CN110254431B - 车载系统 - Google Patents

Abstract

一种能够安装在车辆上的车载系统，该车辆具有用于自动控制车辆的转向和车速中的至少一者的自动驾驶功能。该车载系统包括：信息提示单元，该信息提示单元被配置为将与自动驾驶相关的信息提示给车辆的驾驶员；和通话管理单元，该通话管理单元能够连接于能够进行无线通信的移动终端。当检测到信息提示单元提示与自动驾驶相关的信息的情况时，通话管理单元自动限制移动终端的操作。

Description

车载系统

相关申请的交叉引用

本申请基于2018年3月12日提交的日本专利申请No.2018-044602并且要求其优先权，该日本专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明的一个以上的方面涉及一种车载系统，该车载系统用于在配备有自动驾驶功能的车辆上将与自动驾驶相关的信息提示给车辆的驾驶员，并且更具体地，本发明涉及用于在车辆上使用诸如移动电话这样的终端的技术。

背景技术

例如，在JP-A-2000-349895中公开的汽车的无线电波阻断装置提出了一种技术，该技术使得驾驶员在驾驶车辆时不可能通过移动电话进行发送和接收，并且该技术消除了由于移动电话的通话而引起的车祸。具体地，当转动发动机钥匙并且启动发动机的起动电机时，判定驾驶是可能的，并且在该情况下，通过阻断波发射装置的天线在驾驶员座椅的周围发射用于阻断与驾驶员所拥有的移动电话的预定频率相同的无线电波的接收和发送的阻断波。

另外，在JP-A-2014-506081中公开的车载电子设备阻断器提出了用于控制车辆中的电子设备的可操作性和功能性的方法。具体地，在位于车辆中的电子设备靠近车辆的驾驶员的状态下，当满足任意一个禁用条件时，限制使用中的电子设备的功能。并且，例示出气囊的展开作为禁用条件的一个实例。

此外，JP-A-2017-74909提出了安装在车辆上的预碰撞安全系统(PCS)的技术。即，刹车控制装置基于从毫米波雷达装置和相机装置得到的物体信息(距离、方向、相对速度等)判定车辆与对象碰撞的可能性，并且当判定车辆与对象碰撞的可能性高时，执行用于将制动力自动施加于车辆的PCS自动制动。

发明内容

在汽车制造产业中，除了在JP-A-2017-74909中公开的自动制动装置之外，还提出了发展用于使驾驶操作的一部分自动化的技术以及利用包括计算机系统代替乘客而自动执行几乎所有的驾驶操作的自动驾驶的技术。

当配备有自动驾驶系统的车辆以自动驾驶行驶时，可能遇到系统不能充分地处理状况的情况。因此，在这样的状况下，考虑是否通过进行从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换(H/O)而利用驾驶员的判定和驾驶操作继续车辆的驾驶，或者，如果不可能，自动停止车辆。此外，在一些情况下，可以进行从不要求驾驶员的任意辅助的自动驾驶模式到要求驾驶员的辅助的自动驾驶模式的切换。

当执行如上所述的切换时，系统通过显示、声音等提示诸如“且切换为手动驾驶”这样的重要信息，并且通知驾驶员需要切换。然后，当驾驶员开始手动驾驶操作时，实际执行切换，并且模式转换为手动驾驶模式等。

在该情况下，为了平顺地进行从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换，需要系统吸引驾驶员一些注意力，并且催促驾驶员在实际切换发生之前准备切换。即，还需要预先通知驾驶员切换的可能性，使得不突然发生切换请求。这里，假设基于道路情况等的预测，系统给予驾驶员诸如“距离自动驾驶结束还有一分钟”这样的注意力吸引，并且催促驾驶员在切换请求实际发生之前准备切换。

并且，不限于需要从车辆侧上的系统向驾驶员传送信息的如上所述切换的情况。例如，当在驾驶车辆的同时致动在JP-A-2017-74909中公开的自动制动装置时，优选地，例如，将表示已经致动自动制动装置的信息从系统传送到驾驶员，使得驾驶员能够迅速地掌握主车辆的当前状况。因此，驾驶员在突然减速时不恐慌，并从而能够确保驾驶的安全性。

同时，存在从车辆侧的系统到驾驶员的信息传送可能故障的可能性。这样的故障妨碍了如上所述的平顺切换，或者导致发生尽管需要切换但不可能进行切换的情况。假设驾驶期间的包括移动电话这样的各种终端的使用是这样的信息传送故障的原因。

例如，在驾驶员沉浸在通过移动电话进行语音通话或交流电子邮件的状况下时，驾驶员忽略由系统产生的切换请求的信息及其预先通知、自动制动的致动的信息等的可能性变高。因此，难以确保车辆驾驶期间的安全性。

因此，能够设想采用例如JP-A-2000-349895或JP-A-2014-506081的技术来限制移动电话等的使用。然而，在采用JP-A-2000-349895的技术的情况下，由于在驾驶车辆时阻断了移动电话的无线电波，所以在整个驾驶期间都不能使用移动电话。即，即使在配备有能够比较安全地进行手机通话的免提呼叫功能的车辆的情况下，也不能使用该功能，并从而用户的便利性不可避免地恶化。

此外，在采用JP-A-2014-506081的技术的情况下，当满足使用禁止条件时，突然限制移动电话等的使用。因此，认为驾驶员处于对状况的把握困惑的状态。另外，突然的功能限制也引起通话对象的困惑。因此，变得难以确保车辆驾驶期间的安全性，并且便利性也恶化。

已经鉴于上述情况做出了本发明的一个以上的方面，并且本发明的目的是提供一种车载系统，该车载系统能够确保车辆驾驶期间的安全性，并且能够抑制与在车辆上使用移动电话相关的便利性的恶化。

为了实现上述目的，在下面的条目(1)-(5)中概括了根据本发明的一个以上方面的车载系统的特征。

(1)一种能够安装在车辆上的车载系统，所述车辆具有用于自动控制所述车辆的转向和车速中的至少一者的自动驾驶功能，所述车载系统包括：

信息提示单元，该信息提示单元被配置为，将与自动驾驶相关的信息提示给所述车辆的驾驶员；和

通话管理单元，该通话管理单元能够连接于能够进行无线通信的移动终端，

其中，当检测到所述信息提示单元提示与自动驾驶相关的信息的情况时，所述通话管理单元自动限制所述移动终端的操作。

根据具有上述(1)的构造的车载系统，在例如要求切换或激活自动制动的情况下，当信息提示单元提示与自动驾驶相关的信息时，限制移动终端的操作。从而，驾驶员能够避免忽略由信息提示单元提示的重要信息，从而确保驾驶的安全性。另外，由于驾驶员能够通过由信息提示单元提示的信息掌握情况，所以在掌握情况时不存在困惑。除了当信息提示单元提示与自动驾驶相关的信息时，则即使当驾驶车辆时，也能够使用移动电话等，使得能够避免用户便利性的恶化。

(2)根据上述(1)的车载系统，

其中，当预期发生应当限制所述移动终端的操作的第一状态时，所述通话管理单元在所述车辆达到所述第一状态之前的至少特定时间或预定距离的第二状态时，提示与所述移动终端的操作限制相关的预先通知信息。

根据具有上述(2)的构造的车载系统，例如，当预期发生切换请求时，能够在相对于预测确保时间余量的第二状态时，将信息提示给驾驶员。因此，驾驶员能够留有充足余量地准备切换，并从而能够平顺地从进行切换。

(3)根据上述(1)或(2)的车载系统，

其中，当预期发生应当限制所述移动终端的操作的第一状态时，所述通话管理单元根据直到所述车辆达到所述第一状态为止的剩余时间或距离的量，自动切换所述移动终端的操作限制的程度。

根据具有上述(3)的构造的车载系统，由于能够阶段性地限制移动终端的操作，所以能够防止突然的操作限制并且避免用户的困惑。

(4)根据(1)至(3)的任意一项所述的车载系统，

其中，当所述移动终端的操作被限制或预期对所述移动终端的操作限制时，所述通话管理单元自动将与限制相关的信息传送到与所述移动终端通信的第二终端。

根据具有上述(4)的构造的车载系统，能够将与通信限制相关的信息自动提示给与主车辆的驾驶员讲话或通信的对象。因此，在限制通信时通信对象不困惑，并且能够在限制通信时避免通信对象回拨这样的不必要的动作。

(5)根据上述(4)的车载系统，

其中，在完成传送与限制相关的信息的处理之后，所述通话管理单元执行所述移动终端与所述第二终端之间的通信限制。

根据具有上述(5)的构造的车载系统，由于能够可靠的将与通信限制相关的信息提示给与主车辆的驾驶员讲话或通信的对象，所以即使在通信限制的情况下也容易掌握情况，并从而能够避免用户的便利性的恶化。

根据本发明的一个以上的实施例，能够确保车辆驾驶期间的安全性并且抑制与在车辆等上使用移动电话等相关的便利性的恶化。

如上所述，简要描述了本发明的一个以上的方面。此外，通过参考附图阅读下面描述的用于实施本发明的实施方式(在下文中，称为“实施例”)，本发明的一个以上的方面的详情将更加清晰。

附图说明

图1是图示出车载系统的主要部分的配置实例的框图；

图2是图示出定义车载系统的操作模式的表格的配置实例的示意图；

图3是图示出用于管理通话的信息输入/输出控制的操作例的流程图；

图4是图示出当在通话期间发生切换请求时的各个部分的状态变化的一个实例的状态转变图；

图5是图示出当在呼入期间致动预碰撞安全系统的刹车时的各个部分的状态变化的一个实例的状态转变图；

图6是图示出当在通话期间发生切换请求时的各个部分的操作例的顺序图(sequence diagram)；

图7是图示出当在呼入期间致动预碰撞安全系统的刹车时的各个部分的操作例的顺序图；并且

图8是图示出与自动驾驶相关的各种功能与距离碰撞的时间之间的关系的示意图。

具体实施方式

下面将参考附图描述与本发明相关的具体实施例。

车载系统的主要部分的配置实例

在图1中图示出了车载系统100的主要部分的配置实例。车载系统100包括：汽车的自动驾驶功能、用于将与自动驾驶相关的信息提示给驾驶员的功能、和用于管理移动电话终端30的免提通话的功能。

图1所示的车载系统包括：作为汽车的自动驾驶所需的部件的自动驾驶控制单元10、无线通信装置11、道路地图数据库(DB)12、位置检测单元13、车载摄像机14、雷达15、加速器控制单元16、刹车控制单元17和转向控制单元18。

无线通信装置11通过利用无线通信与车辆外部的预定服务器连接，而能够获取主车辆当前正在行驶的行驶方向上的道路前方的各个位置处的天气信息、交通信息等。由无线通信装置11获取的天气信息、交通信息等作为输入信息SG11输入到自动驾驶控制单元10。

道路地图数据库12预先蓄积和保持包括主车辆当前正在行驶的道路的宽范围的道路地图和与该道路相关的各种类型的信息。诸如由道路地图数据库12保持的地图这样的信息作为输入信息SG12输入到自动驾驶控制单元10。

位置检测单元13能够通过接收和使用来自例如全球定位系统(GPS)卫星的无线电波来计算表示主车辆的当前位置的最新位置信息。位置信息作为输入信息SG13输入到自动驾驶控制单元10。

车载摄像机14能够捕捉示出周围的各个方位，例如，主车辆的行驶方向上的前方向、后方向和侧方向的图像，并且能够输出图像信号。视频信号作为输入信息SG14输入到自动驾驶控制单元10。

雷达15能够通过使用利用诸如毫米波这样的无线电波的检测功能，而检测诸如在前车辆这样的障碍物的存在或不存在以及在前车辆与主车辆之间的距离。雷达15的检测信息作为输入信息SG15输入到自动驾驶控制单元10。

加速器控制单元16具有用于自动调整主车辆的加速器开度所需的能够电气控制的致动器。加速器控制单元16能够根据由自动驾驶控制单元10输出的控制命令SG16调整加速器开度。

刹车控制单元17包括连接于主车辆的刹车机构的能够电气控制的致动器。刹车控制单元17能够根据由自动驾驶控制单元10输出的控制命令SG17控制主车辆的刹车的开/关和制动力。

转向控制单元18具有连接于主车辆的转向机构的能够电气控制的致动器。转向控制单元18能够根据由自动驾驶控制单元10输出的控制命令SG18，移动主车辆的转向机构或者产生用于辅助驾驶员的转向力的辅助扭矩。

自动驾驶控制单元10是用于控制汽车的自动驾驶的电子控制单元(ECU)，并且配备有与由例如日本政府或美国运输部国家高速公路安全管理局(NHTSA)规定的自动化等级中的等级2(LV2)或等级3(LV3)的自动驾驶对应的功能。此外，除了一般的自动驾驶功能之外，在自动驾驶控制单元10中还配备有进行作为紧急系统的预碰撞安全系统的制动控制的功能。

预碰撞安全系统基于从毫米波的雷达15和车载摄像机14得到的对象信息(距离、方向、相对速度等)判定主车辆与对象碰撞的可能性，并且当判定存在主车辆将与对象碰撞的高的可能性时，自动对主车辆进行制动。

在等级2的自动驾驶功能中，系统自动执行车辆的加速、转向和制动之中的多个操作。然而，在等级2，需要驾驶员持续地监控驾驶状况并且在需要时进行驾驶操作。

另一方面，在等级3，系统进行车辆的加速、转向和制动的所有控制，并从而通常驾驶员只需要监控驾驶状况。并且，也不是完全需要驾驶员来监控状况。然而，即使在等级3的情况下，当系统在紧急情况下或者系统精度恶化时发送请求，也需要驾驶员来响应请求。换句话说，需要将驾驶责任从系统移交给驾驶员的手动操作，并且将自动驾驶等级从等级3转变为具有比等级3的自动化率低的自动化率的等级2等。此外，即使在相同等级下，也可能存在在主车辆的自动驾驶期间，当手触摸方向盘时，驾驶员负责(take charge of)监控，并且车辆从不需要驾驶员的辅助的行驶状态转变为需要辅助的行驶状态，诸如如下情况中的一者：即，开始进行从闪光灯操作起始的变道，和驾驶员对系统决定的认可。换句话说，存在状态从自动执行驾驶控制的第一状态转变为其中驾驶员对驾驶控制的参与度比第一状态的参与度大的第二状态的情况。

自动驾驶控制单元10能够通过使用控制命令SG16给加速器控制单元16指令而进行主车辆的加速控制。另外，自动驾驶控制单元10能够通过使用控制命令SG17给刹车控制单元17指令而进行主车辆的制动控制。此外，自动驾驶控制单元10能够通过使用控制命令SG18给转向控制单元18指令而进行主车辆的转向控制。

此外，自动驾驶控制单元10分析车载摄像机14的图像，从而以自动驾驶控制单元10能够计算主车辆的在左右方向上的适当位置并且能够掌握车辆前方道路的弯曲情况的方式，掌握行车道的边界处的各个白线和主车辆的在左右方向上的位置。因此，自动驾驶控制单元10能够实现例如用于自动控制主车辆在道路上的行车道的中央位置行驶的车道保持辅助功能。

此外，自动驾驶控制单元10能够基于车载摄像机14的图像的分析结果以及由雷达15检测的在前车辆的位置和距离信息，自动进行加速和减速，使得将例如在前车辆与主车辆之间的车间距离维持在安全范围内。即，能够实现自适应巡航控制系统(ACC)。

此外，自动驾驶控制单元10能够基于预定的目标点、由位置检测单元13检测的当前位置、道路地图数据库12的道路地图、由无线通信装置11获取的交通信息等，计算主车辆应该在其上行驶的道路上的适当行驶路径，或者能够预测车辆前方的道路情况的变化。另外，通过反映车载摄像机14的实际图像的分析结果，能够提高预测精度。

自动驾驶控制单元10能够通过接受由驾驶员的切换操作等产生的自动/手动切换指令或者通过检测驾驶员的手动驾驶操作的开始，而进行从等级3到具有比等级3的自动化率低的自动化率的等级2等的切换。

自动驾驶控制单元10能够基于车载摄像机14的图像的分析结果、由雷达15检测到的距离信息等，来检测难以确保安全性的状况。能够通过例如掌握以直到当存在主车辆可能与存在于其附近的其它车辆进行接触的可能性时的剩余时间TTC(距离碰撞的时间)等为基础的时间余量，来检测难以确保安全性的状况。例如，能够通过下面的公式来计算时间TTC：

TTC＝(主车辆与目标物体之间的距离)/(相对速度)

因此，当自动驾驶控制单元10检测到难以确保安全性的状况时，自动驾驶控制单元10输出表示切换的要求的信号，作为通知信息SG10。通知信息SG10可以包括表示预测的事件类型的信息或表示预碰撞安全系统的制动操作的通知。通知信息SG10输入信息输入/输出控制单元20。

信息输入/输出控制单元20是执行下述控制的电子控制单元(ECU)：实现在自动驾驶时将所需信息提示给驾驶员的功能或与移动电话终端30的免提通话相关的功能。图1中所示的自动驾驶控制单元10与信息输入/输出控制单元20可以一体化。

移动电话终端30是作为带入车辆中的用户财产并且当需要时由诸如驾驶员这样的用户使用的终端。此外，车载系统100提供了移动电话终端30的免提通话功能，使得即使在驾驶主车辆时也能够进行安全通话。因此，移动电话终端30经由通话管理单元28连接于信息输入/输出控制单元20。信息输入/输出控制单元20与通话管理单元28通过线连接，并且通话管理单元28与移动电话终端30使用例如蓝牙(注册商标)等无线连接。

在使用免提通话功能的情况下，移动电话终端30能够将从麦克风26输入的语音信息SG21传送到对方终端。此外，能够通过使用设置在操作单元27中的触摸面板或开关远程操作移动电话终端30。此外，移动电话终端30能够在通话期间输出语音信息和铃声，作为来自声音/语音输出装置23的扬声器的声音。

当利用移动电话终端30进行免提通话时，通话管理单元28具有进行移动电话终端30的无线连接、呼出、呼入、电话会议、电话线的断开等功能。当移动电话终端30使用免提通话时，通过连接自动驾驶控制单元10与通话管理单元28，实施例的信息输入/输出控制单元20能够在确保安全驾驶的状态下向用户提供通话功能。

显示输出装置21对应于布置在使得驾驶员座椅中的驾驶车辆的乘客能够容易看到的位置处的显示装置，诸如安装于车辆的仪表单元或中央显示器。

照明输出装置22对应于安装在车辆中的各种内部照明设备。声音/语音输出装置23对应于包括音频设备等的各种听觉输出装置。振动输出装置24是能够通过电气控制产生机械振动的装置。振动输出装置24装接或连接于驾驶员座椅的就坐部或方向盘，使得驾驶员能够在驾驶期间将振动识别为触觉等。

气味输出装置25是能够通过电气控制在乘客室中产生特殊气味的装置。该气味输出装置25安装在例如汽车空调中，并且其能够通过吹送而向乘客室内部的空间中喷射空气清新剂和散布味道。

例如，根据从自动驾驶控制单元10输入的通知信息SG10，信息输入/输出控制单元20能够选择显示输出装置21、照明输出装置22、声音/语音输出装置23、振动输出装置24和气味输出装置25中的一者或者将多者结合，从而将所需信息提示给驾驶员。通过根据需要适当地使用各种类型的输出装置，信息输入/输出控制单元20能够以各种形态提示信息，并且能够调整信息提示的强度。

通话管理的操作模式的实例

图2图示出定义车载系统100的操作模式的表格的配置实例。即，例如，信息输入/输出控制单元20根据在图2的表格中定义的操作模式控制移动电话终端30的免提通话，以确保主车辆的驾驶的安全性。

在图2所示的表格中，定义了与事件发生之前的初始状态和已经发生的事件的类型的组合相应的操作内容。在该实例中，存在四种类型的初始状态：呼入/呼出电话通话、语音通信、切换通知和预碰撞安全系统通知，并且存在四种类型的待发生事件：切换预通知、切换通知(请求)、预碰撞安全系统通知和呼入。

事件发生之前的初始状态由信息输入/输出控制单元20管理。此外，切换预通知、切换通知和预碰撞安全系统通知作为通知信息SG10从自动驾驶控制单元10通知到信息输入/输出控制单元20。呼入的事件通过通信控制信息SG23从通话管理单元28通知到信息输入/输出控制单元20。

在图2所示的表格的实例中，进行如下定义：

(1)当在呼入或呼出时发生切换预通知的事件时，进行呼入或呼出的自动终止。

(2)当在语音通信期间发生切换预通知的事件时，抑制输出音量(语音声或铃声)。

(3)当在呼入或呼出时发生切换通知(请求)的事件时，进行呼入或呼出的自动终止。

(4)当在语音通信期间发生切换通知(请求)的事件时，进行通话的自动断开或进行到等待状态的转变。实际上，在断开等之前，将引导信息传送到通话对象。

(5)当在呼入或呼出时发生预碰撞安全系统的操作通知的事件时，进行呼入或呼出的自动终止。

(6)当在语音通信期间发生预碰撞安全系统的操作通知的事件时，进行通话的自动断开或进行到等待状态的转变。实际上，在断开等之前，将引导信息传送到通话对象。

(7)当在切换通知期间发生呼入的事件时，在不接受呼入的情况下自动断开线路。

(8)当在预碰撞安全系统的操作通知期间发生呼入的事件时，在不接受呼入的情况下自动断开线路。

例如，发生切换预通知的时间是要求切换的预定时间之前的三分钟。例如，发生切换通知的时间是要求切换的预定时间之前的10秒。换句话说，当系统(自动驾驶控制单元10)基于道路情况等预测到要求切换的状况的发生时，在考虑直到车辆实际到达相应点为止的剩余时间或距离的同时，系统在适当的预定时间产生切换预通知和切换通知。当然，时间可以根据需要改变。并且，发生预碰撞安全系统通知的时间刚好是在发生碰撞之前(2到3秒之前)。

通话管理的控制的具体内容

图3图示出用于管理通话的信息输入/输出控制的操作例。例如，在图1中示出的信息输入/输出控制单元20执行图3的操作。因此，根据在图2所示的表格中定义的操作模式，根据当前状态与已经发生的事件的组合进行适当的通话管理。下面将描述信息输入/输出控制单元20执行图3所示的操作的情况。

信息输入/输出控制单元20总是通过监控通知信息SG10和通信控制信息SG23而把握当前状况(S11)。即，诸如移动电话终端30的切换通知(包括预通知)期间、预碰撞安全系统提醒期间、呼入呼叫期间、呼出呼叫期间和语音通信期间这样的各个状态是有区别的。从而，能够指定图2所示的表格中的初始状态。

此外，信息输入/输出控制单元20监控通知信息SG10和通信控制信息SG23，从而识别新事件的发生(S12)。当检测到新事件的发生时，处理进入S13和随后的步骤。

然后，当在语音通信期间发生切换预通知的事件时，信息输入/输出控制单元20从S13进入S14。接着，将通信限制施加于移动电话终端30的免提通话使用。在该情况下的具体通信限制是通话音量的减小。即，虽然用户(驾驶员或通话对象)还能够继续通话，但是由于意识到音量减小，用户是在意识到通话计划在几分钟后被中断的同时讲话。同时，输出表示已经产生切换预通知的通知音或使用屏幕显示吸引注意。下面将说明具体例。

另一方面，当在语音通信期间发生切换通知(请求)的事件时，信息输入/输出控制单元20从S15进入S16。接着，将通信限制施加于移动电话终端30的免提通话使用。在该情况下的具体通信限制是通话音的切断。因此，在该情况下，强制终止用户的通话。因此，驾驶员不需要意识到通话，所以变得容易识别已经发生的切换通知(请求)，并从而能够响应切换请求。

实际上，发生切换通知(请求)之前的几分钟，驾驶员已经识别到切换预通知的发生。因此，能够响应于切换请求而平顺地进行切换。

在与S16几乎同时执行的随后的S17中，信息输入/输出控制单元20将引导信息，即，表示中断通话的关于断开引导的信息发送到通话对象的终端。

因此，当发生切换请求时，在与主车辆的驾驶员讲话的通话对象可靠地识别通话被中断的状态下，通话对象也经受通话中断。因此，能够避免通话对象在通话被自动中断之后回拨的无用动作的发生，并从而提高了便利性。

虽然在图3的操作中未示出，但是当发生切换通知(请求)时，由屏幕显示等输出表示用于切换的请求的信息，使得驾驶员能够容易地看到。使用车辆的仪表单元上的显示器、平视显示器(HUD)、下一代车载信息娱乐系统(IVI)等输出该信息。通过视觉识别该信息，驾驶员识别到需要将驾驶模式切换到手动驾驶，并且开始手动驾驶的操作。结果，执行切换。

在完成S17中的引导信息的传送之后，信息输入/输出控制单元20在S21中控制通话管理单元28。并且进行电话线路的断开或到等待状态的转变。

另一方面，当在移动电话终端30的呼入/呼出期间发生预碰撞安全系统通知的事件时，信息输入/输出控制单元20从S18进入S19。然后，将通信限制施加于移动电话终端30的免提通话使用。在该情况下的具体通信限制是铃声的切断。因此，在该情况下，即使当存在呼入时，铃声不响起，使得驾驶员不意识到呼入来电，并且能够容易地掌握预碰撞安全系统通知。换句话说，由于驾驶员能够立即识别到预碰撞安全系统致动了制动器，驾驶员将不会犹豫主车辆的突然减速而惊慌，并从而能够确保安全性。

此外，在该情况下，信息输入/输出控制单元20将预定的引导信息发送到在随后的S20中收到通话的通话对象的终端。具体地，通知通话对象主车辆的驾驶员处于他/她当前不能进行通话的状态。因此，如果需要，通话对象可以在稍后的时间回拨。并且，在该情况下，在S20中完成引导信息的传送之后，信息输入/输出控制单元20在S21中控制通话管理单元28，并且进行电话线路的断开或到等待状态的转变。

除了在图2的表格中示出的操作模式之外的其它操作模式也能够在图3的步骤S22中相似地处理。即，根据在图2的表格中定义的各个操作模式的内容，当在呼入或呼出的状态下发生切换预通知或切换通知(请求)时，与S19至S21相似地进行通信限制(铃声断开)，并且发送引导信息，并且然后进行呼入或呼出的自动断开或到等待状态的转变。

当在语音通信期间发生预碰撞安全系统通知时，与S16、S17和S21相似地进行通信限制(语音声的切断)，并且发送引导信息，并且然后进行呼出或呼入的自动断开或到等待状态的转变。并且，当在切换通知或预碰撞安全系统通知期间发生呼入的事件时，在不接受呼入的情况下断开线路。

假设，针对随着各个事件的发生而执行的图2中的各个动作AC1至AC3的解除条件，将其设定为，例如，已经过去特定时间之后的时间或已经发生预定的取消通知之后的时间。

系统的各个部分的状态变化的具体例_1

在图4中示出了当在语音通信期间发生通信请求时的各个部分的状态变化的一个实例。即，图4图示出与在图2所示的表格中定义的动作AC1和AC2对应的系统的各个部分的状态变化。此外，在该实例中，假设仪表显示屏40、IVI显示屏50和声音输出单元60包括在系统中，并且这些部件能够被信息输入/输出控制单元20控制。

当“初始状态”是处于尚未发生语音通信和其它事件的状态时，仪表显示屏40输出正常显示内容，并且IVI显示屏50显示“语音通信期间”的信息，并且此外，声音输出单元60以正常音量输出语音声，如图4中的上部所示。当在上述状态下发生切换预通知的事件时，状态转变为图4的中间部分所示的状态，作为“H/O 3分钟之前”。

即，在“H/O-3分钟之前”的状态下，仪表显示屏40显示切换通知显示41的信息。此外，除了“在语音通信期间”之外，IVI显示屏50显示表示在预定的切换之前三分钟的信息，并且通知马上将要断开通话。声音输出单元60将语音声的音量减小为比通常低，并且在通知音叠加于语音声的状态下输出表示切换通知的通知音。当在已经从上述状态过去大约三分钟之后发生切换通知(请求)的事件时，状态转变为图4的下部所示的状态，作为“H/O-10秒钟之前”。

即，在“H/O-10秒钟之前”的状态下，仪表显示屏40显示切换请求信息42。并且，IVI显示屏50显示包括表示已经断开通话的信息的切换请求信息52。另外，声音输出单元60关断语音声的输出，并且输出表示用于切换的请求的警报音。

在图4的下部中的“H/O-10秒钟之前”的状态下，以驾驶员能够可靠地理解需要切换到手动驾驶并且能够开始手动驾驶的操作的方式，驾驶员识别出仪表显示屏40、IVI显示屏50和声音输出单元60中的至少一者的内容。当驾驶员开始手动驾驶的操作时，执行切换。并且，由于关于上述时间之前的三分钟，在图4的中间部的状态下预测到切换的发生，所以驾驶员能够在状态变为“H/O-10秒钟之前”的状态之前以充足的裕度准备切换，并从而能够容易地执行平顺的切换。

系统的各个部分的状态变化的具体例_2

在图5中示出了在呼入期间致动预碰撞安全系统的制动器时的各个部分的状态变化的一个实例。即，图5图示出与在图2所示的表格中定义的动作AC3对应的系统的各个部分的状态变化。在该实例中，假设仪表显示屏40、IVI显示屏50和声音输出单元60包括在系统中，并且能够由信息输入/输出控制单元20控制。

当“初始状态”是处于尚未发生呼入和其它事件的状态时，仪表显示屏40输出正常显示内容，并且IVI显示屏50显示“呼入”的信息，并且此外，声音输出单元60以正常音量输出铃声，如图5中的上部所示。当在上述状态下发生预碰撞安全系统通知的事件时，状态变为图5的下部所示的状态，作为“PCS发生”。

即，在“PCS发生”状态下，仪表显示屏40显示紧急制动操作表示43。并且，IVI显示屏50显示紧急制动操作表示53。此外，声音输出单元60关断铃声的输出，并且输出警报音以吸引注意力。因此，驾驶员能够意识到由于紧急制动的操作而引起的主车辆突然减速。

操作顺序的具体例_1

在图6中示出了当在语音通信期间发生切换请求时的具体操作顺序的实例。即，在图6中示出了当执行与在图2中所示的表格中定义的动作AC1和AC2对应的操作时的仪表(MET)显示控制101、仪表声音控制102、IVI背景显示控制103、IVI突然弹出显示控制104、IVI声音控制105和电话状态106的操作的流程。

在图6的实例中，假设仪表显示控制101、仪表声音控制102和IVI背景显示控制103由将内置于仪表单元中的电子控制单元控制的基本软件(操作系统：OS)控制。此外，假设，IVI突然弹出显示控制104、IVI声音控制105和电话状态106由将内置于下一代车载信息娱乐系统中的电子控制单元控制的基本软件控制。下面将描述图6的操作。

当如上所述地发生切换预通知的事件时，状态变为图6中的“H/O-3分钟之前”的状态，并且如下控制各个部分。

仪表显示控制101显示“H/O-3分钟之前”。

仪表声音控制102输出通知音。

IVI背景显示控制103显示“H/O-3分钟之前”。

IVI突然弹出显示控制104输出与通话断开的预通知相关的警报表示。即，在实际上切断通话之前，预先通知预通知。

IVI声音控制105将语音声和铃声的音量抑制为比通常低(临时地)。因此，例如，将如在图4的中间部中所示地具体输出的信息容易地传送给驾驶员。

在电话状态106中，维持语音通信或呼入的状态。

当发生切换通知(请求)的事件时，状态变为图6中的“H/O-10秒钟之前”的状态，使得如下控制各个部分。

仪表显示控制101显示“请从车辆切换驾驶”等。

仪表声音控制102与注意唤起音一起地输出伪声，诸如“请从车辆切换驾驶”。

IVI背景显示控制103显示“请从车辆切换驾驶”等。

IVI声音控制105通过伪声的信号将诸如“现在不能接听电话”这样的引导信息传送到通话对象的终端，并且切断语音声。

当IVI声音控制105输出上述引导信息时，“在语音通信期间”维持于电话状态106。然而，主车辆的驾驶员侧的语音声处于切断状态，并且通话对象仅能够接收引导信息。在完成引导信息的传送之后，电话状态106转变为通话断开状态或等待状态。

当驾驶员开始手动驾驶的操作时，执行切换，并且状态变为图6中的“H/O完成”的状态。如下控制各个部分。

仪表显示控制101显示“切换为手动驾驶”的信息。

仪表声音控制102输出表示“切换为手动驾驶”的信息的伪声。

IVI背景显示控制103显示“切换为手动驾驶”的信息。

IVI突然弹出显示控制104显示用于回拨断开的通话的提议信息，或者进行已经转变为等待状态的通话的恢复操作。

操作顺序的具体例_2

在图7中示出了在呼入期间致动预碰撞安全系统的制动器时的具体操作顺序的实例。即，在图7中示出了当执行与在图2中所示的表格中定义的动作AC3对应的操作时的仪表(MET/HUD)显示控制101、仪表声音控制102、IVI背景显示控制103、IVI突然弹出显示控制104、IVI声音控制105和电话状态106的操作的流程。下面将描述图7的操作。

在发生预碰撞安全系统通知之前的状况下，在移动电话终端30的呼入期间，IVI突然弹出显示控制104显示“呼入”的信息，并且IVI声音控制105输出正常状态的铃声。并且，电话状态106处于通话状态。

当在如上所述的呼入期间发生预碰撞安全系统通知时，状态变为图7中的“PCS通知”的状态，并且如下控制各个部分。

仪表显示控制101在仪表显示屏40或平视显示器的显示区域中显示表示“制动操作”的信息。

仪表声音控制102输出表示“制动操作”的警报音。

与图5中的IVI显示屏50的紧急制动操作表示53相似地，IVI突然弹出显示控制104显示表示“制动操作”的信息。

IVI声音控制105切断车辆和通话对象两侧的语音声的输出，并且将“现在不能接听电话”的引导信息传送给通话对象的终端。

在该情况下，在电话状态106下，虽然仍维持通话状态，但是拒绝新的呼入。并且，由于阻断语音声，所以主车辆的驾驶员感觉到好像电话断开，但是电话线是连接的。通过识别在电话线上传送的信息，通话对象能掌握由于驾驶员侧的环境而中断通话的状态。

在完成上述引导信息的传送之后，电话状态106转变为断开状态或等待状态。

并且，当发生预碰撞安全系统的解除通知时，在主车辆的驾驶状态稳定之后，IVI突然弹出显示控制104输出表示提议回拨断开的电话的内容的信息或者使处于等待状态的通话返回初始状态。

各种自动驾驶功能的实例

在图8中示出了和车辆的自动驾驶相关的各种功能与距离碰撞的时间之间的关系。

各种自动驾驶功能包括图8所示的“狭义上的自动驾驶系统”和“紧急安全系统”两者。

“狭义上的自动驾驶系统”是辅助自车辆驾驶员的舒适驾驶的功能，并且存在各种类型的“狭义上的自动驾驶系统”，诸如免手动的驾驶辅助功能、自适应巡航控制(ACC)功能、车道保持辅助功能和车道改变辅助功能。并且，在“狭义上的自动驾驶系统”的情况下，可能发生切换。

另一方面，“紧急安全系统”是用于防止主车辆与其它车辆等之间的碰撞的功能。在“紧急安全系统”中，即使没有驾驶员的许可，例如，也从预期的碰撞时间之前的2-3秒开始自动开始操作。作为“紧急安全系统”，除了上述的预碰撞安全系统之外，还假设了紧急转向避让系统等。在“紧急安全系统”的情况下，不发生切换。

车载系统的优点

在上述的车载系统100中，通过使用免提通话功能，除了当发生特殊状况时，即使在驾驶车辆时也能够在不妨碍安全性的情况下使用移动电话终端30，并从而能够确保用户的便利性。

此外，当主车辆使用自动驾驶功能行驶时，如果发生要求切换为手动驾驶模式等的情况或激活紧急制动，则自动限制移动电话终端30的电话通话等。因此，能够防止由于通话、呼入等而阻碍与驾驶相关的重要信息的传送给驾驶员，从而确保驾驶的安全性。

此外，当预期发生切换时，车载系统100在相对于切换请求发生的时间具有充足余量的时间执行切换预通知。因此，驾驶员能够留有时间余量地响应切换请求，并从而实现平顺的切换。

另外，当执行切换预通知时，车载系统100进行诸如通话音量的自动抑制这样的限制，并从而驾驶员不需要立即中断通话。因此，驾驶员还能够在继续通话的同时准备切换。

当进行移动电话终端30的通话限制等时，在车载系统100将引导信息传送到通话对象的终端之后，进行线路的断开或到等待状态的转变，并从而不仅主车辆的驾驶员而且通话对象都能够掌握当通话被中断时的情况。因此，当中断通话时，通话对象将不会不必要地回拨，并从而提高了便利性。

在上述实施例中，仅假设了使用移动电话终端30进行免提通话的情况。然而，即使当发送、接收、显示诸如电子邮件这样的信息等时，当发生与驾驶相关的重要通知时，假设以相似的方式限制通信或者抑制显示或声音的输出。

这里，在下面的<1>至<5>中简要概括了上述根据本发明的实施例的车载系统的特征。

<1>一种能够安装在车辆上的车载系统，所述车辆具有用于自动控制所述车辆的转向和车速中的至少一者的自动驾驶功能，所述车载系统包括：

信息提示单元，该信息提示单元被配置为将与自动驾驶相关的信息提示给所述车辆的驾驶员；和

通话管理单元(信息输入/输出控制单元20、通话管理单元28)，该通话管理单元能够连接于能够进行无线通信的移动终端(移动电话终端30)，

其中，当检测到所述信息提示单元提示与自动驾驶相关的信息的情况时，所述通话管理单元自动限制所述移动终端的操作(S14、S16、S19)。

<2>根据上述<1>的车载系统，

其中，当预期发生应当限制所述移动终端的操作的第一状态时，所述通话管理单元在所述车辆达到所述第一状态之前的至少特定时间或预定距离的第二状态时，提示与所述移动终端的操作限制相关的预先通知信息(切换通知显示41、51)。

<3>根据上述<1>或<2>的车载系统，

其中，当预期发生应当限制所述移动终端的操作的第一状态时，所述通话管理单元根据直到所述车辆达到所述第一状态为止的剩余时间或距离的量，自动切换所述移动终端的操作限制的程度(S14、S16)。

<4>根据上述<1>至<3>的任意一项所述的车载系统，

其中，当所述移动终端的操作被限制或预期对所述移动终端的操作限制时，所述通话管理单元自动将与限制相关的信息传送到与所述移动终端通信的第二终端(S17、S20)。

<5>根据上述<4>的车载系统，

其中，在完成传送与限制相关的信息的处理之后，所述通话管理单元执行所述移动终端与所述第二终端之间的通信限制(S21)。

Claims (4)

1.一种能够安装在车辆上的车载系统，所述车辆具有用于自动控制所述车辆的转向和车速中的至少一者的自动驾驶功能，所述车载系统包括：

信息提示单元，该信息提示单元被配置为，将与自动驾驶相关的信息提示给所述车辆的驾驶员；和

通话管理单元，该通话管理单元能够连接于能够进行无线通信的移动终端，

其中，当检测到所述信息提示单元提示与自动驾驶相关的信息的情况时，所述通话管理单元自动限制所述移动终端的操作，并且

其中，当预期发生应当限制所述移动终端的操作的第一状态时，所述通话管理单元根据直到所述车辆达到所述第一状态的剩余时间或距离的量，自动切换所述移动终端的操作限制的程度。

2.根据权利要求1所述的车载系统，

其中，当预期发生应当限制所述移动终端的操作的第一状态时，所述通话管理单元在所述车辆达到所述第一状态之前的至少特定时间或预定距离的第二状态时，提示与所述移动终端的操作限制相关的预先通知信息。

3.根据权利要求1或2所述的车载系统，

其中，当所述移动终端的操作被限制或预期对所述移动终端的操作限制时，所述通话管理单元自动将与限制相关的信息传送到与所述移动终端通信的第二终端。

4.根据权利要求3所述的车载系统，

其中，在完成传送与所述限制相关的信息的处理之后，所述通话管理单元执行所述移动终端与所述第二终端之间的通信限制。

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