CN115038625A - 电子制动系统及其控制方法 - Google Patents

电子制动系统及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115038625A
CN115038625A CN202180012379.6A CN202180012379A CN115038625A CN 115038625 A CN115038625 A CN 115038625A CN 202180012379 A CN202180012379 A CN 202180012379A CN 115038625 A CN115038625 A CN 115038625A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pressure
hydraulic pressure
hydraulic
determined
mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202180012379.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115038625B (zh
Inventor
金学范
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HL Mando Corp
Original Assignee
Mando Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mando Corp filed Critical Mando Corp
Publication of CN115038625A publication Critical patent/CN115038625A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115038625B publication Critical patent/CN115038625B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/92—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
    • B60T8/94—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action on a fluid pressure regulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T11/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant
    • B60T11/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic
    • B60T11/16—Master control, e.g. master cylinders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T11/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant
    • B60T11/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic
    • B60T11/16—Master control, e.g. master cylinders
    • B60T11/22—Master control, e.g. master cylinders characterised by being integral with reservoir
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/3205—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
    • B60T8/326—Hydraulic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/329—Systems characterised by their speed sensor arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/88—Pressure measurement in brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/306—Pressure sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/90—Driver alarms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

电子制动系统包括：储油箱，其储存加压介质；液压供给装置，其包括设在液压活塞的前方侧的第一压力腔以及设在液压活塞的后方侧的第二压力腔，使液压活塞前进或后退，从而产生液压；油压控制单元，其对从液压供给装置传递至轮缸的液压的流动进行控制；纵向加速度传感器，其检测车辆的纵向加速度；以及控制部，其控制液压供给装置和油压控制单元，其中，控制部根据车辆的纵向加速度判断由液压供给装置产生的液压，基于判断出的液压确定制动模式，并且执行确定出的制动模式。

Description

电子制动系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及按照与制动踏板的位移对应的电信号产生制动力的电子制动系统及其控制方法。
背景技术
一般情况下，电子制动系统可以包括利用马达的旋转力使液压活塞移动而产生液压并且将所产生的液压供给设在各车轮的轮缸的液压供给装置以及油压控制单元，其中，油压控制单元具有对通过该液压供给装置传递至各轮缸的液压的流动进行控制的油压回路。
这样的电子制动系统在驾驶员踩下制动踏板时通过感测制动踏板位移的踏板位移传感器检测制动踏板的位移，基于检测出的制动踏板位移，判断驾驶员要求的目标压力，并且将所判断出的驾驶员要求的目标压力设为油压回路的目标压力，通过压力传感器检测油压回路的压力，并且可以利用马达的旋转力使液压活塞进行工作产生液压以使检测出的油压回路的压力达到设定的目标压力。
在压力传感器发生故障或者设有该压力传感器的流路上的截止阀发生故障的情况下，有时压力传感器的信号为无效。在这样的情况下，可以转换为利用基于马达位置传感器的位置控制的性能下降模式，而不是利用基于压力传感器的反馈控制的正常制动模式。
但是，在利用基于马达位置传感器的位置控制的性能下降模式中，仅反馈马达位置进行控制，对于油压回路的压力不进行反馈，所以实际上无法得知制动压力是如何形成的，在液压活塞通过马达的旋转前进了但是没有正常产生制动压力的情况下(例如在发生泄漏的情况下)有时不产生车辆制动力。
在这样的情况下，如果将性能下降模式不转换为能够通过驾驶员直接实现制动的回退模式，则有可能无法确保恰当的车辆制动力。
发明内容
要解决的技术问题
根据一方面提供电子制动系统及其控制方法，在基于马达位置传感器的性能下降模式进行控制的过程中没有正常形成制动压力的情况下能够调节制动模式来确保制动力。
解决技术问题的手段
根据一方面，可以提供电子制动系统，包括：储油箱，其储存加压介质；液压供给装置，其包括设在液压活塞的前方侧的第一压力腔以及设在上述液压活塞的后方侧的第二压力腔，使上述液压活塞前进或后退，从而产生液压；油压控制单元，其对从上述液压供给装置传递至轮缸的液压的流动进行控制；纵向加速度传感器，其检测车辆的纵向加速度；以及控制部，其控制上述液压供给装置和上述油压控制单元，其中，上述控制部根据上述车辆的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压，基于上述判断出的液压确定制动模式，并且执行上述确定出的制动模式。
在进行制动性能比正常制动模式下降的性能下降模式的控制时，上述控制部可以根据上述车辆的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压。
上述性能下降模式可以是基于检测上述马达的旋转位置的马达位置传感器的性能下降模式。
上述控制部可以基于上述判断出的液压与目标压力的比值确定制动模式。
可以包括用于检测制动踏板的位移的踏板位移传感器，上述控制部根据通过上述踏板位移传感器检测出的踏板位移判断上述目标压力。
上述控制部可以基于上述判断出的液压与上述目标压力的比值判断制动压力的形成是否为不正常。
在上述判断出的液压与上述目标压力的比值低于预先设定的值时，上述控制部可以判断为上述制动压力的形成不正常。
在上述制动压力的形成不正常时，上述控制部可以将上述制动模式确定为回退模式。
在上述制动压力的形成不正常时，上述控制部可以警告驾驶员。
根据另一方面，可以提供电子制动系统，其包括：储油箱，其储存加压介质；液压供给装置，其包括设在液压活塞的前方侧的第一压力腔以及设在上述液压活塞的后方侧的第二压力腔，使上述液压活塞前进或后退，从而产生液压；油压控制单元，其对从上述液压供给装置传递至轮缸的液压的流动进行控制；压力传感器，其检测上述油压回路的压力；马达位置传感器，其检测上述马达的旋转位置；纵向加速度传感器，其检测车辆的纵向加速度；踏板位移传感器，其检测制动踏板的位移；以及控制部，其控制上述液压供给装置和上述油压控制单元，其中，在操作上述制动踏板时上述压力传感器发生故障或者设在设有上述压力传感器的流路中的截止阀发生故障时，上述控制部将制动模式从正常制动模式转换为基于上述马达位置传感器的性能下降模式，在进行上述性能下降模式的控制的过程中，根据上述车辆的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压并且根据上述制动踏板的位移判断目标压力，基于上述判断出的液压与上述判断出的目标压力的比值判断制动压力的形成是否为不正常，在上述制动压力的形成不正常时，将上述性能下降模式转换为回退模式。
根据另一方面，可以提供电子制动系统的控制方法，上述电子控制系统包括：储油箱，其储存加压介质；液压供给装置，其包括设在液压活塞的前方侧的第一压力腔以及设在上述液压活塞的后方侧的第二压力腔，使上述液压活塞前进或后退，从而产生液压；以及油压控制单元，其对从上述液压供给装置传递至轮缸的液压的流动进行控制，其中，通过纵向加速度传感器检测车辆的纵向加速度，根据上述检测出的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压，基于上述判断出的液压确定制动模式，执行上述确定的制动模式。
在判断上述液压时，可以在进行制动性能比正常制动模式下降的性能下降模式的控制的过程中，根据上述检测出的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压。
在判断上述液压时，上述性能下降模式可以是基于检测上述马达的旋转位置的马达位置传感器的性能下降模式。
在确定上述制动模式时，可以基于上述判断出的液压与目标压力的比值确定上述制动模式。
在确定上述制动模式时，，可以根据通过踏板位移传感器检测出的踏板位移判断上述目标压力。
在确定上述制动模式时，可以基于上述判断出的液压与上述目标压力的比值判断制动压力的形成是否为不正常。
在确定上述制动模式时，在上述判断出的液压与上述目标压力的比值低于预先设定的值时，可以判断为上述制动压力的形成不正常。
在确定上述制动模式时，可以在上述制动压力的形成不正常时，将上述制动模式确定为回退模式。
在确定上述制动模式时，可以在上述制动压力的形成不正常时，警告驾驶员。
发明效果
本发明在进行基于马达位置传感器的性能下降模式的控制的过程中制动压力没有正常形成的情况下，能够变更制动模式来确保制动力。
根据公开的发明的另一方面，在进行基于马达位置传感器的性能下降模式的控制的过程中制动压力无法正常形成的情况下，能够将制动模式转换为回退模式确保制动力。
附图说明
图1示出了根据实施例的电子制动系统的液压回路图。
图2示出了根据实施例的电子制动系统的控制模块。
图3示出了根据实施例的电子制动系统判断故障发生的过程。
图4示出了根据实施例的电子制动系统的性能下降模式。
图5示出了根据实施例的电子制动系统中利用目标压力和估计压力判断制动压力是否为不正常的过程。
图6示出了根据实施例的电子制动系统的回退模式。
图7示出了根据实施例的电子制动系统的控制方法。
图8示出了根据实施例的电子制动系统中判断制动压力是否为不正常的控制流程。
图9示出了根据其它实施例的电子制动系统的控制方法。
具体实施方式
在整个说明书中相同的附图标记表示相同的构成元素。本说明书中并不是对多个实施例的所有元素进行说明，省略了公开的发明所属技术领域中一般性的内容或者多个实施例之间重复的内容。说明书中使用的术语“部、模块、部件、块”可以通过软件或者硬件实现，根据实施例，多个“部、模块、部件、块”可以以一个构成元素实现或者一个“部、模块、部件、块”包括多个构成元素。
在整个说明书中，当记载为某一个部分与另一个部分“连接”时，不仅包括直接连接的情况，还包括间接连接的情况，间接连接包括通过无线通信网连接的情况。
并且，当记载为某一个部分“包括”某一个构成元素时，在没有特别相反记载的情况下，表示还可以包括其它的构成元素，而不是排除其它的构成元素。
在整个说明书中，当记载为某一个部件位于其它部件“之上”时，不仅包括某一个部件与其它部件相接的情况，还包括两个部件之间存在又一个部件的情况。
第一、第二等术语是为了将一个构成元素与其它的构成元素区分而使用的，构成元素并不限定于上述术语。在上下文中没有表示明显的例外的情况下，单数的表达包括多个的表达。
在各步骤中，识别符号只是为了便于说明使用的，识别符号并不是用于说明各步骤的顺序，在上下文中没有明确记载特定顺序的情况下，可以与记载的顺序不同的顺序实施各步骤。
图1示出了根据实施例的电子制动系统的液压回路图。
参照图1，电子制动系统可以包括通过制动踏板10的操作加压以及喷出收容在内部的加压介质的主缸20、结合在主缸20上侧且用于储存加压介质的储油箱30、设在各车轮RR、RL、FR、FL的轮缸40、通过对应于制动踏板10位移的电信号被驱动后产生液压并且将所产生的液压供给设在各车轮RR、RL、FR、FL的各轮缸40的液压供给装置50、对由液压供给装置50传递至各轮缸40的液压的流动进行控制的油压控制单元60、以及根据液压信息以及踏板位移信息控制液压供给装置50、油压控制单元60以及各种阀的控制部ECU80。
液压供给装置50可以构成为从感测制动踏板10位移的踏板位移传感器PTS通过电信号接收驾驶员的制动意愿后通过机械运转产生加压介质的液压。
液压供给装置50可以包括提供传递至各轮缸40的加压介质压力的液压提供单元51以及利用马达520启动液压提供单元51的马达驱动致动器52。
液压提供单元51可以包括设置为能够收容加压介质的缸体511、收容在缸体511内的液压活塞514、以及将从马达驱动致动器52输出的动力传递给液压活塞514的驱动轴515。缸体511可以包括位于液压活塞514的前方的第一压力腔512以及位于液压活塞514的后方的第二压力腔513。
液压供给装置50中，通过马达520的驱动力进行工作的液压活塞514推出第一压力腔512或者第二压力腔513内的加压介质，从而可以向油压控制单元60传递液压。
液压供给装置50可以由各种方式以及结构的装置构成。
油压控制单元60可以由对接收液压后分别传递至两个轮缸的液压进行控制的第一油压回路61以及对传递至其他两个轮缸的液压进行控制的第二油压回路62构成。作为一例，第一油压回路61可以控制右侧前轮FR和左侧后轮RL，第二油压回路62可以控制左侧前轮FL和右侧后轮RR。但是并不限定于此，连接于第一油压回路61以及第二油压回路62的车轮的位置可以构成为多种。
油压控制单元60可以包括设在各个轮缸40的前端并控制液压的进油阀以及在进油阀与轮缸40之间分支后连接于储油箱30的出油阀。液压供给装置50与第一油压回路61的进油阀前端可以连接，液压供给装置50与第二油压回路62的进油阀前端可以连接。在液压供给装置50中产生并提供的液压可以分别供给至第一油压回路61以及第二油压回路62。
备份流路70、71是在回退模式(Fallback mode)时利用的流路，在回退模式中，由于液压供给装置50的故障等电子制动系统无法进行正常工作的情况下，将从主缸20喷出的液压直接供给油压控制单元60，从而能够实现轮缸40的制动。
这样的备份流路70、71可以包括连接主缸20的第一缸腔与第一油压回路61的第一备份流路70以及连接主缸20的第二缸腔与第二油压回路62的第二备份流路71。
第一备份流路70可以设置有控制液压流动的第一截止阀72。
第二备份流路71可以设置有控制液压流动的第二截止阀73。
第一截止阀72和第二截止阀73可以是常开式(Normal Open type)电磁阀，平时打开，当接收到控制部80的闭锁信号时开始工作而关闭阀。在通过减少阀的数量来简化装置结构的情况下，在第一备份流路70和第二备份流路71中未设置压力传感器的流路可以不设置截止阀。
附图标记SCP可以是用于检测油压回路的液压的回路压力传感器。
下面说明具有上述构成元素的电子制动系统的制动控制动作。
驾驶员操作制动踏板10时，控制部80闭锁第一截止阀72以及第二截止阀73，从而闭锁主缸20与油压控制单元60之间的流路，可以防止从主缸20喷出的液压传递至各轮缸40。
与此同时控制部80可以启动液压供给装置50。
控制部80可以启动液压供给装置50产生液压。例如，通过液压供给装置50的马达520的动作而使液压活塞514移动，从而可以在压力腔产生液压。通过液压供给装置50产生的液压传递至油压控制单元60的第一油压回路61和第二油压回路62，从而被供给到各轮缸40，可以对各车轮产生制动力。
图2示出了根据实施例的电子制动系统的控制模块。
参照图2，电子制动系统1000可以包括进行一般性控制的控制部80。
控制部80的输出侧可以电连接有逆变器90和阀驱动部100。
控制部80的输入侧可以包括踏板位移传感器PTS、回路压力传感器SCP以及马达位置传感器MPS。
逆变器90上可以电连接有作为直流电源的车辆的电池B+和进行电压信号平滑处理的直流链路电容器C。直流链路电容器C可以并联连接于电池B+。直流链路电容器C可以对从车辆用电池B+供给的直流电压进行平滑化。通过直流链路电容器C平滑化的直流电压可以供给逆变器90。
逆变器90可以通过脉冲调制(Pulse Width Modualation；PWM)将直流电压转换为具有任意可变频率的脉冲方式的三相交流电压，从而驱动马达520。逆变器90可以包括多个电力切换元件以及多个二极管。例如，逆变器90可以包括六个电力切换元件Q1～Q6以及六个二极管D1～D6。
逆变器90根据控制信号通过控制部80打开或者关闭各电力切换元件Q1～Q6，从而可以将从电池B+供给到的电流从直流电流转换为交流电流后供给马达520。这时，可以通过转换器将电池B+的电压升高后供给逆变器90。
阀驱动部100可以驱动包括第一截止阀72和第二截止阀73在内的电子制动系统的各种电子阀。
踏板位移传感器PTS可以感测制动踏板10的动作以及位移。
回路压力传感器SCP可以感测第二油压回路62的压力。并且，回路压力传感器SCP还可以感测第一油压回路61的压力。回路压力传感器SCP可以检测第一油压回路61或者第二油压回路62中的至少一个的液压。
马达位置传感器MPS可以检测马达520的旋转位置和旋转速度。马达位置传感器MPS可以包括检测转子位置的至少一个霍尔传感器。霍尔传感器是应用了所谓的霍尔效应(Hall effect)的电流磁效应的传感器。霍尔效应是指使电流流过化合物半导体并且垂直施加磁场时其两端出现电势(霍尔电压)。利用该现象测量霍尔电压，则可以判别出施加的磁场是N极还是S极。霍尔传感器利用这样的原理，感测设在转子的永磁体的极性变化从而得知转子位置或者速度的传感器。
纵向加速度传感器LAS可以检测车辆的纵向加速度。纵向加速度传感器LAS是检测每单时间的速度变化的元件，感测加速度、振动、冲击等动态力量，并且利用惯性力、电致伸缩、陀螺仪(Gyro)原理测量。
踏板位移传感器PTS、回路压力传感器SCP、马达位置传感器MPS以及纵向加速度传感器LAS可以将检测出的各信息传输至控制部80。
控制部80可以被命名为电子控制单元(Electronic Control Unit；ECU)。
控制部80可以包括处理器81和存储器82。
存储器82可以暂时存储从踏板位移传感器PTS、回路压力传感器SCP、马达位置传感器MPS以及纵向加速度传感器LAS接收到的检测数据，暂时存储处理器81的检测数据的处理结果。
存储器82不仅包括静态RAM(S-RAM)、动态RAM(D-RAM)等易失性存储器，还可以包括闪存、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory：EPROM)等非易失性存储器。
处理器81根据通过踏板位移传感器PTS、回路压力传感器SCP、马达位置传感器MPS以及纵向加速度传感器LAS检测出的各种信息，通过逆变器90驱动马达520，通过阀驱动部100可以驱动电子制动系统的各种电子阀。
处理器81通过驱动马达520以及各种电子阀，从而通过活塞514的移动产生液压，并且将所产生的液压供给设在各车轮的轮缸40，由此可以实现各车轮的制动。
处理器81可以根据通过踏板位移传感器PTS检测出的踏板位移判断目标压力。
处理器81可以将由驾驶员操作的踏板位移值换算成压力值，从而判断目标压力。
处理器81可以将针对每个踏板位移预先设定为与其对应的压力中、与由踏板位移传感器PTS检测出的踏板位移对应的预先设定的压力判断为目标压力。踏板位移越高，可以设定越高的目标压力。踏板位移越低，可以设定越低的目标压力。
处理器81可以通过马达位置传感器MPS检测马达位置。
处理器81可以基于马达位置的变化判断液压活塞514的移动量。可以基于马达位置的变化，判断液压活塞514从原点位置移动到当前位置的移动量。
处理器81可以将液压活塞514的移动量换算成压力值，从而判断估计压力。随着液压活塞514前进，压力腔的体积缩小，压力可以上升。可以基于液压活塞514在相同体积内移动的移动量换算出压力。可以将该压力判断为估计压力。
处理器81可以将通过回路压力传感器SCP检测出的第二油压回路62的压力判断为回路压力。在回路压力传感器SCP为了检测第一油压回路61的压力而设在第一油压回路61的情况下，处理器81可以将第一油压回路61的压力判断为回路压力。
在正常制动模式，处理器81可以通过踏板位移传感器PTS检测制动踏板10的位移，根据检测出的制动踏板位移判断目标压力，将判断出的目标压力设为第二油压回路62的目标压力，并且通过回路压力传感器SCP检测第二油压回路62的压力，利用马达520的旋转力来使液压活塞514移动而产生液压以使检测出的第二油压回路62的压力达到设定的目标压力。
在进行正常制动模式的控制的过程中，在回路压力传感器SCP发生故障或者设在设有该回路压力传感器SCP的第二备份流路71上的第二截止阀73发生故障的情况下，处理器81可以将正常制动模式转换为制动性能比该正常制动模式下降的性能下降模式。
图3示出了根据实施例的电子制动系统判断故障发生的过程。
参照图3，处理器81可以接收从回路压力传感器SCP输出的压力传感器信号和、从设在第二备份流路71上的第二截止阀73输出的第二截止阀信号，其中，第二备份流路71设有回路压力传感器SCP，并且根据接收到的压力传感器信号，判断回路压力传感器SCP的故障，根据第二截止阀信号判断第二截止阀73的故障。
在回路压力传感器SCP发生故障或者第二截止阀73发生故障的情况下，压力传感器信号无效，所以无法执行基于回路压力传感器SCP的制动模式。
因此，在这种情况下，处理器81将制动模式从正常制动模式转换为降低了该正常制动模式的制动性能的降级(Degrade)制动模式、即性能下降模式，从而即使回路压力传感器SCP或者第二截止阀73发生故障也能够最大限度形成制动力。
图4示出了根据实施例的电子制动系统的性能下降模式。
在进行正常制动模式的控制的过程中，如果回路压力传感器SCP以及第二截止阀73发生故障，则处理器81将正常制动模式可以转换为性能下降模式。
在正常制动模式，可以闭锁第一截止阀72以及第二截止阀73从而闭锁主缸20与油压控制单元60之间的流路。与此同时，可以启动液压供给装置50的马达520而使液压活塞514移动，从而产生液压。这时，可以驱动马达520以使通过回路压力传感器SCP检测出的第二油压回路62的压力达到设定的目标压力。
这样，正常制动模式可以是基于回路压力传感器SCP的制动模式。
性能下降模式可以是降低了正常制动模式的制动性能的制动模式。可以是限制了正常制动模式下的最大压力、马达速度或者加压方法的制动模式。只进行前进加压方式不进行后退加压方式，从而以前进加压方式限制加压方法。
在性能下降模式，可以闭锁第一截止阀72以及第二截止阀73从而闭锁主缸20与油压控制单元60之间的流路。与此同时，可以启动液压供给装置50的马达520而使液压活塞514移动，从而产生液压。这时，通过马达位置传感器MPS检测马达位置，基于检测出的马达位置的变化判断液压活塞514的移动量，将液压活塞514的移动量换算成压力值，从而判断估计压力，并且利用马达520的旋转力而使液压活塞514移动而产生液压，以使判断出的估计压力达到设为符合限制的性能的目标压力。
这样，性能下降模式可以是基于马达位置传感器MPS的性能下降模式。
如上所述，在进行基于压力传感器的正常制动模式的控制的过程中回路压力传感器SCP发生故障或者第二截止阀73发生故障的情况下，压力传感器信号有可能无效。在这种情况下，可以将制动模式转换为基于马达位置传感器的性能下降模式。
但是，在基于马达位置传感器的性能下降模式，仅反馈马达位置而不反馈油压回路压力的情况下进行控制，所以实际上无法得知如何形成制动压力，在虽然通过马达的旋转液压活塞前进了但是未能正常产生制动压力的情况下(例如发生泄漏的情况下)，有可能不生成车辆的制动力。在这种情况下，如果将性能下降模式不转换为由驾驶员可以直接制动的回退模式，则无法恰当地确保车辆的制动力。
图5示出了根据实施例的电子制动系统中利用目标压力和估计压力判断制动压力是否为不正常的过程。
参照图5，处理器81可以包括估计压力判断部810、目标压力判断部820以及不正常判断部830。
估计压力判断部810可以基于通过纵向加速度传感器LAS检测出的纵向加速度判断估计压力(制动压力)。韩国公开专利公报第10-2018-0039356号(2018.04.18公开)详细公开了根据纵向加速度判断制动压力的过程，所以省略详细内容。
目标压力判断部820可以根据通过踏板位移传感器PTS检测出的踏板位移判断目标压力。
不正常判断部830可以根据由估计压力判断部810判断出的估计压力Plas和由目标压力判断部820判断出的目标压力Ptarget，判断制动压力的形成是正常还是不正常。
不正常判断部830可以根据估计压力与目标压力比值判断制动压力的形成是正常还是不正常。
不正常判断部830在估计压力与目标压力的比值高于预先设定的值时，可以判断为制动压力的形成正常，在低于预先设定的值时，可以判断为制动压力的形成不正常。
具有上述构成的处理器81可以根据车辆的纵向加速度估计由液压供给装置50产生的液压，基于估计的液压确定制动模式，并且执行确定的制动模式。
在进行制动性能比正常制动模式下降的性能下降模式的控制的过程中，处理器81可以根据车辆的纵向加速度估计由液压供给装置50产生的液压。这时，性能下降模式可以是基于用于检测马达520旋转位置的马达位置传感器MPS的性能下降模式。
在进行基于马达位置传感器MPS的性能下降模式的控制的过程中，处理器81判断制动压力的形成是否为不正常，如果制动压力的形成不正常，则可以判断为发生了故障，将制动模式从性能下降模式转换为回退模式。
图6示出了根据实施例的电子制动系统的回退模式。
参照图6，回退模式时，处理器81打开第一截止阀72以及第二截止阀73，从而打开主缸20与油压控制单元60之间的流路，与此同时可以停止液压供给装置50的马达520。并且，可以将油压控制单元60的各种阀控制成初始状态。
因此，由主缸20生成的液压通过多个备份流路70、71直接供给多个油压回路61、62以及各轮缸40，所以由驾驶员可以进行直接制动。
图7示出了根据实施例的电子制动系统的控制方法。
参照图7，首先，在驾驶员操作制动踏板10时(1000)，控制部80可以执行正常制动模式(1002)。在正常制动模式，控制部80闭锁第一截止阀72以及第二截止阀73，同时启动液压供给装置50的马达520来使液压活塞514移动，从而产生液压，并且将所产生的液压供给设在各车轮的轮缸40，从而可以对各车轮进行制动。
控制部80在进行正常制动模式的控制时可以判断回路压力传感器(SCP)或第二截止阀73是否发生了故障(1004)。
如果动作模式1004的判断结果，没有发生故障，则控制部80可以维持当前的正常制动模式。
另一方面，如果动作模式1004的判断结果，发生了故障，则控制部80可以将制动模式从正常制动模式转换为性能下降模式(1006)。
控制部80在进行性能下降模式的控制的过程中可以判断制动压力的形成是否不正常(1008)。这时，控制部80可以通过车辆的各种显示装置或扬声器向驾驶员警告制动压力的形成不正常。
如果动作模式1008的判断结果，制动压力的形成正常，则可以维持当前控制中的性能下降模式的动作(1010)。
另一方面，如果动作模式1008的判断结果，制动压力的形成不正常，则可以将制动模式从控制中的性能下降模式转换为能够由驾驶员直接制动的模式，以便能够实现紧急制动(1012)。
图8示出了根据实施例的电子制动系统中判断制动压力是否为不正常的控制流程。
参照图8，首先，控制部80可以通过纵向加速度传感器LAS检测车辆的纵向加速度(2000)。
控制部80可以根据检测出的纵向加速度判断估计压力Plas(2002)。
控制部80可以根据通过踏板位移传感器PTS检测出的踏板位移判断判断出的估计压力Plas与判断出的目标压力Ptarget的比值是否小于预先设定的值(2004)。
如果动作模式2004的判断结果，判断出的估计压力Plas与目标压力Ptarget的比值在预先设定的值以上，则控制部80可以判断为制动压力的形成正常(2006)。即，可以判断为通过液压活塞514移动产生的液压在没有泄漏的情况下传递至油压控制单元60从而实际制动力维持性能下降模式所期望的制动力的状态。
另一方面，动作模式2004的判断结果，判断出的估计压力Plas与目标压力Ptarget比值小于预先设定的值，则控制部80可以增加错误计数(2008)。
控制部80可以判断进行计数的错误计数与预先设定的计数相比增加的错误计数是否超过了预先设定的计数(2010)。
如果动作模式2010的判断结果，增加的错误计数在预先设定的计数以下，则控制部80可以进入到动作模式2000执行下面的多个动作模式。
另一方面，动作模式2010的判断结果，增加的错误计数超过了预先设定的计数，则控制部80可以判断为制动压力的形成不正常(2012)。即，可以判断为由于泄漏通过液压活塞515移动产生的液压未能充分地传递至油压控制单元60从而实际制动力比性能下降模式所期望的制动力减少的状态。
图9示出了根据其它实施例的电子制动系统的控制方法。
参照图9，首先，控制部80可以判断是否进行着基于马达位置传感器的性能下降模式的控制(3000)。
控制部80可以通过纵向加速度传感器LAS检测车辆的纵向加速度(3002)。
控制部80可以根据检测出的纵向加速度判断估计压力(3004)。
控制部80可以根据通过踏板位移传感器PTS检测出的踏板位移判断判断出的估计压力与判断出的目标压力的比值是否低于预先设定的值(3006)。
如果动作模式3006的判断结果，估计压力与目标压力的比值在预先设定的值以上，则控制部80判断为制动压力的形成正常(3008)，可以维持当前控制中的性能下降模式(3010)。
另一方面，如果动作模式3006的判断结果，估计压力与目标压力的比值小于预先设定的值，则控制部80判断为制动压力的形成不正常(3012)，控制部80可以将制动模式从控制中的性能下降模式转换为回退模式，以使能够使驾驶员执行紧急制动(3014)。
另一方面，上述的控制部以及/或者其构成元素可以包括与存储计算机可读的代码/算法/软件的计算机可读存储介质结合的一个以上的处理器/微处理器(多个)。处理器/微处理器(多个)可以执行存储在计算机可读存储介质中的计算机可读的代码/算法/软件，从而执行上述的功能、动作、步骤等。
上述的控制部以及/或者其构成元素还可以包括以非暂时性计算机可读存储介质或者暂时性计算机可读存储介质实现的存储器。存储器可以通过上述的控制部以及/或者其构成元素控制，可以构成为存储传递至上述的控制部以及/或者其构成元素或者从其接收到的数据，或者构成为存储由上述的控制部以及/或者其构成元素处理或者即将处理的数据。
公开的实施例还可以在计算机可读存储介质中以计算机可读的代码/算法/软件实现。计算机可读存储介质可以是以可存储处理器/微处理器读取的数据的数据存储装置等计算机可以读取的非暂时性存储介质。计算机可读存储介质的例子有硬盘驱动器HDD、固态硬盘SSD、硅固态驱动器SDD、只读存储器ROM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等。

Claims (19)

1.一种电子制动系统，其包括：
储油箱，其储存加压介质；
液压供给装置，其包括设在液压活塞的前方侧的第一压力腔以及设在上述液压活塞的后方侧的第二压力腔，使上述液压活塞前进或后退，从而产生液压；
油压控制单元，其对从上述液压供给装置传递至轮缸的液压的流动进行控制；
纵向加速度传感器，其检测车辆的纵向加速度；以及
控制部，其控制上述液压供给装置和上述油压控制单元，
其中，上述控制部根据上述车辆的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压，基于上述判断出的液压确定制动模式，执行上述确定的制动模式。
2.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
在进行制动性能比正常制动模式下降的性能下降模式的控制时，上述控制部根据上述车辆的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压。
3.根据权利要求2所述的电子制动系统，其中，
上述性能下降模式是基于检测上述马达的旋转位置的马达位置传感器的性能下降模式。
4.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
上述控制部基于上述判断出的液压与目标压力的比值确定制动模式。
5.根据权利要求4所述的电子制动系统，其包括：
踏板位移传感器，其检测制动踏板的位移，
其中，上述控制部根据通过上述踏板位移传感器检测出的踏板位移判断上述目标压力。
6.根据权利要求4所述的电子制动系统，其中，
上述控制部基于上述判断出的液压与上述目标压力的比值判断制动压力的形成是否为不正常。
7.根据权利要求6所述的电子制动系统，其中，
在上述判断出的液压与上述目标压力的比值低于预先设定的值时，上述控制部判断为上述制动压力的形成不正常。
8.根据权利要求7所述的电子制动系统，其中，
在上述制动压力的形成不正常时，上述控制部将上述制动模式确定为回退模式。
9.根据权利要求7所述的电子制动系统，其中，
在上述制动压力的形成不正常时，上述控制部警告驾驶员。
10.一种电子制动系统，其包括：
储油箱，其储存加压介质；
液压供给装置，其包括设在液压活塞的前方侧的第一压力腔以及设在上述液压活塞的后方侧的第二压力腔，使上述液压活塞前进或后退，从而产生液压；
油压控制单元，其对从上述液压供给装置传递至轮缸的液压的流动进行控制；
压力传感器，其检测上述油压回路的压力；
马达位置传感器，其检测上述马达的旋转位置；
纵向加速度传感器，其检测车辆的纵向加速度；
踏板位移传感器，其检测制动踏板的位移；以及
控制部，其控制上述液压供给装置和上述油压控制单元，
其中，在操作上述制动踏板时上述压力传感器发生故障或者设在设有上述压力传感器的流路中的截止阀发生故障时，上述控制部将制动模式从正常制动模式转换为基于上述马达位置传感器的性能下降模式，在进行上述性能下降模式的控制的过程中，根据上述车辆的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压，根据上述制动踏板的位移判断目标压力，基于上述判断出的液压与上述判断出的目标压力的比值判断制动压力的形成是否为不正常，在上述制动压力的形成不正常时，将上述性能下降模式转换为回退模式。
11.一种电子制动系统的控制方法，上述电子控制系统包括：储油箱，其储存加压介质；液压供给装置，其包括设在液压活塞的前方侧的第一压力腔以及设在上述液压活塞的后方侧的第二压力腔，使上述液压活塞前进或后退，从而产生液压；以及油压控制单元，其对从上述液压供给装置传递至轮缸的液压的流动进行控制，在上述电子制动系统的控制方法中，
通过纵向加速度传感器检测车辆的纵向加速度，
根据上述检测出的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压，
基于上述判断出的液压确定制动模式，
执行上述确定的制动模式。
12.根据权利要求11所述的电子制动系统的控制方法，其中，
在判断上述液压时，在进行制动性能比正常制动模式下降的性能下降模式的控制的过程中，根据上述检测出的纵向加速度判断由上述液压供给装置产生的液压。
13.根据权利要求12所述的电子制动系统的控制方法，其中，
在判断上述液压时，上述性能下降模式是基于检测上述马达的旋转位置的马达位置传感器的性能下降模式。
14.根据权利要求11所述的电子制动系统的控制方法，其中，
在确定上述制动模式时，基于上述判断出的液压与目标压力的比值确定上述制动模式。
15.根据权利要求14所述的电子制动系统的控制方法，其中，
在确定上述制动模式时，根据通过踏板位移传感器检测出的踏板位移判断上述目标压力。
16.根据权利要求14所述的电子制动系统的控制方法，其中，
在确定上述制动模式时，基于上述判断出的液压与上述目标压力的比值判断制动压力的形成是否为不正常。
17.根据权利要求16所述的电子制动系统的控制方法，其中，
在确定上述制动模式时，在上述判断出的液压与上述目标压力的比值低于预先设定的值时，判断为上述制动压力的形成不正常。
18.根据权利要求17所述的电子制动系统的控制方法，其中，
在确定上述制动模式时，在上述制动压力的形成不正常时，将上述制动模式确定为回退模式。
19.根据权利要求17所述的电子制动系统的控制方法，其中，
在确定上述制动模式时，在上述制动压力的形成不正常时，警告驾驶员。
CN202180012379.6A 2020-02-04 2021-02-04 电子制动系统及其控制方法 Active CN115038625B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2020-0013295 2020-02-04
KR1020200013295A KR20210099432A (ko) 2020-02-04 2020-02-04 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법
PCT/KR2021/001464 WO2021158032A1 (ko) 2020-02-04 2021-02-04 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115038625A true CN115038625A (zh) 2022-09-09
CN115038625B CN115038625B (zh) 2024-04-23

Family

ID=77200288

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180012379.6A Active CN115038625B (zh) 2020-02-04 2021-02-04 电子制动系统及其控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230092049A1 (zh)
EP (1) EP4086126B1 (zh)
KR (1) KR20210099432A (zh)
CN (1) CN115038625B (zh)
WO (1) WO2021158032A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220144237A1 (en) * 2019-04-22 2022-05-12 Hitachi Astemo, Ltd. Control apparatus

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07257358A (ja) * 1994-03-23 1995-10-09 Jidosha Kiki Co Ltd 液圧式ブレーキ倍力装置
JP2000052965A (ja) * 1998-08-11 2000-02-22 Nissan Motor Co Ltd 車両の制動力制御装置
DE10049017A1 (de) * 1999-10-04 2001-05-23 Toyota Motor Co Ltd Bremszylinderdruckregelungsvorrichtung mit einer Steuerungsvorrichtung zum Ansteuern einer Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Betriebszustandes einer Druckregelungsventilvorrichtung
US6247762B1 (en) * 1998-12-04 2001-06-19 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle braking system with a stroke simulator and a servo device
EP1625044A1 (de) * 2003-05-13 2006-02-15 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren für die regelung eines bremssystems eines kraftfahrzeuges
JP2010013014A (ja) * 2008-07-04 2010-01-21 Toyota Motor Corp 制動制御装置および制動制御方法
CN104442783A (zh) * 2013-09-20 2015-03-25 吉林大学 具有失效备份的电机驱动液压腔的主动制动力调节系统
KR20150065030A (ko) * 2013-12-04 2015-06-12 현대모비스 주식회사 전자식 주차 브레이크의 제어방법
KR20160087499A (ko) * 2015-01-14 2016-07-22 주식회사 만도 브레이크 시스템 제어 장치 및 제어 방법
CN105818797A (zh) * 2015-01-26 2016-08-03 株式会社万都 电子制动系统
KR20170105217A (ko) * 2016-03-09 2017-09-19 현대자동차주식회사 차량의 제동 제어 방법 및 시스템
CN107303898A (zh) * 2016-04-18 2017-10-31 现代自动车株式会社 通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法
CN107914692A (zh) * 2016-10-10 2018-04-17 株式会社万都 电子制动系统及其控制方法
KR20190033698A (ko) * 2017-09-22 2019-04-01 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
CN109552293A (zh) * 2017-09-25 2019-04-02 株式会社万都 电子制动系统以及工作方法
KR20190035125A (ko) * 2017-09-26 2019-04-03 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법
CN109572651A (zh) * 2017-09-29 2019-04-05 株式会社万都 电子制动系统及启动方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010040097A1 (de) 2009-09-11 2011-03-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsanlage für Kraftfahrzeuge
EP2520473B1 (en) * 2010-02-26 2015-07-08 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle brake device and vehicle brake device control method
JP5240237B2 (ja) * 2010-05-20 2013-07-17 株式会社アドヴィックス ブレーキ装置
DE102011087907A1 (de) 2011-12-07 2013-06-13 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren sowie elektronische Einrichtung zur Verbesserung der Verfügbarkeit eines elektromechanischen Aktuators
KR101986847B1 (ko) * 2012-12-13 2019-06-07 현대모비스 주식회사 전자 파킹 브레이크 장치 및 이에 적용되는 제어방법
US10293799B2 (en) * 2016-07-29 2019-05-21 Ford Global Technologies, Llc Methods for transitioning into reduced braking performance modes upon failure of a primary braking system
KR102588921B1 (ko) * 2016-10-26 2023-10-13 에이치엘만도 주식회사 전자식 브레이크 시스템
KR102530354B1 (ko) * 2018-05-30 2023-05-09 에이치엘만도 주식회사 차량 제어 시스템, 차량 제어 방법 및 이를 포함하는 전자식 브레이크 시스템

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07257358A (ja) * 1994-03-23 1995-10-09 Jidosha Kiki Co Ltd 液圧式ブレーキ倍力装置
JP2000052965A (ja) * 1998-08-11 2000-02-22 Nissan Motor Co Ltd 車両の制動力制御装置
US6247762B1 (en) * 1998-12-04 2001-06-19 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle braking system with a stroke simulator and a servo device
DE10049017A1 (de) * 1999-10-04 2001-05-23 Toyota Motor Co Ltd Bremszylinderdruckregelungsvorrichtung mit einer Steuerungsvorrichtung zum Ansteuern einer Druckerzeugungsvorrichtung auf der Grundlage eines Betriebszustandes einer Druckregelungsventilvorrichtung
EP1625044A1 (de) * 2003-05-13 2006-02-15 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren für die regelung eines bremssystems eines kraftfahrzeuges
JP2010013014A (ja) * 2008-07-04 2010-01-21 Toyota Motor Corp 制動制御装置および制動制御方法
CN104442783A (zh) * 2013-09-20 2015-03-25 吉林大学 具有失效备份的电机驱动液压腔的主动制动力调节系统
KR20150065030A (ko) * 2013-12-04 2015-06-12 현대모비스 주식회사 전자식 주차 브레이크의 제어방법
KR20160087499A (ko) * 2015-01-14 2016-07-22 주식회사 만도 브레이크 시스템 제어 장치 및 제어 방법
CN105818797A (zh) * 2015-01-26 2016-08-03 株式会社万都 电子制动系统
KR20170105217A (ko) * 2016-03-09 2017-09-19 현대자동차주식회사 차량의 제동 제어 방법 및 시스템
CN107303898A (zh) * 2016-04-18 2017-10-31 现代自动车株式会社 通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法
CN107914692A (zh) * 2016-10-10 2018-04-17 株式会社万都 电子制动系统及其控制方法
KR20190033698A (ko) * 2017-09-22 2019-04-01 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
CN109552293A (zh) * 2017-09-25 2019-04-02 株式会社万都 电子制动系统以及工作方法
KR20190035125A (ko) * 2017-09-26 2019-04-03 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법
CN109572651A (zh) * 2017-09-29 2019-04-05 株式会社万都 电子制动系统及启动方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
胡东海;何仁;俞剑波;赵强;: "基于电液复合制动系统的电动汽车再生制动控制策略研究", 公路交通科技, no. 03, pages 152 - 156 *

Also Published As

Publication number Publication date
US20230092049A1 (en) 2023-03-23
CN115038625B (zh) 2024-04-23
KR20210099432A (ko) 2021-08-12
EP4086126A1 (en) 2022-11-09
EP4086126B1 (en) 2024-06-12
WO2021158032A1 (ko) 2021-08-12
EP4086126A4 (en) 2023-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11021141B2 (en) Electric brake system
EP3459803B1 (en) Electric brake system and operating and diagnosing methods therof
US8926027B2 (en) Vehicle braking system
US20080106142A1 (en) Brake Control Device
US8764127B2 (en) Method for carrying out an emergency braking procedure in a vehicle
CN108372850B (zh) 车辆用制动系统
US20110266106A1 (en) Brake control apparatus and brake control method
CN111688656B (zh) 液压制动器系统
US11230277B2 (en) Air bleeding apparatus and method for electric brake systems
KR102345398B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템 및 그를 이용한 자가테스트 방법
KR102658052B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템
KR20180002825A (ko) 브레이크 제어 장치 및 브레이크 시스템
KR20150134061A (ko) 전자 제어 주행 안정 장치 및 그것의 모터 프리휠링 회로 고장 검출 방법
US20140159474A1 (en) Safety Circuit for Blocking Drive of a Brake Booster
CN115038625A (zh) 电子制动系统及其控制方法
US20230294520A1 (en) Cooperative brake apparatus and control method thereof
JP4998415B2 (ja) ブレーキ制御装置
KR102021465B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법
KR102206423B1 (ko) 브레이크 시스템을 작동시키기 위한 방법
US20230145707A1 (en) Electronic brake for vehicle and control method therefor
KR102692626B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법
JP5746495B2 (ja) ブレーキ制御装置
KR102016372B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템
US20240246518A1 (en) Brake apparatus and method of controlling the same
US20220153250A1 (en) Electronic brake system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant after: Hanna Wandu Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant before: MANDO Corp.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant