JPH0948332A - 自動車の制動制御装置 - Google Patents
自動車の制動制御装置Info
- Publication number
- JPH0948332A JPH0948332A JP20307095A JP20307095A JPH0948332A JP H0948332 A JPH0948332 A JP H0948332A JP 20307095 A JP20307095 A JP 20307095A JP 20307095 A JP20307095 A JP 20307095A JP H0948332 A JPH0948332 A JP H0948332A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- deceleration
- control device
- braking
- automobile
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構成で応答性や信頼性が高くしかもコ
スト的に有利な自動車の制動制御装置を提供する。 【解決手段】 マスタシリンダ３とホイールシリンダ６
との配管系から分岐したリーク通路９と、該リーク通路
を開閉する電磁バルブ８と、車両の速度を検出する車速
センサと、車両の減速度を検出する加速度センサと、前
記両センサからの検出信号により前記電磁バルブを開閉
制御するコントローラ１３とを備え、該コントローラは
車速が規定値以下になると前回検出した減速度と今回検
出した減速度とを比較しその差が規定値を越えた際に前
記電磁バルブに開信号を出力し、車両の停止直前にブレ
ーキ力が弱まるようにして、急停止（所謂カックン停
止）を防止する。
スト的に有利な自動車の制動制御装置を提供する。 【解決手段】 マスタシリンダ３とホイールシリンダ６
との配管系から分岐したリーク通路９と、該リーク通路
を開閉する電磁バルブ８と、車両の速度を検出する車速
センサと、車両の減速度を検出する加速度センサと、前
記両センサからの検出信号により前記電磁バルブを開閉
制御するコントローラ１３とを備え、該コントローラは
車速が規定値以下になると前回検出した減速度と今回検
出した減速度とを比較しその差が規定値を越えた際に前
記電磁バルブに開信号を出力し、車両の停止直前にブレ
ーキ力が弱まるようにして、急停止（所謂カックン停
止）を防止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の制動制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、自動車には安全装置とし
て制動装置が設けられ、マスタシリンダに生じる制動油
圧がホイールシリンダに直接的に伝達されるようにされ
ており、走行中の自動車を減速する場合の減速制動力は
運転者のマスタシリンダに対するペダルへの踏力加減で
マスタシリンダの油圧を制御して行なうようにされてい
る。
て制動装置が設けられ、マスタシリンダに生じる制動油
圧がホイールシリンダに直接的に伝達されるようにされ
ており、走行中の自動車を減速する場合の減速制動力は
運転者のマスタシリンダに対するペダルへの踏力加減で
マスタシリンダの油圧を制御して行なうようにされてい
る。
【０００３】従って、制動力印加は人為的手段に委ねら
れており、例えば、初心者の操作ではその踏力加減の調
整を適切にできないため、車両停止直前で急停止（所謂
カックン停止）を生じ、ドライブフィーリングの低下を
招致するばかりでなく、タイヤの摩滅等を生ずる不都合
さがある。
れており、例えば、初心者の操作ではその踏力加減の調
整を適切にできないため、車両停止直前で急停止（所謂
カックン停止）を生じ、ドライブフィーリングの低下を
招致するばかりでなく、タイヤの摩滅等を生ずる不都合
さがある。
【０００４】特に、オートマチックトランスミッション
搭載車でエアコンディショナ作動時に、信号等でブレー
キングすると、ブレーキペダルを一定踏力で踏んでいて
も、止まる直前で急ブレーキが掛かってカックン停止す
る。そこで、熟練者はブレーキペダルで調整しようとす
るが、完全には回避できない。
搭載車でエアコンディショナ作動時に、信号等でブレー
キングすると、ブレーキペダルを一定踏力で踏んでいて
も、止まる直前で急ブレーキが掛かってカックン停止す
る。そこで、熟練者はブレーキペダルで調整しようとす
るが、完全には回避できない。
【０００５】上記理由として、オートマチックトランス
ミッション搭載車は、クリープ現象により常に車両を駆
動しているため、ブレーキ力は車両の慣性力を止めるだ
けでなく、駆動力にも対向する力が必要となっていて、
ブレーキディスクとパッドとの動的抵抗係数と静的抵抗
係数の違いから、同じブレーキペダル踏力でも停止時に
急ブレーキが掛かってしまうということが考えられる。
ミッション搭載車は、クリープ現象により常に車両を駆
動しているため、ブレーキ力は車両の慣性力を止めるだ
けでなく、駆動力にも対向する力が必要となっていて、
ブレーキディスクとパッドとの動的抵抗係数と静的抵抗
係数の違いから、同じブレーキペダル踏力でも停止時に
急ブレーキが掛かってしまうということが考えられる。
【０００６】この対策として、従来では、実公平３−１
３２９号公報で、マスタシリンダからの油圧力を速度に
応じてホイールシリンダに調節伝達するようにした制動
油圧制御装置が提案されている。
３２９号公報で、マスタシリンダからの油圧力を速度に
応じてホイールシリンダに調節伝達するようにした制動
油圧制御装置が提案されている。
【０００７】これは、特に、減速時の制御操作で所定微
速状態を検知してフルード通路を遮断すると共に前記ホ
イールシリンダへの油圧を減少させることによりスムー
スな停止を得られるようにしたものである。
速状態を検知してフルード通路を遮断すると共に前記ホ
イールシリンダへの油圧を減少させることによりスムー
スな停止を得られるようにしたものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した制
動油圧制御装置にあっては、減速度の状態変化にかかわ
らず車速が設定減速領域の所定の速度に達すると、無条
件で減圧装置が作動するが、一度減圧装置が作動する
と、ブレーキペダルを元に戻さない限り、自動的に元に
戻れない構造になっているので、急な下り坂で停車する
時には、ブレーキが効かない状態になってしまう虞があ
る。
動油圧制御装置にあっては、減速度の状態変化にかかわ
らず車速が設定減速領域の所定の速度に達すると、無条
件で減圧装置が作動するが、一度減圧装置が作動する
と、ブレーキペダルを元に戻さない限り、自動的に元に
戻れない構造になっているので、急な下り坂で停車する
時には、ブレーキが効かない状態になってしまう虞があ
る。
【０００９】また、通路やバルブ構造が複雑となって装
置の作動信頼性や制作・加工の容易性に欠けると共に部
品点数の増大でコストアップを招来し、加えてバルブや
ゲートが数段階に亙って構成されているのでタイムラグ
があり、応答性が悪いという欠点もある。
置の作動信頼性や制作・加工の容易性に欠けると共に部
品点数の増大でコストアップを招来し、加えてバルブや
ゲートが数段階に亙って構成されているのでタイムラグ
があり、応答性が悪いという欠点もある。
【００１０】そこで、本発明の目的は、簡単な構成で応
答性や信頼性が高くしかもコスト的に有利な自動車の制
動制御装置を提供することにある。
答性や信頼性が高くしかもコスト的に有利な自動車の制
動制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動車の制
動制御装置は、ブレーキペダルに連係するマスタシリン
ダに生じる制動油圧がホイールシリンダに直接的に伝達
されるようにした制動装置を備えた自動車において、前
記マスタシリンダとホイールシリンダとの配管系から分
岐したリーク通路と、該リーク通路を開閉する電磁バル
ブと、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の減
速度を検出する減速度検出手段と、前記車速検出手段及
び減速度検出手段からの検出信号により前記電磁バルブ
を開閉制御する制御装置とを備え、該制御装置は車速が
規定値以下になると前回検出した減速度と今回検出した
減速度とを比較しその差が規定値を越えた際に前記電磁
バルブに開信号を出力することを特徴とする。
動制御装置は、ブレーキペダルに連係するマスタシリン
ダに生じる制動油圧がホイールシリンダに直接的に伝達
されるようにした制動装置を備えた自動車において、前
記マスタシリンダとホイールシリンダとの配管系から分
岐したリーク通路と、該リーク通路を開閉する電磁バル
ブと、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の減
速度を検出する減速度検出手段と、前記車速検出手段及
び減速度検出手段からの検出信号により前記電磁バルブ
を開閉制御する制御装置とを備え、該制御装置は車速が
規定値以下になると前回検出した減速度と今回検出した
減速度とを比較しその差が規定値を越えた際に前記電磁
バルブに開信号を出力することを特徴とする。
【００１２】前記構成によれば、車両の停止直前でしか
も減速度が急変しかかった時に、制動油がリークされて
瞬間ブレーキ力が弱められ、急ブレーキ状態が回避され
る。
も減速度が急変しかかった時に、制動油がリークされて
瞬間ブレーキ力が弱められ、急ブレーキ状態が回避され
る。
【００１３】前記リーク通路はリザーバタンクに接続さ
れると、制動油が確実に回収でき好適である。
れると、制動油が確実に回収でき好適である。
【００１４】前記減速度検出手段は加速度センサである
と、他の制御系とセンサを共用でき好適である。
と、他の制御系とセンサを共用でき好適である。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る自動車の制動
制御装置の一実施例を添付図面に基づいて詳細に説明す
る。図１は本制動制御装置の概略構成図、図２は既設の
ブレーキ系の概略図、図３は本制動制御装置の動作フロ
ーで、図４は車両停止時の車速と時間との関係図であ
る。
制御装置の一実施例を添付図面に基づいて詳細に説明す
る。図１は本制動制御装置の概略構成図、図２は既設の
ブレーキ系の概略図、図３は本制動制御装置の動作フロ
ーで、図４は車両停止時の車速と時間との関係図であ
る。
【００１６】図２に示すように、一般車両の制動装置
は、ブレーキペダル１にマスタバック２を介して連係す
るマスタシリンダ３に生じる制動油圧が、ブレーキパイ
プ４を通ってブレーキディスク５のホイールシリンダ
（ブレーキディスクキャリパ）６に直接的に伝達される
ようになっている。尚、図中７はリア及びフロント用の
リザーバータンクである。
は、ブレーキペダル１にマスタバック２を介して連係す
るマスタシリンダ３に生じる制動油圧が、ブレーキパイ
プ４を通ってブレーキディスク５のホイールシリンダ
（ブレーキディスクキャリパ）６に直接的に伝達される
ようになっている。尚、図中７はリア及びフロント用の
リザーバータンクである。
【００１７】そして、本実施例では、リザーバータンク
７に隣接したマスタシリンダ３の上部に電磁バルブ８が
組み付けられ、制動時の所定の減速状態の際にブレーキ
配管系の油圧を減圧し得るようになっている。
７に隣接したマスタシリンダ３の上部に電磁バルブ８が
組み付けられ、制動時の所定の減速状態の際にブレーキ
配管系の油圧を減圧し得るようになっている。
【００１８】即ち、電磁バルブ８のハウジングにマスタ
シリンダ３の油室と連通させて形成したオリフィス９ａ
付きのリーク通路９が、リターンホース１０を介してリ
ザーバータンク７内に連通接続されると共に、前記リー
ク通路９がソレノイド１２に応動するニードル弁体１１
で開閉されるのである。
シリンダ３の油室と連通させて形成したオリフィス９ａ
付きのリーク通路９が、リターンホース１０を介してリ
ザーバータンク７内に連通接続されると共に、前記リー
ク通路９がソレノイド１２に応動するニードル弁体１１
で開閉されるのである。
【００１９】前記電磁バルブ８は、コントローラ（制御
装置）１３により開閉制御され、該コントローラ１３か
らの通電信号（ＯＮ信号）でソレノイド１２が励磁され
ることで、ニードル弁体１１がリーク通路９を開く方向
に移動するようになっている。
装置）１３により開閉制御され、該コントローラ１３か
らの通電信号（ＯＮ信号）でソレノイド１２が励磁され
ることで、ニードル弁体１１がリーク通路９を開く方向
に移動するようになっている。
【００２０】そして、前記コントローラ１３には、図示
しないトランスミッションの主軸に設けた車速センサか
らの信号と、ＡＢＳ付き車にあっては加速度センサ（Ｇ
センサ）の信号等が入力され、車速が規定値以下になる
と前回検出した減速度と今回検出した減速度とを比較し
その差が規定値を越えた際に前記電磁バルブ８に開信号
を出力するようになっている。
しないトランスミッションの主軸に設けた車速センサか
らの信号と、ＡＢＳ付き車にあっては加速度センサ（Ｇ
センサ）の信号等が入力され、車速が規定値以下になる
と前回検出した減速度と今回検出した減速度とを比較し
その差が規定値を越えた際に前記電磁バルブ８に開信号
を出力するようになっている。
【００２１】次に、前記コントローラ１３の制御動作を
図３のフローチャートを用いて説明する。尚、本制御動
作では、前記加速度センサからの信号を用いずに車速セ
ンサからの信号に基づいてコントローラ１３自体が減速
度を計算する場合を示す。
図３のフローチャートを用いて説明する。尚、本制御動
作では、前記加速度センサからの信号を用いずに車速セ
ンサからの信号に基づいてコントローラ１３自体が減速
度を計算する場合を示す。
【００２２】ところで、本コントローラ１３では、図３
の（ａ）に示すように、車速ｖ0 が例えば５ｋｍ／Ｈ以
下か否かを判断し、可であれば本制動制御動作であるサ
ブルーチンへ移行し、否であればＡＢＳ等のメインルー
チンへ戻るようになっている。
の（ａ）に示すように、車速ｖ0 が例えば５ｋｍ／Ｈ以
下か否かを判断し、可であれば本制動制御動作であるサ
ブルーチンへ移行し、否であればＡＢＳ等のメインルー
チンへ戻るようになっている。
【００２３】そこで、前記サブルーチンでは、図３の
（ｂ）に示すように、先ず、ステップＰ１で減速度αi
が計算され、これがステップＰ２で記憶される。
（ｂ）に示すように、先ず、ステップＰ１で減速度αi
が計算され、これがステップＰ２で記憶される。
【００２４】次に、ステップＰ３で前記減速度αi が或
る規定値αD の減速度か否かを判断し、否であればステ
ップＰ４で電磁バルブ８がＯＮかＯＦＦかを判断し、Ｏ
ＮであればステップＰ５で電磁バルブ８をＯＦＦする一
方、ＯＦＦであればそのままリターンされる。
る規定値αD の減速度か否かを判断し、否であればステ
ップＰ４で電磁バルブ８がＯＮかＯＦＦかを判断し、Ｏ
ＮであればステップＰ５で電磁バルブ８をＯＦＦする一
方、ＯＦＦであればそのままリターンされる。
【００２５】これは、減速度が緩やかであれば、本制動
制御装置の作動が不要であるとの理由に基づく。
制御装置の作動が不要であるとの理由に基づく。
【００２６】前記ステップＰ３で可であれば、ステップ
Ｐ６で車速ｖi がゼロか否かを判断し、可であればステ
ップＰ７で電磁バルブ８がＯＮかＯＦＦかを判断し、Ｏ
ＮであればステップＰ８で電磁バルブ８をＯＦＦする一
方、ＯＦＦであればそのままリターンされる。
Ｐ６で車速ｖi がゼロか否かを判断し、可であればステ
ップＰ７で電磁バルブ８がＯＮかＯＦＦかを判断し、Ｏ
ＮであればステップＰ８で電磁バルブ８をＯＦＦする一
方、ＯＦＦであればそのままリターンされる。
【００２７】これは、車両が既に停止していれば、本制
動制御装置の作動が不要であるとの理由に基づく。
動制御装置の作動が不要であるとの理由に基づく。
【００２８】前記ステップＰ６で否であれば、ステップ
Ｐ９で再度減速度αi+1 が計算されると共に、ステップ
Ｐ１０で前回の減速度αi との偏差αx が演算される。
Ｐ９で再度減速度αi+1 が計算されると共に、ステップ
Ｐ１０で前回の減速度αi との偏差αx が演算される。
【００２９】次に、ステップＰ１１で前記偏差αx が或
る規定値αd か否かを判断し、否であればステップＰ１
３で電磁バルブ８がＯＮかＯＦＦかを判断し、ＯＮであ
ればステップＰ１４で電磁バルブ８をＯＦＦする一方、
ＯＦＦであればそのままリターンされる。
る規定値αd か否かを判断し、否であればステップＰ１
３で電磁バルブ８がＯＮかＯＦＦかを判断し、ＯＮであ
ればステップＰ１４で電磁バルブ８をＯＦＦする一方、
ＯＦＦであればそのままリターンされる。
【００３０】そして、前記ステップＰ１１で可であれ
ば、ステップＰ１２で電磁バルブ８をＯＮにするのであ
る。
ば、ステップＰ１２で電磁バルブ８をＯＮにするのであ
る。
【００３１】これにより、リーク通路９が開かれ、マス
タシリンダ３内からオリフィス９ａを通って制動油がリ
ザーバタンク７側に逃げるので、瞬間ブレーキ力が弱ま
って急ブレーキ状態が回避されるのである。
タシリンダ３内からオリフィス９ａを通って制動油がリ
ザーバタンク７側に逃げるので、瞬間ブレーキ力が弱ま
って急ブレーキ状態が回避されるのである。
【００３２】即ち、図４の速度特性から判るように、車
両の停止直前に、従来では減速度が急激に大きくなって
所謂カックン停止状態に到っていた（図中実線の速度特
性参照）のが、本発明では前記制動油のリークにより減
速度の急変が回避され（図中破線の速度特性参照）、シ
ョック無く緩やかに停止することができるのである。
両の停止直前に、従来では減速度が急激に大きくなって
所謂カックン停止状態に到っていた（図中実線の速度特
性参照）のが、本発明では前記制動油のリークにより減
速度の急変が回避され（図中破線の速度特性参照）、シ
ョック無く緩やかに停止することができるのである。
【００３３】そして、本実施例では、リーク通路９及び
電磁バルブ８をリザーバタンク７に隣接してマスタシリ
ンダ３の上部に設けたので、 配管等レイアウト上やエ
アー抜きの面で有効であるという利点がある。
電磁バルブ８をリザーバタンク７に隣接してマスタシリ
ンダ３の上部に設けたので、 配管等レイアウト上やエ
アー抜きの面で有効であるという利点がある。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、マ
スタシリンダとホイールシリンダとの配管系から分岐し
たリーク通路と、該リーク通路を開閉する電磁バルブ
と、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の減速
度を検出する減速度検出手段と、前記車速検出手段及び
減速度検出手段からの検出信号により前記電磁バルブを
開閉制御する制御装置とを備え、該制御装置は車速が規
定値以下になると前回検出した減速度と今回検出した減
速度とを比較しその差が規定値を越えた際に前記電磁バ
ルブに開信号を出力するようにしたので、急（カック
ン）停止しそうな車両の停止直前でブレーキ力を弱める
ことができ、不快なショックを感じないで車両を停止さ
せることができる。また、本発明では、中，高速域での
急ブレーキ時には、本装置は作動しないので安全上問題
は無い。更に、本発明では、ハード面において、リーク
通路に電磁バルブを介装するという簡単な構造変更で済
むので、装置の信頼性や応答性が高められると共に、コ
スト的にも有利である。
スタシリンダとホイールシリンダとの配管系から分岐し
たリーク通路と、該リーク通路を開閉する電磁バルブ
と、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の減速
度を検出する減速度検出手段と、前記車速検出手段及び
減速度検出手段からの検出信号により前記電磁バルブを
開閉制御する制御装置とを備え、該制御装置は車速が規
定値以下になると前回検出した減速度と今回検出した減
速度とを比較しその差が規定値を越えた際に前記電磁バ
ルブに開信号を出力するようにしたので、急（カック
ン）停止しそうな車両の停止直前でブレーキ力を弱める
ことができ、不快なショックを感じないで車両を停止さ
せることができる。また、本発明では、中，高速域での
急ブレーキ時には、本装置は作動しないので安全上問題
は無い。更に、本発明では、ハード面において、リーク
通路に電磁バルブを介装するという簡単な構造変更で済
むので、装置の信頼性や応答性が高められると共に、コ
スト的にも有利である。
【図１】本発明の一実施例を示す本制動制御装置の概略
構成図である。
構成図である。
【図２】既設のブレーキ系の概略図である。
【図３】本制動制御装置の動作フローである。
【図４】車両停止時の車速と時間との関係図である。
１ ブレーキペダル ２ マスタバック ３ マスタシリンダ ４ ブレーキパイプ ５ ブレーキディスク ６ ホイールシリンダ ７ リザーバタンク ８ 電磁バルブ ９ リーク通路 １０ リターンホース １３ コントローラ
Claims (3)
- 【請求項１】 ブレーキペダルに連係するマスタシリン
ダに生じる制動油圧がホイールシリンダに直接的に伝達
されるようにした制動装置を備えた自動車において、前
記マスタシリンダとホイールシリンダとの配管系から分
岐したリーク通路と、該リーク通路を開閉する電磁バル
ブと、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の減
速度を検出する減速度検出手段と、前記車速検出手段及
び減速度検出手段からの検出信号により前記電磁バルブ
を開閉制御する制御装置とを備え、該制御装置は車速が
規定値以下になると前回検出した減速度と今回検出した
減速度とを比較しその差が規定値を越えた際に前記電磁
バルブに開信号を出力することを特徴とする自動車の制
動制御装置。 - 【請求項２】 前記リーク通路はリザーバタンクに接続
される請求項１に記載の自動車の制動制御装置。 - 【請求項３】 前記減速度検出手段は加速度センサであ
る請求項１又は２に記載の自動車の制動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20307095A JPH0948332A (ja) | 1995-08-09 | 1995-08-09 | 自動車の制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20307095A JPH0948332A (ja) | 1995-08-09 | 1995-08-09 | 自動車の制動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0948332A true JPH0948332A (ja) | 1997-02-18 |
Family
ID=16467855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20307095A Pending JPH0948332A (ja) | 1995-08-09 | 1995-08-09 | 自動車の制動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0948332A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2423803A (en) * | 2005-03-03 | 2006-09-06 | Bosch Gmbh Robert | Method and device for preventing a stopping jerk |
| US7914085B2 (en) | 2004-04-08 | 2011-03-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Brake control system and method for automotive vehicle |
| JP2014031138A (ja) * | 2012-08-06 | 2014-02-20 | Bosch Corp | ブレーキ制御装置及びその制御方法 |
| JP2014052025A (ja) * | 2012-09-06 | 2014-03-20 | Suzuki Motor Corp | 自動変速機の変速制御装置 |
| JP2021070384A (ja) * | 2019-10-30 | 2021-05-06 | 先進モビリティ株式会社 | 自動運転車両の制動方法 |
-
1995
- 1995-08-09 JP JP20307095A patent/JPH0948332A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7914085B2 (en) | 2004-04-08 | 2011-03-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Brake control system and method for automotive vehicle |
| GB2423803A (en) * | 2005-03-03 | 2006-09-06 | Bosch Gmbh Robert | Method and device for preventing a stopping jerk |
| JP2014031138A (ja) * | 2012-08-06 | 2014-02-20 | Bosch Corp | ブレーキ制御装置及びその制御方法 |
| JP2014052025A (ja) * | 2012-09-06 | 2014-03-20 | Suzuki Motor Corp | 自動変速機の変速制御装置 |
| JP2021070384A (ja) * | 2019-10-30 | 2021-05-06 | 先進モビリティ株式会社 | 自動運転車両の制動方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040302 |