CN1934000A - 悬挂式输送机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种悬挂式输送机，包括：和与行走轨道(R)接合的前后台车(4、4)连接的载体(2)；能够改变与载体(2)的接合状态及其解除状态的悬挂器(3)；构成连接载体(2)和悬挂器(3)的上下摇动的三节连杆机构的牵引杆(23)；以及切换所述接合状态和解除状态的接合解除切换装置，其中，能够利用该接合解除换装置，对作为接合状态，使悬挂器(3)与载体(2)一体移动的状态，以及利用所述接合解除切换装置，对作为解除状态，使悬挂器(3)由配置在行走轨道(R)下侧的悬挂器导轨(HR)所支承并由牵引杆(23)牵引移动的状态进行切换。能够将被搬送物的高度改变为适于作业的高度。

Description

悬挂式输送机
技术领域
本发明涉及能够在同一生产线上对大小或者形状不同的被搬送物进行作业(例如在汽车车体装配线上装配多种汽车的作业)中所使用的，利用吊挂于能够在行走轨道上行走的载体上的悬挂器，对被搬送物进行搬送的悬挂式输送机。
背景技术
悬挂式输送机包括：具有能够在架设于作业者头上(例如接近车间的顶部等)的行走轨道上转动的辊子的载体；和吊挂在该载体上，在下方横向设置有被搬送物支撑物的悬挂器。另外，上述载体的驱动使用动力链条(power chain)式驱动装置或者摩擦辊子式驱动装置等。例如，当在装配多种汽车车体的装配线上使用这种悬挂式输送机的情况下，必需构成为能够使由上述悬挂器支承的被搬送物的高度改变成与作业相适应的高度，以便在作业者勉强以不合适的姿势工作时，不损害作业性和安全性。
作为具有这种目的的现有技术的悬挂式输送机，包括：可行走地引导动力链条的动力链条式输送机用轨道；在该动力链条式输送机用轨道的下方平行延伸，可行走地引导由上述动力链条驱动的台车的台车用轨道；与上述台车连接的第一悬挂器；具有通过上下方向的伸缩机构(缩放仪机构等)与第一悬挂器连接并搭载被搬送物的悬挂器臂的第二悬挂器；和在上述台车用轨道的下方平行延伸并引导上述第二悬挂器的导轨，其中，该导轨在升高上述第二悬挂器的部位上具有高度差引导部以及与该高度差引导部连接的倾斜引导部(例如，参照专利文献1)，在由轨道装置支承引导，在一定路径上自由移动的移动体上，可自由装卸地设置有被搬送物的支承部，在上述一定路径中的规定地点形成有位于上述一定路径的下方并且沿着上述一定路径的支承部搬送路径，在上述支承部搬送路径的开始端部分上安装有使上述支承部从规定的上述移动体分离，并移至上述支承部的搬送路径上的分离装置，在上述支承部搬送路径的终端部分上，设置有将上述支承部搬送路径的支承部，安装在上述移动体上的合流装置等(例如，参照专利文献2)。
另外，作为相关的公知技术，以得到在不同高度位置搬送物品的路径上，在倾斜路径上和水平路径上，都可以使搬送用具(框架和悬挂器等)维持为水平状态的搬送装置为目的，构成为在沿着一定路径架设的轨道上，通过辊子可自由转动地悬吊的前后台车的下侧上，从位于与其行进方向大致平行的状态的框架的前后两端附近，使前后悬挂器由枢轴支承垂下，同时，可改变上述前后台车中至少一个与上述框架的间隔，其中，使另一个台车和上述框架成为枢轴支承状态，以该枢轴支承部作为中心，使上述框架可上下自由转动，在上述框架的一部分上安装辊子，沿着上述路径的倾斜部，设置作用在该辊子上的凸轮轨道(例如，参照专利文献3)。
专利文献1：日本特开平1-181615号公报。
专利文献2：日本特开2003-306143号公报
专利文献3：日本实公昭42-1144号公报
在以上现有技术的悬挂式输送机中，在专利文献1的结构中，具有下述问题，即，由于通过上述上下方向的伸缩机构连接具有放置上述第一悬挂器(载体)和上述被搬送物的悬挂器臂的第二悬挂器，因此，必需在输送机的全长安装兼有上述第二悬挂器的摇动停止和升降的引导作用的导轨，此外，因为上述上下方向的伸缩机构的结构复杂(特别是，在使用缩放仪机构(pantagraph)作为上述上下方向的伸缩机构情况下，必需在上述第一悬挂器上设置能够在水平方向滑动引导该缩放仪机构的上端的一方的引导装置，同时，在上述第二悬挂器上设置能够在水平方向滑动引导该缩放仪机构的上端的一方的下面下端的引导装置)，所以，其可靠性降低，同时成本提高。另外，在专利文献2的结构中，具有下述问题，即，由于采用上述移动体(载体)和上述被搬送物的支承部完全分离的结构，所以，必需设置将移动力施加给上述分离装置、上述合流装置和分离的上述支承部的移动力给与装置，并且，上述分离合流的控制变杂，因此，可靠性降低，同时成本高。
另外，在为了相对于载体(上述前后台车)改变上述前后悬挂器的高度，以便将由悬挂器支承的被搬送物高度改变为适合作业的高度，而利用专利文献3的结构的情况下，上述载体前后方向的中心(上述前后台车间的前后方向的中心)和上述前后悬挂器间的前后方向的中心，要根据上述悬挂器相对于上述载体的高度位置变化(上述悬挂器相对于上述载体在后方向移动)。在增大上述载体的高度和上述悬挂器的高度之差的情况下，这种悬挂器前后方向的移动特别显著。因此，存在由某个载体和悬挂器搬送的被搬送物与由该载体和悬挂器前或后的载体和悬挂器搬送的被搬送物冲突或接触的问题。另外，为了避免这种冲突或接触，必需增大被搬送物间距离，因此，生产率降低。
发明内容
本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于得到一种结构简单，而且可以将由上述悬挂器支承的被搬送物的高度可靠地改变为与作业适应的高度，使得作业性和可靠性提高，而且成本降低的悬挂式输送机。本发明另外的一个目的在于要得到即使增大上述载体高度和上述悬挂器的高度差，也能够抑制上述被搬送物向前后移动，可以抑制前后的被搬送物冲突或者接触的悬挂式输送机。
为了解决上述问题，本发明的一种悬挂式输送机，其包括：由与行走轨道接合的至少一对前后台车，与该台车连接并且在前后延伸，同时，在前后部上在左右方向贯穿设置有载体前接合孔和后接合孔的纵载体框架，以及在该纵载体框架的前部在左右方向横向设置的横载体框架构成的载体；由设置有在与上述载体前接合孔对应的位置上在左右方向贯穿设置有悬挂器前接合孔的前板和在与上述载体后接合孔对应的位置上在左右方向贯穿设置有悬挂器后接合孔的后板的悬挂器框架，以及吊挂在该悬挂器框架上并支承被搬送物的悬挂器臂构成的悬挂器；配置在上述行走轨道下侧，支承上述悬挂器的悬挂器导轨；由前端可围绕左右方向轴摇动地枢轴固定在上述横载体框架上，并且从上述悬挂器框架的后端延伸至后方的第一连杆，以及后端可围绕左右方向轴摇动地枢轴固定在该第一连杆的后端，并且前端可围绕左右方向轴摇动地枢轴固定在上述悬挂器框架的后端的第二连杆构成的牵引杆；限制上述第二连杆向前方的摇动至规定角度的第二连杆摇动限制装置，限制上述第一连杆向下方的摇动至规定角度的第一连杆摇动限制装置，或者限制上述第一连杆和上述第二连杆的夹角比规定角度大的夹角放大限制装置；和能够切换与上述载体前接合孔接合的前接合销与上述悬挂器前接合孔接合的前接合状态和解除该接合的前解除状态，以及与上述载体后接合孔接合的后接合销与上述悬挂器后接合孔接合的后接合状态和解除该接合的后解除状态的接合解除切换装置，其中，通过利用该接合解除切换装置，对作为上述前接合状态和后接合状态，使上述悬挂器与上述载体一体移动状态，和利用上述接合解除切换装置，对作为上述前解除状态和后解除状态，使上述悬挂器由上述悬挂器导轨支承并由上述牵引杆牵引移动的状态进行切换，而能够改变由上述悬挂器臂支承的被搬送物的高度。
此处，优选设定由上述第二连杆摇动限制装置限制的上述第二连杆向前方摇动的规定角度、由上述第一连杆摇动限制装置限制的上述第连杆向下方摇动的规定角度、或者由上述夹角放大限制装置限制的上述第一连杆和上述第二连杆的夹角的规定角度，使得在上述前接合状态和后接合状态与上述前解除状态和后解除状态下，上述前后台车的前后方向的中心和上述悬挂器的前后方向的中心相对位置关系大致相等。
另外，优选上述第二连杆摇动限制装置使上述第二连杆的前侧突出部与上述悬挂器框架接触。
而且，优选上述接合解除切换装置，使上述接合销与设置在上述纵载体框架的前后、在左右摇动的左右摇动连杆连接，同时，使设置在该左右摇动连杆上的凸轮从动机构与设置在搬送路径上的凸轮轨道接合，在左右方向驱动该凸轮轨道，摇动上述左右摇动连杆，由此进行上述接合销向左右方向的移动。
另外，优选通过使安装在上述牵引杆的第一连杆和第二连杆的枢轴上的辊子与设置在搬送路径上的凸轮轨道接触，进行从上述解除状态至上述接合状态切换用的上述接合销与上述悬挂器接合孔的定位。
另外，优选在上述行走轨道的倾斜上升区间或倾斜下降区间中，在该倾斜上升区间中为上述前解除状态和后接合状态，在该倾斜下降区间中为上述前接合状态和后解除状态，设置支承上述悬挂器保持大致水平的悬挂器导轨，由此可以保持上述被搬送物大致水平。
采用本发明的悬挂式输送机，由于其包括：由与行走轨道接合的至少一对前后台车，与该台车连接并且在前后延伸，同时，在前后部上在左右方向贯穿设置有载体前接合孔和后接合孔的纵载体框架，以及在该纵载体框架的前部在左右方向横向设置的横载体框架构成的载体；由设置有在与上述载体前接合孔对应的位置上在左右方向贯穿设置有悬挂器前接合孔的前板和在与上述载体后接合孔对应的位置上在左右方向贯穿设置有悬挂器后接合孔的后板的悬挂器框架，以及吊挂在该悬挂器框架上并支承被搬送物的悬挂器臂构成的悬挂器；配置在上述行走轨道下侧，支承上述悬挂器的悬挂器导轨；由前端可围绕左右方向轴摇动地枢轴固定在上述横载体框架上，并且从上述悬挂器框架的后端延伸至后方的第一连杆，以及后端可围绕左右方向轴摇动地枢轴固定在该第一连杆的后端，并且前端可围绕左右方向轴摇动地枢轴固定在上述悬挂器框架的后端的第二连杆构成的牵引杆；限制上述第二连杆向前方的摇动至规定角度的第二连杆摇动限制装置，限制上述第一连杆向下方的摇动至规定角度的第一连杆摇动限制装置，或者限制上述第一连杆和上述第二连杆的夹角比规定角度大的夹角放大限制装置；和能够切换与上述载体前接合孔接合的前接合销与上述悬挂器前接合孔接合的前接合状态和解除该接合的前解除状态，以及与上述载体后接合孔接合的后接合销与上述悬挂器后接合孔接合的后接合状态和解除该接合的后解除状态的接合解除切换装置，其中，通过利用该接合解除切换装置，对作为上述前接合状态和后接合状态，使上述悬挂器与上述载体一体移动状态，和利用上述接合解除切换装置，对作为上述前解除状态和后解除状态，使上述悬挂器由上述悬挂器导轨支承并由上述牵引杆牵引移动的状态进行切换，而能够改变由上述悬挂器臂支承的被搬送物的高度，因此，结构简单，而且能够可靠地将上述悬挂器臂支承的被搬送物的高度改变成适合作业的高度，可以提高作业性和可靠性，并降低成本。另外，即使上述载体高度和上述悬挂器的高度之差变大，由于能够抑制上述被搬送物向前后的移动，而可以抑制前后的被搬送物冲突或接触。
另外，由于设定由上述第二连杆摇动限制装置限制的上述第二连杆向前方摇动的规定角度、由上述第一连杆摇动限制装置限制的上述第连杆向下方摇动的规定角度、或者由上述夹角放大限制装置限制的上述第一连杆和上述第二连杆的夹角的规定角度，使得在上述前接合状态和后接合状态与上述前解除状态和后解除状态下，上述前后台车的前后方向的中心和上述悬挂器的前后方向的中心相对位置关系大致相等，所以，能够更可靠地抑制前后的被搬送物的冲突或接触。
另外，根据本发明的悬挂式输送机，由于上述第二连杆摇动限制装置使上述第二连杆的前侧突出部与上述悬挂器框架接触，所以，能够更简单地抑制前后被搬送物的冲突或接触。
而且，根据本发明的悬挂式输送机，由于上述接合解除切换装置，使上述接合销与设置在上述纵载体框架的前后、在左右摇动的左右摇动连杆连接，同时，使设置在该左右摇动连杆上的凸轮从动机构与设置在搬送路径上的凸轮轨道接合，在左右方向驱动该凸轮轨道，摇动上述左右摇动连杆，由此进行上述接合销向左右方向的移动，所以，能够不在上述载体和悬挂器上设置驱动装置而得到容易且可靠地进行上述接合和解除的上述接合解除切换装置。
另外，根据本发明的悬挂式输送机，因为通过使安装在上述牵引杆的第一连杆和第二连杆的枢轴上的辊子与设置在搬送路径上的凸轮轨道接触，进行从上述解除状态至上述接合状态切换用的上述接合销与上述悬挂器接合孔的定位，所以，能够容易且可靠地进行上述接合销和上述接合孔的定位。
另外，根据本发明的悬挂式输送机，因为在上述行走轨道的倾斜上升区间或倾斜下降区间中，在该倾斜上升区间中，取上述前解除状态和后接合状态，在该倾斜下降区间中为上述前接合状态和后解除状态，设置支承上述悬挂器保持大致水平的悬挂器导轨，由此可以保持上述被搬送物大致水平，所以，即使在上述倾斜区间中，上述载体以倾斜姿势移动，上述悬挂器也不会倾斜，从而能够防止上述被搬送物从上述悬挂器脱落的危险。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的悬挂式输送机的右侧视图。
图2是表示本发明的实施方式的悬挂式输送机的台车(trolley)的下侧的平面图。
图3是表示本发明的实施方式的悬挂式输送机的背面图。
图4是接合解除切换装置的说明用的背面图；(a)是动作说明图，(b)是表示接合销和悬挂器侧接合孔的接合状态的放大图。
图5是能够改变由悬挂器臂支承的被搬送物的高度的动作说明图。
图6是能够改变由悬挂器臂支承的被搬送物的高度的动作说明图。
图7是设置在搬送路径上的定位用的凸轮轨道的说明图。
图8是表示使被搬送物的高度成为适应作业高度的状态(被搬送物的高度为较高状态)的背面图。
图9是表示使被搬送物的高度成为适应作业高度的状态(被搬送物的高度为较低状态)的背面图。
具体实施方式
其次，参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。但是本发明并不仅限于附图所示的实施方式，其包含满足权利要求书范围所述的主要内容的全部实施方式。在本说明书中，将载体沿着行走轨道前进的方向规定为前(参见图中的箭头A的方向)，将其相反侧规定为后，将从前方向后方看的上述载体的左右规定为左右。
图1～图3是表示本发明的实施方式的悬挂式输送机的说明图。图1为右侧视图，图2为表示台车的下侧的平面图，图3为背面图(从后方看的图)。其中，在图3中，与轨道R接合的台车表示装载台车(trolley)4。悬挂式输送机1由沿着行走轨道R行走的载体(carrier)2和吊挂在载体2上并支承被搬送物W1或W2的悬挂器(hanger)3等构成。
载体2包括：前后的装载台车4、4；先头台车5；后部台车6；连接前后的装载台车4、4的可伸缩的驱动棒7；连接前装载台车4和先头台车5的连接棒8；连接后装载台车4和后部台车6的连接棒9；架设在前后的装载台车4、4之间，在前后延伸，并且在前后部上在左右方向贯穿设置有载体前接合孔10a和载体后接合孔10b的纵载体框架10、10；以及在该纵载体框架10、10的前部在左右方向横向设置的横载体框架11。
前后的装载台车4、4具有例如能够在作为大致I字形单轨道的行走轨道R上转动的可围绕左右方向轴旋转的垂直辊子4a以及可围绕上下方向轴旋转的水平辊子4b、4b，其与行走轨道R接合。另外，先头台车5具有在行走轨道R上转动的可围绕左右方向轴旋转的垂直辊子5a和可围绕上下方向轴旋转的水平辊子5b、5b，其与行走轨道R接合。后部台车6具有在行走轨道R上转动的可围绕左右方向轴旋转的垂直辊子6a以及可围绕上下方向轴旋转的水平辊子6b、6b，其与行走轨道R接合。
在载体2的装载台车4、4、先头台车5和后部台车6以及驱动棒7和连接棒8、9的左右侧面上，形成有配置在搬送路径上的图中没有示出的摩擦辊子从横方向接触的大致垂直面，利用该摩擦辊子的驱动力，将推力施加给载体2，从而，使载体2沿着行走轨道R行走。
悬挂器3包括：前后左右的框架13～16；在该后框架14上，向后方突出的左右支承构件17、17；具有在与上述载体前接合孔10a对应的位置上，在左右方向贯穿设置有悬挂器前接合孔18a的前板18，以及在与上述载体后接合孔10b对应的位置上，在左右方向贯穿设置有悬挂器后接合孔19a的后板19的悬挂器框架12；以及吊挂在该悬挂器框架12上，支承被搬送物W1或W2的悬挂器臂20、20。
载体2和悬挂器3利用第一连杆21和第二连杆22连接，该第一连杆21枢轴固定在载体2的横载体框架11上，其前端21a可围绕左右方向轴摇动，同时，从向后方突出设置在悬挂器框架12的后端(即后框架14)上的支承构件17的后端至后方延伸；第二连杆22枢轴固定在该第一连杆21的后端21b上，其后端22b可围绕左右方向轴摇动，同时，枢轴固定在上述悬挂器框架12的后端上，其前端22a可围绕左右方向轴摇动。这样形成的第一连杆21和第二连杆22构成为配置在左右，作为上下摇动的三节连杆机构的牵引杆(tow bar)23、23。另外，向第二连杆22的前方的摇动，通过构成后述的第二连杆摇动限制装置的前侧突出部24与悬挂器框架12的上面(在后框架14中向后方突出设置的支承构件17的上表面)接触而被限制。
图4为接合解除切换装置26的说明用背面图(从后方看的图)，该装置26可以切换：使与载体前接合孔10a接合的前接合销25a，与悬挂器前接合孔18a接合的前接合状态和解除该接合的前解除状态，以及使与上述载体后接合孔10b接合的后接合销25b，与悬挂器后接合孔19a接合的后接合状态和解除该接合的后解除状态，其中，图4(a)为动作说明图，图4(b)为表示前接合销25a和悬挂器前接合孔18a的接合状态的放大图。另外，图4表示的是切换使与前侧的接合解除切换装置(即载体前接合孔10a)接合的前接合销25a，与悬挂器前接合孔18a接合的前接合状态和解除该接合的前解除状态，但是，对于切换使与后侧的接合解除切换装置(即载体后接合孔10b)接合的后接合销25b，与悬挂器后接合孔19a接合的后接合状态和解除该接合后解除状态，也可同样地构成。
上述前接合销25a与左右摇动的大致为L字形的左右摇动连杆27连接，该左右摇动连杆27枢轴固定在固定于纵载体框架10的前部的支架29上，可围绕前后方向轴29a摇动，同时，凸轮从动机构28被安装在其上端。另外，具有与上述凸轮从动机构28接合的接合部30a，同时可围绕前后方向轴30b摇动的凸轮轨道30被配置在搬送路径的规定地点，该凸轮轨道30的上端30c与气缸31的活塞杆31a连接。因此，在上述搬送路径的规定地点，在大致为L字形的左右摇动连杆27的凸轮从动机构28与凸轮轨道30的接合部30a接合的状态下，通过驱动气缸31使活塞杆31a伸缩，凸轮轨道30可围绕前后方向轴30b摇动，左右摇动连杆27在左右方向摇动，前接合销25a在左右方向移动。
其结果，例如，当使气缸31的活塞杆伸出时，如图4中的双点划线所示，可实现前接合销25a与悬挂器前接合孔18a接合的前接合状态；当使气缸31的活塞杆缩回时，如图4中的实线所示，可实现将前接合销25a从悬挂器前接合孔18a中拔出，解除上述前接合状态的前解除状态。另外，通过同样的结构和动作，可实现上述后接合状态和后解除状态。利用这种结构，即使不在载体2和悬挂器3上设置驱动装置，也能够得到容易且可靠地进行上述接合和解除的上述接合解除切换装置26。
另外，形成前接合销25a的外径，使其前端部分的外径比支承前板18部分的外径大(例如，图4(b)中的外径d0＝50mm，外径d1＝40mm)。因此，在前接合状态，即、在前接合销25a支承前板18的状态下，当前接合销25a从悬挂器前接合孔18a拔出的方向移动时，由于上述前接合销25a的前端部分(外径d0部分)与前板18的侧面接触，所以，能够抑制前接合销25a从悬挂器前接合孔18a拔出。另外，由于压缩螺旋弹簧32配置在大致为L字形的左右摇动连杆27的下端27a和纵载体框架10的下面之间，通过该弹簧的复原力在悬挂器前接合孔18a的方向对前接合销25a施加作用力，因此，不会使上述前接合销25a和上述悬挂器前接合孔18a的接合无意中解除，悬挂器3不会从载体2落下。
图5和图6为利用上述接合解除切换装置切换接合状态和解除状态的功能，可以改变由上述悬挂器臂支承的被搬送物的高度的动作的说明图。此外，图5表示悬挂器导轨HR分支为高悬挂器导轨HRH和低悬挂器导轨HRL的情况，图6表示高悬挂器导轨HRH和低悬挂器导轨HRL合流为悬挂器导轨HR的情况的例子。
图5中的位置B的状态表示将使可围绕设置在悬挂器框架12的左右框架15、16的前后的左右方向轴转动的垂直辊子33、33(参见图2和图3)与悬挂器导轨HR接合的状态作为利用上述接合解除切换装置实现的上述前接合状态和后解除状态。利用上述接合解除切换装置实现上述前解除状态和后解除状态，可从这个状态移动至图5中的位置C的状态，即上述垂直辊子33、33与低悬挂器导轨HRL接合，悬挂器3被牵引杆23牵引行走的状态。
其中，在这种情况下，在上述位置C的状态下，由于使上述垂直辊子33、33与高悬挂器导轨HRH接合，所以，可从位置B行走至上述前接合状态和后接合状态，同时，在悬挂器导轨HR的分支部分的前面位置(参见图中的L)，没有悬挂器导轨HR(参见图3)的上侧的水平延伸部，将悬挂器导轨HR的截面形状作成大致L字形也可以。这样，例如在位置C处，能够容易且可靠地改变由悬挂器3和该悬挂器3支承的被搬送物(例如W2)的高度。因此，由于容易且可靠地改变被搬送物的高度为与作业适应的高度，所以不会由于站在地面FL上进行作业的作业者因勉强的不合理姿势，而损害作业性和安全性，因此，能够提高作业性和可靠性并降低成本。
如图5的位置C那样，在上述前解除状态和后解除状态下，由于悬挂器3通过牵引杆23由载体2牵引，所以不需要重新设置驱动悬挂器3的驱动装置，因此，能够降低成本。
在图5的位置C的状态下，第二连杆22向前方的摇动被这样的结构所限制，该结构为：使作为将第二连杆向前方的摇动限制为规定角度的第二连杆摇动限制装置的第二连杆22的前侧突出部24，与在悬挂器框架12的上面，即在后框架14上，向后方突出设置的支承构件17的上面接触。另外，在利用这样的第二连杆摇动限制装置限制第二连杆22向前方摇动的状态下，与图5的位置B同样，设定限制上述第二连杆向前方摇动的规定角度，使前后装载台车4、4之间的前后方向的中心和悬挂器3的前后方向的中心基本一致。(参见图中CL)。另外，并不是必需使前后装载台车4、4之间的前后方向的中心和悬挂器3的前后方向的中心一致，也可以设定上述规定角度，使得在上述前接合状态和后接合状态(例如图5的位置B的状态)，和上述前解除状态与后解除状态(例如图5的位置C的状态)下，前后装载台车4、4之间的前后方向中心和悬挂器3的前后方向的中心的相对位置关系大致相等。
利用这种结构，即使改变被搬送物的高度，使载体2的高度和悬挂器3的高度之差变大，由于能够抑制该被搬送物向前后的移动，所以能够更简单且可靠地抑制前后的被送物的冲突或接触。
另外，也可以不使用上述第二连杆摇动限制装置，而是采用将第一连杆21向下方的摇动限制为规定角度的第一连杆摇动限制装置。该第一连杆摇动限制装置，可通过在横载体框架11的下面设置限制板41(参见图5的位置C)而构成。在采用该第一连杆摇动限制装置的情况下，通过设定上述第一连杆向下方摇动的规定角度，使得利用被搬送物高度的高低，可使前后台车4、4的前后方向的中心和悬挂器3的前后方向的中心相对位置关系大致相等，即使改变被搬送物的高度，使载体2的高度和悬挂器3的高度之差变大，由于能够抑制该被搬送物向前后的移动，而能够抑制前后被搬送物的冲突或者接触。
另外，也可以不使用上述第二连杆摇动限制装置式第一连杆摇动限制装置，而采用限制第一连杆21和第二连杆22的夹角比规定角度(参见图5中的角度α)大的夹角放大限制装置。该夹角放大限制装置通过设置限制挡块而构成，该限制挡块可将第一连杆21的后端21b和第二连杆22的后端22b的枢轴或围绕其的第一连杆21和第二连杆22的夹角限制为比规定角度大。在采用这种夹角放大限制装置的情况下，通过设定规定角度(参见图5中的角度α)，可利用被搬送物高度的高低，使前后台车4、4的前后方向的中心和悬挂器3的前后方向的中心的相对的位置关系大致相等，这样，即使改变被搬送物的高度，使载体2的高度和悬挂器3的高度之差变大，由于能够抑制向该被搬送物的前后的移动，所以，能够抑制前后的被搬送物的冲突或接触。
图6中的位置D和位置E表示上述前解除状态和后解除状态，图6中的位置F和G表示上述前接合状态和后接合状态。从位置E的上述前解除状态和后解除状态向位置F的上述前解除状态和后解除状态的移动，可以很容易且可靠地进行该接合销和该接合孔的定位，该定位是这样进行的：在使悬挂器框架12的上述垂直辊子的33、33从与低悬挂器导轨HRL接合的状态，与高悬挂器导轨HRH和低悬挂器导轨HRL合流后，设定行走轨道R和悬挂器导轨HR的距离，使前接合销25a和悬挂器前接合孔18a对准定位，后接合销25b与悬挂器后接合孔19a对准定位，同时，安装在上述牵引杆23的第一连杆21的后端21b和第二连杆22的后端22b的枢轴上的辊子36、36(参见图2和图3)，与设置在图7所示的搬送路径上的定位用凸轮轨道38接触。在进行该定位后，利用图4的接合解除切换装置26，能够很容易且可靠地实现上述前接合状态和后接合状态。
另外，使前接合销25a和悬挂器前接合孔18a的配合以及后接合销25b和悬挂器后接合孔19a的配合作为间隙配合，而增大间隙。例如，对于图4(b)的d0＝50mm、d1＝40mm，可使悬挂器前接合孔18a的内径D1＝60～70mm。因此，能够更加容易且可靠地进行前接合销25a和悬挂器前接合孔18b的接合和分离(上述接合的解除)。例如，即使行走轨道R和悬挂器导轨HR之间的距离和定位用凸轮轨道38的安装位置多少有一点误差，利用上述间隙，能够可靠地移动至上述前接合状态和后接合状态。另外，利用上述间隙，即使轨道R、台车4的辊子4a、4b或悬挂器导轨HR等磨耗，只需作为消耗器更换上述磨耗的轨道等，便可以作为全体长期使用悬挂式输送机1。
另外，在行走轨道R的倾斜上升区间或倾斜下降区间中，在该倾斜上升区间中，利用上述接合解除切换装置，成为上述前解除状态和后接合状态，在该倾斜下降区间中，利用上述接合解除切换装置，成为上述前接合状态和后解除状态，可通过设置支承上述垂直辊子33、33的悬挂器导轨HR，使悬挂器3(被搬送物)保持大致水平，可保持上述被搬送物大致水平。因此，在上述倾斜区间中，即使上述载体以倾斜姿势移动，上述悬挂器3也不倾斜，可防止上述搬送物从上述悬挂器3脱落的危险。
另外，在不是作业区域的单纯的搬送区域中，作为上述前接合状态和后接合状态，也可以没有悬挂器导轨HR而只有行走轨道R，只在作业区域内设置悬挂器导轨HR，采用通过上述接合解除切换装置，切换上述接合和解除的结构。
图8和图9为表示使被搬送物的高度成为适应作业的高度的状态的背面图(从后方看的图)。在图8和图9中，表示与轨道R接合的台车为装载台车4。另外，图8表示利用上述接合解除切换装置成为上述前接合状态和后接合状态的情况，例如，表示与站在地面FL上的作业者，在被搬送物W1的下部安装零件时适应的被搬送物W1的高度为高状态的例子。图9表示利用上述接合解除切换装置成为上述前解除状态和后解除状态的情况，例如，表示与站在地面FL上的作业者在被搬送物W1的侧面上安装零件时适合的被搬送物W1的高度为低状态的例子。
如上所述，由于利用上述接合解除切换装置容易切换上述接合状态和解除状态，可以使设置在悬挂器框架12左右的框架15、16前后的围绕左右方向轴转动的垂直辊子33、33与悬挂器导轨HR接合，通过设定该悬挂器导轨HR的高度，根据被搬送物大小的不同(例如参见图1的被搬送物W1、W2)或在被搬送物上进行作业的地方的高低不同，容易改变被搬送物的高度。因此，结构简单，并且能够可靠地将由悬挂器3支承的被搬送物的高度改变为适合作业的高度，可提高作业性和可靠性并降低成本。
其中，在图8和图9的作业区域中，设置左右方向摇动限制用辊子34、34和导轨(例如悬挂器导轨HR)、上下方向摇动限制用辊子35、35和导轨37、37，可防止在作业区域中被搬送物摇动而导致降低作业性。另外，如图8和图9所示，如果将安装在载体2的横载体框架11上的接合卡爪40与配置在作业区域中的辊子链条式驱动装置39接合，则由于能够可靠且高精度地进行作业区域中的被搬送物的移动，所以能够提高作业性。

Claims (6)

1.一种悬挂式输送机，其特征在于，包括：
由与行走轨道接合的至少一对前后台车，与该台车连接并且在前后延伸，同时，在前后部上在左右方向贯穿设置有载体前接合孔和后接合孔的纵载体框架，以及在该纵载体框架的前部在左右方向横向设置的横载体框架构成的载体；
由设置有在与所述载体前接合孔对应的位置上在左右方向贯穿设置有悬挂器前接合孔的前板和在与所述载体后接合孔对应的位置上在左右方向贯穿设置有悬挂器后接合孔的后板的悬挂器框架，以及吊挂在该悬挂器框架上并支承被搬送物的悬挂器臂构成的悬挂器；
配置在所述行走轨道下侧，支承所述悬挂器的悬挂器导轨；
由前端可围绕左右方向轴摇动地枢轴固定在所述横载体框架上，并且从所述悬挂器框架的后端延伸至后方的第一连杆，以及后端可围绕左右方向轴摇动地枢轴固定在该第一连杆的后端，并且前端可围绕左右方向轴摇动地枢轴固定在所述悬挂器框架的后端的第二连杆构成的牵引杆；
限制所述第二连杆向前方的摇动至规定角度的第二连杆摇动限制装置，限制所述第一连杆向下方的摇动至规定角度的第一连杆摇动限制装置，或者限制所述第一连杆和所述第二连杆的夹角比规定角度大的夹角放大限制装置；和
能够切换使与所述载体前接合孔接合的前接合销与所述悬挂器前接合孔接合的前接合状态和解除该接合的前解除状态，以及使与所述载体后接合孔接合的后接合销与所述悬挂器后接合孔接合的后接合状态和解除该接合的后解除状态的接合解除切换装置，其中，
通过利用该接合解除切换装置，对作为所述前接合状态和后接合状态，使所述悬挂器与所述载体一体移动状态，和利用所述接合解除切换装置，对作为所述前解除状态和后解除状态，使所述悬挂器由所述悬挂器导轨支承并由所述牵引杆牵引移动的状态进行切换，而能够改变由所述悬挂器臂支承的被搬送物的高度。
2.如权利要求1所述的悬挂式输送机，其特征在于：
设定由所述第二连杆摇动限制装置限制的所述第二连杆向前方摇动的规定角度、由所述第一连杆摇动限制装置限制的所述第连杆向下方摇动的规定角度、或者由所述夹角放大限制装置限制的所述第一连杆和所述第二连杆的夹角的规定角度，使得在所述前接合状态和后接合状态与所述前解除状态和后解除状态下，所述前后台车的前后方向的中心和所述悬挂器的前后方向的中心相对位置关系大致相等。
3.如权利要求1或2所述的悬挂式输送机，其特征在于：
所述第二连杆摇动限制装置使所述第二连杆的前侧突出部与所述悬挂器框架接触。
4.如权利要求1所述的悬挂式输送机，其特征在于：
所述接合解除切换装置，使所述接合销与设置在所述纵载体框架的前后、在左右摇动的左右摇动连杆连接，同时，使设置在该左右摇动连杆上的凸轮从动机构与设置在搬送路径上的凸轮轨道接合，在左右方向驱动该凸轮轨道，摇动所述左右摇动连杆，由此进行所述接合销向左右方向的移动。
5.如权利要求1所述的悬挂式输送机，其特征在于：
通过使安装在所述牵引杆的第一连杆和第二连杆的枢轴上的辊子与设置在搬送路径上的凸轮轨道接触，进行从所述解除状态至所述接合状态切换用的所述接合销与所述悬挂器接合孔的定位。
6.如权利要求1所述的悬挂式输送机，其特征在于：
在所述行走轨道的倾斜上升区间或倾斜下降区间中，在该倾斜上升区间中为所述前解除状态和后接合状态，在该倾斜下降区间中为所述前接合状态和后解除状态，设置支承所述悬挂器保持大致水平的悬挂器导轨，由此保持所述被搬送物大致水平。
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