JPH07205832A - 移動農機における操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】左右のクロ−ラ１２，１２の回転数の比になる
ように制動圧を発生させて旋回し、走行速度が早いとき
でも遅いときでも同じ旋回角度で旋回し、操向の操作を
安定させる。 【構成】クロ−ラ１２，１２の回転数を検出するクロ−
ラ回転数検出手段２６，２６と、レバ−位置検出手段２
４の検出出力に対応して左右のクロ−ラ１２，１２の目
標の回転比を設定する目標回転比設定手段２５と、左右
のクロ−ラ１２，１２の実際の回転比を算出する測定回
転比算出手段２７と、この測定回転比算出手段２７と目
標回転比設定手段２５の回転数の比を比較する回転数比
比較手段２８と、回転数比比較手段２８の出力信号から
制動手段３０を制御する制動手段制御部２９とからな
る。左右のクロ−ラ１２，１２が目標回転比になるよう
に、制動手段制御部２９により制動手段３０を制御し、
操向側のクロ−ラ１２に制動圧を調整する。そして、一
定の旋回角度で旋回できるため、操向の操作を安定させ
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンバインやハーベス
タ等のクロ−ラ式の移動農機の操向を行う操向制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】コンバインのようなクロ−ラ式の移動農
機では、運転席に操向用の操向レバ−を装備し、作業中
に適宜、操向レバ−を傾動させて、左右のクローラの一
方に制動を掛けることにより、制動側に機体を旋回させ
て進路を変更する。この場合、旋回半径を操向レバ−の
傾動角に応じて調節し、旋回半径が小さく機体を小回り
させるには、操向レバ−を大きく傾動し、旋回半径が大
きく機体を大回りさせるには、操向レバ−を小さく傾動
する。

【０００３】このような操向制御を行なうために、従来
において、操向レバ−の傾動角を検出する位置検出器を
設け、検出した傾動角に応じたクローラの目標回転数を
求めて、目標回転数になるようにクローラに対し制動を
掛けることが行われていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来法で
は、制動を掛けない反対側のクロ−ラの回転数は考慮に
入れないから、移動農機自体の走行速度が早い時と遅い
時とでは、操向レバ−の傾動角が同じでも、機体の旋回
半径が違ってくる。走行速度が早く反対側のクロ−ラの
回転数が大きければ、旋回半径は小さく、逆に走行速度
が遅く反対側のクロ−ラの回転数が小さければ、旋回半
径は大きい。

【０００５】このように、従来は同じように操向レバ−
を傾動させても、そのときの走行速度によって機体の旋
回半径が大きく変化するため、操向の操作が安定しない
という問題があった。

【０００６】そこで本発明は、操向レバ−をある角度に
傾動したときには、走行速度が早いときでも遅いときで
も同じ旋回角度で機体が旋回するようにし、それにより
操向の操作を安定させることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明の操向制御装置は、操向レバ−の位置を
検出するレバ−位置検出手段の検出出力に応じた制動力
により左右いずれか一方のクロ−ラに制動を加えて操向
を行う、移動農機において、左右のクロ−ラの回転数を
検出するクロ−ラ回転数検出手段と、前記クロ−ラ回転
数検出手段の検出出力より左右のクロ−ラの回転数の比
を算出する測定回転比算出手段と、前記レバ−位置検出
手段の検出出力に対応して左右のクロ−ラの回転数の比
の目標値を設定する目標回転比設定手段と、前記測定回
転比算出手段の測定回転比と前記目標回転比設定手段の
目標回転比を比較する回転数比比較手段と、左または右
のクロ−ラに制動力を掛ける制動手段と、前記回転数比
比較手段の出力により測定回転比と目標回転比が一致す
るように前記制動手段を制御する制動手段制御部と、を
備えることを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明では、操向レバ−を操作して移動農機を
旋回させる時、クロ−ラ回転数検出手段が移動農機の左
右のクロ−ラの回転数を検出する一方で、目標回転比設
定手段が、レバ−位置検出手段による操作レバ−の位置
に対応した、クロ−ラの左右の目標回転比を目標回転比
設定手段により設定する。そして、左または右のクロ−
ラの実際の回転数の比を測定回転比算出手段が算出し、
目標の回転数の比と実際の回転数の比とを回転数比比較
手段により比較し、回転数比比較手段の出力信号により
左右のクロ−ラが目標の回転数の比になるように、制動
手段制御部により制動手段を制御する。

【０００９】

【実施例】本発明の第１実施例を図１乃至図９を参照し
て説明する。

【００１０】図１のコンバイン１０は、エンジン１１の
動力を左右のクロ−ラ１２，１２に伝動する動力伝達部
１３と、穀稈を整列させ後方に誘導する分草器１４並び
に穀稈を起立させる引起し装置１５を備える前処理部１
６と、穀稈の基部を切断するカッタ−部１７と、切断し
た穀稈を脱穀選別部１８に搬送する刈り稈搬送部１９
と、穀稈を脱穀し、脱穀した穀物を選別、精選する脱穀
選別部１８と、脱穀後の藁を細断などする排藁処理部２
０と、コンバイン１０を走行する左右一対のクロ−ラ１
２，１２を備える走行部２１とから基本的に構成され
る。

【００１１】図２は、第１実施例に係る移動農機の操向
制御装置２２の機器構成を示すブロック図である。

【００１２】操向制御装置２２は、操向レバ−２３の操
作位置を検出するポテンショメ−タ等のレバ−位置検出
手段２４を備え、このレバ−位置検出手段２４を目標回
転比設定手段２５に接続する。目標回転比設定手段２５
は、レバ−位置検出手段２４の検出出力に対応した前記
左右のクロ−ラ１２，１２の回転数の比（以下目標値と
いう）を設定する。

【００１３】また、走行部２１の左右のクロ−ラ１２，
１２の回転数を検出する左右のクロ−ラ回転数検出手段
２６，２６が測定回転比算出手段２７に接続する。測定
回転比算出手段２７は、左右のクロ−ラ１２，１２の回
転数を検出して回転数の比（以下測定値という）を算出
する。

【００１４】前記目標回転比設定手段２５の算出する目
標値と前記測定回転比算出手段２７の算出する測定値と
を回転数比比較手段２８が比較して偏差を求める。そし
て、この偏差が０になるように回転数比比較手段２８に
より制動手段制御部２９を制御し、制動手段制御部２９
が、制動側の左或いは右のクロ−ラ１２の回転数を目標
値になるように調整する。ここで、回転数の比は、（制
動側回転数）÷（非制動側回転数）で算出される。

【００１５】次に、図３に制動手段３０の油圧回路を示
す。油タンク３３からフィルタ３４を介しポンプ３５
が、作動油を供給する。ポンプ３５は、左クラッチ切換
弁３６Ｌ及び右クラッチ切換弁３６Ｒに連結する。

【００１６】左クラッチ切換弁３６Ｌは、左サイドクラ
ッチ３７Ｌ、左切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ及び左ブ
レ−キ比例減圧弁３９Ｌにそれぞれ連結する。さらに、
左切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌは左切換クラッチ４０
Ｌに、また左ブレ−キ比例減圧弁３９Ｌは左ブレ−キ４
１Ｌにそれぞれ連結する。

【００１７】同様に、右クラッチ切換弁３６Ｒは、右サ
イドクラッチ３７Ｒ、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒ
及び右ブレ−キ比例減圧弁３９Ｒにそれぞれ連結する。
そして、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒは右切換クラ
ッチ４０Ｒに、また右ブレ−キ比例減圧弁３９Ｒは右ブ
レ−キ４１Ｒにそれぞれ連結する。

【００１８】次に、図４を参照して動力伝達部１３を説
明する。

【００１９】動力伝達部１３は、エンジン１１の出力軸
に固定されたプーリ及びベルトを介して、油圧式無段変
速装置（以下ＨＳＴという）４２の入力軸に連結する。
ＨＳＴ４２の出力側には、第１伝動軸４３があり、第１
伝動軸４３の左右に第１ギヤ４４Ｌ，第２ギヤ４４Ｒを
固定する。第１ギヤ４４Ｌと第２ギヤ４４Ｒは、変速軸
４５の左右に固定された第３ギヤ４６Ｌと第４ギヤ４６
Ｒとにそれぞれ常時咬合する。そして、第３ギヤ４６Ｌ
を第５ギヤ４８Ｌに常時咬合し、第５ギヤ４８Ｌと第６
ギヤ４８Ｒを、第２伝動軸４７に遊嵌する。第２伝動軸
４７が回転しても第５ギヤ４８Ｌと第６ギヤ４８Ｒは回
転しない。第２伝動軸４７には第５ギヤ４８Ｌと第６ギ
ヤ４８Ｒの中間に軸方向移動可能な移動ギヤ５３をキ−
結合する。さらに、第７ギヤ４８ａを、第２伝動軸４７
に固定する。

【００２０】第３伝動軸４９には、第８ギヤ５０ａと、
第８ギヤ５０ａと一体に回転する第９ギヤ５０ｂと、左
右のサイドクラッチ３７Ｌ及び３７Ｒと、これらサイド
クラッチ３７Ｌ，３７Ｒと一体に回転する第１０ギヤ５
１と、第１１ギヤ５２と、左右のブレ−キ４１Ｌ及び４
１Ｒとを配設する。

【００２１】ここで、右側のサイドクラッチ３７Ｒ及び
ブレ−キ４１Ｒの構造を図５を参照して説明する。な
お、左側のサイドクラッチ３７Ｌ及びブレ−キ４１Ｌは
右側と対称のため説明を省略する。

【００２２】図５に示すように、サイドクラッチ３７Ｒ
とブレ−キ４１Ｒは、ケ−シング３７ａ内に一体に組み
付けられている。ケ−シング３７ａは、第３伝動軸４９
に遊嵌し、ケ−シング３７ａの外周を３個の連結板６４
が覆い、各連結板６４は、ケ−シング３７ａに対し摺動
自在に取り付けられている。ケ−シング３７ａの内部に
は、サイドクラッチ３７Ｒ用のピストン６５ａと、ブレ
−キ４１Ｒ用のピストン６５ｂが配設されていて、サイ
ドクラッチ３７Ｒ用のピストン６５ａを弾性部材６６に
より押圧する。

【００２３】ケ−シング３７ａの左右両端部に複数のデ
ィスク６７ａ…を配置する。そして各ディスク６７ａ…
の外周に形成する突起をケ−シング３７ａの溝に係合
し、これにより各ディスク６７ａ…をケ−シング３７ａ
に対し軸方向にのみ移動可能に取り付ける。

【００２４】同様に第１１ギヤ５２側にも、複数のディ
スク６７ｂ…を第１１ギヤ５２に対し軸方向にのみ移動
可能に取り付けると共に、ディスク６７ａ…とディスク
６７ｂ…を交互に配設する。そして、これらディスク群
６７ａ及び６７ｂとピストン６５ａの間に、圧力板６８
ａを配設する。

【００２５】また、動力伝達部１３の機壁内側に第３伝
動軸４９と同一軸線上に一体的に突出した円筒部にも、
複数のディスク６７ｃ…をこの円筒部に対し軸方向にの
み移動可能に取り付けると共に、ディスク６７ｃ…とデ
ィスク６７ａ…を交互に配設する。そして、これらディ
スク群６７ａ及び６７ｃとピストン６５ｂの間に、圧力
板６８ｂを配設する。

【００２６】そしてケ−シング３７ａを貫通して圧力板
６８ａ、６８ｂの一部を突出させ、これを連結板６４の
連結孔に係合することにより、連結板６４を介して両圧
力板６８ａ、６８ｂを連結する。

【００２７】さらに、ケ−シング３７ａには、油圧を導
入する３か所のポ−ト６９ａ，６９ｂ，６９ｃを形成す
る。

【００２８】次に、サイドクラッチ３７Ｒとブレ−キ４
１Ｒの動作について説明する。

【００２９】ポ−ト６９ａから油を導入すると、ピスト
ン６５ａが圧力板６８ａを押し、ディスク６７ａとディ
スク６７ｂが圧接して動力が伝わる。これにより、第３
伝動軸４９の回転が、第１１ギヤ５２よりこれらのディ
スク６７ａ及び６７ｂを介してケ−シング３７ａへ伝動
し、更に第１０ギヤ５１に伝動する。これとは逆に、ポ
−ト６９ｂから油を導入すると、ピストン６５ａが反対
方向に移動して圧力板６８ａより離れ、ディスク６７ａ
とディスク６７ｂ間の伝動が断たれ、第３伝動軸４９の
回転が第１０ギヤ５１に伝動しなくなる。

【００３０】また、ポ−ト６９ｃから油を導入すると、
ピストン６５ｂが圧力板６８ｂ押すことにより、ディス
ク６７ｃ…とディスク６７ａが圧接する。これにより、
ケ−シング３７ａ側のディスク６７ａが制動を受け、第
１０ギヤ５１が制動することになる。この際、ピストン
６５ｂに押されて圧力板６８ｂと共に連結板６４が移動
すると、圧力板６８ａが連結板６４により引き戻され
て、ディスク６７ａとディスク６７ｂ間の伝動が完全に
断たれ、サイドクラッチ３７Ｒが切れる。

【００３１】そして、第７ギヤ４８ａと常時咬合する第
８ギヤ５０ａにより、第２伝動軸４７の動力が、第９ギ
ヤ５０ｂを介して第３伝動軸４９に伝達する。第３伝動
軸４９と一体に回転する第１１ギヤ５２が、サイドクラ
ッチ３７Ｌ，３７Ｒを前記のように入り切り操作するこ
とにより、第１０ギヤ５１を回転させる。第１０ギヤ５
１の回転により、第１０ギヤ５１と常時咬合する第１４
ギヤ５９ａが回転し、さらに第１４ギヤ５９ａと一体の
第１５ギヤ５９ｂが回転する。第１５ギヤ５９ｂの回転
により、第１５ギヤ５９ｂと常時咬合する第１６ギヤ６
０が回転し、さらに第１６ギヤ６０と一体の第６伝動軸
６１が回転する。そして、第６伝動軸６１からクローラ
１２，１２を駆動する駆動軸６２に動力が伝達し、駆動
軸６２の端部の駆動輪６３が回転する（図１参照）。

【００３２】次に、操向する場合について説明する。操
向の方法は３通りある。左右のクロ−ラの一方に制動を
かけて減速する緩旋回タ−ンと、一方のクロ−ラを完全
に停止するピボットタ−ンと、一方のクロ−ラを他方の
クロ−ラに対し反対方向に回転するスピンタ−ンとであ
る。

【００３３】緩旋回タ−ンを行うには、図示しないモ−
ド切換えレバ−を緩旋回タ−ン側に切換える。そして、
図示しない副変速レバ−により、移動ギヤ５３を第６ギ
ヤ４８Ｒ側に移動すると移動ギヤ５３と第６ギヤ４８Ｒ
が咬み合い、変速軸４５の動力が、移動ギヤ５３を介し
て第２伝動軸４７に伝達し、さらに第２伝動軸４７から
第４伝動軸５４に伝達する。モ−ド切換えレバ−により
図示しないシフタフォ−クにより第１２ギヤ５６を移動
して、第１２ギヤ５６を緩旋回ギヤ５５Ｌに係合する。
これにより、第１２ギヤ５６が回転し、第１２ギヤ５６
に常時咬合する第１３ギヤ５７が回転して、第５伝動軸
５８を回転する。

【００３４】第５伝動軸５８には、第５伝動軸５８と一
体に回転する切換えクラッチ４０Ｌ，４０Ｒを固定し、
第１４ギヤ５９ａと一体に回転する第１５ギヤ５９ｂが
遊嵌する。

【００３５】切換クラッチ４０Ｒを入り操作すると、第
５伝動軸５８の動力が第１５ギヤ５９ｂに伝達し、さら
に第１５ギヤ５９ｂを経て第１６ギヤ６０に伝達する。
第１６ギヤ６０は第６伝動軸６１に固定し、第６伝動軸
６１からクローラ１２，１２を駆動する駆動軸６２に動
力が伝達する。

【００３６】ここで、右切換クラッチ比例減圧弁３８Ｒ
により切換クラッチ４０Ｒのクラッチ圧を変化させ、こ
れにより第５伝動軸５８に対する第１５ギヤ５９ｂの回
転比率を１以下に落とし、制動側のクロ−ラ１２の回転
数を非制動側クロ−ラ１２の回転数より低くさせ、コン
バイン１０を制動したクロ−ラ１２側に旋回する。

【００３７】スピンタ−ンを行うには、モ−ド切換えレ
バ−をスピンタ−ン側に切換える。

【００３８】第２伝動軸４７から第３伝動軸４９に伝達
された動力が、第９ギヤ５０ｂにより第４伝動軸５４に
伝達される。図示しないシフタにより第１２ギヤ５６を
移動させ、第１２ギヤ５６とスピンギヤ５５Ｒを係合さ
せ、第１２ギヤ５６と常時咬合する第１３ギヤ５７を介
して、動力が第５伝動軸５８に伝達される。そして、前
記緩旋回タ−ン時と同様に第５伝動軸５８に固定した切
換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒの一方例えば右側の切換クラ
ッチ４０Ｒを入りにすると、第１５ギヤ５９ｂが回転
し、右側の第１６ギヤ６０を介して、右クロ−ラ１２の
駆動軸６２に動力が伝達する。このとき、動力伝達経路
に第４伝動軸５４が追加するので、右クロ−ラ１２の駆
動軸６２は逆転する。ここで、右側のサイドクラッチ３
７Ｒを自動的に切り操作にすることにより、第１４ギヤ
５９ａが回転しても、右側の第１０ギヤ５１は、支障な
く自由に回転する。

【００３９】このように、スピンタ−ンでは、一方のク
ロ−ラ１２が、他方のクロ−ラ１２に対して逆回転にな
っている。

【００４０】ピボットタ−ンを行うには、モ−ド切換え
レバ−を中立（スピンタ−ンでも緩旋回タ−ンでもな
い）に切換える。直進時では、第２伝動軸４７の動力が
第３伝動軸４９に伝達される。ブレ−キ４１Ｒ，４０Ｌ
を作動するがサイドクラッチ３７Ｌ，３７Ｒが切りの状
態になり、第１０ギヤ５１が制動を受け、制動側のクロ
−ラ１２を制動する。

【００４１】次に、以上のように構成する第１実施例の
移動農機の操向制御装置２２の動作について図６のフロ
−チャ−トを参照して説明する。

【００４２】先ず、左右にいずれかに操向レバ−２３を
操作し（ステップＳ１）、コンバイン１０の旋回を行
う。操向レバ−２３の操作中にレバ−位置検出手段２４
が、操向レバ−２３の中立値からの傾動角を算出する
（ステップＳ２）。この傾動角が上限値以下の時、操向
レバ−２３の傾動角に対応する左右クロ−ラの回転比の
目標値を目標回転比設定手段２５により算出する（ステ
ップＳ４）。さらに、左右のクロ−ラ１２，１２の回転
数を左右クロ−ラ回転数検出手段２６，２６により測定
し、さらに測定回転比算出手段２７により実際の回転比
を検出して、この検出した回転比と目標の回転比とを回
転数比比較手段２８により比較する（ステップＳ５）。

【００４３】そして、操向レバ−２３の傾動角に対応す
る目標値（回転数の比の目標値）を、図７に示すように
傾動角に応じて階段状に減少するように設定する（ステ
ップＳ６）。このような目標値を得るために、図８に示
すように操向レバ−２３の傾動角に応じて、制動圧を階
段上に増加させる。ここで、目標値が１では、コンバイ
ン１０は直進し、目標値が０では、制動側のクロ−ラ１
２、１２がロックしている状態である。

【００４４】また、操向レバ−２３の傾動角が上限値Ａ
２を越えた場合には、ブレ−キ比例減圧弁３９Ｌ，３９
Ｒを作動し、ブレ−キ４１Ｌ，４１Ｒにロック圧に相当
するる制動圧を発生させる（ステップＳ９）。

【００４５】次に、測定値（測定回転数の比）と目標値
とが一致しない場合では、例えば、右側に操行レバ−２
３を傾動し、その傾動角がＡ１のときに測定値がＢであ
る場合（図７参照）、目標値より大きいので制動手段制
御部２９によりブレ−キ比例減圧弁３９を調整してブレ
−キ４１Ｌ，４１Ｒを作動させ、制動圧をｂに増加させ
る（ステップＳ７）。または、測定値がＣである場合
（図７参照）、目標値より小さいので制動手段制御部２
９によりブレ−キ比例減圧弁３９を調整してブレ−キ４
１Ｌ，４１Ｒを作動させ、制動圧をｃに減少させる（ス
テップＳ８）。

【００４６】このように、操向レバ−２３を新たに操作
する毎に、目標値を算出し、その目標値に一致するよう
にブレ−キ４１Ｌ，４１Ｒの制動圧を調整する。

【００４７】ここで、図７では、横軸が操向レバ−のレ
バ−位置検出手段２４が検出する傾動角で、縦軸が回転
比を示す。図８では、横軸がレバ−位置検出手段２４が
検出する傾動角で、縦軸が制動圧を示す。

【００４８】以上のように、第１実施例では、コンバイ
ン１０の旋回時に非制動側と制動側のクロ−ラ１２の回
転数の比をとることにより、非制動側のクロ−ラ１２の
回転数が変動したとしても、目標値に合わせ制動側のク
ロ−ラ１２，１２の回転数を変化させる。これにより、
温度変化のために油圧が所期の制動圧を発生しない場合
等でも、操向レバ−２３の傾動角に応じた目標値の回転
比になるように、制動圧をクロ−ラ１２，１２に制動を
掛けるので、一定の旋回角度で旋回でき、従って、安定
性のある安全で正確な旋回動作ができる。

【００４９】また、第１実施例では、操向レバ−を一定
角度以上操作した場合には、ブレ−キ比例減圧弁３９に
より高い制動圧を発生させてクロ−ラ１２，１２の一方
をロックするので、緩旋回タ−ンよりピボットタ−ンに
連続的に移行でき、旋回時の操向レバ−の操作性が向上
する。

【００５０】次に、発明の第２実施例について、図９乃
至図１１を参照して説明し、第１実施例と同一構成部材
には同一符号を付して説明する。第２実施例は、第１実
施例に係る移動農機の操向制御装置２２（図２参照）と
同一の機器構成を備えている。 第２実施例を図９のフ
ローチャートを参照して説明する。運転席の図示しない
モ−ド切換レバ−をスピンタ−ン側に移動する。そし
て、左右どちらかに操向レバ−２３を操作し（ステップ
Ｓ１０）、中立値からの傾動角を検出する（ステップＳ
１１）。

【００５１】操向レバ−２３をスピンタ−ンの開始角Ｓ
より大きく傾動すると、スピンタ−ンが開始する（ステ
ップＳ１２）。

【００５２】図１０は、横軸が操向レバ−２３のレバ−
位置検出手段２４が検出する傾動角で、縦軸が回転比を
示す。図１０は、操向レバ−２３の傾動角がスピンタ−
ン開始角Ｓを越えると、左右のクロ−ラ１２，１２の回
転比が０を下回り、制動側のクロ−ラ１２が逆回転し始
めることを示している。図１０より明らかなとおり、第
２実施例では、操向レバ−２３を最大限に傾動しても、
逆回転する制動側のクロ−ラ１２の回転数は、安全のた
め非制動側のクロ−ラの回転数の１／３に制御する。

【００５３】図１１は、横軸がスピンタ−ン開始から経
過時間Ｔｓで、縦軸はクラッチ接続圧を示す。スピンタ
−ン開始後一定時間経過前では（ステップＳ１３）、図
１１に示すように、スピンタ−ン開始時Ｔ０から一定時
間前のＴ１までは、切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３
８Ｒを作動させ、切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを半クラ
ッチの状態のクラッチ接続圧Ｅにし、さらに、Ｔ１経過
後から徐々にクラッチ接続圧を高め、スピンタ−ン開始
からＴＳ後に切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを完全なクラ
ッチ接続圧Ｆにする（ステップＳ１４）。

【００５４】図１２は、横軸が時間Ｔｓで、縦軸が制動
圧を示す。図１２に示すように、操向レバ−２３の操作
時からブレ−キ比例減圧弁３９Ｌ，３９Ｒによりブレ−
キ４１Ｒ，４１Ｌを作動させ、スピンタ−ン開始時ＴＯ
前に一旦制動側のクロ−ラ１２をロック圧にして、制動
側のクロ−ラ１２を停止させる。その後、スピンタ−ン
開始時Ｔ０からＴ１まで徐々に制動圧を減少させ、Ｔ１
で制動圧を０にする（ステップＳ１５）。

【００５５】このように、スピンタ−ン開始後Ｔ１を経
過すると、制動側のクロ−ラ１２の制動圧が０になると
同時に、切換クラッチ４０Ｌまたは４０Ｒの接続圧が増
大する。

【００５６】また、スピンタ−ン開始から一定時間経過
後（ステップＳ１３）、操向レバ−２３の傾動角に応じ
たクロ−ラ１２，１２の回転比の目標値を算出し（ステ
ップＳ１６）、傾動角に対応した左右のクロ−ラ１２，
１２の回転比の測定値が目標値に等しい場合、制動手段
制御部２９は、制動手段３０を動作させない（ステップ
Ｓ１７）。左右のクロ−ラ１２，１２の回転比の測定値
が目標値より大きい場合（ステップＳ１８）、制動手段
制御部２９は、制動側の切換クラッチ比例減圧弁３８
Ｌ，３８Ｒを調整して切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを作
動させ、切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒの接続圧を高める
（ステップＳ１９）。また、クロ−ラ１２，１２の回転
比の測定値が目標値より低い場合、制動手段制御部２９
は、制動側の切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒに
より切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを作動させ、切換クラ
ッチ４０Ｌ，４０Ｒの接続圧を低くする（ステップＳ２
０）。 コンバイン１０がスピンタ−ンを開始する傾動
角Ｓ以下では（ステップＳ１２）、第１実施例と同様
に、操向レバ−２３を操作するとレバ−位置検出手段２
４が、操向レバ−２３の中立値からの傾動角を検出し
て、操向レバ−２３の傾動角に対応する目標値を目標回
転比設定手段２５により算出すると共に、測定回転比算
出手段２７により測定値を算出する（ステップＳ２
１）。目標回転比設定手段２５の算出する目標値と、前
記測定回転比算出手段２７の算出する測定値とが等しい
場合、制動手段制御部２９は、制動手段３０を動作させ
ない（ステップＳ２２）。左右のクロ−ラ１２，１２の
回転比の測定値が目標値より大きい場合（ステップＳ２
３）、制動手段制御部２９が、ブレ−キ比例減圧弁３９
Ｌ，３９Ｒを調整してブレ−キ４１Ｌ，４１Ｒを作動さ
せてブレ−キ圧を高くする（ステップＳ２４）。また、
クロ−ラ１２，１２の回転比の測定値が目標値より低い
場合、制動手段制御部２９が、ブレ−キ比例減圧弁３９
Ｌ，３９Ｒを調整してブレ−キ４１Ｌ，４１Ｒを作動さ
せてブレ−キ圧を低くする（ステップＳ２５）。

【００５７】以上のように第２実施例では、第１実施例
と同様に操向レバ−２３の傾動角に応じた所定の制動圧
をクロ−ラ１２，１２に掛けるので、コンバイン１０の
走行速度が変化しても同一の旋回角度で旋回できる。こ
れにより、安全で正確な旋回動作ができる。さらに、ス
ピンタ−ン開始Ｔ０前では、制動側のクロ−ラ１２，１
２を確実にロックする圧力を発生させ、スピンタ−ン開
始時Ｔ０以降、制動圧をロック状態から徐々に減少さ
せ、スピンタ−ン開始後Ｔ１で０にする。そして、この
時間Ｔ１以降、切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒは、半クラ
ッチ状態から徐々にクラッチ接続圧を増大させ、一定時
間後のＴＳには完全にクラッチを連結する。これによ
り、スピンタ−ンが円滑に行うことができる。

【００５８】また、制動側のクロ−ラ１２，１２の最大
逆転回転数を非制動側の１／３に抑制するので、安全に
スピンタ−ンを行うことができる。

【００５９】次に、本発明の第３実施例について、図１
３乃至図１５を参照し、第１実施例と同一構成部材には
同一符号を付して説明する。

【００６０】第３実施例は、第１実施例に係る移動農機
の操向制御装置２２と同一の機器構成を備えている。

【００６１】図１３は、第３実施例のフローチャートを
示す。モ−ド切換レバ−を緩旋回タ−ン側に移動し、コ
ンバイン１０が緩旋回タ−ンを開始する（ステップＳ２
６）。緩旋回タ−ン開始の一定時間経過前では（ステッ
プＳ２７）、第１実施例と同様に、操向レバ−２３を操
作すると、レバ−位置検出手段２４が操向レバ−２３の
傾動角を検出する。そして、クロ−ラ１２，１２の回転
比の目標値を目標回転比設定手段２５により算出し、ク
ロ−ラ１２，１２の回転比の測定値を測定回転比算出手
段２７により算出する。これらの測定値と目標値を回転
数比比較手段２８により比較し、制動手段制御部２９に
よりブレ−キ比例減圧弁３９Ｌ，３９Ｒを作動させ制動
圧を制御する。

【００６２】図１４は、横軸が旋回開始からの経過時間
で、縦軸に回転比を示す。図１４に示すように、緩旋回
タ−ンを開始直後から、目標値を段階的に減少させ、一
定時間Ｔ１後に所定の目標値に到達するようにさせる
（ステップＳ２８）。この場合、旋回側の切換クラッチ
４０Ｌ，４０Ｒのクラッチ接続圧を図１５に示すように
段階的に増加させ、時間Ｔ１において最大にする。

【００６３】また、目標回転比設定手段２５の算出する
目標値と前記測定回転比算出手段２７の算出する測定値
とが等しい場合、制動手段制御部２９は、制動手段３０
を動作させない（ステップＳ２９）。左右のクロ−ラ１
２，１２の回転比の測定値が目標値より大きい場合（ス
テップＳ３０）、制動手段制御部２９は、制動側の切換
クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒを調整して切換クラ
ッチ４０Ｌ，４０Ｒを作動させ、切換クラッチ４０Ｌ，
４０Ｒのクラッチ接続圧を低める（ステップＳ３１）。
また、クロ−ラ１２，１２の回転比の測定値が目標値よ
り低い場合、制動手段制御部２９は、制動側の切換クラ
ッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒにより切換クラッチ４０
Ｌ，４０Ｒを作動させ、切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒの
クラッチ接続圧を高くする（ステップＳ３２）。

【００６４】また、緩旋回タ−ンを開始から一定時間経
過後、切換クラッチ比例減圧弁３８Ｌ，３８Ｒを作動さ
せ、切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒが完全に接続するまで
にクラッチ接続圧を高める（ステップＳ３３）。

【００６５】以上のように、第３実施例は、緩旋回タ−
ンの開始から一定時間Ｔ１を経過する以前では、操向レ
バ−２３の傾動角に対応したクロ−ラ１２の目標値を達
成するように制動圧を掛ける。これにより、一定割合に
低下した制動側の切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを接続す
る際に、作業者に急激な揺れが加わることもなく、ま
た、切換クラッチ４０Ｌ，４０Ｒを慎重に接続しようと
して旋回が遅れることもなく緩旋回タ−ンを円滑に且つ
遅延なく実行できる。

【００６６】次に、本発明の第４実施例について、図１
６乃至図１７を参照して説明する。第１実施例と同一構
成部材には同一符号を付して説明する。

【００６７】第４実施例の操向制御装置７０の機器構成
は、図１６に示すように、操向レバ−２３の操作位置を
検出するレバ−位置検出手段２４を備え、このレバ−位
置検出手段２４と速度を検出する速度検出手段７１を、
速度に対応した上限圧力を設定する上限制動圧設定手段
７２に接続する。上限制動圧設定手段７２から、制動手
段３０を制御する制動手段制御部２９に接続する。

【００６８】次に、第４実施例の動作について説明す
る。

【００６９】コンバイン１０の走行速度を速度検出手段
７１で検出し、速度に応じて制動圧の上限値を上限制動
圧設定手段７２により設定する。図１７は、横軸が走行
速度で、縦軸に上限制動圧を示す。第４実施例では、図
１７の折れ線グラフに示すように、走行速度に応じた上
限制動圧値を設定する。

【００７０】図１８は、横軸が走行レバ−２３の傾動角
で、縦軸に制動圧を示す。この曲線の最大制動圧が上限
制動圧設定手段７２で設定した制動圧の上限値に相応す
る。

【００７１】図１８に示すとおり制動圧は、操向レバ−
２３の傾動角に応じた曲線を描く（図１８参照）。そし
て、制動手段制御部２９によりブレ−キ比例減圧弁３９
Ｌ，３９Ｒを調整してブレ−キ４１Ｌ，４１Ｒの制動圧
を上限制動圧値以上にならないように制御する。

【００７２】例えば、図１８に示すように、操向レバ−
を最大限に操作した角度Ｇにおけるクロ−ラ１２，１２
の上限制動圧は、走行速度が２ｍ／ｓの場合にはＨにな
る（図１８参照）。２ｍ／ｓ以上の速度では、制動手段
制御部２９によりブレ−キ比例減圧弁３９Ｌ，３９Ｒを
調整して、ブレ−キ４１Ｌ，４１Ｒの制動圧をＨより低
い値に制御する。

【００７３】このように第４実施例では、走行速度が速
くなるに従い上限制動圧が減少する。従って路上等にお
ける高速走行時、操向レバ−２３を最大限に傾動しても
高速走行時の上限制動圧は小さいから、クロ−ラ１２，
１２はロックしない。このため、高速走行時においてコ
ンバイン１０を旋回させるため操向レバー２３の操作を
行った場合、不安定な挙動になる恐れが低下し、安全に
旋回できる。また、低速走行時では、確実に小半径で旋
回できる。このように、走行速度に応じて制動圧の上限
を変更することにより、旋回時の走行速度にふさわしい
旋回操作ができる。 第５実施例は、第４実施例と同様
な機器構成を備えている。

【００７４】第５実施例は、速度検出手段７１で検出し
た走行速度に応じた上限制動圧を上限制動圧設定手段７
２により連続的に設定する（図１９参照）。そして、第
４実施例と同様に操向レバ−２３を最大限に操作した操
作角Ｇ（図１８参照）におけるクロ−ラ１２，１２の上
限制動圧をＨで示すと、高速走行時（１．５ｍ／ｓ以
上）で上限制動圧Ｈは走行速度が高速になるに従い連続
的に減少する。

【００７５】以上のように第５実施例では、第４実施例
と同様に路上における高速走行時に、操向レバ−２３を
最大限に操作してもクロ−ラ１２，１２がロックしない
制動圧である。また、低速走行時では、確実に旋回でき
るような制動圧を発生できる。さらに、速度の変化に応
じて発生する上限制動圧を連続的に変化させることによ
り、操向レバ−２３の操作を円滑にできる。このため、
コンバイン１０を旋回させるため操向レバーの操作を行
った場合でも、不安定な挙動になることもなく安全に旋
回できると共に低速走行時では、確実に旋回できる制動
圧を発生できるので、円滑な旋回操作ができる。

【００７６】

【発明の効果】以上のように、本発明では、作業者が、
圃場或いは路上等様々な場所において所望の旋回をする
場合、普段と同様な操向レバ−の操作をしても、左右の
クロ−ラの回転数の比が目標値になるように、制動手段
制御部により制動手段を制御する。これにより制動側の
クロ−ラの制動圧を調整して、一定の旋回角度で旋回で
きる。そして、作業者が安全で確実に旋回できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移動農機における操向制御装置を備え
るコンバインの側面図である。

【図２】本発明の移動農機における操向制御装置の機器
構成を示す図である。

【図３】本発明の移動農機における操向制御装置の油圧
回路を示す図である。

【図４】本発明の移動農機における操向制御装置の動力
伝達部を示す図である。

【図５】動力伝達部に使用されているサイドクラッチと
ブレ−キの縦断面図である。

【図６】第１実施例のフローチャートである。

【図７】第１実施例の特性を示す操向レバ−に対応する
目標値のグラフである。

【図８】第１実施例の特性を示す操向レバ−に対応する
制動圧のグラフである。

【図９】第２実施例のフローチャートである。

【図１０】第２実施例の特性を示す操向レバ−に対応す
る目標値のグラフである。

【図１１】第２実施例のスピンタ−ン開始からの経過時
間に対応するクラッチ接続圧のグラフである。

【図１２】第２実施例のスピンタ−ン開始からの経過時
間に対応するブレ−キの制動圧グラフである。

【図１３】第３実施例のフローチャートである。

【図１４】第３実施例の特性を示す緩旋回タ−ン開始か
らの経過時間に対応する目標値のグラフである。

【図１５】第３実施例の特性を示す緩旋回タ−ン開始か
らの経過時間に対応するクラッチ接続圧のグラフであ
る。

【図１６】第４実施例の機器構成を示す図である。

【図１７】第４実施例の特性を示すコンバインの走行速
度に対応するブレ−キの上限制動圧のグラフである。

【図１８】第４実施例の特性を示す操向レバ−の傾動角
に対応するブレ−キの制動圧のグラフである。

【図１９】第５実施例の特性を示すコンバインの走行速
度に対応するブレ−キの上限制動圧のグラフである。

【符号の説明】

１０ コンバイン １１，７０ 操向制御装置 １３ 動力伝達部 ２４ レバ−位置検出手段 ２５ 目標回転比設定手段 ２６ クロ−ラ回転数検出手段 ２７ 測定回転比算出手段 ２８ 回転数比比較手段 ２９ 制動手段制御部 ３０ 制動手段 ７１ 速度検出手段 ７２ 上限制動圧設定手段

【手続補正書】

【提出日】平成６年５月２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操向レバ−の位置を検出するレバ−位置
   検出手段の検出出力に応じた制動力により左右いずれか
   一方のクロ−ラに制動を加えて操向を行う、移動農機に
   おいて、 左右のクロ−ラの回転数を検出するクロ−ラ回転数検出
   手段と、 前記クロ−ラ回転数検出手段の検出出力より左右のクロ
   −ラの回転数の比を算出する測定回転比算出手段と、 前記レバ−位置検出手段の検出出力に対応して左右のク
   ロ−ラの回転数の比の目標値を設定する目標回転比設定
   手段と、 前記測定回転比算出手段の測定回転比と前記目標回転比
   設定手段の目標回転比を比較する回転数比比較手段と、 左または右のクロ−ラに制動力を掛ける制動手段と、 前記回転数比比較手段の出力により測定回転比と目標回
   転比が一致するように前記制動手段を制御する制動手段
   制御部と、 を備えることを特徴とする移動農機における操向制御装
   置。