JP2012125434A - Ｘ線撮影システム - Google Patents

Abstract

【課題】天板のチルトを考慮することで所望の方向からＸ線画像を取得することが可能なＸ線撮影システムを提供する。
【解決手段】実施形態に記載のＸ線撮影システムは、被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置を有する。また天板は、被検体が載置される。また記憶部は、過去の撮影時の撮影角度情報を予め記憶する。またチルト検出部は、天板のチルト角度を検出する。また算出部は、撮影角度情報、及びチルト角度に基づいて、撮影角度情報を補正するための補正角度を算出する。また駆動部は、撮影角度情報及び補正角度に基づく位置に保持装置を移動させる。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、Ｘ線撮影システムに関する。

Ｘ線撮影システムは、天板上に載置された被検体に対してＸ線を曝射し、当該被検体を透過したＸ線を検出し、検出したＸ線強度の分布を示す画像を構成するシステムである。

ここでＸ線撮影システムにおいては、被検体を様々な角度から撮影するために、天板を傾ける動作（以下、「チルト」という場合がある）を行うことがある。

例えば、ＩＶＲ（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）においては、カテーテル手技と外科治療を並行して実施し、治療に当たる手法（Ｈｙｂｒｉｄ手技）が用いられることがある。この手技では、術者が施術し易くなるように天板をチルトさせることが多い。

またＸ線撮影システムは、オートポジショニングやオートアングルの機能を有する。

オートポジショニングとは、Ｘ線管等を保持する保持装置等の任意の位置を、任意の番号に関連付けて予め複数記録させておき、検査時に術者が所望の番号を入力することで、保持装置等が自動的にその番号に関連付けられた位置に配置される機能である。オートアングルとは、過去に収集された画像の付帯情報（撮影角度情報）に基づいて保持装置の角度を再現する機能である。

これらの機能を実行することにより、被検体に対する保持装置の角度を所定の値に調整することが可能である。

特開２００４−１２１６０４号公報

ここでオートポジショニングやオートアングルを実行する場合、天板がチルトした状態にあっても、そのチルト角度を考慮せずに保持装置等の移動が行われていた。従って、術者が望む位置に保持装置を配置することが出来ず（天板のチルト角度だけズレた位置になる）、所望の方向からＸ線画像を取得することができなかった。

実施形態では、上記課題を解決するために、天板のチルトを考慮することで所望の方向からＸ線画像を取得することが可能なＸ線撮影システムについて説明を行う。

上記課題を解決するために、実施形態に記載のＸ線撮影システムは、被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置を有する。また天板は、被検体が載置される。また記憶部は、過去の撮影時の撮影角度情報を予め記憶する。またチルト検出部は、天板のチルト角度を検出する。また算出部は、撮影角度情報、及びチルト角度に基づいて、撮影角度情報を補正する補正角度を算出する。また駆動部は、撮影角度情報及び補正角度に基づく位置に保持装置を移動させる。

第１実施形態に係るＸ線撮影システムの構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係るＸ線撮影システムの構成を補足する図である。 第１実施形態に係るＸ線撮影システムの構成を補足する図である。 第１実施形態に係るＸ線撮影システムによる処理の概要を示すフローチャートである。 第１実施形態の変形例に係るＸ線撮影システムによる処理の概要を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るＸ線撮影システムの構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係るＸ線撮影システムによる処理の概要を示すフローチャートである。 第３実施形態に係るＸ線撮影システムの構成を示すブロック図である。 第３実施形態に係るＸ線撮影システムによる処理の概要を示すフローチャートである。 第４実施形態に係るＸ線撮影システムの構成を示すブロック図である。 第４実施形態に係るＸ線撮影システムによる処理の概要を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
図１から図３を用いて第１実施形態に係るＸ線撮影システム１の構成について説明する。

＜装置構成＞
図１に示す通り、Ｘ線撮影システム１は、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、保持装置４、寝台５、駆動部６、チルト検出部７、記憶部８、算出部９、操作部１０、及び制御部１１を有する。Ｘ線撮影時にはＸ線発生部２とＸ線検出部３の間に被検体１２が配置される。

Ｘ線発生部２は、Ｘ線を発生し、被検体１２の検査部位に対してＸ線を照射する機能を有している。Ｘ線発生部２は、高電圧を発生させる高電圧発生部（図示なし）から電圧が印加されることによりＸ線を発生するＸ線管球（図示なし）等を有している。

Ｘ線検出部３は、Ｘ線発生部２から被検体１２に対して照射され、被検体１２を透過したＸ線を検出する機能を有している。検出されたＸ線は、例えばＸ線検出部３によりＸ線画像情報に変換される。このＸ線画像情報は、図示しない配線等を経由して記憶部８に送信され、記憶される。

保持装置４は、Ｘ線発生部２及びＸ線検出部３を保持する。保持装置４は、例えばＣアームと呼ばれるＣ文字の形状をしている。保持装置４は駆動部６により、寝台５の近傍で移動可能となっている。Ｘ線発生部２とＸ線検出部３とは、保持装置４に保持されることにより互いに対向する位置に設けられている。従ってＸ線発生部２とＸ線検出部３との間に被検体１２を配置することができる。

本実施形態においてはＸ線発生部２及びＸ線検出部３が「Ｘ線撮影部」を構成する。つまり保持装置４はＸ線撮影部を保持しているともいえる。

寝台５は、移動可能な天板５ａを有する。天板５ａには、Ｘ線撮影の対象となる被検体１２が載置される。また天板５ａは駆動部６により移動、チルトされる。

ここで図２Ａ、図２Ｂに示すように、本実施形態において、天板５ａの「チルト」とは、天板５ａを長手方向上下に傾けること（図２Ａの矢印Ａ方向）、或いは天板５ａを短手方向上下に傾けること（図２Ｂの矢印Ｂ方向）をいう。

また本実施形態においては、天板５ａの長手方向に沿って被検体１２が載置される。天板５ａには被検体１２の頭側が配置される前部５１ａと足側が配置される後部５２ａがある。また図２Ａに示す通り、「ＣＲＡ」（Ｃａｒｎｉａｌ）とは、天板５ａの短手方向を軸とした場合の前部５１ａ方向への回転方向をいう。「ＣＡＵ」（Ｃａｕｄａｌ）とは、天板５ａの短手方向を軸とした後部５２ａ方向への回転方向をいう。また図２Ｂに示す通り、「ＬＡＯ」（Ｌｅｆｔ Ａｎｔｅｒｉｏｒ Ｏｂｌｉｑｕｅ）とは、天板５ａの長手方向を軸とした場合の左方向（紙面左方向）への回転方向をいう。「ＲＡＯ」（Ｒｉｇｈｔ Ａｎｔｅｒｉｏｒ Ｏｂｌｉｑｕｅ）とは、天板５ａの長手方向を軸とした場合の右方向（紙面右方向）への回転方向をいう。

駆動部６は、保持装置４及び天板５ａを移動させる機能を有している。駆動部６は、保持装置４及び天板５ａを別々に駆動させることが可能である。つまり駆動部６は、保持装置４と天板５ａを同時に駆動させることが可能であるし、保持装置４と天板５ａのいずれか一方のみ（或いは２つのみ）を駆動させることも可能である。

チルト検出部７は、天板５ａのチルト角度を検出する機能を有している。チルト角度の検出は、例えば予め所定の座標軸を決めておき、その座標軸に対して天板５ａがどれくらい傾いているかを検出することにより行う。また制御部１１から駆動部６に送られた制御信号に基づいてチルト角度を検出することも可能である。

チルト検出部７によるチルト角度の検出は、例えば操作部１０による入力信号に基づき、制御部１１がチルト検出部７の動作制御を開始することにより実行される。

記憶部８は、過去の撮影時の撮影角度情報、及びＸ線検出部３による検出結果等を記憶する機能を有している。ここで「（過去の撮影時の）撮影角度情報」とは、ある装置で撮影を行った際の当該装置の傾き角度を示す情報をいう。

本実施形態における撮影角度情報は、任意の識別子に関連付けられた保持装置４の位置を示す情報（位置情報。以下、「オートポジショニング情報」という場合がある）である。ここで当該識別子は、例えば番号（Ｎｏ．１、Ｎｏ．２・・・・・）である。このように番号を識別子として用いることにより、保持装置４の様々な位置を順序付けした上で識別することが可能となる。

算出部９は、記憶部８に記憶された過去の撮影時の撮影角度情報、及びチルト検出部７で検出されたチルト角度に基づいて、撮影角度情報を補正するための補正角度を算出する機能を有している。本実施形態においては、保持装置４のオートポジショニング情報に対して、チルト検出部７で検出されたチルト角度を加味することにより、保持装置４のオートポジショニング情報を補正するための補正角度を算出する。ここで「補正角度」とは、記憶部８に記憶された撮影角度情報を調整する際に用いられる値である。

操作部１０は、Ｘ線撮影部によるＸ線撮影の開始・停止の指示入力や、保持装置４・天板５ａの移動指示の入力等、Ｘ線撮影システム１の各種動作内容を入力するために用いられる。それによりＸ線撮影システム１に所望の動作を実行させることができる。また操作部１０は別体でマウスやキーボード等の入力手段を含んでもよい。

制御部１１は、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、駆動部６、及びチルト検出部７等、Ｘ線撮影システム１の各構成の動作を制御する機能を有している。制御部１１は、操作部１０からの入力等により各構成の制御を開始・停止させることができる。制御部１１は、例えば記憶部８に記憶されたプログラムに基づいて各構成の動作制御を行う。また本実施形態において、制御部１１は、プログラムに基づいて所定の処理動作（後述）を実行する。

＜Ｘ線撮影システム１の動作＞
次に図３を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システム１の動作について述べる。

まず、術者が操作部１０により、複数あるオートポジショニング情報の中から、任意の情報を選択する。算出部９は選択されたオートポジショニング情報を記憶部８から読み出す（Ｓ１０）。本実施形態において、選択されたオートポジショニング情報（位置情報）は、保持装置４及び天板５ａの傾き角度を含んでいる。本実施形態では保持装置４がＲＡＯ方向に４５ｄｅｇ傾いており、天板５ａは傾きが０ｄｅｇであるとする。

次にチルト検出部７は、現在の天板５ａのチルト角度を検出する（Ｓ１１）。本実施形態においては、チルト検出部７による検出の結果、天板５ａがＬＡＯ方向（短手方向）に１５ｄｅｇチルトしていたとする（長手方向へのチルトは無いものとする）。検出されたチルト角度を示す情報は、算出部９に送られる。

次に算出部９は、Ｓ１０で読み出したオートポジショニング情報と、Ｓ１１で送られた現在の天板５ａのチルト角度を示す情報とから、オートポジショニング情報を補正する補正角度の算出を行う（Ｓ１２）。本実施形態において、術者は本来、天板５ａの傾きがない状態でＲＡＯ方向に４５ｄｅｇとなる保持装置４の位置でＸ線撮影を行いたいと考えている。従って、天板５ａがＬＡＯ方向に１５ｄｅｇチルトした状態で、そのオートポジショニング情報に基づいて保持装置４を移動させた場合、保持装置４は天板５ａに対しては６０ｄｅｇ移動したこととなる。そこで算出部９は、オートポジショニング情報に基づいて保持装置４が実際に移動した状態における天板５ａに対する保持装置４の角度（ＲＡＯ方向に６０ｄｅｇ）とオートポジショニング情報（ＲＡＯ方向に４５ｄｅｇ）の値とから、補正角度として「ＲＡＯ方向に−１５ｄｅｇ」を算出する。算出された補正角度は、制御部１１に送られる。

次に制御部１１は、Ｓ１０で選択されたオートポジショニング情報とＳ１２で算出された補正情報から保持装置４を移動させる角度を求める（Ｓ１３）。本実施形態においては「ＲＡＯ方向に４５ｄｅｇ」と「ＲＡＯ方向に−１５ｄｅｇ」の情報から保持装置４を移動させる角度として「ＲＡＯ方向に３０ｄｅｇ」が求められる。

なお、Ｓ１３の角度を求める処理は、算出部９或いは駆動部６により実行されることでもよい。或いはＸ線撮影システム１がＳ１３の角度を求めるための移動角度算出部（図示なし）を有する構成であってもよい。

そして制御部１１の制御に基づいて、駆動部６は、Ｓ１３で求められた角度となるよう保持装置４を移動する（Ｓ１４）。

以上の操作が完了した後、操作部１０からのＸ線撮影指示に基づき、被検体１２のＸ線撮影が行われることとなる（Ｓ１５）。

＜第１実施形態の作用効果＞
本実施形態においては、Ｘ線撮影システム１が被検体１２に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置４を有する。また天板５ａは、被検体１２が載置される。また記憶部８は、過去の撮影時の撮影角度情報を予め記憶する。またチルト検出部７は、天板５ａのチルト角度を検出する。算出部９は、記憶部８に記憶された撮影角度情報、及びチルト検出部７により検出されたチルト角度に基づいて、撮影角度情報を補正するための補正角度を算出する。そして駆動部６は、撮影角度情報及び補正角度に基づく位置に保持装置４を移動させる。

つまり、天板５ａのチルト角度を考慮して保持装置４とＸ線撮影部との相対位置関係を調整することができる。従って、所望の方向からＸ線画像を取得することが可能となる。

また本実施形態においては、撮影角度情報として任意の識別子に関連付けられた保持装置４の位置情報（すなわち、オートポジショニング情報）を用いる。算出部９は、位置情報及びチルト検出部７で検出されたチルト角度に基づいて、位置情報を補正する補正角度を算出する。そして駆動部６は、位置情報及び算出部９で算出された補正角度に基づく位置に保持装置４を移動させる。

従って、オートポジショニングを実行する際、天板５ａのチルト角度を考慮して保持装置４とＸ線撮影部との相対位置関係を調整することができる。つまり所望の方向からＸ線画像を取得することが可能となる。

＜第１実施形態の変形例＞
第１実施形態においては撮影角度情報としてオートポジショニング情報を用いたがこれに限られない。例えばオートアングル情報を用いることも可能である。

オートアングル情報とは、過去に収集された医用画像の付帯情報（撮影角度情報）をいう。医用画像を収集する医用装置としては例えばＸ線ＣＴ装置がある。

Ｘ線ＣＴ装置は、被検体を様々な角度から撮影し、その撮影結果に基づいてＣＴ画像（断層像や三次元画像）を再構成することができる。

ここで、例えば三次元のＣＴ画像を様々なビューアングルから観察した結果、術者が、あるアングルにおいてＸ線撮影システム１による撮影を行いたいという要望を抱く場合がある。

この変形例では、そのような場合に有効な構成、すなわちＣＴ画像に付帯する情報を用いてＸ線撮影システム１の保持装置４の角度を決定することが出来る構成について、第１実施形態と異なる構成を中心に説明を行う。

＜装置構成＞
本変形例に係るＸ線撮影システム１は、第１実施形態と同様、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、保持装置４、寝台５、駆動部６、チルト検出部７、記憶部８、算出部９、操作部１０、及び制御部１１を有する（図１参照）。

本実施形態において、記憶部８に記憶される撮影角度情報は、他の医療装置（図示なし）によって撮影された画像に付帯する情報である。例えばＸ線ＣＴ装置によって撮影されたＣＴ画像には、ビューアングルに対応する撮影角度情報が付帯情報として存在する。記憶部８は、Ｘ線ＣＴ装置よりこれらの付帯情報を画像と共に受信し、記憶している。

＜Ｘ線撮影システム１の動作＞
次に図４を用いて本変形例に係るＸ線撮影システム１の動作について述べる。なお本変形例においては、他の医療装置がＸ線ＣＴ装置であるとして説明を行う。また第１実施形態で述べた「ＣＲＡ」、「ＣＡＵ」、「ＬＡＯ」、「ＲＡＯ」の定義は、Ｘ線ＣＴ装置が有する天板（Ｘ線ＣＴ装置において被検体が載置される部分）に対しても成り立つものとする。

まず、術者は、例えばＸ線撮影システム１の表示部（図示なし）おいて、Ｘ線ＣＴ装置によって撮影された三次元ＣＴ画像を観察し、Ｘ線撮影を行う所定のアングルを決定する（Ｓ２０）。

次に術者は操作部１０により、Ｓ２０で決定したアングルに対応する画像を選択する指示を行う。算出部９は当該選択に基づいて、記憶部８から対応する画像と共に付帯した撮影角度情報（オートアングル情報）を読み出す（Ｓ２１）。本実施形態において、選択された画像には、オートアングル情報として「ＣＡＵ方向に３０ｄｅｇ。天板のチルトは０ｄｅｇ」という値が付帯しているものとする。

次に操作部１０からの入力に基づき、チルト検出部７は、現在の天板５ａのチルト角度を検出する（Ｓ２２）。本実施形態においては、チルト検出部７による検出の結果、天板５ａがＣＡＵ方向に１０ｄｅｇチルトしていたとする（短手方向へのチルトは無いものとする）。検出されたチルト角度を示す情報は、算出部９に送られる。

次に算出部９は、Ｓ２１で読み出したオートアングル情報と、Ｓ２２で送られた現在の天板５ａのチルト角度を示す情報とから、オートアングル情報を補正するための補正角度の算出を行う（Ｓ２３）。本実施形態において、術者は本来、天板５ａの傾きがない状態でＣＡＵ３０ｄｅｇとなる保持装置４の位置でＸ線撮影を行いたいと考えている。従って、天板５ａがＣＡＵ方向に１５ｄｅｇチルトした状態で、そのオートアングル情報に基づいて保持装置４を移動させた場合、保持装置４は天板５ａに対しては１５ｄｅｇ移動したこととなる。そこで算出部９は、オートアングル情報に基づいて保持装置４が実際に移動した状態における天板５ａに対する保持装置４の角度（ＣＡＵ方向に１５ｄｅｇ）とオートアングル情報（ＣＡＵ方向に３０ｄｅｇ）の値とから、補正角度として「ＣＡＵ方向に１５ｄｅｇ」を算出する。算出された補正角度は、制御部１１に送られる。

次に制御部１１は、Ｓ２１で選択されたオートアングル情報とＳ２３で算出された補正情報から保持装置４を移動させる角度を求める（Ｓ２４）。本実施形態においては「ＣＡＵ方向に３０ｄｅｇ」と「ＣＡＵ方向に１５ｄｅｇ」の情報から保持装置４を移動させる角度として「ＣＡＵ方向に１５ｄｅｇ」が求められる。

なお、Ｓ２４の角度を求める処理は、算出部９或いは駆動部６により実行されることでもよい。或いはＸ線撮影システム１がＳ２４の角度を求めるための移動角度算出部（図示なし）を有する構成であってもよい。

そして制御部１１の制御に基づいて、駆動部６は、Ｓ２４で求められた角度となるよう保持装置４を移動する（Ｓ２５）。

以上の操作が完了した後、操作部１０からのＸ線撮影指示に基づき、被検体１２のＸ線撮影が行われることとなる（Ｓ２６）。

＜第１実施形態の変形例の作用効果＞
本実施形態においては、撮影角度情報として他の医療装置によって撮影された画像の付帯情報を用いる。算出部９は、付帯情報、及びチルト検出部７で検出されたチルト角度に基づいて、付帯情報を補正するための補正角度を算出する。そして駆動部６は、付帯情報及び算出部９で算出された補正角度に基づく位置に保持装置４を移動させる。

つまり、オートアングルを実行する場合であっても、天板５ａのチルト角度を考慮して保持装置４の角度を調整することができる。従って、所望の方向からＸ線画像を取得することが可能となる。

＜第２実施形態＞
次に図５、図６を用いて、第２実施形態に係るＸ線撮影システム１の構成について説明を行う。なお第１実施形態と同様の構成については簡易に述べる。

例えば、血管の閉塞状態を改善する手技において、その手技の前後にＸ線撮影を行い、得られたＸ線撮影画像を比較して血管の詰まり具合が改善されているかを確認する場合がある。このような場合に参照する手技前のＸ線撮影画像（以下、本実施形態において「過去画像」という場合がある）は、現在（手技後にＸ線撮影を行う時点）の保持装置４と天板５ａの相対位置と同じ配置において得られたＸ線撮影画像であることが望ましい。

本実施形態においては、天板５ａのチルトを考慮して過去画像を取得する構成について説明を行う。

＜装置構成＞
図５に示す通り、Ｘ線撮影システム１は、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、保持装置４、寝台５、駆動部６、チルト検出部７、記憶部８、操作部１０、制御部１１、角度検出部１３、選択部１４、及び表示部１５を有する。Ｘ線撮影時にはＸ線発生部２とＸ線検出部３の間に被検体１２が配置される。

Ｘ線発生部２は、Ｘ線を発生し、被検体１２の検査部位に対してＸ線を照射する機能を有している。Ｘ線検出部３は、Ｘ線発生部２から被検体１２に対して照射され、被検体１２を透過したＸ線を検出する機能を有している。保持装置４は、Ｘ線発生部２及びＸ線検出部３を保持する。本実施形態においてはＸ線発生部２及びＸ線検出部３が「Ｘ線撮影部」を構成する。つまり保持装置４はＸ線撮影部を保持しているともいえる。寝台５は、移動可能な天板５ａを有する。天板５ａには、Ｘ線撮影の対象となる被検体１２が載置される。また天板５ａは駆動部６により移動、チルトされる。駆動部６は、保持装置４及び天板５ａを駆動させる機能を有している。チルト検出部７は、天板５ａのチルト角度を検出する機能を有している。操作部１０は、Ｘ線撮影システム１の各種動作内容を入力するために用いられる。制御部１１は、Ｘ線撮影システム１の各構成の動作を制御する機能を有している。

記憶部８は、Ｘ線撮影部によるＸ線撮影画像（過去画像）を複数記憶する機能を有している。なお、このＸ線撮影画像には、撮影された際の保持装置４の角度に関する情報及び天板５ａのチルト角度（すなわち、撮影角度情報）が付帯情報として関連付けられている。

角度検出部１３は、保持装置４の天板５ａに対する角度を検出する機能を有している。角度検出部１３は、操作部１０からの角度検出指示に基づいて、その時点での保持装置４の角度検出を行う。角度検出は、例えば、保持装置４と天板５ａにそれぞれ角度センサ（図示なし）を設けておき、それぞれの角度センサの検出結果から保持装置４の天板５ａに対する角度を検出することにより行う。或いは制御部１１の制御情報に基づいて角度検出を行うことも可能である。

なお、本実施形態においては、チルト検出部７と角度検出部１３を別の構成として説明を行うが、これに限られない。例えば、角度検出部１３において保持装置４の角度と天板５ａのチルト角度の両方を検出することも可能である。

選択部１４は、角度検出部１３により検出された角度、及びチルト検出部７により検出されたチルト角度に基づいて記憶部８に記憶されたＸ線撮影画像を選択する機能を有している。具体的には、選択部１４は角度検出部１３により検出された保持装置４の角度に天板５ａのチルト角度を加味した角度を求める。そして選択部１４は、その角度に等しい（或いは最も近い）撮影角度情報を付帯情報として有するＸ線撮影画像を記憶部８から選択する処理を行う。

なお、選択部１４で求められた角度に等しい撮影角度情報を有するＸ線撮影画像が無い場合には、等しい撮影角度情報を有するＸ線撮影画像が無い旨の警告表示を表示部１５等に表示させることも可能である。

表示部１５は、選択部１４により選択されたＸ線撮影画像を表示する機能を有している。表示部１５は、例えばモニタ等の表示装置からなる。また本実施形態において、表示部１５はＸ線撮影システム１の一部として説明を行うが、これに限られない。例えばＸ線撮影システム１とは別に設けられたコンピュータのモニタにＸ線画像等を表示させることも可能である。

＜Ｘ線撮影システム１の動作＞
次に図６を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システム１の動作について述べる。ここでは保持装置４、及び天板５ａのある特定の位置関係において、過去に得られたＸ線撮影画像を確認したい場合について説明を行う。

まず術者は操作部１０により、特定の位置関係におけるＸ線撮影画像を読み出す操作入力を行う（Ｓ３０）。

Ｓ３０における操作入力に基づいて、チルト検出部７は、現在の天板５ａのチルト角度を検出する（Ｓ３１）。本実施形態においては、チルト検出部７による検出の結果、天板５ａがＣＲＡ方向に１０ｄｅｇチルトしていたとする（短手方向へのチルトは無いものとする）。検出されたチルト角度を示す情報は、選択部１４に送られる。

またＳ３０における操作入力に基づいて、角度検出部１３は、保持装置４の天板５ａに対する角度を検出する（Ｓ３２）。本実施形態においては、角度検出部１３による検出の結果、保持装置４が天板５ａに対してＲＡＯ方向に３０ｄｅｇ傾いていたとする。検出された保持装置４の角度を示す情報は、選択部１４に送られる。

なお、Ｓ３１とＳ３２のステップは同時に実行される必要はない。例えばＳ３１の処理が完了した後にＳ３２の処理を行うことでもよい。

次に選択部１４は、Ｓ３１で送られた天板５ａのチルト角度と、Ｓ３２で送られた保持装置４の天板５ａに対する角度とに基づいて、Ｘ線撮影画像を選択する処理を行う（Ｓ３３）。本実施形態においては、天板５ａがＣＲＡ方向に１０ｄｅｇチルトしており、且つ保持装置４が天板５ａに対してＲＡＯ方向に３０ｄｅｇ傾いている。つまり現在の特定の位置関係に対応する過去のＸ線撮影画像は、ＣＲＡ方向１０ｄｅｇ且つＲＡＯ方向３０ｄｅｇの条件で撮影されたものであるといえる。従って、選択部１４は当該条件を付帯情報として有する過去画像を記憶部８から選択し、表示部１５へ送る。

なお、記憶部８に記憶されたＸ線撮影画像の付帯情報に当該条件に合致するものが無かった場合、選択部１４はその条件に最も近い付帯情報を有するＸ線撮影画像を選択して、表示部１５へ送ることも可能である。

以上より、表示部１５には選択部１４により選択されたＸ線撮影画像が表示されることになる（Ｓ３４）。

＜第２実施形態の作用効果＞
本実施形態においては、Ｘ線撮影システム１が被検体１２に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置４を有する。また天板５ａは、被検体１２が載置される。また記憶部８は、Ｘ線撮影部による被検体１２のＸ線撮影画像を複数記憶する。またチルト検出部７は、天板５ａのチルト角度を検出する。また角度検出部１３は、保持装置４の天板５ａに対する角度を検出する。また選択部１４は、角度検出部１３により検出された角度、及びチルト検出部７により検出されたチルト角度に基づいて記憶部８に記憶されたＸ線撮影画像を選択する。そして表示部１５は、選択部１４で選択されたＸ線撮影画像を表示する。

つまり、保持装置４、及び天板５ａのある特定の位置関係において過去に得られたＸ線撮影画像を記憶部８から選択する場合に、現在の天板５ａのチルト角度を考慮して選択することができる。従って、現時点での特定の位置関係に対応する過去画像を表示させることが可能となる。

＜第３実施形態＞
図７、図８を用いて第３実施形態に係るＸ線撮影システム１の構成について説明する。なお第１実施形態と同様の構成については簡易に述べる。

Ｘ線撮影システム１の構造上、保持装置４を可働範囲（移動できる最大角度。以下「ストロークリミット」という場合がある）は予め決まっている。

従って、例えば第１実施形態で説明したように、天板５ａのチルト角度を加味して保持装置４を移動させる場合、天板５ａと保持装置４との位置関係によっては、ストロークリミットにより保持装置４の移動が制限される場合もある。例えば、ストロークリミットがＬＡＯ方向に５０ｄｅｇの保持装置４に対して、算出部９で算出された値に基づいて保持装置４を移動させる角度がＬＡＯ方向に６０ｄｅｇの場合、保持装置４はＬＡＯ方向に５０ｄｅｇを超えて動くことができない。

本実施形態においては、このようにストロークリミットを超える保持装置４の移動が必要な場合に用いられる構成について説明を行う。

＜装置構成＞
図７に示す通り、Ｘ線撮影システム１は、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、保持装置４、寝台５、駆動部６、チルト検出部７、記憶部８、算出部９、操作部１０、制御部１１、及び比較部１６を有する。

Ｘ線発生部２は、Ｘ線を発生し、被検体１２の検査部位に対してＸ線を照射する機能を有している。Ｘ線検出部３は、Ｘ線発生部２から被検体１２に対して照射され、被検体１２を透過したＸ線を検出する機能を有している。保持装置４は、Ｘ線発生部２及びＸ線検出部３を保持する。本実施形態においてはＸ線発生部２及びＸ線検出部３が「Ｘ線撮影部」を構成する。つまり保持装置４はＸ線撮影部を保持しているともいえる。寝台５は、移動可能な天板５ａを有する。天板５ａには、Ｘ線撮影の対象となる被検体１２が載置される。また天板５ａは駆動部６により移動、チルトされる。駆動部６は、保持装置４及び天板５ａを駆動させる機能を有している。チルト検出部７は、天板５ａのチルト角度を検出する機能を有している。記憶部８は、撮影角度情報、及びＸ線検出部２による検出結果等を記憶する機能を有している。算出部９は、記憶部８に記憶された撮影角度情報（保持装置４の角度を示す情報、及びチルト検出部７で検出されたチルト角度）に基づいて撮影角度情報を補正する補正角度を算出する機能を有している。操作部１０は、Ｘ線撮影システム１の各種動作内容を入力するために用いられる。

比較部１６は、撮影角度情報及び算出部９で算出された補正角度に基づいて得られる合成角度と、保持装置４の可動範囲とを比較する機能を有している。

具体的には、比較部１６は記憶部８に記憶された撮影角度情報と、算出部９で算出された補正角度とを加算処理することによって合成角度を算出する。そして比較部１６は合成角度と保持装置４の可動範囲（ストロークリミット）とを比較する。比較部１６は、合成角度が可動範囲を越えていると判断した場合には、その差（可動範囲に対する合成角度の差）を算出し、その結果を制御部１１に送る。また比較部１６は、合成角度が可動範囲を越えていないと判断した場合には、その結果を制御部１１に送る。

比較部１６により合成角度が可動範囲を超えていないと判断された場合、制御部１１は、撮影角度情報及び算出部９で算出された補正角度に基づく位置に保持装置４を移動させるよう駆動部６の動作制御を行う。

一方、比較部１６により合成角度が可動範囲を越えていると判断された場合、制御部１１は保持装置４を移動させると共に、比較部１６から送られた差に基づいて、天板５ａを移動させるよう駆動部６の動作制御を行う。

＜Ｘ線撮影システム１の動作＞
次に図８を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システム１の動作について述べる。なお本実施形態において、保持装置４のＬＡＯ方向のストロークリミットは５０ｄｅｇであるものとする。

まず、術者が操作部１０により、複数あるオートポジショニング情報の中から、Ｘ線撮影を行いたい保持装置４の位置における情報を選択する。制御部１１は当該選択に基づいて記憶部８から対応するオートポジショニング情報を読み出し、算出部９に送る（Ｓ４０）。本実施形態において、選択されたオートポジショニング情報は、保持装置４及び天板５ａの傾き角度を有している。本実施形態では保持装置４がＬＡＯ方向に４５ｄｅｇ傾いており、天板５ａは傾きが０ｄｅｇであるとする。

次に操作部１０からの入力に基づき、チルト検出部７は、現在の天板５ａのチルト角度を検出する（Ｓ４１）。本実施形態においては、チルト検出部７による検出の結果、天板５ａがＬＡＯ方向（短手方向）に１５ｄｅｇチルトしていたとする（長手方向へのチルトは無いものとする）。検出されたチルト角度を示す情報は、算出部９に送られる。

次に算出部９は、Ｓ４０で送られたオートポジショニング情報と、Ｓ４１で送られた現在の天板５ａのチルト角度を示す情報とからオートポジショニング情報を補正する補正角度の算出を行う（Ｓ４２）。本実施形態において、術者は本来、天板５ａの傾きがない状態でＬＡＯ４５方向にｄｅｇとなる保持装置４の位置でＸ線撮影を行いたいと考えている。従って、天板５ａがＬＡＯ方向に１５ｄｅｇチルトした状態でそのオートポジショニング情報に基づいて保持装置４を移動させた場合、保持装置４は天板５ａに対してＬＡＯ方向に３０ｄｅｇ移動したこととなる。そこで算出部９は、オートポジショニング情報に基づいて保持装置４が実際に移動した状態における天板５ａに対する保持装置４の角度（ＬＡＯ方向に３０ｄｅｇ）とオートポジショニング情報（ＬＡＯ方向に４５ｄｅｇ）の値とから、補正角度として「ＬＡＯ方向に１５ｄｅｇ」を算出する。算出された補正角度は、制御部１１に送られる。

次に比較部１６は、Ｓ４２で得られた補正角度と記憶部８に記憶された撮影角度情報から合成角度を算出する。そして比較部１６は、合成角度と保持装置４のストロークリミットとを比較する（Ｓ４３）。本実施形態において合成角度は、Ｓ４２で得られたＬＡＯ方向に１５ｄｅｇと、撮影角度情報であるＬＡＯ方向に４５ｄｅｇの合計であるＬＡＯ方向に６０ｄｅｇである。つまり合成角度に基づいて保持装置４を移動させた場合には、保持装置４をＬＡＯ方向に６０ｄｅｇ傾けることとなる。

ここで、本実施形態におけるストロークリミットはＬＡＯ方向に５０ｄｅｇしかない。つまり、この場合には保持装置４を移動させることができない（Ｓ４４でＮの場合）。従って比較部１６は、可動範囲に対する合成角度の差（ＬＡＯ方向に−１０ｄｅｇ）を算出し、その結果を制御部１１に送る。

Ｓ４４でＮの場合、制御部１１は比較部１６から送られた角度差の情報（ＬＡＯ方向に−１０ｄｅｇ）だけ天板５ａを移動させる制御を行う。当該制御に基づいて、駆動部６は、保持装置４をＬＡＯ方向に５０ｄｅｇ傾けると共に、天板５ａをＬＡＯ方向に−１０ｄｅｇチルトさせる（Ｓ４５）。それにより、保持装置４と天板５ａとは、相対的に６０ｄｅｇ傾くこととなる。

一方、Ｓ４４でＹの場合、制御部１１の制御に基づいて、駆動部６は、保持装置４のみを移動させることとなる（Ｓ４６）。

以上の操作が完了した後、操作部１０からのＸ線撮影指示に基づき、被検体１２のＸ線撮影が行われることとなる（Ｓ４７）。

＜第３実施形態の作用効果＞
本実施形態においては、Ｘ線撮影システム１が被検体１２に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置４を有する。また天板５ａは、被検体１２が載置される。また記憶部８は、過去の撮影時の撮影角度情報を予め記憶する。またチルト検出部７は、天板５ａのチルト角度を検出する。算出部９は、記憶部８に記憶された撮影角度情報、及びチルト検出部７により検出されたチルト角度に基づいて、撮影角度情報を補正する補正角度を算出する。比較部１６は、撮影角度情報及び補正角度に基づいて得られる合成角度と保持装置４の可動範囲とを比較する。そして駆動部６は、比較部１６により合成角度が可動範囲を超えると判断された場合に天板５ａ及び保持装置４が合成角度をなすように天板５ａ及び保持装置４の少なくとも一方を移動させる。

つまり、天板５ａのチルト角度を考慮して保持装置４の角度を調整した結果、保持装置４のストロークリミットを越える結果になったとしても、天板５ａを移動させることにより、角度調整を実現することが可能となる。従って、所望の方向からＸ線画像を取得することが可能となる。

なお、本実施形態においてはオートポジショニング情報を用いる構成で説明を行ったがこれに限られない。例えばオートアングル情報を用いる構成であっても同様に、保持装置４のストロークリミットを考慮した上での角度調整を行うことが可能である。

また本実施形態おいては、保持装置をストロークリミットまで移動させ、足りない角度だけ天板５ａを移動させる構成について説明したがこれに限られない。例えば上述のＳ４５において保持装置４をＬＡＯ方向に４０ｄｅｇ傾けると共に、天板５ａをＬＡＯ方向に−２０ｄｅｇチルトさせることでもよい。

＜第４実施形態＞
図９、図１０を用いて第４実施形態に係るＸ線撮影システム１の構成について説明する。なお第１実施形態と同様の構成については簡易に述べる。

Ｘ線撮影システムには、一の被検体に対して同時に２方向からの撮影を可能とする所謂、Ｂｉ−ｐｌａｎｅシステムがある。

一般に、Ｂｉ−ｐｌａｎｅシステムは被検体が天板に仰向けに載置された状態において、被検体の前後方向から撮影する第１撮影系と、被検体を側面方向から撮影する第２撮影系の２系統の撮影系を有している。

このような第２撮影系においては、Ｘ線検出部としてＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）が用いられる。一般にこのＦＰＤは、フレームの所定方向と天板の長手方向とが平行関係に配されている（本実施形態においてはＦＰＤのフレームの一辺方向とＸ線撮影システムの天板の長手方向とが平行な状態で配置されるものとする）。従って天板がチルトすると、ＦＰＤに対して天板に載置された被検体の位置が変化することとなる。つまり第２撮影系によって得られるＸ線撮影画像にズレが生じる。

本実施形態は、Ｂｉ−ｐｌａｎｅシステムにおいて天板のチルトを考慮したＸ線撮影を行うことができる構成について説明を行う。

＜装置構成＞
図９に示す通り、Ｘ線撮影システム１は、Ｘ線発生部２ａ・２ｂ、Ｘ線検出部３ａ・３ｂ、保持装置４ａ・４ｂ、寝台５、駆動部６、チルト検出部７、操作部１０、及び制御部１１を有する。Ｘ線撮影時にはＸ線発生部２とＸ線検出部３の間に被検体１２が配置される。

Ｘ線発生部２ａは、Ｘ線を発生し、被検体１２の検査部位に対して背面方向（図９における被検体１２の下方向）からＸ線を照射する。またＸ線発生部２ｂは、Ｘ線を発生し、被検体１２の検査部位に対して側面方向（図９における被検体１２の横方向）からＸ線を照射する。Ｘ線発生部２ａ・２ｂはそれぞれ、Ｘ線を発生するＸ線管球（図示なし）等を有している。

Ｘ線検出部３ａは、Ｘ線発生部２ａから被検体１２に対して照射されて、被検体１２を透過したＸ線を検出する機能を有している。またＸ線検出部３ｂは、Ｘ線発生部２ｂから被検体１２に対して照射されて、被検体１２を透過したＸ線を検出する機能を有している。Ｘ線検出部３ａ・３ｂでそれぞれ検出されたＸ線は、例えばＸ線検出部３ａ・３ｂ内でＸ線画像情報に変換される。そして当該Ｘ線画像情報は、図示しない配線等を経由して記憶部８に送信され、記憶される。

保持装置４ａは、Ｘ線発生部２ａ及びＸ線検出部３ａを保持する。また保持装置４ｂは、Ｘ線発生部２ｂ及びＸ線検出部３ｂを保持する。保持装置４ａ・４ｂは、例えばＣアームと呼ばれるＣ文字の形状をしている。また本実施形態において、保持装置４ｂはＸ線撮影システム１が配置される検査室等の天井に固定されている。保持装置４ａは駆動部６により、寝台５の近傍で移動可能となっている。また保持装置４ｂに保持されるＸ線検出部３ｂは駆動部６により回動可能となっている。Ｘ線発生部２ａとＸ線検出部３ａとは、保持装置４ａに保持されることにより互いに対向する位置に設けられている。またＸ線発生部２ｂとＸ線検出部３ｂとは、保持装置４ｂに保持されることにより互いに対向する位置に設けられている。

本実施形態においては、Ｘ線発生部２ａ及びＸ線検出部３ａが、「第１撮影系」を構成する。またＸ線発生部２ｂ及びＸ線検出部３ｂが、「第２撮影系」を構成する。また第１撮影系と第２撮影系を合わせて「Ｘ線撮影部」を構成する。また保持装置４ａと保持装置４ｂを合わせて「保持装置」を構成する。

寝台５は、移動可能な天板５ａを有する。天板５ａには、Ｘ線撮影の対象となる被検体１２が載置される。また天板５ａは駆動部６により移動、チルトされる。

駆動部６は、保持装置４ａ・４ｂ、Ｘ線検出部３ｂ、及び天板５ａを駆動させる機能を有している。駆動部６は、保持装置４ａ・４ｂ、Ｘ線検出部３ｂ、及び天板５ａを別々に駆動させることが可能である。つまり駆動部６は、保持装置４ａ・４ｂ、Ｘ線検出部３ｂ、及び天板５ａを同時に駆動させることが可能であるし、保持装置４ａ・４ｂ、Ｘ線検出部３ｂ、及び天板５ａのいずれか１つのみ（或いは２つのみ）を駆動させることも可能である。

チルト検出部７は、天板５ａのチルト角度を検出する機能を有している。操作部１０は、Ｘ線撮影システム１の各種動作内容を入力するために用いられる。

制御部１１は、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出部３、駆動部６、及びチルト検出部７等、Ｘ線撮影システム１の各構成の動作を制御する機能を有している。なお図９において、制御部１１からＸ線発生部２ａ・２ｂ及びＸ線検出部３ａ・３ｂへの配線は省略している。

＜Ｘ線撮影システム１の動作＞
次に図１０を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システム１の動作について述べる。

第２撮影系を用いてＸ線撮影を行う場合、術者は操作部１０においてチルト検出部７にチルト検出指示を行う。当該指示に基づき、チルト検出部７は、現在の天板５ａがチルトしているかどうかを検出する（Ｓ５０）。

天板５ａがチルトしてない場合（Ｓ５０でＮの場合）、チルト検出部７によるチルト角度検出はなされない。つまり第２撮影系に対して天板５ａはチルトしていないこととなる。この場合、制御部１１による第２撮影系でのＸ線撮影指示に基づいて、被検体１２に対してＸ線撮影が開始される（Ｓ５２）。

一方、天板５ａがチルトしている場合（Ｓ５０でＹの場合）、チルト検出部７は、天板５ａのチルト角度を検出する（Ｓ５１）。本実施形態において天板５ａは、ＣＡＵ方向に１０ｄｅｇ傾いているものとする。

次に制御部１１は、Ｓ５１で検出されたチルト角度分だけ第２撮影系のＸ線検出部３ｂを移動させるよう、駆動部６の動作制御を行う（Ｓ５３）。本実施形態において駆動部６は、天板５ａと平行な状態となるよう、Ｘ線検出部３ｂをＣＡＵ方向に１０ｄｅｇ傾ける。

以上の操作が完了した後、操作部１０からのＸ線撮影指示に基づき、被検体１２のＸ線撮影が行われることとなる（Ｓ５２）。

＜第４実施形態の作用効果＞
本実施形態においては、Ｘ線撮影システム１が、被検体１２に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置４ａ・４ｂを有する。また天板５ａは、被検体１２が載置される。またチルト検出部７は、天板５ａのチルト角度を検出する。そして駆動部６は、チルト検出部７により検出されたチルト角度分だけＸ線検出部３ｂを移動させる。

つまり、天板５ａのチルト角度を考慮してＸ線検出部３ｂの角度を調整することができる。従って、所望の方向からＸ線画像を取得することが可能となる。

＜第４実施形態の変形例＞
第４実施形態では、チルト検出部７の検出結果に基づき、駆動部６により移動される構成がＸ線検出部３ｂのみの場合について説明をおこなったがこれに限られない。例えば、Ｘ線検出部３ｂと合わせて保持装置４ｂを移動させることも可能である。

更に第２撮影系を移動させるだけでなく、第１撮影系も合わせて移動させることも可能である。第１撮影系の移動には、例えば第１実施形態の構成が用いられる。

＜その他＞
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ Ｘ線撮影システム
２ Ｘ線発生部
３ Ｘ線検出部
４ 保持装置
５ 寝台
５ａ 天板
６ 駆動部
７ チルト検出部
８ 記憶部
９ 算出部
１０ 操作部
１１ 制御部
１２ 被検体

Claims (7)

1. 被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置と、
   前記被検体が載置される天板と、
   過去の撮影時の撮影角度情報を予め記憶する記憶部と、
   前記天板のチルト角度を検出するチルト検出部と、
   前記撮影角度情報及び前記チルト角度に基づいて、前記撮影角度情報を補正するための補正角度を算出する算出部と、
   前記撮影角度情報及び前記補正角度に基づく位置に前記保持装置を移動させる駆動部と、
   を有するＸ線撮影システム。
2. 前記撮影角度情報は、任意の識別子に関連付けられた、過去の撮影時における前記保持装置の位置情報であって、
   複数の前記識別子から所定の前記識別子を選択する操作を行う操作部を有し、
   前記算出部は、前記操作部により選択された前記識別子に関連付けられた前記位置情報及び前記チルト角度に基づいて、前記位置情報を補正するための前記補正角度を算出し、
   前記駆動部は、前記位置情報及び前記補正角度に基づく位置に前記保持装置を移動させることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮影システム。
3. 前記撮影角度情報は、他の医療装置によって撮影された画像の付帯情報であって、
   前記算出部は、前記付帯情報及び前記チルト角度に基づいて、前記付帯情報を補正するための前記補正角度を算出し、
   前記駆動部は、前記付帯情報及び前記補正角度に基づく位置に前記保持装置を移動させることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮影システム。
4. 被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置と、
   前記被検体が載置される天板と、
   前記Ｘ線撮影部による前記被検体のＸ線撮影画像を複数記憶する記憶部と、
   前記天板のチルト角度を検出するチルト検出部と、
   前記保持装置の前記天板に対する角度を検出する角度検出部と、
   前記角度検出部により検出された角度、及び前記チルト角度に基づいて、前記記憶部に記憶されたＸ線撮影画像を選択する選択部と、
   選択された前記Ｘ線撮影画像を表示する表示部と、
   を有するＸ線撮影システム。
5. 前記撮影角度情報及び前記補正角度に基づいて得られる合成角度と前記保持装置の可動範囲とを比較する比較部を有し、
   前記比較部により前記合成角度が前記可動範囲を超えると判断された場合に、前記駆動部は、前記天板及び前記保持装置が前記合成角度をなすように前記天板及び保持装置の少なくとも一方を移動させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のＸ線撮影システム。
6. 被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置と、被検体が載置される天板とを有するＸ線撮影システムにおいて、
   前記天板のチルト角度を検出するチルト検出部と、
   検出された前記チルト角度分だけ前記Ｘ線撮影部を移動させる駆動部と、
   を有するＸ線撮影システム。
7. 被検体に対してＸ線撮影を行うＸ線撮影部を保持する保持装置と、
   被検体が載置される天板と、
   過去の撮影時の撮影角度情報を予め記憶する記憶部と、
   前記天板のチルト角度を検出するチルト検出部と、
   前記撮影角度情報及び前記チルト角度に基づいて、前記撮影角度情報を補正するための補正角度を算出する算出部と、
   前記撮影角度情報及び前記補正角度に基づいて得られる合成角度と前記保持装置の可動範囲とを比較する比較部と、
   前記比較部により前記保持装置の可動範囲を超えると判断された場合に、前記天板及び前記保持装置が前記合成角度をなすように前記天板及び前記保持装置の少なくとも一方を移動させる駆動部と、
   を有することを特徴とするＸ線撮影システム。

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