CN1853107A - 确定机动车辆加速度的方法和装置 - Google Patents

确定机动车辆加速度的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1853107A
CN1853107A CNA2004800198680A CN200480019868A CN1853107A CN 1853107 A CN1853107 A CN 1853107A CN A2004800198680 A CNA2004800198680 A CN A2004800198680A CN 200480019868 A CN200480019868 A CN 200480019868A CN 1853107 A CN1853107 A CN 1853107A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
vehicle
acceleration
driving force
low
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2004800198680A
Other languages
English (en)
Other versions
CN100554971C (zh
Inventor
S·W·默里
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Allison Transmission Inc
Original Assignee
Torotrak Development Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Torotrak Development Ltd filed Critical Torotrak Development Ltd
Publication of CN1853107A publication Critical patent/CN1853107A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100554971C publication Critical patent/CN100554971C/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/04—Smoothing ratio shift
    • F16H61/06—Smoothing ratio shift by controlling rate of change of fluid pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/48—Inputs being a function of acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
    • F16H61/664—Friction gearings
    • F16H61/6648—Friction gearings controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/16—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by evaluating the time-derivative of a measured speed signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/16—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by evaluating the time-derivative of a measured speed signal
    • G01P15/165—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by evaluating the time-derivative of a measured speed signal for measuring angular accelerations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
    • F16H61/664—Friction gearings

Abstract

公开了一种用于得到表示机动车辆加速度的信号的方法。该方法包括得到高通滤波车辆加速度信号和低通滤波车辆加速度信号。这些信号之一(优选地是高通滤被信号)是基于应用于车辆的净驱动力得到的，可以将其用于通过自适应车辆模型(28)得到加速度的估计值。另一个信号是通过测量得到的，例如通过相对时间对测量的车辆速度信号求微分。将该两个滤波信号加在一起以给出潜在优质的加速度信号。

Description

确定机动车辆加速度的方法和装置
本发明涉及一种确定机动车辆加速度的方法和装置。
通过例如某种类型的加速度计或者可替换地通过测量车轮的速度并相对于时间求微分来测量车辆加速度显然是已知的。不幸地的是，车辆由于其悬架等等以及传动系统由于其柔度在一定频率具有动力学表现谐振，该频率在汽车中可以低至2Hz，在更大的车辆中还小。这会在被测加速度信号中产生相应的振荡。信号噪声也是一个问题。可以过滤该信号以提高其质量，但是具有足够长的时间常数以去除低频振荡的滤波器会引入明显的时间延迟。
在结合用于车辆动力系控制的电子系统中可以遇到该问题。实际上已经研制了本发明在一种系统中使用，该系统利用所谓的“扭矩控制”型(该术语在本领域中是公知的，并且例如在授予Torotrak(Development)Limited的欧洲专利832376及其美国同族US6071209中描述了这种类型的传动装置)连续可变的传动装置控制动力系。在这种传动装置中，不是直接设置变速器比，而是传动比能够根据发动机和车辆速度的改变而改变。为了确定比率变化的速度，需要车辆加速度。在控制动力系中需要不同目的比率变化的速度。如果将简单的低通滤波器与足够长的时间常数一起使用，以从车辆加速度的被测值中去除低频振荡，则控制系统的响应速度将是不能接受的折衷。
根据本发明的第一个方面，提供一种确定机动车辆加速度的方法，包括得到高通滤波加速度信号和低通滤波加速度信号，所滤波的加速度信号之一是基于应用于车辆净驱动力得到的，而另一个是通过测量得到的，将该两个滤波加速度信号相加以得到表示车辆加速度的输出信号。
现在，参照附图，仅通过举例描述本发明的特定实施方式，其中：
图1是体现本发明的软件实现的滤波策略的方块图；
图2是在图1的策略中使用的实际滤波器，其还是以方块图的形式更详细地表示。
图3是表示实际的和测量的车辆速度值(垂直轴)对时间(水平轴)的曲线图。
下面描述的本发明的实施方式提供了表示车辆速度和加速度的改进的质量信号，并且利用测量的和预测的车辆速度/加速度值的组合实现。
预测的车辆加速度值在由车辆的动力系和制动应用的力的基础上获得。在图1中，在框10输入的变量TrqWhlEst表示扭矩的预计的、未滤波值，该扭矩通过动力系应用到车辆的从动轮，并且从该动力系的电子模型获得。在12将该扭矩除以车辆从动轮的滚动半径，给出由该动力系应用的力的值(ForceDrive)，以加速该车辆。为了允许制动应用额外的力，测量制动压力，然后基于该制动的压力/力特性计算制动力(图1中的ForceBraking)。制动压力和制动力之间的关系基本上是线性的，因此这是直接的计算。图1中标为14的功能块接收ForceBraking和ForceDrive，以及车辆行进的方向(正向/反向)和车辆驱动控制的位置的指示，并且根据它们输出制动力的校正值ForceBrakingCorr。在18，将其加到ForceDrive，给出表示由发动机和制动应用的净驱动力的未滤波的信号ForceVehEstRaw，以加速车辆。
将信号ForceVehEstRaw传到多阶滤波器20，其可以在图2中更详细地看到，并且包括一系列用于滤波该净驱动力信号ForceVehEstRaw的数字实现的低通一阶滤波器22，还包括另一系列用于滤波车辆速度信号的相同的滤波器24，如下所述。将一个滤波器，诸如将22的输出(Out或Output)送到其相邻的22’以及其系列中等等的输入(In或Input)，以便它们一起提供具有相对灵敏的频率截止和时间常数TC的高阶低通滤波器，该时间常数TC是输入到该滤波器的公共参数。
术语“低通滤波器”是本领域的技术人员公知的，在此使用的是其常规的含义，指的是能够通过选定频率(由时间常数规定)但是排斥更高的频率的信号分量的滤波器。在此还使用了术语“高通滤波器”，也使用的是其常规并且公知的含义，指的是通频带从选定频率向上延伸、排斥更低的频率的滤波器。
滤波器20输出的是作用于车辆的力的低通滤波的估计值ForceVehEstFilt(图1)。在26，从未滤波的值ForceVehEstRaw将其减去，以提供有效的高通滤波型式ForceVehEstHPFilt。然后将其输入到车辆的自适应模型28。该模型用来输出车辆加速度的高通滤波估计值AccVehEstHPFilt。
最简单的可行模型28仅包括将驱动力ForceVehEstFilt除以车辆质量所得到的商。对于更精确的来说，需要考虑车辆质量、道路坡度、阻力以及潜在的其它因素。质量和坡度当然是变量，并且不能直接测量。因此需要适应更完善的模型，其基于车辆的响应校正这些变量。
已经基于车辆质量和应用于其的力得到AccVehEstHPFilt。另一种得到车辆加速度的值的方法是测量车辆速度，并且相对于时间求微分。在图1中，被测车辆速度本身是一个加入了大量噪声的信号，其在30由SpdVeh表示，并且输入到多阶滤波器20，特别输入到滤波器24的系列。将得到的低通滤被信号传到数字微分器32，以提供车辆加速度的低通滤波估计值AccVehFiltRaw。
在34，将高通滤波信号AccVehEstHPFilt与低通滤波信号AccVehFiltRaw相加，以在35提供输出信号AccVehFilt，该输出信号非常精确地接近车辆加速度的真实值，如试验证实的一样。由于驱动线振荡，已经通过对被测车辆速度信号进行低通滤波将低频噪声去除。由低通滤波器引入的时滞已经通过增加基于传动/制动力的加速度的高通滤波估计值校正。
现在解释如何得到车辆速度的可用值，注意到车辆加速度的低通滤波值AccVehFiltRaw由被测车辆速度的微分得到，其被传送给乘法器36，该乘法器还接收多阶滤波器20的时间常数TC。将AccVehFiltRaw乘以TC给出偏移量SpdVehFiltOfst，其是由于滤波器20的时滞引入的车辆速度的实际值和滤波值之间的差异。在38，将该偏移量与低通滤波被测车辆速度信号SpdVehFiltBase相加，以给出改进的、滤波的车辆速度信号SpdVehFilt。
图3是为了使偏移量SpdVehFiltOfst的重要性更清楚。VA表示实际的车辆速度，在本范例中，其是对应于恒定的车辆加速度的直线。在实际速度VA和被测滤波信号VFILT之间具有由时间常数TC确定的时滞。因此，对任意选定的时间点t0，滤波信号VFILT的值SpdVehFiltBase不同于实际速度Spd。在所示的范例中，该差异等于滤波信号VFILT的坡度，将该滤波信号乘以时滞TC。加上偏移量SpdVehFiltOfst，如上所述地计算，这样给出值SpdVehFilt，该值等于真实值Spd。该偏移量仅在本范例中精确地校正，因为车辆加速度是恒定的。如果加速度变化，则在SpdVehFilt和Spd之间会有一些偏差，但是本方法在未处理的滤波值之上提供了一种重大的改进。
复位(Reset)功能块42接收被测以及滤波的车辆速度信号SpdVeh和SpdVehFilt并且当这些指示车辆静止时复位滤波器20。图1和2中所示的所有的功能块典型地通过适当的程序微处理器实现。

Claims (10)

1、一种确定机动车辆加速度的方法，包括得到高通滤波加速度信号和低通滤波加速度信号，所滤波的加速度信号之一是基于应用于车辆的净驱动力得到的，而另一个是通过测量得到的，将两个滤波加速度信号相加以得到表示车辆加速度的输出信号。
2、如权利要求1所述的方法，其中得到该低通滤波加速度信号包括测量车辆速度并相对于时间求微分。
3、如权利要求1或2所述的方法，其中该高通滤波加速度信号是基于应用于该车辆的净驱动力得到的，而该低通滤波加速度信号是通过测量得到的。
4、如权利要求3所述的方法，其中该净驱动力由从通过驱动车轮应用的驱动力减去车辆制动力得到。
5、如权利要求3或4所述的方法，其中将该净驱动力提供到自适应车辆模型以得到车辆加速度的估计值。
6、如权利要求5所述的方法，其中该净驱动力在提供到该自适应模型之前要进行高通滤波。
7、如前任一权利要求所述的方法，其中高通滤波是通过低通滤波并且将该低通滤波的和未滤波的信号加在一起实现的。
8、一种确定机动车辆加速度的装置，包括得到高通滤波加速度信号的设备，得到低通滤波信号的设备，所滤波的加速度信号之一是基于应用于该车辆的净驱动力得到的，而另一个是通过测量得到的，将该两个滤波加速度信号相加以得到表示车辆加速度的输出信号。
9、如权利要求8所述的装置，其中包括以数字形式处理该信号的微处理器。
10、如权利要求8或9所述的装置，其中基于应用于该车辆的净驱动力得到该高通滤波信号，而通过测量得到该低通滤波信号。
CNB2004800198680A 2003-07-12 2004-06-03 确定机动车辆加速度的方法和装置 Active CN100554971C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB0316382.1 2003-07-12
GBGB0316382.1A GB0316382D0 (en) 2003-07-12 2003-07-12 Continuously variable ratio transmission assembly and method of control of same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1853107A true CN1853107A (zh) 2006-10-25
CN100554971C CN100554971C (zh) 2009-10-28

Family

ID=27742089

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2004800260380A Active CN100473878C (zh) 2003-07-12 2004-06-03 连续可变比率传动装置及其控制方法
CNB2004800198680A Active CN100554971C (zh) 2003-07-12 2004-06-03 确定机动车辆加速度的方法和装置

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2004800260380A Active CN100473878C (zh) 2003-07-12 2004-06-03 连续可变比率传动装置及其控制方法

Country Status (6)

Country Link
US (2) US8989970B2 (zh)
JP (2) JP2007528999A (zh)
CN (2) CN100473878C (zh)
DE (2) DE112004001280T5 (zh)
GB (3) GB0316382D0 (zh)
WO (2) WO2005015060A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102171085A (zh) * 2009-01-08 2011-08-31 株式会社小松制作所 车辆速度推算装置及牵引控制装置
CN109642914A (zh) * 2016-08-19 2019-04-16 罗伯特·博世有限公司 用于确定旋转滚动体的转速的装置和方法
CN110596425A (zh) * 2019-09-23 2019-12-20 成都航空职业技术学院 一种无人机mems加速度传感器噪声消除方法
CN110728771A (zh) * 2019-10-10 2020-01-24 清华大学 一种自动驾驶系统加速度快速在线估计方法及装置

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10223425A1 (de) * 2002-05-25 2003-12-04 Bayerische Motoren Werke Ag Stufenlos regelbares Reibrollen-Toroidgetriebe
GB0316382D0 (en) * 2003-07-12 2003-08-13 Torotrak Dev Ltd Continuously variable ratio transmission assembly and method of control of same
US20060180372A1 (en) * 2003-08-22 2006-08-17 Bombardier Recreational Products Inc. Electronic stability system on a three-wheeled vehicle
US20090152940A1 (en) * 2003-08-22 2009-06-18 Bombardier Recreational Products Inc. Three-wheel vehicle electronic stability system
JP2006292153A (ja) * 2005-04-15 2006-10-26 Nsk Ltd トロイダル型無段変速機
DE102005062869A1 (de) * 2005-12-29 2007-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Vereinfachung der Momentenüberwachung, insbesondere bei Hybridantrieben
JP4693790B2 (ja) * 2007-01-09 2011-06-01 ヤマハ発動機株式会社 自動二輪車、その制御装置および制御方法、並びに自動二輪車のスリップ量検出装置およびスリップ量検出方法
DE102007027556B4 (de) * 2007-06-15 2023-04-13 Continental Automotive Technologies GmbH Plausibilitätsüberprüfung der Messdaten eines Beschleunigungssensors
US7797081B2 (en) * 2007-06-28 2010-09-14 Caterpillar Inc Feedback acceleration reduction for fluid supply valves
US8275528B2 (en) * 2008-02-21 2012-09-25 Allison Transmission, Inc. Transmission turbine acceleration control for managing vehicle acceleration
GB0805213D0 (en) * 2008-03-20 2008-04-30 Torotrak Dev Ltd An electric controller for a continuously variable transmission and a method of control of a continuously variable transmission
JP5027933B2 (ja) 2009-01-08 2012-09-19 株式会社小松製作所 トラクションコントロール装置
GB0920546D0 (en) 2009-11-24 2010-01-06 Torotrak Dev Ltd Drive mechanism for infinitely variable transmission
US8401752B2 (en) 2009-12-16 2013-03-19 Allison Transmission, Inc. Fail-to-neutral system and method for a toroidal traction drive automatic transmission
WO2011075244A1 (en) * 2009-12-16 2011-06-23 Allison Transmission, Inc. Fast valve actuation system for an automatic transmission
US8821340B2 (en) * 2009-12-16 2014-09-02 Allison Transmission, Inc. System and method for controlling endload force of a variator
WO2011075243A1 (en) * 2009-12-16 2011-06-23 Allison Transmission, Inc. Variator fault detection system
US8578802B2 (en) 2009-12-16 2013-11-12 Allison Transmission, Inc. System and method for multiplexing gear engagement control and providing fault protection in a toroidal traction drive automatic transmission
WO2011075245A1 (en) 2009-12-16 2011-06-23 Allison Transmission, Inc. Variator lockout valve system
DE102010036396B4 (de) * 2010-07-14 2021-10-14 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben einer Kupplung
CA2808424C (en) 2010-08-16 2018-04-17 Allison Transmission, Inc. Gear scheme for infinitely variable transmission
CA2821940A1 (en) 2010-12-15 2012-06-21 Allison Transmission, Inc. Variator switching valve scheme for a torroidal traction drive transmision
US8721494B2 (en) 2010-12-15 2014-05-13 Allison Transmission, Inc. Variator multiplex valve scheme for a torroidal traction drive transmision
CN103370256B (zh) 2010-12-15 2016-08-10 艾里逊变速箱公司 用于机动车变速器的双泵调节系统
US9555783B2 (en) * 2011-03-03 2017-01-31 Robert Bosch Gmbh Wheel speed estimation using a drivetrain model
DE102012215434B4 (de) * 2012-08-30 2023-02-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Ableiten eines eine feste Quantisierung aufweisenden Digitalsignals
US11097711B2 (en) * 2014-04-22 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc Traction control for a hybrid electric powertrain
EP3428483B1 (en) * 2016-03-08 2021-09-15 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Transmission controller
GB201615663D0 (en) * 2016-09-14 2016-10-26 Flybrid Automotive Ltd Torque or power monitor
DE102019220118A1 (de) * 2019-12-19 2021-06-24 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs
US11571896B2 (en) * 2021-02-01 2023-02-07 Funai Electric Co., Ltd. Customization of multichannel printhead
GB2614357A (en) * 2022-06-30 2023-07-05 Bamford Excavators Ltd A method and system for controlling the acceleration of a vehicle

Family Cites Families (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3375598D1 (en) * 1982-04-30 1988-03-10 Nissan Motor Apparatus for controlling line pressure in continuously variable transmission
JPS61189432A (ja) * 1985-02-19 1986-08-23 Nec Home Electronics Ltd 車輌部品用シミユレ−ト装置
JPH067135B2 (ja) * 1985-07-02 1994-01-26 日産自動車株式会社 横加速度検出装置
JP2647119B2 (ja) * 1988-03-04 1997-08-27 株式会社デンソー 車両用走行制御装置
IN176702B (zh) * 1988-11-21 1996-08-24 Torotrak Dev Ltd
JPH03235751A (ja) * 1990-02-08 1991-10-21 Mitsubishi Electric Corp アンチスキッド装置
DE4024815A1 (de) * 1990-08-04 1992-02-13 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur schaetzung der geschwindigkeit
JP2900194B2 (ja) * 1991-01-22 1999-06-02 富士重工業株式会社 車両用無段変速機の圧力制御装置
US5579230A (en) * 1991-06-10 1996-11-26 General Motors Corporation Vehicle speed estimation for antilock braking using a chassis accelerometer
JPH05106728A (ja) * 1991-10-11 1993-04-27 Fuji Heavy Ind Ltd 無段変速機の制御装置
JP2855985B2 (ja) * 1992-08-19 1999-02-10 三菱自動車工業株式会社 アンチスキッドブレーキ装置
DE4328893B4 (de) 1992-08-27 2007-07-05 Hitachi, Ltd. Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Automatikgetriebes eines Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Gefälle einer Fahrbahn
US5706196A (en) * 1993-06-07 1998-01-06 Monroe Auto Equipment Co. Method and apparatus for determining the velocity of a vehicle body
JP3241549B2 (ja) * 1994-11-07 2001-12-25 トヨタ自動車株式会社 車両における加速度センサ装置
JP3257331B2 (ja) * 1995-03-29 2002-02-18 日産自動車株式会社 トロイダル型無段変速機の変速制御装置
JP3404973B2 (ja) * 1995-03-29 2003-05-12 日産自動車株式会社 トロイダル型無段変速機の変速制御装置
US5615933A (en) * 1995-05-31 1997-04-01 General Motors Corporation Electric vehicle with regenerative and anti-lock braking
GB9513141D0 (en) 1995-06-28 1995-08-30 Greenwood Christopher J Improvements in or relating to continuously-variable-ratio transmissions of the toroidal-race rolling traction type
JPH0986386A (ja) * 1995-09-27 1997-03-31 Honda Motor Co Ltd 車両のアンチロックブレーキ制御装置
US5938557A (en) * 1996-04-19 1999-08-17 Torotrak (Development) Limited CVT Control System
JPH1148823A (ja) * 1997-08-04 1999-02-23 Mitsubishi Motors Corp 車両用定速走行装置
DE19744725A1 (de) * 1997-10-10 1999-04-15 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren zum Bestimmen von Zustandsgrößen eines Kraftfahrzeuges
US5967931A (en) * 1998-02-02 1999-10-19 Ford Global Technologies, Inc. Torodial traction transmission for all wheel vehicles
JP3614643B2 (ja) * 1998-02-18 2005-01-26 日産自動車株式会社 トロイダル型無段変速機の変速制御装置
DE19810213A1 (de) * 1998-03-10 1999-09-23 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Fahrzustandssignals bei einem Kraftfahrzeug
WO2000005124A1 (en) * 1998-07-21 2000-02-03 Techco Corporation Feedback and servo control for electric power steering systems
JP3707276B2 (ja) * 1998-12-21 2005-10-19 トヨタ自動車株式会社 車輌の運動制御装置
ATE289061T1 (de) 1999-09-13 2005-02-15 Avl List Gmbh Verfahren zur analyse des fahrverhaltens von kraftfahrzeugen
JP3656486B2 (ja) * 1999-11-10 2005-06-08 日産自動車株式会社 トロイダル型無段変速機の変速制御装置
US6409625B1 (en) * 1999-11-10 2002-06-25 Nissan Motor Co., Ltd. Controller of toroidal continuously variable transmission
SE523023C2 (sv) * 2000-04-12 2004-03-23 Nira Dynamics Ab Metod och anordning för att med rekursiv filtrering bestämma en fysikalisk parameter hos ett hjulfordon
JP2002104156A (ja) * 2000-09-27 2002-04-10 Toyota Motor Corp 車輌の制駆動力制御装置
US6697611B1 (en) * 2000-11-14 2004-02-24 Intel Corporation Method and apparatus for performing DC offset cancellation in a receiver
JP2002147278A (ja) * 2000-11-15 2002-05-22 Honda Motor Co Ltd 車両における駆動トルク推定方法
US6433681B1 (en) * 2000-12-20 2002-08-13 Trw Inc. Apparatus and method for detecting vehicle rollover having roll-rate switched threshold
US6600414B2 (en) * 2000-12-20 2003-07-29 Trw Inc. Apparatus and method for detecting vehicle rollover having a discriminating safing function
EP1347900A1 (de) * 2000-12-30 2003-10-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und system zur steuerung und/oder regelung des fahrverhaltens eines kraftfahrzeuges
DE10122653A1 (de) * 2000-12-30 2002-07-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren und System zur Steuerung und/oder Regelung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeuges
CN100504118C (zh) * 2001-03-29 2009-06-24 托罗特拉克(开发)有限公司 变速器的液压控制回路
WO2002088577A1 (en) * 2001-05-01 2002-11-07 Torotrak (Development) Ltd. A hydraulic control circuit for a continuously variable transmission
US20030058118A1 (en) * 2001-05-15 2003-03-27 Wilson Kitchener C. Vehicle and vehicle tire monitoring system, apparatus and method
JP4536952B2 (ja) * 2001-05-21 2010-09-01 アイシン精機株式会社 車両重量推定装置
GB0113523D0 (en) * 2001-06-04 2001-07-25 Torotrak Dev Ltd An Hydraulic control circuit for a continuosly variable transmission
DE10164490A1 (de) * 2001-12-29 2003-07-10 Bosch Gmbh Robert Steuerschaltung und Verfahren zur Erzeugung eines Steuersignals zur Steuerung eines stufenlos verstellbaren Umschlingungsgetriebes
US6629025B2 (en) * 2002-01-03 2003-09-30 General Motors Corporation Surge suppression control for a motor vehicle drivetrain
JP3846366B2 (ja) * 2002-02-18 2006-11-15 日産自動車株式会社 走行速度制御装置
JP4135382B2 (ja) * 2002-03-19 2008-08-20 日本精工株式会社 トロイダル型無段変速機
JP3790193B2 (ja) * 2002-07-26 2006-06-28 ジヤトコ株式会社 トロイダル型無段変速機
US7127076B2 (en) * 2003-03-03 2006-10-24 Phonak Ag Method for manufacturing acoustical devices and for reducing especially wind disturbances
US6909959B2 (en) * 2003-03-07 2005-06-21 Stephen James Hallowell Torque distribution systems and methods for wheeled vehicles
EP1606135B1 (en) 2003-03-27 2006-10-11 Torotrak (Development) Limited Method of controlling a continuously variable transmission
US7128688B2 (en) * 2003-04-25 2006-10-31 Jatco Ltd Hydraulic control for automatic transmission
GB0316382D0 (en) * 2003-07-12 2003-08-13 Torotrak Dev Ltd Continuously variable ratio transmission assembly and method of control of same
US20060074558A1 (en) * 2003-11-26 2006-04-06 Williamson Walton R Fault-tolerant system, apparatus and method
US7797081B2 (en) * 2007-06-28 2010-09-14 Caterpillar Inc Feedback acceleration reduction for fluid supply valves
GB2478003B (en) * 2010-02-23 2012-07-25 Torotrak Dev Ltd Variator traction control arrangement

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102171085A (zh) * 2009-01-08 2011-08-31 株式会社小松制作所 车辆速度推算装置及牵引控制装置
US8538635B2 (en) 2009-01-08 2013-09-17 Komatsu Ltd. Vehicle speed estimator and traction control device
CN102171085B (zh) * 2009-01-08 2014-02-26 株式会社小松制作所 车辆速度推算装置及牵引控制装置
US8682535B2 (en) 2009-01-08 2014-03-25 Komatsu Ltd. Vehicle speed estimator and traction control device
US8694212B2 (en) 2009-01-08 2014-04-08 Komatsu Ltd. Vehicle speed estimator and traction control device
CN109642914A (zh) * 2016-08-19 2019-04-16 罗伯特·博世有限公司 用于确定旋转滚动体的转速的装置和方法
CN110596425A (zh) * 2019-09-23 2019-12-20 成都航空职业技术学院 一种无人机mems加速度传感器噪声消除方法
CN110728771A (zh) * 2019-10-10 2020-01-24 清华大学 一种自动驾驶系统加速度快速在线估计方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
US8989970B2 (en) 2015-03-24
GB2418712B (en) 2006-08-09
GB2417780B (en) 2008-01-09
GB0600395D0 (en) 2006-02-15
CN100473878C (zh) 2009-04-01
DE112004001278T5 (de) 2006-06-01
US8489299B2 (en) 2013-07-16
WO2005015244A1 (en) 2005-02-17
US20070142163A1 (en) 2007-06-21
GB0600398D0 (en) 2006-02-15
GB0316382D0 (en) 2003-08-13
DE112004001278B4 (de) 2020-10-29
JP2007528963A (ja) 2007-10-18
WO2005015060A1 (en) 2005-02-17
CN100554971C (zh) 2009-10-28
GB2418712A (en) 2006-04-05
US20070112495A1 (en) 2007-05-17
DE112004001280T5 (de) 2006-05-24
JP2007528999A (ja) 2007-10-18
CN1849475A (zh) 2006-10-18
GB2417780A (en) 2006-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100554971C (zh) 确定机动车辆加速度的方法和装置
CN101038181B (zh) 车辆的弯曲倾向检测装置及车辆动作响应控制装置
US6264292B1 (en) Wheel condition estimating apparatus
CN102481929B (zh) 车辆控制系统
US6507778B2 (en) Apparatus for controlling semi-active suspension system
US6668637B2 (en) Tire air pressure estimating apparatus
CN109455185B (zh) 一种根据汽车行驶方程式对车辆负载系数进行估算的方法
DE10150850B4 (de) Strassenoberflächenzustandsabschätzungsvorrichtung
GB2175979A (en) Computer controlled vehicle suspension
US8326487B2 (en) Estimation of wheel normal force and vehicle vertical acceleration
DE102012202828A1 (de) Verfahren zur Straßensteigungsabschätzung zum Verbessern der Kraftstoffverbrauchsindex-Berechnung
DE102005014237A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Beeinflussung der Dämpfungskraftcharakteristik einer Fahrwerksaufhängung eines Kraftfahrzeugs
DE19516120B4 (de) Antiblockierregelsystem
CN101994820B (zh) 车辆用变速控制装置
DE4338587C2 (de) Verfahren zum Einschätzen des Greifverhaltens einer Fahrbahnoberfläche gegenüber den Rädern eines darüber fahrenden Kraftfahrzeuges
DE102009012128B4 (de) Verfahren zum Bestimmen einer Rauigkeit einer Fahrbahnoberfläche für ein Fahrzeug
JPH1178843A (ja) 車輪状態推定装置
DE102006029366A1 (de) Verfahren zur Ermittlung eines Fahrwiderstandes
JP3448573B2 (ja) 車両質量算出装置
JP2000158978A (ja) 自動車の縦運動の制御方法及び装置
WO2004106779A1 (en) Method of estimating vehicle deceleration during a transmission gear shift
CN110775090A (zh) 车辆的阻尼装置及相关方法
EP1162443A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Dämpferschäden
CN109562762A (zh) 传动装置的扭转速度的振荡的阻尼方法
WO2016015890A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur erzeugung eines steigungswertes

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180516

Address after: indiana

Patentee after: ALLISON TRANSMISSION INC

Address before: Lancashire

Patentee before: Torotrak (Development) Limited

TR01 Transfer of patent right
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: indiana

Patentee after: Allison Transmission, Inc.

Address before: indiana

Patentee before: ALLISON TRANSMISSION INC

CP01 Change in the name or title of a patent holder