CN1130978A - 作业车对地作业升降控制装置 - Google Patents

Abstract

一种对地作业装置的升降控制装置，具有：在操作杆(10)设定于自由位置的状态下对机体行驶用变速装置(15)进行切换操作，牵制阻止机体的后退，并将传动装置(5)操作至上升侧的强制上升装置；在由上述强制上升装置通过对地作业装置(6)的上升使接地体(13)到达设定范围的下限时，解除上述后退牵制，允许机体后退的第1允许后退装置；在由上述强制上升装置使升降机构(4)到达升降范围的上限的高度时，解除上述后退牵制，允许机体后退的第2允许后退装置。

Description

作业车对地作业升降控制装置

本发明涉及一种把对地作业装置通过连接机构可自由升降地连接在行驶的机体后端并带有升降驱动连接机构的传动装置的作业车对地作业装置的升降控制装置，更详细地说，是一种带有根据行驶机体的进退变速操作把对地作业装置上升一定高度的强制上升装置的插秧机升降控制装置。

作为上述那种作业车的一个例子，是将秧苗栽植装置(相当于对地作业装置)通过连接机构以及传动装置可自由升降地连接在机体后部的乘用型插秧机。

在这种乘用型插秧机中，如特开平3-83503号公报所公开的那样，其结构是在把行驶用变速装置的变速杆(相当于变速制作装置)操作至后退侧时，通过传动装置使连接机构自动进行上升操作。这样，在将秧苗栽植装置与田面(地面)接触的情况下使机体后退，从而防止了栽植装置的浮筒等(接地体)的破损。

但是，在上述乘用型插秧机中，机体开始后退与插秧装置开始上升大致是在同一时刻，机体后退开始时，在栽植装置的浮筒(接地体)接地状态下机体后退是暂时的状态。

这里，浮筒等(接地体)利用了相对于栽植装置在设定范围内自由升降地支撑这一点，变速杆操作到后退侧时，首先开始栽植装置的上升操作，在栽植装置的浮筒(接地体)下降到设定范围的下限时(相当于插秧装置的下垂状态)，判断栽植装置从田面进行完全的上升操作，由行驶用变速装置开始后退。

另外，如特开平6-276805号公报公开的那样，在作业时将主变速杆操作到机体后退位置时，带有将栽植装置上升到上限的控制系统。

在带有上述这种结构的乘用型插秧机中，在如图6所示越过水田内的田坎的情况下，将连接机构(或者栽植装置)上升操作到升降范围的上限附近，从而跨过了田坎Z。

在这种情况下，由于田坎比较高，前轮跨上田坎时机体呈前部抬起的姿势，即使将连接机构(插秧装置)上升操作到升降范围的上限附近，栽植装置的浮筒(相当于接地体)也会贴靠在田面G(相当于地面)上(浮筒不能下降到设定范围的下限的状态)。

在这种状态下，若作业者不准备在该位置越过高垄，而是要将机体后退从别的位置跨越田埂，从而在将行驶用变速操作装置操作到后退侧时，按上述以往技术(以往的例子2及3)的功能进行动作，就会让连接机构进行上升操作(实际上是连接机构上升操作至上限附近)，在插秧装置的浮筒(接地体)下降至设定范围的下限时，开始后退。

然而，在浮筒(接地体)不能下降到设定范围的下限的情况下，就不能成为后退状态，从而形成了机体不能前进也不能后退的锁定状态。

另外，行驶机体在通常平坦的作业地进行后退操作时，在变速操作装置操作至后退位置的情况下，秧苗栽植装置通过强制上升操作继续使栽植装置上升到一定的高度是很普通的事情。但是，机体在这种平坦面上进行后退操作时，会出现操作者在扭头向后方通过眼睛确认载苗台的禾苗的剩余量、栽植装置所带肥料的残余量的情况，在这种情况下最好能够暂时中断栽植装置的上升。即，例如会出现在栽值装置上升到设定的高度之前支撑在地面的机体完成方向转换时停止栽值装置的上升控制、再次开始栽植秧苗作业的情况，对于这种情况最好也能够有控制动作。

因此，本发明目的在于消除上述那种跨越较高的障碍物时的缺陷，提供一种具有后退时使对地作业装置自动上升操作的结构的作业车对地作业装置的升降控制装置。

为了完成上述目的，本发明的特征是在上述作业车对地作业装置的升降控制装置中具有以下结构。

即，所述对地作业装置的升降控制装置带有在机体后部通过升降机构相对于机体可自由升降地设置的对地作业装置；以及，驱动上述升降机构的传动装置；以及，可在上述传动装置、上述对地作业装置的动作和自由位置之间操作切换的操作杆；以及，在上述对地作业装置中的设定范围内自由升降地设置的对地接地体；

上述升降控制装置具有：

在上述操作杆设定于自由位置的状态下对机体行驶用变速装置进行切换操作，将变速操作装置操作至后退侧，相应于这种操作，通过上述行驶用变速装置牵制阻止机体的后退，并且将上述传动装置操作至上升侧的强制上升装置；

在由上述强制上升装置通过对地作业装置的上升使上述接地体到达上述设定范围的下限时，解除上述强制上升装置的后退牵制，允许机体后退的第1允许后退装置；

在由上述强制上升装置通过对地作业装置的上升使上述升降机构到达升降范围的上限附近设定的高度时，解除上述强制上升装置的后退牵制，允许机体后退的第2允许后退装置。

上述的结构如图6所示，机体前进超过障碍物时，作业者如果不想在该位置跨越高的障碍物，就会让机体后退从别的位置跨越障碍物，从而会将行驶用变速操作装置操作到后退侧。在这种情况下，通过强制上升装置牵制阻止机体的后退，传动装置就会运转，操作至连接(升降)机构(或者对地作业装置)的上升侧。

在将上述变速操作装置操作至后退侧的状态下，如图6所示前轮跨上障碍物，机体处于前部抬起的姿势，对地作业装置不与地面G相接触，如果对地作业装置的浮筒(接地体)到达了设定范围的下限(浮筒相对于秧苗栽植装置呈自由状态，即，下垂的状态)，则通过第1后退装置无阻碍地使机体开始后退，之后便可以将机体移动到别的低的障碍物位置处。

然而在上述使变速操作装置操作至后退侧的状态下，对地作业装置与地面G相接触，对地作业装置的浮筒(接地体)呈不能下降到设定范围的下限的状态。即使在这种情况下，如果采用本发明的结构，连接机构在将变速操作装置操作至后退侧时会通过强制上升装置使连接机构操作至上限附近，(或者，在将变速操作装置操作至后退侧后，通过操作别的操作杆等使连接机构上升操作至上限附近)，通过第2允许后退装置让机体开始后退，之后，便可以使机体移动到别的低的障碍物位置处。

而且，在例如通常平坦的作业地，将行驶用变速操作装置操作至后退侧，使连接机构(升降机构)上升操作时，在因土的塞入使对地作业装置的浮筒(接地体)不能下降的情况下，通过第1允许后退装置不能使机体后退，若在这种状态下要让连接机构(对地作业装置)上升操作到上限附近，则会通过第2允许后退装置机体就会毫无障碍地开始后退。

如上所述，在将变速操作装置操作到后退侧，从而自动地使对地作业装置进行上升操作而构成的作业车对地作业装置的升降控制装置中，在跨越高的障碍物时，可以使机体毫无障碍的后退及前进，从而提高了作业车的作业性及行驶性。

另外，对于通常平坦的作业地，在将行驶用变速操作装置操作到后退侧时，随着对地作业装置的上升操作，即使对地作业装置的浮筒(接地体)不下降(不处于下垂的状态)，若将连接机构上升操作至上限附近，机体会出现在没有障碍的情况下后退，从而能够提高该平面上作业车的作业性能。

而且，本发明的目的是在后退时自动进行对地作业装置的强制上升操作从而构成作业车对地作业装置的升降控制装置中，将栽植装置上升操作的强制控制在中途暂时中断，使其强制控制按作业者的意志停止，而且还能够再次开始栽植作业，从而实现了减少强制上升控制对于作业整体的负影响(时间损失等)的目的。

而且，让上述升降控制装置一旦进入将上述变速操作装置设定在上述后退位置时，就让栽植装置的升降装置中的上述强制上升控制装置产生动作的工作状态，在该工作状态下使上述操作装置从后退位置解除，也不会脱离上述强制上升工作状态，如此来对上述强制上升装置的动作进行控制，同时在进入该强制上升工作状态期间还可以构成带有连续动作警报装置的结构。

对于上述这种结构，在将变速操作装置设定在后退位置的情况下，通过强制上升装置开始栽植装置的上升控制，同时，在将该变速操作装置从后退位置解除时可以中断插秧装置的上升控制。

另外，该中断的栽植装置的升降装置控制流程由于不会从强制上升装置的强制上升工作状态下脱出，因而一旦变速操作装置再次设定到后退位置上，栽植装置上升控制将再次启动。而且控制流程在具有强制上升装置的控制工作状态的情况下由于警报装置持续工作，使作业者可以意识到插秧装置的控制流程处于强制上升控制工作状态中，从而能够抑制误操作的发生。

而且，将上述升降控制装置在让上述变速操作装置设定到上述后退位置的状态下使之作上述强制上升装置动作，进入强制上升控制工作状态，在将上述变速操作装置从后退位置解除，中断上述栽植装置的上升控制的状态下，对应于将行走机体向上述栽植装置传递动力的离合器接合操作，也可以带有从上述控制工作状态下脱出，终止强制上升装置的控制动作的控制解除装置。

对于上述结构，在将变速操作装置设定到后退位置的情况下，通过强制上升装置开始栽植装置的强制上升控制，同时，在将该变速操作装置从后退位置解除的情况下能够暂时中断栽植装置上升控制。而且，该中断的控制流程不会从强制上升控制下脱出。而通过栽植作业的开始所必须的切入操作的离合器接合操作，即使在栽植装置不能上升到预定高度的情况下，控制流程从强制上升控制工作状态下脱出，终止强制上升装置的控制，从而能够使栽植作业再次开始。

图1是乘用型插秧机的整体侧视图；

图2是变速杆、操作杆、插秧装置升降驱动用油压缸以及静油压式无压变速装置等的连接状态的示意图；

图3是操作杆的杆导向器的平面图；

图4是将变速杆向后退侧操作时前半个控制流程的示意图；

图5A是将变速杆向后退侧操作时后半个控制流程的示意图；

图5B是将变速杆从后退位置解除操作时控制此程序的示意图；

图6是乘用型插秧机越过高的田坎的状态的侧示图；

图中：4是连接机构，6是对地作业装置，5是传动装置，10是操作杆，13是接地体，15是机体行驶用变速装置，19是变速操纵装置，

下面根据附图说明本发明的实施例。

如图1所示，由前轮1及后轮2支撑的机体上形成有操作部分3，机体的后部可自由升降地连接有连接机构4(升降机构的1个实施例)，带有升降驱动连接机构4的油压缸5(相当于传动装置)，连接机构4的后部连接有秧苗栽植装置6(相当于对地作业装置)从而构成了作为作业车的一个实施例的乘用型插秧机。

秧苗栽值装置6是带有载置层状的苗W的载苗台115，从行走的机体通过中间轴传递动力的传动箱117，从该传动箱117通过链条箱118传递动力而旋转的旋转箱119，该旋转箱119带有一对栽植臂120，以及带有多个传感浮筒13(相当于接地体)的多行栽植结构。

如图1及图2所示，在油压缸5内进行液压油的给排操作，它有液压操作的控制阀7，将动力传递给栽植装置6的栽植离合器8以及将栽植离合器8接合及断开操作的电机9。在机体的操作部3上带有油压缸5以及栽植离合器8的操作杆10，操作杆10的操作位置通过电位计10A等输入控制装置11中。并设有检测由油压缸5进行升降操作的连接机构4相对于机体的相对位置的连接传感器31，其检出值输入控制装置11中。另外，栽植离合器8的动作状态通过离合器传感器29检出，也被输入控制装置11中。再有，上述控制装置11内部藏有微处理器，如图1所示，设置在作业者的座席下边。

在将操作杆10如图3所示沿着杆导向器12在上升位置、中立位置以及下降位置上操作时，插秧离合器8处于由电机9切换操作的状态，控制阀7在液压油的供给位置、中立位置以及排出位置中操作，通过油压缸5进行栽植装置6的上升、停止以及下降操作。在操作杆10操作至杆导向器12的栽植位置时，栽植离合器8由电机9操作至接合状态，秧苗栽植装置6自田面G(与地面相当)维持住设定的高度，操作控制阀7使油压缸5做伸缩操作，从而使栽植装置6自动地进行升降操作，这是通常的插秧状态。

如图1及图2所示，栽植装置6的左右中央横轴轴心P1周围的传感浮筒13(相当于接地体)通过机械连接机构可自由升降地支撑在所设定的范围内。另外，还带有检测传感浮筒13相对于插秧装置6的上下角度的电位计14。由此根据操作杆10的插秧位置，检测出相对于贴着田面G移动的传感浮筒13的插秧装置6的高度，通过电位计14检测出传感浮筒13的上下角度，输入控制装置11中。这样，根据电位计14的检测值通过控制装置11操作控制阀7。

如图1及图2所示，在这种乘用型插秧机中，还带有行驶用的静油压式无极变速装置15(相当于行驶用变速装置)。静油压式无极变速装置15具有在中立停止位置N、前进侧F以及后退侧R之间可无极变速地操作的结构，静油压式无极变速装置15带有变速操作电动缸16、检测电动缸16的伸缩位置的电位计17。由电位计17检测出的检测值输入控制装置11中。

图1所示的操纵手柄18的右侧(或者左侧)如图2所示带有可在中立停止位置N、前进侧F及后退侧R之间自由操纵的变速杆19(相当于变速操作装置)。而该变速杆19的操作位置由变位计19A检出，其检出值输入到控制装置11中。

这样，操作变速杆19时，对应于变速杆19的操作位置形成了速度位置，通过控制装置11以及电动缸16，静油压式无极变速装置15进行变速操作。

图3所示操作杆10的杆导向器12上设有自动位置，对将操作杆10操作至自动位置的情况，则根据图4及图5进行说明。

操作杆10操作至自动位置时，与上述操作至栽植位置的情况完全相同，栽植离合器8进行闭合操作，栽植装置6维持住距离田面G所设定的高度，而栽植装置6自动进行升降操作。

如图1及图2所示，操纵手柄18的右侧带有杆式升降开关20，在操作杆10操作至自动位置的状态下(步骤S1)，升降开关20进行一次操作时(步骤S2)，栽植装置6如果进行下降操作(步骤S3)，通过电机9使就会栽植离合器8进行断开操作，由油压缸5使栽植装置6上升操作至上限位置(步骤S4)。

反之，操作升降开关20上升操作栽植装置6时(步骤S2、S3)，栽植装置6通过油压缸5进行下降操作至田面G(步骤S6)。这时，一旦如图1所示进行划线器21的选择操作时，由电机9使栽植离合器8操作至接合状态，栽植装置6进行下降操作至田面G(步骤S6)。通过这种升降开关20，栽植装置6的升降操作便可以进行插秧状态下在田坎边缘上的转弯。

其次，在操作杆10操作至自动位置的情况下(步骤S1)，将变速杆19从前进侧F或中立停止位置N向后退侧R操作时(步骤S7)，静油压式无极变速装置15一旦变速操作到后退侧R，便会通过电动缸16保持在中立停止位置N(步骤S8)。接着，在由电动机9使插秧离合器8进行断开操作(步骤S9)，便会通过控制装置11以及控制阀7使油压缸7伸长，栽植装置6便从田面G进行上升操作(步骤S10)(相当于强制上升机构)。这样，在该栽植装置6高作业的场合中，变速杆19操作至后退位置的情况下，牵引机体后退(进行HST变速控制)，开始插秧装置6的强制上升控制，与此同时警告灯32闪亮，同时蜂鸣器33发出蜂鸣声(相当于警告装置)(步骤S11)。这种控制仅限于进入自动上升控制工作状态，为了使作业者知道这种情况，蜂鸣音要持续的发出。

如上所述，插秧装置6上升操作时，传感浮简13因自重等原因下降到所设定范围的下限(相对于栽植装置6垂直向下的状态)。这样，栽植装置6进行上升操作(步骤S10)，从电位计14检出的传感浮筒13的下限相对应的检出值A输入控制装置11时(步骤S12)，栽植装置6从田面G上升操作到达完全离开的水平上，一旦判断出这种情况时，在对应于变速杆19的后退侧R的变速位置上，通过控制装置11以及变动装置16使静油压式无极变速装置15进行变速作操作。由此，机体开始后退(步骤S15)(相当于第1允许后退机构)。

另外，在图2所示的连接机构4的根部带有检测连接机构4相对于机体的上下角度的电位计22。即使传感浮筒13支撑部分中塞入了土等，传感浮筒13没有下降到所设定范围的下限(其实自电位计14对应于下限的检测值A不能输入控制装置11中)，也会由电位计22检测出连接操作机构4到达了上限附近(步骤S13)，从而停止栽植装置6的上升操作(步骤S14)，通过控制装置11以及电动缸16让静油压式无极变速装置15进行变速操作，这样，机体便开始后退(步骤S15)(相当于第2允许后退机构)。

如上所述，将操作杆10操作到自动位置时，若将变速杆19操作至后退侧R，栽植装置6便自动地进行上升操作，因而，在将操作杆10操作至自动位置的情况下，由升降开关20使栽植装置6进行上升操作(步骤S10、S3、S4)，变速操作杆19操作至后退侧R时，通过升降开关20就不能使栽植装置6进行下降操作(步骤S2、S3、S5)。

在将这种操纵杆10操作至自动位置的情况下，一旦将变速杆19操作到后退侧R，就不能用升降开关20进行栽植装置6的下降操作。然而，通过将操作杆10从图3所示的杆导向器12自动位置操作至下降位置、中立位置及上升位置时，即使变速杆19被操作在后退侧R上，栽植装置6也能进行下降及上升操作(步骤S1、S17、S18、S19)。

在上述的控制步骤中，在步骤S12与步骤S13之间以及步骤S13中判断出″No″之后还可以追加如图5a中标记X所示的子程序(X)。下面如图5b所示对步骤S12与步骤S13之间的子程序(X)进行说明。此子程序(X)提供了作业者对栽植装置的升降操作选择。

即，作业者在上述步骤S10中栽植装置的上升操作场合下，将变速杆1 9从现行的后退位置R变换到其他位置(中立位置N或前进位置F)从而成为可以进入子程序(X)的状态。

即，在步骤12中通过电位计14对传感浮筒13是否到达下限位置进行否的判断，在没有到达下限位置的情况下进入″No″的一方，即，将传感浮筒13从田地表面脱离的过程理解为栽植装置不上升。这里，在作业者中断了栽植装置强制上升的情况下，在步骤201(参照图5B)中可以形成将变速杆19变位到后退位置之外的形式。即，在该步骤201中，在变速杆10操作到后退位置之外的情况下移到步骤203、204，暂时停止栽植装置强制的上升操作。其后，在操作杆10进行变速电位操作至栽植离合器接合的位置时(步骤205)，停止警告动作(步骤206)。该步骤205及步骤206以后总称为自动控制解除机构。在该步骤20 5中操作杆10在栽植离合器接合的操作状态时刻，从栽植装置强制上升装置状态下脱出，停止步骤206的警报，并由作业者使其运转。与此同时实行栽植装置的下降操作(步骤207)，接地浮筒继续进行接触田地表面的下降操作(步骤208)。在上述步骤208中，通过传感浮筒13的电位计14检出该传感浮筒13的接地，同时让栽植离合器8进行接合操作。

另外，上述步骤205中在操作杆10不能够操作到栽植离合器接合位置上的情况下，开关201闭合，这时在使操作杆19变位操作至后退侧R的情况下继续使栽植装置强制上升(步骤202)，这样，如图5A所示在步骤7中通过将变速杆操作到后退侧(R)来进入栽植装置自动强制上升控制状态。

因而，通过暂时将变速装置变位操作到中立位置或前进位置，便可以暂时停止栽植装置的自动强制上升操作，通过上述步骤201、203、204、205再次经过步骤201便可以继续进行栽植装置的自动强制上升操作。这样，将上述变速杆19从后退位置上解除，通过将操作杆10变为操作至栽植离合器接合位置，从而可以脱离栽植装置自动强制上升控制状态。

另外，还可以在上述子程序(X)于图5a的步骤S13中判定为″No″，即，判断出插秧装置6没有到达设定高度的情况之后退行追加。与上述的子程序(X)的说明相同，在此时刻栽植装置没有到达预定的高度，在不能通过操作者的判断而使栽植装置自动强制上升控制中断时，可以与上述相同，将上述变速杆19通过变速操作到达后退位置R之外(步骤201及步骤203)。另外，关于上述步骤204之后，由于也可以适用上述的说明因而在此被省略。

另外上述子程序(X)为了进行选择，在将其省略的状态下，也可以实施车体的后退控制。

下面参照图6，在操纵杆10操作至自动位置自动位置的情况下，对图6中所示的越过水田外的高坎Z的情况进行说明。

在上述这种操作杆10的位于操作至自动位置的情况下，由于用升降开关20进行栽植装置6的升降操作，因而在如图6所示越过田坎Z时，首先操作升降开关20使栽植装置6上升操作(步骤S2、S3、S4)，然后，将变速杆19操作到前进侧F(步骤S7)，使机体前进(步骤S16)，这样变越过了田埂Z。

在这种状态下，作业者如果不想在这个位置越过高垄Z，而要使机体后退越过其它位置处的田垄，则将变速杆19操作至后退侧R(步骤S7)。在这样情况下，静油压式无极变速装15保持中立位置N，之后，将栽植离合器8断开而使插栽植装置6做上升操作(步骤S8、S9、S10)，在操作升降开关20时刻的同时进行栽植离合器8的断开操作，使栽植装置6进行上升操作(步骤S2、S3、S4)。

对于将上述的变速杆19操作至后退侧R的状态，如图6所示，前轮1越上田垄Z使机体处于前部向上倾斜的姿势，栽植装置6与田面G接触，传感浮筒13到达所设置范围的下限(步骤S12)，在步骤S15中没有障碍地移动的机体开始后退(相当于第1允许后退机构)，之后，将机体移向别的田垄Z的位置。

反之，对于上述变速杆19操作至后退侧R的状态，如图6所示，在前轮1骑在田埂上、机体处于前部抬起的姿势的情况下，在栽植装置6与田面接触，传感浮筒13处于不能下降到所设定范围下限的状态时，就不能够从上述步骤S12移到步骤S15。

然而，即使在这样的场合下，在升降开关20的操作时刻，连接机构4(栽植装置6)由于上升操作至上限附近(步骤S2、S3、S4)，从步骤S13向步骤S15移行，机体开始后退(相当于第2允许后退机构)，然后机体则可以移动到另外的田垄Z的位置。

另外，控制流程没有揭示的是机体开始后退时，后退蜂鸣器34(参照图2)开始工作，这样机体的后退可以为周围所意识到。

本发明可用做乘用型插秧机，也可以适用于机体的后部通过连接机构可自由升降操作地连接有旋转耕耘装置(相当于对地作业装置)的农用拖拉机。在这种情况下，旋转耕耘装置后部可上下自由摆动地支撑着升降控制用旋转罩，也可以是本发明的浮筒(接地体)。

检测施加在浮筒上的负荷的负荷检测装置可以设置在传感浮筒的附近。这样，即使在传感浮筒不能达到下限的状态下，栽植装置到达上限位置而通过第2允许后机构使机体后退时，若在浮筒上产生过剩的负荷，也能够检测出这种过剩的负荷，而且还带有对此进行警告的蜂鸣器，从而可以避免传感浮筒的破损。

另外，在权利要求范围的各项中为了便于与图面进行对照因而标记了符号，该标记的符号并不构成对本发明附图图面结构的限定。

Claims (6)

1、一种对地作业装置的升降控制装置，具有：在机体后部通过升降机构(4)相对于机体可自由升降地设置的对地作业装置(6)；以及，升降驱动上述升降机构(4)的传动装置(5)；以及，可在上述传动装置、上述对地作业装置的动作和自由位置之间操作切换的操作杆(10)；以及，在上述对地作业装置中的设定范围内自由升降地设置的对地接地体(13)；

其特征在于，上述升降控制装置具有：

在上述操作杆(10)设定于自由位置的状态下对机体行驶用变速装置(15)进行切换操作，将变速操作装置(19)操作至后退侧，相应于这种操作，通过上述行驶用变速装置(15)牵制阻止机体的后退，并且将上述传动装置(5)操作至上升侧的强制上升装置；

在由上述强制上升装置通过对地作业装置(6)的上升使上述接地体(13)到达上述设定范围的下限时，解除上述强制上升装置的后退牵制，允许机体后退的第1允许后退装置；

在由上述强制上升装置通过对地作业装置(6)的上升使上述升降机构(4)到达升降范围的上限附近设定的高度时，解除上述强制上升装置的后退牵制，允许机体后退的第2允许后退装置。

2、如权利要求1所述的对地作业装置的升降控制装置，其特征在于：上述升降控制装置进入一旦将上述变速操作装置(19)设定在上述后退位置(R)时就让强制上升控制装置产生动作的工作状态，上述传动装置的动作由强制上升控制工作状态开始，在该工作状态下使上述操作装置(19)从后退位置(R)解除，也不会脱离上述强制上升工作状态，如此来对上述强制上升装置的动作进行控制，同时，在进入该强制上升工作状态期间还构成带有连续动作警报装置的结构。

3、如权利要求2所述的对地作业装置的升降控制装置，其特征在于：上述升降控制装置在让上述变速操作装置(19)设定到上述后退位置(R)的状态下使上述强制上升装置动作，上述传动装置在强制上升控制工作状态下动作，将上述变速操作装置(19)从后退位置(R)解除，在中断上述对地作业装置(6)的上升控制的状态下，对应于将行驶机体(3)向上述对地作业装置(6)传递动力的离合器(C)接合操作带有从上述控制工作状态下脱出，终止强制上升装置的控制动作的控制解除装置。

4、如权利要求1所述的对地作业装置的升降控制装置，其特征在于：在上述行驶机体置于比较平坦的表面上的情况下，对于上述设定范围的下限，上述接地体(13)设定成离开田面的形式。

5、如权利要求4所述的对地作业装置的升降控制装置，其特征在于：上述设定的高度尽可能设定成比上述对地作业装置的上限高度要低的值。

6、如权利要求1-5所述的对地作业装置的升降控制装置，其特征在于：上述变速装置(15)是静油压式无级变速装置，上述变速装置(19)可在前进、中立、后退之间变位操作，还带有检测上述变速操作装置的变换位置的电位计(19A)。

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