CN1813633A - C形臂保持装置和x射线诊断装置 - Google Patents
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Abstract
本发明的X射线诊断装置具备：在一端处围绕第一旋转轴(Z1)自由旋转地设置在地板面上的地板旋转臂(54)；围绕第二旋转轴(Z2)自由旋转地安装在地板旋转臂的另一端上的C形臂(51)；安装在上述C形臂的一端上的X射线管(1)；安装在C形臂的另一端上的X射线检测器(2)；具有沿着长度方向轴自由移动地设置的顶板(17)的卧台，其中卧台被配置得长度方向轴从第一旋转轴(Z1)离开规定的距离。
Description
技术领域
本发明涉及C形臂保持装置和X射线诊断装置，特别涉及使X射线产生部件和X射线检测部件相对并保持的落地式的C形臂保持装置和具有该C形臂保持装置的X射线诊断装置。
背景技术
使用了X射线诊断装置、MRI装置或X射线CT装置等的医用图像诊断技术随着计算机技术的发展而产生了急速的进步，在今天的医疗中成为了不可缺少的部分。
近年来，X射线诊断随着导管技术的发展而在以循环系统为中心的领域中产生了进步。循环系统诊断用的X射线诊断装置通常由X射线产生部件、X射线检测部件、保持X射线产生部件和X射线检测部件的保持装置、卧台(顶板)、信号处理部件、显示部件等构成。所以，保持装置通过使C形臂或天花板行走式C形臂在患者(以下称为被检体)的周围旋转或移动，能够进行最优位置或方向的X射线摄影。
现在，用于X射线诊断装置的X射线检测部件中的检测器使用X射线胶片(film)或I.I.(图像增强器)。在使用了该I.I.的X射线摄影方法中，通过I.I.将由于从X射线产生部件产生的X射线透过被检体而得到的X射线投影数据(以下称为投影数据)转换为光学图像，进而在通过X射线TV照相机将该光学图像转换为电信号后，进行A/D转换并显示在监视器上。因此，使用了I.I.的X射线摄影方法能够进行在胶片方式中不能进行的实时摄影，另外还能够用数字信号收集投影数据，因此能够进行各种图像处理。另一方面，作为代替上述I.I.的方法，近年来，二维排列的平面检测器很引人注目，其一部分已经进入实用化阶段。
图8表示现有的用于循环系统用X射线诊断装置的C形臂保持装置。在该C形臂保持装置110的C形臂103的一端(下端)安装X射线产生部件101，另外在另一端(上端)例如与上述X射线产生部件101相对地安装具备平面检测器的X射线检测部件102。所以，图中的一点划线108表示连接X射线产生部件101的X射线管的焦点和X射线检测部件102的平面检测器的中心的摄影中心轴(isocenter)。
另外，C形臂103经由臂保持器104被保持在安装于地板面106上的架子(stand)105上，在臂保持器104的端部在用箭头a所示的方向上自由滑动地安装有C形臂103。另一方面，在架子105的上部在用箭头b所示的方向上自由转动或旋转地安装有臂保持器104，架子105由固定在地板面106上的架子固定部件105a和以支柱轴为中心能够在用箭头c所示的方向上转动的架子可动部件105b构成。
另外，X射线产生部件101和X射线检测部件102(以下将它们统称为摄像系统)通过相对于方向a的C形臂103的滑动和相对于方向b的臂保持器104的转动，而被设置为对于装载在顶板106上的未图示的被检体适合的位置和方向。另外，通过架子可动部件105b在c方向上转动，能够使上述摄像系统和C形臂103相对于被检体退避。通过该摄像系统和C形臂103的退避，能够在被检体的头部周围确保医生和检查员(以下称为操作者)用的工作空间，能够容易地在检查前或检查结束后将被检体装载到顶板107上，或进行体位的变换或配置麻醉器材等。
另外，上述臂保持器104如图8所示，通常用于L字形状的偏移(offset)臂。通过使臂保持器104成为L字形状，能够将C形臂103设置在顶板107的侧方，因此能够使顶板107的长轴方向的端部在箭头d的方向上移动到架子105的附近。即，通过使用L字形状臂保持器104，能够使顶板107的移动范围扩大，扩展对被检体的摄影范围。另外，通过使臂保持器104成为L字形状，具有能够在被检体的头部附近确保用于操作者的工作空间的优点。
但是，对于通过上述架子可动部件105b的转动或L字形状的臂保持器104来确保工作空间和扩大摄影范围，由于架子105的位置被固定在地板面上而有限制，对于操作者来说并不一定充分。
为了解决这样的问题点，提出了以下的方法(参考特开2000-70248号公报)：构成天花板吊式天花板行走式C形臂保持装置，其中将臂保持器安装在一端自由转动地安装在天花板上的臂的另一端上，通过使臂的转动轴的位置与顶板的长度中心线对应，而能够任意地设置被检体的摄影部位。
根据上述文献所记载的方法，由于通过臂来将臂保持器保持在天花板上，所以不具有图8所示的现有的落地式C形臂保持装置那样的固定在地板面上的架子。因此，不妨碍顶板的移动，能够相对于被检体的任意诊断对象部位，将摄像系统设置在适当的位置上。
但是，对于循环系统用X射线诊断装置的C形臂保持装置，落地式是基本的，必须在该落地式C形臂保持装置中确保充分的工作空间，进而不限制摄影范围地容易地进行任意位置的X射线摄影。另外，在将具有用于进行比较小视野的X射线摄影的心脏(cardiac)脉管用的摄像系统、用于进行头部和下肢等的广视野的X射线摄影的普通脉管用的摄像系统的2个C形臂组合起来的双平面系统中，必须切换地使用落地式和天花板行走式的2个C形臂保持装置，特别理想的是在使用天花板行走式C形臂保持装置时使落地式C形臂保持装置退避到适当的区域。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种动作自由度高的落地式C形臂保持装置和X射线诊断装置。
本发明的一个方面是一种X射线诊断装置，包括：在一端处围绕第一旋转轴自由旋转地设置在地板面上的地板旋转臂；围绕第二旋转轴自由旋转地安装在上述地板旋转臂的另一端上的C形臂；安装在上述C形臂的一端上的X射线管；安装在上述C形臂的另一端上的X射线检测器；具有沿着长度方向轴自由移动地设置的顶板的卧台，其中上述卧台被配置得上述长度方向轴从上述第一旋转轴离开规定的距离。
通过以下的说明和相关的实施例能够了解本发明的其他目的和优点。通过组合和变形这些实施例也能够实现本发明的特征和目的。
附图文字
图1是表示本发明的实施例的X射线诊断装置的全体结构的框图。
图2是该实施例的C形臂保持装置的结构图。
图3是表示该实施例的向C形臂保持装置、设置在顶板上的滑动机构、转动机构和移动机构提供驱动信号的方法的图。
图4A是说明该实施例的“横入模式”的图。
图4B是说明该实施例的“头入模式”的图。
图5是表示该实施例的C形臂保持装置的退避位置的图。
图6是表示该实施例的变形例子的天花板行走式C形臂保持装置和落地式C形臂保持装置的图。
图7A是表示该实施例的变形例子的落地式C形臂保持装置的退避位置的图。
图7B是表示该实施例的变形例子(双平面(dual-plane)系统)的天花板行走式C形臂保持装置的退避位置的图。
图8是表示现有的落地式C形臂保持装置的图。
图9A是图2的C形臂保持装置的斜视图。
图9B是图2的C形臂保持装置的侧面图。
具体实施方式
在以下说明的本发明的实施例中，将C形臂保持装置的架子能够转动地载置在一端相对于地板面能够自由转动地安装的地板旋转臂的另一端上，进而通过臂保持器将端部具备摄像系统(X射线产生部件和X射线检测部件)的C形臂安装在该架子上。所以，通过地板旋转臂的转动和架子的转动，使架子、安装在该架子上的C形臂或摄像系统移动到规定位置和规定方向。
(装置的结构)
使用图1～图3说明本发明的实施例的X射线诊断装置的结构。图1是表示X射线诊断装置的全体结构的框图，图2是表示C形臂保持装置的结构的图。
X射线诊断装置100具备：对被检体150照射X射线的X射线产生部件1；在二维地检测透过了被检体150的X射线的同时，根据该X射线检测数据生成X射线投影数据的X射线检测部件2；保持X射线产生部件1和X射线检测部件2的C形臂保持装置5；载置被检体150的顶板17；产生X射线产生部件1的X射线照射所必需的高电压的高电压产生部件4。
另外，X射线诊断装置100还具备：向设置在C形臂保持装置5和顶板17上的滑动机构、转动机构和移动机构供给驱动信号的移动机构驱动部件3；根据在X射线检测部件2中生成的X射线投影数据，进行图像数据的生成和保存的图像计算存储部件7；在保存在该图像计算存储部件7中的多张图像数据中，显示希望的图像数据的显示部件8。
进而，X射线诊断装置100具有：进行被检体信息、摄影条件、显示条件、X射线照射条件等各条件的选择和设置，进而进行各种指令的输入等的操作部件9；统一地控制X射线诊断装置100的上述各单元的系统控制部件10。
X射线产生部件1具备：向被检体150照射X射线的X射线管15；使从X射线管15照射的X射线成为X线锥形(锥形射束)的X射线光圈器16。X射线管15是产生X射线的真空管，通过高压使从阴极(丝极：filament)释放的电子加速并与钨阳极冲撞而产生X射线。另一方面，X射线光圈器16位于X射线管15和被检体150之间，具有将从X射线管15照射的X射线射束缩小为规定的照射大小的功能。
X射线检测部件2具备：将透过了被检体150的X射线变换为电荷并积蓄的平面检测器21；用于读出积蓄在该平面检测器21中的电荷的栅驱动器22；根据读出的电荷生成X射线投影数据的投影数据生成部件13。
平面检测器21通过将微小的检测元件二维地排列在列方向和行方向上而构成，各个检测元件由以下部分构成：感知X射线，与入射X射线量对应地生成电荷的光电膜；积蓄在该光电膜中产生的电荷的电荷积蓄电容；以规定的定时读出积蓄在电荷积蓄电容中的电荷的TFT(薄膜晶体管)。
投影数据生成部件13具备：将从平面检测器21读出的电荷变换为电压的电荷电压变换器23；将该电荷电压变换器23的输出变换为数字信号的A/D变换器24；将以线(line)为单位从平面检测器21并行地读出并转换为数字信号的X射线投影数据，变换为时序信号的并行串行变换器25。
移动机构驱动部件3具备：向设置在后述的C形臂保持装置5上的滑动机构、转动机构和移动机构供给驱动信号的C形臂保持装置机构驱动部件31；供给用于进行向顶板17的垂直方向移动或沿着长度方向轴LA的移动的驱动信号的顶板机构驱动部件32；控制C形臂保持装置机构驱动部件31和顶板机构驱动部件32的移动机构驱动控制部件33。
接着，使用图2说明本实施例中的作为最重要的部分的C形臂保持装置5的结构。图2表示了安装有X射线产生部件1和X射线检测部件2的C形臂保持装置5和载置被检体150的顶板17，在该图中，为了容易进行以下的说明，而将被检体150的体轴方向即顶板17的长度方向轴作为Y轴，将架子53的中心轴方向(转动轴方向)作为Z轴，另外将与上述Y轴和Z轴正交的方向作为X轴，但也可以将被检体150的体轴方向设置为相对于C形臂保持装置5的任意方向。
该C形臂保持装置5与已经在图8中表示的现有的X射线诊断装置的C形臂保持装置110一样，在C形臂51的一端(下端)安装X射线产生部件1，在另一端(上端)相对地安装X射线检测部件2。
另外，上述C形臂51经由臂保持器52被保持在架子53上，在臂保持器52的侧面在箭头a所示的方向上自由滑动地安装有C形臂51。另一方面，臂保持器52相对于架子53在箭头b所示的方向上，即以X方向的转动轴为中心自由转动地被安装，伴随着该臂保持器52的转动，C形臂51也以X方向的转动轴为中心进行转动。所以，通过与a方向对应的C形臂51的滑动和与b方向对应的臂保持器52的转动，安装在C形臂51的两端部分上的摄像系统相对于载置在顶板17上的被检体150被设置在任意的位置上。
另一方面，在地板面59上配置地板旋转臂54，该地板旋转臂54的一端被安装得相对于地板面59以旋转轴Z1(第一旋转轴)自由转动，地板旋转臂54的另一端上能够以旋转轴Z2(第二转动轴)为中心自由转动地安装有上述架子53。在该情况下，地板旋转臂54的旋转轴Z1和架子53的旋转轴Z2都被设置得位于Z方向上。所以，通过地板旋转臂54以旋转轴Z1为中心转动，能够使架子53、臂保持器52和C形臂51退避到从被检体150离开的位置。
进而，通过组合上述地板旋转臂54的转动和架子53以该地板旋转臂54上的旋转轴Z2为中心进行的转动，能够不使架子53产生妨碍地将摄像系统设置在被检体150的任意位置和方向上。因此，不只是能够在从头部到下肢的广范围中进行X射线摄影，还能够容易地进行摄像系统对被检体150的“头入”和“横入”，将在后面详细说明与摄像系统的“头入”和“横入”对应的本实施例的效果。
另外，在上述臂保持器52和C形臂51的结合部分上设置有用于使C形臂51滑动的C形臂滑动机构511，另外在架子53和臂保持器52的结合部分上设置有用于使臂保持器52转动的臂保持器转动机构512，进而，在地板旋转臂54和架子53的结合部分上设置有使架子53转动的架子转动机构513，另外在地板旋转臂54和地板面59的结合部分上设置有用于使地板旋转臂54转动的地板旋转臂转动机构514，这些机构在图2中都没有图示。
详细说明C形臂保持装置5。
如图9A、图9B所示，地板旋转臂54的一端被设置在地板面上而能够围绕大致铅垂的第一旋转轴Z1自由旋转(d)。在地板旋转臂54的另一端上，支持架子53使得能够围绕大致铅垂的第二旋转轴Z2自由旋转(c)。在架子53上，支持臂保持器52使得围绕大致水平的第三旋转轴(C形臂水平旋转轴)Z3自由旋转(B)。在臂保持器52上，支持C形臂51使得围绕与C形臂水平旋转轴Z3垂直的大致水平的第四旋转轴(滑动旋转轴)Z4自由滑动旋转。在C形臂51的一端上装载X射线产生部件1，在C形臂51的另一端上装载X射线检测部件2。
通过了X射线产生部件1的X射线焦点和X射线检测部件2的检测面中心的摄影轴被设计得在一点上与C形臂水平旋转轴Z3和滑动旋转轴Z4交叉。如众所周知的那样，该交点的绝对座标(摄影室座标系上的位置)在以下情况下不变位：在使C形臂51围绕C形臂水平旋转轴Z3旋转并且使C形臂51围绕滑动旋转轴Z4旋转时，地板旋转臂54不围绕第一旋转轴Z1旋转并且架子53不围绕第二旋转轴Z2旋转，因此一般被称为同位中心(isocenter)。
如图9A、图9B、图5所示，被设计得在架子53围绕第二旋转轴Z2的旋转角度为基准角度(0°)，C形臂51重叠在地板旋转臂54上而处于折叠最小的姿势时，该同位中心位于地板旋转臂54的第一旋转轴Z1上，换一种说法就是，摄影轴、C形臂水平旋转轴Z3、滑动旋转轴Z4在该同位中心处与地板旋转臂54的第一旋转轴Z1交叉。即，综合地决定地板旋转臂54的长度、架子53的大小、臂保持器52的大小、C形臂51的半径，使得地板旋转臂54的第一旋转轴Z1与架子53的第二旋转轴Z2的距离、架子53的第二旋转轴Z2与同位中心的距离一样。
基于这样的设计，在C形臂51围绕C形臂水平旋转轴Z3的旋转角度为基准角度(0°)，并且C形臂51围绕滑动旋转轴Z4的旋转角度为基准角度(0°)，由此该摄影轴位于铅垂方向上时，基于架子53围绕上述第二旋转轴Z2的旋转角度为基准角度(0°)的状况，摄影轴与地板旋转臂54的第一旋转轴Z1大致一致。
这样的结构上的特征在摄影时在各方面都会起到有利的作用。
上述各机构如图3所示，根据来自系统控制部件10的控制信号，通过从移动机构驱动部件3的C形臂保持装置机构驱动部件31供给的驱动信号，滑动或转动到希望的位置上。
另一方面，在图2中，在装载了被检体150的定板17上，设置有用于与被检体150的体轴方向，即顶板长度方向轴LA的Y方向对应地进行移动的未图示的顶板长度方向移动机构171、用于与上下方向(Z方向)对应地进行移动的未图示的顶板上下方向移动机构172，这些移动机构根据系统控制部件10的控制信号，通过从移动机构驱动部件3的顶板机构驱动部件32供给的驱动信号，移动到希望的位置。
返回图1，高电压产生部件4具备：为了使从X射线管15的阴极产生的热电子加速，而产生向阴极和阳极之间施加的高电压的高电压产生器42；依照来自系统控制部件10的指示信号，进行高电压产生器42中的管电流、管电压、照射时间等的X射线照射条件的控制的X射线控制部件41。
另外，图像计算存储部件7的图像数据存储电路71顺序地保存由X射线检测部件2的投影数据生成部件13以线(line)为单位输出的X射线投影数据，并生成图像数据，图像计算电路72具有以下功能：针对在图像数据存储电路71中生成的图像数据，例如进行在造影剂注入前后的X射线摄影中得到的掩模(mask)图像数据与对比度图像数据的差分处理的DSA图像数据生成等的图像处理功能。
操作部件9是具备键盘、跟踪球、控制杆、鼠标等输入设备、显示板、以及各种开关等的指示接口，进行被检体信息的输入、X射线照射条件和图像倍率的设置、“摄像系统插入模式”和“退避模式”的选择、摄像系统位置和方向的设置、摄影开始指令等各种指令的输入等。另外，作为上述X射线照射条件有施加到X射线管15的管电压、管电流、X射线的照射时间等，作为被检体信息有年龄、性别、体格、检查部位、检查方法、过去的诊断履历等。另外，作为“摄像系统插入模式”有“头入模式”和“横入模式”。
显示部件8显示在图像计算存储部件7的图像数据存储电路71中生成的图像数据。另外，系统控制部件10具备未图示的CPU和存储电路，在暂时存储了从操作部件9供给的操作者的指令信号和各种初始设置条件等的信息后，根据这些信息，统一地控制X射线诊断装置100中的上述各单元。
接着，使用图4A、图4B和图5，说明本实施例的C形臂保持装置5的设置例子。图4A表示了使用上述C形臂保持装置5从被检体的侧方插入摄像系统的所谓“横入模式”。在经由操作部件9输入了与“横入模式”的启动有关的用户指示时，与该用户指示相呼应地，移动机构控制部件33控制各部分实现图4A所示的配置。即，地板旋转臂54围绕旋转轴Z1转动使得位于与顶板17的长度方向轴LA大致平行的位置，进而架子53以地板旋转臂54的旋转轴Z2为中心转动，使得C形臂51与顶板17的长度方向轴LA大致垂直地交叉。
在这样一边使顶板17在长度方向上移动一边进行X射线摄影时，通过将架子53配置在顶板17的侧方，而使顶板17的移动范围不受架子53的限制，因此能够在从头部到下肢的广范围中进行X射线摄影。其中，设置安装在地板面59上的地板旋转臂54的旋转轴Z1和顶板17的中心轴的距离Lg，使得即使顶板17在其长度方向上移动也不与架子53接触。
另一方面，图4B表示了使用C形臂保持装置5从头部的体轴方向插入摄像系统的所谓“头入模式”。在经由操作部件9输入了与“头入模式”的启动有关的用户指示时，与该用户指示相呼应地，移动机构控制部件33控制各部分实现图4B所示的配置。即，地板旋转臂54围绕旋转轴Z1旋转到与顶板17的长度方向(Y方向)垂直的位置，接着，载置在该地板旋转臂54的另一端上的架子53以旋转轴Z2为中心转动，使得C形臂51与上述顶板17的长度方向大致平行。在该情况下，架子53被配置在顶板17的大致中心轴上。这样，通过使地板旋转臂54围绕旋转轴Z1转动，而将架子53配置在顶板17的大致中心轴上，能够进行现有那样的“头入模式”。
接着，图5表示了X射线摄影的中断时或结束时的C形臂保持装置5的退避位置。在经由操作部件9输入了与“退避模式”的启动有关的用户指示时，与该用户指示相呼应地，移动机构控制部件33控制各部分实现图5所示的配置。即，地板旋转臂54围绕旋转轴Z1转动到与顶板17的长度方向(Y方向)大致平行的位置，接着，架子53围绕地板旋转臂54的旋转轴Z2转动，使得C形臂51与上述顶板17的长度方向平行。在该情况下，进行上述地板旋转臂54和架子53的转动，使得安装在C形臂51上的摄像系统的摄像中心轴(同位中心)和地板旋转臂54的旋转轴Z1大致一致。
但是，本实施例的C形臂保持装置5的转动机构如图3中所示那样，通过电动动作进行。即，在操作者通过操作部件9选择“摄像系统插入模式”时，在选择了“头入模式”或“横入模式”的情况下，经由系统控制部件10将该选择信息供给到移动机构驱动部件3的移动机构驱动控制部件33，接收到该选择信息的移动机构驱动控制部件33向C形臂保持装置机构驱动部件31供给驱动控制信号。然后，C形臂保持装置机构驱动部件31向设置在C形臂保持装置5上的地板旋转臂转动机构514和架子转动机构513，供给用于使地板旋转臂54围绕旋转轴Z1转动的驱动信号、用于使架子53围绕旋转轴Z2转动的驱动信号。然后，通过向地板旋转臂转动机构514和架子转动机构513供给这些驱动信号，而进行图4A、图4B所示的摄像系统的“横入”或“头入”。
同样，在X射线摄影中断或结束时，在操作者在操作部件9中选择了用于使C形臂保持装置5退避的“退避模式”的情况下，与上述的“头入模式”或“横入模式”的步骤一样地，根据来自操作部件9的选择信号，移动机构驱动部件3的C形臂保持装置机构驱动部件31向地板旋转臂转动机构514和架子转动机构513供给驱动信号。然后，根据这些驱动信号，进行图5所示的C形臂保持装置5的退避。
根据以上所述的本实施例，通过在一端被自由转动地安装在地板面上的地板旋转臂的另一端上自由转动地安装C形臂保持装置的架子，从而能够将上述架子设置在顶板的移动区域以外。因此，由于即使使顶板在长轴方向上移动也不与C形臂保持装置接触，所以基本不受摄影范围的限制地，能够从任意位置和方向对被检体进行X射线摄影。特别由于在“横入模式”中不限制顶板移动的范围，所以能够在从头部到下肢的广范围中进行X射线摄影。
另外，由于不需要将C形臂保持装置的架子设置在载置在顶板上的被检体的周围，所以能够确保充分的工作空间，能够容易地进行检查前或检查结束后的将被检体装载到卧台上、体位的变换、或麻醉器材的配置等。
(变形例子)
接着，使用图6～图8说明本实施例的变形例子。本变形例子的X射线诊断装置具备与上述实施例一样的落地式C形臂保持装置以及天花板行走式C形臂保持装置。即，如图6所示，具备：具有夹着被载置在顶板17上的未图示的被检体地配置的X射线产生部件1a和X射线检测部件2a的第一摄像系统；具有X射线产生部件1b和X射线检测部件2b的第二摄像系统，X射线产生部件1a和X射线检测部件2a安装在天花板行走式C形臂保持装置5a上，另外X射线产生部件1b和X射线检测部件2b安装在具有与上述实施例一样的结构的落地式C形臂保持装置5b上。该情况下的移动机构驱动部件3、图像计算存储部件7、显示部件8、操作部件9以及系统控制部件10具有相对于上述2个C形臂保持装置共通的结构，它们的各单元的功能与图1所示的结构大致一样，因此省略详细的说明。
另外，在图6中，为了说明的方便，而表示了在顶板17的周围配置了2个摄像系统的情况，但实际上，操作者在操作部件9中选择希望的摄像系统和安装有该摄像系统的C形臂保持装置，使这时没有被选择的C形臂保持装置自动地退避到规定的区域。
即，本变形例子的X射线诊断装置例如是将具有用于进行比较小视野的X射线摄影的心脏脉管用的摄像系统、用于进行头部和下肢等的广视野的X射线摄影的普通脉管用的摄像系统的2个C形臂组合起来的双平面系统，在落地式C形臂保持装置5b中安装心脏脉管用的摄像系统，在天花板行走式C形臂保持装置5a中安装普通脉管用的摄像系统。另外，也可以在落地式C形臂保持装置5b中安装普通脉管用的摄像系统，在天花板行走式C形臂保持装置5a中安装心脏脉管用的摄像系统。在使用这样的双平面系统的天花板行走式C形臂保持装置5a进行“头入模式”的X射线摄影的情况下，现有的落地式C形臂保持装置的架子被固定设置在顶板移动范围内，因此该架子和天花板行走式C形臂保持装置接触，难以进行“头入模式”的X射线摄影。
图7A表示了在本变形例子中，天花板行走式C形臂保持装置5a、退避了的落地式C形臂保持装置5b的位置关系。在经由操作部件9输入了与“落地式C形臂退避模式”的启动有关的用户指示时，与该用户指示相呼应地，移动机构控制部件33控制各部分实现图7A所示的配置。在检查室的天花板上，在顶板长度方向上配置天花板行走轨道112，另外与该天花板行走轨道垂直地配置滑动底座(sliderbase)111，通过天花板行走式C形臂保持装置5a的臂保持器52a沿着上述天花板行走轨道112和滑动底座111移动，从而能够使安装在该臂保持器52a上的C形臂51a移动到希望的位置。图7A表示了天花板行走式C形臂保持装置5a的“头入”。在该情况下，落地式C形臂保持装置5b与图5的情况一样地，在距离Lg处退避到顶板17的侧方，因此能够容易地进行现有技术中难以实现的天花板行走式C形臂保持装置5a的“头入”。
另外，根据操作部件9的C形臂保持装置的选择信息，进行上述落地式C形臂保持装置5b的退避。C形臂51b退避到天花板行走式C形臂51a的旋转范围外。即，天花板行走式C形臂51a的中心轴与长度方向轴大致重叠，同时C形臂51b旋转到与长度方向轴大致平行，C形臂51b退避到天花板行走式C形臂51a的旋转范围外。
即，在操作者在操作部件9中进行C形臂保持装置的选择时，选择了天花板行走式C形臂保持装置5a的情况下，该选择信息经由系统控制部件10供给到移动机构驱动部件3的移动机构驱动控制部件33，接收到该选择信息的移动机构驱动控制部件33向C形臂保持装置机构驱动部件31供给驱动控制信号。然后，C形臂保持装置机构驱动部件31向设置在落地式C形臂保持装置5b中的未图示的地板旋转臂转动机构514b和架子转动机构513b供给用于使地板旋转臂54b和架子53b转动的驱动信号。然后，通过向上述地板旋转臂转动机构514b和架子转动机构513b供给这些驱动信号，进行图7A所示的落地式C形臂保持装置5b的退避。
图7B表示了在本变形例子中，落地式C形臂保持装置5b和退避了的天花板行走式C形臂保持装置5a的位置关系。在经由操作部件9输入了与“天花板行走式C形臂退避模式”的启动有关的用户指示时，与该用户指示相呼应地，移动机构控制部件33控制各部分实现图7b所示的配置。图7A表示了落地式C形臂保持装置5b的“头入模式”下的配置。在该情况下，控制部件33依照规定的用户指示，控制C形臂51b的旋转、滑动底座111的移动、臂保持器52a的移动和天花板行走式C形臂51a的旋转，使得天花板行走式C形臂51a退避到落地式C形臂51b的旋转范围外。
根据以上说明了的本实施例的变形例子，在使用具有天花板行走式C形臂保持装置和落地式C形臂保持装置的X射线诊断装置的上述天花板行走式C形臂保持装置进行X射线摄影时，通过自由转动地将落地式C形臂保持装置的架子安装在一端自由转动地安装在地板面上的地板旋转臂的另一端上，能够使落地式C形臂保持装置退避到不与天花板行走式C形臂保持装置接触的区域。因此，能够容易地进行在现有技术中难以实现的天花板行走式C形臂保持装置的“头入”，能够根据目的从最优位置或方向进行X射线摄影。
以上，说明了本发明的实施例，但本发明并不只限于上述实施例，能够变形进行实施。例如，在上述实施例中，表示了地板旋转臂54的旋转轴Z1与架子53的旋转轴Z2一样地设置得从顶板17的长度方向中心轴只离开规定距离Lg的情况，但地板旋转臂54由于移动到地板面59附近，所以不妨碍顶板17的移动。因此，能够设置在顶板17的长度方向中心轴上或长度方向移动区域内。
另一方面，表示了上述实施例的臂保持器52、架子53和地板旋转臂54的任意一个都转动的情况，但也可以构成为它们的一部分或全部旋转。
另外，理想的是根据来自操作部件9的遥控操作驱动这些转动、旋转机构，但通过添加操作者的手动操作，能够容易地进行移动位置和退避位置的微调整。
进而，在图5中，说明了在落地式C形臂保持装置5退避的情况下，安装在C形臂51上的摄像系统的摄像轴和地板旋转臂54的旋转轴Z1大致一致的情况，但并不只限于此。
另外，在上述实施例中，说明了具有平面检测器21的X射线检测部件2，但也可以是具有X射线I.I.等的X射线检测部件。
本发明并不只限于上述说明和实施例，在不脱离本发明的精神和权利要求的范围内，也可以进行各种变形和变更实施，而这些变形和变更也包含在本发明中。
Claims (16)
1.一种X射线诊断装置，其特征在于包括：
在一端处围绕第一旋转轴自由旋转地设置在地板面上的地板旋转臂；
围绕第二旋转轴自由旋转地安装在上述地板旋转臂的另一端上的C形臂；
安装在上述C形臂的一端上的X射线管；
安装在上述C形臂的另一端上的X射线检测器；
具有沿着长度方向轴自由移动地设置的顶板的卧台，其中
上述卧台被配置得上述长度方向轴从上述第一旋转轴离开规定的距离。
2.根据权利要求1记载的X射线诊断装置，其特征在于：
上述第二旋转轴与摄影轴之间的距离和上述第一旋转轴与上述第二旋转轴之间的距离大致相等，上述摄影轴是将上述X射线管的X射线焦点和上述X射线检测器的中心连接起来的轴。
3.根据权利要求1记载的X射线诊断装置，其特征在于：
上述长度方向轴与上述第一旋转轴之间的距离和上述第一旋转轴与上述第二旋转轴之间的距离大致相等。
4.根据权利要求2记载的X射线诊断装置，其特征在于：
上述长度方向轴与上述第一旋转轴之间的距离和上述第一旋转轴与上述第二旋转轴之间的距离大致相等。
5.根据权利要求1记载的X射线诊断装置，其特征在于还包括：
依照规定的用户指示控制上述地板旋转臂的旋转，使得连接上述第一旋转轴和上述第二旋转轴的上述地板旋转臂的中心轴与上述长度方向轴大致平行。
6.根据权利要求5记载的X射线诊断装置，其特征在于：
上述控制部件依照上述规定的用户指示控制上述C形臂的旋转，使得连接上述第二旋转轴和上述摄影轴的上述C形臂的中心轴与上述长度方向轴大致垂直。
7.根据权利要求5记载的X射线诊断装置，其特征在于：
上述控制部件依照上述规定的用户指示控制上述C形臂的旋转，使得连接上述第二旋转轴和上述摄影轴的上述C形臂的中心轴与上述C形臂的中心轴大致重叠。
8.根据权利要求1记载的X射线诊断装置，其特征在于还包括：
依照规定的用户指示控制上述地板旋转臂的旋转，使得连接上述第一旋转轴和上述第二旋转轴的上述地板旋转臂的中心轴与上述长度方向轴大致垂直。
9.根据权利要求8记载的X射线诊断装置，其特征在于：
上述控制部件依照上述规定的用户指示控制上述C形臂的旋转，使得连接上述第二旋转轴和上述摄影轴的上述C形臂的中心轴与上述长度方向轴大致平行。
10.根据权利要求1记载的X射线诊断装置，其特征在于还包括：
与上述长度方向大致平行地设置在天花板上的一对天花板行走轨道；
自由行走地架在上述天花板行走轨道之间的滑动底座；
自由行走地设置在上述滑动底座上的臂保持器；
围绕第三旋转轴自由旋转地安装在上述臂保持器上的天花板行走式C形臂；
安装在上述天花板行走式C形臂的一端的其他X射线管；
安装在上述天花板行走式C形臂的另一端上的其他X射线检测器。
11.根据权利要求10记载的X射线诊断装置，其特征在于还包括：
控制部件，它依照规定的用户指示，控制上述地板旋转臂的旋转、上述C形臂的旋转和上述天花板行走式C形臂的旋转，使得上述天花板行走式C形臂的中心轴与上述长度方向轴大致重叠，上述C形臂退避到上述天花板行走式C形臂的旋转范围外。
12.根据权利要求10记载的X射线诊断装置，其特征在于还包括：
控制部件，它依照规定的用户指示，控制上述地板旋转臂的旋转、上述滑动底座的移动、上述臂保持器的移动和上述天花板行走式C形臂的旋转，使得连接上述第一旋转轴和上述第二旋转轴的上述地板旋转臂的中心轴与上述长度方向轴大致垂直，上述天花板行走式C形臂退避到上述地板旋转臂的旋转范围外。
13.一种C形臂保持装置，其特征在于包括：
一端相对于地板面自由转动地被安装的地板旋转臂；
能够以其支柱轴为中心转动地被载置在该地板旋转臂的另一端的架子部件；
在该架子部件中以与上述支柱轴大致垂直的转动轴为中心自由转动地被安装的臂保持器；
相对于该臂保持器自由滑动地被安装，在其一端上安装X射线产生部件，在另一端上安装X射线检测部件的C形臂。
14.一种X射线诊断装置，其特征在于包括：
在一端处围绕大致铅垂的第一旋转轴自由旋转地设置在地板面上的地板旋转臂；
围绕大致铅垂的第二旋转轴自由旋转地被支持在上述地板旋转臂的另一端上的架子；
围绕大致水平的第三旋转轴自由旋转地被支持在上述架子上的臂保持器；
围绕大致水平的第四旋转轴自由滑动旋转地被支持在上述臂保持器上的大致C形臂；
安装在上述C形臂的一端上的X射线产生部件；
安装在上述C形臂的另一端上的X射线检测部件，其中
在上述架子围绕上述第二旋转轴的旋转角度、上述臂保持器围绕上述第三旋转轴的旋转角度、上述C形臂围绕上述第四旋转轴的旋转角度分别为基准角度时，通过上述X射线产生部件的X射线焦点和上述X射线检测部件的检测面中心的摄影轴与上述第一旋转轴大致一致。
15.一种X射线诊断装置，其特征在于包括：
在一端处围绕大致铅垂的第一旋转轴自由旋转地设置在地板面上的地板旋转臂；
围绕大致铅垂的第二旋转轴自由旋转地被支持在上述地板旋转臂的另一端上的架子；
围绕大致水平的第三旋转轴自由旋转地被支持在上述架子上的臂保持器；
围绕大致水平的第四旋转轴自由滑动旋转地被支持在上述臂保持器上的大致C形臂；
安装在上述C形臂的一端上的X射线产生部件；
安装在上述C形臂的另一端上的X射线检测部件，其中
在上述架子围绕上述第二旋转轴的旋转角度为基准角度时，在上述摄影轴、上述第三旋转轴和上述第四旋转轴交叉的同位中心处，通过上述X射线产生部件的X射线焦点和上述X射线检测部件的检测面中心的摄影轴与上述第一旋转轴交叉。
16.一种X射线诊断装置，其特征在于包括：
在一端处围绕大致铅垂的第一旋转轴自由旋转地设置在地板面上的地板旋转臂；
围绕大致铅垂的第二旋转轴自由旋转地被支持在上述地板旋转臂的另一端上的架子；
围绕大致水平的第三旋转轴自由旋转地被支持在上述架子上的臂保持器；
围绕大致水平的第四旋转轴自由滑动旋转地被支持在上述臂保持器上的大致C形臂；
安装在上述C形臂的一端上的X射线产生部件；
安装在上述C形臂的另一端上的X射线检测部件，其中
从上述第一旋转轴到上述第二旋转轴的距离与从上述第二旋转轴到同位中心的距离大致一致，其中在同位中心处，通过上述X射线产生部件的X射线焦点和上述X射线检测部件的检测面中心的摄影轴、上述第三旋转轴和上述第四旋转轴交叉。
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