CN109469712A - 变速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种变速器。偏心摆动型变速器具有偏心体、外齿轮以及内齿轮。外齿轮位于偏心体的径向外侧。内齿轮配置于外齿轮的径向外侧，并且与中心轴线同轴配置。外齿轮的多个外齿的一部分与内齿轮的多个内齿的一部分在偏心体的长轴的延长线上相互啮合。并且，在偏心体与外齿轮之间存在轴承单元。轴承单元具有第一轴承、第二轴承以及预压部件。第一轴承和第二轴承在轴向上排列。预压部件配置于第一轴承与第二轴承之间。通过该预压部件减小第一轴承与第二轴承之间的内部间隙。

Description

变速器

技术领域

本发明涉及变速器。

背景技术

以往，已知有偏心摆动型(内接行星式)减速器。偏心摆动型减速器具有内齿轮和配置于内齿轮的内侧的外齿轮。外齿轮一边与内齿轮啮合，一边沿着内齿轮的内表面摆动。这样的偏心摆动型减速器小型且能够获得较高的减速比。例如，在日本公开公报2014-81068号公报中记载有以往的偏心摆动型减速器。

近年来，与人协作工作的小型机器人的需求高涨。而且，研究了将组合上述的偏心摆动型减速器和马达的致动器用于小型机器人的关节。但是，要求这种小型机器人平稳地动作。尤其在切换臂的动作方向时，要求关节能够无延迟地反转。为此，要求提高表示固定输入轴时输出轴在旋转方向的晃动的大小的所谓的背隙特性。

在日本公开公报2014-81068号公报的减速器中，外齿轮被在轴向上并排的两个轴承(B4、B5)支承。这样，若使用两个轴承，则能够将施加于外齿轮的载荷利用各轴承分散承受。但是，在球轴承等轴承的内部存在微小的间隙。该间隙可以考虑成使上述的背隙特性恶化的因素之一。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在偏心摆动型变速器中能够提高背隙特性并且适合于小型化的结构。

本发明的例示性的实施方式之一的偏心摆动型变速器具有第一旋转部、偏心体、外齿轮、轴承单元、内齿轮、多个轮架销以及第二旋转部。所述第一旋转部以中心轴线为中心而以第一转速旋转。所述偏心体与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线至所述偏心体的外周面的距离根据在周向上的位置而不同。圆环状的所述外齿轮位于所述偏心体的径向外侧。所述轴承单元介于所述偏心体与所述外齿轮之间。所述内齿轮配置于所述外齿轮的径向外侧，并且与所述中心轴线同轴配置。所述轮架销穿过设置于所述外齿轮的多个贯通孔而沿轴向延伸。所述第二旋转部固定于所述多个轮架销。所述外齿轮在外周部具有多个外齿。所述内齿轮在内周部具有多个内齿。所述多个外齿的一部分与所述多个内齿的一部分在所述偏心体的长轴的延长线上相互啮合。所述轴承单元具有：第一轴承；第二轴承，其在轴向上与所述第一轴承并排；以及预压部件，其配置于所述第一轴承与所述第二轴承之间。

本发明的例示性的实施方式之一的偏心摆动型变速器具有第一旋转部、偏心体、外齿轮、轴承单元、内齿轮、多个轮架销以及第二旋转部。所述第一旋转部以中心轴线为中心而以第一转速旋转。所述偏心体与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线至所述偏心体的外周面的距离根据在周向上的位置而不同。圆环状的所述外齿轮位于所述偏心体的径向外侧。所述轴承单元介于所述偏心体与所述外齿轮之间。所述内齿轮配置于所述外齿轮的径向外侧，并且与所述中心轴线同轴配置。所述轮架销穿过设置于所述外齿轮的多个贯通孔而沿轴向延伸。所述第二旋转部固定于所述多个轮架销。所述外齿轮在外周部具有多个外齿。所述内齿轮在内周部具有多个内齿。所述多个外齿的一部分与所述多个内齿的一部分在所述偏心体的长轴的延长线上相互啮合。所述轴承单元具有：第一轴承；第二轴承，其在轴向上与所述第一轴承并排；以及共用的预压部件，其减小所述第一轴承与所述第二轴承之间的内部间隙。

根据本发明的例示性的实施方式之一，能够通过预压部件对第一轴承以及第二轴承这两者施加预压。由此，减小第一轴承与第二轴承之间的内部间隙。其结果是，提高变速器的背隙特性。

根据本发明的例示性的实施方式之一，通过预压部件减小第一轴承与第二轴承之间的内部间隙。其结果是，提高变速器的背隙特性。

有以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是实施方式所涉及的变速器的纵剖视图。

图2是实施方式所涉及的变速器的分解立体图。

图3是实施方式所涉及的变速器的横剖视图。

图4是实施方式所涉及的变速器的局部纵剖视图。

图5是第一变形例所涉及的变速器的局部纵剖视图。

图6是第二变形例所涉及的变速器的局部纵剖视图。

图7是第三变形例所涉及的变速器的局部纵剖视图。

图8是第四变形例所涉及的变速器的局部纵剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的例示性的实施方式进行说明。另外，在本申请中，将与变速器的中心轴线平行的方向称作“轴向”，将与中心轴线垂直的方向称作“径向”，将沿以中心轴线为中心的圆弧的方向称作“周向”。但是，上述的“平行的方向”还包含大致平行的方向。并且，上述的“垂直的方向”还包含大致垂直的方向。

＜1.变速器的整体结构＞

图1是作为本发明的变速器的一实施方式的变速器1的纵剖视图。图2是变速器1的分解立体图。图3是从图1中的A-A位置观察的变速器1的横剖视图。另外，在图2中省略了后述的预压部件80的图示。并且，在图3中，为了避免附图的繁杂化而省略了表示截面的阴影线。

变速器1是将第一转速(输入转速)的旋转运动转换为比第一转速低的第二转速(输出转速)的旋转运动的偏心摆动型(内接行星式)齿轮变速器。变速器1例如使用于与人协作工作的小型机器人的关节。但是，也可以将具有同等结构的变速器用于大型工业用机器人、机床、X-Y工作台、材料的切割装置、输送线、旋转台、轧辊等其他用途。

如图1所示，本实施方式的变速器1具有第一旋转部10、两个偏心体20、两个外齿轮30、内齿轮40、多个轮架销50以及第二旋转部60。

第一旋转部10是沿中心轴线9延伸的圆柱状的部件。如图1中概略地所示，第一旋转部10直接或借助其他动力传递机构与作为驱动源的马达连接。当马达被驱动时，第一旋转部10利用从马达获得的动力以中心轴线9为中心而以第一转速旋转。即，在本实施方式中，第一旋转部10是输入部。

偏心体20是与第一旋转部10一同旋转的部件。两个偏心体20分别固定于第一旋转部10的外周面。但是，第一旋转部10和两个偏心体20也可以是一体部件。两个偏心体20分别具有以在远离中心轴线9的位置处与中心轴线9平行地延伸的偏心轴线9e为中心的圆筒状的外周面。因而，从中心轴线9至偏心体20的外周面的距离根据在周向上的位置而不同。当第一旋转部10以中心轴线9为中心而旋转时，两个偏心体20的位置以中心轴线9为中心旋转。此时，各偏心体20的偏心轴线9e也以中心轴线9为中心旋转。

在本实施方式中，一个偏心体20的偏心轴线9e的位置与另一偏心体20的偏心轴线9e的位置相对于中心轴线9相互偏离180°。这样一来，作为两个偏心体20整体的重心位置始终位于中心轴线9上。因而，能够抑制因偏心体20的旋转而导致重心变动。

两个外齿轮30分别配置于偏心体20的径向外侧。在偏心体20与外齿轮30之间存在轴承单元70。外齿轮30被轴承单元70支承为能够以偏心轴线9e为中心旋转。如图3所示，外齿轮30呈圆环状，在外齿轮30的外周部设置有多个外齿31。各外齿31向径向外侧突出。并且，在相邻的外齿31之间设置有向径向内侧凹陷的外齿间槽32。外齿31与外齿间槽32以偏心轴线9e为中心在周向上交替排列。

并且，如图1以及图3所示，两个外齿轮30分别具有多个(在图3的例中为十个)贯通孔33。各贯通孔33沿轴向贯通外齿轮30。多个贯通孔33以偏心轴线9e为中心在周向上等间隔排列。

内齿轮40是包围两个外齿轮30的径向外侧的圆筒状的部件。内齿轮40与中心轴线9同轴配置。如图3所示，内齿轮40在内周部具有多个内齿41。多个内齿41分别从内齿轮40的内周部向径向内侧突出。并且，在相邻的内齿41之间设置有向径向外侧凹陷的内齿间槽42。内齿41与内齿间槽42以中心轴线9为中心在周向上交替排列。

外齿轮30的多个外齿31的一部分与内齿轮40的多个内齿41的一部分相互啮合。具体地说，多个外齿31的一部分与多个内齿41的一部分在偏心体20的长轴的延长线上相互啮合。在该啮合的位置处，外齿轮30的外齿31嵌入到内齿轮40的内齿间槽42内，或者内齿轮40的内齿41嵌入到外齿轮30的外齿间槽32内。

当第一旋转部10以中心轴线9为中心旋转时，外齿轮30与偏心轴线9e一同绕中心轴线9公转。并且，通过外齿轮30的外齿31与内齿轮40的内齿41啮合，外齿轮30自转。在此，内齿轮40所具有的内齿41的数量比外齿轮30所具有的外齿31的数量多。因此，外齿轮30每公转一圈，与内齿轮40的同一位置的内齿41啮合的外齿31的位置发生偏移。由此，外齿轮30向与第一旋转部10的旋转方向相反的方向以比第一转速低的第二转速自转。因而，外齿轮30的贯通孔33的位置也以第二转速旋转。当变速器1工作时，两个外齿轮30分别进行将这样的公转和自转组合的旋转运动。

设外齿轮30所具有的外齿31的数量为N，设内齿轮40所具有的内齿41的数量为M时，变速器1的减速比P成为P＝(第一转速)/(第二转速)＝N/(M-N)。在图3的例中，由于N＝29、M＝30，因此该例中的减速比P是P＝29。即，第二转速为第一转速的1/29的转速。但是，外齿31的数量N以及内齿41的数量M也可以是其他值。并且，外齿31的数量N也可以比内齿41的数量M多。

在本实施方式中，内齿轮40还发挥构成变速器1的外壁的外壳的作用。这样一来，无需与外壳分体地设置内齿轮40。由此，使变速器1更加容易小型化。

多个轮架销50是贯通两个外齿轮30并沿轴向延伸的圆柱状的部件。多个轮架销50以中心轴线9为中心呈圆环状排列。各轮架销50穿过两个外齿轮30的贯通孔33而沿轴向延伸。如图3所示，在构成外齿轮30的贯通孔33的圆环状的面与轮架销50的外周面之间存在间隙。当两个外齿轮30以减速后的第二转速自转时，多个轮架销50因被外齿轮30按压，也以中心轴线9为中心以第二转速旋转。

第二旋转部60具有圆环状的前方轮架部件61和圆环状的后方轮架部件62。前方轮架部件61配置于比两个外齿轮30靠轴向一侧的位置处。在第一旋转部10与前方轮架部件61之间存在前方球轴承73。并且，在前方轮架部件61与内齿轮40之间存在前方滑动轴承74。后方轮架部件62配置于比两个外齿轮30靠轴向另一侧的位置处。在第一旋转部10与后方轮架部件62之间存在后方球轴承75。并且，在后方轮架部件62与内齿轮40之间存在后方滑动轴承76。

各轮架销50的轴向的一个端部固定于前方轮架部件61。各轮架销50的轴向的另一端部固定于后方轮架部件62。即，第二旋转部固定于多个轮架销。因此，当多个轮架销50以中心轴线9为中心以第二转速旋转时，前方轮架部件61以及后方轮架部件62也以中心轴线9为中心以第二转速旋转。

第二旋转部60直接或借助其他动力传递机构而与作为驱动对象的部件连接。即，在本实施方式中，第二旋转部60是输出部。

＜2.关于轴承单元＞

接着，对介于偏心体20与外齿轮30之间的轴承单元70进行说明。图4是轴承单元70附近的变速器1的局部纵剖视图。

如图4所示，轴承单元70具有两个球轴承。以下，将两个球轴承中的一个球轴承称作“第一轴承71”，将另一球轴承称作“第二轴承72”。第一轴承71与第二轴承72在轴向上隔开间隔而并排。

第一轴承71具有第一内圈711、第一外圈712以及多个第一转动体713。第一内圈711固定于偏心体20的外周面。第一外圈712位于第一内圈711的径向外侧，并固定于外齿轮30的内周面。多个第一转动体713被保持在第一内圈711的外周面与第一外圈712的内周面之间。更详细地说，第一内圈711在其外周面具有圆环状的保持槽714。第一外圈712在其内周面具有圆环状的保持槽715。多个第一转动体713被保持在该两个保持槽714与保持槽715之间。如图4所示，保持槽714、715在第一轴承71的截面中的曲率半径比作为球体的第一转动体713的半径大。

第二轴承72具有第二内圈721、第二外圈722以及多个第二转动体723。第二内圈721固定于偏心体20的外周面。第二外圈722位于第二内圈721的径向外侧，并固定于外齿轮30的内周面。多个第二转动体723被保持在第二内圈721的外周面与第二外圈722的内周面之间。更详细地说，第二内圈721在其外周面具有圆环状的保持槽724。第二外圈722在其内周面具有圆环状的保持槽725。多个第二转动体723被保持在这些保持槽724、725之间。如图4所示，保持槽724、725在第二轴承72的截面中的曲率半径比作为球体的第二转动体723的半径大。

并且，轴承单元70在第一轴承71与第二轴承72之间具有两个预压部件80。以下，将两个预压部件80中的配置于径向内侧的预压部件80称作“内侧预压部件81”。并且，将两个预压部件80中的配置于径向外侧的预压部件80称作“外侧预压部件82”。即，预压部件80包含内侧预压部件81和外侧预压部件82。

内侧预压部件81介于第一内圈711与第二内圈721之间的轴向间隙内。外侧预压部件82介于第一外圈712与第二外圈722之间的轴向间隙内。这样，只要在第一轴承71与第二轴承72之间配置预压部件80，则无需在第一轴承71和第二轴承72使用单独的预压部件而能够利用共用的预压部件80对第一轴承71和第二轴承72这两者施加预压。由此，能够抑制部件数量，并且能够减小第一轴承71与第二轴承72之间的内部间隙。若减小第一轴承71与第二轴承72之间的内部间隙，则固定第一旋转部10时的第二旋转部60的旋转方向的晃动变小。即，提高变速器1的背隙特性。其结果是，能够使变速器1平滑地动作。

在本实施方式中，内侧预压部件81使用圆环状的垫片。并且，外侧预压部件82使用圆环状的防松垫圈(web washer)。防松垫圈是根据外力而能够在轴向上伸缩的弹性部件。防松垫圈在轴向上比自然长度缩小的状态下，介于第一外圈712与第二外圈722之间。另一方面，垫片的轴向弹性明显小于防松垫圈的轴向弹性。因而，垫片实质上能够看作是刚体。

在本实施方式中，内侧预压部件81的轴向长度与外侧预压部件82的轴向长度不同。更具体地说，外侧预压部件82的轴向长度d2比内侧预压部件81的轴向长度d1长。因而，第一外圈712与第二外圈722的轴向间隔比第一内圈711与第二内圈721的轴向间隔宽。即，内侧预压部件81以及外侧预压部件82中的轴向长度长的预压部件是能够在轴向上伸缩的圆环状的弹性部件。在制造变速器1时，第一外圈712与第二外圈722的上述间隔通过外侧预压部件82的弹性斥力而维持成适当的间隔。由此，如图4所示，多个第一转动体713稳定地与第一内圈711的保持槽714的远离内侧预压部件81的端缘和第一外圈712的保持槽715的靠近外侧预压部件82的端缘这两者接触。并且，多个第二转动体723稳定地与第二内圈721的保持槽724的远离内侧预压部件81的端缘和第二外圈722的保持槽725的靠近外侧预压部件82的端缘这两者接触。其结果是，减小第一轴承71与第二轴承72之间的上述的内部间隙。

若欲使变速器1小型化，则内侧预压部件81以及外侧预压部件82成为极其小的元件。在本实施方式中，将内侧预压部件81以及外侧预压部件82中的直径小的内侧预压部件81设为比较容易制造的刚体的垫片。而且，将直径大的外侧预压部件82设为防松垫圈。由此，能够在外侧预压部件82中稳定地获得防松垫圈的弹性斥力。内侧预压部件81以及外侧预压部件82中的任一方是作为圆环状的刚体的垫片，内侧预压部件81以及外侧预压部件82中的另一方是能够在轴向上伸缩的圆环状的弹性部件。

在变速器1的制造工序中，在安装轴承单元70时，首先，在偏心体20的周围配置第一轴承71。然后，利用粘接剂91固定偏心体20的外周面与第一内圈711的内周面。即，使粘接剂91介于偏心体20的外周面与第一内圈711的内周面之间。接下来，在偏心体20的周围配置内侧预压部件81和外侧预压部件82。然后，将内侧预压部件81在轴向上与第一内圈711抵接，并且将外侧预压部件82在轴向上与第一外圈712抵接。

之后，在偏心体20的周围配置第二轴承72。然后，将第二内圈721与内侧预压部件81抵接，并且将第二外圈722与外侧预压部件82抵接。然后，利用粘接剂91固定偏心体20的外周面与第二内圈721的内周面。即，使粘接剂91介于偏心体20的外周面与第二内圈721的内周面之间。

此时，第一外圈712与第二外圈722的轴向间隔通过外侧预压部件82的弹性斥力调整为适当的间隔。之后，在第一轴承71以及第二轴承72的周围配置外齿轮30。然后，利用粘接剂92将第一外圈712的外周面与第二外圈722的外周面固定于外齿轮30的内周面。即，使粘接剂92介于第一外圈712的外周面以及第二外圈722的外周面与外齿轮30的内周面之间。由此，固定第一内圈711与第二内圈721之间的轴向间隔以及第一外圈712与第二外圈722之间的轴向间隔。

另外，变速器1并非必须具有固定内圈711、712的粘接剂91和固定外圈712、722的粘接剂92这两者。在考虑组装工序的削减以及组装容易度的情况下，也可以省略粘接剂92而使粘接剂91介于第一内圈711以及第二内圈721与偏心体20的外周面之间。即，通过在内侧预压部件81和外侧预压部件82中的至少使用垫片的一侧涂布粘接剂，能够进一步减小第一轴承71与第二轴承72之间的内部间隙，并且能够稳定地获得防松垫圈的弹性斥力。

＜3.变形例＞

以上，对本发明的例示性的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述的实施方式。以下，以与上述的实施方式的不同点为中心对各种变形例进行说明。

＜3-1.第一变形例＞

图5是第一变形例所涉及的变速器的轴承单元70A附近的局部纵剖视图。在该例中，内侧预压部件81A使用圆环状的防松垫圈。而且，外侧预压部件82A使用圆环状的垫片。防松垫圈在轴向上比自然长度缩小的状态下，介于第一内圈711A与第二内圈721A之间。

在该第一变形例中，内侧预压部件81A的轴向长度d1比外侧预压部件82A的轴向长度d2长。因而，第一内圈711A与第二内圈721A之间的轴向间隔比第一外圈712A与第二外圈722A之间的轴向间隔宽。在制造变速器时，第一内圈711A与第二内圈721A的上述间隔通过内侧预压部件81A的弹性斥力维持成适当的间隔。由此，如图5所示，多个第一转动体713A稳定地与第一内圈711A的保持槽714A的靠近内侧预压部件81A的端缘和第一外圈712A的保持槽715A的远离外侧预压部件82A的端缘这两者接触。并且，多个第二转动体723A稳定地与第二内圈721A的保持槽724A的靠近内侧预压部件81A的端缘和第二外圈722A的保持槽725A的远离外侧预压部件82A的端缘这两者接触。其结果是，减小第一轴承71A与第二轴承72A之间的内部间隙。

这样，内侧预压部件81A的轴向长度也可以比外侧预压部件82A的轴向长度长。即，只要内侧预压部件的轴向长度与外侧预压部件的轴向长度不同即可。而且，只要内侧预压部件以及外侧预压部件中的轴向长度长的预压部件使用防松垫圈等弹性部件即可。

粘接剂91A介于第一内圈711A以及第二内圈721A与偏心体20A的外周面之间。并且，粘接剂92A介于第一外圈712A以及第二外圈722A与外齿轮30A的内周面之间。另外，在考虑组装工序的削减以及组装容易度的情况下，也可以省略粘接剂91A而使粘接剂92A介于第一外圈712A的外周面以及第二外圈722A的外周面与外齿轮30A的内周面之间。即，通过在内侧预压部件81A和外侧预压部件82A中的至少使用垫片的一侧涂布粘接剂，能够进一步减小第一轴承71A与第二轴承72A之间的内部间隙，并且能够稳定地获得防松垫圈的弹性斥力。

＜3-2.第二变形例＞

图6是第二变形例所涉及的变速器的轴承单元70B附近的局部纵剖视图。在该例中，内侧预压部件81B以及外侧预压部件82B均使用作为圆环状的刚体的垫片。即使是这样的实施方式，只要将内侧预压部件81B的轴向长度d1与外侧预压部件82B的轴向长度d2分别设成适当的厚度，则也能够减小第一轴承71B与第二轴承72B之间的内部间隙。

＜3-3.第三变形例＞

图7是第三变形例所涉及的变速器的轴承单元70C附近的局部纵剖视图。在该例中，偏心体20C在外周部具有台阶面21C。台阶面21C与轴向垂直地扩展。在将第一轴承71C配置于偏心体20C的周围时，将第一内圈711C与台阶面21C抵接。即，台阶面21C成为在轴向上与第一内圈711C接触的接触面。换句话说，接触面是设置于偏心体20C的外周部的台阶面21C。这样一来，能够在轴向上高精度地定位第一内圈711C。之后，将预压部件80C和第二轴承72C依次定位于已被定位的第一轴承71C。

另外，偏心体20C也可以代替与第一内圈711C接触的台阶面21C而具有与第二内圈721C接触的台阶面。并且，也可以在外齿轮30C的内周部设置台阶面。在该情况下，外齿轮30C的台阶面只要在轴向上与第一外圈712C以及第二外圈722C中的任一方接触即可。即，接触面也可以是设置于外齿轮30C的内周部的台阶面。

＜3-4.第四变形例＞

图8是第四变形例所涉及的变速器的轴承单元70D附近的局部纵剖视图。在该例中，偏心体20D在外周面具有圆环状的安装槽22D。并且，图8的轴承单元70D包含具有挠性的圆弧状的开口环(snap ring)23D。开口环23D通过嵌入在安装槽22D内而安装于偏心体20D。开口环23D的外周部比偏心体20D的外周面朝向径向外侧突出。

在将第一轴承71D配置于偏心体20D的周围时，将第一内圈711D与开口环23D的轴向的端面抵接。即，在图8的例中，开口环23D的轴向的端面成为在轴向上与第一内圈711D接触的接触面。这样一来，能够在轴向上高精度地定位第一内圈711D。之后，将预压部件80D和第二轴承72D依次定位于已被定位的第一轴承71D。

另外，轴承单元70D也可以代替与第一内圈711D接触的开口环23D而具有与第二内圈721D接触的开口环。并且，也可以在外齿轮30D的内周部安装开口环。在该情况下，只要使第一外圈712D以及第二外圈722D中的任一方在轴向上与开口环接触即可。

＜3-5.其他变形例＞

构成变速器的各部件的材料例如使用金属。但是，各部件的材料也可以代替金属而使用树脂。并且，也可以在构成变速器的各部件中的应重视强度的部分使用金属，并且在其他部分使用比金属轻的树脂。

并且，在上述的实施方式中，变速器所具有的外齿轮的数量是两个。但是，外齿轮的数量可以是一个，也可以是三个以上。

并且，在上述的实施方式中，对作为变速器的一例的减速器进行了说明。但是，也可以将同等的结构用作增速器。在该情况下，只要将第二旋转部作为输入部，将第一旋转部作为输出部即可。即，只要对第二旋转部输入增速前的第二转速的旋转运动，并从第一旋转部输出增速后的第一转速的旋转运动即可。

并且，在上述的实施方式以及变形例中，为了使变速器小型化，使用了比较容易制造的作为刚体的垫片。但是，只要偏心体是容易加工的大小，则也可以代替垫片而在第一轴承与第二轴承之间的偏心体的外周面设置台阶状的突起。在该情况下，偏心体的该突起作为内侧预压部件发挥功能。并且，也可以在第一轴承与第二轴承之间的外齿轮的内周面代替垫片而设置台阶状的突起。在该情况下，外齿轮的该突起作为外侧预压部件发挥功能。

并且，在上述的实施方式以及变形例中，共用的预压部件包含内侧预压部件和外侧预压部件这两个，但是也可以是任一个。即使在该情况下，也能够通过共用的预压部件对第一轴承和第二轴承这两者施加预压。在该情况下，利用必要最低限度的部件数量减小上述的内部间隙。

并且，关于变速器的细节部分的形状，也可以与本申请的各图所示的形状不同。并且，也可以将上述的实施方式和变形例中出现的各要素在不发生矛盾的范围内适当地组合。

产业上的可利用性

本发明例如能够利用于变速器。

Claims (14)

1.一种变速器，其具有：

第一旋转部，其以中心轴线为中心而以第一转速旋转；

偏心体，其与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线至所述偏心体的外周面的距离根据在周向上的位置而不同；

圆环状的外齿轮，其位于所述偏心体的径向外侧；

轴承单元，其介于所述偏心体与所述外齿轮之间；

圆筒状的内齿轮，其配置于所述外齿轮的径向外侧，并且与所述中心轴线同轴配置；

多个轮架销，其穿过设置于所述外齿轮的多个贯通孔而沿轴向延伸；以及

第二旋转部，其固定于所述多个轮架销，

其特征在于，

所述变速器是偏心摆动型变速器，

所述外齿轮在外周部具有多个外齿，

所述内齿轮在内周部具有多个内齿，

所述多个外齿的一部分与所述多个内齿的一部分在所述偏心体的长轴的延长线上相互啮合，

所述轴承单元具有：

第一轴承；

第二轴承，其在轴向上与所述第一轴承并排；以及

预压部件，其配置于所述第一轴承与所述第二轴承之间。

2.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，

所述第一轴承具有：

第一内圈；

第一外圈，其位于所述第一内圈的径向外侧；以及

多个第一转动体，其被保持在所述第一内圈的外周面与所述第一外圈的内周面之间，

所述第二轴承具有：

第二内圈；

第二外圈，其位于所述第二内圈的径向外侧；以及

多个第二转动体，其被保持在所述第二内圈的外周面与所述第二外圈的内周面之间，

所述预压部件包含：

内侧预压部件，其介于所述第一内圈与所述第二内圈之间的轴向间隙内；以及

外侧预压部件，其介于所述第一外圈与所述第二外圈之间的轴向间隙内，

所述内侧预压部件的轴向长度与所述外侧预压部件的轴向长度不同。

3.根据权利要求2所述的变速器，其特征在于，

所述内侧预压部件以及所述外侧预压部件中的轴向长度长的预压部件是能够在轴向上伸缩的圆环状的弹性部件。

4.根据权利要求2所述的变速器，其特征在于，

所述内侧预压部件以及所述外侧预压部件中的任一方是作为圆环状的刚体的垫片，

所述内侧预压部件以及所述外侧预压部件中的另一方是能够在轴向上伸缩的圆环状的弹性部件。

5.根据权利要求4所述的变速器，其特征在于，

所述内侧预压部件是所述垫片，

所述外侧预压部件是所述弹性部件。

6.根据权利要求3至5中任意一项所述的变速器，其特征在于，

所述弹性部件是防松垫圈。

7.根据权利要求2所述的变速器，其特征在于，

所述内侧预压部件以及所述外侧预压部件均是作为圆环状的刚体的垫片。

8.根据权利要求2至5中任意一项所述的变速器，其特征在于，

所述第一内圈以及所述第二内圈固定于所述偏心体，

所述第一外圈以及所述第二外圈固定于所述外齿轮。

9.根据权利要求8所述的变速器，其特征在于，

所述变速器具有介于所述偏心体与所述第一内圈之间、所述偏心体与所述第二内圈之间、所述外齿轮与所述第一外圈之间以及所述外齿轮与所述第二外圈之间的粘接剂。

10.根据权利要求2至5中任意一项所述的变速器，其特征在于，

所述变速器具有在轴向上与所述第一内圈、所述第二内圈、所述第一外圈以及所述第二外圈中的至少一个接触的接触面。

11.根据权利要求10所述的变速器，其特征在于，

所述接触面是设置于所述偏心体的外周部或所述外齿轮的内周部的台阶面。

12.根据权利要求10所述的变速器，其特征在于，

所述变速器还具有圆弧状的开口环，

所述接触面是所述开口环的轴向的端面。

13.根据权利要求1至5中任意一项所述的变速器，其特征在于，

所述第一旋转部是利用从马达获得的动力而以第一转速旋转的输入部，

所述第二旋转部是以比所述第一转速低的第二转速旋转的输出部。

14.一种变速器，其具有：

第一旋转部，其以中心轴线为中心而以第一转速旋转；

偏心体，其与所述第一旋转部一同旋转，从所述中心轴线至所述偏心体的外周面的距离根据在周向上的位置而不同；

圆环状的外齿轮，其位于所述偏心体的径向外侧；

轴承单元，其介于所述偏心体与所述外齿轮之间；

圆筒状的内齿轮，其配置于所述外齿轮的径向外侧，并且与所述中心轴线同轴配置；

多个轮架销，其穿过设置于所述外齿轮的多个贯通孔而沿轴向延伸；以及

第二旋转部，其固定于所述多个轮架销，

其特征在于，

所述变速器是偏心摆动型变速器，

所述外齿轮在外周部具有多个外齿，

所述内齿轮在内周部具有多个内齿，

所述多个外齿的一部分与所述多个内齿的一部分在所述偏心体的长轴的延长线上相互啮合，

所述轴承单元具有：

第一轴承；

第二轴承，其在轴向上与所述第一轴承并排；以及

共用的预压部件，其减小所述第一轴承与所述第二轴承之间的内部间隙。