JP2015167826A - Ｘ線画像診断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】常に正確な位置と角度を示す臨床角座標を算出することができるＸ線画像診断装置を提供する。
【解決手段】本実施形態に係るＸ線画像診断装置は、Ｘ線を照射するＸ線照射部と、前記Ｘ線を検出する検出部と、被検体を載置する移動可能な天板と、前記天板の位置情報を取得する天板位置情報取得部と、前記被検体に前記Ｘ線を照射する際の関心位置を算出する関心位置算出部と、算出した前記関心位置を前記被検体の中心座標系の中心位置に置き換える中心座標置換部と、前記天板の位置情報の変位を、置き換えた前記中心位置からの相対的な移動量として、前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報を補正する情報補正部と、補正した前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報に基づいて、そのＸ線照射部及び前記検出部を駆動する駆動制御部と、を備える。
【選択図】 図３

Description

本発明は、Ｘ線画像診断装置に関する。

患者（被検体）を撮影する患者撮影像において、撮影方向を示す座標系として臨床角を用いた座標系（これを臨床角座標ともいう。）が一般的に利用されている。

この臨床角座標系が示す座標位置は、Ｘ線管球とＸ線検出器とを有する保持装置の駆動軸（可動軸）の位置決め結果として、保持装置側で決定される。

すなわち、一般的なＸ線画像診断装置では、寝台位置（天板位置）を固定した状態を想定しており、保持装置側で制御する駆動軸（可動軸）の駆動制御に基づいて、Ｘ線管球とＸ線検出器との位置決め結果により臨床角座標系の座標位置を決定している。

このように、一般的なＸ線画像診断装置は、保持装置側の駆動制御のみに基づいて装置の位置決めを行い、固定された状態の寝台位置（天板位置）との位置関係により、患者（被検体）を撮影する際の角度として臨床角座標を算出している。

特開２０１２−１２５４３４号公報

臨床角座標は、上述したように、Ｘ線管球とＸ線検出器とを有する保持装置の駆動軸（可動軸）の駆動制御のみから算出されていた。そのため、従来では、撮影対象となる患者を含めた寝台位置または天板位置を、全く考慮していなかった。

したがって、保持装置が算出する臨床角座標には、寝台に設けられた天板の回転角度や天板の起倒角度などは一切反映されておらず、例えば、寝台の回転軸（駆動軸）が駆動し天板位置が変化することにより、天板の回転角度や天板の起倒角度が変化した場合には、保持装置側で算出する臨床角座標は、不正確な座標位置となってしまうことがある。

そこで、常に正確な位置と角度を示す臨床角座標を算出することができるＸ線画像診断装置が望まれていた。

本実施形態に係るＸ線画像診断装置は、上述した課題を解決するために、Ｘ線を照射するＸ線照射部と、前記Ｘ線を検出する検出部と、被検体を載置する移動可能な天板と、前記天板の位置情報を取得する天板位置情報取得部と、前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報の少なくともいずれかを取得して、前記被検体に前記Ｘ線を照射する際の関心位置を算出する関心位置算出部と、前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報の少なくともいずれかと、前記天板の位置情報との相対的な位置関係に基づいて、算出した前記関心位置を前記被検体の中心座標系の中心位置に置き換える中心座標置換部と、前記天板の位置情報の変位を、置き換えた前記中心位置からの相対的な移動量として、前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報を補正する情報補正部と、補正した前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報に基づいて、そのＸ線照射部及び前記検出部を駆動する駆動制御部と、を備える。

本実施形態のＸ線画像診断装置のハードウェア構成を示す概略図。 本実施形態のＸ線画像診断装置における保持装置の外観構成を示す斜視図。 本実施形態のＸ線画像診断装置の機能を示すブロック図。 本実施形態に係るＸ線画像診断装置が、天板の位置情報の変位を、被検体の中心座標系の中心位置（関心位置Ｋ）からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置及び検出装置の位置情報を補正する概念を示した説明図。 本実施形態に係るＸ線画像診断装置が、天板の位置情報の変位を、被検体の中心座標系の中心位置（関心位置Ｋ）からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置及び検出装置の角度情報を補正する概念を示した説明図。 本実施形態に係るＸ線画像診断装置が、関心位置を被検体の中心座標系の中心位置に置き換えた臨床角座標を示した説明図。 本実施形態において、Ｘ線照射装置と検出装置とから構成されるＸ線検出器の正対補正動作を示した説明図。 本実施形態において、本実施形態に係るＸ線画像診断装置の挿入方向指示動作を示す説明図。 従来のＸ線画像診断装置において、移動可能な天板に載置された被検体に対し、Ｘ線を照射する概略を示した説明図。 従来のＸ線画像診断装置において、天板に載置された被検体に対し、Ｘ線を照射する状態を、横から見た概略の説明図。 従来のＸ線画像診断装置において、天板に載置された被検体に対し、天板を起倒してＸ線を照射する状態を、横から見た概略の説明図。 従来のＸ線画像診断装置において、天板に載置された被検体に対し、Ｘ線を照射する状態を、頭頂部から足元方向を見た概略の説明図。

本実施形態に係るＸ線画像診断装置は、Ｘ線を照射するＸ線照射部と、前記Ｘ線を検出する検出部と、被検体を載置する移動可能な天板と、前記天板の位置情報を取得する天板位置情報取得部と、前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報の少なくともいずれかを取得して、前記被検体に前記Ｘ線を照射する際の関心位置を算出する関心位置算出部と、前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報の少なくともいずれかと、前記天板の位置情報との相対的な位置関係に基づいて、算出した前記関心位置を前記被検体の中心座標系の中心位置に置き換える中心座標置換部と、前記天板の位置情報の変位を、置き換えた前記中心位置からの相対的な移動量として、前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報を補正する情報補正部と、補正した前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報に基づいて、そのＸ線照射部及び前記検出部を駆動する駆動制御部と、を備える。

これにより、本実施形態に係るＸ線画像診断装置によれば、臨床角座標を利用する際に、天板の位置情報も考慮した、被検体を中心とした単一座標系の位置情報による撮影を行うことができる。

また、本実施形態に係るＸ線画像診断装置によれば、天板の位置情報も考慮して被検体を撮影することができるので、常に正確な位置と角度を示す臨床角座標を算出することができ、より精度の高い撮影画像データを得ることができる。

本実施形態に係る実施形態を説明する前に、上述した従来の課題を明確にするため、課題について図面を用いて説明する。

図９は、従来のＸ線画像診断装置において、移動可能な天板２９ａに載置された被検体Ｐに対し、Ｘ線を照射する概略を示した説明図である。

図９に示すように、従来のＸ線画像診断装置では、Ｘ線照射装置２７と、検出装置２８とによってＸ線撮影を行うようになっている。また、関心位置Ｋは、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報と、Ｘ線の照射情報とに基づいて、被検体ＰにＸ線を照射する際の関心位置を示している。

従来のＸ線画像診断装置では、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８とを保持する保持装置の駆動軸（可動軸）の動作のみから臨床角座標を算出し、関心位置Ｋを求めるようになっていた。

そのため、従来のＸ線画像診断装置では、天板２９ａの位置や寝台（図示せず）の移動が考慮されておらず、天板２９ａや寝台の位置によっては正しい撮影像を得ることができなかった。

例えば、図９に示すように、被検体Ｐの関心位置Ｋは、被検体Ｐが天板２９ａに固定された状態であっても、天板２９ａの位置が上方向Ｕまたは下方向Ｄにずれた場合は、関心位置Ｋがずれてしまうので、医師や検査技師が得たい正確な撮影像を得ることができなかった。

なお、天板２９ａは、天板２９ａの下部に寝台が設けられており、その寝台は、天板２９ａを上下に移動させたり、体軸方向に天板２９ａを移動させたり、またはＸ−Ｚ平面において回転させる駆動軸（可動軸）等を備えているものとする。

図１０は、従来のＸ線画像診断装置において、天板２９ａに載置された被検体Ｐに対し、Ｘ線を照射する状態を、横から見た概略の説明図である。

図１０も同様に、Ｘ線照射装置２７と、検出装置２８とによってＸ線撮影を行うようになっている。従来のＸ線画像診断装置では、図９と同様に、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８とを保持する保持装置の駆動軸（可動軸）の動作のみから臨床角座標を算出していたため、天板２９ａの位置や寝台の移動が考慮されておらず、天板２９ａや寝台の位置によっては正しい撮影像を得ることができなかった。

例えば、図１０の場合には、天板２９ａの位置が左方向Ｌまたは右方向Ｒに位置がずれた場合には、関心位置Ｋがずれてしまうため、医師や検査技師の得たい正確な撮影像を得ることができなかった。

図１１は、従来のＸ線画像診断装置において、天板２９ａに載置された被検体Ｐに対し、天板２９ａを起倒してＸ線を照射する状態を、横から見た概略の説明図である。

図１１も同様に、Ｘ線照射装置２７と、検出装置２８とによってＸ線撮影を行うようになっている。図１１では、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８とを保持する保持装置の駆動軸（可動軸）は固定であっても、天板２９ａの位置が、被検体Ｐの頭側（紙面に対して左側）がＸ線照射装置２７の方に下がった状態になっており（後述する長手チルトのことである。）、天板２９ａの位置が考慮されていない状態で、医師や検査技師は、撮影作業を行っていた。

すなわち、図１１の場合には、天板２９ａの被検体Ｐの頭側の位置が、Ｘ線照射装置２７が位置する方向にずれているため、関心位置Ｋの上下の位置がずれてしまい、医師や検査技師の得たい正確な撮影像を得ることができなかった。

図１２は、従来のＸ線画像診断装置において、天板２９ａに載置された被検体Ｐに対し、Ｘ線を照射する状態を、頭頂部から足元方向を見た概略の説明図である。

図１２も同様に、Ｘ線照射装置２７と、検出装置２８とによってＸ線撮影を行うようになっている。図１２では、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８とを保持する保持装置の駆動軸（可動軸）は固定であっても、天板２９ａの位置が、被検体Ｐの右側（紙面に対して右側）が下がった状態になっており（後述する横手チルトのことである。）、天板２９ａの位置が考慮されていない状態で、医師や検査技師は、撮影作業を行っていた。

図１２の場合、天板２９ａの位置が、体軸を中心に右側方向に回転してずれているため、関心位置Ｋの左右の位置がずれてしまい、医師や検査技師の得たい正確な撮影像を得ることができなかった。

以上説明したように、従来のＸ線画像診断装置では、例えば、天板２９ａのｙ方向への平行移動（図９）、天板２９ａのｚ方向への平行移動（図１０）、ｙｚ面内での回転（長手チルト）（図１１）、及びｘｙ面内での回転（横手チルト）（図１２）等により、関心位置Ｋの位置がずれていた。

そこで、本実施形態に係るＸ線画像診断装置では、このような天板２９ａの位置を示す位置情報を取得し、臨床角座標に天板２９ａの位置情報を考慮して撮影等を実施することができる広義の臨床角制御を利用するものである。

以下に、本実施形態に係るＸ線画像診断装置の実施形態について、添付図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態のＸ線画像診断装置のハードウェア構成を示す概略図である。図２は、本実施形態のＸ線画像診断装置における保持装置の外観構成を示す斜視図である。

図１及び図２は、本実施形態の天井走行式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置１０を示す。Ｘ線画像診断装置１０は、大きくは、保持装置１１及びＤＦ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｆｌｕｏｒｏｇｒａｐｈｙ）装置１２から構成される。保持装置１１及びＤＦ装置１２は、一般的には、検査室や治療室に設置される。

なお、本実施形態に係るＸ線画像診断装置は、天井走行式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置１０に限定されるものではなく、床走行式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置であってもよく、また、床置き式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置であってもよい。また、本実施形態に係るＸ線画像診断装置では、一例として、Ｃアームを備える装置により説明するが、これに限定されるものではない。例えば、Ｘ線照射装置とＸ線検出装置とがそれぞれ独立したアームに保持される形態であってもよく、また、Ｃアームを使用しないＸ線画像診断装置であってもよい。

保持装置１１は、スライド機構２１、鉛直軸回転機構２３、懸垂アーム２４、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７（Ｘ線照射部）、検出装置２８（検出部）、寝台２９、コントローラ３０、高電圧供給装置３１、及び駆動制御部３２を設ける。

スライド機構２１は、Ｚ軸方向レール２１１、Ｘ軸方向レール２１２、及び台車２１３を設ける。スライド機構２１は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、鉛直軸回転機構２３、懸垂アーム２４、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、及び検出装置２８を一体として水平方向にスライドさせる。

Ｚ軸方向レール２１１は、Ｚ軸方向（天板２９ａの長軸方向）に延設され、天井に支持される。

Ｘ軸方向レール２１２は、Ｘ軸方向（天板２９ａの短軸方向）に延設され、その両端のローラ（図示しない）を介してＺ軸方向レール２１１に支持される。Ｘ軸方向レール２１２は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｚ軸方向レール２１１上をＺ軸方向に移動される。

台車２１３は、ローラ（図示しない）を介してＸ軸方向レール２１２に支持される。台車２１３は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｘ軸方向レール２１２上をＸ軸方向に移動される。

台車２１３を支持するＸ軸方向レール２１２がＺ軸方向レール２１１上をＺ軸方向に移動可能であり、台車２１３がＸ軸方向レール２１２上をＸ軸方向に移動可能であるので、台車２１３は、検査室内を、水平方向（Ｘ軸方向及びＺ軸方向）に移動可能である。

鉛直軸回転機構２３は、台車２１３に回転可能に支持される。鉛直軸回転機構２３は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、懸垂アーム２４、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、及び検出装置２８を一体として鉛直軸回転方向Ｔ１（図２に図示）に回転させる。

懸垂アーム２４は、鉛直軸回転機構２３によって支持される。

Ｃアーム回転機構２５は、懸垂アーム２４に回転可能に支持される。Ｃアーム回転機構２５は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、及び検出装置２８を一体として懸垂アーム２４に対する回転方向Ｔ２（図２に図示）に回転させる。

Ｃアーム２６は、Ｃアーム回転機構２５によって支持され、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８とを、被検体Ｐを中心に対向配置させる。Ｃアーム２６の背面又は側面にはレール（図示しない）が設けられ、Ｃアーム回転機構２５とＣアーム２６とによって挟み込まれる当該レールを介してＣアーム２６は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｘ線照射装置２７、及び検出装置２８を一体としてＣアーム２６の円弧方向Ｔ３（図２に図示）に円弧動させる。

Ｘ線照射装置２７は、Ｃアーム２６の一端に設けられる。Ｘ線照射装置２７は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、前後動が可能なように設けられる。Ｘ線照射装置２７は、Ｘ線管球を有しており、高電圧供給装置３１から高電圧電力の供給を受けて、高電圧電力の条件に応じて被検体Ｐの所定部位に向かってＸ線を照射する。Ｘ線照射装置２７は、Ｘ線の出射側に、複数枚の鉛羽で構成されるＸ線照射野絞りや、シリコンゴム等で形成されハレーションを防止するために所定量の照射Ｘ線を減衰させる補償フィルタ等を設ける。また、Ｘ線照射装置２７は、Ｘ線を照射する照射情報に基づいて、Ｘ線照射野絞りを調節するとともに、Ｘ線を被検体Ｐに照射する際の被検体Ｐの関心位置を特定する。

検出装置２８は、Ｃアーム２６の他端であってＸ線照射装置２７の出射側に設けられる。検出装置２８は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、前後動が可能なように設けられる。検出装置２８は、Ｉ．Ｉ．（Ｉｍａｇｅ Ｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）−ＴＶ系であり、大きくは、Ｉ．Ｉ．２８ａ、ＴＶカメラ２８ｂ及びＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ）変換回路２８ｃを備える。Ｉ．Ｉ．２８ａは、被検体Ｐを透過したＸ線及び直接入射されるＸ線を可視光に変換し、さらに、光−電子−光変換の過程で輝度の倍増を行なって感度のよい投影データを形成させる。ＴＶカメラ２８ｂは、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）撮像素子を用いて光学的な投影データを電気信号に変換する。Ａ／Ｄ変換回路２８ｃは、ＴＶカメラ２８ｂから出力された時系列的なアナログ信号（ビデオ信号）をデジタル信号に変換する。

なお、検出装置２８は、平面検出器（ＦＰＤ：Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を含むものであってもよい。検出装置２８が平面検出器を含む場合、検出装置２８は、２Ｄ状に配列された検出素子によりＸ線を検出して電気信号に変換する。このように、検出装置２８は、被検体Ｐを透過したＸ線または直接入射されるＸ線を検出できさえすればよい。

寝台２９は、床面に支持され、天板（カテーテルテーブル）２９ａを支持する。寝台２９は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、天板２９ａを水平（Ｘ、Ｚ軸方向）動、上下（Ｙ軸方向）動及びローリングさせる。天板２９ａは、被検体Ｐを載置可能であり、移動可能となっている。なお、保持装置１１は、Ｘ線照射装置２７が天板２９ａの下方に位置するアンダーチューブタイプである場合を説明するが、Ｘ線照射装置２７が天板２９ａの上方に位置するオーバーチューブタイプである場合であってもよく、また、Ｃアームを有さないＸ線画像診断装置により、寝台２９が天板２９ａを駆動するようにしてもよい。

コントローラ３０は、図示しないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びメモリを含んでいる。コントローラ３０は、高電圧供給装置３１、及び駆動制御部３２等の動作を制御する。コントローラ３０は、寝台２９や天板２９ａを駆動する駆動制御部３２等を制御していることにより、寝台２９の位置を示す位置情報や天板２９ａの位置を示す位置情報を算出可能である。

高電圧供給装置３１は、コントローラ３０の制御に従って、Ｘ線照射装置２７に高電圧電力を供給可能である。

駆動制御部３２は、コントローラ３０の制御に従って、スライド機構２１、鉛直軸回転機構２３、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、検出装置２８、及び寝台２９の天板２９ａをそれぞれ駆動可能である。

ＤＦ装置１２は、コンピュータをベースとして構成されており、病院基幹のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークＮと相互通信可能である。ＤＦ装置１２は、大きくは、プロセッサとしてのＣＰＵ４１、メモリ４２、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）４３、入力装置４４、通信制御装置４５、投影データ記憶部５１、画像処理回路５２、画像データ記憶部５３、及び表示装置５４等のハードウェアから構成される。ＣＰＵ４１は、共通信号伝送路としてのバスを介して、ＤＦ装置１２を構成する各ハードウェア構成要素に相互接続されている。なお、ＤＦ装置１２は、記録媒体用のドライブ（図示しない）を具備する場合もある。

ＣＰＵ４１は、医師及び検査技師等のオペレータによって入力装置４４が操作等されることにより指令が入力されると、メモリ４２に記憶しているプログラムを実行する。又は、ＣＰＵ４１は、ＨＤＤ４３に記憶しているプログラム、ネットワークＮから転送され通信制御装置４５で受信されてＨＤＤ４３にインストールされたプログラム、又は記録媒体用のドライブ（図示しない）に装着された記録媒体から読み出されてＨＤＤ４３にインストールされたプログラムを、メモリ４２にロードして実行する。

メモリ４２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の要素を兼ね備える構成をもつ記憶装置である。メモリ４２は、ＩＰＬ（Ｉｎｉｔｉａｌ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｌｏａｄｉｎｇ）、ＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）のデータを記憶したり、ＣＰＵ４１のワークメモリやデータの一時的な記憶に用いたりする。

ＨＤＤ４３は、磁性体を塗布又は蒸着した金属のＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）が着脱不能で内蔵されている構成をもつ記憶装置である。ＨＤＤ４３は、ＤＦ装置１２にインストールされたプログラム（アプリケーションプログラムの他、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等も含まれる）や、データを記憶する。また、ＯＳに、検査実施者に対する情報の表示にグラフィックを多用し、基礎的な操作を入力装置４４によって行なうことができるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を提供させることもできる。

入力装置４４としては、オペレータによって操作が可能なキーボード及びマウス等が挙げられ、操作に従った入力信号がＣＰＵ４１に送られる。入力装置４４は、大きくは、メインコンソール及びシステムコンソールによって構成される。

通信制御装置４５は、各規格に応じた通信制御を行なう。通信制御装置４５は、電話回線を通じてネットワークＮに接続することができる機能を有している。ＤＦ装置１２は、通信制御装置４５を介してネットワークＮ網に接続することができる。

投影データ記憶部５１は、ＣＰＵ４１の制御によって、保持装置１１のＡ／Ｄ変換回路２８ｃから出力された投影データを記憶する。

画像処理回路５２は、ＣＰＵ４１の制御によって、投影データ記憶部５１に記憶される投影データに対して対数変換処理（ＬＯＧ処理）行なって必要に応じて加算処理して、透視画像及び撮影画像（ＤＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｎｇｉｏｇｒａｐｈｙ）画像）のデータを生成する。また、画像処理回路５２は、画像データ記憶部５３に記憶される透視画像及び撮影画像に対して画像処理を施す。画像処理としては、データに対する拡大／階調／空間フィルタ処理や、時系列に蓄積されたデータの最小値／最大値トレース処理、及びノイズを除去するための加算処理等が挙げられる。なお、画像処理回路５２による画像処理後のデータは、表示装置５４に出力されると共に、画像データ記憶部５３等の記憶装置に記憶される。

画像データ記憶部５３は、ＣＰＵ４１の制御によって、画像処理回路５２から出力された透視画像及び撮影画像をデータとして記憶する。

表示装置５４は、ＣＰＵ４１の制御によって、画像処理回路５２によって生成される透視画像及び撮影画像のデータに、患者名等の検査情報（パラメータの文字情報及び目盛等）を合成し、合成信号をＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換後、ビデオ信号として表示する。表示装置５４は、画像処理回路５２から出力される透視画像及び撮影画像をライブ表示するライブモニタや、画像処理回路５２から出力される撮影画像を静止画像表示、また、動画再生表示する参照モニタや、ＦＯＶ（Ｆｉｅｌｄ Ｏｆ Ｖｉｅｗ）切り替えのためのデータ等、主に保持装置１１の制御を行なうためのデータを表示するシステムモニタ等を含む。

図３は、本実施形態のＸ線画像診断装置の機能を示すブロック図である。

図１に示すコントローラ３０（又はＣＰＵ４１）がプログラムを実行することによって、図３に示すように、Ｘ線画像診断装置１０（図１）は、天板位置情報算出部１１０、天板位置情報取得部１２０、位置情報算出部１３０、関心位置算出部１４０、中心座標置換部１５０、情報補正部１６０、駆動制御部３２及び表示装置５４として機能する。なお、各部１１０乃至１６０、及び駆動制御部３２は、Ｘ線画像診断装置１０の機能として保持装置１１に備えられるものとして説明するが、各部１１０乃至１６０、及び駆動制御部３２の全部又は一部は、Ｘ線画像診断装置１０にハードウェアとして備えられるものであってもよい。また、表示装置５４は、ＤＦ装置１２に設けられている。

天板位置情報算出部１１０は、天板２９ａの位置情報を算出するようになっている。例えば、コントローラ３０が駆動制御部３２を制御するため、天板位置情報算出部１１０は、寝台２９の移動位置（または、位置情報）を算出するとともに、天板２９ａの位置情報を算出することができるようなっている。

天板位置情報取得部１２０は、天板２９ａの位置情報を天板位置情報算出部１１０から取得するようになっている。

位置情報算出部１３０は、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８の位置情報または角度情報の少なくともいずれかを算出するようになっている。例えば、コントローラ３０が駆動制御部３２を制御するため、位置情報算出部１３０は、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８の位置情報または角度情報の少なくともいずれかを算出することができるようなっている。

関心位置算出部１４０は、位置情報算出部１３０で算出したＸ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報の少なくともいずれかを取得して、被検体ＰにＸ線を照射する際の関心位置を算出することができるようになっている。

中心座標置換部１５０は、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報の少なくともいずれかと、天板２９ａの位置情報との相対的な位置関係に基づいて、関心位置算出部１４０において算出した関心位置を被検体Ｐの中心座標系の中心位置に置き換えるようになっている。

情報補正部１６０は、天板２９ａの位置情報の変位を、置き換えた被検体Ｐの中心座標系の中心位置からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報を補正するようになっている。

駆動制御部３２（図１参照）は、補正したＸ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報に基づいて、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８を駆動するようになっている。

表示装置５４（図１参照）は、情報補正部１６０で補正された被検体Ｐの中心座標系の中心位置を臨床角座標により表示するようになっている。

本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、被検体Ｐを様々な角度から撮影することがあるため、天板２９ａを傾ける動作を行うことがある。そのため、本実施形態では、天板２９ａを傾ける動作のことをチルトという。また、本実施形態では、天板２９ａの長手方向に傾ける動作のことを長手チルトといい（図１１参照）、天板２９ａの横手方向に傾ける動作のことを横手チルトということにする（図１２参照）。

以上説明したように、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、天板２９ａの位置情報を取得し、また、被検体ＰにＸ線を照射する際の関心位置を算出し、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報の少なくともいずれかと、天板２９ａの位置情報との相対的な位置関係に基づいて、算出した関心位置を被検体Ｐの中心座標系の中心位置に置き換えるようになっている。

これにより、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、天板２９ａの位置情報の変位を、置き換えた被検体Ｐの中心座標系の中心位置からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報を補正することができる。

この場合、情報補正部１６０は、天板２９ａの位置情報の変位を相対的な移動量として補正する度に、被検体Ｐの中心座標系の中心位置を、その都度補正することができるので、臨床角座標を利用する際に、天板の位置情報も考慮した、被検体を中心とした単一座標系の位置情報による撮影を行うことができる。

ここで、本実施形態におけるＸ線画像診断装置１０が行う補正方法について、２つの例を挙げて説明する。

（第１の補正方法）
例えば、天板２９ａが横に移動してずれていた場合の補正方法について、図１から図３を参照しながら説明する。

図４は、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０が、天板２９ａの位置情報の変位を、被検体Ｐの中心座標系の中心位置（関心位置Ｋ）からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報を補正する概念を示した説明図である。

図４の説明図では、天板２９ａに被検体Ｐが載置されている。本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報を取得して、被検体ＰにＸ線を照射する際の関心位置Ｋを算出する。

また、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、中心座標置換部１５０を備えることにより、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報と、天板２９ａの位置情報との相対的な位置関係に基づいて、関心位置Ｋを被検体Ｐの中心座標系の中心位置に置き換えるようになっている。

ここで、被検体Ｐを載置した状態で、天板２９ａが、紙面に対して左方向（ｚ軸方向）に距離Ｌだけ移動したとする。この場合、天板２９ａは、天板２９ｂに移動したものとする。本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、天板位置情報算出部１１０により、天板２９ｂの位置情報を取得することができるので、天板２９ａから天板２９ｂへの位置情報の変位を取得することができる。

また、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、情報補正部１６０を備えることにより、天板２９ｂへの位置情報の変位を、被検体Ｐの中心座標系の中心位置（関心位置Ｋ）からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報を補正することができる。

この場合、天板２９ｂの関心位置Ｋ１が、天板２９ａの関心位置Ｋに対して距離Ｌの差分を有しているため、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報は、天板２９ｂに対して、距離Ｌの差分が生じる。そのため、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０の情報補正部１６０は、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報を、相対的な移動量として、距離Ｌの差分を補正する。

これにより、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報を、Ｘ線を照射する際の関心位置Ｋ１に補正することができるので、天板２９ｂの位置情報を考慮した、被検体Ｐを中心とした単一座標系の位置情報による撮影を行うことができる。

また、本実施形態に係るＸ線画像診断装置によれば、天板２９ｂの位置情報を考慮して被検体Ｐを撮影することができるので、より精度の高い撮影画像データ（撮影像）を得ることができる。

（第２の補正方法）
次に、例えば、天板２９ａが起倒していた場合の補正方法について、図１から図３を参照しながら説明する。

図５は、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０が、天板２９ａの位置情報の変位を、被検体Ｐの中心座標系の中心位置（関心位置Ｋ）からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の角度情報を補正する概念を示した説明図である。

図５の説明図では、天板２９ａに被検体Ｐが載置されている。本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、天板２９ａに対して、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の角度情報を取得して、被検体ＰにＸ線を照射する際の関心位置Ｋを算出する。

また、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、中心座標置換部１５０を備えることにより、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の角度情報と、天板２９ａの位置情報との相対的な位置関係に基づいて、関心位置Ｋを被検体Ｐの中心座標系の中心位置に置き換えるようになっている。

ここで、被検体Ｐを載置した状態で、天板２９ａが、紙面に対して下方向に、後述するＣＡＵ（Ｃａｕｄａｌ）θ（度）だけ移動したとする。この場合、例えば天板２９ａは、３０度の角度で天板２９ｃに移動したものとする（すなわち、長手チルトである。）。

本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０では、天板位置情報算出部１１０により、天板２９ｃの位置情報を取得することができるので、長手チルトを検出すると、天板２９ａから天板２９ｃへの位置情報の変位を取得することができる。

また、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、情報補正部１６０を備えることにより、天板２９ｃの位置情報の変位を、被検体Ｐの中心座標系の中心位置（関心位置Ｋ）からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の角度情報を補正することができる。

この場合、天板２９ｃが天板２９ａに対してＣＡＵ３０（度）の角度を有しているため、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の角度情報は、天板２９ｃに対して、ＣＲＡ（Ｃｒａｎｉａｌ）３０（度）の差分が生じる。そのため、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０の情報補正部１６０は、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の角度情報を、相対的な移動量として、ＣＡＵ３０（度）の補正をする。

これにより、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の角度情報を、Ｘ線を照射する際の関心位置Ｋと同じ位置に補正することができるので、天板２９ｃの角度情報を考慮した、被検体Ｐを中心とした単一座標系の位置情報による撮影を行うことができる。

また、本実施形態に係るＸ線画像診断装置によれば、天板２９ｃの角度情報を考慮して被検体Ｐを撮影することができるので、より精度の高い撮影画像データ（撮影像）を得ることができる。

次に、３つの実施例を例示して、それぞれ詳細に説明する。

＜実施例１：臨床角制御動作＞
本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、天板２９ａの位置情報を取得するようになっている。ここで、天板２９ａの位置情報の変位は、被検体Ｐを撮影する際の天板２９ａの移動動作に伴う移動量、天板２９ａの回転動作に伴う移動量、及び天板２９ａの位置の傾きに伴う移動量に大別することができる。

本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、天板２９ａのいずれの移動量であっても、コントローラ３０が駆動制御部３２を制御しているため、移動後の位置情報を算出することができる。

例えば、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、実施例１として、天板２９ａの位置情報の変位を相対的に打ち消すように、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報を補正して、その補正後のＸ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報を、被検体Ｐの中心座標系の中心位置とすることができる。

図６は、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０が、関心位置Ｋを被検体Ｐの中心座標系の中心位置に置き換えた臨床角座標を示した説明図である。

本実施形態に係る中心座標置換部１５０（図３）は、被検体ＰにＸ線を照射する際の関心位置Ｋと、天板２９ａの位置情報との相対的な位置関係に基づいて、関心位置Ｋを被検体Ｐの中心座標系の中心位置に置き換える。また、情報補正部１６０は、天板２９ａの位置情報の変位を、被検体Ｐの中心座標系の中心位置（関心位置Ｋ）からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報を補正する。

そこで、図６では、例えば、図５の説明図で説明した、補正後のＸ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報により、関心位置Ｋを被検体Ｐの中心座標系の中心位置として臨床角座標により表示している。

すなわち、図６では、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の角度情報に対して、ＣＲＡ３０（度）の差分を、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の角度情報にＣＡＵ３０（度）の補正を行い、その補正後の臨床角座標を、被検体Ｐの中心座標系の中心位置（基準）として表示している。

また、図６に示すように、本実施形態では、被検体Ｐを照射する際に、Ｘ線照射装置２７と、検出装置２８とがＣアーム２６（図２）によって回転する回転方向を示している。

例えば、図６（ａ）では、被検体Ｐの体軸と平行に、被検体Ｐの頭部から足部を見た図を示している。被検体Ｐの長手方向（体軸方向）を軸とした場合の右手方向（紙面に対して右方向）に回転させた角度付けを、ＲＡＯ（Ｒｉｇｈｔ Ａｎｔｅｒｉｏｒ Ｏｂｌｉｑｕｅ）という。また、被検体Ｐの長手方向（体軸方向）を軸とした場合の左手方向（紙面に対して左方向）に回転させた角度付けを、ＬＡＯ（Ｌｅｆｔ Ａｎｔｅｒｉｏｒ Ｏｂｌｉｑｕｅ）という。

すなわち、Ｃアーム２６（図２）がＴ２方向（図２）に動作する際は、被検体Ｐの左手側方向をＬＡＯ方向、右手側方向をＲＡＯ方向という。

また、図６（ｂ）では、図６（ａ）の被検体Ｐの右手側から左手側を見た図を示している。被検体Ｐの短手方向を軸とした場合の頭部方向（紙面に対して左方向）に回転させた角度付けを、ＣＲＡという。また、被検体Ｐの短手方向を軸とした場合の足部方向（紙面に対して右方向）に回転させた角度付けを、ＣＡＵという。

すなわち、Ｃアーム２６（図２）がＴ３方向（図２）に動作する際は、被検体Ｐの頭部方向をＣＲＡ方向、脚部方向をＣＡＵ方向という。

そして、ＲＡＯ、ＬＡＯ、ＣＲＡ及びＣＡＵにＣアーム２６を回転させた角度を付すことにより、被検体Ｐに対するＣアーム２６の位置を表すことができる。例えば、ＲＡＯ１０（度）、ＣＡＵ１０（度）、ＬＡＯ２０（度）、ＣＲＡ２０（度）などと表示することができる。

本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、補正後のＸ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報により、被検体Ｐの中心座標系の中心位置（関心位置Ｋ）として臨床角座標により表示し、補正後の臨床角座標を基準として角度を付して表示や撮影を行うことができる。

したがって、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、従来技術で示した図９から図１２の天板２９ａの位置情報を算出し、図９から図１２で示した天板２９ａの位置情報のずれを相対的な移動量としてそれぞれ補正した状態で、臨床角座標系を示す角度を付して表示することができる。

また、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０では、天板２９ａの位置情報を逐次算出（リアルタイムで算出）することができるので、臨床角座標系の角度を変更しても、または、天板２９ａの位置情報が変動しても、その都度、天板２９ａの位置情報の変位を補正することができる。

このように、本実施形態のＸ線画像診断装置１０では、寝台２９（図１）の駆動軸（可動軸）と、天板２９ａの長手チルト及び横手チルト等を考慮して、被検体Ｐの中心位置を座標系とした臨床角座標に補正することができる。

これにより、オペレータは、入力装置４４を使用して、被検体Ｐの撮影したい関心位置Ｋの角度（ＣＲＡ／ＣＡＵ、ＬＡＯ／ＲＡＯ）を変更しても、常に関心位置Ｋを中心位置とした状態で、天板２９ａの位置情報の変位を被検体Ｐの中心位置からの相対的な移動量として補正して臨床角制御を行うことができる。

以上説明したように、実施例１では、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、天板２９ａの位置情報の変位を相対的に打ち消すように、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報を補正して、その補正後のＸ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報または角度情報を、被検体Ｐの中心座標系の中心位置とすることができる。

これにより、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、被検体Ｐの関心位置Ｋを空間的に固定した状態で、被検体Ｐの関心位置Ｋに対して撮影等を行うことができる。

＜実施例２：検出器正対補正動作＞
次に、天板２９ａの位置情報の変位として、天板２９ａの回転動作に伴う移動量に着目して、Ｘ線検出器の回転動作に伴う移動量の補正方法について説明する。なお、基本的な構成は実施例１と同様であり、補正の対象となる天板２９ａの移動動作のみが異なっている。

図７は、本実施形態において、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８とから構成されるＸ線検出器の正対補正動作（これを単にＸ線検出器正対補正動作ともいう。）を示した説明図である（図１と図２を参照）。

図７では、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８がＣアーム２６によって正対しているため、天板２９ａを真上方向から見た場合、Ｘ線照射装置２７は検出装置２８の真下に位置する。そのため、Ｃアーム２６と検出装置２８により、Ｘ線検出器正対補正動作について説明する。

図７（ａ）は、天板２９ａに被検体が載置されていると仮定した場合に、天板２９ａが固定されていれば、被検体の関心位置Ｋも固定されることを示している。

図７（ｂ）は、Ｃアーム２６と検出装置２８が、撮影動作のため被検体Ｐの関心位置Ｋを中心として移動した場合の状態を示した説明図である。Ｃアーム２６は、回転機構と伸縮機構を備えているため、被検体の関心位置Ｋと相対位置関係を維持した状態で、被検体の関心位置Ｋを中心として回転撮影することができる。

図７（ｃ）は、図７（ｂ）の位置の状態から、天板２９ａのみが、寝台２９の回転軸（駆動軸）に従って回転動作した状態を示している。通常の撮影では、例えば、被検体の頭頂部の撮影を行いたい場合、関心位置Ｋを固定した状態で、医師や検査技師などの指示により、回転撮影を行うようになっている。

しかしながら、Ｃアーム２６により回転撮影する際は、被検体の頭頂部を撮影するために、寝台２９の回転軸（駆動軸）によって天板２９ａを動かす必要が生じることがある。この場合、天板２９ａに載置された被検体の関心位置Ｋは、天板２９ａの回転移動に従って移動すべきであるが、従来のＸ線画像診断装置では、寝台２９の回転軸（駆動軸）による天板２９ａの位置の変位を加味（考慮）することができなかった。

そこで、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、図７（ａ）または（ｂ）において、天板２９ａの位置情報を取得して、被検体の関心位置Ｋと、天板２９ａの位置情報との相対的な位置関係に基づいて、被検体の関心位置Ｋを被検体の中心座標系の中心位置に変換する。

図７（ｄ）では、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、寝台２９の回転軸（駆動軸）による天板２９ａの位置情報の変位を（図７（ｃ））、例えば、図７（ｂ）における関心位置Ｋからの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報を補正する。

以上説明したように、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、被検体の関心位置Ｋを被検体の中心座標系の中心位置に一致させることができるので、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、寝台２９の回転軸（駆動軸）の回転角度によらず、常に正しい臨床角座標により撮影像を得ることができる。

＜実施例３：挿入方向指示動作（オートポジショニング動作）＞
本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、挿入方向指示動作（オートポジショニング動作）の機能を備えている。

挿入方向指示動作（オートポジショニング動作）とは、Ｘ線照射装置２７や検出装置２８を保持するＣアーム２６や保持装置１１等の任意の位置に、任意の番号に関連付けて予め位置を登録し、検査時に、医師や検査技師などのオペレータが検査に応じた番号を入力することにより、Ｃアーム２６や保持装置１１等が自動的にその番号に関連付けられた位置に配置される機能のことをいう。

図８は、本実施形態において、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０の挿入方向指示動作（オートポジショニング動作）を示す説明図である（図１から図３を参照）。

図８（ａ）は、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８がＣアーム２６によって正対し、天板２９ａを真上方向から見た場合の配置を示している。天板２９ａを真上方向から見た場合、Ｘ線照射装置２７は検出装置２８の真下に位置する。そのため、Ｃアーム２６と検出装置２８により、挿入方向指示動作（オートポジショニング動作）について説明する。

図８（ａ）に示すように、天板２９ａに被検体が載置されているとした場合、天板２９ａが固定されていれば、Ｘ線照射装置２７と検出装置２８を備えるＣアーム２６により、被検体の関心位置Ｋは固定されることを示している。

図８（ｂ）は、Ｃアーム２６と検出装置２８が撮影動作において、被検体の関心位置Ｋを中心とした状態で、Ｃアーム２６と検出装置２８とが、一時的に移動した場合の状態を示した説明図である。なお、実施例３では、挿入方向指示動作（オートポジショニング動作）により、Ｃアーム２６や保持装置１１の位置情報を保持しているものとする。

図８（ｃ）では、挿入方向指示動作（オートポジショニング動作）によって、Ｃアーム２６や保持装置１１等を所定の位置に戻す際、例えば、医師や検査技師の操作位置の関係で、天板２９ａの位置をずらしたことを示している。なお、天板２９ａは、寝台２９によって可動するが、天板２９ａの位置は自動または手動に限定されることなく、自由に移動させることができる。

図８（ｃ）に示す被検体の関心位置Ｋは、医師や検査技師が天板２９ａの位置をずらしたことにより、図８（ａ）や図８（ｂ）の天板２９ａの位置とは異なっている。

図８（ｄ）は、挿入方向指示動作（オートポジショニング動作）により、Ｃアーム２６や保持装置１１等を元の位置に戻す様子を示している。

例えば、図８（ａ）や図８（ｂ）において、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、中心座標置換部１５０において、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報と、天板２９ａの位置情報との相対的な位置関係に基づいて、関心位置Ｋを被検体の中心座標系の中心位置に置き換える。

図８（ｄ）では、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、情報補正部１６０において、天板２９ａの位置情報の変位を、被検体の中心座標系の中心位置（関心位置Ｋ）からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報を補正することができる。

本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、情報補正部１６０が、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８と、天板２９ａとの相対的な位置関係を維持し、天板２９ａの位置情報の変位を、被検体の座標系の中心位置（関心位置Ｋ）からの相対的な移動量として、Ｘ線照射装置２７及び検出装置２８の位置情報を補正することができるので、挿入方向指示動作（オートポジショニング動作）により復元動作機能を実現することができる。

以上説明したように、本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０は、天板２９ａの位置情報を取得して、被検体にＸ線を照射する際の関心位置と、天板２９ａの位置情報との相対的な位置関係に基づいて、関心位置を被検体の中心座標系の中心位置に変換し、天板２９ａの位置情報の変位を、被検体の座標系の中心位置からの相対的な移動量として補正することができる。

また、実施例１から実施例３で例示した本実施形態に係るＸ線画像診断装置１０によれば、被検体を中心とした中心座標系によって正確な位置情報により撮影画像データ（撮影像）を撮影することができるとともに、単一の座標系として表示させることができるので、利用効率が向上し、ユーザビリティを改善することができるとともに、手技効率化を促進することができる。

さらに、手技中に誤って寝台２９や天板２９ａの位置がずれた場合でも、その寝台２９や天板２９ａの位置のずれ分を考慮（加味）した各種制御動作を行うことができるので、正確で確実な手技を継続することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１０ Ｘ線画像診断装置
１１ 保持装置
１２ ＤＦ装置
２１ スライド機構
２１１ Ｚ軸方向レール
２１２ Ｘ軸方向レール
２１３ 台車
２３ 鉛直軸回転機構
２４ 懸垂アーム
２５ Ｃアーム回転機構
２６ Ｃアーム
２７ Ｘ線照射装置
２８ 検出装置
３０ コントローラ
３２ 駆動制御部
４４ 入力装置
５４ 表示装置
１１０ 天板位置情報算出部
１２０ 天板位置情報取得部
１３０ 位置情報算出部
１４０ 関心位置算出部
１５０ 中心座標置換部
１６０ 情報補正部

Claims (6)

1. Ｘ線を照射するＸ線照射部と、
   前記Ｘ線を検出する検出部と、
   被検体を載置する移動可能な天板と、
   前記天板の位置情報を取得する天板位置情報取得部と、
   前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報の少なくともいずれかを取得して、前記被検体に前記Ｘ線を照射する際の関心位置を算出する関心位置算出部と、
   前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報の少なくともいずれかと、前記天板の位置情報との相対的な位置関係に基づいて、算出した前記関心位置を前記被検体の中心座標系の中心位置に置き換える中心座標置換部と、
   前記天板の位置情報の変位を、置き換えた前記中心位置からの相対的な移動量として、前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報を補正する情報補正部と、
   補正した前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報に基づいて、そのＸ線照射部及び前記検出部を駆動する駆動制御部と、
   を備えるＸ線画像診断装置。
2. 前記天板の位置情報の変位は、
   前記被検体を撮影する際の前記天板の位置の移動動作に伴う移動量、または前記天板の回転動作に伴う移動量である
   請求項１に記載のＸ線画像診断装置。
3. 前記天板の位置情報の変位は、
   前記被検体を撮影する際の前記天板の位置の傾きに伴う移動量である
   請求項１または２に記載のＸ線画像診断装置。
4. 前記天板を支持する寝台の移動位置を算出し、当該寝台の移動位置から前記天板の位置情報を算出する天板位置情報算出部を
   さらに備える請求項１から３のいずれか１項に記載のＸ線画像診断装置。
5. 前記情報補正部は、
   前記Ｘ線照射部及び前記検出部の配置位置を示す複数の装置位置情報と、前記天板の位置情報との相対的な位置関係に基づいて、前記天板の位置情報の変位を、置き換えた前記中心位置からの相対的な移動量として、前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報を補正する
   請求項１から４のいずれか１項に記載のＸ線画像診断装置。
6. 前記被検体の中心座標系の中心位置を表示する表示装置をさらに備え、
   前記情報補正部は、
   前記相対的な移動量として前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報を補正する度に、補正した前記Ｘ線照射部及び前記検出部の位置情報または角度情報に基づく臨床角座標を前記表示装置に表示させる
   請求項１から５のいずれか１項に記載のＸ線画像診断装置。

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