JP2000052965A - 車両の制動力制御装置 - Google Patents
車両の制動力制御装置Info
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- JP2000052965A JP2000052965A JP10227243A JP22724398A JP2000052965A JP 2000052965 A JP2000052965 A JP 2000052965A JP 10227243 A JP10227243 A JP 10227243A JP 22724398 A JP22724398 A JP 22724398A JP 2000052965 A JP2000052965 A JP 2000052965A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】マスタシリンダ圧検出手段で検出したマスタシ
リンダ圧に基づいてアンチロックブレーキ制御処理を行
う制動力制御装置において、マスタシリンダ圧検出手段
の異常を制動圧発生手段の制動圧を使用することなく確
実に検出する。 【解決手段】マスタシリンダ圧センサの異常を検出する
際に必要とする制動力発生手段が異常状態であるとき
に、制動時に減速度を検出し、検出した減速度に基づい
て推定マスタシリンダ圧を算出し、この推定マスタシリ
ンダ圧を含む許容範囲内にマスタシリンダ圧センサで検
出したマスタシリンダ圧ＰＭが収まるときは正常と判断
し、マスタシリンダ圧ＰＭが許容範囲外となったときに
マスタシリンダ圧センサの異常と判断する。
リンダ圧に基づいてアンチロックブレーキ制御処理を行
う制動力制御装置において、マスタシリンダ圧検出手段
の異常を制動圧発生手段の制動圧を使用することなく確
実に検出する。 【解決手段】マスタシリンダ圧センサの異常を検出する
際に必要とする制動力発生手段が異常状態であるとき
に、制動時に減速度を検出し、検出した減速度に基づい
て推定マスタシリンダ圧を算出し、この推定マスタシリ
ンダ圧を含む許容範囲内にマスタシリンダ圧センサで検
出したマスタシリンダ圧ＰＭが収まるときは正常と判断
し、マスタシリンダ圧ＰＭが許容範囲外となったときに
マスタシリンダ圧センサの異常と判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制動時のアンチロ
ックブレーキ制御と、非制動時の車両挙動制御との双方
で制動力を制御する車両の制動力制御装置に関し、マス
タシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧検出手段の異
常を正確に検出するようにしたものである。
ックブレーキ制御と、非制動時の車両挙動制御との双方
で制動力を制御する車両の制動力制御装置に関し、マス
タシリンダ圧を検出するマスタシリンダ圧検出手段の異
常を正確に検出するようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用の制動制御装置としては、
例えば特開平９−２８６２６１号公報に記載されたもの
がある。
例えば特開平９−２８６２６１号公報に記載されたもの
がある。
【０００３】この従来例では、駆動輪にスリップが生じ
たときに、先ずアクセルペダルの踏込みに応じて開閉さ
れるメインスロットルバルブと直列に配設された電動モ
ータによって開閉駆動されるサブスロットルバルブのス
ロットル開度を小さくすることにより、エンジン出力を
低下させ、このエンジン出力制御状態でも駆動輪スリッ
プを抑制できないときには駆動輪に対して制動力を作用
させて駆動輪スリップを抑制するようにした駆動力制御
と、マスタシリンダから出力されるマスタシリンダ圧を
制御するアンチロックブレーキ制御とで共通の制動用ア
クチュエータを使用して制動力制御を行うようにしてい
る。
たときに、先ずアクセルペダルの踏込みに応じて開閉さ
れるメインスロットルバルブと直列に配設された電動モ
ータによって開閉駆動されるサブスロットルバルブのス
ロットル開度を小さくすることにより、エンジン出力を
低下させ、このエンジン出力制御状態でも駆動輪スリッ
プを抑制できないときには駆動輪に対して制動力を作用
させて駆動輪スリップを抑制するようにした駆動力制御
と、マスタシリンダから出力されるマスタシリンダ圧を
制御するアンチロックブレーキ制御とで共通の制動用ア
クチュエータを使用して制動力制御を行うようにしてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の制動力制御装置にあっては、アンチロックブレーキ
制御で、マスタシリンダ圧検出手段でマスタシリンダ圧
を検出し、検出されたマスタシリンダ圧に基づいて制動
圧を制御する場合に、ファイルセーフ機能として、マス
タシリンダ圧検出手段が正常であるか否かを検出し、マ
スタシリンダ圧検出手段が異常であるときに、アンチロ
ックブレーキ制御を禁止する必要があり、このマスタシ
リンダ圧検出手段の異常を検出するために、非制動時の
駆動力制御用の制動圧発生手段の制動圧をマスタシリン
ダ圧検出手段に供給することにより、このときち検出さ
れたマスタシリンダ圧が、制動圧に応じた値となるか否
かによって正常であるか異常であるかを判断するように
している。
来の制動力制御装置にあっては、アンチロックブレーキ
制御で、マスタシリンダ圧検出手段でマスタシリンダ圧
を検出し、検出されたマスタシリンダ圧に基づいて制動
圧を制御する場合に、ファイルセーフ機能として、マス
タシリンダ圧検出手段が正常であるか否かを検出し、マ
スタシリンダ圧検出手段が異常であるときに、アンチロ
ックブレーキ制御を禁止する必要があり、このマスタシ
リンダ圧検出手段の異常を検出するために、非制動時の
駆動力制御用の制動圧発生手段の制動圧をマスタシリン
ダ圧検出手段に供給することにより、このときち検出さ
れたマスタシリンダ圧が、制動圧に応じた値となるか否
かによって正常であるか異常であるかを判断するように
している。
【０００５】この場合、制動圧発生手段が正常であるこ
とが前提であり、この制動圧発生手段が異常である場合
には、マスタシリンダ圧検出手段の異常検出を行うこと
ができなくなるため、たとえマスタシリンダ圧検出手段
が正常であってアンチロックブレーキ制御が有効であっ
ても安全を考えてアンチロックブレーキ制御そのものを
禁止せざるを得ないという未解決の課題がある。
とが前提であり、この制動圧発生手段が異常である場合
には、マスタシリンダ圧検出手段の異常検出を行うこと
ができなくなるため、たとえマスタシリンダ圧検出手段
が正常であってアンチロックブレーキ制御が有効であっ
ても安全を考えてアンチロックブレーキ制御そのものを
禁止せざるを得ないという未解決の課題がある。
【０００６】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、マスタシリンダ圧
検出手段の異常を検出するための制動圧発生手段が異常
状態であってもマスタシリンダ圧検出手段の異常判断を
正確に行うことができる車両の制動力制御装置を提供す
ることを目的としている。
課題に着目してなされたものであり、マスタシリンダ圧
検出手段の異常を検出するための制動圧発生手段が異常
状態であってもマスタシリンダ圧検出手段の異常判断を
正確に行うことができる車両の制動力制御装置を提供す
ることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る車両の制動力制御装置は、ブレーキ
ペダルの踏込みに応動してマスタシリンダ圧を発生する
マスタシリンダの圧力を検出するマスタシリンダ圧検出
手段と、該マスタシリンダ圧検出手段で検出したマスタ
シリンダ圧に基づいてアンチロックブレーキ制御を行う
アンチロックブレーキ制御手段とを備えた車両の制動力
制御装置において、前記マスタシリンダと並列に配設さ
れて制動圧を発生する制動圧発生手段と、前記車両に生
じる減速度を検出する減速度検出手段と、前記制動圧発
生手段で発生された制動圧に基づいて前記マスタシリン
ダ圧検出手段が異常であることを検出する第１の異常検
出手段と、前記ブレーキペダルを踏込んだ制動時に前記
減速度検出手段の減速度に基づいて推定マスタシリンダ
圧を算出するマスタシリンダ圧推定手段と、該マスタシ
リンダ圧推定手段で推定した推定マスタシリンダ圧と前
記マスタシリンダ圧検出手段で検出したマスタシリンダ
圧とを比較することにより、マスタシリンダ圧検出手段
が異常であることを検出する第２の異常検出手段とを備
えたことを特徴としている。
に、請求項１に係る車両の制動力制御装置は、ブレーキ
ペダルの踏込みに応動してマスタシリンダ圧を発生する
マスタシリンダの圧力を検出するマスタシリンダ圧検出
手段と、該マスタシリンダ圧検出手段で検出したマスタ
シリンダ圧に基づいてアンチロックブレーキ制御を行う
アンチロックブレーキ制御手段とを備えた車両の制動力
制御装置において、前記マスタシリンダと並列に配設さ
れて制動圧を発生する制動圧発生手段と、前記車両に生
じる減速度を検出する減速度検出手段と、前記制動圧発
生手段で発生された制動圧に基づいて前記マスタシリン
ダ圧検出手段が異常であることを検出する第１の異常検
出手段と、前記ブレーキペダルを踏込んだ制動時に前記
減速度検出手段の減速度に基づいて推定マスタシリンダ
圧を算出するマスタシリンダ圧推定手段と、該マスタシ
リンダ圧推定手段で推定した推定マスタシリンダ圧と前
記マスタシリンダ圧検出手段で検出したマスタシリンダ
圧とを比較することにより、マスタシリンダ圧検出手段
が異常であることを検出する第２の異常検出手段とを備
えたことを特徴としている。
【０００８】この請求項１に係る発明においては、制動
圧発生手段が正常であるときには、第１の異常検出手段
で、制動圧発生手段で発生した制動圧をマスタシリンダ
圧検出手段で検出することにより、その検出値からマス
タシリンダ圧検出手段の異常を検出するが、制動圧発生
手段に異常が検出されたときには、制動時の減速度から
マスタシリンダ圧を推定し、この推定マスタシリンダ圧
とマスタシリンダ圧検出手段で検出したマスタシリンダ
圧とを比較することにより、マスタシリンダ圧検出手段
の異常を検出する。
圧発生手段が正常であるときには、第１の異常検出手段
で、制動圧発生手段で発生した制動圧をマスタシリンダ
圧検出手段で検出することにより、その検出値からマス
タシリンダ圧検出手段の異常を検出するが、制動圧発生
手段に異常が検出されたときには、制動時の減速度から
マスタシリンダ圧を推定し、この推定マスタシリンダ圧
とマスタシリンダ圧検出手段で検出したマスタシリンダ
圧とを比較することにより、マスタシリンダ圧検出手段
の異常を検出する。
【０００９】また、請求項２に係る車両の制動力制御装
置は、請求項１に係る発明において、前記マスタシリン
ダ圧推定手段が、ブレーキペダルを踏込んだ制動時で且
つアンチロックブレーキ制御手段が非制御状態であると
きに減速度に基づいてマスタシリンダ圧を推定するよう
にしたことを特徴としている。
置は、請求項１に係る発明において、前記マスタシリン
ダ圧推定手段が、ブレーキペダルを踏込んだ制動時で且
つアンチロックブレーキ制御手段が非制御状態であると
きに減速度に基づいてマスタシリンダ圧を推定するよう
にしたことを特徴としている。
【００１０】この請求項２に係る発明においては、制動
時でアンチロックブレーキ制御手段が非制動状態である
制動初期に減速度に基づいてマスタシリンダ圧を推定す
るので、早期にマスタシリンダ圧検出手段の異常を検出
することが可能となると共に、アンチロックブレーキ制
御に影響されずにマスタシリンダ圧を正確に推定するこ
とができる。
時でアンチロックブレーキ制御手段が非制動状態である
制動初期に減速度に基づいてマスタシリンダ圧を推定す
るので、早期にマスタシリンダ圧検出手段の異常を検出
することが可能となると共に、アンチロックブレーキ制
御に影響されずにマスタシリンダ圧を正確に推定するこ
とができる。
【００１１】さらに、請求項３に係る車両の制動力制御
装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記第２
の異常検出手段が、マスタシリンダ圧検出手段で検出し
たマスタシリンダ圧がマスタシリンダ圧推定手段で推定
された推定マスタシリンダ圧を含む所定範囲外であると
きにマスタシリンダ圧検出手段が異常であることを検出
するように構成されていることを特徴としている。
装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記第２
の異常検出手段が、マスタシリンダ圧検出手段で検出し
たマスタシリンダ圧がマスタシリンダ圧推定手段で推定
された推定マスタシリンダ圧を含む所定範囲外であると
きにマスタシリンダ圧検出手段が異常であることを検出
するように構成されていることを特徴としている。
【００１２】この請求項３に係る発明においては、マス
タシリンダ圧検出手段で検出したマスタシリンダ圧が推
定マスタシリンダ圧の上下の許容範囲内であるときには
正常であると判断し、許容範囲外となったときに異常と
判断する。
タシリンダ圧検出手段で検出したマスタシリンダ圧が推
定マスタシリンダ圧の上下の許容範囲内であるときには
正常であると判断し、許容範囲外となったときに異常と
判断する。
【００１３】
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、制動時の
減速度に基づいてマスタシリンダ圧を推定し、この推定
マスタシリンダ圧とマスタシリンダ圧検出手段で検出さ
れるマスタシリンダ圧とを比較することにより、制動圧
発生手段での制動圧を使用することなく、マスタシリン
ダ圧検出手段の異常を正確に検出することができるとい
う効果が得られる。
減速度に基づいてマスタシリンダ圧を推定し、この推定
マスタシリンダ圧とマスタシリンダ圧検出手段で検出さ
れるマスタシリンダ圧とを比較することにより、制動圧
発生手段での制動圧を使用することなく、マスタシリン
ダ圧検出手段の異常を正確に検出することができるとい
う効果が得られる。
【００１４】また、請求項２に係る発明によれば、制動
時でアンチロックブレーキ制御手段が非制動状態である
制動初期に減速度に基づいてマスタシリンダ圧を推定す
るので、早期にマスタシリンダ圧検出手段の異常を検出
することが可能となると共に、アンチロックブレーキ制
御に影響されずにマスタシリンダ圧を正確に推定するこ
とができるという効果が得られる。
時でアンチロックブレーキ制御手段が非制動状態である
制動初期に減速度に基づいてマスタシリンダ圧を推定す
るので、早期にマスタシリンダ圧検出手段の異常を検出
することが可能となると共に、アンチロックブレーキ制
御に影響されずにマスタシリンダ圧を正確に推定するこ
とができるという効果が得られる。
【００１５】さらに、請求項３に係る発明によれば、マ
スタシリンダ圧検出手段で検出したマスタシリンダ圧が
推定マスタシリンダ圧の上下の許容範囲外となったとき
に異常と判断するので、アンチロックブレーキ制御が有
効となる範囲を広く設定することができるという効果が
得られる。
スタシリンダ圧検出手段で検出したマスタシリンダ圧が
推定マスタシリンダ圧の上下の許容範囲外となったとき
に異常と判断するので、アンチロックブレーキ制御が有
効となる範囲を広く設定することができるという効果が
得られる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図
中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１
ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシ
ャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達され
て回転駆動される。
基づいて説明する。図１は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図
中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１
ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシ
ャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達され
て回転駆動される。
【００１７】前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７Ｆ
Ｌ，７ＦＲ及び７ＲＬ，７ＲＲが設けられていると共
に、これらディスクブレーキ７ＦＬ〜７ＲＲの制動油圧
が制動制御装置８によって制御される。
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７Ｆ
Ｌ，７ＦＲ及び７ＲＬ，７ＲＲが設けられていると共
に、これらディスクブレーキ７ＦＬ〜７ＲＲの制動油圧
が制動制御装置８によって制御される。
【００１８】ここで、制動制御装置８は、図２に示すよ
うに、ブレーキペダル９の踏込み力が電動モータで駆動
される油圧ポンプを内蔵して所定圧に保持された油圧ブ
ースタＨＢで倍力されて伝達されるマスタシリンダ１０
で発生される２系統のマスタシリンダ圧と電動モータ１
１ａによって駆動されるプリチャージポンプ１１で発生
される制動圧とが制動圧選択バルブ１２を介して前後の
制動用アクチュエータ１３Ｆ及び１３Ｒに供給され、こ
れら制動用アクチュエータ１３Ｆ及び１３Ｒで調整され
たホイールシリンダ圧が各ディスクブレーキ７ＦＬ〜７
ＲＲのホイールシリンダＷＣFL〜ＷＣRRに供給される。
うに、ブレーキペダル９の踏込み力が電動モータで駆動
される油圧ポンプを内蔵して所定圧に保持された油圧ブ
ースタＨＢで倍力されて伝達されるマスタシリンダ１０
で発生される２系統のマスタシリンダ圧と電動モータ１
１ａによって駆動されるプリチャージポンプ１１で発生
される制動圧とが制動圧選択バルブ１２を介して前後の
制動用アクチュエータ１３Ｆ及び１３Ｒに供給され、こ
れら制動用アクチュエータ１３Ｆ及び１３Ｒで調整され
たホイールシリンダ圧が各ディスクブレーキ７ＦＬ〜７
ＲＲのホイールシリンダＷＣFL〜ＷＣRRに供給される。
【００１９】制動圧選択バルブ１２は、円筒状のバルブ
ボディ１２ａ内の中央部に油圧ポンプ１１に接続された
入力ポートＰ1 を挟んで配設された摺動可能な一対のピ
ストン部１２ｂ及び１２ｃと、これらピストン部１２ｂ
及び１２ｃを中央側に付勢するリターンスプリング１２
ｄ及び１２ｅとを有する。
ボディ１２ａ内の中央部に油圧ポンプ１１に接続された
入力ポートＰ1 を挟んで配設された摺動可能な一対のピ
ストン部１２ｂ及び１２ｃと、これらピストン部１２ｂ
及び１２ｃを中央側に付勢するリターンスプリング１２
ｄ及び１２ｅとを有する。
【００２０】ピストン部１２ｂ及び１２ｃには、外周縁
から中心部を通って外側端部に連通する連通路１２ｆが
穿設され、入力ポートＰ1 に制動圧が供給されていない
状態で、マスタシリンダ１０からマスタシリンダ圧が供
給される入力ポートＰF 及びＰR が連通路１２ｆに連通
し、入力ポートＰ1 に制動圧が制動圧が供給されたとき
にリターンスプリング１２ｄ及び１２ｅに抗して外方に
摺動したときに入力ポートＰ1 と連通路１２ｆとが遮断
されると共に、連通路１２ｆの外側端部がリターンスプ
リング１２ｇ及び１２ｈで付勢された閉止弁部１２ｉ及
び１２ｊによって閉塞される。
から中心部を通って外側端部に連通する連通路１２ｆが
穿設され、入力ポートＰ1 に制動圧が供給されていない
状態で、マスタシリンダ１０からマスタシリンダ圧が供
給される入力ポートＰF 及びＰR が連通路１２ｆに連通
し、入力ポートＰ1 に制動圧が制動圧が供給されたとき
にリターンスプリング１２ｄ及び１２ｅに抗して外方に
摺動したときに入力ポートＰ1 と連通路１２ｆとが遮断
されると共に、連通路１２ｆの外側端部がリターンスプ
リング１２ｇ及び１２ｈで付勢された閉止弁部１２ｉ及
び１２ｊによって閉塞される。
【００２１】前輪側の制動用アクチュエータ１３Ｆは、
制動圧選択バルブ１２の出力ポートＰOFが切換バルブ１
４Ｆを介してインレットソレノイド１５ＦＬ及び１５Ｆ
Ｒの入力ポートに接続され、これらの出力ポートが各ホ
イールシリンダＷＣFL及びＷＣFRに接続されていると共
に、インレットソレノイドバルブ１５ＦＬ及び１５ＦＲ
とホイールシリンダＷＣFL及びＷＣFRとの中間点が夫々
アウトレットソレノイドバルブ１６ＦＬ及び１６ＦＲを
介して電動モータで駆動されるピストンポンプ１７のイ
ンレットバルブ１８Ｆに接続され、このピストンポンプ
１７のアウトレットバルブ１９Ｆがダンパー室２０Ｆ及
び絞り２１Ｆを介して前記切換バルブ１４Ｆとインレッ
トソレノイドバルブ１５ＦＬ及び１５ＦＲとの中間点に
接続され、さらにアウトレットバルブ１６ＦＬ及び１６
ＦＲとインレットバルブ１８Ｆとの間にリザーバ２２Ｆ
が接続されて、このリザーバ２２Ｆとインレットバルブ
１８Ｆとの中間点と切換バルブ１４Ｆの入力ポートとの
間に切換バルブ２３Ｆが介挿されている。
制動圧選択バルブ１２の出力ポートＰOFが切換バルブ１
４Ｆを介してインレットソレノイド１５ＦＬ及び１５Ｆ
Ｒの入力ポートに接続され、これらの出力ポートが各ホ
イールシリンダＷＣFL及びＷＣFRに接続されていると共
に、インレットソレノイドバルブ１５ＦＬ及び１５ＦＲ
とホイールシリンダＷＣFL及びＷＣFRとの中間点が夫々
アウトレットソレノイドバルブ１６ＦＬ及び１６ＦＲを
介して電動モータで駆動されるピストンポンプ１７のイ
ンレットバルブ１８Ｆに接続され、このピストンポンプ
１７のアウトレットバルブ１９Ｆがダンパー室２０Ｆ及
び絞り２１Ｆを介して前記切換バルブ１４Ｆとインレッ
トソレノイドバルブ１５ＦＬ及び１５ＦＲとの中間点に
接続され、さらにアウトレットバルブ１６ＦＬ及び１６
ＦＲとインレットバルブ１８Ｆとの間にリザーバ２２Ｆ
が接続されて、このリザーバ２２Ｆとインレットバルブ
１８Ｆとの中間点と切換バルブ１４Ｆの入力ポートとの
間に切換バルブ２３Ｆが介挿されている。
【００２２】同様に、後輪側の制動用アクチュエータ１
３Ｒも前輪側の制動用アクチュエータ１３Ｆと同様の構
成を有し、前輪側の制動用アクチュエータ１３Ｆとの対
応部分には前輪側を表す符号Ｆを後輪側を表す符号Ｒに
置換した符号を付して詳細説明はこれを省略する。
３Ｒも前輪側の制動用アクチュエータ１３Ｆと同様の構
成を有し、前輪側の制動用アクチュエータ１３Ｆとの対
応部分には前輪側を表す符号Ｆを後輪側を表す符号Ｒに
置換した符号を付して詳細説明はこれを省略する。
【００２３】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置２５が設けられている。このエ
ンジン出力制御装置２５は、エンジン出力の制御方法と
して、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転
数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開
度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方
法とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバル
ブの開度を調整する方法が採用されている。
るエンジン出力制御装置２５が設けられている。このエ
ンジン出力制御装置２５は、エンジン出力の制御方法と
して、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転
数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開
度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方
法とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバル
ブの開度を調整する方法が採用されている。
【００２４】一方、車両には、前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び
後輪１ＲＬ，１ＲＲの車輪速度を検出する車輪速度セン
サ３１ＦＬ，３１ＦＲ及び３１ＲＬ，３１ＲＲが配設さ
れていると共に、制動圧選択バルブ１２の出力ポートＰ
F にマスタシリンダ圧ＰＭを検出するマスタシリンダ圧
検出手段としてのマスタシリンダ圧センサ３２が配設さ
れ、且つ制動圧を発生するプリジャージポンプ１１の電
動モータ１１ａの通電電流を検出する電流センサ３３が
配設され、さらにブレーキペダル９の踏込みに応動する
ブレーキランプスイッチ３５が配設されている。
後輪１ＲＬ，１ＲＲの車輪速度を検出する車輪速度セン
サ３１ＦＬ，３１ＦＲ及び３１ＲＬ，３１ＲＲが配設さ
れていると共に、制動圧選択バルブ１２の出力ポートＰ
F にマスタシリンダ圧ＰＭを検出するマスタシリンダ圧
検出手段としてのマスタシリンダ圧センサ３２が配設さ
れ、且つ制動圧を発生するプリジャージポンプ１１の電
動モータ１１ａの通電電流を検出する電流センサ３３が
配設され、さらにブレーキペダル９の踏込みに応動する
ブレーキランプスイッチ３５が配設されている。
【００２５】そして、車輪速度センサ３１ＦＬ〜３１Ｒ
Ｒ、マスタシリンダ圧センサ３２、電流センサ３３、及
びブレーキランプスイッチ３５の各出力信号が制動力制
御用コントローラ４０に入力され、この制動力制御用コ
ントローラ４０で各車輪速度センサ３１ＦＬ〜３１ＲＲ
で検出した車輪速度ＶｗFL〜ＶｗRRに基づいて推定車体
速度ＶC を算出すると共に、各車輪速度ＶｗFL〜ＶｗRR
を微分した車輪加減速度ＶｗFL′〜ＶｗRR′を算出し、
これらに基づいてアンチロックブレーキ制御処理を実行
し、このアンチロックブレーキ制御処理を実行していな
いときに駆動輪のスリップを防止する駆動力制御処理を
実行する。
Ｒ、マスタシリンダ圧センサ３２、電流センサ３３、及
びブレーキランプスイッチ３５の各出力信号が制動力制
御用コントローラ４０に入力され、この制動力制御用コ
ントローラ４０で各車輪速度センサ３１ＦＬ〜３１ＲＲ
で検出した車輪速度ＶｗFL〜ＶｗRRに基づいて推定車体
速度ＶC を算出すると共に、各車輪速度ＶｗFL〜ＶｗRR
を微分した車輪加減速度ＶｗFL′〜ＶｗRR′を算出し、
これらに基づいてアンチロックブレーキ制御処理を実行
し、このアンチロックブレーキ制御処理を実行していな
いときに駆動輪のスリップを防止する駆動力制御処理を
実行する。
【００２６】次に、上記第１の実施形態の動作を制動力
制御用コントローラ４０で実行する図３に示す制動力制
御処理手順を伴って説明する。図３に示す走行制御処理
は、所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処
理として実行され、電源投入時の初期化によってマスタ
シリンダ圧センサ３１が正常であるか否かを表すセンサ
状態フラグＦＳが“１”にセットされる。
制御用コントローラ４０で実行する図３に示す制動力制
御処理手順を伴って説明する。図３に示す走行制御処理
は、所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処
理として実行され、電源投入時の初期化によってマスタ
シリンダ圧センサ３１が正常であるか否かを表すセンサ
状態フラグＦＳが“１”にセットされる。
【００２７】そして、先ず、ステップＳ１で、車輪速度
センサ３１ＦＬ〜３１ＲＲ、マスタシリンダ圧センサ３
２、電流センサ３３及びブレーキランプスイッチ３５の
各出力信号を読込み、次いでステップＳ２に移行して、
マスタシリンダ圧センサ３２の状態を表すセンサ状態フ
ラグＦＳが“１”にセットされているか否かを判定し、
これが“０”にリセットされているときにはマスタシリ
ンダ圧センサ３２が異常状態であると判断してそのまま
タイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復
帰し、“１”にセットされているときにはマスタシリン
ダ圧センサ３２が正常であると判断してステップＳ３に
移行する。
センサ３１ＦＬ〜３１ＲＲ、マスタシリンダ圧センサ３
２、電流センサ３３及びブレーキランプスイッチ３５の
各出力信号を読込み、次いでステップＳ２に移行して、
マスタシリンダ圧センサ３２の状態を表すセンサ状態フ
ラグＦＳが“１”にセットされているか否かを判定し、
これが“０”にリセットされているときにはマスタシリ
ンダ圧センサ３２が異常状態であると判断してそのまま
タイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復
帰し、“１”にセットされているときにはマスタシリン
ダ圧センサ３２が正常であると判断してステップＳ３に
移行する。
【００２８】このステップＳ３では、後述する第１の異
常検出処理におけるプリチャージポンプの自己診断処理
結果が正常であるか否かを判定し、正常であるときには
ステップＳ４に移行して、マスタシリンダ圧センサ３２
の異常を検出する第１の異常検出処理を実行してからス
テップＳ５に移行して、アンチロックブレーキ制御及び
駆動力制御を行ってからタイマ割込処理を終了して所定
のメインプログラムに復帰する。
常検出処理におけるプリチャージポンプの自己診断処理
結果が正常であるか否かを判定し、正常であるときには
ステップＳ４に移行して、マスタシリンダ圧センサ３２
の異常を検出する第１の異常検出処理を実行してからス
テップＳ５に移行して、アンチロックブレーキ制御及び
駆動力制御を行ってからタイマ割込処理を終了して所定
のメインプログラムに復帰する。
【００２９】一方、ステップＳ３の判定結果が、プリチ
ャージポンプ１１が異常状態であるときには、ステップ
Ｓ６に移行して、駆動力制御処理の作動を禁止し、次い
でステップＳ７に移行して、マスタシリンダ圧センサ３
２の異常を検出する第２の異常検出処理を実行してから
前記ステップＳ５に移行する。
ャージポンプ１１が異常状態であるときには、ステップ
Ｓ６に移行して、駆動力制御処理の作動を禁止し、次い
でステップＳ７に移行して、マスタシリンダ圧センサ３
２の異常を検出する第２の異常検出処理を実行してから
前記ステップＳ５に移行する。
【００３０】第１の異常検処理は、図４に示すように、
先ず、ステップＳ２１で、ストップランプスイッチ３５
のスイッチ信号がオン状態であるか否かを判定し、これ
がオン状態であるときには制動状態であると判断して、
前記ステップＳ５に移行して、アンチロックブレーキ制
御処理を実行してからタイマ割込処理を終了し、オフ状
態であるときにはステップＳ２２に移行して、アンチロ
ックブレーキ制御フラグＡＳが“１”にセットされてい
るか否かを判定し、これが“１”にセットされていると
きには、アンチロックブレーキ制御中であると判断して
前記ステップＳ５に移行し、“０”にリセットされてい
るときはステップＳ２３に移行する。
先ず、ステップＳ２１で、ストップランプスイッチ３５
のスイッチ信号がオン状態であるか否かを判定し、これ
がオン状態であるときには制動状態であると判断して、
前記ステップＳ５に移行して、アンチロックブレーキ制
御処理を実行してからタイマ割込処理を終了し、オフ状
態であるときにはステップＳ２２に移行して、アンチロ
ックブレーキ制御フラグＡＳが“１”にセットされてい
るか否かを判定し、これが“１”にセットされていると
きには、アンチロックブレーキ制御中であると判断して
前記ステップＳ５に移行し、“０”にリセットされてい
るときはステップＳ２３に移行する。
【００３１】このステップＳ２３では、駆動力制御フラ
グＴＳが“１”にセットされているか否かを判定し、こ
れが“１”にセットされているときには前記ステップＳ
５に移行して、駆動輪のホイールスピンを抑制する駆動
力制御処理を実行してからタイマ割込処理を終了し、
“０”にリセットされているときにはステップＳ２４に
移行する。
グＴＳが“１”にセットされているか否かを判定し、こ
れが“１”にセットされているときには前記ステップＳ
５に移行して、駆動輪のホイールスピンを抑制する駆動
力制御処理を実行してからタイマ割込処理を終了し、
“０”にリセットされているときにはステップＳ２４に
移行する。
【００３２】このステップＳ２４では、プリチャージポ
ンプ１１を駆動開始してからステップＳ２５に移行し
て、マスタシリンダ圧センサ３２で検出したマスタシリ
ンダ圧ＰＭを読込み、次いでステップＳ２６に移行し
て、マスタシリンダ圧ＰＭが予め設定された圧力正常下
限値ＰL 及び圧力正常上限値ＰH の範囲内であるか否か
を判定し、ＰL ＜ＰＭ＜ＰH であるときにはマスタシリ
ンダ圧センサ３２が正常であるものと判断してステップ
Ｓ２７に移行する。
ンプ１１を駆動開始してからステップＳ２５に移行し
て、マスタシリンダ圧センサ３２で検出したマスタシリ
ンダ圧ＰＭを読込み、次いでステップＳ２６に移行し
て、マスタシリンダ圧ＰＭが予め設定された圧力正常下
限値ＰL 及び圧力正常上限値ＰH の範囲内であるか否か
を判定し、ＰL ＜ＰＭ＜ＰH であるときにはマスタシリ
ンダ圧センサ３２が正常であるものと判断してステップ
Ｓ２７に移行する。
【００３３】このステップＳ２７では、センサ状態フラ
グＦＳを“１”にセットし、次いでステップＳ２８に移
行して電流センサ３３で検出したモータ電流ＩM に基づ
いてプリチャージポンプ１１が正常であるか否かの自己
診断を行ってからステップＳ２９に移行して、プリチャ
ージポンプ１１の駆動を停止させてから前記ステップＳ
５に移行する。
グＦＳを“１”にセットし、次いでステップＳ２８に移
行して電流センサ３３で検出したモータ電流ＩM に基づ
いてプリチャージポンプ１１が正常であるか否かの自己
診断を行ってからステップＳ２９に移行して、プリチャ
ージポンプ１１の駆動を停止させてから前記ステップＳ
５に移行する。
【００３４】一方、ステップＳ２６の判定結果が、ＰＭ
≦ＰL 又はＰＭ≧ＰH であるときには、マスタシリンダ
圧センサ３２が異常であると判断してステップＳ３０に
移行して、センサ状態フラグＦＳを“０”にリセット
し、次いでステップＳ３１に移行して、プリチャージポ
ンプ１１を駆動停止させてからステップＳ３２に移行し
てマスタシリンダ圧センサ３２が異常であることを表す
警告灯４１を点灯してからステップＳ５に移行すること
なくタイマ割込処理を終了して、所定のメインプログラ
ムに復帰する。
≦ＰL 又はＰＭ≧ＰH であるときには、マスタシリンダ
圧センサ３２が異常であると判断してステップＳ３０に
移行して、センサ状態フラグＦＳを“０”にリセット
し、次いでステップＳ３１に移行して、プリチャージポ
ンプ１１を駆動停止させてからステップＳ３２に移行し
てマスタシリンダ圧センサ３２が異常であることを表す
警告灯４１を点灯してからステップＳ５に移行すること
なくタイマ割込処理を終了して、所定のメインプログラ
ムに復帰する。
【００３５】また、第２の異常検出処理は、図５に示す
ように、先ず、ステップＳ４１でストップランプスイッ
チ３５がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状
態であるときには前記ステップＳ５に移行し、オン状態
であるときにはステップＳ４２に移行して、アンチロッ
クブレーキ制御フラグＡＳが“１”にセットされている
か否かを判定し、これが“１”にセットされているとき
には前ステップＳ５に移行し、“０”にリセットされて
いるときにはステップＳ４３に移行する。
ように、先ず、ステップＳ４１でストップランプスイッ
チ３５がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状
態であるときには前記ステップＳ５に移行し、オン状態
であるときにはステップＳ４２に移行して、アンチロッ
クブレーキ制御フラグＡＳが“１”にセットされている
か否かを判定し、これが“１”にセットされているとき
には前ステップＳ５に移行し、“０”にリセットされて
いるときにはステップＳ４３に移行する。
【００３６】このステップＳ４３では、非駆動輪となる
前輪１ＦＬ，１ＦＲの何れか一方例えば車輪速ＶｗFLの
現在値ＶｗFL(n) と前回値ＶｗFL(n-1) とから下記
（１）式に従って減速度ＸG を演算する。
前輪１ＦＬ，１ＦＲの何れか一方例えば車輪速ＶｗFLの
現在値ＶｗFL(n) と前回値ＶｗFL(n-1) とから下記
（１）式に従って減速度ＸG を演算する。
【００３７】 ＸG ＝（ＶｗFL(n) −ＶｗFL(n-1) ）／ΔＴ …………（１） ここで、ΔＴはタイマ割込処理における割込周期であ
る。次いで、ステップＳ４４に移行して、車体重量Ｗに
減速度ＸG を乗算して制動力Ｆ（＝Ｗ×ＸG ）を算出
し、次いでステップＳ４５に移行して、制動力Ｆをもと
に予め記憶された図６に示す推定マスタシリンダ圧算出
マップを参照して推定マスタシリンダ圧ＰＭ* を算出す
る。
る。次いで、ステップＳ４４に移行して、車体重量Ｗに
減速度ＸG を乗算して制動力Ｆ（＝Ｗ×ＸG ）を算出
し、次いでステップＳ４５に移行して、制動力Ｆをもと
に予め記憶された図６に示す推定マスタシリンダ圧算出
マップを参照して推定マスタシリンダ圧ＰＭ* を算出す
る。
【００３８】ここで、推定マスタシリンダ圧算出マップ
は、図６に示すように、制動力Ｆが“０”から増加する
とこれに比例して推定マスタシリンダ圧ＰＭ* が比較的
緩やかな勾配で増加し、所定制動力ＦS 以上となると後
輪側に配設されるプロポーショナルパルブの特性を考慮
して制動力の増加に応じて比較的急な勾配で増加するよ
うに折れ線特性に設定されている。
は、図６に示すように、制動力Ｆが“０”から増加する
とこれに比例して推定マスタシリンダ圧ＰＭ* が比較的
緩やかな勾配で増加し、所定制動力ＦS 以上となると後
輪側に配設されるプロポーショナルパルブの特性を考慮
して制動力の増加に応じて比較的急な勾配で増加するよ
うに折れ線特性に設定されている。
【００３９】次いで、ステップＳ４６に移行して、マス
タシリンダ圧センサ３２で検出したマスタシリンダ圧Ｐ
Ｍを読込み、次いでステップＳ４７に移行して、マスタ
シリンダ圧ＰＭが推定マスタシリンダ圧ＰＭ* から下限
許容値αを減算した値（ＰＭ * −α）と推定マスタシリ
ンダ圧ＰＭ* に上限許容値βを加算した値（ＰＭ* ＋
β）の範囲内であるか否かを判定し、ＰＭ* −α＜ＰＭ
＜ＰＭ* −βであるときにはマスタシリンダ圧センサ３
２が正常であると判断してステップＳ４８に移行し、セ
ンサ状態フラグＦＳを“１”にセットしてから前記ステ
ップＳ５に移行し、ＰＭ≦ＰＭ* −α又はＰＭ≧ＰＭ*
−βであるときにはマスタシリンダ圧センサ３２が異常
であると判断してステップＳ４９に移行して、センサ状
態フラグＦＳを“０”にリセットしてからステップＳ５
０に移行して警告灯４１を点灯してからステップＳ５に
移行することなくタイマ割込処理を終了して所定のメイ
ンプログラムに復帰する。
タシリンダ圧センサ３２で検出したマスタシリンダ圧Ｐ
Ｍを読込み、次いでステップＳ４７に移行して、マスタ
シリンダ圧ＰＭが推定マスタシリンダ圧ＰＭ* から下限
許容値αを減算した値（ＰＭ * −α）と推定マスタシリ
ンダ圧ＰＭ* に上限許容値βを加算した値（ＰＭ* ＋
β）の範囲内であるか否かを判定し、ＰＭ* −α＜ＰＭ
＜ＰＭ* −βであるときにはマスタシリンダ圧センサ３
２が正常であると判断してステップＳ４８に移行し、セ
ンサ状態フラグＦＳを“１”にセットしてから前記ステ
ップＳ５に移行し、ＰＭ≦ＰＭ* −α又はＰＭ≧ＰＭ*
−βであるときにはマスタシリンダ圧センサ３２が異常
であると判断してステップＳ４９に移行して、センサ状
態フラグＦＳを“０”にリセットしてからステップＳ５
０に移行して警告灯４１を点灯してからステップＳ５に
移行することなくタイマ割込処理を終了して所定のメイ
ンプログラムに復帰する。
【００４０】さらに、図３におけるステップＳ５で実行
するアンチロックブレーキ制御処理は、例えば特開平１
０−１１４２６４号公報に記載されているように、マス
タシリンタ圧センサ３２のマスタシリンダ圧ＰＭと各車
輪速センサ３１ＦＬ〜３１ＲＲの車輪速ＶｗFL〜ＶｗRR
とを読込み、車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRに基づいて車体速度
勾配ＸVK及び推定車体速度ＶX を算出すると共に、各ホ
イールシリンダＷＣFL〜ＷＣRRのホイールシリンダ圧推
定値を算出し、さらに各ホイールシリンダ圧の目標増減
圧量ΔＰを算出し、この目標増減圧量に基づいて制動制
御装置８のインレットソレノイドバルブ１５ＦＬ〜１５
ＲＲとアウトレットソレノイドバルブ１６ＦＬ〜１６Ｒ
Ｒとを制御することにより、車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRが目
標車輪速に一致するように制御する。
するアンチロックブレーキ制御処理は、例えば特開平１
０−１１４２６４号公報に記載されているように、マス
タシリンタ圧センサ３２のマスタシリンダ圧ＰＭと各車
輪速センサ３１ＦＬ〜３１ＲＲの車輪速ＶｗFL〜ＶｗRR
とを読込み、車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRに基づいて車体速度
勾配ＸVK及び推定車体速度ＶX を算出すると共に、各ホ
イールシリンダＷＣFL〜ＷＣRRのホイールシリンダ圧推
定値を算出し、さらに各ホイールシリンダ圧の目標増減
圧量ΔＰを算出し、この目標増減圧量に基づいて制動制
御装置８のインレットソレノイドバルブ１５ＦＬ〜１５
ＲＲとアウトレットソレノイドバルブ１６ＦＬ〜１６Ｒ
Ｒとを制御することにより、車輪速ＶｗFL〜ＶｗRRが目
標車輪速に一致するように制御する。
【００４１】また、駆動力制御処理は、例えば特開平９
−２８６２６１号公報に記載されているように、ブレー
キ制御用スリップ量及びスロットル制御用スリップ量を
算出し、ブレーキ制御用スリップ量が所定閾値以上であ
るときにブレーキ制御モードを設定して制動力制御装置
８における切換バルブ１４Ｆ，１４Ｒ及び２３Ｆ，２３
Ｒをオフセット位置に切換えると共に、プリチャージポ
ンプ１１を駆動して制動圧選択バルブ１２のピストン部
１２ｂ，１２ｃを外方に摺動させてリターンスプリング
１２ｄ，１２ｅが介挿された圧力室内の圧力油を押し出
すことにより制動力制御を行い、スロットル制御用スリ
ップ量が所定閾値以上であるときにエンジン出力制御装
置２５に対して車輪スリップを抑制するスロットル開度
指令値を出力して、駆動輪となる後輪１ＲＬ及び１ＲＲ
のホイールスピンを抑制する。
−２８６２６１号公報に記載されているように、ブレー
キ制御用スリップ量及びスロットル制御用スリップ量を
算出し、ブレーキ制御用スリップ量が所定閾値以上であ
るときにブレーキ制御モードを設定して制動力制御装置
８における切換バルブ１４Ｆ，１４Ｒ及び２３Ｆ，２３
Ｒをオフセット位置に切換えると共に、プリチャージポ
ンプ１１を駆動して制動圧選択バルブ１２のピストン部
１２ｂ，１２ｃを外方に摺動させてリターンスプリング
１２ｄ，１２ｅが介挿された圧力室内の圧力油を押し出
すことにより制動力制御を行い、スロットル制御用スリ
ップ量が所定閾値以上であるときにエンジン出力制御装
置２５に対して車輪スリップを抑制するスロットル開度
指令値を出力して、駆動輪となる後輪１ＲＬ及び１ＲＲ
のホイールスピンを抑制する。
【００４２】ここで、図３のステップＳ５の処理におけ
るアンチロックブレーキ制御処理がアンチロックブレー
キ処理手段に対応し、図４の処理が第１の異常検出手段
に対応し、図５の処理が第２の異常検出手段に対応し、
図５のステップＳ４３の処理が減速度検出手段に対応し
ている。
るアンチロックブレーキ制御処理がアンチロックブレー
キ処理手段に対応し、図４の処理が第１の異常検出手段
に対応し、図５の処理が第２の異常検出手段に対応し、
図５のステップＳ４３の処理が減速度検出手段に対応し
ている。
【００４３】したがって、プリチャージポンプ１１が正
常状態であるときには、図４の第１の異常検出処理を実
行することにより、非制動状態で且つ駆動力制御が非作
動状態であるときに、プリチャージポンプ１１の吐出圧
を制動圧選択バルブ１２の入力ポートＰ1 に供給するこ
とにより、ピストン部１２ｂ，１２ｃをリターンスプリ
ング１２ｄ，１２ｅに抗して外方に摺動させることによ
り、リターンスプリング１２ｄ，１２ｅが収納されてい
る圧力室内の圧力油が押し出されてマスタシリンダ圧セ
ンサ３２に供給される。
常状態であるときには、図４の第１の異常検出処理を実
行することにより、非制動状態で且つ駆動力制御が非作
動状態であるときに、プリチャージポンプ１１の吐出圧
を制動圧選択バルブ１２の入力ポートＰ1 に供給するこ
とにより、ピストン部１２ｂ，１２ｃをリターンスプリ
ング１２ｄ，１２ｅに抗して外方に摺動させることによ
り、リターンスプリング１２ｄ，１２ｅが収納されてい
る圧力室内の圧力油が押し出されてマスタシリンダ圧セ
ンサ３２に供給される。
【００４４】そして、このマスタシリンダ圧センサ３２
で検出されたマスタシリンダ圧ＰＭが予め設定された許
容範囲内であるときには、マスタシリンダ圧センサ３２
が正常であるものと判断して、センサ状態フラグＦＳを
“１”にセットしてからアンチロックブレーキ制御又は
駆動力制御を実行する。
で検出されたマスタシリンダ圧ＰＭが予め設定された許
容範囲内であるときには、マスタシリンダ圧センサ３２
が正常であるものと判断して、センサ状態フラグＦＳを
“１”にセットしてからアンチロックブレーキ制御又は
駆動力制御を実行する。
【００４５】一方、マスタシリンダ圧センサ３２で検出
されたマスタシリンダ圧ＰＭが許容範囲外でるあときに
は、マスタシリンダ圧センサ３２が異常状態であるもの
と判断して、センサ状態フラグＦＳを“０”にリセット
してから警告灯４１を点灯することになり、アンチロッ
クブレーキ制御処理及び駆動力制御処理が禁止される。
されたマスタシリンダ圧ＰＭが許容範囲外でるあときに
は、マスタシリンダ圧センサ３２が異常状態であるもの
と判断して、センサ状態フラグＦＳを“０”にリセット
してから警告灯４１を点灯することになり、アンチロッ
クブレーキ制御処理及び駆動力制御処理が禁止される。
【００４６】また、プリチャージポンプ１１が異常であ
るときには、駆動力制御が禁止されると共に、図５の第
２の異常検出処理が実行され、ブレーキペダル９を踏込
むことにより、ブレーキランプスイッチ３５がオン状態
となって、算出される目標増減圧量が増圧状態から保持
状態を経て減圧状態に移行してアンチロックブレーキ制
御処理が開始される前の制動初期において、そのときの
減速度ＸG を算出し、これに基づいて制動力Ｆを算出
し、この制動力Ｆをもとに図６の推定マスタシリンダ圧
算出マップを参照して推定マスタシリンダ圧ＰＭ* を算
出し、この推定マスタシリンダ圧ＰＭ* から下限許容値
αを減算した下限値と推定マスタシリンダ圧ＰＭ* から
上下許容値βを加算した上限値の範囲内にマスタシリン
ダ圧センサ３２で検出したマスタシリンダ圧ＰＭが収ま
るときにはマスタシリンダ圧センサ３２が正常であると
判断してアンチロックブレーキ制御処理を実行する。
るときには、駆動力制御が禁止されると共に、図５の第
２の異常検出処理が実行され、ブレーキペダル９を踏込
むことにより、ブレーキランプスイッチ３５がオン状態
となって、算出される目標増減圧量が増圧状態から保持
状態を経て減圧状態に移行してアンチロックブレーキ制
御処理が開始される前の制動初期において、そのときの
減速度ＸG を算出し、これに基づいて制動力Ｆを算出
し、この制動力Ｆをもとに図６の推定マスタシリンダ圧
算出マップを参照して推定マスタシリンダ圧ＰＭ* を算
出し、この推定マスタシリンダ圧ＰＭ* から下限許容値
αを減算した下限値と推定マスタシリンダ圧ＰＭ* から
上下許容値βを加算した上限値の範囲内にマスタシリン
ダ圧センサ３２で検出したマスタシリンダ圧ＰＭが収ま
るときにはマスタシリンダ圧センサ３２が正常であると
判断してアンチロックブレーキ制御処理を実行する。
【００４７】一方、マスタシリンダ圧センサ３２で検出
したマスタシリンダ圧ＰＭが、ＰＭ * −α以下であるか
又はＰＭ* ＋β以上であるときには、マスタシリンダ圧
センサ３２が以上であるものと判断してアンチロックブ
レーキ制御処理の実行を禁止する。
したマスタシリンダ圧ＰＭが、ＰＭ * −α以下であるか
又はＰＭ* ＋β以上であるときには、マスタシリンダ圧
センサ３２が以上であるものと判断してアンチロックブ
レーキ制御処理の実行を禁止する。
【００４８】このように、上記実施形態によると、プリ
チャージポンプ１１が異常状態となって第１の異常検出
処理ではマスタシリンダ圧センサ３２の異常検出を行え
ないときに、第２の異常検出処理によって制動初期に減
速度に基づいて推定マスタシリンダ圧ＰＭ* を算出し、
この推定マスタシリンダ圧ＰＭ* に基づいて異常判定用
許容範囲を設定し、この異常判定用許容範囲内にマスタ
シリンダ圧センサ３２で検出したマスタシリンダ圧ＰＭ
が収まらないときに異常と判断するようにしているの
で、第１の異常検出処理が行えない状態でもマスタシリ
ンダ圧センサ３２の異常判断を正確に行うことができ、
第１の異常検出処理が行えないときにアンチロックブレ
ーキ制御処理を禁止する場合に比較して、アンチロック
ブレーキ制御処理の有効に作動させることができる。
チャージポンプ１１が異常状態となって第１の異常検出
処理ではマスタシリンダ圧センサ３２の異常検出を行え
ないときに、第２の異常検出処理によって制動初期に減
速度に基づいて推定マスタシリンダ圧ＰＭ* を算出し、
この推定マスタシリンダ圧ＰＭ* に基づいて異常判定用
許容範囲を設定し、この異常判定用許容範囲内にマスタ
シリンダ圧センサ３２で検出したマスタシリンダ圧ＰＭ
が収まらないときに異常と判断するようにしているの
で、第１の異常検出処理が行えない状態でもマスタシリ
ンダ圧センサ３２の異常判断を正確に行うことができ、
第１の異常検出処理が行えないときにアンチロックブレ
ーキ制御処理を禁止する場合に比較して、アンチロック
ブレーキ制御処理の有効に作動させることができる。
【００４９】なお、上記実施形態においては、減速度を
（１）式に従って算出する場合について説明したが、こ
れに限定されるものではなく、車両に生じる前後方向の
加速度を検出する前後方向加速度センサを設け、この加
速度センサの検出値を使用するようにしてもよい。この
ように、前後方向加速度センサを設ける場合には、車輪
速から減速度を算出する上記実施形態のようにアンチロ
ックブレーキ制御による制動圧変化に影響されることが
ないので、アンチロックブレーキ制御中であってもマス
タシリンダ圧センサ３２の異常を検出することができ
る。
（１）式に従って算出する場合について説明したが、こ
れに限定されるものではなく、車両に生じる前後方向の
加速度を検出する前後方向加速度センサを設け、この加
速度センサの検出値を使用するようにしてもよい。この
ように、前後方向加速度センサを設ける場合には、車輪
速から減速度を算出する上記実施形態のようにアンチロ
ックブレーキ制御による制動圧変化に影響されることが
ないので、アンチロックブレーキ制御中であってもマス
タシリンダ圧センサ３２の異常を検出することができ
る。
【００５０】また、上記実施形態においては、アンチロ
ックブレーキ制御処理と駆動力制御処理とを行う場合に
ついて説明したが、駆動制御処理に代えて又は加えて制
動力を調整することによりヨーモーメントを制動するヨ
ーモーメント制御処理を行うようにしてもよい。
ックブレーキ制御処理と駆動力制御処理とを行う場合に
ついて説明したが、駆動制御処理に代えて又は加えて制
動力を調整することによりヨーモーメントを制動するヨ
ーモーメント制御処理を行うようにしてもよい。
【００５１】さらに、駆動力制御処理としては、エンジ
ン出力制御と制動力制御との双方を行う場合に限らず、
制動力制御のみを行うようにしてもよい。さらにまた、
上記実施形態においては、アンチロックブレーキ御処理
においてディスクブレーキ７ＦＬ〜７ＲＲのホイールシ
リンダ圧を推定する場合について説明したが、これに限
定されるものではなく、ホイールシリンダ圧を直接圧力
センサで検出するようにしてもよい。
ン出力制御と制動力制御との双方を行う場合に限らず、
制動力制御のみを行うようにしてもよい。さらにまた、
上記実施形態においては、アンチロックブレーキ御処理
においてディスクブレーキ７ＦＬ〜７ＲＲのホイールシ
リンダ圧を推定する場合について説明したが、これに限
定されるものではなく、ホイールシリンダ圧を直接圧力
センサで検出するようにしてもよい。
【００５２】なおさらに、上記実施形態においては、制
動力発生装置としてプリチャージポンプ１１を適用した
場合について説明したが、これに限定されるものではな
く、油圧シリンダのようにストローク変化によって圧力
を発生させるようにしてせよい。
動力発生装置としてプリチャージポンプ１１を適用した
場合について説明したが、これに限定されるものではな
く、油圧シリンダのようにストローク変化によって圧力
を発生させるようにしてせよい。
【００５３】また、上記実施形態においては、後輪駆動
車に本発明を適用した場合について説明したが、これに
限定されるものではなく、前輪駆動車又は四輪駆動車に
も本発明を適用し得るものである。
車に本発明を適用した場合について説明したが、これに
限定されるものではなく、前輪駆動車又は四輪駆動車に
も本発明を適用し得るものである。
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であ
る。
る。
【図２】制動制御装置の具体的構成を示す構成図であ
る。
る。
【図３】制動力制御コントローラで実行する制動力制御
処理の一例を示すフローチャートである。
処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】第１の異常検出処理の一例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】第２の異常検出処理の一例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図６】推定マスタシリンダ圧算出マップを示す特性線
図である。
図である。
１ＦＬ，１ＦＲ 前輪 １ＲＬ，１ＲＲ 後輪（駆動輪） ２ エンジン ３ 自動変速機 ７ＦＬ〜７ＲＲ ディスクブレーキ ８ 制動制御装置 ９ ブレーキペダル １０ マスタシリンダ １１ プリチャージポンプ １２ 制動圧選択バルブ １３Ｆ，１３Ｒ 制動用アクチュエータ ３１Ｆ〜３１ＲＲ 車輪速センサ ３２ マスタシリンダ圧センサ ４０ 制動力制御用コントローラ ４１ 警告灯
Claims (3)
- 【請求項１】 ブレーキペダルの踏込みに応動してマス
タシリンダ圧を発生するマスタシリンダの圧力を検出す
るマスタシリンダ圧検出手段と、該マスタシリンダ圧検
出手段で検出したマスタシリンダ圧に基づいてアンチロ
ックブレーキ制御を行うアンチロックブレーキ制御手段
とを備えた車両の制動力制御装置において、前記マスタ
シリンダと並列に配設されて制動圧を発生する制動圧発
生手段と、前記車両に生じる減速度を検出する減速度検
出手段と、前記制動圧発生手段で発生された制動圧に基
づいて前記マスタシリンダ圧検出手段が異常であること
を検出する第１の異常検出手段と、前記ブレーキペダル
を踏込んだ制動時に前記減速度検出手段の減速度に基づ
いて推定マスタシリンダ圧を算出するマスタシリンダ圧
推定手段と、該マスタシリンダ圧推定手段で推定した推
定マスタシリンダ圧と前記マスタシリンダ圧検出手段で
検出したマスタシリンダ圧とを比較することにより、マ
スタシリンダ圧検出手段が異常であることを検出する第
２の異常検出手段とを備えたことを特徴とする車両の制
動力制御装置。 - 【請求項２】 前記マスタシリンダ圧推定手段は、ブレ
ーキペダルを踏込んだ制動時で且つアンチロックブレー
キ制御手段が非制御状態であるときに減速度に基づいて
マスタシリンダ圧を推定するようにしたことを特徴とす
る請求項１記載の車両の制動力制御装置。 - 【請求項３】 前記第２の異常検出手段は、マスタシリ
ンダ圧検出手段で検出したマスタシリンダ圧がマスタシ
リンダ圧推定手段で推定された推定マスタシリンダ圧を
含む所定範囲外であるときにマスタシリンダ圧検出手段
が異常であることを検出するように構成されていること
を特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制動力制御
装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP22724398A JP3726505B2 (ja) | 1998-08-11 | 1998-08-11 | 車両の制動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22724398A JP3726505B2 (ja) | 1998-08-11 | 1998-08-11 | 車両の制動力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000052965A true JP2000052965A (ja) | 2000-02-22 |
| JP3726505B2 JP3726505B2 (ja) | 2005-12-14 |
Family
ID=16857771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22724398A Expired - Fee Related JP3726505B2 (ja) | 1998-08-11 | 1998-08-11 | 車両の制動力制御装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP3726505B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002154419A (ja) * | 2000-11-17 | 2002-05-28 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JP2004231119A (ja) * | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | ブレーキ制御装置 |
| KR20060005226A (ko) * | 2004-07-12 | 2006-01-17 | 주식회사 만도 | 압력센서 에러 검출장치 |
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| CN115038625A (zh) * | 2020-02-04 | 2022-09-09 | 株式会社万都 | 电子制动系统及其控制方法 |
-
1998
- 1998-08-11 JP JP22724398A patent/JP3726505B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN115038625B (zh) * | 2020-02-04 | 2024-04-23 | 汉拿万都株式会社 | 电子制动系统及其控制方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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