JP2015051236A - Ｘ線撮影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より一層の省スペース化を図り、複数の撮影用途において最適な状態で被検体の内部の画像化が可能なＸ線撮影装置を提供する。【解決手段】実施形態のＸ線撮影装置は、Ｘ線発生手段と、第１機構部と、寝台と、制御手段とを含み、被検体に向けて照射され前記被検体を透過したＸ線を検出することにより前記被検体の内部を画像化する。Ｘ線発生手段は、前記Ｘ線を発生する。寝台は、前記被検体が載置される天板と、前記天板における前記被検体の載置面に対して前記Ｘ線発生手段と反対側に配置され前記Ｘ線を検出するＸ線検出手段と、前記Ｘ線検出手段を前記天板と独立に移動させる第２機構部とを有する。制御手段は、前記第１機構部及び前記第２機構部の少なくとも一方を制御することにより、前記Ｘ線発生手段と前記Ｘ線検出手段とが対向配置されるように、前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を相対的に移動させる。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、Ｘ線撮影装置に関する。

Ｘ線撮影装置は、被検体に向けてＸ線を照射し、その透過Ｘ線を検出することにより被検体の内部の画像化を行う装置である。Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を発生するＸ線発生手段と、Ｘ線発生手段によって発生され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出手段とを備え、Ｘ線検出手段の検出結果を用いて画像化を行う。このようなＸ線撮影装置には、撮影用途に応じて循環器撮影用のＸ線撮影装置や一般撮影用のＸ線撮影装置などがある。

循環器撮影用のＸ線撮影装置には、血管検査などのために複雑な角度付けを行ってＸ線を照射することが求められる。そのため、循環器撮影用のＸ線撮影装置は、移動可能なＣアームを備えた構成を有することが一般的である。この場合、Ｃアームの一方の端部にＸ線発生手段が設けられ、Ｃアームの他方の端部にＸ線検出手段が設けられる。従って、循環器撮影用のＸ線撮影装置が設置される医療機関の検査用の部屋には、Ｃアームの移動回動可能領域を十分に確保できる程度の大きさが要求される。

これに対し、一般撮影用のＸ線撮影装置には、Ｘ線発生手段に対向して設けられるチェストボードや寝台の天板などに向けてＸ線を照射することが求められる。そのため、一般撮影用のＸ線撮影装置は、複雑な角度付けを実現するための構成を有していない。

このような循環器撮影用のＸ線撮影装置及び一般撮影用のＸ線撮影装置は、それぞれ用途が異なるため、両装置を導入し、異なるスペースに配置している医療機関も多い。その一方、設置スペースやコストの観点から、１台のＸ線撮影装置により、両方の撮影用途での画像化が行われる場合もある。

特開２００８−１２５６１１号公報

しかしながら、従来の手法では、複数の撮影用途において画像化を行うＸ線撮影装置は、撮影用途の種類が増加するほど付加される部材が増加するため、装置の省スペース化を十分に図ることが難しい。また、従来の手法では、Ｘ線発生手段やＸ線検出手段の配置の自由度が低いため、撮影時に被検体に無理な姿勢を強いるなど被検体にとって最適な状態でＸ線を照射して画像化を行うことができないことが多い。

本発明が解決しようとする課題は、より一層の省スペース化を図り、複数の撮影用途において最適な状態で被検体の内部の画像化が可能なＸ線撮影装置を提供することである。

実施形態のＸ線撮影装置は、Ｘ線発生手段と、第１機構部と、寝台と、制御手段とを含み、被検体に向けて照射され前記被検体を透過したＸ線を検出することにより前記被検体の内部を画像化する。Ｘ線発生手段は、前記Ｘ線を発生する。寝台は、前記被検体が載置される天板と、前記天板における前記被検体の載置面に対して前記Ｘ線発生手段と反対側に配置され前記Ｘ線を検出するＸ線検出手段と、前記Ｘ線検出手段を前記天板と独立に移動させる第２機構部とを有する。制御手段は、前記第１機構部及び前記第２機構部の少なくとも一方を制御することにより、前記Ｘ線発生手段と前記Ｘ線検出手段とが対向配置されるように、前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を相対的に移動させる。

実施形態のＸ線撮影装置の全体構成を示す図。 図１のＸ線撮影装置をＺ方向から見たときの構成を示す図。 図１のＸ線発生部の回動方向の説明図。 Ｘ線検出部の移動機構の構成を示す図。 圧迫筒ユニットを備えたときのＸ線撮影装置の構成を示す図。 図１のシステム制御装置の構成要部の説明図。 Ｘ線撮影装置の第１の動作例のフロー図。 図７の動作説明図。 Ｘ線撮影装置の動作説明図。 Ｘ線撮影装置の第２の動作例における動作説明図。 第１の変形例におけるアイソセンタの位置を通知する通知手段の説明図。 第２の変形例におけるＸ線検出部の移動機構の構成を示す図。

以下、図面を参照しながら実施形態を説明する。

図１に、実施形態のＸ線撮影装置の全体構成を示す。図１は、Ｘ線撮影装置を構成する寝台を横方向から見た図を表す。図１では、寝台の短手方向をＸ方向、鉛直方向をＹ方向、並びに、Ｘ方向及びＹ方向の双方に直交する寝台の長手方向をＺ方向とする（以下、同様）。

図２に、図１のＸ線撮影装置をＺ方向から見たときの構成を示す。図２は、図１のＸ線管保持装置及び寝台を表し、図１と同様の部分には同一符号を付している。

なお、図１及び図２において、各部の移動方向が同一の場合でも、移動方向を表す符号については、説明の便宜上、移動対象によって異なる符号が表記されている（例えば、Ｘ方向について、Ｄ１，Ｄ４，Ｄ７）。また、以下の説明において、「移動」は、「平行移動」と「回動」とを含む広義の「移動」を意味する場合がある。

Ｘ線撮影装置１０は、Ｘ線管保持装置２０と、Ｘ線高電圧装置３０と、Ｘ線検出部５０を内蔵する寝台４０と、システム制御装置２００と、表示装置３００とを備える。

（Ｘ線管保持装置）
Ｘ線管保持装置２０は、Ｘ線を発生するＸ線発生部２１と、Ｘ線発生部２１を保持する保持部２２とを備え、医療機関の検査室などの天井Ｔに保持された状態で、変更可能な照射方向にＸ線の照射を行う装置である。保持部２２は、Ｙ方向に伸縮可能になっている。Ｘ線発生部２１は、Ｘ線発生手段に相当する。

Ｘ線発生部２１は、陰極及び陽極を収納した真空管であるＸ線管２１ａと、Ｘ線絞り器２１ｂとを備える。Ｘ線管２１ａは、ターゲットを備える。Ｘ線管２１ａは、陰極から放出された電子ビームを高電圧により加速し、加速された電子ビームを陽極のターゲットの焦点位置（Ｘ線焦点位置）に衝突させることによりＸ線を発生する。Ｘ線絞り器２１ｂは、Ｘ線管２１ａによって発生されたＸ線を所定の照射サイズに絞り込む。

保持部２２は、Ｘ方向Ｄ１及びＺ方向Ｄ３に移動可能な状態で天井Ｔに保持される。保持部２２の先端部には支持部材２２ｄが設けられており、支持部材２２ｄは、後述する保持部材を支持し、この保持部材がＸ線発生部２１を保持する。保持部２２は、先端部において支持部材２２ｄを支持する第１支柱部材２２ａと、第１支柱部材２２ａを支持すると共に第１支柱部材２２ａの収納が可能に構成される第２支柱部材２２ｂと、第２支柱部材２２ｂを支持すると共に第２支柱部材２２ｂの収納が可能に構成される第３支柱部材２２ｃとを含んで構成される。第３支柱部材２２ｃは、天井Ｔに保持される。保持部２２は、第２支柱部材２２ｂによる第１支柱部材２２ａの収納状態、及び第３支柱部材２２ｃによる第２支柱部材２２ｂの収納状態の少なくとも一方を変更することにより、支持部材２２ｄによって支持されるＸ線発生部２１をＹ方向Ｄ２に移動させる。

例えば、天井Ｔには、Ｚ方向Ｄ３に延設されたレールが設けられる。このレールに沿ってＺ方向走行フレームが走行し、Ｚ方向走行フレームは、Ｘ方向Ｄ１に移動可能に構成されるＸ方向走行フレームを備える。Ｘ方向走行フレームは、保持部２２を保持する。従って、モータなどの駆動手段を用いて、Ｚ方向走行フレーム及びＸ方向走行フレームのそれぞれを独立に移動制御し、又は上記の支柱部材を収納制御することにより、Ｘ線発生部２１は、Ｘ方向Ｄ１、Ｙ方向Ｄ２、及びＺ方向Ｄ３のそれぞれの方向に独立に移動可能となる。

また、Ｘ線発生部２１は、図３に示すように、Ｘ方向Ｄ１の軸回り（Ａ１）、Ｙ方向Ｄ２の軸回り（Ａ２）、及びＺ方向Ｄ３の軸回り（Ａ３）のそれぞれの軸回りに回動可能に構成され、ターゲットの焦点位置を中心として角度付けが可能な構成を有する。Ｘ線絞り器２１ｂもＸ線管２１ａと連動回動する。

Ｘ線発生部２１の構成の一例を説明すると、Ｘ線発生部２１は、Ｘ方向Ｄ１の回動軸Ｍ１回りで回動可能な状態で保持部材２３に保持される。保持部材２３は、Ｚ方向Ｄ３の回動軸Ｍ３回りに回動可能な状態で、支持部材２２ｄに支持される。支持部材２２ｄは、第１支柱部材２２ａにより支持され、第１支柱部材２２ａを含む保持部２２は、Ｙ方向Ｄ２の回動軸Ｍ２回りに回動可能状態でＸ方向走行フレームに保持される。従って、モータなどの駆動手段を用いて、回動軸Ｍ１〜Ｍ３のそれぞれの回動軸回りの回動を独立に制御することにより、Ｘ線発生部２１は、Ｘ方向Ｄ１の軸回り（Ａ１）、Ｙ方向Ｄ２の軸回り（Ａ２）、及びＺ方向Ｄ３の軸回り（Ａ３）のそれぞれの方向の軸回りに独立に回動可能となる。Ｘ方向Ｄ１の軸回り（Ａ１）、Ｙ方向Ｄ２の軸回り（Ａ２）、及びＺ方向Ｄ３の軸回り（Ａ３）の回動角度の変更により、Ｘ線発生部２１の向きの変更が可能となり、Ｘ線の照射方向の変更が可能となる。

（Ｘ線高電圧装置）
図１に示すＸ線高電圧装置３０は、Ｘ線を発生するために必要な高電圧をＸ線発生部２１に供給する。Ｘ線高電圧装置３０は、システム制御装置２００からの制御信号に基づいて、Ｘ線発生部２１が有するＸ線管の陰極と陽極との間に印加する高電圧を発生する。

（寝台）
寝台４０は、天板４１と、寝台支持部４２と、Ｘ線検出部５０とを備える。天板４１は、載置面を有し、載置面上に被検体が載置される。寝台支持部４２は、寝台４０を構成する各部を支持する。Ｘ線検出部５０は、寝台４０の内部において天板４１の載置面に対してＸ線発生部２１と反対側に配置され、被検体を透過したＸ線を検出する。Ｘ線検出部５０は、Ｘ線検出手段に相当する。寝台４０は、天板４１や被検体の位置決めなどを目的として、天板４１の起倒方向Ａ４の回動（起倒動作）、天板４１のＸ方向Ｄ４及びＺ方向Ｄ６の移動、及び天板４１のＹ方向Ｄ５（上下方向）の移動（寝台昇降）が可能に構成される。

寝台４０の構成の一例を説明すると、寝台４０は、例えば、天板４１を支持する支持フレームを備える。支持フレームは、モータなどの駆動手段を用いて、Ｘ方向Ｄ４、Ｙ方向Ｄ５、及びＺ方向Ｄ６のそれぞれの方向に独立に移動制御される。従って、天板４１は、Ｘ方向Ｄ４、Ｙ方向Ｄ５、及びＺ方向Ｄ６のそれぞれの方向に独立に移動可能となる。また、支持フレームは、例えば、Ｘ方向Ｄ４の回動軸Ｍ４回りに回動可能な状態で寝台支持部４２に支持される。従って、モータなどの駆動手段を用いて、回動軸Ｍ４回りの回動を制御することにより、天板４１は、起倒方向Ａ４に回動可能となる。

Ｘ線検出部５０は、Ｘ線発生部２１により発生されたＸ線を、載置面を介して検出する。Ｘ線検出部５０は、Ｘ線平面検出器であり、その検出面において検出されたＸ線量を、これに応じたデジタル信号に変換し、このデジタル信号をシステム制御装置２００に対して出力する。具体的には、Ｘ線検出部５０は、検出面に２次元的に配列された複数のＸ線検出素子を有し、各Ｘ線検出素子は、光電膜と、電荷蓄積コンデンサと、薄膜トランジスタとを備える。光電膜は、Ｘ線を感知し、感知したＸ線の線量に応じて電荷を生成する。電荷蓄積コンデンサは、光電膜が生成した電荷を蓄積する。薄膜トランジスタは、電荷蓄積コンデンサに蓄積された電荷を読み出す。薄膜トランジスタのゲート端子を制御することにより読み出された電荷は、電圧に変換され、デジタル信号としてシステム制御装置２００に出力される。

このようなＸ線検出部５０は、寝台４０の内部において、Ｘ方向Ｄ７の移動（短軸方向移動）、Ｙ方向Ｄ８の移動（上下方向移動）、Ｚ方向Ｄ９の移動（長軸方向移動）、Ｘ方向の軸回り（Ａ５）の回動（短軸回動）、及びＺ方向Ｄ９の軸回り（Ａ６）の回動（長軸回動）が可能に構成される。Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向きは、天板４１の位置及び起倒角度と独立に移動又は回動が可能となるように構成されており、Ｘ線検出部５０は、天板４１と独立して移動制御又は回動制御される。寝台４０の内部には、天板４１と独立にＸ線検出部５０を移動（平行移動、回動）させる移動機構（回動機構）が設けられている。

図４に、Ｘ線検出部５０の移動機構の構成を示す。

設置面に設置される寝台４０の内部において、寝台本体に直動ガイド４３のレール部がＺ方向に延設され、直動ガイド４３のブロック部はＸ方向に移動可能に構成された支持部材４４に固設される。支持部材４４は、Ｙ方向に移動可能な状態でアーム部材保持部４５を保持する。アーム部材保持部４５は、Ｘ方向の軸回り方向（Ａ５）にスライド可能な状態でアーム部材４７を保持する。アーム部材４７の両端のそれぞれには、回転保持部４８、４９が設けられる。回転保持部４８、４９は、Ｚ方向の軸回り方向（Ａ６）に回動可能な状態でＸ線検出部５０を保持する。

従って、モータなどの駆動手段を用いて、支持部材４４及びアーム部材保持部４５のそれぞれを独立に移動制御することにより、Ｘ線検出部５０は、Ｘ方向Ｄ７、Ｙ方向Ｄ８、及びＺ方向Ｄ９のそれぞれの方向に独立に移動可能となる。また、所定の駆動手段を用いて、アーム部材４７をＸ方向の軸回り方向（Ａ５）にスライド制御したり、Ｚ方向の軸回り方向（Ａ６）に回動制御したりすることで、Ｘ線検出部５０は、Ｘ方向Ｄ７の軸回り（Ａ５）及びＺ方向Ｄ９の軸回り（Ａ６）のそれぞれの軸回りに独立に回動可能となる。

また、寝台４０は、圧迫筒ユニットを備えることができる。

図５に、圧迫筒ユニットを備えたときのＸ線撮影装置の構成を示す。図５において、図１と同様の部分には同一符号を付している。

Ｘ線撮影装置１０を構成する寝台４０は、圧迫筒ユニット５１と、着脱可能な状態で圧迫筒ユニット５１を支持する支持部５２とを備えることができる。支持部５２は、天板４１の載置面と直交する仮想的な軸回りに回動可能な状態で圧迫筒ユニット５１を支持し、且つ、この軸方向に移動可能な状態で圧迫筒ユニット５１を支持する。これにより、圧迫筒ユニット５１は、Ｘ線発生部２１により発生されたＸ線の照射範囲内の撮影可能位置や、照射範囲外の退避位置に配置可能となる。圧迫筒ユニット５１を用いた撮影時には、圧迫筒ユニット５１は、Ｘ線の照射範囲内において、上記の軸方向に移動制御される。

なお、Ｘ線発生部２１、Ｘ線検出部５０、天板４１、及び寝台４０のそれぞれの移動機構や回動機構は、上記の機構に限定されるものではない。

（システム制御装置）
図１に示すシステム制御装置２００は、Ｘ線高電圧装置３０により発生される高電圧を制御する。また、システム制御装置２００は、Ｘ線発生部２１、天板４１、及びＸ線検出部５０の移動（平行移動、回動）を制御する。このため、システム制御装置２００は、照射制御部２１０と、検出制御部２２０と、画像処理部２３０と、寝台制御部２４０と、入力部２５０と、位置演算部２６０とを備える。システム制御装置２００は、Ｘ線発生部２１及びＸ線検出部５０を相対的に移動させる制御手段に相当する。

照射制御部２１０は、Ｘ線の照射側を制御する。具体的には、照射制御部２１０は、Ｘ線管保持装置２０のＸ方向Ｄ１及びＺ方向Ｄ３の位置、Ｘ線発生部２１のＹ方向Ｄ２の位置、Ｘ方向Ｄ１の軸回り（Ａ１）の回動角度、Ｙ方向Ｄ２の軸回り（Ａ２）の回動角度、及びＺ方向Ｄ３の軸回り（Ａ３）の回動角度を制御する。なお、Ｘ線発生部２１のＸ方向Ｄ１及びＺ方向Ｄ３のそれぞれの位置は、Ｘ線管保持装置２０のＸ方向Ｄ１及びＺ方向Ｄ３のそれぞれの位置と同一、又はこれらの位置から一義的に求められる位置である。そのため、以下では、Ｘ線発生部２１のＸ方向Ｄ１及びＺ方向Ｄ３のそれぞれの位置は、Ｘ線管保持装置２０のＸ方向Ｄ１及びＺ方向Ｄ３のそれぞれの位置と同義であるものとする。

照射制御部２１０は、例えば、上記のＺ方向走行フレーム及びＸ方向走行フレームを移動させる駆動手段、上記の支柱部材を収納するための駆動手段、並びに、図３において説明したＸ方向Ｄ１の回動軸Ｍ１、Ｙ方向Ｄ２の回動軸Ｍ２、及びＺ方向Ｄ３の回動軸Ｍ３の軸回りに回動させる駆動手段をそれぞれ制御することで、Ｘ線発生部２１（Ｘ線管保持装置２０）の位置、及びその向きを制御する。

検出制御部２２０は、Ｘ線の検出側を制御する。具体的には、検出制御部２２０は、Ｘ線検出部５０のＸ方向Ｄ７、Ｙ方向Ｄ８、及びＺ方向Ｄ９の位置、Ｘ方向Ｄ７の軸回り（Ａ５）の回動角度、及びＺ方向Ｄ９の軸回り（Ａ６）の回動角度を制御することにより、Ｘ線検出部５０の位置、及び検出面の向きを制御する。検出制御部２２０は、例えば、図４において説明した支持部材４４を移動させる駆動手段、及びアーム部材保持部４５を移動又は回動させる駆動手段をそれぞれ制御することで、Ｘ線検出部５０の位置、及び検出面の向きを制御する。

画像処理部２３０は、Ｘ線検出部５０により検出されたＸ線の線量に対応したデジタル信号に基づいて画像データを生成し、生成した画像データを記憶する。更に、画像処理部２３０は、生成した画像データに対して画像処理を施し、画像処理後の画像データを記憶する。画像処理部２３０は、画像処理後の画像データに対応した画像を表示装置３００に表示させる。

寝台制御部２４０は、天板４１の起倒方向Ａ４の起倒（回動）、Ｘ方向Ｄ４、Ｙ方向Ｄ５、及びＺ方向Ｄ６の移動を制御する。寝台制御部２４０は、例えば、天板４１を支持する支持フレームを移動させる駆動手段、及びＸ方向Ｄ４の回動軸Ｍ４回りに回動させる駆動手段をそれぞれ制御することで、天板４１のＸ方向Ｄ４、Ｙ方向Ｄ５、及びＺ方向Ｄ６の位置と、天板４１の起倒方向Ａ４の起倒とを制御する。

入力部２５０は、トラックボール、ジョイステック、各種ボタンを有するメインコンソール、キーボード、マウスなどの入力デバイスやフットスイッチなどを備える。入力部２５０は、ユーザによる操作を受けて、この操作内容に対応した情報を、システム制御装置２００に出力する。入力部２５０は、後述するアイソセンタ指定手段に相当する。

位置演算部２６０は、入力部２５０を介してユーザにより指定された情報に応じて、Ｘ線発生部２１の位置、その向き、Ｘ線検出部５０の位置、検出面の向き、天板４１の位置、及び天板４１の起倒角度のいずれかを求める位置演算を行う。位置演算部２６０は、入力部２５０を介してユーザにより指定された情報を所定のタイミングごとに受け、その都度、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部５０とが対向配置されるように、上記の位置演算を行う。位置演算部２６０は、位置演算の結果に対応した制御信号を照射制御部２１０、検出制御部２２０、及び寝台制御部２４０に出力する。照射制御部２１０、検出制御部２２０、及び寝台制御部２４０のそれぞれは、位置演算部２６０からの制御信号に基づいて、上記の各制御部固有の制御を行う。

（表示装置）
表示装置３００は、Ｘ線撮影装置１０により生成された画像、各種動作条件の表示を行う。

（システム制御装置による制御）
図６に、システム制御装置２００の構成要部の説明図を示す。図６において、図１と同様の部分には同一符号を付している。

Ｘ線撮影装置１０では、Ｘ線発生部２１（Ｘ線管保持装置２０）の位置及びその向き、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向き、天板４１の位置及び起倒角度、並びに、後述のアイソセンタの位置のいずれかが入力部２５０を介してユーザにより指定される。システム制御装置２００は、ユーザにより指定された装置を、ユーザにより指定された位置や向きとなるように制御し、それ以外の装置を、位置演算部２６０において求められた位置や向きとなるように制御することができる。

Ｘ線管保持装置２０及び寝台４０のそれぞれは、移動方向ごとに設けられる複数の位置センサと、移動方向ごとに設けられる複数の移動機構部とを備える。また、Ｘ線管保持装置２０及び寝台４０のそれぞれは、回動軸ごとに設けられる複数の角度センサと、回動軸ごとに設けられる複数の回動機構部とを備える。各位置センサは、例えば、光学式センサ、機械式センサ、磁気式センサ、又は光電式センサなどにより構成される。各角度センサは、エンコーダやポテンショメータなどにより構成される。

位置演算部２６０は、ある基準位置を原点とする仮想的な３次元座標系において、入力部２５０を介してユーザにより指定された情報と、上記の位置センサや角度センサの検出結果とに基づいて、Ｘ線発生部２１の位置、その向き、Ｘ線検出部５０の位置、検出面の向き、天板４１の位置、及び起倒角度のいずれかを求める。基準位置は、予め決められたアイソセンタの位置や、ユーザにより新たに指定されたアイソセンタの位置であってもよい。システム制御装置２００は、入力部２５０を介してユーザにより指定された情報と、位置演算部２６０の演算結果とを受けて、制御対象に対応した制御部により、Ｘ線管保持装置２０及び寝台４０のそれぞれが備える移動機構部や回動機構部を制御する。

Ｘ線管保持装置２０は、第１方向センサ６１と、第２方向センサ６２と、第３方向センサ６３と、第１方向移動機構部６４と、第２方向移動機構部６５と、第３方向移動機構部６６と、第１角度センサ６７と、第２角度センサ６８と、第３角度センサ６９と、第１回動機構部７０と、第２回動機構部７１と、第３回動機構部７２とを備える。

第１方向センサ６１は、Ｘ線発生部２１のＸ方向の位置を検出する。第２方向センサ６２は、Ｘ線発生部２１のＹ方向の位置を検出する。第３方向センサ６３は、Ｘ線発生部２１のＺ方向の位置を検出する。第１方向センサ６１、第２方向センサ６２、及び第３方向センサ６３による検出結果は、システム制御装置２００に出力される。

第１方向移動機構部６４は、上記のＸ方向走行フレームをＸ方向に移動させる機構により構成され、Ｘ方向走行フレームの移動制御により、Ｘ線管保持装置２０（Ｘ線発生部２１）をＸ方向に移動させる。Ｘ方向走行フレームの移動制御は、照射制御部２１０からの制御信号に基づいて行われる。第２方向移動機構部６５は、例えば上記の支柱部材の収納状態を変更する機構により構成され、この支柱部材の収納制御により、Ｘ線発生部２１をＹ方向に移動させる。支柱部材の収納制御は、照射制御部２１０からの制御信号に基づいて行われる。第３方向移動機構部６６は、上記のＺ方向走行フレームをＺ方向に移動させる機構により構成され、Ｚ方向走行フレームの移動制御により、Ｘ線管保持装置２０（Ｘ線発生部２１）をＺ方向に移動させる。Ｚ方向走行フレームの移動制御は、照射制御部２１０からの制御信号に基づいて行われる。

第１角度センサ６７は、Ｘ方向の軸回り（Ａ１）のＸ線発生部２１の回動角度を検出する。第２角度センサ６８は、Ｙ方向の軸回り（Ａ２）のＸ線発生部２１の回動角度を検出する。第３角度センサ６９は、Ｚ方向の軸回り（Ａ３）のＸ線発生部２１の回動角度を検出する。第１角度センサ６７、第２の角度センサ６８、及び第３角度センサ６９の検出結果は、システム制御装置２００に出力される。

第１回動機構部７０は、上記のＸ方向の回動軸Ｍ１回りに回動させる機構により構成され、回動軸Ｍ１回りの回動制御により、Ｘ方向の軸回り（Ａ１）にＸ線発生部２１を回動させる。回動軸Ｍ１回りの回動制御は、照射制御部２１０からの制御信号に基づいて行われる。第２回動機構部７１は、Ｙ方向の回動軸Ｍ２回りに回動させる機構により構成され、回動軸Ｍ２回りの回動制御により、Ｙ方向の軸回り（Ａ２）にＸ線発生部２１を回動させる。回動軸Ｍ２回りの回動制御は、照射制御部２１０からの制御信号に基づいて行われる。第３回動機構部７２は、上記のＺ方向の回動軸Ｍ３回りに回動させる機構により構成され、回動軸Ｍ３回りの回動制御により、Ｚ方向の軸回り（Ａ３）にＸ線発生部２１を回動させる。回動軸Ｍ３回りの回動制御は、照射制御部２１０からの制御信号に基づいて行われる。

第１方向移動機構部６４、第２方向移動機構部６５、第３方向移動機構部６６、第１回動機構部７０、第２回動機構部７１、及び第３回動機構部７２は、Ｘ線発生部２１を移動させる機構部であって、Ｘ線発生部２１の位置及び向きの少なくとも一方を変更する第１機構部に相当する。

寝台４０は、天板移動機構部８０と、検出器移動機構部９０とを備える。天板移動機構部８０は、指定された位置に天板４１を移動させたり、指定された起倒角度に天板４１を起倒（回動）させたりする。即ち、天板移動機構部８０は、天板起倒手段に相当する。検出器移動機構部９０は、指定された位置にＸ線検出部５０を移動させたり、指定された回動角度にＸ線検出部５０を回動させたりする。

天板移動機構部８０は、第４方向センサ８１と、第５方向センサ８２と、第６方向センサ８３と、第４方向移動機構部８４と、第５方向移動機構部８５と、第６方向移動機構部８６と、第４角度センサ８７と、第４回動機構部８８とを備える。

第４方向センサ８１は、天板４１のＸ方向の位置を検出する。第５方向センサ８２は、天板４１のＹ方向の位置を検出する。第６方向センサ８３は、天板４１のＺ方向の位置を検出する。第４方向センサ８１、第５方向センサ８２、及び第６方向センサ８３による検出結果は、システム制御装置２００に出力される。

第４方向移動機構部８４は、上記の天板４１を支持する支持フレームをＸ方向に移動させる機構により構成され、この支持フレームのＸ方向への移動制御により、Ｘ方向に天板４１を移動させる。第５方向移動機構部８５は、上記の天板４１を支持する支持フレームをＹ方向に移動させる機構により構成され、この支持フレームのＹ方向への移動制御により、Ｙ方向に天板４１を移動させる。第６方向移動機構部８６は、上記の天板４１を支持する支持フレームをＺ方向に移動させる機構により構成され、この支持フレームのＺ方向への移動制御により、Ｚ方向に天板４１を移動させる。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれの方向への支持フレームの移動制御は、寝台制御部２４０からの制御信号に基づいて行われる。

第４角度センサ８７は、天板４１の起倒角度を検出する。第４角度センサ８７の検出結果は、システム制御装置２００に出力される。

第４回動機構部８８は、上記のＸ方向の回動軸Ｍ４回りに回動させる機構により構成され、回動軸Ｍ４回りの回動制御により、Ｘ方向の軸回り（Ａ４）に天板４１を起倒（回動）させる。回動軸Ｍ４回りの回動制御は、寝台制御部２４０からの制御信号に基づいて行われる。

検出器移動機構部９０は、第７方向センサ９１と、第８方向センサ９２と、第９方向センサ９３と、第７方向移動機構部９４と、第８方向移動機構部９５と、第９方向移動機構部９６と、第５角度センサ９７と、第６角度センサ９８と、第５回動機構部９９と、第６回動機構部１００とを備える。

第７方向センサ９１は、Ｘ線検出部５０のＸ方向の位置を検出する。第８方向センサ９２は、Ｘ線検出部５０のＹ方向の位置を検出する。第９方向センサ９３は、Ｘ線検出部５０のＺ方向の位置を検出する。第７方向センサ９１、第８方向センサ９２、及び第９方向センサ９３による検出結果は、システム制御装置２００に出力される。

第７方向移動機構部９４は、図４において説明した支持部材４４をＸ方向に移動させる機構により構成され、支持部材４４の移動制御により、Ｘ線検出部５０をＸ方向に移動させる。支持部材４４のＸ方向への移動制御は、検出制御部２２０からの制御信号に基づいて行われる。第８方向移動機構部９５は、アーム部材保持部４５をＹ方向に移動させる機構により構成され、アーム部材保持部４５の移動制御により、Ｘ線検出部５０をＹ方向に移動させる。アーム部材保持部４５の移動制御は、検出制御部２２０からの制御信号に基づいて行われる。第９方向移動機構部９６は、支持部材４４をＺ方向に移動させる機構により構成され、支持部材４４の移動制御により、Ｘ線検出部５０をＺ方向に移動させる。支持部材４４のＺ方向への移動制御は、検出制御部２２０からの制御信号に基づいて行われる。

第５角度センサ９７は、Ｘ方向の軸回り（Ａ５）のＸ線検出部５０の回動角度を検出する。第６角度センサ９８は、Ｚ方向の軸回り（Ａ６）のＸ線検出部５０の回動角度を検出する。第５角度センサ９７の検出結果、及び第６角度センサ９８の検出結果は、システム制御装置２００に出力される。

第５回動機構部９９は、図４において説明したアーム部材４７をスライドさせる機構により構成され、アーム部材４７のスライド制御により、Ｘ方向の軸回り（Ａ５）にＸ線検出部５０を回動させる。アーム部材４７のスライド制御は、検出制御部２２０からの制御信号に基づいて行われる。第６回動機構部１００は、図４において説明したアーム部材４７を回動させる機構により構成され、アーム部材４７の回動制御により、Ｚ方向の軸回り（Ａ６）にＸ線検出部５０を回動させる。アーム部材４７の回動制御は、検出制御部２２０からの制御信号に基づいて行われる。

第７方向移動機構部９４、第８方向移動機構部９５、第９方向移動機構部９６、第５回動機構部９９、及び第６回動機構部１００は、Ｘ線検出部５０を移動させる機構部であって、Ｘ線検出部の位置及び検出面の向きの少なくとも一方を変更する第２機構部に相当する。

以上のような構成を有するＸ線撮影装置１０では、入力部２５０を介してユーザにより指定された情報を受けて、システム制御装置２００は、第１機構部及び第２機構部の少なくとも一方を制御することにより、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部５０とが対向配置されるように、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部５０とを相対的に移動させる。

このとき、システム制御装置２００は、例えば、予め決められたアイソセンタの位置が固定され、且つ、Ｘ線発生部２１のターゲットの焦点位置がＸ線検出部５０の検出面における第１の位置における法線上に位置するように、Ｘ線発生部２１の位置及び向き、並びに、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向きの少なくとも１つを制御することができる。

また、例えば、入力部２５０を介してアイソセンタの位置が指定されたとき、システム制御装置２００は、指定されたアイソセンタの位置が固定され、且つ、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部５０とが対向配置されるように、Ｘ線発生部２１の位置及び向き、並びに、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向きの少なくとも１つを制御することができる。

以下では、Ｘ線撮影装置１０の具体的な動作例について説明する。

（第１の動作例）
第１の動作例は、入力部２５０を介して、ユーザにより、Ｘ線発生部２１（Ｘ線管保持装置２０）に対してＣＲＡ（ＣＲＡｎｉａｌ）／ＣＡＵ（ＣＡＵｄａｌ）回動の操作が行われた場合の動作例である。例えば、ユーザは、入力部２５０を構成するボタンの押下などにより、所望の回動角度になるまでＸ方向の軸回りの回動を指示する。

図７に、Ｘ線撮影装置１０の第１の動作例のフロー図を示す。
図８に、図７の動作説明図を示す。図８は、図１と同様にＸ線撮影装置１０を構成する寝台を横方向から見た図を表し、図１と同様の部分には同一符号を付し、適宜説明を省略する。

Ｘ線発生部２１に対するＣＲＡ／ＣＡＵ回動の操作は、Ｘ線発生部２１の向きを被検体の体軸方向（図８のＰ１方向、図１のＸ方向の軸回り（Ａ１））に回動させる操作である。入力部２５０を介してユーザにより所定の回動角度のＣＲＡ／ＣＡＵ回動が指示されると、照射制御部２１０は、第１回動機構部７０を制御して、指定された回動角度θｘだけＸ線発生部２１をＰ１方向に回動させる（ステップＳ１）。

このとき、位置演算部２６０は、Ｘ線発生部２１のＰ１方向の動きに合わせて、現在のアイソセンタＩｓの位置とＸ線発生部２１が有するターゲットの焦点位置との距離が一定になるように、Ｐ２方向及びＰ３方向のＸ線発生部２１の位置を求める。

そして、照射制御部２１０は、位置演算部２６０により求められたＸ線発生部２１のＺ方向の位置となるように、第３方向移動機構部６６を制御して、Ｘ線発生部２１をＰ２方向に移動させる（ステップＳ２）。

更に、照射制御部２１０は、位置演算部２６０により求められたＸ線発生部２１のＹ方向の位置となるように、第２方向移動機構部６５を制御して、Ｘ線発生部２１をＰ３方向に移動させる（ステップＳ３）。なお、ステップＳ２とステップＳ３とを入れ替えて制御されてもよい。

また、位置演算部２６０は、Ｘ線発生部２１の動きに合わせて、アイソセンタＩｓの位置とＸ線発生部２１が有するターゲットの焦点位置とが一致し、Ｘ線の入射軸とＸ線検出部５０の検出面とが垂直となるように、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向きを求める。具体的には、位置演算部２６０は、アイソセンタＩｓの位置とＸ線発生部２１が有するターゲットの焦点位置とが一致し、且つ、アイソセンタＩｓの位置がＸ線検出部５０の検出面内の第１の位置における法線上に位置するように、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向きを求める。

そして、検出制御部２２０は、位置演算部２６０の演算結果に基づいて、第５回動機構部９９を制御して、Ｘ線検出部５０の検出面をＰ４方向に回動させる（ステップＳ４）。これにより、Ｘ線の入射軸とＸ線検出部５０の検出面とが垂直となるように、Ｘ線検出部５０が配置される。

また、検出制御部２２０は、位置演算部２６０の演算結果に基づいて、第８方向移動機構部９５を制御して、Ｘ線検出部５０をＰ５方向に移動させる（ステップＳ５）。これにより、Ｘ線検出部５０と天板４１との間の距離が一定になるように、Ｘ線検出部５０が配置される。

更に、検出制御部２２０は、位置演算部２６０の演算結果に基づいて、第９方向移動機構部９６を制御して、Ｘ線検出部５０をＰ６方向に移動させ（ステップＳ６）、一連の処理を終了する（エンド）。これにより、アイソセンタＩｓの位置がＸ線検出部５０の検出面の中心点の法線上に位置するように、Ｘ線検出部５０が配置される。

なお、入力部２５０を介して、ユーザにより、Ｘ線発生部２１（Ｘ線管保持装置２０）に対するＬＡＯ（Ｌｅｆｔ Ａｎｔｅｒｉｏｒ Ｏｂｌｉｑｕｅ ｖｉｅｗ）／ＲＡＯ（Ｒｉｇｈｔ Ａｎｔｅｒｉｏｒ Ｏｂｌｉｑｕｅ ｖｉｅｗ）回動や天板４１に対する起倒動作の操作を行ったときも、動作軸が異なるものの、同様である。ここで、Ｘ線発生部２１に対するＬＡＯ／ＲＡＯ回動の操作は、Ｘ線発生部２１の向きを被検体の体軸方向と直交する方向（図１のＺ方向の軸回り（Ａ３））に回転させる操作である。

ＬＡＯ／ＲＡＯ回動の操作を行う場合、例えば、ユーザは、入力部２５０を構成するボタンの押下などにより、図９に示すように、所望の回動角度θｚになるまでＺ方向の軸回りの回動を指示する。すると、位置演算部２６０は、Ｘ線発生部２１の動きに合わせて、現在のアイソセンタＩｓの位置とＸ線発生部２１が有するターゲットの焦点位置との距離が一定になるように、Ｘ線発生部２１の位置及び検出面の向きを求める。

そして、照射制御部２１０は、位置演算部２６０により求められたＸ線発生部２１の位置となるように、第１方向移動機構部６４及び第２方向移動機構部６５を制御して、Ｘ線発生部２１をＸ方向及びＹ方向に移動させる。

また、位置演算部２６０は、Ｘ線発生部２１の動きに合わせて、アイソセンタＩｓの位置とＸ線発生部２１が有するターゲットの焦点位置とが一致し、Ｘ線の入射軸とＸ線検出部５０の検出面とが垂直となるように、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向きを求める。そして、検出制御部２２０は、位置演算部２６０の演算結果に基づいて、Ｘ線の入射軸とＸ線検出部５０の検出面とが垂直となるように第６回動機構部１００を制御して、Ｘ線検出部５０の検出面を回動させる。また、検出制御部２２０は、位置演算部２６０の演算結果に基づいて、Ｘ線検出部５０と天板４１との間の距離を一定に保つように第８方向移動機構部９５を制御して、Ｘ線検出部５０をＹ方向に移動させる。更に、検出制御部２２０は、位置演算部２６０の演算結果に基づいて、アイソセンタＩｓの位置がＸ線検出部５０の検出面の中心点の法線上に位置するように第７方向移動機構部９４を制御して、Ｘ線検出部５０をＸ方向に移動させる。

（第２の動作例）
第２の動作例は、入力部２５０を介して、ユーザにより、アイソセンタの位置が指定され、且つ、Ｘ線発生部２１のＸ方向の軸回りに回動角度がθｘ度に指定された場合の動作例である。アイソセンタの位置決めは、載置面からの距離を指定することにより行われる。例えば、入力部２５０は、アイソセンタの位置の設定値を大きくする「＋」スイッチと、この設定値を小さくする「−」スイッチとを含んで構成され、ユーザのスイッチ操作により、アイソセンタの位置が指定される。設定されたアイソセンタの位置は、天板４１の載置面とアイソセンタとの間の距離として表示装置３００などに表示される。

図１０に、Ｘ線撮影装置１０の第２の動作例における動作説明図を示す。図１０は、図１と同様に寝台４０を横方向から見た図を表し、図１と同様の部分には同一符号を付している。

位置演算部２６０は、所定のタイミングごとに、入力部２５０を介して指定されたアイソセンタの位置及びＸ軸回りの回動角度を受け、その都度、Ｘ線発生部２１の向きに対応するＸ線検出部５０の位置及び検出面の向きを求める。このとき、位置演算部２６０は、指定されたアイソセンタの位置が固定された状態で、指定されたＸ線発生部２１の向きに対応するＸ線検出部５０の位置及び検出面の向きを求める。

例えば、位置演算部２６０は、指定されたアイソセンタの位置が固定され、且つ、所定のＳＩＤ（Ｓｏｕｒｃｅ Ｉｍａｇｅ Ｄｉｓｔａｎｃｅ）が一定となり、且つ、Ｘ線発生部２１によって発生されるＸ線の入射軸とＸ線検出部５０の検出面の向きとが垂直となるように、Ｘ線検出部５０の位置及び向きを求める。ここで、ＳＩＤは、Ｘ線発生部２１のターゲットの焦点位置とＸ線検出部５０の検出面との距離である。システム制御装置２００は、ユーザにより指定された情報に基づいて、図１０に示すように、Ｘ線発生部２１のＸ軸回りの回動制御を行うと共に、位置演算部２６０によって求められた位置及び向きにＸ線検出部５０を配置するように制御する。

（第３の動作例）
また、天板４１の位置及び起倒角度の一方が変更されたとき、システム制御装置２００は、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部５０とが対向配置されるように、Ｘ線発生部２１の位置及び向き、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向き、並びに、天板４１の位置及び起倒角度の他方の少なくとも１つを制御する。

第３の動作例では、図５に示すように、入力部２５０を介してユーザにより天板４１の起倒角度が指定される。このとき、位置演算部２６０は、指定された天板４１の起倒角度に対応するＸ線発生部２１の位置と各軸回りの回動角度、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向きを求める。

具体的には、位置演算部２６０は、予め決められたアイソセンタの位置が固定され、Ｘ線発生部２１によって発生されるＸ線の入射軸と載置面とのなす角が一定になるように、各部の位置及び向きを求める。即ち、位置演算部２６０は、Ｘ線発生部２１が有するターゲットの焦点位置と天板４１の載置面における第２の位置とを結ぶ線と、載置面とのなす角が一定になるように、各部の位置及び向きを求める。システム制御装置２００は、ユーザにより指定された情報に基づいて、図５に示すように、天板４１の起倒制御を行うと共に、位置演算部２６０によって求められた位置及び向きにＸ線発生部２１やＸ線検出部５０を配置するように制御する。

なお、図５は、消化器撮影に用いられる圧迫筒ユニット５１が、退避位置に待避された状態を示している。消化器撮影時には、圧迫筒ユニット５１がＸ線の照射範囲内に配置され、圧迫方向への移動制御が行われる。

（その他の動作例）
Ｘ線撮影装置１０は、天板４１の前面にＸ線検出部５０の装着が可能に構成されるようにしてもよい。この場合、Ｘ線検出部５０が、寝台４０の内部から取り出されて天板４１の前面に装着される。このとき、Ｘ線発生部２１、Ｘ線検出部５０、及び天板４１の載置面の順序で、それぞれがＸ線の照射方向に配置される。

以上のように、Ｘ線撮影装置１０では、ユーザにより指定された情報に基づいて、Ｘ線の照射方向を変更し、これに応じて、寝台４０に内蔵されるＸ線検出部５０の位置や向きを天板４１と独立して変更することができる。そのため、Ｘ線撮影装置１０では、一般撮影用や循環器撮影用などの撮影モードの切り替えを行うことなく、被検体にとって最適な状態で、一般撮影用や循環器撮影用（例えば、簡易的なアンギオ撮影）などの撮影用途に応じた画像化が可能となる。

また、Ｘ線撮影装置１０は、Ｃアームを備える必要がなくなり、複数の撮影用途での画像化を実現する装置のより一層の省スペース化や省エネルギー化を図ることができる。

更に、寝台４０にＸ線検出部５０が内蔵される構成のため、寝台４０からＸ線検出部５０などの可動部が露出することがなく、干渉による検出精度の低下を抑えることができる。更にまた、寝台４０にＸ線検出部５０が内蔵される構成のため、被検体に触れることなくＸ線検出部５０を清潔に保つことができる上に、天板４１の厚さを薄くすることができ、より一層検出精度を向上させることが可能となる。更にまた、寝台４０の内部でＸ線検出部５０が移動又は回動するため、撮影時において天板４１に載置される被検体を安心させる効果も得られる。

（第１の変形例）
Ｃアームを備えたＸ線撮影装置の場合、アイソセンタの位置がＣアームの中心付近であるため、医師や技師などのユーザや被検体は、Ｃアームの移動方向や回動方向を把握しやすい。これに対して、図１の構成の場合、ユーザや被検体は、アイソセンタの位置の把握が難しくなるため、Ｘ線撮影装置１０は、アイソセンタの位置をユーザに通知する通知手段を備えることが望ましい。

図１１に、アイソセンタの位置を通知する通知手段の説明図を示す。この通知手段は、Ｘ線発生部２１又はＸ線管保持装置２０に設けられ、アイソセンタＩｓの位置を通る少なくとも３種類のレーザ照射手段により構成されることが望ましい。即ち、通知手段は、第１レーザ照射手段と、第２レーザ照射手段と、第３レーザ照射手段とを含んで構成される。第１レーザ照射手段は、例えば天板４１に向けて、アイソセンタＩｓの位置を通り第１方向に扇状に広がる第１レーザを照射する。第２レーザ照射手段は、例えば天板４１に向けて、アイソセンタＩｓの位置を通り第１方向と異なる第２方向に扇状に広がる第２レーザを照射する。第３レーザ照射手段は、例えば天板４１に向けて、アイソセンタＩｓの位置を通り第１方向及び第２方向の双方と異なる第３方向に扇状に広がる第３レーザを照射する。ここで、第１レーザ、第２レーザ、及び第３レーザは、可視光波長領域において互いに異なる波長を有する。

なお、天板とアイソセンタＩｓの位置との距離が短いほど、第１レーザ、第２レーザ、及び第３レーザのうち少なくとも１つを、中央付近に平行移動（図１１のＰ１０方向）させたり、又はその向きを中央方向に回転（図１１のＰ１１方向）させたりする。

以上より、ユーザや被検体は、レーザの照射位置における色を判別することにより、その照射位置がアイソセンタＩｓの位置よりＸ線発生部２１側にあるか、Ｘ線検出部５０側にあるかを判断することが可能となる。これにより、ユーザや被検体は、アイソセンタＩｓの位置を把握することができるようになり、安心して、各部が移動又は回動するＸ線撮影装置１０の付近で作業や撮影に備えることができる。

なお、Ｘ線の入射軸と垂直な観測面において、第１方向と第２方向とのなす角が１２０度、第２方向と第３方向とのなす角が１２０度、第３方向と第１方向とのなす角が１２０度であることが望ましい。このとき、観測面内の観測位置と、Ｘ線発生部２１のターゲットの焦点位置とを結ぶ直線が、観測面と垂直になる。これにより、各レーザの照射範囲がバランスよく配置され、レーザによる照射位置の色を見たユーザは、現在位置とアイソセンタＩｓの位置との関係について、より一層把握しやすくなる。

（第２の変形例）
寝台４０の内部に設けられるＸ線検出部５０の移動機構の構成は、図４に示す構成に限定されるものではない。

図１２に、実施形態の第２の変形例におけるＸ線検出部５０の移動機構の構成を示す。

寝台４０の内部では、寝台本体に直動ガイド４３ａのレール部はＺ方向に延設され、直動ガイド４３ａのブロック部は、支持部材４４ａに固設される。支持部材４４ａは、Ｘ方向に移動可能な状態でベース部材４５ａを保持する。ベース部材４５ａには、Ｘ線検出部５０を支持する支柱部材４６ａ，４６ｂ，４６ｃのそれぞれの一端が固設される。支柱部材４６ａ，４６ｂ，４６ｃは、油圧などにより伸縮可能に構成されており、各支柱部材を独立に動作させることにより、Ｘ線検出部５０の位置や検出面の向きを変更することが可能となる。

従って、モータなどの駆動手段を用いて、支持部材４４ａ及びベース部材４５ａのそれぞれを独立に移動制御することにより、Ｘ線検出部５０は、Ｘ方向Ｄ７、及びＺ方向Ｄ９のそれぞれの方向に独立に移動可能となる。また、所定の油圧制御手段を用いて、支柱部材４６ａ、４６ｂ、４６ｃのそれぞれを独立に伸縮制御することにより、Ｘ線検出部５０は、伸縮方向Ｄ１０、Ｄ１１、Ｄ１２のそれぞれの方向に独立に移動可能となる。この結果、Ｘ線検出部５０は、Ｙ方向の位置の移動や検出面の向きの変更が可能となる。

（第３の変形例）
Ｘ線撮影装置１０において、天板４１ではなく、寝台本体を、起倒方向Ａ４に起倒（回動）させたり、Ｘ方向Ｄ４、Ｙ方向Ｄ５、及びＺ方向Ｄ６のそれぞれの方向に移動させたりしてもよい。

（第４の変形例）
Ｘ線発生部２１の位置及び向き、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向き、並びに、天板４１の位置及び起倒角度は、磁気センサや光センサなどのＸ線撮影装置１０の外部に設けられたセンサにより検出された検出結果として、システム制御装置２００に出力されてもよい。この場合、システム制御装置２００は、この検出結果に基づいて、Ｘ線発生部２１の位置及び向き、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向き、並びに、天板４１の位置及び起倒角度の少なくとも１つを制御する。

（第５の変形例）
Ｘ線発生部２１の位置及び向き、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向き、並びに、天板４１の位置及び起倒角度は、撮像手段により撮像された画像の解析結果として、システム制御装置２００に出力されてもよい。この場合、システム制御装置２００は、この検出結果に基づいて、Ｘ線発生部２１の位置及び向き、Ｘ線検出部５０の位置及び検出面の向き、並びに、天板４１の位置及び起倒角度の少なくとも１つを制御する。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、書き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるととともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ Ｘ線撮影装置 ２０ Ｘ線管保持装置 ２１ Ｘ線発生部 ２１ａ Ｘ線管
２１ｂ Ｘ線絞り器 ２２ 保持部 ２２ａ 第１支柱部材
２２ｂ 第２支柱部材 ２２ｃ 第３支柱部材 ２２ｄ，４４，４４ａ 支持部材
２３ 保持部材 ３０ Ｘ線高電圧装置 ４０ 寝台 ４１ 天板
４２ 寝台支持部 ４３，４３ａ 直動ガイド ４５ アーム部材保持部
４５ａ ベース部材 ４６ａ，４６ｂ，４６ｃ 支柱部材 ４７ アーム部材
４８，４９ 回転保持部 ５０ Ｘ線検出部 ６１ 第１方向センサ
６２ 第２方向センサ ６３ 第３方向センサ ６４ 第１方向移動機構部
６５ 第２方向移動機構部 ６６ 第３方向移動機構部 ６７ 第１角度センサ
６８ 第２角度センサ ６９ 第３角度センサ ７０ 第１回動機構部
７１ 第２回動機構部 ７２ 第３回動機構部 ８０ 天板移動機構部
８１ 第４方向センサ ８２ 第５方向センサ ８３ 第６方向センサ
８４ 第４方向移動機構部 ８５ 第５方向移動機構部 ８６ 第６方向移動機構部
８７ 第４角度センサ ８８ 第４回動機構部 ９０ 検出器移動機構部
９１ 第７方向センサ ９２ 第８方向センサ ９３ 第９方向センサ
９４ 第７方向移動機構部 ９５ 第８方向移動機構部 ９６ 第９方向移動機構部
９７ 第５角度センサ ９８ 第６角度センサ ９９ 第５回動機構部
１００ 第６回動機構部 ２００ システム制御装置 ２１０ 照射制御部
２２０ 検出制御部 ２３０ 画像処理部 ２４０ 寝台制御部 ２５０ 入力部
２６０ 位置演算部 ３００ 表示装置 Ｔ 天井

Claims (7)

1. 被検体に向けて照射され前記被検体を透過したＸ線を検出することにより前記被検体の内部を画像化するＸ線撮影装置であって、
   前記Ｘ線を発生するＸ線発生手段と、
   前記Ｘ線発生手段を移動させる第１機構部と、
   前記被検体が載置される天板と、前記天板における前記被検体の載置面に対して前記Ｘ線発生手段と反対側に配置され前記Ｘ線を検出するＸ線検出手段と、前記Ｘ線検出手段を前記天板と独立に移動させる第２機構部とを有する寝台と、
   前記第１機構部及び前記第２機構部の少なくとも一方を制御することにより、前記Ｘ線発生手段と前記Ｘ線検出手段とが対向配置されるように、前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を相対的に移動させる制御手段とを含むことを特徴とするＸ線撮影装置。
2. 前記第１機構部は、
   前記Ｘ線発生手段の位置及び向きの少なくとも一方を変更し、
   前記第２機構部は、
   前記Ｘ線検出手段の位置及び検出面の向きの少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
3. 前記Ｘ線発生手段は、
   電子ビームを焦点位置に受けて前記Ｘ線を発生するターゲットを有し、
   前記制御手段は、
   アイソセンタの位置が前記ターゲットの焦点位置と一致し、且つ、前記ターゲットの前記焦点位置が前記検出面における第１の位置における法線上に位置するように、前記Ｘ線発生手段の位置及び向き、並びに、前記Ｘ線検出手段の位置及び前記検出面の向きの少なくとも１つを制御することを特徴とする請求項２に記載のＸ線撮影装置。
4. 前記アイソセンタの位置を指定するためのアイソセンタ指定手段を含み、
   前記制御手段は、
   前記アイソセンタ指定手段により指定された前記アイソセンタの位置が固定され、且つ、ＳＩＤ（Ｓｏｕｒｃｅ Ｉｍａｇｅ Ｄｉｓｔａｎｃｅ）が一定となり、且つ、前記Ｘ線発生手段と前記Ｘ線検出手段とが対向配置されるように、前記Ｘ線発生手段の位置及び向き、並びに、前記Ｘ線検出手段の位置及び前記検出面の向きの少なくとも１つを制御することを特徴とする請求項３に記載のＸ線撮影装置。
5. 前記天板は、位置及び起倒角度が変更可能に構成され、
   前記制御手段は、
   前記天板の位置及び前記起倒角度の一方が変更されたとき、前記Ｘ線発生手段と前記Ｘ線検出手段とが対向配置されるように、前記Ｘ線発生手段の位置及び向き、前記Ｘ線検出手段の位置及び検出面の向き、並びに、前記天板の位置及び前記起倒角度の他方の少なくとも１つを制御することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
6. 前記Ｘ線発生手段は、
   電子ビームを焦点位置に受けて前記Ｘ線を発生するターゲットを有し、
   前記制御手段は、
   前記焦点位置と前記載置面における第２の位置とを結ぶ線と、前記載置面とのなす角が一定になるように、前記Ｘ線発生手段の位置及び向き、前記Ｘ線検出手段の位置及び前記検出面の向き、並びに、前記天板の位置及び前記起倒角度の他方の少なくとも１つを制御することを特徴とする請求項５に記載のＸ線撮影装置。
7. アイソセンタの位置を通り第１方向に扇状に広がる第１レーザを照射する第１レーザ照射手段と、
   前記アイソセンタの位置を通り前記第１方向と異なる第２方向に扇状に広がる第２レーザを照射する第２レーザ照射手段と、
   前記アイソセンタの位置を通り前記第１方向及び前記第２方向の双方と異なる第３方向に扇状に広がる第３レーザを照射する第３レーザ照射手段とを含み、
   前記第１レーザ、前記第２レーザ、及び前記第３レーザは、互いに波長が異なることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のＸ線撮影装置。

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