaufschlagte Fluid wird daran gehindert, dass es dem Bremszylinder oder den Bremszylindern zugeführt wird, während sich das Absperrventil in der geschlossenen Stel lung befindet. Wo das elektromagnetisch betätigte Ab sperrventil mit einem gesteuertem Tastverhältnis durch den Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrichtung in der Vorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (4) abwechselnd geöffnet und geschlossen wird, wird angenommen, dass das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder oder den Bremszylindern über den tastverhältnisgesteuerten Betrieb des Absperrventils zugeführt wird, weil der Bremszylin derdruck derart geregelt wird, dass er niedriger ist als der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung.

(5) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (4), bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerfassungsvorrichtung einen Drucksensor zum Erfassen des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung an einer Position zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und der entsprechenden wenig stens einen Druckregelungsventilvorrichtung aufweist, wo bei die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvor richtung die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Ausgangsdrucks so, wie dieser durch den Drucksensor erfasst wurde, steuert.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obi gen Betriebsart (5) wird eine Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung auf Grund der Fluidströ mungen zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem Bremszylinder oder den Bremszylindern durch jede Druckre gelungsventilvorrichtung direkt durch den Drucksensor er fasst, und die Druckerzeugungsvorrichtung wird durch die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des erfassten Ausgangsdrucks der Druc kerzeugungsvorrichtung gesteuert, um den Einfluss der Fluidströmungen durch die Druckregelungsventilvorrichtung zu verringern.

Damit der Drucksensor eine Änderung des Ausgangs drucks der Druckerzeugungsvorrichtung durch den Schaltbe trieb der Druckregelungsventilvorrichtungen mit hoher Ef fizienz und Genauigkeit erfassen kann, ist der Drucksen sor vorzugsweise an einer Position angeordnet, die sich so nahe wie möglich an den Druckregelungsventilvorrich tungen befindet, das heiß, er ist in einem Fluidkanal, der die Druckerzeugungsvorrichtung und die Druckrege lungsventilvorrichtungen verbindet, wünschenswerterweise in einem Abschnitt des Fluidkanals in der Nähe der Druck regelungsventilvorrichtungen angeordnet. Die Druckerzeu gungsvorrichtung kann jedoch den Drucksensor enthalten. Als Alternative kann jede Druckregelungsventilvorrichtung den Drucksensor enthalten.

(6) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (5), bei welcher die Druckerzeugungs vorrichtung aufweist: (a) eine Pumpeneinrichtung, die be tätigt werden kann, um das Arbeitsfluid mit Druck beauf schlagt, und (b) einen Hauptzylinder mit einem Zylinder gehäuse und einem Druckerzeugungskolben, der in dem Zy lindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart zusammenwirkt, dass eine hintere Druckerzeugungskammer, die mit der Pum peneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Drucker zeugungskammer, die mit dem entsprechenden wenigstens ei nem Bremszylinder verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druckerzeugungskolben durch eine Erhöhung des Drucks des mit Druck beaufschlagten Fluids vorwärts bewegt wird,
welches von der Pumpeneinrichtung der hinteren Drucker zeugungskammer zugeführt wird, so dass der Druck in der vorderen Druckerzeugungskammer ansteigt,
und bei welcher der Drucksensor wenigstens einen Sen sor zum Erfassen des Fluiddrucks in der vorderen Drucker zeugungskammer oder einen Sensor zum Erfassen des Fluid drucks in der hinteren Druckerzeugungskammer aufweist.

(7) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (6), bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern einer Druckerhöhung aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu erhöhen, wenn eine Menge an Fluid, die dem wenigstens einen Bremszylinder zugeführt werden soll, welcher jeder der Druckregelungsventilvor richtungen entspricht, dazu neigt, dass sie durch jede Druckregelungsventilvorrichtungen erhöht wird, und bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeu gungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern einer Druck verringerung aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu ver ringern, wenn eine Menge des Fluids, die von dem wenig stens einen Bremszylinder abgelassen werden soll, welcher jeder Druckregelungsventilvorrichtung entspricht, dazu neigt, dass sie durch jede Druckregelungsventilvorrich tung erhöht wird.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obi gen Betriebsart (7) wird der Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung erhöht, wenn sich jede Druckrege lungsventilvorrichtung in einem Zustand befindet, um die Menge des Fluids, die dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zugeführt werden soll, zu erhöhen. Dem gemäß kann eine unerwünschte Verringerung des Ausgangs drucks aufgrund der Fluidzufuhr von der Druckerzeugungs vorrichtung zu dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder verringert werden. Jede Druckregelungsven tilvorrichtung kann ein einfaches elektromagnetisch betä tigtes Absperrventil, das zwischen der Druckerzeugungs vorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder angeordnet ist, oder einen Durchflussregler aufweisen, dessen Öffnung mit einer Änderung einer diesem Ventil zugeführten Menge an elektrischen Strom verstell bar ist, um einen Durchfluss des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenig stens einen Bremszylinder zu regeln. Wo die Druckrege lungsventilvorrichtung das elekromagnetisch betätigte Ab sperrventil aufweist, kann die Menge des Fluids, die dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zugeführt werden soll, dadurch erhöht werden, dass das Absperrven til in der offenen Stellung gehalten wird, oder als Al ternative, dass das Absperrventil in der offenen und ge schlossenen Stellung mit einem gesteuerten Tastverhältnis gehalten wird, wie es oben in Bezug auf die obige Be triebsart (4) beschrieben wurde.

Wenn sich die Druckregelungsventilvorrichtung in ei nem Zustand befindet, um die Menge des Fluids zu erhöhen, die von dem Bremszylinder abgelassen werden soll, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung verrin gert, so dass ein unerwünschter Anstieg des Ausgangs drucks durch das Ablassen von den Bremszylindern zu der Druckerzeugungsvorrichtung verringert werden kann.

(8) Eine Bremsdruckregelvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (7), bei welcher die Steue rungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen ersten Steuerungsabschnitt, der betriebsfähig ist, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Zustands eines Kraftfahrzeuges zu steu ern, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist, und einen zweiten Steuerungsabschnitt, der betriebsfähig ist, um den Ausgangsdruck auf der Grundlage des Betriebszustands der Druckregelungsventilvorrichtung zu steuern, aufweist.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obi gen Betriebsart (8) steuert der erste Steuerungsabschnitt den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Zustands von dem Fahrzeug. Wenn sich bei spielsweise ein Bremsbetätigungselement zum Aktivieren des Bremssystems in Betrieb befindet, wird der Ausgangs druck durch den ersten Steuerungsabschnitt auf der Grund lage des Betätigungsbetrages von dem Bremsbetätigungsele ment gesteuert. Wenn das Bremsbetätigungselement nicht in Betrieb ist, wird der Ausgangsdruck auf der Grundlage des Betriebszustandes von dem Fahrzeug, wie zum Beispiel dem Schlupfzustand eines durchdrehenden Antriebsrades oder von durchdrehenden Antriebsrädern, eines Kurvenfahrzu stands des Fahrzeugs, einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs und einem Beschleunigungswert der Fahrzeugrä der, gesteuert. Die Steuerung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Fahr zeugbetriebszustandes beinhaltet nicht nur eine Steue rung, bei welcher der Ausgangsdruck auf einen Wert ge steuert wird, der dem Fahrzeugbetriebszustand entspricht, sondern auch eine Steuerung, bei der der Ausgangsdruck auf einen vorbestimmten Wert gesteuert wird, wie bei der Traktionsregelung, der Fahrzeugfahrstabilitätsregelung und der Fahrzeugskurvenstabilitätsregelung. Der oben er wähnte vorbestimmte Wert kann in allen verschiedenen Re gelungen, die oben erwähnt wurden, der Gleiche sein, oder er kann bei den verschiedenen Regelungen unterschiedlich sein. Als Alternative kann der Wert, auf welchen der Ausgangsdruck gesteuert wird, auf der Grundlage des Fahr zeugfahrzustandes zu dem Zeitpunkt bestimmt werden, wenn die Traktionsregelung oder eine andere geeignete Regelung gestartet wird. Die Steuerung des Ausgangsdrucks auf der Grundlage des Fahrzeugfahrzustandes weist auch eine Rege lung einer automatischen Bremsung auf, bei welcher der Ausgangsdruck auf einen Wert gesteuert wird, der dem Fahrzeugfahrzustand entspricht, welcher ein automatisches Bremsen bei dem Fahrzeug erfordert. Die Regelung einer automatischen Bremsung wird zum Beispiel dann bewirkt, wenn ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt vor dem Fahrzeug (einem vor dem Fahrzeug fahrenden Fahr zeug) kleiner wird als ein vorbestimmter Grenzwert. In diesem Fall wird der Ausgangsdruck auf einen Wert gesteu ert, der durch den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, durch einen Änderungsgrad eines Abstandes oder durch eine Ableitung des Änderungsgrades bestimmt wird.

Andererseits steuert der zweite Steuerungsabschnitt den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Betriebszustandes von jeder Druckregelungs ventilvorrichtung. Der zweite Steuerungsabschnitt steuert zum Beispiel den Ausgangsdruck derart, dass der Aus gangsdruck höher ist, wenn sich die Druckregelungsventil vorrichtung in einem Fluidzuführzustand befindet, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von der Druckerzeugungsvor richtung dem Bremszylinder zuzuführen, als wenn sich die Druckregelungsventilvorrichtung in einem geschlossenem Zustand befindet, um die Fluidzufuhr zu dem Bremszylinder zu unterbinden. Als Alternative steuert der zweite Steue rungsabschnitt den Ausgangsdruck derart, dass der Aus gangsdruck innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, nach dem die Druckregelungsventilvorrichtung von dem geschlos senem Zustand in den Fluidzuführzustand geschaltet wird, höher ist als nachdem der vorbestimmte Zeitraum verstrichen ist. Entsprechend steuert der zweite Steue rungsabschnitt den Ausgangsdruck derart, dass er niedri ger ist, wenn sich die Druckregelungsventilvorrichtung in einem Fluidauslasszustand befindet, um das Fluid von dem Bremszylinder von der Druckerzeugungsvorrichtung abzu lassen, als wenn sich die Druckregelungsventilvorrichtung in einem geschlossenen Zustand befindet, um zu unterbin den, dass das Fluid von dem Bremszylinder zu der Drucker zeugungsvorrichtung abgelassen wird. Als Alternative steuert der zweite Steuerungsabschnitt den Ausgangsdruck derart, dass er innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, nachdem die Druckregelungsventilvorrichtung von dem ge schlossenen Zustand in den Fluidauslasszustand geschaltet wird, geringer ist als nachdem der vorbestimmte Zeitraum verstrichen ist.

Der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung kann auf einen Wert gesteuert werden, der sich von dem Wert unterscheidet, welcher durch den ersten Steuerungsab schnitt bestimmt wurde. Er kann beispielsweise auf einen Wert gesteuert werden, der um einen geeigneten Einstell wert größer oder kleiner ist als der Wert, der durch den ersten Steuerungsabschnitt bestimmt wurde. Der Einstell wert kann ein vorbestimmter Wert oder ein Wert sein, der sich mit dem Betriebszustand des Fahrzeugs ändert, oder er kann eine Differenz zwischen dem Istausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung und dem Fluiddruck in dem Bremszylinder sein. Wo die Druckregelungsventilvorrich tung auf der Grundlage des Fahrzeugbetriebszustandes an gesteuert wird, kann der Betriebszustand der Druckrege lungsventilvorrichtung oder der Zustand der Fluidströmung durch die Druckregelungsventilvorrichtung auf der Grund lage des Fahrzeugbetriebszustandes bestimmt werden. In dieser Hinsicht ist es sinnvoll, den Einstellwert auf der Grundlage des Fahrzeugbetriebszustandes zu bestimmen.

Der zweite Steuerungsabschnitt steuert den Ausgangs druck der Druckerzeugungsvorrichtung auf einen Wert, der sich von dem unterscheidet, der durch den ersten Steue rungsabschnitt bestimmt wurde. Er steuert ihn beispiels weise auf einen minimalen Wert, auf einen maximalen Wert oder auf einen Zwischenwert, der in Abhängigkeit von dem Betriebszustand der Druckregelungsventilvorrichtung aus gewählt wird. Diese minimalen Werte, maximalen Werte und Zwischenwerte werden durch die Leistungsfähigkeit der Druckerzeugungsvorrichtung bestimmt. Als Alternative wird der Ausgangsdruck gemäß einem vorbestimmten Schema oder auch gemäß der Differenz zwischen dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung und dem Druck des Bremszylin ders gesteuert.

Der zweite Steuerungsabschnitt kann als ein Abschnitt gesehen werden, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungs vorrichtung, der durch den ersten Steuerungsabschnitt be stimmt wurde, einzustellen oder zu ändern.

(9) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (8), bei welcher die Druckerzeugungsvorrichtung einen Druckerzeugungsab schnitt, um das Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen, und ein Druckverringerungsregelungsventil aufweist, das den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung steuert kann, indem der Druck des Fluids, das durch den Drucker zeugungsabschnitt mit Druck beaufschlagt wurde, verrin gert wird, und
bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druc kerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Ansteuern ei nes Druckverringerungsventils aufweist, der betriebsfähig ist, um das Druckverringerungsventil auf der Grundlage des Zustands der Fluidströmung zwischen der Druckerzeu gungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder anzusteuern.

Der Einfluss der Fluidströmung zu dem Bremszylinder und von diesem weg auf den Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung kann dadurch verringert werden, dass das Druckverringerungregelungsventil auf der Grundlage des Zustands der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungs vorrichtung und dem Bremszylinder angesteuert wird.

Das Druckverringerungsregelungsventil der Druckerzeu gungsvorrichtung kann ein elektromagnetisch betätigtes Absperrventil, das mit einem gesteuerten Tastverhältnis abwechselnd geöffnet und geschlossen wird, oder ein li neares Druckverringerungsregelungsventil sein, dessen Öffnen durch Steuern des zu diesem geleiteten elektri schen Stromes gesteuert werden kann.

(10) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach der obigen Betriebsart (9), bei welcher das Druckverringe rungsregelungsventil ein elektromagnetisch betätigtes li neares Regelungsventil ist, welches den Druck des durch den Druckerzeugungsabschnitt mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Wert regeln kann, der einer Menge an elektrischen Strom entspricht, die zu dem Ventil geleitet wird,
und bei welcher der Abschnitt zum Ansteuern eines Druckverringerungsventils einen Steuerungsabschnitt für elektrischen Strom aufweist, um den elektrischen Strom zu steuern, der zu dem elektromagnetisch betätigten, li nearen Regelungsventil angelegt wird.

Bei der Vorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (9) kann der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung da durch effektiv gesteuert werden, dass die Menge an elek trischen Strom gesteuert wird, die zu dem linearen Rege lungsventil geleitet wird, was in der DETAILLIERTEN BE SCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN detailliert beschrieben wird.

(11) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (10), worin die Drucker zeugungsvorrichtung eine Pumpeneinrichtung, welche eine Pumpe zum mit Druck Beaufschlagen des Arbeitsfluids auf weist, und eine Pumpenantriebsquelle zum Antreiben der Pumpe aufweist, und bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern einer Druckerzeugungskapazität aufweist, der be triebsfähig ist, um eine Druckerzeugungskapazität der Pumpeneinrichtung auf der Grundlage des Betriebszustandes von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zu steuern, welche den Zustand der Fluidströmung zwischen der Druc kerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder bestimmt.

Die unerwünschte Verringerung und der unerwünschte Anstieg des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung aufgrund der Fluidströmung zu und von dem Radzylinder kann verringert werden, indem die Druckerzeugungska pazität der Druckerzeugungsvorrichtung erhöht bzw. ver ringert wird.

(12) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach der obigen Betriebsart (11), bei welcher die Pumpenantriebs quelle ein Elektromotor ist, und bei welcher der Ab schnitt zum Steuern einer Druckerzeugungskapazität einen Abschnitt zum Steuern einer Geschwindigkeit aufweist, der betriebsfähig ist, um eine Betriebsgeschwindigkeit des Elektromotors zu steuern.

Die Betriebsgeschwindigkeit des Elektromotors kann gesteuert werden, indem eine Menge an elektrischer Ener gie, die dem Elektromotor zugeführt wird, gesteuert wird, so dass die Druckerzeugungskapazität der Pumpen einrichtung gesteuert werden kann.

Der Zuführdruck und die Geschwindigkeit des Fluids, das durch die Druckerzeugungsvorrichtung mit Druck beauf schlagt wurde, werden durch den Fluiddruck in dem Bremszylinder bestimmt, zu welchem das mit Druck beauf schlagte Fluid geliefert wird, so dass der Zuführdruck und die Geschwindigkeit notwendigerweise nicht durch ei nen Anstieg der Betriebsgeschwindigkeit des Elektromotors ansteigen. Die Druckerzeugungskapazität der Pumpenein richtung kann jedoch erhöht werden, indem die Menge an elektrischer Energie, die dem Elektromotor zugeführt wer den soll, derart gesteuert wird, dass die Betriebsge schwindigkeit des Elektromotors ansteigt.

(13) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (12), bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung gemäß einem höchsten Soll wert der Fluiddrücke in der Vielzahl von Bremszylindern ansteuert.

Dadurch, dass die Druckerzeugungsvorrichtung gemäß dem höchsten Sollfluiddruck in der Vielzahl von Bremszy lindern angesteuert wird, kann der ungenügende Fluiddruck in jedem der Bremszylinder vermieden werden, die für ei nen bestimmten Zweck betätigt werden, und es kann auch verhindert werden, dass die Fluiddrücke in den Bremszylindern im Vergleich zu den Sollwerten auf ein übermäßig hohes Niveau ansteigen, wenn das Druckfluid von der Druc kerzeugungsvorrichtung den Bremszylindern zugeführt wird. Die Druckerzeugungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebs art (13) macht es möglich, dass die erforderliche Häufig keit von Betrieben der Druckregelungsventilvorrichtung verringert wird, um den Fluiddruck in dem entsprechenden wenigsten einen Bremszylinder zu regeln.

Wo jeder der vielen Bremszylinder derart geregelt wird, dass der Istfluiddruck mit dem Solldruck überein stimmt, der für diesen Bremszylinder bestimmt wurde, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung gemäß dem Höchsten der Sollbremsdrücke der Bremszylinder ge steuert, insbesondere wird er derart gesteuert, dass der Ausgangsdruck gleich dem höchsten Sollbremsdruck oder gleich einem Wert ist, der dem höchsten Sollbremsdruck entspricht. Die Istfluiddrücke in den Bremszylindern wer den bei einer Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, einer Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen links und rechts, einer Rege lung einer Bremswirkung, einer Regelung einer automati schen Bremsung, einer Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung und einer Fahrzeugsfahrstabilitätsregelung, die in der BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN im Detail beschrieben werden, derart geregelt, dass sie gleich dem vorbestimmten Sollbremsdrücken sind.

Wo der Fluiddruck in dem Bremszylinder für ein durch drehendes Antriebsrad für die Traktionsregelung eines Kraftfahrzeugs derart geregelt wird, dass der Schlupfbe trag des durchdrehenden Rades innerhalb eines optimalen Bereichs gehalten wird, wird einer der Radbremszylinder dessen Fluiddruck dazu neigt, dass er unzureichend wird, auf der Grundlage der Betriebszustände der Druckregelungsventilvorrichtungen bestimmt, die den Bremszylindern entsprechen, und der Ausgangsdruck der Druckerzeugungs vorrichtung wird derart gesteuert, dass der Schlupfbetrag des Rades, der dem Radbremszylinder entspricht, dessen Fluiddruck dazu neigt, dass er unzureichend wird, inner halb des optimalen Bereichs gehalten wird, wie es in der BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN im Detail beschrieben wird. Dadurch, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf die oben beschriebene Art und Weise gesteuert wird, wird der Ausgangsdruck schließ lich gemäß dem Höchsten der Sollbremsdrücke von der Viel zahl von Radbremszylindern gesteuert.

Wo die Druckerzeugungsvorrichtung wenigstens das Druckverringerungsregelungsventil oder die Pumpeneinrich tung aufweist, die beschrieben wurden, kann der Ausgangs druck der Druckerzeugungsvorrichtung dadurch gesteuert werden, dass das Druckverringerungsregelungsventil oder die Pumpeneinrichtung angesteuert werden.

(14) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (13) weist außerdem ei nen Abschnitt zum Steuern einer Ventilvorrichtung auf, der betriebsfähig ist, um jede der Druckregelungsventil vorrichtungen anzusteuern, damit der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylindern geregelt wird, und bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern eines konstanten Drucks aufweist, der betriebsfähig ist, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck auf einem vorbestimmten konstanten Wert gehalten wird.

Bei der Vorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (14) wird die Druckerzeugungsvorrichtung derart angesteuert, dass der Ausgangsdruck auf einem vorbestimmten konstanten Wert gehalten wird, und der Fluiddruck in jedem Bremszy linder wird durch die entsprechende Druckregelungsventil vorrichtung geregelt. Der vorbestimmte konstante Wert kann in allen unterschiedlichen Regelungen (wie z. B. der Traktionsregelung) der Gleiche sein, er kann bei den ver schiedenen unterschiedlichen Regelungen unterschiedlich sein, oder er kann auf der Grundlage des Fahrzeugbe triebszustandes zu der Zeit bestimmt werden, wenn die Traktionsregelung oder eine andere geeignete Regelung ge startet wird.

(15) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern, weist folgendes auf:
eine Druckerzeugungsvorrichtung, die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck be aufschlagten Fluids regeln kann;
eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen, von welchen jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem von vielen Bremszylindern angeordnet ist, und betriebsfähig ist, um Strömungen des Fluids zwi schen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechen den wenigstens einem Bremszylinder zu steuern, um dadurch der Fluidruck in dem entsprechende wenigstens einen Bremszylinder zu regeln; und
eine Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungs vorrichtung zum Ansteuern der Druckerzeugungsvorrichtung, um einen Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu steuern, wobei die Steuerungsvorrichtung für die Drucker zeugungsvorrichtung einen Steuerungsabschnitt zum Voraus sagen aufweist, der betriebsfähig ist, um einen Betrieb zum Steuern des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvor richtung zu starten, wenn ein Anzeichen erfasst wird, welches anzeigt, dass die Druckregelungsventilvorrichtung innerhalb einer vorbestimmten Zeit betätigt werden wird, um eine Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvor richtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszy linder zu starten.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obi gen Betriebsart (15) dieser Erfindung wird die Steuerung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Erfassung eines Anzeichens gestartet, das anzeigt, dass die Druckregelungsventilvorrichtung innerhalb eines vor bestimmten Zeitraums, das heißt in naher Zukunft, in Be trieb genommen wird, um eine Strömung des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechendem we nigstens einen Bremszylinder zu steuern. Demgemäß kann ein unerwünschter Einfluss der Fluidströmung zu und von dem Bremszylinder oder den Bremszylindern auf den Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung wirksam verrin gert werden.

Bei der gegenwärtigen Vorrichtung ist der Steuerungs abschnitt zum Voraussagen der Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung dafür ausgelegt, dass er die Steuerung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvor richtung startet, wenn erwartet wird, dass ein Betrieb von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zum Starten ei ner Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem wenigstens einen Bremszylinder in naher Zukunft stattfinden wird, das heißt, bei der Erfassung eines An zeichens, das anzeigt, dass eine derartige Fluidströmung in einer kurzen Zeit sehr wahrscheinlich stattfinden wird. Sogar wenn dieses Anzeichen erfasst wird (und der Betrieb zum Ansteuern der Druckerzeugungsvorrichtung durch den Steuerungsabschnitt zum Voraussagen gestartet wird), kann es sein, dass die Fluidströmung nicht wirk lich erfolgt. In diesem Fall tritt jedoch kein Problem auf, weil der Betrieb zum Ansteuern der Druckerzeugungs vorrichtung keinen beträchtlichen Änderungsbetrag des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung bewirkt.

Dir Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (15) kann ein technisches Merkmal gemäß einer der obigen Betriebsarten (1) bis (14) aufweisen.

(16) Der Steuerungsabschnitt zum Voraussagen weist einen Abschnitt zum Voraussagen eines Betriebszustands auf, der auf der Grundlage eines Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs betriebsfähig ist, an welchem das Brems system vorgesehen ist, um vorauszusagen, ob ein Schaltbe trieb von jeder Druckregelungsventilvorrichtung stattfin den wird, damit die Fluidströmung zwischen der Drucker zeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens ei nen Bremszylinder gestartet wird.

Wo jede Druckregelungsventilvorrichtung durch eine Steuerungsvorrichtung für die Ventilvorrichtung in Abhän gigkeit von dem Betriebszustand des Fahrzeugs angesteuert wird, kann auf der Grundlage des Betriebszustandes des Fahrzeugs ein Anzeichen erfasst werden, das anzeigt, dass zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entspre chenden wenigstens einen Bremszylinder eine Fluidströmung stattfinden wird.

Beispielsweise wird das mit Druck beaufschlagte Fluid dem wenigstens einen Bremszylinder durch die Druckrege lungsventilvorrichtung zugeführt, wenn die Stabilität des Betriebszustandes von dem Fahrzeug unter eine vorher be stimmte untere Grenze verringert wird. In diesem Fall wird bestimmt, dass das Anzeichen vorhanden ist, welches anzeigt, dass die Fluidströmung in naher Zukunft statt finden wird, wenn die Stabilität des Fahr zeugbetriebszustandes unter einen vorbestimmten Grenzwert verringert wird, der höher ist, als die oben erwähnte un tere Grenze, und wenn sich die Stabilität verschlechtert.

(17) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einer der obigen Betriebsarten (1) bis (16), worin die Drucker zeugungsvorrichtung folgendes aufweist:
eine Pumpeneinrichtung, die betriebsfähig ist, um das Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen; und
einen Hauptzylinder mit einem Zylindergehäuse und ei nem Druckerzeugungskolben, welcher in dem Zylindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zy lindergehäuse derart in Wirkverbindung steht, dass eine hintere Druckerzeugungskammer, welche mit der Pumpenein richtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungs kammer, welche mit dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druckerzeugungskolben durch einen Anstieg des Drucks von dem mit Druck beaufschlagten Fluid vorwärts bewegt wird, welches der hinteren Druckerzeugungskammer von der Pum peneinrichtung zugeführt wird, so dass der Druck in der vorderen Druckerzeugungskammer ansteigt.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (17) verwendet eine bevorzugte Form der Druc kerzeugungsvorrichtung. Diese Vorrichtung wird detail liert in der DETAILLIERTEN BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN beschrieben.

(18) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern weist folgendes auf:
eine Druckerzeugungsvorrichtung mit einer Pumpenein richtung, die betätigt werden kann, um ein Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen, und einen Hauptzylinder mit einem Zylindergehäuse und einem Druckerzeugungskolben, welcher in dem Zylindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart in Wirkverbindung steht, dass eine hintere Druckerzeugungs kammer, welche mit der Pumpeneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungskammer, welche mit dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druckerzeugungskolben durch einen Anstieg des Drucks von dem mit Druck beauf schlagten Fluid vorwärts bewegt wird, welches der hinte ren Druckerzeugungskammer von der Pumpeneinrichtung der art zugeführt wird, dass der Druck in der vorderen Druc kerzeugungskammer ansteigt;
eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen, von welchen jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem der vielen Bremszylinder angeordnet ist, und betätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entspre chenden wenigstens einen Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder geregelt wird, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder geregelt wird; und
eine Steuerungsvorrichtung, die betätigt werden kann, um wenigstens die Druckerzeugungsvorrichtung oder jede Druckregelungsventilvorrichtung anzusteuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigsten ei nen Bremszylinder geregelt wird.

Die Steuerungsvorrichtung, die in der Bremsdruckreg lungsvorichtung gemäß der obigen Betriebsart (18) vorge sehen ist, kann in einer der folgenden drei Betriebsarten betätigt werden:

1. Die Steuerungsvorrichtung steuert jedes Druckrege lungsventil an, während der Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung auf einem vorbestimmten im wesentlichen konstanten Wert gehalten wird.

Bei der obigen Betriebsart wird der vorbestimmte Wert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung vor zugsweise derart bestimmt, dass vermieden wird, dass der Fluiddruck in allen der wenigstens einen Bremszylinder unzureichend vorhanden ist, die jeder Druckregelungsven tilvorrichtung entsprechen. Jede Druckregelungsventilvor richtung kann ein elektromagnetisch betätigtes Absperr ventil, das so geöffnet und geschlossen wird, wie es not wendig ist, oder ein elektromagnetisch betätigte Rege lungsventil aufweisen, das den Fluiddruck in dem entspre chenden wenigstens einen Bremszylinder gemäß einer Menge an elektrischem Strom, der zu dem Ventil geleitet wird, regeln kann. Das elektromagnetisch betätigte Absperrven til kann mit einem gesteuertem Tastverhältnis abwechselnd geöffnet und geschlossen werden.

Die Druckerzeugungsvorrichtung kann derart angesteu ert werden, dass sie in einem im wesentlichen konstanten Betriebszustand gehalten wird. In diesem Fall kann der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung aufgrund der Fluidströmungen zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem Bremszylinder durch die Druckregelungsventilvorrichtung mehr oder weniger schwanken, aber er kann auf einem im wesentlichen konstanten Wert gehal ten werden.

1. Die Steuerungsvorrichtung steuert den Ausgangs druck der Druckerzeugungsvorrichtung gemäß einem höchsten Sollwert der Fluiddrücke in den Bremszylindern und sie steuert die Druckregelungsventilvorrichtung an, die dem Bremszylinder entspricht, dessen Sollfluiddruckwert der Höchste ist, so dass dieser Bremszylinder mit der Druc kerzeugungsvorrichtung durch die entsprechende Druckrege lungsventilvorrichtung in Verbindung gehalten wird, wäh rend die andere Druckregelungsventilvorrichtung oder die anderen Druckregelungsventilvorrichtungen derart ange steuert werden, dass der Fluiddruck oder die Fluiddrücke in dem entsprechenden Bremszylinder oder in den entspre chenden Bremszylindern geregelt wird bzw. werden.

Wo der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung derart gesteuert wird, dass er gleich dem höchsten der Sollfluiddrücke der Bremszylinder ist, wird der Fluid druck in dem Bremszylinder, dessen Sollfluiddruck der höchste ist, gleich dem Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung gemacht, indem dieser Bremszylinder mit der Druckerzeugungsvorrichtung in Verbindung gehalten wird. Somit kann der Fluiddruck dieses Bremszylinders derart geregelt werden, dass er gleich dem Sollwert ist. Die Fluiddrücke in den anderen Bremszylindern werden da durch geregelt, dass die entsprechenden Druckregelungs ventilvorrichtung oder die entsprechenden Druckregelungs ventilvorrichtungen angesteuert wird bzw. werden.

Wo der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung derart gesteuert wird, dass er zu dem höchsten der Soll fluiddruckwerte der Bremszylinder proportional ist, muss auch der Fluiddruck in dem Bremszylinder, dessen Soll fluiddruck der höchste ist, durch die entsprechende Druckregelungsventilvorrichtung derart geregelt werden, wie es notwendig ist.

In jedem der oben erwähnten zwei Fällen ist der Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids, das den Bremszylin dern von der Druckerzeugungsvorrichtung zugeführt werden soll, nicht übermäßig hoch oder niedrig.

Die oben erwähnten zwei Betriebsarten der Steuerungs vorrichtung sind dann geeignet, wenn die Fluiddrücke in den einzelnen Bremszylindern unabhängig voneinander auf entsprechende unterschiedliche Sollwerte geregelt werden.

1. Die Steuerungsvorrichtung steuert die Druckerzeu gungsvorrichtung derart an, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung gleich dem Solldruck des Bremszylinders oder der Bremszylinder ist, und sie steu ert die Druckregelungsventilvorrichtungen derart an, dass die Druckerzeugungsvorrichtung durch die Druckregelungs ventilvorrichtung oder die Druckregelungsventilvorrich tungen mit dem Bremszylinder oder den Bremszylindern in Verbindung gehalten wird.

Diese Betriebsart ist dann geeignet, wenn die Fluid drücke in den zwei oder mehr Bremszylindern auf den glei chen Sollwert geregelt werden. Der Sollfluiddruck kann in allen Bremszylindern dadurch erzielt werden, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung derart ge steuert wird, dass er gleich dem Sollfluiddruck der Bremszylinder ist und dass die Bremszylinder mit der Druckerzeugungsvorrichtung in Verbindung gehalten werden. Diese Steuerungsanordnung beseitigt, dass es notwendig ist, die Druckregelungsventilvorrichtungen zum Ansteuern der entsprechenden Bremszyliner anzusteuern, oder sie verringert die erforderliche Anzahl von Betätigungen der Druckregelungsventilvorrichtungen, was zu einem verrin gerten Betriebsgeräusch bzw. Betriebslärm und einer ver ringerten Vibration der Druckregelungsventilvorrichtungen führt.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (18) kann jedes technische Merkmal gemäß ei ner der obigen Betriebsarten (1) bis (17) aufweisen.

(19) Eine Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (18), bei der die Druckerzeugungsvor richtung außerdem ein Druckverringerungsregelungsventil aufweist, das den Druck des Fluids regeln kann, welches durch die Pumpeneinrichtung mit Druck beaufschlagt wurde, und bei der die Steuererungsvorrichtung die Pumpenein richtung aktiviert, bevor ein Betrieb von jeder Druckre gelungsventilvorrichtung gestartet wird, um den Fluid druck in dem entsprechenden wenigstens einen Brems zylinder zu regeln, wobei die Steuerungsvorrichtung das Druckverringerungsregelungsventil derart ansteuert, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung nach ei ner Aktivierung der Pumpeneinrichtung einen Wert vor der Aktivierung der Pumpeneinrichtung nicht überschreitet.

Wo es stark möglich ist, dass ein Betrieb der Druck regelungsvorrichtung zum Regeln des Fluiddrucks in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder bald, das heißt, innerhalb einer vorbestimmten relativ kurzen Zeit durchgeführt wird, kann eine Verzögerung beim Regeln des Bremszylinderdrucks dadurch verringert werden, dass die Pumpeneinrichtung vor dem Betrieb der Druckregelungsven tilvorrichtung aktiviert wird. Außerdem wird die Druckre gelungsventilvorrichtung derart angesteuert, dass verhindert wird, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvor richtung nach der Aktivierung der Pumpeneinrichtung den Wert vor der Aktivierung der Pumpeneinrichtung über schreitet. Diese Steuerungsanordnung ermöglicht es, dass ein unnötiger Anstieg des Bremszylinderdrucks vermieden wird, ohne dass die entsprechende Druckregelungsventil vorrichtung angesteuert werden muss.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (19) ist dann geeignet, wenn die Fluiddrücke in den Bremszylindern geregelt werden, während das Brems betätigungselement zum Aktivieren des Bremssystems nicht in Betrieb ist, insbesondere, wenn die Traktionsregelung, die Fahrzeugfahrstabilitätsregelung, die Fahr zeugkurvenstabilitätsregelung und die Regelung einer au tomatischen Bremsung bewirkt werden. Bei diesen Regelun gen wird der Fluiddruck in jedem Bremszylinder am Anfang in den meisten Fällen geregelt erhöht und eine Zunahme des Bremszylinderdrucks kann verzögert werden, wenn das Druckfluid dem Bremszylinder von der Druckerzeugungsvor richtung nicht schnell zugeführt wird. Diese Rege lungsverzögerung steigt mit einer Verringerung der Umge bungstemperatur und mit einem sich daraus ergebenden An stieg der Viskosität des Arbeitsfluids an. Wo die Trakti onsregelung auf einer Fahrbahnoberfläche, die einen rela tiv hohen Reibungskoeffizient hat, gestartet wird, ist die Sollanstiegsgeschwindigkeit des Bremszylinderdrucks relativ groß (es ist erforderlich, dass der Bremszylin derdruck mit einer hohen Geschwindigkeit ansteigt), un mittelbar nachdem die Traktionsregelung gestartet wurde. In diesem Fall kann daher die Regelungsverzögerung auf grund der niedrigen Zuführgeschwindigkeit des mit Druck beaufschlagten Fluids zu dem Bremszylinder ernst sein. Bei der gegenwärtigen Vorrichtung wird jedoch die Pum peneinrichtung vor dem Start der Traktionsregelung aktiviert, so dass das mit Druck beaufschlagte Fluid dem Bremszylinder von der Druckerzeugungsvorrichtung mit ei ner ausreichend hohen Geschwindigkeit zugeführt werden kann, wodurch es möglich ist, dass die Regelungsverzöge rung minimiert wird.

(20) Eine Bremsregelungsvorrichtung für ein Bremssy stem mit einer Vielzahl von Bremszylindern weist folgen des auf:
eine Druckerzeugungsvorrichtung, die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck be aufschlagten Fluids auf einen Sollgrundwert regeln kann;
eine Vielzahl von Druckregelungsvorrichtungen, welche zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung bzw. den vielen Bremszylindern angeordnet sind, und von welchen jede be tätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und einem entsprechenden Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden Bremszylinder geregelt wird; und
eine Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungs vorrichtung, welche wenigstens einen Abschnitt zum Steu ern einer Druckerhöhung oder einen Abschnitt zum Steuern einer Druckverringerung aufweist, wobei der Abschnitt zum Steuern einer Druckerhöhung betriebsfähig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass ein Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf ei nen Wert gesteuert wird, der höher ist als der Sollgrund wert, wenn wenigstens eine der vielen Druckregelungsven tilvorrichtungen betätigt wird, um das mit Druck beauf schlagte Fluid dem entsprechenden Bremszylinder zuzufüh ren, wobei der Abschnitt zum Steuern einer Druckverringe rung betriebsfähig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck auf einen Wert gesteuert wird, der geringer ist als der Soll grundwert, wenn wenigstens eine der vielen Druckrege lungsventilvorrichtungen betätigt wird, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von dem entsprechenden Bremszylinder abzulassen.

Bei der Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obi gen Betriebsart (20) kann die Steuerungsvorrichtung der Druckerzeugungsvorrichtung außerdem einen dritten Steue rungsabschnitt als den Abschnitt zum Steuern einer Druc kerhöhung und/oder den Abschnitt zum Steuern einer Druck verringerung aufweisen, die in Abhängigkeit von dem Zu stand der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvor richtung und der Druckregelungsventilvorrichtung betätigt werden. Dieser dritte Steuerungsabschnitt ist betriebsfä hig, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteu ern, dass der Ausgangsdruck derart gesteuert wird, dass er gleich dem Sollgrundwert ist.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der obigen Betriebsart (20) kann jedes technische Merkmal gemäß ei ner der obigen Betriebsarten (1) bis (19) aufweisen.

KURZE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

Die obige Aufgabe und andere Aufgaben, Merkmale, Vor teile und technische und industrielle Kennzeichen der ge genwärtigen Erfindung sind besser verständlich, indem die folgende detaillierte Beschreibung der gegenwärtig bevor zugten Ausführungsform der Erfindung gelesen wird und sie zusammen mit der beigefügten Zeichnung betrachtet wird.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht, die ein hydraulisch betätigtes Bremssystem zeigt, welches eine Bremsdruckre gelungsvorrichtung aufweist, die gemäß einer ersten Aus führungsform dieser Erfindung aufgebaut ist;

Fig. 2A und 2B schematische Ansichten, die ein Druck regelungsventil zeigen, welches in einer Druckerzeugungs vorrichtung des Bremssystems von Fig. 1 vorhanden ist;

Fig. 3 eine Darstellung, die ein elektrisches Steue rungssystem für das Bremssystem darstellt, welches die Bremsdruckregelungsvorrichtung und verschiedene elek trisch angesteuerte Elemente aufweist, die mit der Bremsdruckregelungsvorrichtung verbunden sind;

Fig. 4 eine Ansicht, die ein Datenverzeichnis für ei ne Antiblockierregelung darstellt, welches in einem ROM der Bremsdruckregelungsvorrichtung gespeichert ist;

Fig. 5 eine grafische Darstellung, die Betriebsweisen von verschiedenen Druckregelungsventilvorrichtungen zeigt, die durch die Bremsdruckregelungsvorrichtung ange steuert werden;

Fig. 6 eine grafische Darstellung, die ein Verhältnis zwischen einer Betätigungskraft eines Bremsbetätigungse lementes und einem Sollbremsdruck eines Radzylinders zeigt, wobei das Verhältnis in dem ROM der Bremsdruckre gelungsvorrichtung gespeichert ist;

Fig. 7 eine grafische Darstellung, die Datenverzeich nisse darstellt, welche in dem ROM gespeichert sind und verwendet werden, um die Menge an elektrischem Strom zu bestimmen, die zu dem Druckregelungsventil der Drucker zeugungsvorrichtung geleitet werden soll;

Fig. 8 ein Flussdiagramm, das ein Steuerprogramm zum Durchführen einer Steuerroutine darstellt, um die Druc kerzeugungsvorrichtung zu steuern, wobei das Steuerpro gramm in dem ROM gespeichert ist;

Fig. 9 eine grafische Darstellung, die den Ausgangs druck der Druckerzeugungsvorrichtung und Betätigungen der Druckregelungsventilvorrichtungen zeigt, wenn das Fahr zeug unter der Regelung der Bremsdruckregelungs vorrichtung in einer Betriebsart automatisch gebremst wird;

Fig. 10 eine grafische Darstellung, die der von Fig. 9 entspricht, wenn das Fahrzeug unter der Regelung der Bremsdruckregelungsvorrichtung in einer anderen Betriebs art automatisch gebremst wird;

Fig. 11 eine grafische Darstellung, die den Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung und Betriebs weisen der Druckregelungsventilvorrichtungen darstellt, wenn unter der Regelung der Bremsdruckregelungsvorrich tung in einer Betriebsart eine Fahrzeugtraktionsregelung durchgeführt wird;

Fig. 12 eine grafische Darstellung, die der von Fig. 11 entspricht, wenn unter der Regelung der Bremsdruck regelungsvorrichtung in einer anderen Betriebsart eine Fahrzeugtraktionsregelung durchgeführt wird;

Fig. 13 eine grafische Darstellung, die der von Fig. 11 entspricht, wenn unter der Regelung der Bremsdruckregelungsvorrichtung in einer weiteren Betriebsart eine Fahrzeugtraktionsregelung durchgeführt wird; und

Fig. 14 eine schematische Darstellung, die eine hy draulisch betätigtes Bremssystem zeigt, welches eine Bremsdruckregelungsvorrichtung aufweist, die gemäß einer anderen Ausführungsform dieser Erfindung aufgebaut ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜH RUNGSFORMEN

In Bezug auf die beigefügte Zeichnung werden einige gegenwärtig bevorzugte Ausführungsformen dieser Erfindung im Detail beschrieben.

Als erstes wird auf Fig. 1 Bezug genommen, die ein hydraulisch betätigtes Bremssystem für ein Kraftfahrzeug zeigt, welches eine Bremsdruckregelungsvorrichtung auf weist, die gemäß einer ersten Ausführungsform der gegen wärtigen Erfindung aufgebaut ist. Dieses Bremssystem weist ein Bremsbetätigungselement in der Form eines Bremspedals 10, einen Bremskraftverstärker 12 (der im folgenden nur als "Verstärker 12" bezeichnet wird), wel cher mit dem Bremspedal 10 betriebsfähig verbunden ist, und einen Hauptzylinder 14 vom Typ Tandem, der mit dem Verstärker 12 betriebsfähig verbunden ist, auf.

Der Verstärker 12 hat eine Unterdruckkammer und eine Kammer mit veränderlichem Druck, die mit der Unterdruck kammer und der Atmosphäre selektiv in Verbindung gebracht wird. Der Verstärker 12 weist einen Arbeitskolben auf, der durch eine Kraft betätigt wird, welche auf einer Dif ferenz zwischen den Drücken der Unterdruckkammer und der Kammer mit veränderlichem Druck basiert, wie es im Stand der Technik bekannt ist. Eine Betätigungskraft, die auf das Bremspedal 10 wirkt, wird in eine Ausgangskraft des Arbeitskolbens von dem Verstärker 12 verstärkt, welche von dem Hauptzylinder 14 aufgenommen wird.

Der Hauptzylinder 14 hat ein zylindrisches Gehäuse 20, das an einem von seinen entgegengesetzten axialen En dabschnitten geschlossen und an dem anderen axialen En dabschnitt offen ist. Das Gehäuse 20 weist eine erste zy lindrische Bohrung 22, eine zweite zylindrische Bohrung 24 und eine dritte zylindrische Bohrung 26 auf, welche darin derart ausgeformt sind, dass diese zylindrischen Bohrungen in der axialen Richtung von dem offenen Endab schnitt zu dem geschlossenem Endabschnitt angeordnet sind. Diese zylindrischen Bohrungen 22, 24, 26 haben je weils unterschiedliche Durchmesser. Das heißt, der Durch messer der Bohrung 22 ist größer als der der Bohrung 24, welcher wiederum größer ist als der der Bohrung 26.

In der zweiten zylindrischen Bohrung 24 ist eine Buchse 30 im wesentlichen fluiddicht angeordnet, welche durch ein geeignetes Halteelement, wie zum Beispiel einem Haltering, an einer vorbestimmten Position derart gehal ten wird, dass eine der entgegengesetzte axialen Endflä chen der Buchse 30, die näher an dem geschlossenen axia len Endabschnitt des Gehäuses 20 liegt, mit einer ring förmigen Absatzfläche zwischen der zweiten zylindrischen Bohrung 24 und der dritten zylindrischen Bohrung 26 in Kontakt gehalten wird. Die Buchse 30 hat eine zylindri sche Innenfläche, welche eine zylindrische Bohrung 31 bildet, in welcher ein erster Druckerzeugungskolben 32 und ein zweiter Druckerzeugungskolben 34 in Reihe ange ordnet sind. Jeder dieser zwei Druckerzeugungskolben 32, 34 ist ein zylindrisches Element, das an einem seiner axialen Endabschnitte geschlossen und an dem anderen of fen ist. Die Druckerzeugungskolben 32, 34, die in der Bohrung 31 im wesentlichen fluiddicht und gleitfähig an geordnet sind, wirken mit der Buchse 30 und dem Gehäuse 20 derart zusammen, dass vor einer Bodenwandung an dem geschlossenen Endabschnitt des ersten Druckerzeugungskol bens 32 eine erste vordere Druckerzeugungskammer 36 und vor einer Bodenwandung an dem geschlossenem Endabschnitt des zweiten Druckerzeugungskolbens 34 eine zweite vordere Druckerzeugungskammer 38 ausgeformt werden. Das heißt, die Bodenwandungen der Druckerzeugungskolben 32, 34 haben Innenflächen, die teilweise die erste vordere Druckerzeu gungskammer 36 bzw. die zweite vordere Druckerzeugungs kammer 38 bilden.

Innerhalb der ersten und zweiten vorderen Druckerzeu gungskammern 36, 38 sind jeweilige elastische Elemente in der Form von Federn 40, 42 angeordnet, die den ersten Druckerzeugungskolben 32 und den zweiten Druckerzeugungs kolben 34 in ihre vollständig zurückgezogenen Positionen von Fig. 1 vorspannen. Durch ein (nicht gezeigtes) geeig netes Element werden eine Anfangslänge (oder eine maxima le Dehnungslänge) und eine Anfangsbelastung der Feder 40 bestimmt, und durch ein Schließelement 44, das noch be schrieben wird, wird die vollständig zurückgezogene Posi tion des ersten Druckerzeugungskolbens 32 bestimmt. Die vollständig zurückgezogene Position des zweiten Drucker zeugungskolbens 34 wird durch die vorbestimmte Anfangs länge und die vorbestimmte Anfangsbelastung der Feder 40 und durch die vollständig zurückgezogene Position des er sten Druckerzeugungskolbens 32 bestimmt.

In der ersten zylindrischen Bohrung 22 ist das zuvor erwähnte Schließelement 44 im wesentlichen fluiddicht an geordnet, wodurch das Gehäuse 20 an seinem offenem Endab schnitt im wesentlichen fluiddicht verschlossen ist. Durch eine Anlageberührung des Schließelementes 44 mit einer ringförmigen Absatzfläche zwischen der ersten zy lindrischen Bohrung 22 und der zweiten zylindrischen Boh rung 24 wird die vollständig vorwärts bewegte Position des Schließelementes 44 auf der Seite des geschlossenen Endabschnittes von dem Gehäuse 20 bestimmt. Andererseits wird die vollständig zurückgezogene Position des Schließ elementes 44 durch ein geeignetes Halteelement, wie zum Beispiel einen Haltering, derart bestimmt, dass ein Ent fernen des Schließelements 44 von dem Gehäuse 20 verhin dert wird. Wie es oben aufgezeigt wurde, wird die voll ständig zurückgezogene Position des ersten Druckerzeu gungskolbens 32 durch seine Anlageberührung mit dem Schließelement 44 bestimmt.

Der erste Druckerzeugungskolben 32 hat einen zusätz lichen Kolben 46, der sich von seiner hinteren Endfläche, genauer gesagt, von der hinteren Endfläche der Bodenwan dung, die teilweise die erste vordere Druckerzeugungskam mer 36 bildet, nach hinten erstreckt. Der zusätzliche Kolben 46 erstreckt sich durch das Schließelement 44 in das Innere des Verstärkers 12 im wesentlichen fluiddicht und gleitfähig. Der Hauptzylinder 14 nimmt die Ausgangs kraft von dem Arbeitskolben des Verstärkers 12 durch den zusätzlichen Kolben 46 auf, so dass hydraulische Drücke, die im wesentlichen, zueinander gleich sind, in den zwei vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 erzeugt werden.

Das Schließelement 44 wirkt mit dem Gehäuse 20, der Buchse 30 und dem ersten Druckerzeugungskolben 32 derart zusammen, dass zwischen dem Schließelemente 44 und der Buchse 30 eine hintere Druckerzeugungskammer 50 gebildet wird. Ein hydraulischer Druck, der in dieser hinteren Druckerzeugungskammer 50 erzeugt wird, wirkt auf den er sten Druckerzeugungskolben 32 in der Vorwärtsrichtung, wodurch bewirkt wird, dass in der ersten vorderen Druckerzeugungskammer 36 ein hydraulischer Druck erzeugt wird. Der hydraulische Druck in der ersten Druckerzeu gungskammer 36 wirkt auf den zweiten Druckerzeugungskol ben 34 in der Vorwärtsrichtung, wodurch bewirkt wird, dass in der zweiten vorderen Druckerzeugungskammer 38 ein hydraulischer Druck erzeugt wird.

Das Gehäuse 20 hat zwei Behälteranschlüsse 52, einen Druckerhöhungsanschluss 54 und zwei Bremszylinderan schlüsse 56.

Die zwei Behälteranschlüsse 52 sind vorgesehen, damit die jeweiligen zwei vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 mit einem Behälter 58 in Verbindung stehen, welcher vorgesehen ist, um ein Arbeitsfluid bei atmosphärischem Druck zu speichern. Die zwei Behälteranschlüsse 52, die derart vorgesehen sind, dass sie den jeweiligen zwei Druckerzeugungskolben 32, 34 entsprechen, stehen durch jeweilige zwei Verbindungskanäle 62, welche durch die Buchse 30 in der radialen Richtung ausgeformt sind, und durch jeweilige zwei Verbindungskanäle 63, welche durch die jeweiligen Druckerzeugungskolben 32, 34 hindurch aus geformt sind, die in ihren vollständig zurückgezogenen Positionen von Fig. 1 gehalten werden, mit den jeweiligen vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 in Verbindung.

Wenn jeder Druckerzeugungskolben 32, 34 von seiner vollständig zurückgezogenen Position etwas vorwärts be wegt wird, wird der entsprechende Verbindungskanal 63 durch Abschnitte der Innenumfangsfläche 31 der Buchse 30 geschlossen, die an der vorderen Seite der entsprechenden Verbindungsöffnung 62 angeordnet sind, so dass der Ver bindungskanal 63 von dem entsprechenden Behälteranschluss 52 getrennt wird. In diesem Zustand kann der hydraulische Druck in jeder vorderen Druckerzeugungskammer 36, 38 durch eine Vorwärtsbewegung des entsprechenden Drucker zeugungskolbens 32, 34 erhöht werden.

Der einzelne Druckerhöhungsanschluss 54 ist durch ei nen axialen Abschnitt des Gehäuses 20 hindurch ausge formt, welcher die hintere Druckerzeugungskammer 50 teil weise bildet, und er ist vorgesehen, damit die hintere Druckerzeugungskammer 50 mit einer Pumpeneinrichtung 64 in Verbindung steht. Die Pumpeneinrichtung 64 weist eine Druckerhöhungspumpe 66 von der Bauart Zahnradmaschine, einen Pumpenmotor 68 zum Antreiben der Druckerhöhungspum pe 66 und ein Druckregelungsventil 70 auf, das ein linea res Magnetventil ist. Die Druckerhöhungspumpe 66 ist auf ihrer Saugseite mit dem Behälter 58 und auf ihrer Förder seite mit dem Druckerhöhungsanschluss 54 verbunden. Das Arbeitsfluid in dem Behälter 58 wird durch die Pumpe 66 nach oben gepumpt und mit Druck beaufschlagt, und das mit Druck beaufschlagte Fluid wird der hinteren Druckerzeu gungskammer 50 zugeführt. Zwischen der Förderseite der Pumpe 66 und dem Druckerhöhungsanschluss 54 ist ein Rück schlagventil 72 vorgesehen, um zu verhindern, dass das Fluid von dem Anschluss 54 zu der Pumpe 66 strömt. Bei der gegenwärtigen Ausführungsform wirken die Pumpenein richtung 64, das Druckregelungsventil 70 und der Hauptzy linder 14 derart zusammen, dass sie einen Hauptabschnitt einer Druckerzeugungsvorrichtung 74 bilden.

Das Druckregelungsventil 70, das vorgesehen ist, um den hydraulischen Druck in der hinteren Druckerzeugungs kammer 50 elektromagnetisch zu regeln, ist in einem Fluidkanal 78 angeordnet, welcher die hintere Druckerzeu gungskammer 50 und den Behälter 58 verbindet. Wie in den Fig. 2A und 2B gezeigt ist, weist das Druckregelungs ventil 70 ein Gehäuse, ein Ventilelement 80, einen Ven tilsitz 82 und eine Spule 99999 00070 552 001000280000000200012000285919988800040 0002010049017 00004 9988084 zum Erzeugen einer Magnetkraft auf, die auf das Ventilelement 80 in einer Richtung wirkt, um das Ventilelement 80 derart zu bewegen, dass es auf dem Ventilsitz 82 aufsitzen soll. Indem das Ventile lement 80 auf dem Ventilsitz 82 aufgesetzt und von diesem abgehoben wird, wird eine Strömung des Fluids durch den Fluidkanal 78 gesteuert.

Das Druckregelungsventil 70 weist außerdem eine Feder 86 auf, um das Ventilelement 80 derart vorzuspannen, dass es von dem Ventilsitz 82 beabstandet ist. Das Druckrege lungsventil 70 weist auch einen Magnetanker 88 auf, der radial innerhalb einer Wicklung der Spule 84 angeordnet ist. Das Ventilelement 80 kann durch den Magnetanker 88 bewegt werden. Wenn sich die Spule 84 in einem aberregten oder ausgeschalteten Zustand von Fig. 2A befindet, wird das Ventilelement 80 von dem Ventilsitz 82 abgehoben ge halten, wodurch Fluidströmungen zwischen der hinteren Druckerzeugungskammer 50 und dem Behälter 58 in zwei Richtungen gestattet sind. In diesem ausgeschalteten Zu stand des Druckregelungsventils 70 bewirkt eine Änderung des Volumens der hinteren Druckerzeugungskammer 50 als ein Ergebnis einer Vorwärtsbewegung des ersten Drucker zeugungskolbens 32 bei einer Betätigung des Bremspedals 10, dass das Fluid zwischen der hinteren Druckerzeugungs kammer 50 und dem Behälter 58 strömt.

Wenn sich die Spule 84 in einem erregten oder einge schalteten Zustand von Fig. 2B befindet, wird der Magne tanker 88 mit einer Magnetkraft F1, die durch die erregte Spule 84 erzeugt wird, in einer Richtung bewegt, was be wirkt, dass das Ventilelement 80 auf das Ventilelement 82 aufsitzt. Zu diesem Zeitpunkt nimmt das Ventilelement 80 die Magnetkraft F1, welche auf dieses in der Richtung zu dem Ventilsitz 82 hin wirkt, eine Kraft F2, die auf einer Druckdifferenz über dem Druckregelungsventil 70 basiert, und eine Federkraft F3 der Feder 86 auf, wie es in Fig. 2B gezeigt ist. Die oben erwähnte Druckdifferenz ist eine Differenz zwischen dem Druck in der hinteren Druckerzeu gungskammer 50 und dem Druck in dem Behälter 58. Weil der Druck in dem Behälter 58 im wesentlichen gleich dem atmo sphärischen Druck ist, wird die Druckdifferenz durch den Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 bestimmt. Die Magnetkraft F1 wirkt auf das Ventilelement 80 in der Richtung zu dem Ventilsitz 82 hin, während eine Summe aus der Kraft F2 und der Federkraft F3 auf das Ventilelement 82 in der entgegengesetzten Richtung wirkt. Die Position des Ventilelements 80 in Bezug auf den Ventilsitz 82 und daher der Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 werden durch die Kräfte F1, F2 und F3 bestimmt.

Wenn die Kraft F2, die dem Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 entspricht, gleich oder geringer als eine Differenz zwischen der Magnetkraft F1 und der Federkraft F3 ist, d. h., wenn eine Formel F2 ≦ F1-F3 erfüllt ist, sitzt das Ventilelement 80 auf dem Ventil sitz 82 auf, wie es Fig. 2B gezeigt ist, d. h., das Druck regelungsventil 70 wird geschlossen, so dass das Druckre gelungsventil 70 mit Druck beaufschlagte Fluid, das von der Druckerhöhungspumpe 66 gefördert wird, in die hintere Druckerzeugungskammer 50 strömt, wodurch eine Erhöhung des Drucks in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 be wirkt wird.

Wenn die Kraft F2, die dem Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer entspricht, größer ist als die Dif ferenz (F1-F3), d. h., wenn eine Formel F2 < F1-F3 er füllt ist, wird das Ventilelement 80 von dem Ventilsitz 82 wegbewegt, wie es in Fig. 2A gezeigt ist, d. h., das Druckregelungsventil 70 ist offen, so dass das mit Druck beaufschlagte Fluid von der hinteren Druckerzeugungskammer 50 durch das Druckregelungsventil 70 in der offenen Position zu dem Behälter 58 abgelassen wird, wodurch eine Abnahme des Drucks in der Kammer 50 bewirkt wird. Die Ma gnetkraft F1 nimmt mit einer Zunahme der Menge an elek trischem Strom I linear zu, der zu der Spule 84 geleitet werden soll. Wenn die Federkraft F3 der Feder 86 nicht berücksichtigt wird, nimmt der hydraulische Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 mit einer Zunahme der Menge an elektrischem Strom I linear zu.

Es wird nun wieder auf Fig. 1 Bezug genommen. Es ist ein Bypass-Kanal vorgesehen, der die Druckerhöhungspumpe 66 und das Druckregelungsventil 70 umgeht und der mit ei nem Rückschlagventil 69 versehen ist, welches gestattet, dass das Fluid in einer Richtung von dem Behälter 58 zu der hinteren Druckerzeugungskammer 50 strömt, welches aber unterbindet, dass das Fluid in der entgegengesetzten Richtung strömt. Dieses Rückschlagventil 89 so wie das Druckregelungsventil 70 in der offenen Stellung gestatten es, dass das Fluid von dem Behälter 58 zu der hinteren Druckerzeugungskammer 50 strömt, und sie stellen daher sicher, dass das Fluid der hinteren Druckerzeugungskammer 50 schnell zugeführt wird, wenn das Volumen der Kammer 50 als ein Ergebnis einer schnellen Betätigung des Bremspe dales 10 schnell zunimmt, wobei dadurch, dass das Rück schlagventil 89 vorgesehen ist, verhindert wird, dass sich in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 bei der schnellen Betätigung des Bremspedales 10 ein Unterdruck entwickelt, so dass eine Bremse an dem Fahrzeug abrupt betätigt wird. Es ist anzumerken, dass der oben erwähnte Bypass-Kanal und das Rückschlagventil 89 jedoch nicht we sentlich sind, weil das Druckregelungsventil 70 normaler weise in der offenen Stellung gehalten wird.

Die zwei Bremszylinderanschlüsse 56 sind durch jewei lige axiale Abschnitte des Gehäuses 20 hindurch ausge formt, welche die jeweilige erste und zweite vordere Druckerzeugungskammer 36, 38 teilweise bilden. Die zwei Bremszylinderanschlüsse 56 sind vorgesehen, damit die Druckerzeugungskammern 36, 38 mit jeweiligen zwei gegen seitig unabhängigen Bremsbetätigungsuntersystemen in Ver bindung stehen, welche dem jeweiligen Paar von Vorderrä dern FL, FR und dem jeweiligen Paar von Hinterrädern RL, RR entsprechen. Eines der zwei Bremsbetätigungsuntersy steme weist ein Paar von Vorderradbremsen 91 für die vor deren linken Räder 90L und rechten Räder 90R auf, während das andere Bremsbetätigungsuntersystem ein Paar von Hin terradbremsen 91 für die hinteren linken Räder 93L und die hinteren rechten Räder 93R aufweist. Die Vorderrad bremsen 91 weisen jeweilige Vorderradbremszylinder 92 auf, während die Hinterradbremsen 91 jeweilige Hinterrad bremszylinder 92 aufweisen. Weil der Aufbau der zwei Bremsbetätigungsuntersysteme identisch ist, wird nur das vordere Bremsbetätigungsuntersystem für die Vorderräder 90L, 90R beschrieben. Die Beschreibung dieses vorderen Bremsbetätigungsuntersystems gilt auch für das hintere Bremsbetätigungsuntersystem für die Hinterräder RL, RR.

Die erste vordere Druckerzeugungskammer 36 des Hauptzylinders 14 ist mit den Vorderradbremszylindern 92 für die vorderen linken Räder 90L und die vorderen rech ten Räder 90R durch einen Hauptfluidkanal 94 verbunden. Dieser Hauptfluidkanal 90 besteht aus einem gemeinsamen Kanal 96, der sich von der ersten vorderen Druckerzeu gungskammer 36 erstreckt, und aus zwei Zweigkanälen 98, 98, von welchen jeder an seinem einen Endabschnitt mit dem gemeinsamen Fluidkanal 96 und an dem anderen Endab schnitt mit jeweiligen zwei Vorderradbremszylindern 92 verbunden ist. Ein Pumpenkanal 102 ist an seinem einen Endabschnitt mit dem Hauptfluidkanal 94 und an dem ande ren Endabschnitt mit einem Behälter 120, (der später be schrieben wird) verbunden. Mit dem Pumpenkanal 102 ist eine Antiblockierdrucksteuerungspumpe 104 verbunden, die durch einen Pumpenmotor 106 angetrieben wird. Der Pumpen motor 106 wird auch verwendet, um eine Antiblockierdruck steuerungspumpe 104 anzutreiben, die in dem hinteren Bremsbetätigungsuntersystem vorgesehen ist.

In einem Abschnitt von jedem Zweigkanal 98 zwischen dem Radbremszylinder 92 und einem Verbindungspunkt des Zweigkanals 98 mit dem Pumpenkanal 102 ist ein Druck halteventil 110 in der Form eines normalerweise offenen, elektromagnetisch betätigten Absperrventils, das eine Spule 112 aufweist (Fig. 4), vorgesehen. Wenn die Spule 112 aberregt ist, wird das Druckhalteventil 110 ge schlossen, so dass verhindert wird, dass ein mit Druck beaufschlagtes Fluid, das von der Antiblockierdrucksteue rungspumpe 104 gefördert wird, zu den Radbremszylindern 92 strömt, so dass der hydraulische Druck in dem Rad bremszylinder 92 konstant auf dem Istwert gehalten wird. Das Druckhalteventil 110 ist mit einem Bypass-Kanal 114 versehen, in welchem ein Rückschlagventil 116 vorgesehen ist, damit verhindert wird, dass Fluid in einer Richtung von der Pumpe 104 zu dem Radbremszylinder 92 strömt.

Ein Behälterkanal 118 ist an seinem einen Endab schnitt mit einem Abschnitt von jedem Zweigkanal 98 zwi schen dem Druckhalteventil 110 und dem Radzylinder 92 und an dem anderen Endabschnitt mit einem Behälter 120 ver bunden. Der Behälterkanal 118 ist mit einem normalerweise geschlossenen elektromagnetisch betätigten Absperrventil in der Form eines Druckverringerungsventils 130, das eine Spule 132 aufweist (Fig. 4), versehen. Wenn die Spule 132 erregt ist, wird das Druckverringerungsventil 130 geöffnet, damit das mit Druck beaufschlagte Fluid, das von den Radzylindern 92 abgelassen werden soll, zu dem Behälter 120 strömen kann, so dass der Fluiddruck in dem Rad bremszylinder 92 verringert wird.

Bei der gegenwärtigen Ausführungsform bilden das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 für das vordere linke Rad 90R eine Druckregelungsvorrich tung 133 für eine vordere linke Bremse, während das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 für das vordere rechte Rad 90R eine Druckregelungsventil vorrichtung 134 für eine vordere rechte Bremse bilden, und das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungs ventil 130 für das hintere linke Rad 93R bilden eine Druckregelungsventilvorrichtung 135 für eine hintere lin ke Bremse, während das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 für das hintere rechte Rad 93R eine Druckregelungsventilvorrichtung 136 für eine hintere rechte Bremse bilden.

Der Behälter 120 weist ein Gehäuse, einen Kolben 137, der in dem Gehäuse im wesentlichen fluiddicht und gleit fähig angeordnet ist und mit dem Gehäuse derart in Wirk verbindung steht, dass eine Behälterkammer 138 gebildet wird, und eine Vorspanneinrichtung in der Form einer Fe der 139, die den Kolben 137 vorspannt, auf. Die Behälter kammer 138 speichert das mit Druck beaufschlagte Arbeits fluid bei Vorhandensein einer Vorspannwirkung der Feder 139.

Der Pumpenkanal 102 besteht aus einem Saugkanal 140 und einem Förderkanal 142, die auf den entgegengesetzten Seiten der Antiblockierdrucksteuerungspumpe 104 angeord net sind. Dieser Saugkanal 140 und dieser Förderkanal 142 sind mit jeweiligen Rückschlagventilen in der Form eines Einlassventils 144 und eines Ausflussventils 146 verse hen. Der Förderkanal 142 ist mit einer Dämpfungskammer 148 und einer Strömungseinschränkungsvorrichtung in der Form einer Drossel 150 versehen, die in Reihe verbunden sind. Die Dämpfungskammer 148 und die Drossel 150 haben die Funktion, dass sie eine Druckschwankung des mit Druck beaufschlagten Fluids, welches durch die Pumpe 104 geför dert wird, verringern.

Anschließend wird ein elektrisches Steuerungssystem des gegenwärtigen Bremssystems beschrieben.

Das elektrische Steuerungssystem weist eine Druck steuerungsvorrichtung 160 auf, wie es in Fig. 3 gezeigt ist. Die Drucksteuerungsvorrichtung 160 wird hauptsäch lich durch einen Computer gebildet, welcher eine CPU 162, einen ROM 164 und einen RAM 166 aufweist. Der ROM 164 speichert verschiedene Steuerungs- bzw. Regelungsprogram me, die solche beinhalten, um eine Steuerroutine zur Druckerhöhung durch eine Pumpe (Steuerroutine für eine Grenze nach der Druckerhöhung), eine Antiblockier- Druckregelungsroutine, eine Regelungsroutine zur Auftei lung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, eine Bremswirkungsregelungsroutine, eine Fahrzeugverhaltens stabilitätsregelungsroutine, eine Fahrzeugkurven stabilitätregelungsroutine, eine Traktions regelungsroutine, eine Routine zur Regelung einer automa tischen Bremsung und eine Steuerroutine für eine Drucker zeugungsvorrichtung auszuführen, die in dem Flussdiagramm von Fig. 8 gezeigt ist. Der ROM 164 speichert außerdem Steuerungs- bzw. Regelungsdaten, wie z. B. ein Datenver zeichnis für eine Antiblockierregelung, welches in Fig. 4 gezeigt ist, ein Datenverzeichnis, welches verwendet wird, um die Menge an elektrischen Strom zu bestimmen, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, und ein Datenverzeichnis für eine Traktionsregelungs, welches für die Traktionsregelungsroutine verwendet wird. Die CPU 162 arbeitet, um die oben erwähnten Steuer- bzw. Regelungs routinen gemäß den geeigneten Steuerungs- bzw. Regelungs programmen auszuführen, die in dem ROM 164 gespeichert sind, während sie eine Funktione zur Speicherung temporä rer Daten des RAM 166 verwendet.

Die Drucksteuerungsvorrichtung 160 hat einen Eingabe abschnitt 168, der dafür ausgelegt ist, dass er Ausgangs signale von verschiedenen Schaltern und Sensoren, wie z. B. einen Betätigungskraftsensor 199, einem Gaspedal schalter 200, einem Hauptzylinderdrucksensor 201, einer Vielzahl von Radgeschwindigkeitssensoren 202, Lastsenso ren 203, einem Längsverzögerungssensor 204, einem Quer verzögerungssensor 205, einem Giergeschwindigkeitssensor 206, einem Lenkwinkelsensor 207 und einem Abstandssensor 208, empfängt.

Der Betätigungskraftsensor 201 ist vorgesehen, um die Kraft zu erfassen, durch welche das Bremspedal 10 durch den Fahrzeugfahrer betätigt wird. Der Gaspedalschalter 201 wird auf EIN geschaltet, wenn ein Gaspedal durch den Fahrzeugfahrer betätigt wird. Der Hauptzylinder drucksensor 201 ist dafür ausgelegt, dass er den hydrau lischen Druck in der zweiten vorderen Druckerzeugungskam mer 38 des Hauptzylinders 14 erfasst. In dieser Hinsicht ist anzumerken, dass der hydraulische Druck in der Druc kerzeugungskammer 38 eine Summe aus dem Fluiddruck, wel cher der Betätigungskraft entspricht, die auf das Brems pedal 10, wie es durch den Verstärker 13 verstärkt wurde, wirkt, und einem Fluiddruck ist, der durch einen Betrieb der Druckerzeugungsvorrichtung 74 erzeugt wird (d. h., ei nem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74, der ein Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 ist). Die Radgeschwindigkeitssensoren 202 sind vorgese hen, um die Umdrehungsgeschwindigkeiten der jeweiligen Räder 90L, 90R, 93L, 93R zu erfassen. Die Lastsensoren 203 sind für die jeweiligen vier Räder 90L, 90R, 93L, 90R vorgesehen, um die Beträge von Verschiebungen von Ach selementen, an welchen die Räder 90 angebracht sind, in Bezug auf die Karosserie des Fahrzeugs zu erfassen. Die Lasten, die auf die einzelnen Räder 90 wirken, werden auf der Grundlage der Ausgangssignale der Lastsensoren 203 berechnet, und die Gesamtlast, die auf das Fahrzeug wirkt, oder das Fahrzeuggewicht wird aus den berechneten Räderlasten berechnet.

Der Längsverzögerungssensor 204 ist dafür ausgelegt, um den Verzögerungswert des Fahrzeugs in der Längs richtung oder der Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu erfas sen, während der Querverzögerungssensor 204 dafür ausge legt ist, um den Verzögerungswert des Fahrzeugs in seiner Querrichtung zu erfassen. Der Giergeschwindigkeitssensor 206 ist vorgesehen, um die Giergeschwindigkeit des Fahr zeugs, d. h., die Geschwindigkeit, mit der sich das Fahr zeug um seine vertikale Achse dreht, zu erfassen, und der Lenkwinkelsensor 207 ist vorgesehen, um den Lenkwinkel einer Drehung des Lenkrades von dem Fahrzeug zu erfassen. Der Abstandssensor 208 ist dafür ausgelegt, um einen Ab stand zwischen dem Fahrzeug, an welchem das in Frage kom mende Bremssystem vorgesehen ist, und einem Objekt vor dem Fahrzeug, beispielsweise, einem anderen Fahrzeug, das vor dem in Frage kommenden Fahrzeug fährt, zu erfassen. Der Abstandssensor 208 kann eine Übertragungseinrichtung zum Übertragen einer Welle und eine Empfangseinrichtung zum Empfangen eines Bestandteiles der übertragenen Welle, die durch das Objekt reflektiert wird, aufweisen. Der Ab stand zwischen dem in Frage kommenden Fahrzeug und dem Objekt kann auf der Grundlage der Frequenz der übertragenen Welle und der Frequenz des empfangenen Bestandteiles erzielt werden.

Die Drucksteuerungsvorrichtung 160 weist auch einen Ausgabeabschnitt 210 auf, der mit dem Druckerhöhungs pumpenmotor 68 für die Pumpe 66, den Pumpenmotoren 106 für die zwei Antiblockierdrucksteuerungspumpen 104 in den zwei Bremsbetätigungsuntersystemen, der Spule 84 des Druckregelungsventils 70 und den Spulen 112 und 132 der Duckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 in den zwei Bremsbetätigungsuntersystemen verbunden ist.

Anschließend wird ein Betrieb des hydraulisch betä tigten Bremssystems, das so aufgebaut ist, wie es oben beschrieben wurde, beschrieben.

Solange das Bremspedal 10 nicht betätigt ist, werden die Spulen 70, 112, 132 in dem aberregten Zustand gehal ten, während die Druckerhöhungspumpe ausgeschaltet bleibt. Bei einer Betätigung des Bremspedales 10 werden die Druckerzeugungskolben 32, 34 entsprechend vorwärts bewegt und ein hydraulischer Druck, welcher der Betäti gungskraft entspricht, die auf das Bremspedal 10 wirkt, wird in den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 er zeugt. Der erzeugte hydraulische Druck wird an die Rad bremszylinder 92 angelegt, um die Radbremsen 91 zu betä tigen, damit das Kraftfahrzeug gebremst wird. In diesem Fall werden die Druckhalteventile 110 und die Druckver ringerungsventile 130 für alle Radbremszylinder 92 offen bzw. geschlossen gehalten.

Wenn der durch den Hauptzylinderdrucksensor 204 er fasste Hauptzylinderdruck P_MC auf einen kritischen Wert PO angestiegen ist, welcher der Verstärkungsgrenze des Verstärkers 12 entspricht, wird gemäß der oben erwähnten Steuerroutine zur Druckerhöhung durch eine Pumpe eine Pumpensteuerung zur Druckerhöhung des Hauptzylinderdrucks durch die Druckerzeugungsvorrichtung 74 gestartet. Die Verstärkungsgrenze ist ein Punkt, an welchem das Verstär kungsverhältnis des Verstärkers 12 verringert wird, oder an welchem eine Anstiegsrate des hydraulischen Drucks in den Radbremszylindern 92 mit einer Zunahme der Betäti gungskraft des Bremspedales 10 verringert wird, während die Druckerzeugungsvorrichtung 74 nicht in Betrieb ist. Die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung des Hauptzylinder drucks (des hydraulischen Drucks in den Radbremszylindern 92) wird gestartet, wenn die Betätigungskraft des Pedales 10 einen Wert überschritten hat, welcher der Verstär kungsgrenze des Verstärkers 12 oder dem kritischen Wert PO entspricht. Die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung wird bewirkt, damit der Hauptzylinderdruck ansteigen kann, nachdem die Verstärkungsgrenze des Verstärkers 12 den kritischen Punkt PO erreicht hat, so dass die Anstiegsra te des Hauptzylinderdrucks, nachdem die Verstärkungsgren ze erreicht wurde, unverändert bleibt, d. h., sie bleibt gleich der Anstiegsrate, bevor die Verstärkungsgrenze er reicht wurde, wie es aus der grafischen Darstellung von Fig. 6 ersichtlich ist. Die Pumpensteuerung zur Drucker höhung kann als eine "Steuerung für eine Grenze nach der Druckerhöhung" des Hauptzylinderdrucks bezeichnet werden.

Bei der Pumpensteuerung zur Druckerhöhung wird die Druckerhöhungspumpe 66 eingeschaltet und der elektrische Strom, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, wird derart gesteuert, dass der hydraulische Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 des Hauptzylinders 14 geregelt wird. Der Druckerzeugungskolben 32 wird durch die Ausgangskraft des Verstärkers 12, die auf der Betäti gungskraft des Bremspedals 10 basiert, und einer Kraft, die auf dem Druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 basiert, vorwärts bewegt, so dass der Fluiddruck, wel cher der Summe dieser zwei Kräfte entspricht, in den vor deren Druckerzeugungskammern 36, 38 erzeugt wird.

Bei der gegenwärtigen Ausführungsform wird die Menge an elektrischen Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, derart gesteuert, dass der Fluiddruck in den Radbremszylindern 92 auf einen Sollwert geregelt wird, der durch die Betätigungskraft F des Bremspedales 10 bestimmt wird, wie es in Fig. 6 gezeigt ist. Der ROM 164 speichert ein Steuerungsdatenverzeichnis, welches ein lineares Verhältnis zwischen dem Ausgangsdruck P der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und dem elektrischen Strom I, welcher zu der Spule 84 des Druckregelungsventils 70 geleitet werden soll, darstellt. Dieses lineare Verhält nis ist durch eine durchgezogene Linie in der grafischen Darstellung von Fig. 7 gezeigt. Die Drucksteuerungsvor richtung 160 bestimmt den Sollwert des Ausgangsdrucks P von der Druckerzeugungsvorrichtung 74 auf der Grundlage der Betätigungskraft F des Bremspedales 10 und gemäß dem linearen Verhältnis von Fig. 6, und sie bestimmt den Sollwert des elektrischen Stroms I auf der Grundlage des bestimmten Sollausgangsdrucks P der Druckerzeugungsvor richtung 74 und gemäß dem linearen Verhältnis, das durch die durchgezogene Linie in Fig. 7 angegeben ist. Die be stimmte Menge an elektrischem Strom I wird zu dem Druck regelungsventil 70 geleitet. Während die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung durchgeführt wird, werden die Druckhal teventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 für alle Räder 90 offen bzw. geschlossen gehalten.

Eine Einpunkt-Strichlinie in Fig. 7 zeigt ein linea res Verhältnis zwischen dem Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer und dem elektrischen Strom I, wenn das Bremspedal 10 nicht betätigt wird. Dieses Verhältnis ist das gleiche, wie das Verhältnis zwischen dem Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und dem elektrischen Strom I, welcher zu der Druckregelungsvor richtung 70 geleitet wird, wenn das Bremspedal 10 nicht betätigt wird. In diesem Zustand, in welchem auf das Bremspedal 10 und daher auf den Druckerzeugungskolben 32 keine Betätigungskraft wirkt, wird der Druckerzeugungs kolben 32 nur durch die Kraft, die auf dem Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 basiert, vorwärts bewegt, und der entsprechende Fluiddruck wird in den vor deren Druckerzeugungskammern 36, 38 erzeugt. Die Ein punkt-Strichlinie zeigt auch ein Verhältnis zwischen dem elektrischen Strom I, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, und einem Anstiegsbetrag ΔP des Ausgangs drucks P der Druckerzeugungsvorrichtung 74, während das Bremspedal 10 betätigt wird und bevor die Verstärkungs grenze des Verstärkers 12 nicht erreicht wurde (bevor die Pumpensteuerung zur Druckerhöhung gestartet wird), und auch ein Verhältnis zwischen einem Anstiegsbetrag ΔI des elektrischen Stroms I und dem Anstiegsbetrag ΔP des Aus gangsdrucks P, nachdem die Verstärkungsgrenze des Ver stärkers 12 als ein Ergebnis der Betätigung des Bremspe dales 10 erreicht wurde.

Wenn während der Pumpensteuerung zur Druckerhöhung der hydraulische Druck in einem der Radbremszylinder 92 eine obere Grenze erreicht hat, die durch den Reibungs koeffizient der Fahrbahnoberfläche bestimmt wurde, auf welcher das Fahrzeug fährt, wird eine Antiblockier regelung für den fraglichen Radbremszylinder 92 gemäß der oben erwähnten Antiblockier-Druckregelungsroutine gestar tet. Bei der Antiblockier-Druckregelung wird der Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gemäß der Betätigungskraft des Bremspedales 10 gesteuert, und das Druckhalteventil 10 und das Druckverringerungsventil 130 der Druckregelungsventilvorrichtungen 133, 134, 135, 136, die dem passenden Radbremszylinder 92 entsprechen, werden auf geeignete Art und Weise angesteuert (geöffnet oder geschlossen), um den hydraulischen Druck des Radbrems zylinders 92 zu regeln, so dass eine übermäßige Schlupf neigung des entsprechenden Rades 90L, 90R, 93L, 93R ver hindert wird.

Während eines normalen Bremsbetriebs werden die ge samte vordere Bremskraft, die durch die Vorderradbremsen 92 für die Vorderräder 90L, 90R erzeugt wurde, und die gesamte hintere Bremskraft, die durch die Hinterrad bremsen 92 für die Hinterräder 93L, 93R erzeugt wurde, derart geregelt, dass eine vorbestimmte optimale Vertei lung der gesamten Fahrzeugbremskraft auf die Vorderräder 90L, 90R und auf die Hinterräder 93L, 93R erzielt wird.

Die Last, die während einer Bremsbetätigung bei dem Fahrzeug auf jedes der Vorderräder 90 und Hinterräder 93 wirkt, wird durch eine statische Last, die auf jedes Rad wirkt, während das Fahrzeug steht, und eine dynamische Last, die durch eine Lastverlagerung während einer Brems betätigung bestimmt wird, bestimmt. Genauer gesagt heißt das, die dynamische Last wird durch das Fahrzeuggewicht, die Längsverzögerung während der Bremsbetätigung und den speziellen Aufbau des Fahrzeugs bestimmt. Aufgrund der Lastverlagerung wird die Last, die auf die Vorderräder wirkt, im allgemeinen größer gemacht, als die, die auf die Hinterräder wirkt. Die gesamte vordere Sollbremskraft und die gesamte hintere Sollbremskraft werden auf der Grundlage der bestimmten Lasten bestimmt, die auf die Vorderräder 90 und Hinterräder 93 während der Brems betätigung wirken. Das Sollverteilungsverhältnis oder op timale Verteilungsverhältnis (kleiner als 1) der gesamten hinteren Bremskraft wird dadurch erzielt, dass die gesam te hintere Sollbremskraft durch die gesamte vordere Soll bremskraft geteilt wird. Bei der gegenwärtigen Aus führungsform werden die Druckregelungsvorrichtungen 135, 136 für eine hintere Bremse gemeinsam derart angesteuert, dass sich das Istverteilungsverhältnis der gesamten vor deren Bremskräfte und der gesamten hinteren Bremskräfte dem optimalen Verteilungsverhältnis annähert. Weil das optimale Verteilungsverhältnis der gesamten hinteren Bremskraft kleiner als 1 ist, wird der Fluiddruck in den Bremszylindern 92 für die Hinterräder 93 derart geregelt, dass er niedriger ist als der Fluiddruck in den Bremszy lindern 92 für die Vorderräder 90.

Das Bremssystem kann derart angeordnet sein, dass ei ne Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vor ne und hinten und eine Regelung der Bremswirkung durchge führt werden, so dass die Bremsdrücke in den Radbremszy lindern 92 für die Vorderräder 90 und die Hinterräder 93 derart geregelt werden, dass die optimale Aufteilung zwi schen vorne und hinten erzielt wird und dass die Fahr zeugverzögerung (die gesamte Fahrzeugbremskraft) so er zielt wird, wie es durch den Fahrzeugfahrer gewünscht ist. Die Fahrzeugverzögerung oder die gesamte Fahrzeug bremskraft, die durch den Fahrzeugfahrer gewünscht ist, wird durch die Betätigungskraft des Bremspedales 10 dar gestellt, während das optimale Verteilungsverhältnis der gesamten hinteren Bremskraft durch Daten bestimmt wird, die das Fahrzeuggewicht, die Längsverzögerung des Fahr zeugs und den Fahrzeugaufbau anzeigen, wie es oben aufge zeigt wurde. Auf der Grundlage der gesamten Sollbrems kraft und des optimalen Verteilungsverhältnisses werden der Sollfluiddruck in den Vorderradbremszylindern 92, der Sollfluiddruck in den Hinterradbremszylindern 92 und der Sollausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bestimmt. Ein Solländerungsbetrag ΔP des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 kann dadurch erzielt wer den, dass eine Differenz zwischen den Sollwerten und den Istwerten des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrich tung 74 berechnet wird, und der Solländerungsbetrag ΔI des elektrischen Stroms I, der zu dem Druckregelungsven til 70 geleitet werden soll, kann auf der Grundlage des Solländerungsbetrags ΔP und gemäß dem linearen Verhält nis, das durch die Einpunkt-Strichlinie in Fig. 7 ange zeigt ist, erzielt werden. Die Menge an elektrischen Strom I, die zu dem Ventil 70 geleitet werden soll, kann bestimmt werden. Der Fluiddruck in den Vorderradbremszy lindern 92 für die Vorderräder 90L, 90R wird derart gere gelt, dass er gleich dem Sollausgangsdruck P der Drucker zeugungsvorrichtung 74 ist, und der Fluiddruck in den Hinterradbremszylindern 92 für die Hinterräder 93R wird derart geregelt, dass er geringer ist als der Fluiddruck in den Vorderradbremszylindern 92, indem die Druckrege lungsventilvorrichtungen 135, 136 angesteuert werden.

Der Fluiddruck in den Hinterradbremszylindern 92 wird derart geregelt, dass er sich dem Sollbremsdruck annä hert, wobei die entsprechenden Druckhalteventile 110 und Druckverringerungsventile 130 auf der Grundlage des be stimmten Istbremsdruckwertes, des bestimmten Sollbrems druckwertes und des erfassten Ausgangsdruckwertes der Druckerzeugungsvorrichtung 74 (dem Fluiddruck, sowie er durch den Hauptzylinderdrucksensor 201 erfasst wurde) an gesteuert werden. Der Istwert des Bremsdruckes der Hin terradbremszylinder 92 kann von dem erfassten Fahrzeug verzögerungswert (so wie er durch den Längsverzögerungs sensor 204 erfasst wurde) oder von dem Verteilungsver hältnis der gesamten hinteren Bremskraft zur gesamten vorderen Bremskraft abgeschätzt werden. Als Alternative kann der Isbremsdruck, der bei dem Druckregelungsdurchlauf verwendet werden soll, derart bestimmt werden, dass er der gleiche ist, wie der Sollbremsdruckwert, der in dem letzten Rgelungsdurchlauf verwendet wurde. Der Ist bremsdruckwert kann durch einen Drucksensor, der zum Er fassen des Fluiddrucks in den Hinterradbremszylindern 92 vorgesehen ist, augenblicklich erfasst werden.

Wo es notwendig wird, das Fahrzeug zu bremsen, wäh rend das Bremspedal 10 nicht betätigt wird, kann das Fahrzeug "automatisch gebremst" werden. Zum Beispiel wo der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt vor dem Fahrzeug geringer als ein vorbestimmter Grenzwert wird, wird das Fahrzeug automatisch gebremst. Zu diesem Zweck wird der Sollverzögerungswert des Fahrzeugs auf der Grundlage des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Ob jekt bestimmt, und der Sollbremsdruckwert wird derart be stimmt, dass der Sollverzögerungswert erzielt wird. Der Sollverzögerungswert wird derart bestimmt, dass er an steigt, wenn sich der oben erwähnte Abstand verringert, und der Sollbremsdruckwert wird derart bestimmt, dass er ansteigt, wenn der Sollverzögerungswert ansteigt. Eine Wirkung einer Motorbremsung kann, wenn sie bei dem Fahr zeug angewandt wird, beim Bestimmen des Sollbremsdruck wertes berücksichtigt werden.

Eine Bestimmung, ob das Fahrzeug automatisch gebremst werden soll, und/oder eine Bestimmung des Sollbremsdruck wertes können auf einer Änderungsrate (einer Verringe rungsrate) des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt oder auf dem Abstand und der Änderungsgrades des Abstandes eher basieren, als dass sie auf dem Abstand al leine basieren. Als Alternative kann auch eine Ableitung der Änderungsrate des Abstandes (einer Anstiegsrate der Geschwindigkeit, mit welcher sich das Fahrzeug dem Objekt nähert) bei der oben erwähnten Bestimmung oder bei den oben erwähnten Bestimmungen berücksichtigt werden.

Wenn das Fahrzeug automatisch gebremst wird, wird die Pumpeneinrichtung 64 betätigt, um den Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 derart zu erhöhen, dass der Druckerzeugungskolben 32 durch eine Kraft vorwärtsbe wegt wird, die auf dem Fluiddruck in der hinteren Druc kerzeugungskammer 50 basiert. Als ein Ergebnis hieraus wird in den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 ein Fluiddruck erzeugt, und das mit Druck beaufschlagte Fluid wird von diesen Kammern 36, 38 den Radbremszylindern 92 zugeführt. Somit wird das Fahrzeug automatisch gebremst, ohne dass das Bremspedal 10 betätigt wird.

Bei der gegenwärtigen Ausführungsform wird der Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart ge steuert, dass er gleich dem bestimmten Sollbremsdruck ist.

Der elektrische Strom I*, der zu dem Druckregelungs ventil 70 geleitet wird, wird gemäß dem Steuerungsdaten verzeichnis bestimmt, welches das lineare Verhältnis dar stellt, das durch die Einpunkt-Strichlinie in Fig. 7 an gezeigt ist, so dass der Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 gleich dem bestimmten Sollbremsdruck gemacht wird. Der Elektromotor 68 der Pumpeneinrichtung 64 wird derart angesteuert, dass der Betrieb des Motors 68 am Anfang auf 100% gehalten wird und allmählich so verringert oder Null gemacht wird, wie es notwendig ist. Indem der Betriebszyklus des Elektromotors 68 auf geeig nete Art und Weise gesteuert wird, können die erforderli che Verbrauchsmenge an elektrischer Energie durch den Elektromotor 68 und der Betriebslärm des Elektromotors 68 stärker reduziert werden als in dem Fall, wo der Betrieb während der Betätigungs des Motors 68 auf 100% gehalten wird.

Im Prinzip werden die Magnetspulen 112, 132 der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 der Druckregelungsventilvorrichtung 133, 134, 135, 136 offen gehalten. Wenn der Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung 74 gleich dem Sollbremsdruck des Rad bremszylinders 92 ist, kann der Fluiddruck in dem Rad bremszylinder 92 theoretisch gleich dem Sollbremsdruck gemacht werden, indem das Druckhalteventil 110 in seiner offenen Stellung und das Druckverringerungsventil 130 in seiner geschlossenen Stellung gehalten werden (wobei der Radbremszylinder 92 mit der Druckerzeugungsvorrichtung 74 in Verbindung gehalten wird). Tatsächlich ist jedoch der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 nicht im mer gleich dem Sollbremsdruck. Aufgrund dessen werden die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 derart angesteuert, wie es notwendig ist, beispiels weise wo der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 höher ist als der Sollbremsdruck. Diese Regelungsan ordnung macht es möglich, dass die erforderliche Anzahl von Betätigungen und der Betriebslärm der Druckhalteven tile 110 und der Druckverringerungsventile 130 reduziert werden, und dass die Bremsdruckregelungsgenauigkeit ver bessert werden kann.

Wenn das Bremspedal 10 während der automatischen Bremsung betätigt wird, werden die Magnetspulen 112, 132 der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungs ventile 130 aberregt, so dass diese Ventile in ihre ur sprünglichen Stellungen von Fig. 1 zurückkehren. Außerdem werden die Pumpeneinrichtung 64 ausgeschaltet und die Ma gnetspule 84 des Druckregelungsventils 70 aberregt. Als ein Ergebnis hieraus wird der Fluiddruck in den Radbremszylindern 92 auf einen Wert geregelt, welcher der Betätigungskraft des Bremspedals 10 entspricht, die der Ausgangskraft des Verstärkers 12 entspricht.

Während der automatischen Bremsung kann der elektri sche Strom I*, der zu dem Druckregelungsventil 70 gelei tet wird, konstant gehalten werden, wie es durch die ge strichelte Linie in Fig. 10 gezeigt ist. Der elektrische Strom I*, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, wird gemäß dem Steuerungsdatenverzeichnis bestimmt, welches das lineare Verhältnis darstellt, das durch eine Einpunkt-Strichlinie in Fig. 7 angezeigt ist, so dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gleich dem bestimmten Sollbremsdruck gemacht werden kann. Der elektrische Strom, der zu dem Elektromotor 68 der Pum peneinrichtung 64 geleitet wird, wird derart gesteuert, wie es oben beschrieben wurde.

Die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungs ventile 130 von jeder Druckregelungsventilvorrichtung 133 bis 136 werden derart angesteuert, dass der Istfluiddruck in dem entsprechenden Radbremszylinder 92 gleich dem Sollbremsdruck ist. Bei der gegenwärtigen Ausführungsform ist das Druckhalteventil 110 primär tastverhältnis gesteuert, während der Fluiddruck in dem Radbremszylinder 92 erhöht wird, und das Druckverringerungsventil 130 ist primär tastverhältnisgesteuert, während der Fluiddruck in dem Radbremszylinder 92 verringert wird.

Die Art und Weise, mit der die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 angesteuert werden, ist nicht auf die Art und Weise eingeschränkt, die in Fig. 10 gezeigt ist. Zum Beispiel wird der Istfluiddruck in dem Radbremszylinder 92 von dem erfassten Verzö gerungswert des Fahrzeugs abgeschätzt, und die Ventile 110, 130 werden in der Weise einer Rückkoppelung ange steuert, so dass der abgeschätzte Fluiddruck gleich dem Sollbremsdruck gemacht wird. Als Alternative kann der Fluiddruck in dem Radbremszylinder 92 dadurch erhöht wer den, dass das Druckverringerungsventil 130 angesteuert wird, während das Druckhalteventil 110 in der offenen Stellung gehalten wird, oder dadurch, dass sowohl die Druckhalteventile 110 als auch die Druck verringerungsventile 130 angesteuert werden. Obwohl die gegenwärtige Ausführungsform dafür ausgelegt ist, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 der art gesteuert wird, dass er gleich dem Sollbremsdruck bei einem normalen Bremsvorgang ist, ist diese Art der Steue rung nicht wesentlich. Der Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 kann auf andere Weise gesteuert wer den, vorausgesetzt, dass der Fluiddruck in dem Rad bremszylinder 92 ausreichend ist.

Wenn die Antriebskraft, die an die vorderen Antriebs räder 90L, 90R angelegt wird, in Bezug auf den Reibungs koeffizienten der Fahrbahnoberfläche, auf welcher das Fahrzeug gefahren wird, übermäßig groß wird, wird die Traktionsregelung gestartet, um den Fluiddruck in den Bremszylindern 92 für die vorderen Antriebsräder 90L, 90R zu regeln, so dass der Schlupfbetrag dieser Räder inner halb eines optimalen Bereichs gehalten wird. Die Trak tionsregelung wird gemäß den Datenverzeichnissen zur Traktionsregelung bewirkt, die in dem ROM 164 gespeichert sind, wobei diese Datenverzeichnisse ein vorbestimmtes Verhältnis zwischen dem Schlupfbetrag und einem Verzöge rungsbetrag der Antriebsräder 90L, 90R und einen Druckre gelungsmodus für die vorderen Radbremszylinder 92 dar stellen. Das heißt, auf der Grundlage des Schlupfbetrags und des Verzögerungswertes der vorderen Antriebsräder 90L, 90R wird eine geeignete Betriebsart, d. h., eine Druckerhöhungsbetriebsart oder eine Druckverringerungsbe triebsart, ausgewählt, so dass die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 in der ausgewählten Steuerungsbetriebsart angesteuert werden.

Während der Traktionsregelung wird der elektrische Strom I*, der zu dem Druckregelungsventil 70 der Drucker zeugungsvorrichtung 74 geleitet wird, konstant gehalten, wie es durch eine gestrichelte Linie in Fig. 11 angezeigt ist, so dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvor richtung 74 gleich einem vorbestimmten Bremsdruck P* ge macht wird. Der elektrische Strom I* wird gemäß dem li nearen Verhältnis, das durch eine Einpunkt-Strichlinie in Fig. 7 gezeigt ist, bestimmt. Der vorbestimmte Bremsdruck P* wird derart bestimmt, dass die Fluiddrücke in den Vor derradbremszylindern 92 weder unzureichend niedrig, noch übermäßig hoch sind.

Die Fluiddrücke in den Bremszylindern 92 für die vor deren Antriebsräder 90L, 90R werden unabhängig voneinan der geregelt, indem die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 der jeweiligen Druckrege lungsvorrichtungen 133, 134 derart angesteuert werden, dass die Schlupfbeträge der Antriebsräder 90L, 90R inner halb des optimalen Bereichs gehalten werden. Die Druck halteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 können tastverhältnisgesteuert sein, wenn es notwendig ist, und die Pumpe 104 kann in Betrieb gehalten werden.

Während der Traktionsregelung für die vorderen An triebsräder 90L, 90R können die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 für die hinteren ange triebenen Räder 93L, 93R in der geschlossenen Stellung oder in der offenen Stellung gehalten werden, oder sie können als Alternative in der geschlossenen Stellung bzw. in der offenen Stellung gehalten werden. Diese Ventile 110, 130 für die Hinterräder 93L, 93R können jedoch auch auf andere Weise angesteuert werden.

Nachdem die Traktionsregelung beendet ist, wird die Pumpe 104 (der Elektromotor 106) für einen vorbestimmten Zeitraum in Betrieb gehalten, damit das gesamte Volumen des Arbeitsfluids von dem Behälter 120 zu dem Hauptbehäl ter 14 zurückkehrt. Über den gleichen vorbestimmten Zeit raum werden die Druckhalteventile 110 und die Druckver ringerungsventile 130 in der geschlossenen Stellung bzw. der offenen Stellung gehalten.

Außerdem wird der elektrische Strom, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, nicht abrupt, son dern allmählich verringert, um einen Stoß bzw. Ruck oder einen Anschlaglärm des Druckregelungsventils 70 zu ver ringern. Der zusätzliche Betrieb des Pumpenmotors 106 über den vorbestimmten Zeitraum nach der Traktions regelung und die allmähliche Verringerung des elektri schen Stroms, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, nach der Traktionsregelung, wird als eine "auf die Traktionsregelung folgende Regelung" bezeichnet.

Diese auf die Traktionsregelung folgende Regelung ist jedoch nicht wesentlich. Das heißt, das Arbeitsfluid kann bei Beendigung der Traktionsregelung von den Radbrems zylindern 92 für die Vorderräder 90L, 90R durch die Druckhalteventile 110 zu dem Hauptzylinder 14 sogar dann zurück geführt werden, wenn die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 in ihre ursprünglichen offenen bzw. geschlossenen Stellungen zurückgestellt wer den. Es ist auch anzumerken, dass nach der Traktions regelung entweder die allmähliche Verringerung des elek trischen Stromes, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, oder der kontinuierliche oder zusätzliche Betrieb der Pumpe 104 bewirkt werden kann.

Es ist auch anzumerken, dass die Pumpe 104 zum Beauf schlagen des Fluids mit Druck, das von dem Behälter 120 kommt, für den gesamten Zeitraum der Traktionsregelung nicht in Betrieb gehalten werden muss, sondern sie kann nur in Betrieb genommen werden, solange es erforderlich ist, dass der Fluiddruck in wenigstens einem der Vorder radbremszylinder 92 verringert werden soll.

Die Pumpeneinrichtung 64 kann vor dem Start der Trak tionsregelung in Betrieb genommen werden, wie es in Fig. 12 gezeigt ist. Beispielsweise wird der Elektromotor 68 aktiviert, um einen Pumpenbetrieb der Pumpe 66 zu star ten, wenn der Schlupfbetrag von einem der Vorderräder 90L, 90R größer geworden ist als ein vorbestimmter Grenz wert, welcher geringer ist als der Grenzwert zum Starten der Traktionsregelung. Gemäß dieser Regelungsanordnung wird die Pumpe 66 betätigt, um das Fluid, welches von dem Hauptbehälter 58 kommt, mit Druck zu beaufschlagen, wäh rend das Druckregelungsventil 70 in seiner offenen Stel lung bleibt, wobei die Magnetspule 84 in dem aberregten Zustand gehalten wird. Als ein Ergebnis hieraus wird das mit Druck beaufschlagte Fluid, das von der Pumpe 66 ge fördert wird, zu dem Hauptbehälter 58 zurückgeführt, so dass von der Druckerzeugungsvorrichtung 74 kein mit Druck beaufschlagtes Fluid gefördert wird, das einen hohen Druck hat.

Dadurch, dass die Pumpeneinrichtung 64 vor dem Start der Traktionsregelung aktiviert wird, wie es oben be schrieben wurde, kann die Verzögerung der Druckerzeu gungsvorrichtung 74, um das Fluid Start der Traktionsre gelung derart mit Druck zu beaufschlagen, dass es den vorbestimmten Wert P* hat, minimiert werden. Diese Anord nung ist dahingehend wirksam, dass die Verzögerung ver ringert wird, insbesondere dann, wenn die Temperatur des Arbeitsfluids relativ niedrig und die Viskosität des Fluids relativ hoch sind. In dieser Hinsicht ist anzumer ken, dass es in starkem Maße erforderlich ist, dass die durchdrehenden Antriebsräder 90L, 90R gebremst werden, wenn die Traktionsregelung aufgrund eines übermäßig hohen Reibungskoeffizienten der Fahrbahnoberfläche bewirkt wird. In diesem Fall ist es erforderlich, dass der Fluid druck in den Vorderradbremszylindern 92 relativ schnell erhöht oder auf ein relativ hohes Niveau erhöht wird. Die frühe Aktivierung der Pumpeneinrichtung 64 vor dem Start der Traktionsregelung ist in einem solchen Falle wir kungsvoll.

Der Grenzwert des Schlupfbetrages der vorderen An triebsräder 90L, 90R, über welchem die frühe Aktivierung der Pumpeneinrichtung 64 bewirkt wird, kann eine vorbe stimmte Konstante oder eine Variable sein, die sich mit der Temperatur des Reibungskoeffizienten µ der Fahrbahn oberfläche ändert. Die Viskosität des Arbeitsfluids steigt an, um die Neigung der oben erwähnten Verzögerung der Druckerzeugungsvorrichtung 74 zu erhöhen, während die Temperatur verringert wird. Das heißt, der Grenzwert für die frühe Aktivierung der Pumpe 66 wird mit einem Absin ken der Temperatur des Arbeitsfluids verringert. Anstelle der frühen Aktivierung der Pumpeneinrichtung 64 kann die Magnetspule 84 des Druckregelungsventils 70 mit einer re lativ geringen Menge an elektrischem Strom vor dem Start der Traktionsregelung erregt werden. In diesem Fall wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 um den entsprechenden Wert höher gemacht, aber es ist weni ger wahrscheinlich, dass das durch die Druckerzeugungs vorrichtung 74 mit Druck beaufschlagte Fluid zu dem Hauptbehälter 58 zurückgeführt wird, so dass die Verzöge rung beim mit Druck Beaufschlagen des Fluids auf das vor bestimmte Niveau beim Start der Traktionsregelung verrin gert werden kann, weil das Erregen der Magnetspule 84 des Druckregelungsventils 70 mit einer relativ geringen Menge an elektrischem Strom auch wirksam ist, um einen Zwi schenraum zwischen dem Reibelement und dem Rotor der Rad bremse 91 zu verringern.

Der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 kann derart gesteuert werden, dass er gleich dem höheren der Sollbremsdrücke der zwei Bremszylinder 92 für die vorderen Antriebsräder 90L, 90R ist (dass er der höchste der Sollbremsdrücke für die Radbremszylinder 90, 93 ist), wie es in Fig. 13 gezeigt ist. Es hat nicht immer der gleiche Radbremszylinder der zwei Vorderradbremszylinder 92 den höchsten Sollbremsdruck, aber der eine oder der andere der zwei Vorderradbremszylinder 92 hat in Abhän gigkeit von den Schlupfzuständen der vorderen Antriebsrä der 90L, 90R den höchsten Sollbremsdruck.

Wo die Sollbremsdruckwerte für die Bremszylinder 92 der Antriebsräder 90L, 90R auf der Grundlage der Schlupf zustände dieser Antriebsräder bestimmt werden, wird der Istausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 durch die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsven tile 130, die den angetriebenen Rädern 90, 90R entspre chen, derart gesteuert, dass er gleich dem höheren dieser zwei Sollbremsdruckwerte ist.

Wo es erforderlich ist, dass der Radbremszylinder druck erhöht wird, während der Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung 74 höher als der Sollbremsdruck ist, werden das Druckverringerungsventil 130 geschlossen und das Tastverhältnis oder der Zyklus des Druckhalteventils 110 gesteuert. Wo es erforderlich ist, dass der Rad bremszylinderdruck verringert wird, werden das Druckhal teventil 110 geschlossen und das Tastverhältnis des Druckverringerungsventils 130 gesteuert. Wo der Ausgangs druck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gleich dem Soll bremsdruck ist, das Druckverringerungsventil 130 ge schlossen und das Druckhalteventil 110 in der offenen Stellung gehalten werden (damit der Radbremszylinder 92 und die Druckerzeugungsvorrichtung 74 in Verbindung ste hen), wird der Radbremszylinderdruck gleich dem Soll bremsdruck gemacht. Dadurch, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert wird, dass er gleich dem Sollbremsdruck ist, kann der Radbrems zylinderdruck gleich dem Sollbremsdruck gemacht werden.

In einem Zeitraum , der in Fig. 13 gezeigt ist, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass er gleich dem Sollbremsdruck für das Antriebsrad 90L wird, und das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 der Druckregelungs ventilvorrichtung 133 für das Antriebsrad 90L werden in der offenen bzw. geschlossenen Stellung gehalten. Somit bleiben das Druckhalteventil 110 und das Druckverringe rungsventil 130 in ihrer ursprünglichen offenen bzw. ge schlossenen Stellung, ungeachtet dessen, ab es notwendig ist, dass der Fluiddruck in dem Bremszylinder 92 für das Antriebsrad 90L erhöht oder verringert werden soll. Mit anderen Worten, es ist nicht notwendig, diese Ventile 110, 130 anzusteuern, weil der Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert wird, dass er gleich dem Sollbremsdruck ist.

Bei der Traktionsregelung werden die Sollbremsdrücke für die Vorderradbremszylinder 92 nicht notwendigerweise auf der Grundlage der Schlupfzustände der Antriebsräder 90L, 90R bestimmt. In den meisten Fällen wird der Fluid druck in den Vorderradbremszylindern 92 auf die geeignete Art und Weise erhöht oder verringert, um die Schlupf beträge der Antriebsräder 90L, 90R in dem optimalen Be reich zu halten. Genauer gesagt, es wird auf der Grund lage des Betriebszustandes des entsprechenden Druckhalte ventils 110 bestimmt, ob der Fluiddruck von jedem Vorder radbremszylinder 92 im Vergleich zu dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 dazu neigt, dass er nicht ausreichend ist, und wenn der Fluiddruck von einem der Vorderradbremszylinder 92 als nicht ausreichend befunden wird, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrich tung 74 derart gesteuert, dass der Fluiddruck dieses Vor derradbremszylinders 92 ansteigt. Somit kann der Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gemäß dem höheren der Solblbremsdrücke für die zwei Antriebsräder 90L, 90R gesteuert werden. Bei dieser Ausführungsform wird bestimmt, dass der Radbremszylinderdruck dazu neigt, nicht ausreichend zu sein, wenn die Einschaltzeit des Druckhalteventils 110 höher bzw. länger als eine vorbe stimmte obere Grenze, beispielsweise gleich 100%, ist. Als Alternative kann bestimmt werden, dass der Rad bremszylinderdruck dazu neigt, nicht ausreichend zu sein, wenn der Druckerhöhungsmodus länger als für eine vorbe stimmte Zeit erzielt wurde.

In dem obigen Fall werden auch der Druckerhöhungs modus oder der Druckverringerungsmodus gemäß einem Daten verzeichnis zur Traktionsregelung selektiv erzielt, und das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130 werden in Bezug auf den Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 angesteuert. Das Druckhalteventil 110 und das Druckverringerungsventil 130, die dem Vorderrad bremszylinder 92 entsprechen, dessen Druck durch die Druckerzeugungsvorrichtung 74 gemäß dem höheren Sollbremsdruck geregelt werden soll, werden in der offenen bzw. geschlossenen Stellung gehalten, und die Ventile 110, 130, die dem anderen Vorderradbremszylinder 92 ent sprechen, werden auf die gleiche Art und Weise angesteu ert, wie es in Fig. 11 gezeigt ist.

In dem Anfangsabschnitt der Traktionsregelung, d. h., in dem Zeitraum , der in Fig. 13 gezeigt ist, ist bei spielsweise der Sollbremsdruck des Radbremszylinder 92 für das linke Vorderrad 90L höher als der des Radbrems zylinders 92 für das rechte Vorderrad 90L, weil der Schlupfbetrag des linken Vorderrades 90L größer ist als der des rechten Vorderrades 90R. Demgemäß wird der Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart ge steuert, dass der Schlupfzustand des linken Vorderrades 90L optimiert wird.

Wenn der Fluiddruck des Radbremszylinders 92 für das rechte Vorderrad 90R als ein Ergebnis der Steuerung in dem Zeitraum im Vergleich zu dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 dann dazu neigt, nicht aus reichend zu sein, nimmt das Tastverhältnis des Druckhal teventils 110, welches dem vorderen Antriebsrad 90R ent spricht, zu. Das heißt, in dem Zeitraum , in welchem der Sollbremsdruck des Radbremszylinders 92 für das rech te Vorderrad 90R höher ist als der des Radbremszylinders 92 für das linke Vorderrad 90L, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 gesteuert, um den Schlupfzustand des rechten Vorderrades 90R zu optimieren, d. h., er wird derart gesteuert, dass er gleich dem Soll bremsdruck für das rechte Vorderrad 90R ist. Diese Steue rung in dem Zeitraum kann bewirken, dass der Fluid druck des Radbremszylinders 92 für das linke Vorderrad 90L nicht ausreichend ist, wie in dem Zeitraum . In diesem Fall wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass der Schlupfzustand des linken Vorderrades 90L optimiert wird. Somit wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, dass er gleich dem höheren der Sollbremsdruck werte der Vorderradbremszylinder 92 ist.

Somit wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvor richtung 74 derart gesteuert, dass er gleich dem höchsten Wert der Sollbremsdruckwerte der Radbremszylinder 92 ist. In dieser Regelungsanordnung können die erforderliche An zahl von Betrieben und der Betriebslärm des Druckhalte ventils 110 und des Druckverringerungsventils 130 stärker reduziert werden als in der in Fig. 11 gezeigten Rege lungsanordnung, bei welcher der Ausgangsdruck der Druc kerzeugungsvorrichtung 74 auf den vorbestimmten Wert P* gesteuert wird.

Die Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung wird bewirkt, wenn eine Differenz der Istgiergeschwindigkeit des Fahr zeugs von dem Sollwert einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat, während das Bremspedal 10 nicht betä tigt wird. Der Sollwert der Giergeschwindigkeit kann auf der Grundlage des Lenkwinkels des Lenkrades und der Fahr zeuggeschwindigkeit erzielt werden. Auf der Grundlage der oben erwähnten Differenz wird das Sollgiermoment erzielt, welches notwendig ist, um die Ist-giergeschwindigkeit auf den Sollwert zu verringern, und der Sollbremsdruck von jedem Radbremszylinder 92, der notwendig ist, um dem Fahrzeug das Sollgiermoment zu geben, wird erzielt. Der Sollbremsdruck von jedem Radzylinder 92 gestattet eine geeignete Differenz zwischen der linken Gesamtbremskraft, die auf die linken Räder 90L, 93L aufgebracht wird, und der rechten Gesamtbremskraft, die auf die rechten Räder 90R, 93 aufgebracht wird. Bei der Fahrzeugkurvenstabili tätsregelung können die Fluiddrücke der Radbremszylinder 92 all dieser vier Räder geeignet geregelt werden, oder als Alternative können die Fluiddrücke der Bremszylinder 92 für die vorderen linken und rechten Antriebsräder 90L, 90R oder die hinteren linken und rechten Nichtantriebs räder 93L, 93R geeignet geregelt werden. Bei der Fahr zeugkurvenstabilitätsregelung wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert, das er gleich dem vorbestimmten Wert P* ist. Der Ausgangsdruck kann jedoch derart gesteuert werden, dass er gleich dem höchsten der Sollbremsdrücke der vier Radbremszylinder 92 ist.

Wenn sich der Fahrzeugfahrzustand verschlechtert, wird die Fahrzeugfahrstabilitätsregelung gestartet. Ge nauer gesagt, wenn der Übersteuerungsgrad des Fahrzeugs, wie er durch die erfasste Giergeschwindigkeit, den Quer verzögerungswert und die Fahrgeschwindigkeit des Fahr zeugs bestimmt wurde, einen vorbestimmten Grenzwert über schritten hat, werden die Fluiddrücke in den Radbremszy lindern 92 für die linken und rechten Vorderräder 90L, 90R geregelt, um die Übersteuerungsneigung des Fahrzeugs zu verringern. Zu diesem Zweck werden die Sollbremsdruck werte für die Vorderräder 90L, 90R auf der Grundlage des bestimmten Schleudergrades des Fahrzeuges bestimmt, und die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsven tile 130 der Druckregelungsventilvorrichtungen 133, 134 werden unabhängig voneinander angesteuert, damit das Fahrzeug ein Giermoment erhält, welches die Übersteue rungsneigung verringert.

Wenn der Abdriftgrad des Fahrzeugs, wie er durch die erfasste Giergeschwindigkeit, den Lenkwinkel und die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt wurde, einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat, werden die Fluiddrücke in den Radbremszylindern 92 der vier Räder 90L, 90R, 93L, 93R geregelt, damit die Abdriftneigung des Fahrzeugs verringert wird. Zu diesem Zweck werdend die Sollbremsdruckwerte für die vier Räder, 90, 93 auf der Grundlage des bestimmten Abdriftgrades des Fahrzeuges be stimmt, und die Druckhalteventile 110 und die Druckver ringerungsventile 130 der Druckregelungs ventilvorrichtungen 133 bis 136 werden unabhängig vonein ander angesteuert.

Wie es oben beschrieben wurde, werden die Druckhalte ventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 auf ge eignete Art und Weise geöffnet und geschlossen, um die Fluiddrücke in den Radbremszylindern 92 bei den verschie denen Regelungen des Bremssystems wie z. B. der Anti blockierregelung, der Regelung über eine Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, einer Regelung für einer automatischen Bremsung, einer Traktionsregelung, einer Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung und einer Fahr zeugfahrstabilitätsregelung, zu regeln. Wenn diese Rege lungen bewirkt werden, kann der Ausgangsdruck der Druc kerzeugungsvorrichtung 74 durch das Öffnen und das Schließen der Druckhalteventile 110 und der Druckverrin gerungsventile 130 auf unerwünschte Weise beeinflusst werden.

Wenn das Druckhalteventil 110 von jeder Druck regelungsventilvorrichtung 133 bis 136 von seiner ge schlossenen Stellung, in welcher die Fluidströmungen zwi schen der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und dem entspre chenden Radzylinder 92 unterbunden werden, in seine offe ne Stellung, damit das Fluid von der Druckerzeugungsvor richtung 74 in den Radbremszylinder 92 strömen kann, ge schaltet wird, wird der Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 aufgrunddessen, dass das mit Druck beaufschlagte Fluid von den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 des Hauptzylinders 14 gefördert wird, verrin gert. Wenn das Druckverringerungsventil 130 von seiner geschlossenen Stellung in seine offene Stellung geschal tet wird, wird das Fluid, das von dem Radbremszylinder 92 abgelassen wird, durch die Pumpe 104 gepumpt und zu dem Hauptzylinder 14 zurückgefördert, so dass der Fluiddruck in den vorderen Druckerzeugungskammern 36, 38 ansteigt. Somit wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungs vorrichtung 74 aufgrund der Schaltvorgänge oder der Be triebszustände der Druckhalteventile 110 und der Druck verringerungsventile 130, d. h., aufgrund der Fluidströ mungen durch diese Ventile 110, 130, vorübergehend geän dert. Hinsichtlich dieser Tatsache ist die gegenwärtige Bremsdruckregelungsvorrichtung angeordnet, um die Pum peneinrichtung 64 abhängig von einer Änderung der Be triebszustände der Druckhalteventile 110 und der Druck verringerungsventile 130 anzusteuern, um die vorläufige oder kurzzeitige Änderung des Ausgangsdrucks der Drucker zeugungsvorrichtung 74 aufgrund der Schaltvorgänge der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 zu verringern.

Es wird ein Beispiel der oben erwähnten Steuerung der Pumpeneinrichtung 64 detailliert beschrieben, die bei ei ner Antiblockierdruckregelung während der Druckerhöhung des Fluiddrucks von dem Hauptzylinder 14 durch die Pumpe stattfindet, d. h., während eines Betriebs der Pumpenein richtung 64, nachdem die Verstärkungsgrenze des Verstär kers 12 durch ein Ergebnis einer Betätigung des Bremspe dales 10 erreicht wurde.

Ein Betrieb zur Antiblockierdruckregelung wird ge startet, wenn eine vorbestimmte Bedingung zum Starten der Antiblockierdruckregelung erfüllt ist, z. B., wenn der Schlupfbetrag von einem gebremsten Rad 90, 93 einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat. Der Betrieb zur Antiblockierdruckregelung wird beendet, wenn eine vorbe stimmte Bedingung zum Beenden der Regelung erfüllt ist, beispielsweise, wenn das Fahrzeug angehalten wird.

Die Antiblockierdruckregelung wird bewirkt, indem die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 in einem Druckerhöhungsmodus, einem Druckverringe rungsmodus oder einem Druckhaltemodus geöffnet und ge schlossen werden, wobei der Modus auf der Grundlage des Schlupfzustandes und eines Beschleunigungswertes des durchdrehenden Rades ausgewählt wird. Wo der Radbeschleu nigungswert G größer als ein vorbestimmter Grenzwert G2 ist, während der Schlupfbetrag Sw nicht größer als vorbe stimmter Grenzwert Sw1 ist, wird der Druckerhöhungsmodus ausgewählt, wie es in Fig. 4 gezeigt ist, so dass das Druckhalteventil 110 geöffnet wird, während das Druckver ringerungsventil 130 geschlossen wird, wodurch der Brems druck des durchdrehenden Rades erhöht wird. Wo die Radbe schleunigung geringer ist als ein vorbestimmter Grenzwert G1, während der Schlupfbetrag Sw nicht geringer als ein vorbestimmter Grenzwert Sw2 ist, wird der Druckverringe rungsmodus ausgewählt, wie es ebenfalls in Fig. 4 gezeigt ist, so dass das Druckhalteventil 110 geschlossen wird, während das Druckverringerungsventil 130 geöffnet wird, wodurch der Bremsdruck des durchdrehenden Rades verrin gert wird. In dem anderen Zustand des durchdrehenden Ra des wird der Druckhaltemodus ausgewählt, so dass sowohl die Druckhalteventile 110 als auch die Druckverringe rungsventile 130 in der geschlossenen Stellung gehalten werden, wodurch der Bremsdruck in dem durchdrehenden Rad konstant gehalten wird.

Die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druck regelungsventil 70 der Druckerzeugungsvorrichtung 74 geleitet wird, wird prinzipiell derart gesteuert, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 sich ei nem Sollwert nähert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht. Zur gleichen Zeit wird jedoch das Druckregelungsventil 70 abhängig von den Betriebszu ständen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringe rungsventile 130 angesteuert, wobei diese Betriebszustän de den Zustand der Fluidströmungen durch diese Ventile zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und den Rad bremszylindern 92 bestimmen. Beispielsweise wird das Druckregelungsventil 70 in Abhängigkeit von den Schalt vorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druckverrin gerungsventile 130 angesteuert, von welchen erwartet wird, dass sie demnächst stattfinden werden. Das heißt, ein erster oder ein Grundsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 64, der durch die Betätigungs kraft des Bremspedales 10 bestimmt wird, wird auf einen zweiten oder Endsollwert modifiziert, wenn die Schaltvor gänge der Ventile 110, 130 demnächst wahrscheinlich stattfinden werden, so dass der Istausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 derart gesteuert wird, dass er sich dem zweiten oder dem Endsollwert annähert.

Bei der gegenwärtigen Ausführungsform wird der zweite Wert oder Endsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 höher gemacht als der erste Wert oder Grundsollwert, welcher der Betätigungskraft des Bremspe dales 10 entspricht, wo erwartet wird, dass der Drucker höhungsmodus demnächst ausgewählt wird. In diesem Fall wird die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckre gelungsventil 70 geleitet werden soll, größer gemacht als die, welche der Betätigungskraft des Bremspedales 10 ent spricht, und die Öffnung des Druckregelungsventils 70 wird demgemäß verringert. Wo erwartet wird, dass der Druckverringerungsmodus demnächst ausgewählt werden wird, wird andererseits der Endsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 geringer gemacht als der, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 ent spricht, und die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, wird gerin ger gemacht als die, welche der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, so dass die Öffnung des Ven tils 70 demgemäß vergrößert wird. Somit wird die Ansteue rung des Druckregelungsventils 70 in Abhängigkeit davon bewirkt, ob es wahrscheinlich ist, dass der Druckan stiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus in einer vorbestimmten kurzen Zeit ausgewählt werden wird. Mit an deren Worten, die oben erwähnte Steuerung des Ventils 70 wird gemäß dem zweiten Sollwert bei der Erfassung eines Anezceichens gestartet, welches anzeigt, dass es inner halb der vorbestimmten Zeit sehr wahrscheinlich ist, dass der Druckanstiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus ausgewählt werden wird.

Genauer gesagt, der Endsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 wird höher gemacht als der Sollwert, welcher der Betätigungskraft des Bremspeda les 10 entspricht, wenn ein Druckanstiegsanzeichen er fasst wird. Dieses Druckanstiegsanzeichen wird erfasst, wenn der Schlupfbetrag Sw des durchdrehenden Rades nicht größer als ein vorbestimmter Grenzwert Sw1* des Druckan stiegsanzeichens ist, welcher größer ist als der Grenz wert Sw1 (der verwendet wird, um den Druckanstiegsmodus auszuwählen), während der Beschleunigungswert G des durchdrehenden Rades nicht größer ist als ein vorbestimm ter Grenzwert G2* des Druckanstiegsanzeichens, welcher geringer ist als der Grenzwert G2 (welcher verwendet wird, um den Druckanstiegsmodus auszuwählen), und wenn der Schlupfbetrag Sw gerade verringert und/oder der Rad beschleunigungswert G erhöht werden. Wenn das Druckanstiegsanzeichen erfasst wird, wird der Sollwert des Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 allmählich von dem Wert, welcher der Betätigungskraft des Bremspeda les entspricht, erhöht, so dass das Ventil 70 in seine vollständig geschlossene Stellung allmählich betätigt wird. Wenn der Schlupfbetrag Sw des durchdrehenden Rades anschließend auf den Grenzwert Sw1 verringert wurde und der Beschleunigungswert G den Grenzwert G2 überschritten hat, wird der Druckanstiegsmodus ausgewählt, und der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrich tung 74 wird für einen vorbestimmten Zeitraum Tu auf ei nem Wert gehalten, welcher um einen vorbestimmten Betrag ΔPu größer ist als der Wert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, wie es in Fig. 5 gezeigt ist. Wenn die Zeit TU abläuft, wird der Sollwert allmäh lich auf den Wert verringert, welcher der Betätigungs kraft des Bremspedales 10 entspricht, so dass das Druck regelungsventil 70 in seine vollständig offene Stellung gebracht wird. Wenn das Druckanstiegsanzeichen erfasst wird, wird somit die Menge an elektrischem Strom I, wel che zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird, von dem Wert erhöht, welcher der Betätigungskraft des Bremspeda les 10 entspricht, um das Ventil 70 in die vollständig geschlossene Stellung zu bringen, damit dadurch der Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung ansteigt, bevor das Druckhalteventil 110 anschließend geöffnet wird, um den Druckanstiegsmodus zu erzielen, so dass die Verringe rung des Ausgangsdrucks der Vorrichtung 74 in dem Druck anstiegsmodus verringert werden kann.

Andererseits wird der Endsollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 niedriger gemacht als der Sollwert, welcher der Betätigungskraft des Brems pedales 10 entspricht, wenn ein Druckverringerungsanzei chen erfasst wird. Dieses Druckverringerungsanzeichen wird erfasst, wenn der Schlupfbetrag Sw des durchdrehen den Rades größer ist als ein vorbestimmter Grenzwert Sw2* des Druckverringerungsanzeichens, welcher größer ist als der Grenzwert Sw2 (der verwendet wird, um den Druckver ringerungsmodus auszuwählen), während der Beschleuni gungswert G des durchdrehenden Rades geringer ist als ein vorbestimmter Grenzwert G1* des Druckverringerungsanzei chens, welcher geringer ist als der Grenzwert G1 (der verwendet wird, um den Druckverringerungsmodus auszuwäh len), und wenn der Schlupfbetrag Sw erhöht und/oder der Radbeschleunigungswert G verringert werden. Wenn das Druckverringerungsanzeichen erfasst wird, wird der Soll wert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 von dem Wert, welcher der Betätigungskraft des Bremspeda les 10 entspricht, allmählich verringert, so dass das Ventil 70 allmählich in seine vollständig offene Stellung gebracht wird. Wenn der Schlupfbetrag Sw des durchdrehen den Rades anschließend auf den Grenzwert Sw2 erhöht und der Beschleunigungswert G auf den Grenzwert G1 verringert wurde, wird der Druckverringerungsmodus ausgewählt und das Druckverringerungsventil 130 wird geöffnet. In diesem Fall wird der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 für einen vorbestimmten Zeitraum Td auf einem Wert gehalten, welcher um einen vorbestimmten Betrag ΔPd geringer ist als der Wert, welcher der Betäti gungskraft des Bremspedales 10 entspricht, wie es auch in Fig. 5 gezeigt ist. Beim Ablauf der Zeit Td wird der Sollwert allmählich auf den Wert erhöht, welcher der Be tätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, so dass das Druckregelungsventil 70 in seine vollständig ge schlossene Stellung betätigt wird. Wenn das Druckverrin gerungsanzeichen erfasst wird, wird somit die Menge an elektrischem Strom I, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, von dem Wert verringert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, um das Ventil 70 in seine vollständig offene Stellung zu bringen, damit dadurch der Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 verringert wird, bevor anschließend das Druckverringerungsventil 130 zum Erzielen des Druck verringerungsmodus geöffnet wird, so dass der Anstieg des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 in den Druckverringerungsmodus verringert werden kann.

Es wird nun auf das Flussdiagramm in Fig. 8 Bezug ge nommen. Es wird eine Steuerroutine zum Steuern der Druc kerzeugungsvorrichtung 74 beschrieben, welche mit einer vorbestimmten Durchlaufzeit für jedes der vier Räder 90, 93 ständig durchgeführt wird, während die Antiblockier druckregelung während der Pumpensteuerung zur Druckerhö hung durchgeführt wird, bei welcher der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 durch einen Betrieb der Pumpeneinrichtung 64 erhöht wird, nachdem die Verstär kungsgrenze des Verstärkers 12 durch eine Betätigung des Bremspedales 10 erreicht wurde. Das heißt, die Steuerrou tine von Fig. 8 ist so formuliert, um den Einfluss der Antiblockierschaltvorgänge der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 zu verringern. Gemäß dieser Steuerroutine wird das Druckregelungsventil 70 in Abhängigkeit von den erwarteten Schaltvorgängen der Ven tile 110, 130 angesteuert, welche den Zustand der Fluidströmungen zwischen dem Radbremszylinder für jedes durchdrehende Rad und der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bestimmen.

Diese Steuerroutine von Fig. 8 wird mit Schritt S1 gestartet, um die Betätigungskraft F zu erfassen, welche auf das Bremspedal 10 wirkt, und um einen ersten Wert oder Grundsollwert Pf des Ausgangsdrucks der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 zu bestimmen. Auf Schritt S1 folgt Schritt S2, um zu bestimmen, ob die Druckanstiegsbedin gung erfüllt ist, d. h., ob der Druckanstiegsmodus ausge wählt werden soll. Wenn in Schritt S2 eine negative Ent scheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S3 fort, um zu bestimmen, ob das oben erwähn te Druckanstiegsanzeichen erfasst ist. Wenn in Schritt S3 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S4 fort, um zu bestimmen, ob die Druckverringerungsbedingung erfüllt ist, d. h., ob der Druckverringerungsmodus ausgewählt werden soll. Wenn in Schritt S4 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S5 fort, um zu bestimmen, ob das oben erwähnte Druckverringerungs anzeichen erfasst ist. Wenn in allen Schritten S2 bis S5 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S6 fort, in welchem der erste Sollwert Pf, der in Schritt S1 bestimmt wurde, als der Endsollwert P* bestimmt wird, und es fährt mit Schritt S7 fort, in welchem die Menge an elektrischem Strom I, wel che zu der Magnetspule 84 des Druckregelungsventils 70 geleitet werden soll, gemäß dem Datenverzeichnis für eine Regelung bestimmt wird, welche das lineare Verhältnis darstellt, das in Fig. 7 durch eine durchgezogene Linie dargestellt ist, und die bestimmte Menge an elektrischem Strom I wird zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet. In Fig. 7 ist der elektrische Strom I*, der zu dem Ventil 70 geleitet wird, gleich If, welcher dem Grundsollwert Pf entspricht, der der Betätigungskraft F des Bremspedales 10 entspricht.

Wenn das Druckanstiegsanzeichen erfasst ist, d. h. wenn in Schritt S3 eine positive Entscheidung (JA) er zielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S8 fort, um zu bestimmen, ob eine Zählung "n" eines Zählers des Druckanstiegsanzeichens auf einen vorbestimmten Wert N0 angestiegen ist. Wenn in Schritt S8 eine negative Ent scheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S9 fort, um die Zählung "n" zu erhöhen, und es fährt mit Schritt S10 fort, in welchem ein Anstiegsbe trag ΔP des Endsollwertes P* dadurch erzielt wird, dass die gegenwärtige Zählung "n" mit einem vorbestimmten An stiegskoeffizienten α multipliziert wird, und in welchem der endgültige Sollwert P* dadurch erzielt wird, dass der erzielte Anstiegsbetrag ΔP = n . α zu dem Grundsollwert Pf addiert wird. D. h., P* = Pf + n . α. Auf Schritt S10 folgt Schritt S11, in welchem eine Zählung "m" eines Zäh lers eines Druckverringerungsanzeichens auf Null zurück gestellt wird. Anschließend fährt das Steuerprogramm mit Schritt S7 fort, in welchem die Menge an elektrischem Strom I, welche auf der Grundlage des Endsollwertes P* bestimmt wurde, dem Druckregelungsventil 70 zugeführt wird. Der elektrische Strom I*, der zu dem Ventil 70 ge leitet wird, ist gleich einer Summe aus dem Wert If, wel cher dem Grundsollwert Pf entspricht, und einem Betrag Δ I, welcher dem Anstiegsbetrag ΔP entspricht. Das heißt, I* = If + ΔI. Der Anstiegsbetrag ΔI des elektrischen Stromes wird auf der Grundlage des Anstiegsbetrages ΔP des Solldrucks der Einrichtung 74 gemäß dem linearen Verhältnis bestimmt, das durch eine Einpunkt-Strichlinie in Fig. 7 dargestellt ist.

Der Zähler eines Druckanstiegsanzeichens und der Zäh ler eines Druckverringerungsanzeichens werden jedes Mal erhöht, wenn das Druckanstiegsanzeichen bzw. das Druck verringerungsanzeichen erfasst wird, und die Zählungen "n" und "m" dieser Zähler werden verwendet, um den An stiegsbetrag oder den Verringerungsbetrag ΔP zu bestim men, wenn der Endsollwert P* in Bezug auf den Grundsoll wert Pf, welcher der Betätigungskraft F des Bremspedales 10 entspricht, allmählich erhöht oder verringert wird.

Die Zählungen "n" und "m" werden beim Initialisieren der Drucksteuerungsvorrichtung 160 (vor dem Start der Steuer routine von Fig. 8) auf 0 zurückgestellt. Außerdem wird die Zählung "m" des Zählers eines Druckverringerungsan zeichens in Schritt S11 auf 0 zurückgestellt, wenn das Druckanstiegsanzeichen erfasst wird, wie es oben be schrieben wurde, und die Zählung "n" des Zählers eines Druckanstiegsanzeichens wird in Schritt S21 auf 0 zurück gestellt, wenn das Druckverringerungsanzeichen erfasst ist (wenn in Schritt S5 eine positive Entscheidung er zielt wird).

Die Schritte S1-S3, S8-S11 und S7 werden ständig durchgeführt, um den Endsollwert P* in Bezug auf den Grundsollwert Pf allmählich zu erhöhen, während das Druckanstiegsanzeichen erfasst ist und bevor die Druckan stiegsbedingung erfüllt ist. Wenn die Zählung "n" auf den vorbestimmten Wert N0 angestiegen ist, d. h., wenn in Schritt S8 eine positive Endscheidung (JA) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S12 fort, um zu be stimmen, ob ein vorbestimmter Zeitraum Tu vergangen war, nachdem das Druckanstiegsanzeichen anfangs erfasst wurde. Wenn in Schritt S12 eine negative Endscheidung (NEIN) er zielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S10 fort, in welchem der Endwert P* so festgelegt wird, dass er gleich Pf + n . α ist, wie es oben beschrieben wurde. In diesem Fall ist die Zählung "n" gleich dem vor bestimmten Wert N0. Der Endwert P* verbleibt solange so, dass er gleich der Summe aus dem Grundwert Pf (welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht) und dem konstanten Anstiegsbetrag ΔPu = N0 . α ist, bis der Zeitraum Td verstrichen ist.

Wenn die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist, bevor der Zeitraum Td verstrichen ist, nachdem das Druckanstiegsanzeichen am Anfang erfasst wurde, wird in Schritt S2 eine positive Endscheidung (JA) erzielt, und das Steu erprogramm fährt mit Schritt S13 fort, um zu bestimmen, ob der vorbestimmte Zeitraum Td verstrichen ist, nachdem die Druckanstiegsbedingung erfüllt wurde. Wenn in Schritt S13 eine negative Entscheidung (NEIN) erzielt wird, fährt das Steuerprogramm mit Schritt S14 fort, in welchem der Endwert P* so festgelegt wird, dass er gleich Pf + ΔPu ( = n . α) ist. Der Anstiegsbetrag ΔPu wird dadurch erzielt, dass die Zählung "n" zu dem Zeitpunkt, zu dem die Druck anstiegsbedingung erfüllt ist (während die Schritte S1-S3, S8-S12 und S7 wiederholt durchgeführt werden), mit dem vorbestimmten Koeffizienten α multipliziert wird. Wenn die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist, nachdem die Zählung "n" den vorbestimmten Wert N0 erreicht hat, ist der Anstiegsbetrag ΔPu = N0 . α. Der Anstiegsbetrag ΔPu oder (n . α) steigt mit einem Anstieg der Zeit an, die vergangen ist, nachdem das Druckanstiegsanzeichen erfasst ist und bis die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist.

Wenn der vorbestimmte Zeitraum Tu verstrichen ist, wird in Schritt S13 eine positive Entscheidung (JA) er zielt, und das Steuerprogramm fährt mit den Schritten S15 und S16 fort, um den endgültigen Solldruckwert P* solange allmählich zu verringern, bis der Endwert P* auf den Grundsollwert Pf verringert wurde, welcher der Betäti gungskraft F des Bremspedales 10 zu diesem Zeitpunkt ent spricht. Nachdem der Endsolldruckwert P* auf den Grund wert Pf verringert wurde, werden die Schritte S1, S2, S13, S15, S17 und S7 wiederholt durchgeführt, so dass der Endwert P* auf dem Grundwert Pf in Schritt S17 gehalten wird, und der elektrische Strom I, welcher dem Grundwert Pf entspricht, wird dem Druckregelungsventil 70 solange zugeführt, bis die Druckanstiegsbedingung erfüllt ist, d. h., bis der Druckanstiegsmodus erzielt wird.

Die Schritte S15 bis S17 werden auch durchgeführt, wo die Druckanstiegsbedingung innerhalb des vorbestimmten Zeitraums Tu nicht erfüllt ist, nachdem das Druckan stiegsanzeichen erfasst ist, d. h., wo in Schritt S12 eine positive Endscheidung (JA) erzielt wird. In diesem Fall wird der Endsolldruckwert P* auch auf den Grundwert Pf allmählich verringert.

Wo das Druckverringerungsanzeichen erfasst und die Druckverringerungsbedingung erzielt sind, wird das Druck regelungsventil 70 auf eine Art und Weise angesteuert, die der ähnlich ist, welche oben in Bezug auf die Erfas sung des Druckanstiegsanzeichens und der Auswahl des Druckanstiegsmodus beschrieben wurde. D. h., wenn das Druckverringerungsanzeichen erfasst ist, wird in Schritt S20 der Endsollwert P* des Ausgangsdrucks der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 derart bestimmt, dass er gleich dem Grundwert Pf ist, welcher der Bremsbetätigungskraft F entspricht, minus dem Verringerungsbetrag ΔβPd, welcher gleich m . β ist, wobei "m" die Zählung des Zählers eines Druckverringerungsanzeichens darstellt, während "β" einen vorbestimmten Verringerungskoeffizienten darstellt. Auf Schritt S20 folgt Schritt S21, um die Zählung "m" des Zählers eines Druckverringerungsanzeichens zurückzustel len. Die Zählung "m" wird auf eine vorbestimmte obere Grenze M0 erhöht, so dass der Verringerungsbetrag ΔPd des Endsollwertes P* auf M0 . β allmählich verringert wird. In Schritt S7 wird die Menge an elektrischem Strom I, welche zu dem Magnetventil 84 des Ventils 70 geleitet werden soll, erzielt, indem ΔI, welcher dem Verringe rungsbetrag ΔPd entspricht von dem elektrischen Strom If, welcher dem vorläufigen Wert Pf entspricht, subtrahiert wird, und der somit erzielte elektrische Strom (If-ΔPd) wird zu der Spule 84 geleitet.

Der Endsolldruckwert P* wird auf dem Wert Pf-ΔPd für den vorbestimmten Zeitraum Td gehalten, nachdem die Druckverringerungsbedingung erfüllt ist, d. h., bis in Schritt S23 eine positive Entscheidung (JA) erzielt wird. Wenn der vorbestimmte Zeitraum Td verstrichen ist, wird in Schritt 26 der Endsolldruckwert P* solange allmählich erhöht, bis der Endsolldruckwert P* auf den Grundwert Pf erhöht wurde, d. h., bis in Schritt S25 eine positive End scheidung (JA) erzielt wird.

Wie oben beschrieben, wird die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, in Abhängigkeit von der Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung 74 und dem Radbremszylinder 92 von jedem Rad 90, 93 gesteuert, d. h. in Abhängigkeit von der Fluidströmung, von der erwartet wird, dass sie dem nächst stattfinden wird, d. h., in Abhängigkeit von den Schaltvorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druck verringerungsventile 130, von denen erwartet wird, dass sie demnächst wahrscheinlich stattfinden werden. Diese Anordnung ist wirksam, um die unerwünschten kurzzeitigen Änderungen des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrich tung 74 bei den Schaltvorgängen der Ventile 110, 130 zum Erzielen des Druckanstiegsmodus oder des Druckverringe rungsmodus während einer Antiblockierdruckregelung für das durchdrehende Rad oder die durchdrehenden Räder zu verringern. Demgemäß kann der Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung 74 während der Antiblockierdruckrege lung auf dem Grundwert gehalten werden, welcher der Betä tigungskraft des Bremspedales 10 entspricht. Weil das Druckregelungsventil 70 angesteuert wird, bevor der Druckanstiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus er zielt wird, d. h., vor den Schaltvorgängen der Druckhalte ventile 110 und der Druckverringerungsventile 130, können die Änderungen des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvor richtung 74 bei den Schaltvorgängen der Ventile 110, 130 in einem kurzen Zeitraum verringert werden, und der Aus gangsdruck kann mit einer hohen Genauigkeit gesteuert werden, was eine hohe Genauigkeit der Regelung des Fluid drucks indem Radbremszylinder 92 des durchdrehenden Ra des sicherstellt. Außerdem kann eine Änderung der Reakti onskraft, die auf das Bremspedal 10 aufgrund der Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 auf gebracht wird, wirksam verhindert werden. Demgemäß kann die Verschlechterung des Betätigungsgefühls für das Bremspedal vermieden werden.

Wo die Betätigungskraft des Bremspedales 10 während der Antiblockierdruckregelung im wesentlichen konstant gehalten wird, wird der Grundsollwert Pf des Aus gangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 im wesent lichen konstant gehalten, so dass die Öffnung des Druck regelungsventils 70 derart gesteuert wird, wie es in Fig. 5 gezeigt ist.

Als nächstes werden die Regelung für eine Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten und die Rege lung einer Bremswirkung beschrieben. Die Sollbremskraft, die durch den Fahrzeugbediener gefordert wird, wird auf der Grundlage der Betätigungskraft des Bremspedales 10 erzielt, und das Aufteilungsverhältnis zwischen der ge samten hinteren Bremskraft und der gesamten vorderen Bremskraft wird auf der Grundlage des Fahrzeuggewichts, eines Wertes hinsichtlich einer Längsbeschleunigung (Längsverzögerung) des Fahrzeugs und eines Fahrzeugauf baus erzielt. Auf der Grundlage der erzielten Sollbrems kraft und des Aufteilungsverhältnisses werden der Soll bremsdruck der Vorderradbremszylinder 92, der Sollbremsdruck der Hinterradbremszylinder 92 und der Sollaus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 erzielt.

Die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druck regelungsventil 70 geleitet werden soll, wird derart ge steuert, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvor richtung 74 mit dem oben beschriebenen Sollwert P* über einstimmt. Außerdem wird die Pumpeneinrichtung 64 derart angesteuert, dass die Differenz, die erzielt wird, indem der Istwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvor richtung 74 von dem Sollwert subtrahiert wird, zunimmt. Wo die Regelung für eine Aufteilung und die Regelung ei ner Bremswirkung bewirkt werden, während die Pumpensteue rung zur Druckerhöhung durch die Pumpeneinrichtung 64 be wirkt wird, wird die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, um ei nen Betrag erhöht, welcher gemäß dem linearen Verhältnis bestimmt wurde, das durch eine Einpunkt-Strichlinie in Fig. 7 dargestellt ist. Wo die Pumpensteuerungs zur Druc kerhöhung nicht bewirkt wird, wird der elektrische Strom, der gemäß dem oben erwähnten linearen Verhältnis bestimmt wurde, zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet.

Zum Erzielen des bestimmten Aufteilungsverhältnisses zwischen einer gesamten hinteren Bremskraft und einer ge samten vorderen Bremskraft werden die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 der Druckrege lungsventilvorrichtungen 133, 134 für die Vorderräder 90 in der offenen bzw. geschlossenen Stellung gehalten, und der Fluiddruck in den Bremszylindern 92 für die Vorderrä der 90 wird gleich dem Ausgangsdruck der Druckerzeugungs vorrichtung 74 gehalten. Zur gleichen Zeit werden die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 der Druckregelungsventilvorrichtungen 135, 136 für die Hinterräder 93 derart angesteuert, dass der Fluiddruck in den Bremszylindern 92 für die Hinterräder gerin ger ist als der in den Bremszylindern 92 für die Vorder räder, um die Gesamtbremskraft der Hinterräder 93 im Ver gleich zur Gesamtbremskraft der Vorderräder 90 zu verrin gern.

Wenn eine Differenz, die dadurch erzielt wird, dass der Isfluiddruck in den Hinterradbremszylindern 92 von dem Sollwert subtrahiert wird, größer wird als ein vorbe stimmter Differenzwert P1 (ein positiver Wert), ist die Druckanstiegsbedingung erfüllt, und der Druckanstiegs modus wird erzielt, indem die Druckhalteventile 110 der Druckregelungsventilvorrichtungen 135, 136 für die Hin terräder 93 geöffnet werden. Wenn eine Differenz, die da durch erzielt wird, dass der Isthinterradbremszylinder druck von dem Sollwert subtrahiert wird, welcher in dem gegenwärtigen Steuerungsdurchlauf bestimmt wurde, gerin ger wird als ein vorbestimmter Differenzwert P2 (ein ne gativer Wert), wird die Druckverringerungsbedingung er füllt, und der Druckverringerungsmodus wird erzielt, in dem die Druckverringerungsventile 130 der Druckregelungs ventilvorrichtungen 135, 136 geöffnet werden. Der Isthin terradbremszylinderdruck kann von dem Längsverzögerungs wert G und dem Aufteilungsverhältnis einer Bremskraft zwischen hinten und vorne abgeschätzt werden, oder er kann derart bestimmt werden, dass er gleich dem Sollwert ist, welcher in dem letzten Steuerungsdurchlauf bestimmt wurde.

Wenn die Differenz, die dadurch erzielt wurde, dass der Isthinterradbremszylinderdruck von dem Sollwert sub trahiert wird, größer wird, als ein vorbestimmter Grenz wert P1' des Druckanstiegsanzeichens (der geringer ist als der oben erwähnte Differenzwert P1) und wenn diese Differenz gerade erhöht wird, wird das Druckanstiegsanzeichen erfasst. Wenn die oben erwähnte Differenz gerin ger wird als ein vorbestimmter Grenzwert P2' des Druck verringerungsanzeichens (dessen Absolutwert geringer ist als der oben erwähnte Differenzwert P1), wird das Druck verringerungsanzeichen erfasst. Wenn das Druckanstiegsan zeichen erfasst ist, wird die Öffnung des Druckregelungs ventils 70 allmählich verringert, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 allmählich zu erhöhen. Wenn das Druckverringerungsanzeichen erfasst ist, wird die Öffnung des Druckregelungsventils 70 allmählich ver grö 35334 00070 552 001000280000000200012000285913522300040 0002010049017 00004 35215ßert, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrich tung 74 allmählich zu verringern. Somit wird der Einfluss der Schaltvorgänge der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 auf den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei der Regelung zur Auf teilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten auf die gleiche Art und Weise verringert, wie es oben in Be zug auf die Antiblockierdruckregelung beschrieben wurde.

Die Art und Weise, bei der der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei der Regelung zur Auf teilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten all mählich erhöht oder verringert wird, ist nicht auf die Art und Weise eingeschränkt, die oben beschrieben wurde. Beispielsweise kann das Druckregelungsventil 70 auf der Grundlage eines Änderungsbetrages oder einer Änderungsra te des Sollwertes der Hinterradbremszylinder angesteuert werden, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrich tung 74 allmählich zu erhöhen oder zu verringern, bevor die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsven tile 130 bei der Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten geöffnet werden.

Wie oben beschrieben, werden die Regelung einer Bremswirkung und die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten gemäß der gegenwärtigen Bremsdruckregelungsvorrichtung bewirkt, um die uner wünschte Änderung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungs vorrichtung 74 bei den Öffnungvorgängen der Druckhalte ventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 zu ver ringern, so dass der Ausgangsdruck auf einem Wert gehal ten werden kann, der dem Sollwert sehr nahe ist. Diese Regelungsanordnung gestattet es, dass das Fahrzeug mit der Bremskraft, wie sie durch den Fahrzeugbediener ge wünscht ist, angemessen gebremst werden kann und dass das Istaufteilungsverhältnis zwischen vorne und hinten im we sentlichen einer idealen Aufteilungskurve folgt.

Während die Vorgänge zum Ansteuern des Druckrege lungsventils 70, um die unerwünschte Änderung des Aus gangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bei den Schaltvorgängen der Ventile 110, 130 zu verringern, in Bezug auf die Antiblockierdruckregelung und die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten beschrieben wurden, können ähnliche Steuerungsvorgänge bei der Traktionsregelung, der Fahrzeugkurvenstabilitäts regelung und der Fahrzeugfahrstabilitätsregelung durchge führt werden. Wenn das Bremspedal 10 nicht betätigt ist, wird als Sollwert Pf für den Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung 74 ein vorbestimmter Wert verwendet. Dieser vorbestimmte Wert kann für die oben erwähnten ver schiedenen Regelungen der gleiche Wert oder jeweils ein unterschiedlicher Wert sein.

Bei der in Fig. 11 dargestellten Traktionsregelung wird die Menge an elektrischem Strom I*, die zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet werden soll, derart be stimmt, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvor richtung 74 gleich dem Sollwert Pf gemacht ist, und der bestimmte elektrische Strom I* wird während der Traktionsregelung beibehalten. Der elektrische Strom des Druck regelungsventils 70 kann jedoch in der Weise einer Rück koppelung steuert sein, so dass der Fluiddruck in dem Hauptzylinder 14 so, wie er durch den Hauptzylinderdruck sensor 201 erfasst wird, gleich dem Sollwert Pf gemacht wird. In diesem Fall wird der Istausgangsdruck der Druc kerzeugungsvorrichtung 74 auf dem Sollwert Pf konstant gehalten, ungeachtet der Betriebszustände der Druckhalte ventile 110 und der Druckverringerungsventile 130, so dass der Istausgangsdruck bei den Schaltvorgängen der Ventile 110, 130 auf dem Sollwert Pf gehalten wird, um die Traktionsregelung zu bewirken. In diesem Sinne kann die oben erwähnte Steuerung in der Weise ein er Rückkopp lung so betrachtet werden, dass sie auf der Grundlage der Betätigungszustände der Ventile 110, 130 bewirkt wird, welche den Zustand der Fluidströmung zwischen den Vorder radbremszylindern 92 und der Druckerzeugungsvorrichtung 74 bestimmen.

Bei der Traktionsregelung, die oben in Bezug auf Fig. 12 beschrieben wurde, wird die Pumpeneinrichtung 64 vor dem Start der Regelung aktiviert. Diese frühe Aktivierung der Pumpeneinrichtung 64 kann bei den anderen Steuerungen bzw. Regelungen, wie zum Beispiel der Pumpensteuerung zur Druckerhöhung, der Fahrzeugfahrstabilitätsregelung und der Antiblockierdruckregelung verwendet werden.

Aus der vorhergehenden Beschreibung der gegenwärtigen Ausführungsform dieser Erfindung ist ersichtlich, dass Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Steuerroutine für die Druc kerzeugungsvorrichtung des Flussdiagramms von Fig. 8 aus führen und die Steuerungsdatenverzeichnisse von Fig. 7 zum Ansteuern des Druckregelungsventils 70 speichern, ei ne Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung bilden, die den Ausgangsdruck der Druckerzeugungs vorrichtung 74 steuert. Es ist auch ersichtlich, dass Ab schnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zu geteilt wurde, dass sie die Schritte S2, S3 und S7 bis S17 von Fig. 8 durchführen, einen Abschnitt zum Steuern eines Druckanstiegs der Steuerungsvorrichtung für eine Druckerzeugungsvorrichtung bilden, während Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Schritte S4, S5, S7 und S18 bis S27 von Fig. 8 durchführen, einen Abschnitt zum Steuern einer Druckvveringerung der Steuerungsvorrichtung für eine Druckerzeugungsvorrichtung bilden.

Es ist auch ersichtlich, dass Abschnitte der Druck steuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Steuerungsdatenverzeichnisse von Fig. 6 und Fig. 7 speichern und Schritt S7 durchführen, einen Abschnitt zum Ansteuern eines Druckverringerungsventils der Steue rungsvorrichtung für eine Druckerzeugungsvorrichtung bil den, wobei der Steuerungsabschnitt dafür ausgelegt ist, dass er ein Druckverringerungsregelungsventil in der Form des Druckregelungsventils 70 ansteuert. Dieser Abschnitt zum Ansteuern eines Druckverringerungsventils weist einen Abschnitt zum Steuern eines Stroms auf, der eine Menge an elektrischem Strom steuert, welche zu dem Druckverringe rungsventil 70 geleitet werden soll. Es ist auch ersicht lich, dass Abschnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Schritte S3, S5, S7 bis S10 und S18 bis S20 durchführen, einen Steuerungsab schnitt zum Voraussagen der Steuerungsvorrichtung für ei ne Druckerzeugungsvorrichtung bilden, wobei dieser Steue rungsabschnitt den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvor richtung 74 bei einer Erfassung eines Anzeichens steuert, das anzeigt, dass die Druckregelungsventile 133 bis 136 betätigt sind.

Es ist auch ersichtlich, dass Abschnitte der Druck steuerungsvorrichtung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie ein Steuerungsdatenverzeichnis von Fig. 4 speichern und die Schritte S3 und S4 durchführen, eine Vorrichtung zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands bilden, um den Betriebszustand der Druckregelungsventile 133-136 zu erfassen, und dass Abschnitte der Drucksteuerungsvorrich tung 160, welchen zugeteilt wurde, dass sie die Druckhal teventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 an steuern, einen Abschnitt zum Ansteuern der Ventilvorrich tungen bilden, um die Regelungsventilvorrichtungen 133 bis 136 anzusteuern. Es ist auch ersichtlich, dass Ab schnitte der Drucksteuerungsvorrichtung 160, welchen zu geteilt wurde, dass sie den Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung 74 steuern, einen Abschnitt zum Steuern eines Ausgangsdrucks bilden, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 zu steuern.

Bei der Ausführungsform von Fig. 8 sind der Druckan stiegskoeffizient α und der Druckverringerungskoeffizient β vorbestimmte Werte. Diese Koeffizienten α und β können jedoch auch Variablen sein, die auf der Grundlage der Än derungsrate der Radbeschleunigung oder anderer Parameter, welche den Fahrzustand des Fahrzeugs anzeigen, geändert werden, wenn das Druckanstiegsanzeichen oder das Druck verringerungsanzeichen erfasst ist. Diese Koeffizienten α und β können beispielsweise größer gemacht werden, wenn die Änderungsrate der Radbeschleunigung relativ hoch ist, als wenn die Änderungsrate relativ niedrig ist. In diesem Fall kann der Anstiegsbetrag ΔPu und der Verringerungsbe trag ΔPd des Endsolldruckwertes P* sogar da relativ groß gemacht werden, wo die Druckanstiegsbedingung oder die Druckverringerungsbedingung erfüllt wird, unmittelbar nachdem das Druckanstiegsanzeichen oder das Druckverringerungsanzeichen erfasst wurde. Obwohl der Anstiegsbe trag ΔPu und der Verringerungsbetrag ΔPd in der Ausfüh rungsform von Fig. 8 mit der Zählung "n" geändert werden, können diese Beträge vorbestimmte konstante Beträge sein. Darüber hinaus kann der Anstiegsbetrag ΔPd auf der Grund lage bestimmt werden, wie oft der Druckverringerungsmodus bei der Antiblockierdruckregelung ausgewählt wurde. Das heißt, wenn der Druckverringerungsmodus bei der Antibloc kierdruckregelung das erste Mal ausgewählt wird, ist die Fluidmenge, die von dem Radbremszylinder 92 abgelassen wird, größer, als wenn der Druckverringerungsmodus das zweite oder anschließende Mal ausgewählt wird. Daher wird erachtet, dass der Anstiegsbetrag des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 dann, wenn der Druckverrin gerungsmodus das erste Mal erzielt wird, größer ist, als dann, wenn der Druckverringerungsmodus das zweite oder anschließende Mal erzielt wird. Demgemäß ist es wün schenswert, den Verringerungsbetrag ΔPd zu verringern, wenn die Anzahl steigt, mit der der Druckverringerungsmo dus ausgewählt wird.

Die Druckerzeugungsvorrichtung 74 kann bei dem gegen wärtigen Steuerungsbetrieb auf der Grundlage eines Steue rungsschemas in den vergangenen Steuerungsbetrieben ge steuert werden, beispielsweise auf der Grundlage von ge schätzten Änderungsschematas des Radbremszylinderdrucks in dem ersten, zweiten und anschließenden Druckanstiegs betrieben und Druckverringerungsbetrieben. Das Sollsteue rungsschema kann auf der Grundlage der vergangenen Fluid druckänderung von einem der Räder oder von vergangenen Fluiddruckänderungen von zwei oder mehr Rädern bestimmt werden.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform basiert die Bestimmung, ob das Druckanstiegsanzeichen oder das Druckverringerungsanzeichen vorhanden ist, auf dem Be schleunigungswert G des Fahrzeugs und dem Schlupfbetrag Sw des durchdrehenden Rades. Die Bedingungen, um zu be stimmen, dass das Anzeichen vorhanden ist, können jedoch eine Bedingung, nämlich, dass die Änderungsrate des Schlupfbetrages Sw höher als ein vorbestimmter Grenzwert ist, und/oder eine Bedingung, dass die Änderungsrate der Fahrzeugbeschleunigung G höher als ein vorbestimmter Grenzwert ist, aufweisen. Die Verwendung dieser zusätzli chen Bedingungen erhöht die Möglichkeit, dass der Druck anstiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus innerhalb einer vorbestimmten Zeit tatsächlich ausgewählt und er zielt wird, wo das Druckanstiegsanzeichen oder das Druck verringerungsanzeichen erfasst ist.

Die Steuerungsart der Druckerzeugungsvorrichtung 74, die auf den Schaltvorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 basiert, von welchen erwartet wird, dass sie demnächst stattfinden werden, ist nicht auf die Steuerungsart begrenzt, die oben in Bezug auf Fig. 5 beschrieben wurde. Beispielsweise kann der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungs vorrichtung 74 ungeachtet des Grundsollwertes Pf, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht, wäh rend des Zeitraums Tu nach Erzielung des Druckanstiegsmo dus oder während des Zeitraums Td nach Erzielung des Druckverringerungsmodus bestimmt werden. Das heißt, der Sollwert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrich tung 74 während des Zeitraumes Tu kann der maximale Druck sein, der durch die Druckerzeugungsvorrichtung 74 erzeugt werden kann. In diesem Fall wird zu dem Druckregelungs ventil 70 während des Zeitraumes Tu die maximale Menge an elektrischem Strom geleitet. Andererseits kann der Soll wert des Ausgangsdrucks während des Zeitraumes Td Null sein, so dass während des Zeitraums Td zu dem Ventil 70 kein Strom geleitet wird. Als Alternative kann der Soll wert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 auf der Grundlage des Fahrzustandes des Fahrzeugs, wie z. B. der Radbeschleunigung und des Schlupfbetrags des durchdrehenden Rades, oder auf der Grundlage der Diffe renz zwischen dem Ausgangsdruck der Vorrichtung 74 und dem Istbremsdruck der Radbremszylinder 72 bestimmt wer den. Der Fluiddruck der Radbremszylinder 72 kann auf der Grundlage des Ausgangssignals des Längsbeschleunigungs sensors 204 erzielt werden. Der Fluiddruck der Rad bremszylinder 72 kann direkt durch einen Drucksensor er fasst werden, der zu diesem Zwecke vorgesehen ist.

Während die dargestellte Ausführungsform aufgebaut ist, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 zu steuern, wenn die Druckhalteventile 110 oder die Druckverringerungsventile 130 für jedes Vorderrad 90 in die offene Stellung geschaltet werden, sowie wenn die Druckhalteventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 für jedes Hinterrad 93 in die offene Stellung ge schaltet werden, muss diese Steuerung nicht für die Hin terräder 93 wirksam sein, weil die Bremskapazität der Hinterradbremszylinder 92 geringer ist als die der Vor derradbremszylinder 92, und es ist weniger wahrschein lich, dass die Öffnungsvorgänge der Ventile 110, 130 für die Hinterräder 93 den Ausgangsdruck der Druckerzeugungs vorrichtung 74 beeinflussen. In dieser Hinsicht ist anzu merken, dass der Änderungsbetrag des vergangenen Rad bremszylinderdrucks derart abgeschätzt wird, dass er für die Vorderräder 90 größer sein soll als für die Hinterrä der 93, wo das Sollsteuerungsschema der Druckerzeugungs vorrichtung 74 bei dem gegenwärtigen Steuerungsvorgang auf der Grundlage des oben erwähnten vergangenen Steue rungsschemas abgeschätzt wird.

Die Druckerzeugungsvorrichtung 74 kann solange ange steuert bleiben, bis der Druckanstiegsmodus oder der Druckverringerungsmodus erzielt wird, so dass der elek trische Strom, welcher zu dem Druckregelungsventil 70 ge leitet werden soll, auf der Grundlage des Fluiddrucks von dem Hauptzylinder 14 (dem Ausgangsdruck der Druckerzeu gungsvorrichtung 74), wie der durch den Hauptzylinder drucksensor 201 erfasst wurde, in der Weise einer Rück koppelung gesteuert wird, so dass der erfasste Hauptzy linderdruck mit dem Sollwert übereinstimmt, welcher der Betätigungskraft des Bremspedales 10 entspricht. Diese Steuerungsanordnung ist wirksam, um eine unerwünschte Än derung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 nicht nur bei Öffnungsvorgängen der Druckhalteventile 110 und der Druckverringerungsventile 130 zu verringern, sondern auch während diese Ventile 110, 130 in der ge schlossenen Stellung gehalten werden.

Darüber hinaus kann das Druckregelungsventil 70 auf der Grundlage des Fluiddrucks in der hinteren Druckerzeu gungskammer 50 angesteuert werden, welcher durch einen Drucksensor erfasst wird, der zu diesem Zwecke vorgesehen ist. In dieser Hinsicht ist anzumerken, dass der Fluid druck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 auch durch die Fluidströmungen zwischen der Druckerzeugungsvorrich tung 74 und den Radbremszylindern 72 beeinflusst wird. Bei der dargestellten Ausführungsform sind die Druckhal teventile 110 und die Druckverringerungsventile 130 ein fache Absperrventile. Diese Ventile 110, 130 können je doch auch durch lineare Magnetventile ersetzt werden, welche den Radbremszylinderdruck gemäß einer zu diesen geleiteten Menge an elektrischem Strom regeln können.

Die Druckerzeugungsvorrichtung 74 muss nicht das Druckregelungsventil 70 aufweisen, weil der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 eher dadurch gesteuert werden kann, dass der Pumpenmotor 68 angesteuert wird, als dass der elektrische Strom gesteuert wird, der zu dem Druckregelungsventil 70 geleitet wird. Das heißt, eine unerwünschte Verringerung des Ausgangsdrucks der Drucker zeugungsvorrichtung 74 beim Öffnungsvorgang des Druckhal teventils 110 kann verringert werden, indem die Menge an elektrischem Strom, die zu dem Pumpenmotor 68 geleitet wird, erhöht wird, um dadurch die Betriebsgeschwindigkeit der Pumpe 66 zu erhöhen, und ein unerwünschter Anstieg des Ausgangsdrucks bei dem Öffnungsvorgang des Druckver ringerungsventils 130 kann verringert werden, indem die Menge an elektrischem Strom verringert wird, die zu der Pumpe 68 geleitet wird, um dadurch die Betriebsgeschwin digkeit der Pumpe 66 zu verringern. Es ist auch anzumer ken, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrich tung 74 gesteuert werden kann, indem die elektrischen Ströme, die zu dem Druckregelungsventil 70 und dem Pum penmotor 68 geleitet werden, gesteuert werden.

Es ist anzumerken, dass das Druckregelungsventil 70 den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 74 nicht regeln kann, wenn der Ausgangsdruck geringer als eine vorbestimmte untere Grenze ist. Während der Ausgangsdruck geringer als diese untere Grenze ist, kann der Ausgangs druck gesteuert werden, indem der elektrische Strom ge steuert wird, der zu dem Pumpenmotor 68 geleitet wird. Das heißt, der Fluiddruck in der hinteren Druckerzeu gungskammer 50 kann erhöht werden, während die Menge an elektrischem Strom, welche zu dem Pumpenmotor 68 geleitet wird, erhöht wird, um den Förderdruck der Pumpe 66 zu er höhen. In diesem Fall kann das Druckregelungsventil 70 durch ein Druckentlastungsventil oder ein magnetisch be tätigtes Absperrventil ersetzt werden. Wo das Druckentla stungsventil vorgesehen ist, kann der Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 gesteuert werden, indem die Pumpeneinrichtung 64 angesteuert wird, während der Förderdruck der Pumpe 66 geringer ist als ein voreinge stellter Entlastungsdruck des Entlastungsventils. Wo das magnetisch betätigte Absperrventil vorgesehen ist, kann der Fluiddruck in der hinteren Druckerzeugungskammer 50 gesteuert werden, indem die Pumpeneinrichtung 64 ange steuert wird, während sich das Absperrventil in der ge schlossenen Stellung befindet.

Die Steuerung des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungs vorrichtung 74 muss nicht darauf basieren, ob ein Anzei chen vorhanden ist, welches anzeigt, dass die Schaltbe triebe der Druckregelungsventilvorrichtungen 133-136 höchstwahrscheinlich stattfinden. Der Sollwert des Aus gangsdrucks kann jedoch bei der tatsächlichen Auswahl des Druckanstiegsmodus oder des Druckverringerungsmodus geän dert werden. Außerdem muss der Ausgangsdruck bei der Aus wahl des Druckanstiegsmodus oder des Druckverringerungs modus nicht gesteuert werden, aber er kann bei der Aus wahl von nur einem dieser zwei Modi gesteuert werden.

Bei der dargestellten Ausführungsform wird der Soll wert des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvorrichtung 74 in den Schritten S10, S14, S20 und S24 geändert, um die Menge an elektrischem Strom im Schritt S7 zu ändern. Die Menge an elektrischem Strom des Druckregelungsventils 70 kann jedoch direkt geändert werden, um den Ausgangsdruck zu ändern, ohne dass der Sollwert des Ausgangsdrucks ein mal bestimmt wird.

Obwohl die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der dargestellten Ausführungsform die Antiblockierdruck regelung, die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, die Regelung einer Bremswirkung, die Traktionsregelung, die Fahrzeugkurvenstabili tätsregelung und die Fahrzeugfahrstabilitätsregelung durchführen kann, muss die Vorrichtung nicht dafür ausge legt sein, dass sie all diese Regelungen durchführen kann, aber sie kann dafür ausgelegt sein, dass sie wenig stens eine dieser Regelungen gemäß dem Prinzip dieser Er findung durchführt.

Außerdem kann die Vorrichtung dafür ausgelegt sein, dass sie eine Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen links und rechts durchführt, um das Verhältnis der gesamten linken Bremskraft, die durch die Bremszylin der 92 für die linken Räder 90L, 93L erzeugt wird, und der gesamten rechten Bremskraft, die durch die Bremszy linder 92 für die rechten Räder 90R, 93R erzeugt wird, in Bezug zu einander geeignet zu steuern, damit ein hoher Grad der Fahrstabilität des Fahrzeugs während einer Bremsbetätigung sichergestellt wird. Die Regelung zur Aufteilung einer Bremskraft zwischen links und rechts ist wirksam, um die Gesamtbremskraft, die durch die Bremszy linder 92 für alle vier Räder 90, 93 erzeugt wird, zu ma ximieren, während eine Lastverlagerung während einer Kur venfahrt des Fahrzeugs bei einer Bremsung berücksichtigt wird.

Anschließend wird auf Fig. 14 Bezug genommen. Es ist ein hydraulisch betätigtes Bremssystem für ein Kraftfahr zeug gezeigt, welches eine Bremsdruckregelungsvorrichtung aufweist, die gemäß einer zweiten Ausführungsform dieser Erfindung aufgebaut ist.

In Fig. 14 kennzeichnet das Bezugszeichen 310 ein Bremsbetätigungselement in der Form eines Bremspedales, das mit einem Hauptzylinder 314 durch einen Unterdruck verstärker 310 (der im folgenden einfach als "Verstärker 310" bezeichnet wird) in Wirkverbindung steht. Der Haupt zylinder 314 ist vom Typ Tandem, welcher ein Gehäuse und zwei Druckerzeugungskolben aufweist, die in dem Gehäuse in Reihe gleitfähig angeordnet sind und mit dem Gehäuse derart in Wirkverbindung stehen, dass zwei gegenseitig unabhängige Druckerzeugungskammern vor den jeweiligen Kolben gebildet werden. Wenn das Bremspedal 310 betätigt wird, wird der Hauptzylinder 314 mechanisch betätigt, um in den zwei Druckerzeugungskammern den gleichen Fluid druck zu erzeugen, welcher einer Betätigungskraft ent spricht, die auf das Bremspedal 310 wirkt.

Das in Fig. 13 gezeigte Bremssystem hat zwei Bremsbe tätigungsuntersysteme für ein vorderes Paar von Rädern bzw. ein hinteres Paar von Rädern. Weil diese zwei Unter systeme identisch sind, wird nur das Untersystem für die Vorderräder beschrieben.

In dem Untersystem für die Vorderräder ist eine der zwei Druckerzeugungskammern des Hauptzylinders 314 durch einen Hauptfluidkanal 364 mit zwei Vorderradbremszylin dern 356 verbunden, um zwei Vorderradbremsen 354 für je weilige vordere linke Räder FL und vordere rechte Räder FR des Fahrzeugs zu betätigen. Der Hauptfluidkanal 364, der sich von dem Hauptzylinder 314 erstreckt, besteht aus einem gemeinsamen Kanal 366 und zwei Zweigkanälen 368. In dem gemeinsamen Kanal 366 ist ein Druckregelungsventil 370 vorgesehen, und die Radbremszylinder 356 sind mit den jeweiligen Zweigkanälen 368 verbunden. Mit einem Ab schnitt des Hauptfluidkanals 364 zwischen dem Druckrege lungsventil 370 und den Radbremszylindern 356 ist ein Pumpenkanal 372 verbunden. Mit dem Pumpenkanal 372 ist eine Pumpe 374 verbunden. Die Pumpe 374 wird durch einen Pumpenmotor 376 betätigt. Die Pumpe 374, der Pumpenmotor 376 und das Druckregelungsventil 370 bilden einen Hauptabschnitt einer Druckerzeugungsvorrichtung 378.

Der Aufbau des Druckregelungsventils 370 ist mit dem Aufbau des Druckregelungsventils 70 identisch, das in der ersten Ausführungsform vorgesehen ist. Das Druckrege lungsventil 370 ist jedoch in dem gemeinsamen Kanal 366 vorgesehen, so dass das Ventilelement 80 eine Kraft F2 aufnimmt, welche auf einer Differenz zwischen Fluiddrüc ken in dem Hauptzylinder 314 und den Radbremszylindern 356 basiert.

Das Druckregelungsventil 370 ist mit einem Umlei tungskanal 392 versehen, in welchem ein Umleitungsventil 394 in der Form eines Rückschlagventils vorgesehen ist. Das Umleitungsventil 394 gestattet es, dass das Fluid von dem Hauptzylinder 314 zu den Radbremszylindern 356 wäh rend einer Betätigung des Bremspedales sogar dann strömt, wenn das Druckregelungsventil 370 aufgrund einer mechani schen Verklemmung des Ventilelementes 80 oder aufgrund eines Fluiddrucks, der auf das bewegliche Element des Ventils 370 wirkt, geschlossen ist.

In einem Abschnitt von jedem Zweigkanal 368 zwischen dem entsprechenden Radbremszylinder 356 und einem Verbin dungspunkt des Zweigkanals 368 mit dem Pumpenkanal 372 ist ein Druckhalteventil 400 in der Form eines normaler weise offenen elektromagnetisch betätigten Absperrventils vorgesehen. Jedes Druckhalteventil 400 ist mit einem Um leitungskanal 402 versehen, in welchem ein Umleitungsven til 404 in Form eines Rückschlagventils angeordnet ist, welches gestattet, dass Fluid von dem Radbremszylinder 356 zu dem Pumpenkanal 372 strömen kann.

Ein Behälterkanal 406 ist an einem Ende davon mit ei nem Abschnitt von jedem Zweigkanal 368 zwischen dem Rad bremszylinder 356 und dem Druckhalteventil 400 und an dem anderen Ende mit einem Behälter 408 verbunden. In dem Be hälterkanal 406 ist ein Druckverringerungsventil 410 in der Form eines normalerweise geschlossenen elek tromagnetisch betätigten Absperrventils vorgesehen. Der Behälter 408 ist durch den Pumpenkanal 372 mit dem Haupt fluidkanal 364 verbunden.

Der Pumpenkanal 372 ist mit einem Saugventil 424, ei nem Auslassventil 426 und einer Dämpfungskammer 430 ver sehen.

Ein Zuführkanal 430 ist an seinem einen Endabschnitt mit einem Abschnitt des Pumpenkanals 372 zwischen dem Saugventil 424 und dem Behälter 408 und an seinem anderen Endabschnitt mit einem Abschnitt des Hauptfluidkanals 364 zwischen dem Hauptzylinder 314 und dem Druckregelungsven til 370 verbunden. Der Zuführkanal 430 ist mit einem Zu flusssteuerungsventil 432 in der Form eines elektromagne tisch betätigten Absperrventils versehen. In einem Ab schnitt des Pumpenkanals 372 zwischen dem Behälter 408 und einem Verbindungspunkt des Pumpenkanals 372 mit dem Zuführkanal 430 ist ein Rückschlagventil 434 vorgesehen. Das Rückschlagventil 434 ist vorgesehen, um eine Strömung des Fluids von dem Hauptzylinder 314 zu dem Behälter 408 zu unterbinden, während das Zuflusssteuerungsventil 432 offen ist. Somit gestattet es das Rückschlagventil 434, dass das durch den Hauptzylinder 314 mit Druck beauf schlagte Fluid der Pumpe 374 ohne einen Druckabfall zuge führt wird.

Das Steuerungssystem für das gegenwärtige Bremssystem von Fig. 14 ist im wesentlichen das gleiche wie das der ersten Ausführungsform. Das Steuerungssystem weist eine Drucksteuerungsvorrichtung 450 auf, die die Menge an elektrischem Strom steuert, welche zu den Druckhalteven tilen 400, zu den Druckverringerungsventilen 410, zu dem Druckregelungsventil 370 und zu dem Pumpenmotor 376 ge leitet wird.

Während das Bremspedal 310 nicht betätigt ist, wird zu dem Druckregelungsventil 370 kein elektrischer Strom geleitet, und die Druckhalteventile 400 und die Druckver ringerungsventile 410 werden in den Stellungen gehalten, die in Fig. 14 gezeigt sind.

Beim Betätigen des Bremspedales 310 erzeugt der Hauptzylinder 314 den Fluiddruck, welcher der auf das Bremspedal 310 wirkenden Betätigungskraft F entspricht, und die Radbremszylinder 356, 360 werden mit dem somit erzeugten Fluiddruck beaufschlagt, um die Radbremsen 354, 358 zu betätigen. Wenn der Fluiddruck, der durch den Hauptzylinderdrucksensor 452 erfasst wird, auf einen Wert angestiegen ist, welcher der Verstärkungsgrenze des Ver stärkers 312 entspricht, wird die Pumpenverstärkungs steuerung des Radbremszylinderdruckes gestartet, indem das Zuflusssteuerventil 432 geöffnet und die Pumpe 374 betätigt werden, so dass das durch den Hauptzylinder 314 mit Druck beaufschlagte Fluid durch die Pumpe 374 mit Druck beaufschlagt wird, und das somit mit Druck beauf schlagte Fluid wird von der Pumpe 374 zu den Radbremszy lindern 356 gefördert. Somit wird der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 378 den Radzylindern 356 zuge führt. Der Fluiddruck in den Radbremszylindern 356 wird geregelt, indem das Druckregelungsventil 370 derart ange steuert wird, dass sich der Fluiddruck in den Radbremszy lindern 356 sich dem Sollbremsdruck annähert, welcher der Betätigungskraft des Bremspedals 310 entspricht.

Wenn eines der Räder während der oben beschriebenen Bremsbetätigung eine übermäßig hohe Durchdrehneigung oder Blockierneigung hat, wird das Bremssystem in einem Anti blockierdruckregelungsmodus betätigt, so dass die Fluid drücke in den Radbremszylindern unabhängig voneinander geregelt werden, indem die entsprechenden Druckhalteven tile 400 und Druckverringerungsventile 410 auf geeignete Art und Weise geöffnet und geschlossen werden, um die Schlupfbeträge der Räder in einem optimalen Bereich zu halten.

Wenn eines der zwei Antriebsräder eine übermäßig hohe Durchdrehneigung hat, während das Bremspedal 310 nicht betätigt wird, wird eine Traktionsregelung durchgeführt. Bei der Traktionsregelung wird die Druckerzeugungsvor richtung 378 betätigt, um das von dem Hauptzylinder 314 erhaltene Fluid mit Druck zu beaufschlagen, und das somit mit Druck beaufschlagte Fluid wird den Bremszylindern 356 der durchdrehenden Antriebsräder zugeführt. Der Ausgangs druck der Druckerzeugungsvorrichtung 374 wird durch das Druckregelungsventil 370 derart gesteuert, dass der Aus gangsdruck auf einem vorbestimmten Wert gehalten wird. Zur gleichen Zeit werden die Fluiddrücke in den Rad bremszylindern 356 unabhängig voneinander geregelt, indem die entsprechenden Druckhalteventile 400 und Druckverrin gerungsventile 410 angesteuert werden.

Die Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß der gegen wärtigen zweiten Ausführungsform ist ebenfalls dazu ange ordnet, dass sie die Fahrzeugfahrstabilitätsregelung, die Fahrzeugkurvenstabilitätsregelung, die Regelung zur Auf teilung einer Bremskraft zwischen vorne und hinten, die Regelung einer Bremswirkung und die Regelung zur Auftei lung einer Bremskraft zwischen links und rechts bewirkt.

Bei der gegenwärtigen zweiten Ausführungsform wird ebenfalls die Menge an elektrischem Strom, die zu der Drucksteuerungsvorrichtung 370 geleitet wird, auf der Grundlage der Betriebszustände der Druckhalteventile 400 und der Druckverringerungsventile 410 wie in der ersten Ausführungsform gesteuert, um den Einfluss der Öffnungs- und Schließvorgänge der Ventile 400, 410 auf den Aus gangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung 370 zu verrin gern.

Obwohl die zweite Ausführungsform dafür ausgelegt ist, die Pumpe 374 zu betätigen, um das von dem Haupt zylinder 314 erhaltene Fluid mit Druck zu beaufschlagen, kann die Pumpe 374 betätigt werden, um das von dem Haupt behälter 452 erhaltene Fluid mit Druck zu beaufschlagen. Es ist auch anzumerken, dass das Druckregelungsventil 370 nicht wesentlich ist. Wo kein Druckregelungsventil 370 vorgesehen ist, wird der Pumpenmotor 376 nur durch Steu ern des Drucks der Druckerzeugungsvorrichtung 378 gesteu ert.

Es ist auch ersichtlich, dass die gegenwärtige Aus führungsform mit verschiedenen anderen Änderungen, Modi fikationen und Verbesserungen ausgestaltet sein kann, als die, die in der ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG beschrieben worden sind, welche für einen Fachmann ersichtlich sein können.

Claims

1. Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern (92, 356), wo bei die Bremsdruckregelungsvorrichtung eine Drucker zeugungsvorrichtung (74, 378), die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids regeln kann, eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen (133-136), von wel chen jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem der Vielzahl von Bremszylindern an geordnet ist und betätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zu steuern, um dadurch den Fluiddruck in dem entspre chenden wenigstens einen Bremszylinder zu regeln, und eine Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Druc kerzeugungsvorrichtung zum Ansteuern der Druckerzeu gungsvorrichtung, um einen Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung zu steuern, aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Drucker zeugungsvorrichtung (74, 378) betätigt werden kann, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung (74, 378) auf der Grundlage eines Betriebszustandes von jeder der vielen Druckregelungsventilvorrichtun gen (133-136) zu steuern, wobei der Betriebszustand einen Zustand der Fluidströmung zwischen der Drucker zeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) bestimmt.

2. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeu gungsvorrichtung einen Abschnitt (160, 450, S2, S4) zum Erfassen eines Ventilvorrichtungszustands auf weist, der betriebsfähig sein kann, um den Betriebs zustand von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zu erfassen, wobei die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvor richtung (374, 378) auf der Grundlage des Betriebszu standes ansteuert, der durch den Abschnitt zum Erfas sen eines Ventilvorrichtungszustands erfasst wurde.

3. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, die außerdem einen Abschnitt (160, 450) zum An steuern der Ventilvorrichtung aufweist, welcher be triebsfähig sein kann, um jede Druckregelungsventil vorrichtung (133-136) auf der Grundlage eines Be triebszustandes eines Kraftfahrzeuges anzusteuern, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist.

4. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 3, die außerdem einen Abschnitt (160, 450) zum Ansteuern der Ventilvorrichtung aufweist, welcher betriebsfähig sein kann, um jede Druckregelungsven tilvorrichtung (133-136) derart anzsteuern, dass Drücke des Fluids in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) derart geregelt werden, dass sie niedriger sind als der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung.

5. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 4, bei welcher die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Drucksensor (201) zum Erfassen des Ausgangsdrucks der Druckerzeu gungsvorrichtung an einer Position zwischen der Druc kerzeugungsvorrichtung und den Druckregelungsventilvorrichtungen (133-136) aufweist, wobei die Steue rungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage des Ausgangsdruckes so, wie er durch den Drucksensor er fasst wurde, steuert.

6. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 5, bei der die Druckerzeugungsvorrichtung aufweist: a) eine Pumpeneinrichtung (64), die betätigt werden kann, um das Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen, b) einen Hauptzylinder (14) mit einem Zylindergehäuse (20) und einem Druckerzeugungskolben (32, 34), der in dem Zy lindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart zusammenwirkt, dass eine hintere Druckerzeugungskammer (50), welche mit der Pumpeneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungskammer (36, 38), die mit dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druc kerzeugungskolben durch eine Erhöhung des Drucks des mit Druck beaufschlagten Fluids vorwärtsbewegt wird, welches von der Pumpeneinrichtung der hinteren Druc kerzeugungskammer zugeführt wird, so dass der Druck in der vorderen Druckerzeugungskammer ansteigt, und bei welcher der Drucksensor wenigstens einen Sen sor (201) zum Erfassen des Fluiddrucks in der vorde ren Druckerzeugungskammer oder einen Sensor zum Er fassen des Fluiddrucks in der hinteren Druckerzeu gungskammer aufweist.

7. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 6, bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt (160, S2, S3, S7-S17) zum Steuern einer Druckerhöhung auf weist, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung zu erhöhen, wenn eine Menge an Fluid, die dem wenigstens einen Bremszylinder zugeführt werden soll, welcher jeder der Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen entspricht, dazu neigt, dass sie durch jede Druck regelungsventilvorrichtung erhöht wird, und die Steuerungsvorrichtung für die Druck erzeugungsvorrichtung weist einen Abschnitt (160, S4, S5, S7, S18-S27) zum Steuern einer Druckverringerung auf, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangs druck der Druckerzeugungsvorrichtung zu verringern, wenn eine Menge des Fluids, die von dem wenigstens einen Bremszylinder abgelassen werden soll, welcher jeder Druckregelungsventilvorrichtung entspricht, da zu neigt, dass sie durch jede Druckregelungsventil vorrichtung erhöht wird.

8. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 7, bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen ersten Steue rungsabschnitt aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Zustandes eines Kraftfahr zeugs zu steuern, an welchem das Bremssystem vorgese hen ist, und bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen zweiten Steue rungsabschnitt aufweist, der betriebsfähig sein kann, um den Ausgangsdruck auf der Grundlage des Betriebs zustandes von jeder Druckregelungsventilvorrichtung zu steuern.

9. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 8, bei der die Druckerzeugungsvorrichtung (64) einen Druckerzeugungsabschnitt, um das Arbeits fluid mit Druck zu beaufschlagen, und ein Druckver ringerungsregelungsventil (70) aufweist, das den Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung regeln kann, indem der Druck des durch den Druckabschnitt mit Druck beaufschlagten Fluids verringert wird, und bei der die Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt (S7) zum Ansteuern eines Druckverringerungsventils auf weist, der betriebsfähig sein kann, um das Druckver ringerungssteuerungsventil auf der Grundlage des Zu standes der Fluidströmung zwischen der Druckerzeu gungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder anzusteuern.

10. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 9, bei der das Druckverringerungsregelungssventil (70) ein elektromagnetisch betätigtes lineares Regelungsventil ist, welches den Druck des durch den Druckerzeugungs abschnitt (64) mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Wert regeln kann, welcher einer Menge an elek trischem Strom entspricht, die zu dem Ventil geleitet wird, und bei der der Abschnitt zum Ansteuern eines Druck regelungsventils einen Steuerungsabschnitt (S7) für elektrischen Strom aufweist, um den elektrischen Strom zu steuern, der zu dem elektromagnetisch betä tigten linearen Regelungsventil geleitet wird.

11. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 10, bei der die Druckerzeugungsvorrichtung eine Pumpeneinrichtung (64), welche eine Pumpe (66) zum mit Druck Beaufschlagen des Arbeitsfluids auf weist, und eine Pumpenantriebsquelle (68) zum Antrei ben der Pumpe aufweist, und bei der die Steuerungs vorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung einen Abschnitt (160, 450) zum Steuern einer Druckerzeugungskapazität aufweist, der betriebsfähig sein kann, um eine Druckerzeugungskapazität der Pumpeneinrich tung auf der Grundlage des Betriebszustandes von je der Druckregelungsventilvorrichtung zu steuern, wel che den Zustand der Fluidströmung zwischen der Druc kerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenig stens einen Bremszylinder bestimmt.

12. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 11, bei der die Pumpenantriebsquelle ein Elektromotor (68) ist und bei der der Abschnitt zum Steuern einer Druc kerzeugungskapazität einen Abschnitt zum Steuern ei ner Geschwindigkeit aufweist, der betriebsfähig sein kann, um eine Betriebsgeschwindigkeit des Elektromo tors zu steuern.

13. Bremsdruckregelungsvorrichtung gemäß einem der An sprüche 1 bis 12, bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeugungsvorrichtung die Druckerzeu gungsvorrichtung (74, 378) gemäß einem höchsten Soll wert der Fluiddrücke in der Vielzahl von Bremszylin dern (92, 356) ansteuert.

14. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 13, die außerdem einen Abschnitt (160, 450) zum Steuern einer Ventilvorrichtung aufweist, welcher betriebsfähig sein kann, um jede der vielen Druckre gelungsventilvorrichtungen (133-136) anzusteuern, da mit der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) geregelt wird, und bei der die Steuerungsvorrichtung für die Druckerzeu gungsvorrichtung einen Abschnitt zum Steuern eines konstanten Drucks aufweist, welcher betriebsfähig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck auf einem vorbe stimmten konstanten Druck gehalten wird.

15. Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern (92, 356), wo bei die Bremsdruckregelungsvorrichtung eine Drucker zeugungsvorrichtung (74, 378), die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids regeln kann, eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen (133-136), von wel chen jede zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und wenigstens einem der vielen Bremszylinder angeordnet ist und betriebsfähig sein kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zu steuern, um dadurch den Fluiddruck in dem entspre chenden wenigstens einen Bremszylinder zu regeln, und eine Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Druc kerzeugungsvorrichtung zum Ansteuern der Druckerzeu gungsvorrichtung, um einen Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung zu steuern, aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Drucker zeugungsvorrichtung einen Steuerungsabschnitt (S3, S5, S7-S10, S18-S20) zum Voraussagen aufweist, wel cher betriebsfähig sein kann, um einen Betrieb zum Steuern des Ausgangsdrucks der Druckerzeugungsvor richtung dann zu starten, wenn ein Anzeichen erfasst wird, welches anzeigt, dass jede Druckregelungsven tilvorrichtung (133-136) innerhalb eines vorbestimm ten Zeitraums betätigt werden wird, um eine Fluidströmung zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) zu starten.

16. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 15, bei der der Steuerungsabschnitt zum Voraussagen einen Ab schnitt (S3, S5) zum Voraussagen eines Betriebszu stands aufweist, welcher auf der Grundlage eines Be triebszustands eines Kraftfahrzeuges betriebsfähig sein kann, an welchem das Bremssystem vorgesehen ist, um vorauszusagen, ob ein Schaltvorgang von jeder Druckregelungsventilvorrichtung stattfinden wird, um die Fluidströmung zu starten.

17. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 16, worin die Druckerzeugungsvorrichtung aufweist:
eine Pumpeneinrichtung (64), die betätigt werden kann, um das Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen; und
einen Hauptzylinder (14) mit einem Zylindergehäuse (20) und einen Druckerzeugungskolben (32, 34), wel cher in dem Zylindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart in Wirkverbindung steht, dass eine hintere Druckerzeu gungskammer (50), welche mit der Pumpeneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungskammer (36, 38), welche mit dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder (92, 356) verbunden ist, gebildet werden, wobei der Druckerzeugungskolben durch einen Anstieg des Druckes von dem mit Druck beaufschlagten Fluid vorwärtsbewegt wird, welches der hinteren Druc kerzeugungskammer von der Pumpeneinrichtung zugeführt wird, so dass der Druck in der vorderen Druckerzeu gungskammer ansteigt.

18. Bremsdruckregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit einer Vielzahl von Bremszylindern (92, 356), wo bei die Bremsdruckregelungsvorrichtung aufweist:
eine Druckerzeugungsvorrichtung (74) mit einer Pum peneinrichtung (64), die betätigt werden kann, um ein Arbeitsfluid mit Druck zu beaufschlagen, und einen Hauptzylinder (14) mit einem Zylindergehäuse (20) und einem Druckerzeugungskolben (32, 34), welcher in dem Zylindergehäuse fluiddicht und gleitfähig angeordnet ist und mit dem Zylindergehäuse derart in Wirkverbin dung steht, dass eine hintere Druckerzeugungskammer (50), welche mit der Pumpeneinrichtung verbunden ist, und eine vordere Druckerzeugungskammer (36, 38), wel che mit dem entsprechenden wenigstens einen Bremszy linder (92, 356) verbunden ist, gebildet werden, wo bei der Druckerzeugungskolben durch einen Anstieg des Drucks von dem mit Druck beaufschlagten Fluid vor wärtsbewegt wird, welches der hinteren Druckerzeu gungskammer von der Pumpeneinrichtung derart zuge führt wird, dass der Druck in der vorderen Drucker zeugungskammer ansteigt;
eine Vielzahl von Druckregelungsventilvorrichtungen (133-136), von welchen jede zischen der Druckerzeu gungsvorrichtung und wenigstens einem der vielen Bremszylinder angeordnet ist und betätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Drucker zeugungsvorrichtung und dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder geregelt wird, damit dadurch der Fluid druck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszy linder geregelt wird; und
eine Steuerungsvorrichtung (160, 450), die betätigt werden kann, um wenigstens die Druckerzeugungsvor richtung oder jede der Druckregelungsventilvorrich tungen anzusteuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder ge regelt wird.

19. Bremsdruckregelungsvorrichtung nach Anspruch 18, bei der die Druckerzeugungsvorrichtung außerdem ein Druckverringerungsregelungsventil (70) aufweist, wel ches den Druck des Fluids regeln kann, das durch die Pumpeneinrichtung (64) mit Druck beaufschlagt wurde, und bei der die Steuerungsvorrichtung (160, 450) die Pumpeneinrichtung aktiviert, bevor ein Betrieb von jeder Druckregelungsventilvorrichtung (133-136) ge startet wird, um den Fluiddruck in dem entsprechenden wenigstens einen Bremszylinder zu regeln, wobei die Steuerungsvorrichtung das Druckverringerungregelungs ventil derart ansteuert, dass der Ausgangsdruck der Druckerzeugungsvorrichtung nach der Aktivierung der Pumpeneinrichtung einen Wert vor der Aktivierung der Pumpeneinrichtung nicht überschreitet.

20. Bremsregelungsvorrichtung für ein Bremssystem mit ei ner Vielzahl von Bremszylindern (92, 356), wobei die Bremsregelungsvorrichtung aufweist:
eine Druckerzeugungsvorrichtung (374, 378), die ein Arbeitsfluid mit Druck beaufschlagen und einen Druck des mit Druck beaufschlagten Fluids auf einen Soll grundwert regeln kann;
eine Vielzahl von Druckregelungsvorrichtungen (133-136), welche zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung bzw. den vielen Bremszylindern angeordnet sind, und von welchen jede betätigt werden kann, um Strömungen des Fluids zwischen der Druckerzeugungsvorrichtung und einem entsprechenden Bremszylinder zu steuern, damit dadurch der Fluiddruck in dem entsprechenden Bremszylinder geregelt wird; und
eine Steuerungsvorrichtung (160, 450) für die Druc kerzeugungsvorrichtung, welche wenigstens einen Ab schnitt (S2, S3, S7-S17) zum Steuern einer Druckerhö hung oder einen Abschnitt (S4, S5, S7, S18-S27) zum Steuern einer Druckverringerung aufweist, wobei der Abschnitt zum Steuern einer Druckerhöhung betriebsfä hig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrichtung der art anzusteuern, dass ein Ausgangsdruck der Drucker zeugungsvorrichtung auf einen Wert gesteuert wird, der höher ist als der Sollgrundwert, wenn wenigstens eine der vielen Druckregelungsventilvorrichtungen be tätigt wird, um das mit Druck beaufschlagte Fluid dem entsprechenden Bremszylinder zuzuführen, wobei der Abschnitt zum Steuern einer Druckverringerung be triebsfähig sein kann, um die Druckerzeugungsvorrich tung derart anzusteuern, dass der Ausgangsdruck auf einen Wert gesteuert wird, der geringer ist als der Sollgrundwert, wenn wenigstens eine der vielen Druck regelungsventilvorrichtungen betätigt wird, um das mit Druck beaufschlagte Fluid von dem entsprechenden Bremszylinder abzulassen.