JP2017117489A - 自動運転車及び自動運転車用プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
手動運転モードと、運転者による所定の操作により前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、前記手動運転モードへの切り替えが不可とされる強制自動運転モードとを備える自動運転車において、
前記手動運転モードでの走行状態において、運転者による携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象を検出する開始検出手段と、
前記開始検出手段で前記利用開始のトリガーとなる事象が検出されたときに、前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えるモード切替手段と、
前記運転者による前記携帯機器の機能の利用終了の事象を検出する終了検出手段と、
前記終了検出手段で前記利用終了の事象が検出されたときに、前記強制自動運転モードから前記通常自動運転モードに切り替える手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。
図1は、第1の実施形態の自動運転車1の電子制御回路部10のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車1は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図1では図示を省略した。
以上のような電子制御回路部10を備える自動運転車1においては、手動運転モードで走行中に、車内に持ち込まれた携帯機器を運転者が利用するような状況になった時には、強制的に手動運転モードから強制自動運転モードに自動的切り替えるようにする。
図2(A)は、運転者3が携帯電話端末2(例えば携帯電話機、スマートフォン)を自動運転者1の車内に持ち込んで、例えばダッシュボード4の上に載置した状態で、手動運転モードで自動運転車1を運転している状況を示している。この図2(A)において、5はステアリングホイールであり、また、107aはカメラ群107のうち、運転者の所作を撮影するために、フロントウインドウの上部において、バックミラー6の側方に設置されたカメラを示している。
図2(A)に示したように、運転者3が携帯電話端末2を自動運転者1の車内に持ち込んで、例えばダッシュボード4の上に載置した状態で、手動運転モードで自動運転車1を運転している状況から、運転者3が、携帯電話端末2を用いて発信(発呼)を行おうとする場合にも、この実施形態の自動運転車1は、安全に発信に基づく通話ができるように構成されている。
<第1の例の変形例>
上述した第1の例においては、携帯電話端末の着信通知を検出すると、運転者がその着信に応答することを想定すると共に、運転者が携帯電話端末を取り上げる操作を安全に行えるようにすることを考慮して、自動運転車1の運転モードを、即座に強制自動運転モードに切り替えるようにした。すなわち、第1の例では、着信通知が、携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象であり、これを検出することで、強制自動運転モードに切り替えるようにしている。
上述の第1の例及び変形例においては、携帯機器は携帯電話端末で、機能は電話通信の着信の場合について説明した。しかし、電話通信の着信の場合に限らず、携帯電話端末が備える電子メール(ショートメールやメッセージの受信機能を含む)の着信(受信)の場合にも適用できる。さらには、携帯電話端末などの携帯機器が備える他の通信の機能、例えばインターネット電話、Twitter(登録商標)などのミニブログ(マイクロブログ)、LINEなどのインスタントメッセンジャー、SNS(Social Networking Service)、電子掲示板、などのインターネットを通じた通信サービスによる情報の着信(受信)の場合にも、この発明は適用可能である。また、携帯機器は、携帯電話端末に限られる訳ではない。なお、電子メールやその他の通信サービスについては、自動運転車1は、着信通知に対応する受信通知を検出するものである。
上述の第2の例においては、携帯機器は携帯電話端末で、機能は電話通信の発信(発呼)の場合について説明した。しかし、電話通信の発信(発呼)の場合に限らず、携帯電話端末が備える電子メール(ショートメール送信機能を含む)の発信(送信)の場合にも適用できる。さらには、携帯電話端末などの携帯機器が備える他の通信の機能、例えばインターネット電話、Twitter(登録商標)などのミニブログ(マイクロブログ)、LINEなどのインスタントメッセンジャー、SNS、電子掲示板、などのインターネットを通じた通信サービスによる情報の発信(送信)の場合にも、この発明は適用可能である。また、電子メールやメッセージ通信の場合は、着信(受信)、発信(送信)のみならず、表示画面を注視したり、考え込んだりなど、注意が散漫になり危険運転となる恐れのある、メール作成時やメッセージ作成時などの入力操作中にも、この発明は適用可能である。もちろん、メールチェック時やメッセージチェック時などの閲覧操作中にも、この発明は適用可能である。さらに、携帯機器は、携帯電話端末に限られる訳ではない。
上述の第1の実施形態では、携帯機器の例としての携帯電話端末2は、自動運転車1の電子制御回路部10とは、電気的な接続関係はなく、携帯電話端末2の機能は、携帯電話端末2を利用者(運転者)が、携帯電話端末2に対して行うことで実行するようにしていた。
第2の実施形態の自動運転車1Aの電子制御回路部10Aにおける処理動作の流れの例を、図9のフローチャートを参照して説明する。
なお、この第2の実施形態における運転者による携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象の検知は、運転者による表示画面111Dのソフトウエアボタン112a〜112dの操作の検知とだけするのではなく、運転者のステアリングホイールから手が離れているかどうかを併せて検知するようにしてもよい。例えば、運転者が表示画面111Dのソフトウエアボタン112a〜112dの操作をするとともに、ステアリングホイールから両手を離したときには、強制自動運転モードに切り替え、ソフトウエアボタン112a〜112dの操作をしても、運転者が少なくとも片手をステアリングホイールから離さないときには、手動運転モードを維持して、強制自動運転モードに切り替えないようにしてもよい。
この第3の実施形態は、自動運転車の電子制御回路部自身が携帯電話端末の機能を備える場合である。すなわち、この第3の実施形態の自動運転車1Bは、携帯電話の機能を、電子制御回路部10Bが自身の機能として備えている場合である。
また、第2の実施形態の変形例と同様にして第3の実施形態の変形例を構成することができ、同様の作用効果を得ることができる。
なお、携帯電話は自動車電話であってもよい。
なお、上述の実施形態においては、強制自動運転モードから通常自動運転モードに切り替えた後、手動運転モードに切り替えるようにしたが、運転者による携帯機器の機能の利用が終了したら、強制自動運転モードから、直接的に手動運転モードに切り替えるように構成してもよい。
この発明は、普通自動車、軽自動車のみならず、トラック、バス、タクシー、トラクター、ダンプカー、ショベルカー、フォークリフト、また、一人用自動車、自動二輪車などであっても適用できる。
また、上述の実施形態の自動運転車は、電気自動車の場合としたが、ガソリン車、ハイブリッド車、その他の駆動方式の自動車であっても、この発明は適用可能である。
Claims (20)
- 手動運転モードと、運転者による所定の操作により前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、前記手動運転モードへの切り替えが不可とされる強制自動運転モードとを備える自動運転車において、
前記手動運転モードでの走行状態において、運転者による携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象を検出する開始検出手段と、
前記開始検出手段で前記利用開始のトリガーとなる事象が検出されたときに、前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えるモード切替手段と、
前記運転者による前記携帯機器の機能の利用終了の事象を検出する終了検出手段と、
前記終了検出手段で前記利用終了の事象が検出されたときに、前記強制自動運転モードから前記通常自動運転モードに切り替える手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車。 - 前記携帯機器の機能を自車の機能として備えている
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車。 - 前記携帯機器を自車の電子回路と接続するためのインターフェース手段を備える
ことを特徴とする請求項2に記載の自動運転車。 - 前記利用開始のトリガーとなる事象の検出は、電話の着信、電子メールの着信または受信あるいはインターネットの通信サービスの着信または受信の検出であって、前記開始検出手段は、利用者に対する着信通知または受信通知を検出する手段からなる
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記利用開始のトリガーとなる事象の検出は、電話の着信、電子メールの着信または受信あるいはインターネットの通信サービスの着信または受信の検出であって、前記開始検出手段は、自車の機能として備える着信検出手段または受信検出手段からなる
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の自動運転車。 - 前記利用開始のトリガーとなる事象の検出は、電話の発信または発呼、電子メールの発信または送信、あるいはインターネットの通信サービスの発信または送信の検出であって、前記開始検出手段は、自車の機能として備える発信検出手段、発呼検出手段または送信検出手段からなる
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の自動運転車。 - 前記運転者の所作を撮影するカメラを備え、
前記利用開始のトリガーとなる事象の検出は、電話の着信、電子メールの着信または受信あるいはインターネットの通信サービスの着信または受信の検出と、前記カメラで撮影された撮影画像の解析結果に基づく、前記運転者による前記検出された着信または受信に対する応答のための所作の検出との両方の検出である
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記運転者の所作を撮影するカメラを備え、
前記利用開始のトリガーとなる事象の検出は、前記カメラで撮影された撮影画像の解析結果に基づく、前記運転者による無線通信の発信または送信を行うための所作の検出である
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記運転者の所作を撮影するカメラを備え、
前記利用開始のトリガーとなる事象の検出は、前記カメラで撮影された撮影画像の解析結果に基づく、前記運転者による前記携帯機器の入力操作、閲覧操作または視聴操作を行うための所作の検出である
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の自動運転車。 - 運転者の操作入力を受け付ける操作入力受付手段を備え、
前記利用開始のトリガーとなる事象の検出は、前記操作入力受付手段で受け付けられる、無線通信の発信または送信操作あるいは前記無線通信により受信された着信に対する応答の操作の検出である
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の自動運転車。 - 前記利用終了のトリガーとなる事象の検出は、電話の通話終了、電子メールの通信終了、あるいはインターネットの通信サービスの通信終了の検出であって、前記終了検出手段は、自車の機能として備える通話終了検出手段または通信終了検出手段からなる
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の自動運転車。 - 前記運転者の所作を撮影するカメラを備え、
前記利用終了のトリガーとなる事象の検出は、前記カメラで撮影された撮影画像の解析結果に基づく、前記運転者による無線通信の終了の所作の検出である
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記運転者の所作を撮影するカメラを備え、
前記利用終了のトリガーとなる事象の検出は、前記カメラで撮影された撮影画像の解析結果に基づく、前記運転者による前記携帯機器の入力操作、閲覧操作または視聴操作を終了するための所作の検出である
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の自動運転車。 - 請求項4または請求項5に記載の自動運転車において、
前記運転者の所作を撮影するカメラを備えると共に、
前記カメラで撮影された撮影画像の解析結果に基づいて、前記着信通知または受信通知が終了するまでの間に前記運転者による前記検出された着信または受信に対する応答のための所作がなされたか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で、前記着信通知または受信通知が終了するまでの間に前記運転者による前記検出された着信または受信に対する応答のための所作がなされなかったことを検出したときに、前記強制自動運転モードから前記通常自動運転モードに切り替える手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車。 - 設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段を備えると共に、
前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えられたときに、運転者または同乗者に行先を問い合わせて、その問い合わせに応じた行先の指定を受け付ける指定手段を備え、
前記ナビゲーション手段は、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
ことを特徴とする請求項1〜請求項14のいずれかに記載の自動運転車。 - 設定された行先に向かうように自車を案内するナビゲーション手段を備えると共に、
前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えられたときに、
前記ナビゲーション手段は、予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
ことを特徴とする請求項1〜請求項15いずれかに記載の自動運転車。 - 前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えられたときに、運転者または同乗者に前記予め設定されている行先で良いかどうかを問い合わせる問合せ手段を備え、
前記問合せ手段で、前記予め設定されている行先で良い場合、前記ナビゲーション手段は、前記予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
ことを特徴とする請求項16に記載の自動運転車。 - 前記問合せ手段で、前記予め設定されている行先では良くない場合、運転者または同乗者に行先を問い合わせて、その問い合わせに応じた行先の指定を受け付ける指定手段を備え、
前記ナビゲーション手段は、前記指定手段で前記指定された行先に向かうように自車を案内する
ことを特徴とする請求項17に記載の自動運転車。 - 前記ナビゲーション手段は、経路候補を提示する提示手段を備え、
前記モード切替手段により前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えられたときに、運転者または同乗者に前記提示手段で経路候補を提示し、前記経路候補のうちから1つの経路の選択を受け付ける選択手段を備え、
前記ナビゲーション手段は、前記選択手段で選択された前記経路を利用し、前記指定手段で前記指定された行先または前記予め設定されている行先に向かうように自車を案内する
ことを特徴とする請求項15〜請求項18いずれかに記載の自動運転車。 - 手動運転モードと、運転者による所定の操作により前記手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、前記手動運転モードへの切り替えが不可とされる強制自動運転モードとを備える自動運転車が備えるコンピュータを、
前記手動運転モードでの走行状態において、運転者による携帯機器の機能の利用開始のトリガーとなる事象を検出する開始検出手段、
前記開始検出手段で前記利用開始のトリガーとなる事象が検出されたときに、前記手動運転モードから前記強制自動運転モードに切り替えるモード切替手段、
前記運転者による前記携帯機器の機能の利用終了の事象を検出する終了検出手段、
前記終了検出手段で前記利用終了の事象が検出されたときに、前記強制自動運転モードから前記通常自動運転モードに切り替える手段、
として機能させるための自動運転車用プログラム。
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