CN111867893A

CN111867893A - 驻车辅助装置

Info

Publication number: CN111867893A
Application number: CN201980011561.2A
Authority: CN
Inventors: 松田聪; 吉田义幸
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-03-22
Filing date: 2019-02-07
Publication date: 2020-10-30
Anticipated expiration: 2039-02-07
Also published as: JP6918203B2; US11410557B2; DE112019000341B4; CN111867893B; JPWO2019181260A1; WO2019181260A1; US20210366285A1; DE112019000341T5

Abstract

本发明提供一种驻车辅助装置，在运算自身车辆所遵循的驻车路径时，根据搭载在自身车辆上的传感器所获取到的障碍物信息的可靠性来运算驻车路径，由此能够提高自身车辆的驾驶员的便利性。驻车辅助装置(10)具备：障碍物信息解析部(303)，其根据获取外界信息的摄像机(2)以及由声纳(3)检测出的外界信息来识别外界；以及驻车路径运算部(304)，其根据由障碍物信息解析部(303)识别出的外界的障碍物的信息来运算自身车辆(1)的驻车路径，驻车路径运算部(304)根据障碍物的信息的可靠性的高低来设定驻车路径中的障碍物与自身车辆(1)之间的距离。

Description

驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及在使车辆驻车时辅助驾驶员对车辆的驾驶操作的驻车辅助装置。

背景技术

在驾驶员使车辆驻车时，为了辅助车辆向作为目标的驻车位置的驾驶操作，公知有对驾驶员的方向盘操作、加速操作、制动操作的任意一个或全部进行辅助的驻车辅助装置。在该驻车辅助装置中，首先解析在驻车场中由搭载在自身车辆上的摄像机、声纳获取到的自身车辆周围的环境信息，检测自身车辆可驻车的场所，并将检测出了可驻车的场所这一情况通知给导航系统这样的车载显示装置。驾驶员在使自身车辆停车后，使用车载显示装置的输入单元从车载显示装置上显示的可驻车的场所中选择想要驻车的场所作为目标驻车位置，并开始驻车辅助，由此能够从自身车辆的停车位置到目标驻车位置接受车辆的驾驶操作的辅助。

作为这样的驻车辅助装置，公开了在自身车辆的前方检测出障碍物的情况下，根据存在于自身车辆周围的障碍物检测单元的障碍物可探测范围，沿着自身车辆通过障碍物附近的驻车路径，辅助自身车辆的驾驶操作的驻车辅助装置以及驻车辅助方法(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平2010-18180号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1所记载的驻车辅助装置中，在运算自身车辆通过障碍物附近的驻车路径时，是在驻车辅助开始之前运算驻车路径，以使其不与由各传感器探测到的障碍物碰撞。在驻车辅助开始之后，也用各传感器探测障碍物信息，但由于车辆不能遵循电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit，以下称为ECU。)的处理负荷、驻车路径的急剧变化，所以难以实时地运算驻车路径。因此，在驻车辅助开始之前的驻车路径运算中，是通过以不与障碍物碰撞的方式相对于各障碍物具有距离的余量，来补偿搭载在自身车辆上的传感器的测量误差，但在具有较多的该距离的余量的情况下，成为使障碍物与自身车辆1之间的距离过度地远离的路径，存在驾驶员感到不自然的问题。另外，在具有较少的距离的余量的情况下，当探测到的障碍物与自身车辆的距离信息比实际短时，存在有可能与障碍物接触的问题。

本发明是为了解决这样的问题而完成的，其课题在于提供一种驻车辅助装置，在运算自身车辆所遵循的驻车路径时，根据搭载在自身车辆上的传感器所获取到的障碍物信息的或然性(以下称为可靠性。)运算驻车路径，由此能够提高自身车辆的驾驶员的便利性。

解决问题的技术手段

本发明的驻车辅助装置辅助自身车辆的驻车，其特征在于，具备：

外界信息获取部，其获取外界信息；

外界识别部，其根据由该外界信息获取部获取到的所述外界信息来识别外界；以及

驻车路径运算部，其根据由该外界识别部识别出的外界的障碍物的信息，运算所述自身车辆的驻车路径，

所述驻车路径运算部根据所述障碍物的信息的可靠性的高低来设定所述驻车路径中的所述障碍物与所述车辆之间的距离，从而运算所述驻车路径。

发明的效果

能够提供一种驻车辅助装置，在运算自身车辆所遵循的驻车路径时，根据搭载在自身车辆上的传感器所获取到的障碍物信息的可靠性，设定障碍物与车辆的距离，由此能够提高自身车辆的驾驶员的便利性。

附图说明

图1是搭载有本发明的实施方式的驻车辅助装置的自身车辆的概略构成图。

图2是表示构成本发明的实施方式的驻车辅助装置的驻车辅助ECU的概略构成的图，是表示驻车辅助ECU的输入输出信号的关系的框线图。

图3是表示构成本发明的实施方式的驻车辅助装置的驻车辅助ECU的功能模块构成的构成图。

图4是表示构成本发明的实施方式的驻车辅助装置的驻车辅助ECU的驻车路径评价处理顺序的流程图。

图5是说明由构成本发明的实施方式的驻车辅助装置的驻车辅助ECU的障碍物信息解析部解析出的使自身车辆纵列驻车时的障碍物信息的可靠性以及驻车路径运算处理内容的说明图。

图6是说明由构成本发明的实施方式的驻车辅助装置的驻车辅助ECU的障碍物信息解析部解析出的使自身车辆纵列驻车时的障碍物信息的可靠性以及驻车路径运算处理内容的说明图，表示可靠性高的状态。

图7是说明由构成本发明的实施方式的驻车辅助装置的驻车辅助ECU的障碍物信息解析部解析出的使自身车辆纵列驻车时的障碍物信息的可靠性以及驻车路径运算处理内容的说明图，表示在驻车辅助中在折返位置之前停车的状态。

具体实施方式

以下，参照附图对应用了本发明的驻车辅助装置的实施方式的驻车辅助装置进行说明。

本实施方式的驻车辅助装置10搭载在乘用车、卡车、公共汽车等车辆上，具有在使车辆停放在驻车场内的驻车区域时，辅助驾驶员对车辆的驾驶操作的结构。以下，将搭载有本实施方式的驻车辅助装置10的车辆称为自身车辆1。另外，前后左右的各方向是指从坐在自身车辆1的驾驶座上的驾驶员观察到的方向。如图1所示，自身车辆1由具备左前车轮1FL、右前车轮1FR、左后车轮1RL、右后车轮1RR的四轮汽车构成。以下，在不特别区分的情况下，有时将左前车轮1FL、右前车轮1FR、左后车轮1RL以及右后车轮1RR统称为车轮1W。

如图1所示，自身车辆1具有前方摄像机2F、后方摄像机2B、左方摄像机2L、右方摄像机2R、多个声纳3、电动助力转向装置6、左前车轮速度传感器8FL、右前车轮速度传感器8FR、左后车轮速度传感器8RL、右后车轮速度传感器8RR、车载显示装置9、驻车辅助ECU10以及车辆控制ECU11。

前方摄像机2F搭载在自身车辆1的前方，后方摄像机2B搭载在自身车辆1的后方，左方摄像机2L搭载在自身车辆1的左方，右方摄像机2R搭载在自身车辆1的右方。

前方摄像机2F、后方摄像机2B、左方摄像机2L、右方摄像机2R分别具备镜头及摄像元件，配置成能够拍摄自身车辆1的周边环境。由前方摄像机2F、后方摄像机2B、左方摄像机2L及右方摄像机2R拍摄到的拍摄图像被发送到作为驻车辅助装置的驻车辅助ECU10，被用作图像处理的信息。以下，在不特别区分的情况下，将前方摄像机2F、后方摄像机2B、左方摄像机2L及右方摄像机2R统称为摄像机2。摄像机2可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。

在自身车辆1的前部、后部、侧面部设置有多个声纳3，各声纳3具有向周围的障碍物射出超声波，并且接收从周围的障碍物反射的反射波的结构。声纳3根据接收到的反射波测定与自身车辆1周围的障碍物的距离，将其测定结果发送给驻车辅助ECU10。在驻车辅助ECU10中，存储从各声纳3发送的测定结果即自身车辆1周围的障碍物信息。

本实施方式的摄像机2及声纳3是检测自身车辆1的周边的检测单元，但也可以使用摄像机2及声纳3以外的其他检测单元来检测自身车辆1周围的障碍物。

电动助力转向装置6具有根据设置在自身车辆1的驾驶座上的方向盘的操作量即操舵角来改变车轮1W的朝向的结构。

具体而言，电动助力转向装置6具有：未图示的操舵角传感器，其探测方向盘的操舵角；电动机，其辅助作为改变车轮1W的朝向的转矩的操舵转矩；以及电动助力转向ECU，其控制操舵转矩，电动助力转向装置6具有控制操舵转矩来改变车轮1W的朝向，以辅助驾驶员对方向盘的操作的结构。

另外，由电动助力转向装置6的操舵角传感器探测到的操舵角被发送到驻车辅助ECU10。在驻车辅助ECU10中，根据该操舵角的信息来运算自身车辆1的行进方向。

左前车轮速度传感器8FL探测左前车轮1FL的车轮速度，右前车轮速度传感器8FR探测右前车轮1FR的车轮速度，左后车轮速度传感器8RL探测左后车轮1RL的车轮速度，右后车轮速度传感器8RR探测右后车轮1RR的车轮速度。由各车轮速度传感器探测到的车轮速度的信息被发送到驻车辅助ECU10，被用作运算自身车辆1的速度的运算处理的信息。以下，在不特别区分的情况下，有时将左前车轮速度传感器8FL、右前车轮速度传感器8FR、左后车轮速度传感器8RL以及右后车轮速度传感器8RR统称为车轮速度传感器8。

车载显示装置9设置在自身车辆1的驾驶室内，具有向驾驶员提供各种信息的结构。向驾驶员提供的信息例如包括由摄像机2拍摄并由驻车辅助ECU10处理过的图像、将从驻车辅助ECU10发送的可驻车的场所重叠显示在显示中的自身车辆1的周围信息上的图像等各种图像。自身车辆1的驾驶员能够参照这些各种图像来判断是否实施驻车辅助。具体而言，车载显示装置9可以是显示器和信息输入装置一体化的触摸面板，可以是汽车导航系统的一部分，也可以是平视显示器。

另外，车载显示装置9的信息输入装置由键盘、声音指示装置、开关、按钮等输入设备组成，由压敏式或静电式的触摸面板构成。驾驶员通过这些触摸面板进行驻车辅助开始等各种输入操作。当驾驶员通过触摸面板进行输入操作时，输入操作的内容被发送到驻车辅助ECU10。

驻车辅助ECU10具有如下构成：从摄像机2及声纳3接收与环境信息(外界信息)有关的数据，根据数据，运算自身车辆1可驻车的场所，即自身车辆1可驻车的位置，并且运算周围的障碍物信息。接收该数据的结构构成本发明的外界信息获取部，运算可驻车的位置和周围的障碍物信息的结构构成识别本发明的外界的外界识别部。驻车辅助ECU10将通过运算得到的可驻车的场所的信息发送到车载显示装置9，将可驻车的场所的信息与显示中的自身车辆1的周围信息一起重叠显示在车载显示装置9的画面上。由此，驾驶员能够相对于从推荐的目标驻车位置即可驻车的场所中选择的作为目标的驻车位置接受驻车辅助。

另外，驻车辅助ECU10具有根据由电动助力转向装置6的操舵角传感器探测到的操舵角的信息来运算自身车辆1的行进方向的结构。另外，驻车辅助ECU10具有存储从各声纳3发送的测定结果即自身车辆1周围的障碍物的信息的结构和接收由各车轮速度传感器探测到的车轮速度的信息，并运算自身车辆1的速度的结构。

另外，驻车辅助ECU10具有如下结构：在自身车辆1停车后，根据显示在车载显示装置9上的、由驾驶员选择的可驻车的场所的信息及障碍物的信息，运算从车辆位置即自身车辆1的驻车位置到所选择的可驻车的场所的驻车路径，并将运算出的驻车路径发送给车辆控制ECU11(驻车路径运算部)。

这里的驻车路径的运算，根据自身车辆1的摄像机2或声纳3等传感器所获取的障碍物的信息的或然性即可靠性来进行。通过驻车辅助ECU10，运算出驻车路径，并运算出自身车辆1不会与障碍物碰撞的安全的驻车路径。由此，自身车辆1与障碍物的距离变得适当，自身车辆1与障碍物之间不会不必要地离开，自身车辆1的驾驶员不会感到车辆举动不自然。

具体地说，如图2和图3所示，驻车辅助ECU10构成为，通过包含A/D转换器的I/OLSI10a、CPU10b等硬件和存储在ROM等存储器中的软件，进行驻车路径的运算等处理。驻车辅助ECU10具备自身车辆位置推定部301、可驻车位置运算部302、障碍物信息解析部303以及驻车路径运算部304。

自身车辆位置推定部301进行如下处理：根据从车轮速度传感器8接收到的车轮1W的车轮速度来运算自身车辆1的速度，根据从电动助力转向装置6的操舵角传感器接收到的方向盘的操舵角来运算自身车辆1的行进方向，并根据自身车辆1的车速及行进方向来运算自身车辆1的坐标位置。另外，自身车辆1的坐标位置的运算方法不限于此。运算出的结果被发送到可驻车位置运算部302及障碍物信息解析部303。

可驻车位置运算部302进行如下处理：解析由摄像机2及声纳3中的至少任意一个获取到的自身车辆1周围的环境信息即外界信息，并运算在从自身车辆位置推定部301获取到的自身车辆1的坐标位置的周边是否存在可驻车的位置。另外，可驻车的位置有没有找到的情况、只找到1个的情况、找到多个的情况。

作为运算内容的一例，在自身车辆1的周边存在自身车辆1的总宽度、总长度、总高度以上的驻车空间的情况下，即在运算结果为存在可驻车的位置的情况下，可驻车位置运算部302进行如下处理：将该可驻车的位置作为驻车候补，运算驻车候补的坐标位置和驻车候补的周边环境，并将运算结果发送到驻车路径运算部304、车载显示装置9、车辆控制ECU11。

在车载显示装置9中，由可驻车位置运算部302运算并发送的可驻车的场所、即可驻车的空间与车载显示装置9正显示的自身车辆1的周围信息重叠显示在车载显示装置9上。另外，自身车辆1的驾驶员能够使自身车辆1停车，根据车载显示装置9的画面显示，从可驻车的空间中选择自身车辆1的驻车场所。当驾驶员通过按钮或声音进行驻车辅助开始的输入时，该输入信息被发送到驻车路径运算部304。

在本实施方式中，列举了将由摄像机2及声纳3中的至少任意一个获取到的自身车辆1的坐标周围的环境信息作为输入的例子，但也可以根据来自利用光的传感器的输入信息进行运算。另外，在本实施方式中，在存在自身车辆1的总宽度、总长度、总高度以上的驻车空间的情况下，将该空间作为驻车候补，但也可以根据驻车框或驻车场引导标识等信息来运算驻车候补、即自身车辆1能够驻车的位置。

障碍物信息解析部303解析由摄像机2及声纳3中的至少一个获取到的自身车辆1周围的环境信息即外界信息，并运算在从自身车辆位置推定部301获取到的自身车辆1的坐标位置的周边是否存在障碍物。并且，在运算结果为存在障碍物的情况下，进行运算自身车辆1的坐标信息及其障碍物的或然性即可靠性的处理。在障碍物信息解析部303中，优选协调由摄像机2及声纳3获取到的外界信息，即，相互补充由摄像机2获取到的外界信息和由声纳3获取到的外界信息，从而更可靠地识别障碍物。

关于障碍物的可靠性的决定方法，是公知的方法，但在如声纳3那样的通过超声波测定自身车辆1与障碍物的距离的方法的情况下，由于有时测定结果中有噪声，所以也可以根据作为障碍物测定的点的连续性(点列的长度)来决定可靠性。

在障碍物信息解析部303中，在测定出的点列的长度长的情况下，将作为障碍物的可靠性设定得高，在测定出的点列的长度短的情况下，将可靠性设定得低。另外，在障碍物信息解析部303中，在像摄像机2那样拍摄影像的情况下，在通过边缘检测等提取出的特征量多时，作为障碍物的可靠性被设定得高，在特征量少时，作为障碍物的可靠性被设定得低。另外，在由摄像机2及声纳3在同一位置探测到障碍物的情况下，认为该障碍物的可靠性高，因此也可以将可靠性设定得高。

由障碍物信息解析部303解析出的障碍物的坐标信息及其可靠性被发送到驻车路径运算部304、车辆控制ECU11。

在从车载显示装置9接收到按下驻车辅助开始的按钮的信号的情况下，驻车路径运算部304进行运算从自身车辆1的停车位置到由驾驶员选择的上述目标驻车位置的驻车路径的处理。根据由障碍物信息解析部303解析出的障碍物的坐标信息及其可靠性来运算驻车路径。运算出的驻车路径信息被发送到车辆控制ECU11。

具体而言，由驻车路径运算部304进行的驻车路径的运算根据由障碍物信息解析部303设定的障碍物的信息的可靠性的高低，设定障碍物与自身车辆1的距离来进行。在由障碍物信息解析部303设定的障碍物的信息的可靠性低的情况下，驻车路径运算部304将障碍物与自身车辆1的距离(余量)设定得较长来运算驻车路径。并且，在由障碍物信息解析部303设定的障碍物的信息的可靠性高的情况下，将障碍物与自身车辆1的距离(余量)设定得较短来运算驻车路径。

另外，在由障碍物信息解析部303设定的障碍物的信息的可靠性低的情况下，驻车路径运算部304基于由声纳3获取到的障碍物的信息，运算包含沿着障碍物并行移动的路径的驻车路径。另外，在驻车路径运算部304中，可以在最初运算驻车路径的起点至终点，另外，也可以以在驻车路径的起点至终点之间进行了车辆的折返为条件再次运算驻车路径，另外，也可以在驻车路径的起点至终点之间以规定的时间间隔逐次运算驻车路径。在驻车路径运算部304中运算出的各驻车路径被发送到车载显示装置9进行显示。

车辆控制ECU11具有控制自身车辆1以使自身车辆1沿着由驻车路径运算部304运算出的驻车路径行驶的功能，驾驶员能够在自身车辆1处于停车中或者驾驶操作自身车辆1以使自身车辆1停放到目标驻车位置的过程中接受驻车辅助。

具体而言，车辆控制ECU11具有如下功能：为了基于从驻车辅助ECU10发送的驻车路径来辅助自身车辆1到达可驻车的场所的驾驶操作，以辅助驾驶员的方向盘操作、加速操作、制动操作等中的任意一个或全部的方式进行控制。

驾驶操作的辅助例如通过向电动助力转向装置6输出作为目标的操舵角信息，向控制自身车辆1的驱动力的未图示的驱动力控制ECU输出要求驱动力来进行。另外，通过向控制自身车辆1的制动力的未图示的制动力控制ECU输出要求制动力，从而控制自身车辆1的速度，向控制自动变速器的换档范围的未图示的线控换档控制装置输出驱动范围、倒车范围或驻车范围的要求，从而控制自身车辆1的换档范围。

以下，参照图4所示的流程图对驻车辅助ECU10的驻车路径评价处理进行说明。

如图4所示，驻车路径评价处理包括：自身车辆坐标位置的运算(步骤S401)、可驻车位置运算(步骤S402)、障碍物信息运算(步骤S403)、可靠性是否低于规定值的判断(步骤S404)、可驻车位置显示(步骤S405)、驾驶员进行的停车及驻车位置选择(步骤S406)、驻车路径运算(步骤S407)及驻车辅助开始(步骤S408)。各步骤依次进行。

在步骤S401中，自身车辆1的驾驶员正在手动驾驶自身车辆1，由自身车辆位置推定部301根据此时从各车轮速度传感器8接收到的车轮1W的车轮速度，运算自身车辆1的速度。另外，由自身车辆位置推定部301根据从电动助力转向装置6的操舵角传感器接收的方向盘的操舵角来运算自身车辆1的行进方向，由自身车辆位置推定部301根据自身车辆1的车速及行进方向来算出自身车辆1的坐标位置。

在步骤S402中，由可驻车位置运算部302运算由摄像机2及声纳3中的至少一个获取到的自身车辆1周围的环境信息，运算自身车辆1可驻车的位置。

接着，在步骤S403中，运算由摄像机2及声纳3中的至少一个获取到的自身车辆1的周围的环境信息，由障碍物信息解析部303解析是否存在障碍物，在根据解析结果判定为存在障碍物的情况下，算出该障碍物的坐标信息及该障碍物的可靠性。

在步骤S404中，由驻车辅助ECU10判断在步骤S403中由障碍物信息解析部303算出的可靠性是否低于规定值。在判断为可靠性低于规定值的情况下，驻车路径评价处理结束，不运算驻车路径，不开始驻车辅助。在没有判断为可靠性低于规定值的情况下，进入步骤S405。另外，根据由摄像机2及声纳3中的至少任意一个获取到的自身车辆1的外界信息、驻车辅助ECU10中的设定信息、实验值等数据，适当地选择规定值。具体而言，在将可靠性设定为1最低、5最高的情况下，例如，可以将规定值设定为小于1左右。

在步骤S405中，将在步骤S402中运算出的可驻车位置与自身车辆1的周围信息重叠显示在车载显示装置9上。

在步骤S406中，自身车辆1的驾驶员使自身车辆1停止，由驾驶员选择在车载显示装置9中显示的可驻车位置，并且判定是否由自身车辆1的驾驶员进行了驻车辅助开始的输入。由驾驶员选择的驻车可能位置被设定为目标驻车位置。然后，在判断为进行了驻车辅助开始的输入的情况下，进入步骤S407，在判断为未进行输入的情况下，返回步骤S401。

在步骤S407中，由驻车路径运算部304运算从自身车辆1的停车位置到在步骤S406中选择的目标驻车位置的驻车路径。

在步骤S408中，以自身车辆1的驾驶员松开自身车辆1的制动器、或者按下车载显示装置9所显示的驻车辅助开始按钮为契机，开始停放到自身车辆1的目标驻车位置的驻车辅助，由驻车辅助ECU10及车辆控制ECU11辅助驾驶员的驾驶操作。

接着，参照附图对步骤S407的驻车路径的运算处理进行说明。

首先，对图5所示的驻车路径的运算进行说明。图5中的正方形的方格是为了便于说明而记载的，方格中记载的数字表示由障碍物信息解析部303解析的结果即障碍物信息的可靠性。关于可靠性，可以进行数值化，例如1为最低，5为最高。未记载数值的地方表示障碍物未被摄像机2及声纳3中的至少一个探测到的状态。另外，图5所示的方格的一边为0.5m左右，自身车辆1的宽度为1.8m左右。在本实施例中，以连接自身车辆1的左右后轮的线段的中点为基准来判断自身车辆1的位置。

停车位置501表示自身车辆1的驻车位置，在驻车辅助中，由驻车路径运算部304运算驻车路径503，该驻车路径503用于从驻车位置501停放到驾驶员选作驻车的场所的目标驻车位置502。504表示在驻车路径503的途中将自身车辆1从前进切换为后退、或者从后退切换为前进的场所。在运算驻车路径503时，以不与各障碍物接触的方式进行运算，但为了不与该障碍物接触，根据障碍物信息的可靠性来变更自身车辆1与障碍物的距离也就是富余量(以下称为余量。)。

在图5所示的驻车路径的运算处理的情况下，通过摄像机2及声纳3检测位于目标驻车位置502的前方的障碍物505的一部分，但其可靠性全部为低的状态(图5中用1表示。)。在该情况下，由于位于前方的障碍物505的由摄像机2及声纳3中的至少一个检测出的位置与实际的位置远离的可能性高，所以在运算路径时，通过增加余量506及余量507，防止在驻车辅助中与障碍物505接触，确保安全性。

通过摄像机2及声纳3检测位于目标驻车位置502后方的障碍物508的一部分，其可靠性全部为高的状态(图5中用5表示。)。在这种情况下，位于后方的障碍物508的由摄像机2及声纳3中的至少一个检测出的位置与实际的位置接近的可能性高，因此，在运算路径时，通过减少余量509，能够扩大在驻车辅助中能够行驶的空间。因此，能够使驻车路径503具有灵活性，能够减轻驾驶员感到的对驻车路径503的不适感、不自然的情况。

另外，在折返后的路径中，在需要通过可靠性低的障碍物(在图5中，由位于前方的障碍物505表示。)附近时，构成为绘制容易检测出可靠性低的障碍物的路径。作为一例，虽然声纳3的测距本身的精度高，但由于对于角度的精度低，所以通过对于位于前方的障碍物505运算相对于检测到的障碍物群并行行驶的路径，能够提高位于前方的障碍物505的可靠性。在可靠性提高的情况下，通过在折返位置再次运算路径，能够成为安全性更高、便利性更高的路径。

另外，如上所述，在存在可靠性低于规定值的障碍物的情况下，由于存在与障碍物接触的可能性，因此也可以不进行驻车路径503的运算处理就不开始驻车辅助。

接着，图6所示的驻车路径的运算处理与图5所示的驻车路径的运算处理的情况同样地以纵列驻车为例，是在对位于前方的障碍物605检测出的障碍物信息的可靠性全部为高时(在图6中用5表示。)的例子。

停车位置601表示自身车辆1的停车位置，在驻车辅助中，在驻车路径运算部304中运算用于从驻车位置601停放到驾驶员选作驻车的场所的目标驻车位置602的驻车路径603。在运算驻车路径603时，以不与各障碍物接触的方式进行运算，但根据障碍物信息的可靠性来变更用于不与该障碍物接触的余量。

在图6所示的驻车路径的运算处理的情况下，通过摄像机2及声纳3检测位于目标驻车位置602的前方的障碍物605的一部分，但其可靠性全部为高的状态(在图6中用5表示。)在该情况下，位于前方的障碍物605的检测出的位置与实际的位置接近的可能性高，因此在运算驻车路径603时，通过减少余量606及余量607，能够扩大在驻车辅助中能够行驶的空间。因此，能够使驻车路径603具有灵活性，能够减轻驾驶员感到的对驻车路径603的不适感、不自然的情况。

在图6所示的驻车路径的运算处理中，将停车位置601作为驻车辅助开始位置，但也可以是驻车辅助中的折返位置，此时，在折返位置停车时，根据最新的障碍物信息及其可靠性，运算从停车位置601到目标驻车位置602的驻车路径603，关于余量也同样根据障碍物的可靠性进行设定。由此，能够将更新且精度更好的信息作为障碍物信息反映到驻车路径603中，能够进一步提高驻车辅助功能的便利性。

接着，图7所示的驻车路径的运算处理与图5及图6所示的驻车路径的运算处理同样地以纵列驻车为例，是在驻车辅助中朝向折返位置704在驻车路径703上行驶中，发现在自身车辆1的前方未探测到的障碍物799，为了避免碰撞而在折返位置704之前停车时的例子。

为了重新开始驻车辅助，在驻车辅助装置10中，从自身车辆1的停车位置701朝向目标驻车位置702，在驻车路径运算部304中运算以离开未探测到的障碍物799的方向为开始方向的驻车路径710。在运算驻车路径710时，以不与各障碍物接触的方式进行运算，但根据障碍物信息的可靠性来变更用于不与该障碍物接触的余量。

在图7所示的驻车路径的运算处理的情况下，通过摄像机2及声纳3检测位于目标驻车位置702的前方的障碍物705、位于后方的障碍物708的一部分，但其可靠性全部为高的状态(在图7中用5表示。)。在该情况下，位于前方和后方的障碍物705、708的由摄像机2及声纳3中的至少一个检测出的位置与实际位置接近的可能性高。因此，在运算驻车路径703、710时，通过减少余量706及余量707、余量709，能够扩大在驻车辅助中能够行驶的空间，能够使驻车路径703、710具有灵活性，还能够减少折返次数。

在图7所示的驻车路径的运算处理中，以在驻车辅助中的行进方向前方存在未探测到的障碍物799的情况为例进行了列举，但除此之外，在驾驶员手动将换档从前进变更为后退的情况下，在继续驻车辅助时也能够适用。

接着，对本实施方式的驻车辅助装置10的效果进行说明。

本实施方式的驻车辅助装置10具备：障碍物信息解析部303，其获取由摄像机2及声纳3检测出的外界信息，并根据该外界信息识别外界；以及驻车路径运算部304，其根据由障碍物信息解析部303识别出的外界的障碍物的信息，运算自身车辆1的驻车路径，驻车路径运算部304具有如下结构：根据由障碍物信息解析部303识别出的障碍物的信息的可靠性的高低，设定驻车路径中的障碍物与自身车辆1之间的距离。

根据该结构，在运算自身车辆1所遵循的驻车路径时，根据搭载在自身车辆1上的摄像机2及声纳3获取到的障碍物的信息的可靠性，设定驻车路径中的障碍物与自身车辆1的距离。

例如，在由障碍物信息解析部303得到的障碍物的信息的可靠性低的情况下，运算障碍物与自身车辆1的距离被设定得长的驻车路径。

而且，在由障碍物信息解析部303得到的障碍物的信息的可靠性高的情况下，运算障碍物与自身车辆1的距离被设定得短的驻车路径。因此，可以得到以下效果：能够防止不必要地增大余量，没有给驾驶员带来不自然感的担心，进一步提高便利性，安全地进行驻车辅助。

另外，根据本实施方式的驻车辅助装置10，构成为，在由障碍物信息解析部303得到的障碍物的信息的可靠性低的情况下，基于由声纳3获取到的外界的障碍物的信息进行运算，运算包含沿着障碍物并行移动的路径的驻车路径，因此能够得到提高障碍物信息解析部303中的障碍物的信息的可靠性的效果。

另外，根据本实施方式的驻车辅助装置10，在运算驻车路径时，运算从驻车路径的起点到终点为止来运算驻车路径，并基于该运算出的驻车路径来辅助驾驶操作。因此，能够得到提高便利性并安全地进行驻车辅助的效果。

另外，根据本实施方式的驻车辅助装置10，在自身车辆从驻车路径的起点移动到终点的期间进行了自身车辆的折返的情况下，再次运算驻车路径，并基于再次运算出的驻车路径，辅助驾驶操作。因此，能够得到更安全地进行驻车辅助的效果。

另外，根据本实施方式的驻车辅助装置10，在自身车辆从驻车路径的起点移动到终点的期间逐次运算驻车路径来更新驻车路径，并基于更新后的驻车路径来辅助驾驶操作。因此，能够得到更安全地进行驻车辅助的效果。

另外，根据本实施方式的驻车辅助装置10，障碍物信息解析部303协调从摄像机2及声纳3获取到的外界信息来识别障碍物，从而算出可靠性，因此，能够更可靠地识别障碍物，能够得到能够算出更可靠的可靠性的效果。

另外，根据本实施方式的驻车辅助装置10，在由障碍物信息解析部303算出的障碍物的信息的可靠性低于规定值的情况下，不运算驻车路径，因此不开始驻车辅助。因此，能够避免驾驶员停放到难以驻车的驻车位置，能够得到进一步提高驾驶操作的安全性的效果。

如以上说明的那样，在本实施方式的驻车辅助装置10中，在运算自身车辆1的驻车路径时，根据障碍物的信息的可靠性来设定自身车辆与障碍物之间的余量，因此能够提高驻车辅助的安全性及便利性这两者。

另外，本发明的驻车辅助装置不限于本实施方式的驻车辅助装置10，包括各种实施方式。本实施方式是为了易于理解地说明本发明而进行的详细说明，不一定限定于具备所说明的全部结构。例如，对于图5、图6、图7所示的驻车路径的运算处理，以纵列驻车为例进行了说明，但在并列驻车的情况下，也能够与纵列驻车的情况同样地进行驻车路径的运算处理。

另外，本实施方式的驻车辅助装置10的各结构、功能、处理部、处理单元等也可以通过例如用集成电路设计等来用硬件实现它们的一部分或全部。另外，本实施方式的驻车辅助装置10的各结构、功能也可以通过处理器解释并执行实现各自的功能的程序而由软件来实现。实现各功能的程序、表、文件等信息可以放置在包括存储器、硬盘、固态驱动器(SSD：Solid State Drive)的存储装置、或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。

另外，控制线、信息线表示认为在说明上必要的线，在本实施方式的驻车辅助装置10中不一定示出所有的控制线、信息线。实际上也可以认为几乎所有的结构都相互连接。

以上，对本发明的实施方式进行了详述，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离权利要求书所记载的本发明的精神的范围内，可以进行各种设计变更。例如，上述实施方式是为了易于理解地说明本发明而进行的详细说明，并不一定限定于具备说明的全部结构。另外，可以将某实施方式的结构的一部分置换为其他实施方式的结构，另外，也可以在某实施方式的结构上增加其他实施方式的结构。进而，对于各实施方式的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。

符号说明

1 自身车辆

1FL 左前车轮

1FR 右前车轮

1RL 左后车轮

1RR 右后车轮

1W 车轮

2 摄像机(外界信息获取部)

2F 前方摄像机

2B 后方摄像机

2L 左方摄像机

2R 右方摄像机

3 声纳(外界信息获取部)

6 电动助力转向装置

8 车轮速度传感器

8FL 左前车轮速度传感器

8FR 右前车轮速度传感器

8RR 右后车轮速度传感器

8RL 左后车轮速度传感器

9 车载显示装置

10 驻车辅助ECU(驻车辅助装置)

10a I/O LSI(车辆控制装置)

10b CPU(车辆控制装置)

11 车辆控制ECU

301 自身车辆位置推定部

302 可驻车位置运算部

303 障碍物信息解析部(外界识别部)

304 驻车路径运算部(车辆控制装置)

501、601、701 停车位置

502、602、702 目标驻车位置

503、603、703、710 驻车路径

505、508、605、608、705、708、799 障碍物

506、507、509、606、607、609、706、707、709 余量

704 折返位置

799 未探测到的障碍物。

Claims

1.一种驻车辅助装置，其辅助自身车辆的驻车，所述驻车辅助装置的特征在于，具备：

外界信息获取部，其获取外界信息；

所述驻车路径运算部根据所述障碍物的信息的可靠性的高低来设定所述驻车路径中的所述障碍物与所述自身车辆之间的距离。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在所述障碍物的信息的可靠性低的情况下，所述驻车路径运算部将所述驻车路径中的所述障碍物与所述自身车辆的距离设定得较长。

3.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在所述障碍物的信息的可靠性高的情况下，所述驻车路径运算部将所述驻车路径中的所述障碍物与所述自身车辆的距离设定得较短。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述外界信息获取部获取由摄像机和声纳中的至少一方检测出的外界信息，

所述外界识别部协调从所述摄像机以及所述声纳获取到的所述外界信息来识别所述障碍物。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在所述障碍物的信息的可靠性低的情况下，所述驻车路径运算部根据由所述声纳检测出的所述外界的障碍物的信息，运算包含沿着所述障碍物并行移动的路径的驻车路径。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述驻车路径运算部在运算所述驻车路径时，运算从所述驻车路径的起点到终点为止。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在所述自身车辆从所述驻车路径的起点移动到终点的期间进行了该自身车辆的折返的情况下，所述驻车路径运算部再次运算所述驻车路径。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在所述自身车辆从所述驻车路径的起点移动到终点的期间，所述驻车路径运算部逐次运算并更新所述驻车路径。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在所述障碍物的信息的可靠性低于规定值的情况下，所述驻车路径运算部不运算所述驻车路径。