CN110291255B - 挖土机 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施例所涉及的挖土机具有下部行走体(1)、能够回转地搭载于下部行走体(1)的上部回转体(3)、作为安装于上部回转体(3)的罩体的一例的引擎罩(50)及配置于上部回转体(3)的周围监视用的摄像机(S1)。引擎罩(50)上形成有切口部(50CR)，作为摄像机(S1)的一例的右侧摄像机(S1R)以其至少一部分通过切口部(50CR)进入引擎罩(50)内的方式配置于上部回转体(3)。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种具备周围监视用的摄像机的挖土机。
背景技术
已知有具备周围监视用的多台摄像机的挖土机(参考专利文献1)。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-109741号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
这种摄像机安装于引擎罩的外侧且上部回转体的上表面的车辆宽度方向的两端。然而，若根据排气处理装置的搭载等而引擎罩的尺寸向车辆宽度方向外侧扩大，则位于上部回转体的上表面部分中引擎罩的车辆宽度方向外侧的部分变窄。因此，有可能无法确保用于配置摄像机的空间。
鉴于上述，希望提供一种即使在上部回转体无法提供充分的空间来配置摄像机的情况下，也使摄像机配置于所期望的位置的挖土机。
用于解决技术课题的手段
本发明的实施例所涉及的挖土机具有下部行走体、能够回转地搭载于所述下部行走体的上部回转体、安装于所述上部回转体的罩体及配置于所述上部回转体的周围监视用的摄像机，所述罩体中形成有切口部，所述摄像机以通过所述切口部而使所述摄像机的至少一部分进入所述罩体内方式配置于所述上部回转体。
发明效果
根据上述方案，能够提供一种即使在上部回转体无法提供充分的空间来配置摄像机的情况下，也使摄像机配置于所期望的位置的挖土机。
附图说明
图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。
图2是图1的挖土机的俯视图。
图3A是上部回转体的后方立体图。
图3B是上部回转体的后方立体图。
图4是右侧摄像机的周围的剖视图。
图5是右侧摄像机的后视图。
图6是左侧摄像机的周围的剖视图。
图7是右侧摄像机的周围的剖视图。
图8是右侧摄像机的周围的剖视图。
图9是挖土机的后视图。
图10是右侧摄像机的周围的剖视图。
图11是右侧摄像机的周围的剖视图。
图12A是上部回转体的后方立体图。
图12B是上部回转体的后方立体图。
图13是上部回转体的后方立体图。
图14是挖土机的前方立体图。
图15是挖土机的俯视图。
具体实施方式
图1是本发明的实施例所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。在挖土机的下部行走体1经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，且在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6作为附件的一例而构成挖掘附件，且分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9来进行液压驱动。在上部回转体3设置有驾驶室10且搭载有引擎等动力源。
在上部回转体3的上表面安装有作为罩体的引擎罩50，且配置有周围监视用的摄像机S1。摄像机S1为拍摄挖土机的周围的装置。本实施例中，摄像机S1包含左侧摄像机S1L、右侧摄像机S1R及后方摄像机S1B。
在此，参考图2、图3A及图3B，对摄像机S1的配置例进行说明。图2是
图1的挖土机的俯视图，图3A及图3B是上部回转体3的后方立体图。图3A表示右侧摄像机S1R配置于上部回转体3的上表面的状态。图3B表示已拆卸右侧摄像机S1R和右侧面门51R的状态。右侧面门51R为能够开闭且能够锁定的门。本实施例中，右侧面门51R为铰链式门。也可以为滑动式门。
如图2所示，在驾驶室10内配置有驾驶座10S、操作杆26、控制器30及显示装置40等。
操作杆26为用于操作者操作挖土机的装置。本实施例中，操作杆26用于上部回转体3的回转、动臂4的上下运动、斗杆5的开闭及铲斗6的开闭。
控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部而发挥功能。本实施例中，控制器30由包含CPU、RAM、ROM等的计算机构成。图像处理功能等控制器30的各种功能例如通过由CPU实施存储于ROM的程序来实现。控制器30例如作为图像处理装置而发挥功能。在该情况下，控制器30基于左侧摄像机S1L、右侧摄像机S1R及后方摄像机S1B各自所拍摄的图像，生成作为从正上方的虚拟视点观察挖土机时的虚拟视点图像的俯瞰图像等的合成图像。
显示装置40显示各种信息。本实施例中，显示装置40例如能够切换地显示控制器30所生成的合成图像。具体而言，能够切换地显示左侧摄像机S1L所拍摄的图像、右侧摄像机S1R所拍摄的图像、后方摄像机S1B所拍摄的图像及俯瞰图像。
如图2所示，左侧摄像机S1L配置于上部回转体3的上表面的左端部(-X侧端部)、右侧摄像机S1R配置于上部回转体3的上表面的右端部(+X侧端部)、后方摄像机S1B配置于上部回转体3(平衡锤)的上表面的后端部(-Y侧端部)。而且，左侧摄像机S1L、右侧摄像机S1R及后方摄像机S1B均经由单点划线所示的电缆连接于控制器30。
图2的虚线为隐藏线，且表示以左侧摄像机S1L及右侧摄像机S1R的各自的一部分进入引擎罩50内的方式配置的情况。左侧摄像机S1L及右侧摄像机S1R的各自也可以以整体或大致整体进入引擎罩50内的方式配置。
具体而言，如图3A及图3B所示，右侧摄像机S1R以通过在引擎罩50的侧面所形成的右切口部50CR而使其一部分进入引擎罩50内的方式配置于上部回转体3的上表面。更具体而言，右侧摄像机S1R能够拆卸地安装于通过打开右侧面门51R而被暴露的右容纳框架52R。
同样地，左侧摄像机S1L在图3A及图3B中为不可见，但以通过在引擎罩50的侧面所形成的左切口部50CL(不可见)而使其一部分进入引擎罩50内的方式配置于上部回转体3的上表面。更具体而言，左侧摄像机S1L能够拆卸地安装于通过打开左侧面门51L(不可见)而被暴露的左容纳框架52L(不可见)。
本实施例中，引擎罩50如箭头AR1所示那样将铰链50a作为旋转轴而能够开闭地构成。若打开引擎罩50，则暴露保留于右容纳框架52R侧的(安装于)右侧摄像机S1R的整体。对左侧摄像机S1L也相同。但是，引擎罩50可以以能够拆卸且不能开闭的方式构成。
接着参考图4及图5，对右侧摄像机S1R的详细内容进行说明。图4表示图2及图5的各自中示出的IV-IV线所示的虚拟铅垂平面上的截面。图5表示从图4的箭头V所示的方向观察的右侧摄像机S1R的后视图。
右侧摄像机S1R主要包含拍摄部S10R、基底部S11R、罩S12R、安装部S13R、支架部S14R、紧固部件S15R及线束S16R。
拍摄部S10R为包含CCD、CMOS等成像元件、透镜等光学系统及印刷基板等的部分。
基底部S11R为构成右侧摄像机S1R的框体的下部的部件。本实施例中，基底部S11R为了得到高刚性而由金属板形成。但是，也可以由树脂等其他材料形成。
罩S12R为构成右侧摄像机S1R的框体的上部的部件。右侧摄像机S1R的框体主要由基底部S11R和罩S12R构成。而且，拍摄部S10R、安装部S13R及线束S16R的一部分由罩S12R覆盖。罩S12R防止雨水等侵入框体内。并且，罩S12R抑制引擎罩50内的发热体所发出的热通过辐射及对流而传递至拍摄部S10R。例如，防止热风直接接触拍摄部S10R。因此，能够从引擎罩50内的发热体所发出的热保护拍摄部S10R，且能够防止由其热引起的拍摄部S10R的劣化。本实施例中，罩S12R不与变成高温的引擎罩50接触。因此，能够防止引擎罩50所发出的热通过导热而传递至拍摄部S10R。并且，罩S12R由耐热性的树脂形成。因此，与由金属形成的情况相比，能够进一步抑制容纳于引擎罩50内的发热体所发出的热传递至拍摄部S10R。这是因为，树脂的导热系数低于金属的导热系数，即，树脂本身难以变成高温。但是，罩S12R也可以由陶瓷、金属等除了树脂以外的材料形成。图4的例中，发热体包含排气处理装置60。罩S12R例如螺纹固定于基底部S11R。但是，也可以根据基于卡扣配合的接合、基于粘结剂的接合等其他方法来安装。
作为发热体的排气处理装置60例如为选择性催化还原(Selective CatalyticReduction(SCR))系统、柴油颗粒过滤器(Diesel Particulate Filter(DPF))等。但是，也可以省略排气处理装置60。在该情况下，发热体例如也可以为不具有浄化功能而仅具备消音功能的消音装置(消声器)。
安装部S13R为用于将拍摄部S10R以所期望的姿势安装于基底部S11R的部件。本实施例中，安装部S13R包含沿Z轴方向延伸的支架S13Ra和将拍摄部S10R从两侧夹住的保持架S13Rb，且以拍摄部S10R从基底部S11R浮起的状态(与基底部S11R不接触的状态)保持拍摄部S10R。保持架S13Rb安装于支架S13Ra的上端(+Z侧端)附近。这是为了防止侵入至框体内的雨水等液体与拍摄部S10R接触。并且，安装部S13R保持拍摄部S10R以便拍摄部S10R的光轴朝向斜下方。这是为了使拍摄部S10R能够拍摄挖土机的右侧附近的地面。
支架部S14R为用于将基底部S11R安装于右容纳框架52R的部件。本实施例中，支架部S14R为了得到高刚性而由金属形成。但是，也可以由树脂等其他材料形成。并且，支架部S14R形成为与基底部S11R分体设置的部件，且通过熔接接合于基底部S11R。但是，支架部S14R也可以根据焊接、粘结剂等其他方法来接合。并且，支架部S14R也可以与基底部S11R一体地形成。或者，也可以省略支架部S14R。在该情况下，基底部S11R例如可直接地安装于右容纳框架52R。
支架部S14R以右侧摄像机S1R的框体从引擎罩50的右切口部50CR向外侧(+X侧)突出，进而超过右侧端面(例如，包含右侧面门51R的表面的平面)向外侧(+X侧)进一步突出的方式对其框体进行定位。这是为了使拍摄部S10R能够拍摄挖土机的右侧附近的地面。并且，支架部S14R优选以罩S12R的外侧(+X侧)的端部不超过挖土机的最大输送宽度的方式对其框体进行定位。这是为了能够以安装有右侧摄像机S1R的状态输送挖土机。
支架部S14R的高度例如以左侧摄像机S1L、右侧摄像机S1R及后方摄像机S1B的各自的高度对齐的方式确定。因此，左侧摄像机S1L、右侧摄像机S1R及后方摄像机S1B的各自的支架部的高度也可以彼此不同。
紧固部件S15R为固定部的一例，且以将右侧摄像机S1R紧固于右容纳框架52R而能够固定的方式构成。通常，右侧摄像机S1R作为组装有拍摄部S10R、基底部S11R、罩S12R、安装部S13R、支架部S14R及线束S16R的套件而被供给且紧固于右容纳框架52R而被固定。本实施例中，紧固部件S15R为外螺纹螺栓，且从下方插入于在支架部S14R所形成的螺纹孔。当省略了支架部S14R时，紧固部件S15R从下方插入于在基底部S11R所形成的螺纹孔。具体而言，紧固部件S15R通过在具有向-X方向开口的U字截面的右容纳框架52R的上板部件所形成的孔而从下方插入于在支架部S14R所形成的螺纹孔。图中的虚线箭头表示向紧固部件S15R的接近路径。即，紧固部件S15R以能够从右容纳框架52R的下方接近的方式配置。右容纳框架52R的下方的空间通过能够锁定的右侧面门51R来关闭。因此，该紧固方法达到防止盗窃的效果。这是因为，欲松开紧固部件S15R的作业者若要接近紧固部件S15R则需要打开右侧面门51R。
线束S16R为连接右侧摄像机S1R和外部装置的电线的束。外部装置例如为处理右侧摄像机S1R所拍摄的图像的处理装置及对右侧摄像机S1R供给电力的电源装置等。本实施例中，如图5所示，线束S16R使用连接器S16Ra而在罩S12R的内部进行延长，且使用固定工具S16Rb而固定于基底部S11R。并且，通过在罩S12R的后端(-X侧的端部)所形成的孔S12HR而向罩S12R的外侧延伸。线束S16R可以在罩S12R的外部经由1个或多个连接器连接于外部装置。形成有孔S12HR的部分位于引擎罩50内且不暴露于外部。因此，能够抑制雨滴、粉尘等向罩S12R内侵入，且能够抑制由雨滴、粉尘等引起的对拍摄部S10R的不良影响。其结果，能够确保显示于显示装置40的图像的视觉辨认性。
接着参考图6，对左侧摄像机S1L的详细内容进行说明。图6表示图2的VI-VI线所示的虚拟铅垂平面上的截面。图6的例中，左侧摄像机S1L具有与右侧摄像机S1R相同的结构。
图6的例中，罩S12L与右侧摄像机S1R的罩S12R同样地，由耐热性的树脂形成。因此，与由金属形成的情况相比，能够抑制容纳于引擎罩50内的发热体所发出的热传递至拍摄部S10L。即，能够从引擎罩50内的发热体所发出的热保护拍摄部S10L。图6的例中，发热体包含油冷却器61及冷却器62。
并且，紧固部件S15L与右侧摄像机S1R的紧固部件S15R同样地，为外螺纹螺栓，且从下方插入于在支架部S14L所形成的螺纹孔。具体而言，紧固部件S15L通过在具有向+X方向开口的U字截面的左容纳框架52L的上板部件所形成的孔而从下方插入于在支架部S14L所形成的螺纹孔。图中的虚线箭头表示向紧固部件S15L的接近路径。即紧固部件S15L以能够从左容纳框架52L的下方接近的方式构成。左容纳框架52L的下方的空间通过能够锁定的左侧面门51L来关闭。因此，该紧固方法达到防止盗窃的效果。这是因为，欲松开紧固部件S15L的作业者若要接近紧固部件S15L则需要打开左侧面门51L。并且，图6的例中，在左容纳框架52L的下板部件中形成有孔52HL，以便向紧固部件S15L的接近变得容易。作业者能够将工具插入于孔52HL来紧固或者松开紧固部件S15L。也可以在右容纳框架52R的下板部件形成相同的孔。并且，也可以省略孔52HL。
如上所述，在本发明的实施例所涉及的挖土机中，右侧摄像机S1R以通过右切口部50CR而使至少其一部分进入引擎罩50内的方式配置于上部回转体3的上表面。因此，即使在上部回转体3无法提供充分的空间以在引擎罩50的外侧配置右侧摄像机S1R的情况下，右侧摄像机S1R也能够配置于所期望的位置。“所期望的位置”为右侧摄像机S1R能够拍摄表示挖土机的右侧中的所期望的空间区域的图像的位置。对左侧摄像机S1L也相同。
并且，右侧摄像机S1R以保持关闭引擎罩50的状态能够装卸地配置。即，作业者在更换右侧摄像机S1R时，无需打开引擎罩50。对左侧摄像机S1L也相同。
并且，引擎罩50只要具备用于配置右侧摄像机S1R的比较小的右切口部50CR即可，无需具备用于右侧摄像机S1R的装卸作业等的比较大的开口。对左侧摄像机S1L也相同。因此，也不损害引擎罩50的外观。
接着参考图7，对摄像机S1的另一安装结构进行说明。图7为右侧摄像机S1R的剖视图，且与图4对应。在紧固部件S15R以从侧方(+X侧)接近的方式配置的观点上，图7的安装结构与以从右容纳框架52R的下方接近的方式配置的图4的安装结构不同。
具体而言，图7的右侧摄像机S1R的基底部S11R具有向下方(-Z方向)突出的突起部S11PR，右容纳框架52R具有向上方(+Z方向)突出的突起部52PR。作为紧固部件S15R的外螺纹螺栓从右侧(+X侧)插入于在突起部S11PR所形成的孔，且从右侧(+X侧)插入于在突起部52PR所形成的螺纹孔。突起部S11PR与突起部52PR的配置可以左右颠倒。在该情况下，作为紧固部件S15R的外螺纹螺栓从右侧(+X侧)插入于在突起部52PR所形成的孔，且从右侧(+X侧)插入于在突起部S11PR所形成的螺纹孔。突起部S11PR可以形成为与基底部S11R分体设置的部件。在该情况下，突起部S11PR根据基于熔接的接合、基于粘结剂的接合等任意的方法而能够接合于基底部S11R。
根据该结构，如图7所示那样安装有右侧摄像机S1R的挖土机能够实现与图4所示那样安装有右侧摄像机S1R的挖土机相同的效果。并且，图7的结构中，右侧摄像机S1R能够与右侧面门51R的开闭无关地进行装卸。
接着参考图8，对摄像机S1的又另一安装结构进行说明。图8为右侧摄像机S1R的剖视图，且与图4及图7对应。在紧固部件S15R以从侧方(+X侧)接近的方式配置的观点上，图8的安装结构与以从右容纳框架52R的下方接近的方式配置的图4的安装结构不同。并且，在基底部S11R经由支架部S14R安装于引擎罩50的观点上，图8的安装结构与基底部S11R经由支架部S14R安装于右容纳框架52R的图4及图7的安装结构不同。
具体而言，图8的右侧摄像机S1R的支架部S14R经由由陶瓷、橡胶等形成的绝热件53安装于引擎罩50。为了防止通过来自高温的引擎罩50的导热而导致支架部S14R及基底部S11R以及拍摄部S10R过热。
绝热件53可以具有缓冲性(Cushioning)。这是为了防止上部回转体3的振动等传递至右侧摄像机S1R。绝热件53可以采用图4、图6及图7所示的结构。
作为紧固部件S15R的外螺纹螺栓从右侧(+X侧)插入于在引擎罩50及绝热件53的各自中所形成的孔，且从右侧(+X侧)插入于在支架部S14R所形成的螺纹孔。
根据该结构，如图8所示安装有右侧摄像机S1R的挖土机能够实现与图4及图7的各自所示的安装有右侧摄像机S1R的挖土机相同的效果。并且，图8的构成中，与图7的结构相同，右侧摄像机S1R能够与右侧面门51R的开闭无关地进行装卸。
接着，参考图9及图10，对摄像机S1的另一配置例进行说明。图9是本发明的另一实施例所涉及的挖土机的后视图。图10是安装于图9的挖土机的右侧摄像机S1R的周围的剖视图，且与图4对应。在以比上部回转体3的最突出部不突出的方式配置的观点上，图9所示的左侧摄像机S1L及右侧摄像机S1R与图1所示的结构不同，但在其他观点上相同。因此，省略相同部分的说明，并对不同部分进行详细说明。
图9的例中，左侧面门51L及右侧面门51R均弯曲成向外侧凸起。因此，左侧面门51L的最突出部P1L位于比上部回转体3的上表面的左端P2L更靠左侧(-X侧)而成为上部回转体3的左侧(-X侧)的最突出部P1L。并且，右侧面门51R的最突出部P1R位于比上部回转体3的上表面的右端P2R更靠右侧(+X侧)而成为上部回转体3的右侧(+X侧)的最突出部P1R。
如图9及图10所示，右侧摄像机S1R以比上部回转体3的右侧(+X侧)的最突出部P1R更不向右侧(+X侧)突出的方式且以比上部回转体3的上表面的右端P2R更向右侧(+X侧)突出的方式配置。具体而言，右侧摄像机S1R的右端(+X侧端)位于包含通过右侧的最突出部P1R的线段L1的YZ平面和包含通过上部回转体3的上表面的右端P2R的线段L2的YZ平面之间。
如图9所示，左侧摄像机S1L以比上部回转体3的左侧(-X侧)的最突出部P1L更不向左侧(-X侧)突出的方式且以比上部回转体3的上表面的左端P2L更向左侧(-X侧)突出的方式配置。具体而言，左侧摄像机S1L的左端(-X侧端)位于包含通过左侧的最突出部P1L的线段L3的YZ平面和包含通过上部回转体3的上表面的左端P2L的线段L4的YZ平面之间。
根据该结构，挖土机能够以保持将左侧摄像机S1L及右侧摄像机S1R安装于上部回转体3的状态输送。这是为了可靠地抑制成包含左侧摄像机S1L及右侧摄像机S1R的挖土机的宽度小于最大输送宽度。
接着，参考图11对安装于图9及图10所示的挖土机的摄像机S1的另一安装结构进行说明。图11是右侧摄像机S1R的剖视图，且与图10对应。在右侧摄像机S1R固定于更高的位置的观点上，图11的安装结构与图10的安装结构不同，但在其他观点上相同。因此，省略相同部分的说明，并对不同部分进行详细说明。
图11的例中，引擎罩50的右切口部50CR形成于比图10的情况更高的位置。因此，图11的支架部S14R以比图10的支架部S14R沿Z轴方向变长的方式构成。另外，图11的例中，右切口部50CR形成为位于自引擎罩50的下端部分开的位置的独立的矩形孔，但也可以与图10的情况同样地形成为自引擎罩50的下端部延伸的切口。这是为了使以保持安装有右侧摄像机S1R的状态的引擎罩50的开闭或者装卸变得容易。
根据该结构，挖土机能够防止通过右侧摄像机S1R而导致右侧面门51R的一部分被拍摄。具体而言，图11的虚线所示的拍摄部S10Ra表示图10中的右侧摄像机S1R的拍摄部S10R的高度。并且，从拍摄部S10Ra延伸的单点划线表示拍摄部S10Ra的拍摄范围VAa。如图11所示，拍摄范围VAa包含右侧面门51R的一部分。相对于此，图11中的右侧摄像机S1R的拍摄部S10R具有单点划线所示的拍摄范围VA。而且，拍摄范围VA不包含右侧面门51R的一部分。即，右侧摄像机S1R不拍摄右侧面门51R。因此，图11中的右侧摄像机S1R在挖土机的附近的空间能够确保比图10的情况更广的视野。
接着，参考图12A及图12B对摄像机S1的又另一配置例进行说明。图12A及图12B为上部回转体3的后方立体图。图12A表示拆卸了右侧摄像机S1R的状态且安装有右侧面门51R的状态。图12B表示安装有右侧摄像机S1R的状态且拆卸了右侧面门51R的状态。
在图12A及图12B的例中，右侧摄像机S1R以通过在作为右侧摄像机S1R的罩体而发挥功能的右侧面门51R所形成的右切口部51CR而使其一部分进入右侧面门51R内的方式配置于上部回转体3的右侧面。更具体而言，右侧摄像机S1R能够拆卸地安装于通过打开右侧面门51R而被暴露的右容纳框架52R。
同样地，左侧摄像机S1L在图12A及图12B中为不可见，但以通过作为左侧摄像机S1L的罩体而发挥功能的左侧面门51L的左切口部而使其一部分进入左侧面门51L内的方式配置于上部回转体3的左侧面。更具体而言，左侧摄像机S1L能够拆卸地安装于通过打开左侧面门51L而被暴露的左容纳框架52L(参考图6。)。
右侧面门51R如图12A的箭头AR2所示那样将铰链51aR作为旋转轴而能够开闭地构成。如图12B所示，若打开右侧面门51R，则暴露安装于右容纳框架52R的右侧摄像机S1R的整体。并且，右侧面门51R能够锁定地构成。对作为左侧摄像机S1L的罩体而发挥功能的左侧面门51L也相同。根据该结构，挖土机能够防止左侧摄像机S1L及右侧摄像机S1R的盗窃。
接着，参考图13对摄像机S1的又另一配置例进行说明。图13为上部回转体3的后方立体图。图13表示右侧摄像机S1R被拆卸的状态。
图13的例中，在上部回转体3的上表面配置引擎罩501、空气过滤器罩502及泵罩503的组合来代替引擎罩50。与引擎罩50同样地，引擎罩501为覆盖设置有引擎的空间的上部的罩体。空气过滤器罩502为覆盖设置有空气过滤器的空间的上部的罩体。泵罩503为覆盖设置有液压泵的空间的上部的罩体。与引擎罩50同样地，引擎罩501如箭头AR3所示那样将铰链501a作为旋转轴而能够开闭地构成。另一方面，空气过滤器罩502及泵罩503可以以能够拆卸且不能开闭的方式构成。具体而言，利用螺栓紧固于上部回转体3。
右侧摄像机S1R以通过在作为右侧摄像机S1R的罩体而发挥功能的泵罩503的侧面所形成的右切口部503CR而使其一部分进入泵罩503内的方式配置于上部回转体3的上表面。若泵罩503被拆卸，则暴露安装于右容纳框架52R的右侧摄像机S1R的整体。
同样地，左侧摄像机S1L以通过在作为左侧摄像机S1L的罩体而发挥功能的空气过滤器罩502的侧面所形成的左切口部(图13中为不可见)而使其一部分进入空气过滤器罩502内的方式配置于上部回转体3的上表面。若空气过滤器罩502被拆卸，则暴露安装于左容纳框架52L的左侧摄像机S1L的整体。
如此，摄像机S1不仅在如引擎罩50那样遍及上部回转体3的整个宽度的罩体中配置，也可以以其一部分进入如空气过滤器罩502或泵罩503那样比较小的罩体的内侧的方式配置。
接着，参考图14对摄像机S1的又另一配置例进行说明。图14为挖土机的前方立体图。
图14的例中，摄像机S1包含前方摄像机S1F。前方摄像机S1F以通过在作为与前方摄像机S1F相关的罩体而发挥功能的尿素水箱罩504的前侧面(+Y侧面)所形成的切口部504C而使其一部分进入尿素水箱罩504内的方式配置。尿素水箱罩504为覆盖尿素水箱的罩，构成上部回转体3的外壁的一部分。尿素水箱罩504的上表面如图14的箭头AR4所示那样将铰链504a作为旋转轴而能够开闭地构成。若打开尿素水箱罩504的上表面，则暴露前方摄像机S1F的整体。
前方摄像机S1F可以以其一部分进入工具箱罩505内的方式配置。工具箱罩505为覆盖收纳工具的空间的罩，构成上部回转体3的外壁的一部分。具体而言，图14的虚线所示的虚拟的前方摄像机S1Fa表示以前方摄像机S1F的一部分进入工具箱罩505内的方式配置时的状态。并且，图14的虚线所示的虚拟的切口部505C表示工具箱罩505的前侧面(+Y侧面)形成有切口部以便容纳前方摄像机S1Fa时的状态。在该情况下，前方摄像机S1Fa以通过切口部505C而使其一部分进入工具箱罩505内的方式配置。另外，工具箱罩505的上表面如图14的箭头AR5所示那样将铰链505a作为旋转轴而能够开闭地构成。若打开工具箱罩505的上表面，则暴露前方摄像机S1Fa的整体。
如此，摄像机S1不仅在如引擎罩50那样设置于上部回转体3的后部的罩体中配置，也可以以其一部分进入如尿素水箱罩504或工具箱罩505那样设置于上部回转体3的前部的罩体的内侧的方式配置。
接着，参考图15对摄像机S1的又另一配置例进行说明。图15是挖土机的俯视图。
图15的例中，右侧摄像机S1R以通过在作为与右侧摄像机S1R相关的罩体而发挥功能的尿素水箱罩504的右侧面(+X侧面)所形成的切口部而使其一部分进入尿素水箱罩504内的方式配置。尿素水箱罩504的上表面如图14的箭头AR4所示那样将铰链504a作为旋转轴而能够开闭地构成。若打开尿素水箱罩504的上表面，则暴露右侧摄像机S1R的整体。
右侧摄像机S1R以其一部分通过工具箱罩505的右侧面进入工具箱罩505内的方式配置。具体而言，图15的虚线所示的虚拟的右侧摄像机S1Ra表示以右侧摄像机S1R的一部分进入工具箱罩505内的方式配置时的状态。在该情况下，右侧摄像机S1Ra以通过在工具箱罩505的右侧面所形成的切口部而使其一部分进入工具箱罩505内的方式配置。另外，工具箱罩505的上表面如图14的箭头AR5所示那样将铰链505a作为旋转轴而能够开闭地构成。若打开工具箱罩505的上表面，则暴露右侧摄像机S1Ra的整体。
如此，摄像机S1不仅在如尿素水箱罩504或工具箱罩505那样设置于上部回转体3的前部的罩体的前侧面(+Y侧面)上配置，也可以以通过在这些罩体的侧面所形成的切口部而使摄像机S1的一部分进入这些罩体的内侧的方式配置。
如上所述，本发明的实施例所涉及的挖土机具有下部行走体1、能够回转地搭载于下部行走体1的上部回转体3、安装于上部回转体3的罩体及配置于上部回转体3的周围监视用的摄像机S1。罩体中形成有切口部。摄像机S1以通过切口部使摄像机S1的至少一部分进入罩体内的方式配置于上部回转体3。根据该结构，本发明的实施例所涉及的挖土机即使在上部回转体3无法提供充分的空间来配置摄像机S1的情况下，也能够使摄像机S1配置于所期望的位置。
摄像机S1可以被由树脂形成的罩覆盖。而且，罩可以以通过切口部进入罩体内的方式配置。根据该结构，摄像机S1能够抑制容纳于罩体内的发热体所发出的热传递至罩内。
本发明的实施例所涉及的挖土机的罩体例如以相对于上部回转体3能够装卸或者能够开闭的方式构成。具体而言，罩体为引擎罩50、引擎罩501、空气过滤器罩502、泵罩503、尿素水箱罩504、工具箱罩505、左侧面门51L或右侧面门51R。而且，其罩体构成上部回转体3的外壁的一部分，且以当拆卸或者打开时上部回转体3的内部变得能够视觉辨认而当安装或者关闭时隔断上部回转体3的内部与外部的方式构成。根据该结构，挖土机能够以低成本防止摄像机S1的盗窃。这是因为，使用具有与摄像机S1的盗窃防止功能不同的原有功能的罩体而能够防止摄像机S1的盗窃，即，不使用用于防止摄像机S1的盗窃的专用罩等而能够防止摄像机S1的盗窃。另外，作为罩体的一例的引擎罩50的原有功能例如包含从外部的空间对设置引擎的空间进行隔断的功能。
摄像机S1例如包含后方摄像机S1B、左侧摄像机S1L及右侧摄像机S1R。右侧摄像机S1R例如可以经由支架部S14R安装于上部回转体3。并且，右侧摄像机S1R也可以以关闭了引擎罩50的状态能够装卸地配置于上部回转体3。根据该结构，作业者无需打开引擎罩50便能够将右侧摄像机S1R安装于上部回转体3或者将右侧摄像机S1R从上部回转体3拆卸。
摄像机S1例如可以通过固定部固定于容纳框架。而且，固定部以从容纳框架的下方或侧方能够接近的方式配置。容纳框架为上部回转体3的骨架结构的一部分，且可以为纵向部件，也可以为横向部件。固定部可以由螺栓、螺帽及螺钉等紧固部件构成，也可以由卡扣配合结构等其他已知的结构构成。具体而言，右侧摄像机S1R可以通过紧固部件S15R紧固于右容纳框架52R。紧固部件S15R以从右容纳框架52R的下方或侧方能够接近的方式配置。或者，摄像机S1例如可以经由绝热件53安装于引擎罩50、引擎罩501、空气过滤器罩502及泵罩503等。
本发明的实施例所涉及的挖土机的罩体可以构成为具有上表面和侧面。而且，摄像机S1可以以通过罩体的侧面进入罩体内的方式配置。另外，罩体的上表面是指包含罩体的上壁、顶板等的含义，且罩体的侧面是指包含罩体的侧壁、侧板等的含义。
摄像机S1可以以比上部回转体3的侧方最突出部不突出的方式构成。具体而言，如图9及图10所示，可以以从上部回转体3的左侧(-X侧)的最突出部P1L及右侧(+X侧)的最突出部P1R的任意一个均不向外侧突出的方式构成。根据该结构，挖土机能够以保持将摄像机S1安装于上部回转体3的状态输送。这是为了可靠地抑制成包含摄像机S1的挖土机的宽度小于最大输送宽度。
本发明的实施例所涉及的挖土机的罩体例如为引擎罩50。在该情况下，切口部可以形成于引擎罩50的侧面。具体而言，如图3B所示，用于右侧摄像机S1R的右切口部50CR可以形成于引擎罩50的右侧面。
本发明的实施例所涉及的挖土机的罩体可以为尿素水箱罩504。在该情况下，如图14或图15所示，切口部可以形成于尿素水箱罩504的前侧面或右侧面。同样地，本发明的实施例所涉及的挖土机的罩体可以为工具箱罩505。在该情况下，如图14或图15所示，切口部可以形成于工具箱罩505的前侧面或右侧面。
摄像机S1以能够拍摄上部回转体3的一部分的方式配置。具体而言，左侧摄像机S1L可以以能够拍摄左侧面门51L的一部分的方式配置，右侧摄像机S1R可以以能够拍摄右侧面门51R的一部分的方式配置。并且，后方摄像机S1B可以以能够拍摄上部回转体3(平衡锤)的上表面的一部分的方式配置。这是为了使观察摄像机S1所拍摄的图像的操作者能够直观地掌握挖土机与挖土机的周围的物体之间的距离。
本发明的实施例所涉及的挖土机的罩体可以包含安装于上部回转体3的侧面的罩体。具体而言，可以为左侧面门51L、右侧面门51R等。
摄像机S1可以以将与覆盖摄像机S1的至少一部分的罩体分体设置的罩体在拆卸的状态或者打开的状态下进行装卸的方式构成。具体而言，右侧摄像机S1R可以以将与覆盖右侧摄像机S1R的一部分的引擎罩50分体设置的罩体即右侧面门51R在打开的状态下进行装卸的方式构成。根据该结构，挖土机能够更可靠地防止右侧摄像机S1R的盗窃。这是因为，若为了将右侧摄像机S1R从上部回转体3拆卸，则需要开锁右侧面门51R。
摄像机S1可以以将覆盖摄像机S1的至少一部分的罩体在保持被安装的状态或者保持关闭的状态下进行装卸的方式构成。具体而言，右侧摄像机S1R可以以将覆盖右侧摄像机S1R的一部分的引擎罩50在保持关闭的状态下进行装卸的方式构成。根据该结构，作业者能够容易地且迅速地进行摄像机S1的装卸。
以上，对本发明的优选的实施例进行了详细说明，但本发明并不限于上述的实施例。因此，关于上述的实施例，在不脱离本发明的范围内能够进行各种改进。
例如上述的实施例中，在引擎罩50的右切口部50CR处配置有1台右侧摄像机S1R。然而，本发明并不限定于该结构。例如可以在右切口部50CR处配置2台摄像机。或者，可以在引擎罩50的右侧(+X侧)的侧面形成有2个右切口部，且在各自的右切口部处配置1台或多台摄像机。对除了引擎罩50以外的其他罩体也相同。
并且，上述的实施例中，后方摄像机S1B配置于引擎罩50的外部。然而，后方摄像机S1B与左侧摄像机S1L及右侧摄像机S1R同样地，可以以至少其一部分进入引擎罩50内的方式配置。
本申请主张基于2017年2月21日于日本申请的日本专利申请2017-030426号的优先权，并将这些日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本申请。
符号说明
1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，10S-驾驶座，26-操作杆，30-控制器，40-显示装置，50-引擎罩，50a-铰链，50CL-左切口部，51aR-铰链，50CR-右切口部，51CR-右切口部，51L-左侧面门，51R-右侧面门，52HL-孔，52L-左容纳框架，52PR-突起部，52R-右容纳框架，53-绝热件，60-排气处理装置，61-油冷却器，62-冷却器，501-引擎罩，501a-铰链，502-空气过滤器罩，503-泵罩，503CR-右切口部，504-尿素水箱罩，504a-铰链，504C-切口部，505-工具箱罩，505a-铰链，505C-切口部，S1-摄像机，S1B-后方摄像机，S1F-前方摄像机，S1L-左侧摄像机，S1R-右侧摄像机，S10L、S10R-拍摄部，S11L、S11R-基底部，S11PR-突起部，S12HR-孔，S12L、S12R-罩，S13L、S13R-安装部，S14L、S14R-支架部，S15L、S15R-紧固部件，S16L、S16R-线束。

Claims (15)

1.一种挖土机，其具有：
下部行走体；
上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；
安装于所述上部回转体的罩体；及
配置于所述上部回转体的周围监视用的摄像机，
所述罩体上形成有切口部，
所述摄像机以所述摄像机的至少一部分通过所述切口部而进入所述罩体内、且所述摄像机的至少一部分通过所述切口部而从所述罩体露出的方式配置于所述上部回转体。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述摄像机被由树脂形成的罩覆盖，
所述罩以通过所述切口部进入所述罩体内的方式配置。
3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述摄像机经由支架部安装于所述上部回转体。
4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述摄像机在所述罩体关闭的状态下能够装卸地配置于所述上部回转体。
5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，
所述摄像机通过固定部固定于容纳框架，
所述固定部以能够从所述容纳框架的下方或侧方接近的方式配置。
6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述摄像机经由绝热件安装于所述罩体。
7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述罩体为相对于所述上部回转体能够装卸或者能够开闭的引擎罩、罩或门，且构成所述上部回转体的外壁的一部分，当拆卸或者打开时所述上部回转体的内部变得能够视觉辨认，而当安装或者关闭时隔断所述上部回转体的内部与外部。
8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述罩体具有上表面和侧面，
所述摄像机以通过所述罩体的侧面进入所述罩体内的方式配置。
9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述摄像机以不比所述上部回转体的侧方最突出部突出的方式构成。
10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述罩体为引擎罩，
所述切口部形成于所述引擎罩的侧面。
11.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述罩体为工具箱或尿素水箱的罩，
所述切口部形成于所述罩的侧面。
12.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述摄像机以能够拍摄所述上部回转体的一部分的方式配置。
13.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述罩体包含安装于所述上部回转体的侧面的罩体。
14.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述摄像机构成为，在将与覆盖所述摄像机的至少一部分的所述罩体不同的其他罩体拆卸的状态或者打开的状态下进行装卸。
15.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述摄像机构成为，在将覆盖所述摄像机的至少一部分的所述罩体保持安装的状态或者保持关闭的状态下进行装卸。
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