CN101519084B - 行驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及行驶车辆。本发明提供一种即使是栽种8条等的栽种多条用也能将苗栽种在适当位置的具备转弯联动控制装置的乘用型作业机等的行驶车辆。具备与转向机构的转弯动作联动并利用侧离合器将向转弯内侧的后轮的传动轴断续地切换成驱动状态和非驱动状态的转弯联动机构以及检测左右后轮的传动轴的转数的各传动轴转数传感器，还具备进行如下控制的控制装置，该控制装置在行驶车体转弯时，进行通过转弯联动机构将转弯内侧的后轮断续地切换成驱动状态和非驱动状态的控制，并与转弯外侧的利用传动轴转数传感器检测到的转数相对应地设定转弯内侧的后轮的设定转数，对将转弯内侧的利用传动轴转数传感器检测到的转数基于上述设定转数得到的转数进行控制。

Description

行驶车辆

技术领域

本发明涉及在作业车辆上连接了植苗装置等作业装置的乘用型作业机等的行驶车辆。 

背景技术

通过对配置在作业车辆的行进方向左右的车轮进行转向手轮的操作，合上或断开与该手轮的操作对应的车轮的侧离合器或侧闸等而使其转弯。 

在专利文献1(日本特开2004-196000号公报)中公开了如下结构：具备分别断续地进行向左右后轮的传动的侧离合器和将前轮从直行姿势向设定角度以上转向时则对旋弯内侧的侧离合器进行断开操作的机械式自动转向机构，若检测出前轮从直行姿势向设定角度以上转向的状态，则通过驱动器自动且间歇地合上或断开地控制对转弯内侧的后轮的侧离合器。 

在上述专利文献1所公开的乘用型作业机中，既能有效地利用仅通过对前轮进行较大地转向操作就能转小弯的自动转向机构的特征，又能减轻由转弯内侧的后轮造成的对农田的毁坏。但是，若使用栽种8条用的乘用型插秧机来代替专利文献1所公开的栽种6条用的乘用型插秧机，则由于机体的横向宽度大而增大插秧机的转弯半径，需要增强或缓和转弯的程度，但即使采用上述专利文献1所公开的转弯联动控制装置也不能充分地转弯，存在以一部分与前次的栽种条重叠的状态进行苗的栽种的可能性。 

发明内容

于是，本发明的任务是提供一种即使是栽种8条等的栽种多条用也能将苗栽种在适当位置的具备转弯联动控制装置的乘用型作业机等的行驶车辆。并且，提供一种能解决在路上行驶等高速行驶时，或者转大弯，或者操作人员有机体的转弯动作与转向手轮的操作不一致的感觉等问题的行驶车辆。 

本发明的上述任务用以下解决措施来解决。 

方案1记载的发明是一种行驶车辆，其特征是，具备：具有左右前轮10 及左右后轮11的行驶车体2，设置在该行驶车体2上的转向手轮34，与该转向手轮34的操作联动而改变前轮10的方向的转向机构，与该转向机构的转弯动作联动并利用侧离合器将向转弯内侧的后轮11的传动轴断续地切换成驱动状态和非驱动状态的转弯联动机构以及检测左右后轮11的传动轴的转数的各传动轴转数传感器205；还具备进行如下控制的控制装置163，该控制装置163在行驶车体2转弯时，进行通过转弯联动机构将转弯内侧的后轮11断续地切换成驱动状态和非驱动状态的控制，并与转弯外侧的利用传动轴转数传感器205检测到的转数a1相对应地设定转弯内侧的后轮11的设定转数，对将转弯内侧的利用传动轴转数传感器205检测到的转数基于上述设定转数得到的转数进行控制。 

方案2记载的发明是在方案1的行驶车辆中，其特征是，设置有调节刻度盘210，该调节刻度盘210可用手动设定将转弯内侧的后轮11断续地切换成驱动状态和非驱动状态的控制条件。 

方案3记载的发明是在方案1或2的行驶车辆中，其特征是，控制装置163的构成为，在以一定车速以上的高速行驶时，使转弯内侧的后轮11继续处于非驱动状态。 

本发明的效果如下。 

根据方案1记载的发明，将转弯内侧后轮11的驱动力断续地切换成驱动状态和非驱动状态的冲击减小，能够不受发动机旋转或车速的影响地得到根据后轮11的转弯角度将转弯内侧的后轮11断续地切换成驱动状态和非驱动状态的周期，即使在水田中行驶也能按照所希望的行驶路径转弯。 

根据方案2记载的发明，除了方案1记载的发明的效果之外，还能用手动很容易地设定将转弯内侧后轮11的驱动力断续地切换成驱动状态和非驱动状态的控制条件，能够提供操纵性良好的行驶车辆。 

根据方案3记载的发明，除了方案1或2记载的发明的效果之外，还能解决在路上行驶等高速行驶时，或者转大弯，或者操作员有机体的转弯动作与转向手轮的操作不一致的感觉的问题。 

附图说明

图1是本发明的实施例的乘用型插秧机的侧视图。 

图2是图1的乘用型插秧机的俯视图。 

图3是与图1的乘用型插秧机的转向操作联动的后轮的离合器动作机构图。 

图4是图1的乘用型插秧机的变速杆部的立体图。 

图5图1的乘用型插秧机的控制方框图。 

图6是表示图1的乘用型插秧机的转弯联动控制方案图。 

图7是图6的转弯联动控制的流程图。 

图8是图1的乘用型插秧机的转弯联动控制的流程图。 

图9是图8的转弯联动控制时的转弯外侧的车轮的侧离合器的合上或断开周期的时间图。 

图10是表示在图1的乘用型插秧机的转弯联动控制时，用于因车体较深地沉陷的场合等而快速进行苗栽种装置的下降的流程图(图10(a))，以及转弯内侧的车轮的转数设定值N1或设定值N2相对于升降连杆传感器的检测值的值的关系的图表(图10(b))。 

图11是图1的乘用型插秧机的苗栽种部的转弯外端骑在垄上的场合等的转弯联动控制的流程图。 

图12是图1的乘用型插秧机的操作面板的泵作用离合器调节刻度盘部分的俯视图。 

图13是图1的乘用型插秧机的操作面板的开始种植调节刻度盘部分的俯视图。 

图14是与图1的乘用型插秧机的转向操作联动的后轮离合器工作用液压回路图。 

图15是图1的乘用型插秧机的液压式无级变速装置的液压回路结构图。 

图16是图1的乘用型插秧机的液压式无级变速装置的滑靴式柱塞泵即液压泵的局部剖视图(图16(a))和柱塞泵即液压泵的止推板部分的放大图(图16(b))。 

图17是现有产品的乘用型插秧机的液压式无级变速装置的滑靴式柱塞泵即液压泵的局部剖视图。 

图18是图1的乘用型插秧机的液压式无级变速装置的向液压式无级变速 装置和轮啮合式变速装置的发动机动力传递机构图(图18(a))、以及现有产品的向液压式无级变速装置和齿轮啮合式变速装置的发动机动力传递机构图(图18(b))。 

图中： 

2-行驶车体，10-前轮，11-后轮，34-转向手轮，163-控制装置，205-传动轴转数传感器，210-调节刻度盘，a1-转弯外侧的后轮的转数。 

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的优选的实施方式进行说明。 

图1及图2是使用了本发明的一个实施例的作为粉粒体输出装置装配了施肥装置的乘用型插秧机的侧视图和俯视图。该带有施肥装置的乘用型插秧机1在行驶车体2的后侧通过升降连杆装置3可升降地装配有苗栽种部4，在行驶车体2的后部上侧设有施肥装置5的主体部分。 

行驶车体2是具备作为驱动轮的左右一对前轮10、10及左右一对后轮11、11的四轮驱动车辆，在机体的前部配置有变速箱12，在该变速箱12的左右侧方设有前轮末端箱13、13，在从可变更该左右前轮末端箱13、13的转向方向的各前轮支撑部向外突出的左右前轮车轴上分别安装有左右前轮10、10。另外，在变速箱12的背面部固定有主机架15的前端部，在该主机架15的后端左右中央部以前后水平地设置的后轮转动轴为支点转动自如地支撑有后轮齿轮箱18、18，后轮11、11安装在从该后轮齿轮箱18、18向外突出的后轮车轴上。 

发动机20搭载在主机架15上，该发动机20的旋转动力通过带式传动装置21及液压式无级变速装置23传递到变速箱12。传递到变速箱12的旋转动力在由该变速箱12内的变速器变速后分离成行驶动力和外部输出动力而被输出。并且，行驶动力的一部分传递到前轮末端箱13、13并驱动前轮10、10的同时，剩余部分传递到后轮齿轮箱18、18并驱动后轮11、11。另外，外部输出动力传动到设置在行驶车体2的后部的栽种离合器壳体25，然后由栽种传动轴26向苗栽种部4传动的同时，由施肥传动机构28向施肥装置5传动。 

发动机20的上部用发动机罩30覆盖，在其上设置有座位31。在座位31的前方具有内部装有各种操作机构的前罩32，在其上方设置有对前轮10、10 进行转向操作的转向手轮34。发动机罩30及前罩32的下端左右两侧作为水平状的脚踏台阶35。脚踏台阶35做成部分格子状(参照图2)，从而使在该脚踏台阶上35上行走的作业者的鞋上所带的泥落到农田中。脚踏台阶35上的后部成为兼作后轮挡泥板的后台阶36。 

另外，在行驶车体2的前部左右两侧，预先放置补给用苗的备用载苗台38、38可转动地设置在比机体向侧方伸出的位置和收放在内侧的位置上。升降连杆装置3是平行连杆结构，具有一根上连杆40和左右一对下连杆41、41。这些上连杆40及下连杆41、41其基部侧转动自如地安装在竖立设置于主机架15的后端部的后视呈门形的连杆基架42上，在其前端侧连接有纵向连杆43。并且，在纵向连杆43的下端部插入连接有转动自如地支撑在苗栽种部4上的连接轴44，并以连接轴44为中心起伏自如地连接苗栽种部4。在固定于主机架15上的支撑部件和一体形成于上连杆40上的摇臂(未图示)的前端部之间设有升降液压缸46，通过用液压使该升降液压缸46伸缩，从而上连杆40上下转动，苗栽种部4以保持大致一定的姿势升降。 

苗栽种部4为栽种8条苗的结构，并具备：兼作机架的苗栽种传动箱50；载苗台51，其放置毯状苗且进行左右往复运动而将苗一株株地供给到各条的苗取出口51a 、...的同时，当将横向一列量的苗全部供给到苗取出口51a、...时，则由送苗带51b、...将苗移送到下方；将供给到苗取出口51a、...的苗种植到农田中的苗栽种装置52、...；以及将下一个行程的机体路线画在土表面上的左右一对的引线标识器(未图示)等。在苗栽种部4的下部在中央设有中央浮体55，在其左右两侧分别设置中间浮体57和侧浮体56。在使作为这些浮体的中央浮体55、中间浮体57及侧浮体56以接触农田的泥面的状态下使机体前进时，则中央浮体55、中间浮体57及侧浮体56对泥面进行平整的同时在其上滑行，在其平整轨迹上由苗栽种装置52、...栽种苗。中央浮体55、中间浮体57及侧浮体56的各浮体以前端侧对应农田土表面的凹凸而上下运动的方式转动自如地安装，在栽种作业时，中央浮体55的前部的上下运动由迎角控制传感器(未图示)检测，按照其检测结果，切换控制上述升降液压缸46的液压阀使苗栽种部4升降，从而将苗的栽种深度总是保持为一定。 

施肥装置5将储存在肥料漏斗60中的粒状肥料通过撒放部61...撒放一定 量，将该肥料用施肥软管62...导入到安装在中央浮体55、中间浮体57及侧浮体56的施肥引导件(未图示)，并通过设置在施肥引导件前侧的挖槽体(未图示)而落入到形成于苗栽种条的侧部附近的施肥槽内。由鼓风机用电动机53驱动的鼓风机58产生的空气经由在左右方向上长的空气腔室59吹入施肥软管62...，用风压强制性地输送施肥软管62...内的肥料。 

在苗栽种部4上安装有作为平整装置的一个例子的转子的侧转子27a及中央转子27b。另外，载苗台51是将在支撑苗栽种部4整体的左右方向和上下方向宽度最大的矩形支撑框体65的支撑辊子65a作为导轨在左右方向滑动的结构。 

转子支撑在如下支撑构造上。即，设有将上端转动自如地支撑在载苗台51的上述支撑框体65的两侧边部件65b上的梁部件66，固定在该梁部件66的两端上的支撑臂67以及转动自如地安装在该支撑臂67上的转子支撑架68，在该转子支撑架68的下端安装有侧转子27a的第一驱动轴70a及中央转子27b的第二驱动轴70b。另外，该转子支撑架68的下端部附近连接在转动自如地安装在苗栽种传动箱50上的连接部件71上。 

由于中央浮体55、中间浮体57及侧浮体56的配置位置关系，位于中央浮体55前方的中央转子27b比位于侧浮体56及中间浮体57前方的侧转子27a配置在前方。由此，动力从后轮11的后轮齿轮箱18内的齿轮向侧转子27a的第一驱动轴70a传递，动力还从侧转子27a的第一驱动轴70a的车体内侧的端部向中央转子27b的第二驱动轴70b传递。 

另外，中央转子27b利用上端部支撑在梁部件66上的一对连杆部件即第一连杆部件76及第二连杆部件77并通过第一弹簧78而悬挂着。 

另外，在转子上下位置调节杆81的下端部固定有折弯片82，该折弯片82转动自如地支撑在支撑框体65上。并且，上述转子上下位置调节杆81向车辆的左右方向转动操作时，则折弯片82在突出部66a的附近向上下转动，该突出部66a固定支撑在转动自如地支撑在支撑框体65的两侧边部件65b上的梁部件66上。由于折弯片82卡紧上述突出部66a的下方，所以该突出部66a通过转子上下位置调节杆81的机体右方向的转动而以梁部件66为中心向上转动。通过该突出部66a的上述转动，第一连杆部件76的与梁部件66的连接部 相反一侧的端部也以梁部件66为中心向上转动。利用该第一连杆部件76的向上方的转动并通过第二连杆部件77和第一弹簧78能够将中央转子27b向上方抬起。若使中央转子27b向上方移动，则侧转子27a也通过第二驱动轴70b和第一驱动轴70a同时向上方移动。 

另外，由于转子上下位置调节杆81设置在行驶车体2的大致中央部位，所以在进行侧转子27a及中央转子27b的上下运动的场合，容易取得左右的平衡。 

另外，在将苗栽种部4下降到农田时，使将苗栽种部4返回水平位置的钢丝绳45与由中央转子27b的第一连杆部件76及第二连杆部件77和第一弹簧77等构成的提升弹簧部和升降液压缸46的液压柱塞联动。 

这样，除了中央转子27b的第一弹簧78等形成的摆动机构外，通过设置钢丝绳45，每使苗栽种部4从上升位置下降时都能使中央转子27b返回水平位置，能够稳定中央转子27b的保持位置。 

发动机20的旋转动力通过带式传动装置21等传递到液压式无级变速装置23，从液压式无级变速装置23的输出通过带(未图示)传递到变速箱12的未图示的输入轴。 

苗栽种部4用升降连杆装置3升降自如地装配在行驶车体2的主机架15上，对使其升降的结构和苗栽种部4的结构进行说明。首先，将基部转动自如地设置在行驶车体2上的一般的升降液压缸46(图1)的柱塞上端部连接在升降连杆装置3上，构成为利用设置在行驶车体2上的液压泵(未图示)向升降液压缸46供给或排出压力油，使升降液压缸46的柱塞伸缩来使连接在升降连杆装置3上的苗栽种部4上下运动。 

图3的俯视图表示与图1的乘用型插秧机的转向操作联动的后轮11的侧离合器动作机构图。 

设有离合器联动用的左右杆180，该离合器联动用的左右杆180在用转向手轮34进行转弯动作时，通过输出轴174使动作辊177与利用转向手轮34的操作进行动作的连接杆臂175联动，并使从动件179与该动作辊177联动而使左右后轮11的传动轴的离合器操作臂86I动作，成为该离合器联动用的左右杆180和离合器操作臂86I之间用左右的牵引缸217连接的结构。 

另外，图14表示具备了用于使牵引缸217动作的离合器控制用电磁阀221的液压回路。左右的离合器操作臂86I使用具备了上述左右牵引缸217(图3)(转弯时牵拉牵引缸217，断开转弯内侧的后轮11的传动轴的侧离合器)动作控制用的侧离合器控制用电磁阀221的上述结构，使转向手轮34旋转一定角度后，可以有选择地切换成一个继续断开上述侧离合器的第一控制、另一个以一定周期连接/断开上述侧离合器的第二控制。第一控制是标准用，第二控制是水田用。 

将图3所示的部件即输出轴174、连接杆臂175、动作辊177、从动件179、左右杆180、牵引缸217及离合器操作臂86I等称为转弯连接机构。 

在上述的实施例中，表示了通过转向手轮34的规定角度以上的操作，断开转弯内侧的后轮11的侧离合器(未图示)的例子，但也可以做成将侧离合器开关预先设置在作业监视装置所具备的操作面板33上，用手动可进行侧离合器的“断开”的结构。或者，也可以做成通过侧离合器踏板用手动可进行侧离合器的“断开”的结构。 

其次，对后退时使苗栽种部4自动上升的控制结构进行说明。首先，如图4所示，设有倒退提升开关191，该倒退提升开关191在将换向杆90(前进后退杆)操作到后退位置时，则抵接设置在换向杆90(前进后退杆)的基部的抵接片190而处于接通状态，构成为利用控制装置163(图5)的苗栽种装置上升机构控制使作为升降阀的电磁液压阀161动作的电磁螺线管，由升降液压缸46使苗栽种部4上升到最大位置。 

这样，若预选构成为将换向杆90(前进后退杆)操作到后退位置时，使苗栽种部4自动地上升到最大位置，则在农田的垄边为了使机体转弯等而使机体向垄后退时，由于苗栽种部4自动地上升到最大位置，因而能将苗栽种部4与垄冲突而破损的情况防止于未然，作业性良好。 

另外，其构成为，在使上述转向手轮34向左右任一方旋转200度时，若图5所示的自动提升开关183处于接通状态，则利用控制装置163的苗栽种部上升机构控制使电磁液压阀161动作的电磁螺线管，用升降液压缸46使苗栽种部4上升到最大位置。 

这样，在农田的垄边，若为了使机体转弯而使转向手轮34向左右任一方 旋转到最大限度时，则自动提升开关183处于接通状态，由于苗栽种部4自动地上升到最大位置，因而机体转弯时不需要使苗栽种部4上升的操作，效率良好地进行机体转弯，作业性良好。 

另一方面，在操作面板33上设有切换成进行苗栽种部4的自动上升的状态和不进行这种自动上升的状态的自动提升切换开关192(图5)，若使自动提升切换开关192处于自动状态，则如上所述，无论是倒退提升开关191处于接通状态或是自动提升开关183处于接通状态，苗栽种部4都自动地通过控制装置163的苗栽种装置上升机构自动上升。并且，若使自动提升切换开关192处于断开状态，则尽管倒退提升开关191处于接通状态，自动提升开关183也处于接通状态，苗栽种部4都不会自动上升。 

这样，通过一个自动提升切换开关192，无论是倒退提升开关191处于接通状态还是自动提升开关183处于接通状态，苗栽种部4都能不处于自动上升的状态，所以成为比分别设置合上或断开倒退提升和自动提升的各个开关的结构简单的结构，由于用一个开关进行两者的状态切换，所以操作错误减少，作业性良好。 

还有，若预选设置成使自动提升切换开关192无论倒退提升开关191处于接通自动提升开关183也处于接通，苗栽种部4都不会自动上升的状态的话，使机体后退而放进车库中时，即使将换向杆90(前进后退杆)操作到后退位置，苗栽种部4也不会自动上升，所以能够在使苗栽种部4下降的状态下后退，能够避免将苗栽种部4撞在车库的入口上部或车库内的其它部件上的事态。另外，在扇形或葫芦形等的变形农田中沿垄边进行周边种植的场合，一边沿着弯曲的垄转动转向手轮34一边进行栽种作业，但此时若使自动提升切换开关192处于自动位置，使转向手轮34向左右任一方向旋转200度以上，则苗栽种部4上升，不进行栽种作业，但若使自动提升切换开关192处于断开，则即使将转向手轮34向左右任一方向旋转200度以上，苗栽种部4也不上升，所以进行栽种作业，即使在变形的农田中也适当地进行苗栽种作业。 

另外，在由上述结构构成的带有施肥装置的乘用型插秧机1中，本实施例的控制装置163可基于转弯内侧的后轮11的驱动轴(传动轴)(未图示)的转数的检测，自动地进行转弯时的苗栽种等的各种作业的转弯联动控制。有时将 该控制模式称为自动栽种开始模式，尤其是转弯内侧的后轮11被操控规定角度以上时，能够进行上述转弯联动控制。 

可进行基于后轮的转数自动地进行转弯后的植苗开始位置的设定的控制模式(自动栽种开始模式)的设定，该控制模式设定为如下的自动栽种开始模式：用转向手轮34的手轮断开角度传感器193检测转弯开始时刻，基于车轮(转弯内侧的后轮11的传动轴)的传动轴转数传感器205的检测值测定由该手轮断开角度传感器193检测到的自转弯开始时的行驶距离，当上述行驶距离达到规定值时，即使不操作苗栽种杆19(图2)也能自动地开始苗的栽种。 

将该控制的方案表示在图6和表1中。 

表1 

机体动作内容	电控制的内容
		①用手动操作断开栽种，使栽种部上  升。	感知栽种“断开”，利用驱动轴旋转传感器开始转数  的计数。
②为了转弯而断开手轮。	利用传感器感知手轮角度是否为规定以上，并发出  信号。储存直到断开手轮的驱动轴的转数。
		③转弯开始后，当机体转弯90°时，  栽种部开始自动下降。	从手轮断开操作的信号开始直到驱动轴旋转使机体  转弯90°时，发出栽种部“下降”的信号。
③将手轮返回直行状态。从与邻接条  栽种完处相同的地方自动开始栽种。	当满足了②中所储存的转数和从手轮断开操作直到  开始栽种期间的驱动轴的转数时，发出栽种“接通”  的信号。

即为如下机构：断开转向手轮34，在转弯内侧的后轮11的侧离合器断开的状态下，检测左右驱动轴的转数，若转弯时的内侧的后轮11的传动轴转数超过设定值N1则使苗栽种部4下降。然后，若后轮11的传动轴转数达到设定值N2和苗栽种工具126  的动作从进入“断开”状态(相当于苗栽种装置52移动到抬起状态)直到转向手轮34的断开操作开始的后轮11的传动轴的转数n的合计值以上，则处于栽种“接通”。 

图7表示上述转弯联动控制的流程。 

首先，用传动轴转数传感器205检测左右后轮11、11的传动轴的转数，而且规定：设定值N1(从转弯开始直到机体转弯90°的转弯内侧的后轮11的驱动轴(传动轴)的旋转信号设定值)、N2(从机体转弯90°直到栽种离合器“接通”的上述驱动轴旋转信号设定值)、θ1((直行操作时的手轮断开设定 角度的)下限值)、θ2((直行操作时的手轮断开设定角度的)上限值)。 

其次，为了对应农田的软硬或水深、犁盘深度等的农田条件的不同，利用调节上述转数N1、N2及手轮断开角度θ1、θ2的各设定值的θ1的设定刻度盘206a、θ2的设定刻度盘206b、N1的设定刻度盘208a及N2的设定刻度盘208b(图5)来设定修正值n0。 

在伴随指状手柄166的操作的控制装置163的状态下检测苗栽种部4的苗栽种工具126是否处于苗栽种状态，从栽种“接通”变成栽种“断开”时，用传动轴转数传感器205检测从苗栽种工具126的动作进入“接通”状态直到苗栽种工具126的动作变成“断开”状态的后轮11的传动轴的转数n，并预先储存该值(n)。其次，用设置在转向手轮34的轴上的手轮断开角度传感器193(图5)检测转向手轮34的断开角度(操控角度)θ，除直行时(θ1＜θ＜θ2)以外的时候，检测是否为向左右的任一方向旋转中。 

若为向左旋转中则检测左后轮11的传动轴的转数，若转数n1为n1≥N1+n0，则由于机体从转弯开始转弯了90度以上而使苗栽种部4下降。通过该苗栽种部4的下降，枕地被均匀化。另外，在使机体转弯90度之后，一边缓和转向手轮34的转弯程度一边前进，若左后轮11的左右驱动轴的转数n2为n2≥N2+n+n0，则使苗栽种工具126动作并开始苗的栽种。 

在本实施例的插秧机中，在仅设定了自动栽种开始模式时，可自动地进行根据转弯外侧的后轮11的转数，对转弯内侧的后轮11的驱动断续地进行传动侧离合器构成的泵作用制动(pumping brake)转弯(也称为泵作用离合器(pumping clutch)转弯)。这样，通过进行泵作用制动转弯，也可减少由制动引起的冲击，不受发动机旋转和车速的影响地得到与后轮11的转弯角度相应的制动周期。在接通/断开上述转弯内侧的后轮11的离合器的泵作用制动转弯中，车速越缓慢泵作用的周期越短，车速越快泵作用的周期越长，从而能够进行操作员没有转弯时的不适感的制动。 

例如，在车速为0m/s时，转弯内侧的后轮11的传动轴的侧离合器(未图示，由左右的离合器操作臂86I等进行)的动作周期(包含接通/断开)为0.5秒，在车速为0.5m/s时，上述侧离合器的动作周期(包含接通/断开)为1.0秒，在车速为1.0m/s时，上述侧离合器的动作周期(包含接通/断开)为1.5 秒，与车速相应地成线性地变更转弯内侧的后轮11的传动轴的侧离合器动作周期。 

高速行驶时，尤其是不论在接通后轮11的传动轴的离合器时还是断开时冲击都大。于是如上所述，为了减少泵作用制动引起的冲击，越在高速行驶时越将接通/断开泵作用制动(由左右的离合器操作臂86I等进行)的周期设定得更长。 

如本实施例的栽种8条的插秧机那样，大型的行驶车辆转弯时需要转比较大的弯儿。但是，若将转弯中转弯内侧的后轮11的传动轴的侧离合器预置于断开状态的话，则转弯过小。但是，如本实施例那样，若对转弯内侧的后轮11的传动轴进行泵作用制动控制的话，则能够进行操作员没有转弯时的不适感的制动，能以操作员希望的适当的转弯半径进行与栽种8条的插秧机相应的转比较大的弯儿。 

上述转弯内侧的后轮11的传动轴的侧离合器的连接，如图12所示，直到转弯内侧的后轮11的转数达到用操作面板33上所设的调节刻度盘210设定的转数(旋转角度)才实现。 

调节刻度盘210按后轮旋转角度(＝后轮11的传动轴的旋转角度)在11度～27度之间进行调整。还有，也可以将上述调节刻度盘210做成不用后轮11(后轮11的传动轴)的旋转角度，而能用后轮11的传动轴动作用的离合器(未图示)的动作时间、例如从210ms至510ms的时间进行设定的结构，并做成在用该调节刻度盘210设定的时间之间连接转弯内侧的后轮11的传动轴的侧离合器(未图示)的结构。 

另外，在路上行驶等高速行驶时，若选择泵作用离合器转弯，则容易变成转大弯儿，因此，与其让操作员有机体的转弯动作与转向手轮34的操作不一致的感觉(不协调感)，不如在路上行驶等高速行驶中不需要上述泵作用离合器转弯。于是，在行驶车辆以一定速度例如1.0m/s以上高速行驶时，不进行离合器的泵作用。 

  在本实施例的插秧机中，也可以做成在转动转向手轮34进行转弯的场合，以根据转弯外侧的后轮11的转数(a1)决定转弯内侧的后轮11的转数(b1；b1＜a1)的方式进行上述泵作用离合器控制的结构。 

图8表示该控制流程的具体实施例，但在转动转向手轮34进行转弯的场合，若转弯外侧的后轮11的转数从开始转弯就达到规定值(a0)(此间转弯“内”侧的后轮11的侧离合器为“断开”)，则上述转弯“内”侧的后轮11的侧离合器处于“接通”，而且直到转弯“外”侧的后轮11达到规定的转数(a1)之前都预先使转弯“内”侧的后轮11的侧离合器处于“接通”。 

另外，上述转弯内侧的后轮的侧离合器的“接通”和“断开”的时刻虽由控制装置163自动设定，但如图9所示的时间图那样，也可以利用调节刻度盘210用手动来设定与转弯内侧的后轮11的侧离合器的“断开”相对应的转弯外侧的后轮11的转数(a0)和与转弯内侧的后轮11的侧离合器的“接通”相对应的转弯外侧的后轮11的转数(a1)。若进行这样的图8的流程所示的控制，则在水田中的作业性比以往提高。 

另外，越是减小图7所示的控制流程的设定值N1(从转弯开始直到机体转弯90°的转弯内侧后轮11的驱动轴(传动轴)旋转信号设定值)、N2(从机体转弯90°直到栽种离合器“接通”的上述驱动轴旋转信号设定值)，转弯内侧的后轮11在较深的农田等中深深地下沉的场合等，想要快速进行苗栽种时的苗栽种装置52的下降的场合越有效。 

在后轮11深深地陷入农田的场合，用检测将苗栽种部4升降自如地连接在行驶机体上的上连杆40和下连杆41的升降程度的升降连杆传感器48进行检测。 

图10(a)表示该场合的控制流程，图10(b)表示从转弯开始直到机体转弯90°的转弯内侧的后轮11的驱动轴(传动轴)旋转信号设定值N1或从机体转弯90°直到栽种离合器“接通”的转弯内侧的上述驱动轴旋转信号设定值N2对升降连杆传感器48的检测值的值的关系。 

另外，在图7所示的自动栽种控制模式中，能够用上述θ1的设定刻度盘206a及θ2的设定刻度盘206b可任意变更地构成根据转向手轮34的操作角度θ1((直行操作时的手轮断开设定角度的)下限值)、θ2((直行操作时的手轮断开设定角度的)上限值)的苗栽种部4的上升时刻。 

根据上述结构，由于在转弯控制中操作员可任意地设定苗栽种部4的上升时刻，因而能够进行与自己的步速一致的作业。 

这样，即使是栽种8条等的栽种多条用的乘用型作业机，也能在农田中进行转弯而不用担心在与前次的栽种条局部重叠的状态下进行苗的栽种。右转弯的场合也进行与左转弯时完全一样的控制。 

这样，检测断开侧传感器的后轮11的传动轴(驱动轴)的转数的方法，与检测传递动力的后轮11的转数的方法相比较，具有更加难以受到滑移等的影响的特征。另外，由于检测比后轮11旋转快的驱动轴的转数，因而能容易地提高其测定精度。其结果，具有各栽种条的每条的苗栽种开始都几乎一定(枕地宽度(D)为一定)的效果。 

另外，也可以将进行上述图7所示的一系列转弯控制的各种动作的转弯控制的开始按钮(开关)184兼用作进行上述苗栽种开始位置的设定的按钮。 

这样，通过兼用从垄边出发进行苗栽种的开始位置的设定的按钮和进行上述一系列的转弯控制的各种动作的转弯控制的开始按钮(开关)184，从而可防止忘记按钮操作。 

另外，在使用可用一个工序对枕地进行苗的栽种作业的轴距短的插秧机进行苗栽种作业的场合，插秧机转弯时苗栽种部4的下降时刻早，存在苗栽种部4的转弯外端骑在垄上的情况。在这种场合，通过进行控制，使其在检测到苗栽种部4的倾斜时，则预先自行修正转弯时的苗栽种部4的下降开始的设定时间，从下次开始使其自动延迟苗栽种部4的下降开始时间例如数秒，从而能够防止因苗栽种部4的转弯外端骑在垄上引起的意外破坏事故。 

另外，若用升降连杆传感器48检测到下降开始过迟而使得苗栽种部4的下降未赶到苗栽种开始位置前且未接地，则可用警报告知操作员，而且，此时也可以进行不使苗栽种部4下降而结束作业的控制。 

还有，苗栽种部4的转弯外端骑在垄上的情况能够用苗栽种部旋转传感器54检测。图11表示该场合的控制流程。这样，通过转弯控制，能够防止苗栽种位置向农田的偏移。 

还有，在上述转弯控制时，最好通过从苗栽种部4的“下降”直到苗栽种部4的“接通”期间，使苗栽种部4的升降液压缸46的液压灵敏度处于迟钝(不向上升侧切换)状态而使中央浮体55等处于前高后低状态。这通过将中央浮体传感器169的控制目标设定成中央浮体55为前高后低状态来进行，通 过使中央浮体55处于前高后低状态，能够使转弯轨迹均匀，容易高精度进行枕地处理。 

上述自动栽种开始模式的设定用栽种开始调节刻度盘212(图13)进行，而且，从上述转弯开始直到苗的栽种开始的行驶距离，通过转动图13所示的栽种开始调节刻度盘212来设定。 

虽然是根据上述栽种开始调节刻度盘212的旋转角度可适当选择上述行驶距离的结构，但是在超出该栽种开始调节刻度盘212的上述行驶距离的调节范围的刻度盘转弯角度区域(而且进入自动栽种开始模式前的刻度盘转弯角度区域)，兼具有在车辆的转弯开始时可选择使苗栽种部4自动上升的控制模式的自动提升功能、以及车辆后退时可选择使苗栽种部4自动上升的控制模式的后退提升功能。 

并且，通过栽种开始调节刻度盘212的刻度盘旋转操作，在对应于自动提升功能的位置，若栽种开始调节刻度盘212的指示部到达指示为“自动提升”的位置，则该自动提升功能接通，在与自动提升控制模式开始的同时，也可采用开始上述泵作用离合器控制的控制模式。 

在水田的转弯行驶中，由于作为车轮的前轮10及后轮11容易打滑，苗栽种的开始位置难以按照自动栽种开始模式为预定的位置，因而选定上述泵作用离合器转弯，但只能在此时联动来进行泵作用离合器控制。这样，可容易地进行在易打滑条件下的车辆的转弯行驶。 

另外，未设定自动栽种开始模式时，例如在路上行驶时，也可不进行上述泵作用离合器转弯，断开通常的转弯内侧的车轮(后轮11)的传动轴的侧离合器的同时设定为进行转弯的通常转弯模式。 

作为电磁液压阀161的下降PMW(Pulse Wide Modulation-脉宽调制)控制时的噪音的对策可采用如下结构。即，在图14所示的液压回路图中，若阀柱利用由电磁液压阀161从位于升降液压缸46侧的单向阀162的阀柱后方输出的工作油过度冲击，则可通过关闭阀柱的阀口的结构得到阻尼效果，减小电磁液压阀161的下降PWM控制时的噪音。 

在现有的上述单向阀162中，由于电磁液压阀161的下降PWM控制时阀柱高速地碰撞插销等而发生噪音。因各个部件的精度等不同而存在发生较大声 音的部件虽成为问题，但作为发生噪音的场所，已知单向阀162的阀柱碰撞在成为其止动器的插销上时成为较大的声音，所以在单向阀162的阀柱碰撞到插销之前关闭阀口并通过阻尼效果不与插销碰撞，从而能防止噪音的发生。 

本实施例的插秧机的变速装置具备将众所周知的可变容量型液压泵91和液压马达92周油以闭回路状循环的液压回路连接的液压式无级变速装置23，图15表示其液压回路结构。 

在图15中，液压式无级变速装置23具备带可动斜板95的可变容量型液压泵91和定容量型的液压马达92，该液压式无级变速装置23将来自发动机20的输出经由输入轴(未图示)进入液压泵91，通过调整液压泵91的可动斜板95的倾斜角度，控制来自液压泵91的工作油的排出量。使液压泵91的可动斜板95旋转而排出的工作油通过由第一回路96及第二回路97构成的闭合回路向液压马达92输送油。上述闭合回路根据液压泵91的可动斜板95的倾斜角度而使第一回路96及第二回路97的一方成为高压侧油路，使另一方成为低压侧油路。 

另外，具有连结第一回路96和第二回路97的中间部的旁路油路99，在旁路油路99上具备连通或阻断高压侧油路和低压侧油路的切换阀101。并且，在第一回路96上设置经由第一单向阀106的第一油路107，在第二回路97上设置经由第二单向阀109的第二油路110，为了从油箱102补充润滑油，在该第一油路107或第二油路110上设有具备加料压力用的液压泵112的加料压力用的油路113。 

图15所示的液压式无级变速装置23为了变更控制液压泵19的排出液压的倾斜角度而设有可动斜板95，但是在具备与该可动斜板95一体的耳轴的可变容量型液压泵91和定容量型液压马达92之间，形成有液压式无级变速装置闭合回路，并能用使该液压式无级变速装置23的耳轴工作的工作用缸117设定其转动角度的结构。 

工作用缸117通过利用液压控制阀118调整液压缸柱塞117a的工作液压量来进行工作用缸117的驱动控制。 

另外，在液压式无级变速装置23的闭合回路的可变容量型的液压泵91和液压马达92的并列位置设有第三油路121，该第三油路121具有将向该液压式无级变速装置23的闭合回路循环地供给工作油的方向切换成箭头A方向或箭头A方向的反方向的梭动阀120。其结构为，若该梭动阀120的阀柱位于中立位置，则第三油路121敞开并不从液压马达92排出工作油。 

梭动阀120做成与前进后退切换杆123的操作位置联动地进行梭动阀120的切换的结构。即，在前进后退切换杆123的转动支点123a的延长部的端部以与该前进后退切换杆123的转动角度相应地改变张力的方式安装有第二弹簧124的一端。在该第二弹簧124的另一端固定有杆125，以设置在该杆125的中央的支点125a为中心在杆固定部的相反一侧的杆端部连接有负载缸127的柱塞推压部。而且，在利用负载缸127的液压缸柱塞127a排出工作油的一侧的臂面上设有经由顺序阀128与上述梭动阀120连接的第四油路129。 

顺序阀128做成若没有达到某一定值以上的液压式无级变速装置23的回路内的油压，则不会使负载缸127工作的结构。另外，前进后退切换杆123的操作载荷以在整个区域内为一定的方式来决定杆125的长度和杆125的支点125a的位置、负载缸127的工作压力、第二弹簧124的作用力等。 

在由上述结构构成的负载控制机构中，若液压式无级变速装置23的耳轴的工作用缸117将耳轴(可动斜板)保持在中立位置，则梭动阀120也保持在中立位置，不从液压式无级变速装置23将工作油供给前进后退切换杆123。另一方面，若使耳轴、可动斜板95工作的工作用缸117将耳轴、可动斜板95从中立位置向前进侧或后退侧倾斜，则液压式无级变速装置23的闭合回路内的工作油也向梭动阀120供给，接着，若顺序阀128打开，则工作油向负载缸127内供给，前进后退切换杆123通过来自负载缸127的压力以支点123a为中心摆动，成为向前进后退切换杆123的前进侧或后退侧的操作施加规定载重的结构。 

在使液压式无级变速装置23的工作控制用的变速杆16作用液压缸的电伺服控制的液压式无级变速装置车速控制机构中，通过对具有角度传感器(未图示)的前进后退切换杆123施加适当的行驶负载，该前进后退切换杆123设置了通过第二弹簧124对上述前进后退切换杆123作用了前进后退的行驶压力的负载缸127，从而将前进后退切换杆123的操作力向操作员传递，使其能感觉到机械的过负载状态。可得到与行驶负载相应的前进后退切换杆123的操作感觉，速度调整时的感觉变得良好。 

本发明的实施例的插秧机所使用的液压式无级变速装置23是具备柱塞滑靴的液压式无级变速装置，将作为具备该柱塞滑靴的液压式无级变速装置的构成部件的具备柱塞滑靴131的柱塞泵即液压泵91的一部分使用图16(a)的剖视图和图16(b)的柱塞泵即液压泵91的止推板部分的放大图所示的形态的滑钵状的止推板130。 

图17的剖视图中如使现有产品的柱塞滑靴131滑动的止推板130做示是平面状，通过油缸组向箭头A所示方向的转动而使柱塞132产生如箭头B所示那样的离心力，导致效率下降。 

于是，在本实施例中，作为止推板130，如图16(a)、图16(b)的剖视图所示，若使用凹状的滑钵状的构件，则可利用油缸组的旋转运动将柱塞132所产生的离心力如箭头C所示吸收到油缸组内侧，实现效率的提高。 

另外，如图18(b)的向液压式无级变速装置23和齿轮啮合式变速装置135的发动机动力传递机构图所示，在现有的将来自发动机20的驱动力经由液压式无级变速装置23向齿轮啮合式变速装置135传递的动力传递机构中，已知有将来自发动机20的驱动力从液压式无级变速装置23的液压泵91向齿轮啮合式变速装置135的连杆齿轮机构140的行星齿轮136、从液压式无级变速装置23的液压马达92向齿轮啮合式变速装置135的恒星齿轮137传递的HMT(组合了液压式无级变速装置和由行星齿轮构成的机械式变速装置的变速装置)构成的结构。 

在以往的HMT中，即使在作为效率最高点的液压式无级变速装置23的中立时，液压式无级变速装置23的来自发动机20的输入轴也旋转，由于使液压式无级变速装置23的液压泵91侧的油缸组类旋转而引起了马力损失、液压式无级变速装置油温上升及滑动部件的磨损。 

于是，在本实施例中，如图18(a)的向液压式无级变速装置23和齿轮啮合式变速装置135的发动机动力传递机构图所示，在HMT中，在液压式无级变速装置23的输入轴和发动机输出轴之间设置离合器139，在HMT效率最高时，即在液压式无级变速装置中立时，通过设置在液压式无级变速装置的耳轴上的传感器断开离合器，可防止由于使液压式无级变速装置的液压泵侧的油 缸组旋转产生的马力损失，还可防止液压式无级变速装置的油温上升、滑动部件的磨损及油封类的磨损，提高耐久性。另外，由于不使液压式无级变速装置输入轴旋转，因而还具有减轻噪音的效果。 

另外，取代设置在上述耳轴上的传感器，也可以做成利用设置在液压式无级变速装置输出轴上的旋转传感器接通或断开离合器的结构。 

本发明由于栽种8条等多条的苗栽种用作机转弯时的操作性良好，所以可利用于乘用型插秧机等的乘用型作业机。 

Claims (3)

1.一种行驶车辆，其特征在于，具备：具有左右前轮(10)及左右后轮(11)的行驶车体(2)，设置在该行驶车体(2)上的转向手轮(34)，与该转向手轮(34)的操作联动而改变前轮(10)的方向的转向机构，与该转向机构的转弯动作联动并利用侧离合器将向转弯内侧的后轮(11)的传动轴断续地切换成驱动状态和非驱动状态的转弯联动机构以及检测左右后轮(11)的传动轴的转数的各传动轴转数传感器(205)；还具备进行如下控制的控制装置(163)，该控制装置(163)在行驶车体(2)转弯时，进行通过转弯联动机构将转弯内侧的后轮(11)断续地切换成驱动状态和非驱动状态的控制，并与转弯外侧的利用传动轴转数传感器(205)检测到的转数(a1)相对应地设定转弯内侧的后轮(11)的设定转数，对将转弯内侧的利用传动轴转数传感器(205)检测到的转数基于上述设定转数得到的转数进行控制。

2.根据权利要求1所述的行驶车辆，其特征在于，

设置有调节刻度盘(210)，该调节刻度盘(210)可用手动设定将转弯内侧的后轮(11)断续地切换成驱动状态和非驱动状态的控制条件。

3.根据权利要求1或2所述的行驶车辆，其特征在于，

控制装置(163)的构成为，在以一定车速以上的高速行驶时，使转弯内侧的后轮(11)继续处于非驱动状态。

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