CN108137298B - 起重车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种限制了未安装过卷传感器的状态下的使用的起重车。该装置执行如下处理：动作控制处理(S16)，根据已从操作部输出操作信号，而使致动器执行与该操作信号对应的动作；停止处理(S19)，根据在动作控制处理中输出第1过卷信号或第2过卷信号(S17：是)，而使致动器的动作停止；及报告处理(S13)，根据最先输出与减少垂吊长度的特定动作对应的操作信号(S11：是&S12：是)，而报告是否已从过卷传感器输出识别信号。

Description

起重车

技术领域

本发明涉及一种在吊杆(boom)的前端可装卸悬臂(jib)的起重车。

背景技术

例如，在专利文献1中揭示了这样一种起重车，它具备在前端可装卸起重杆(jibboom)的伸缩杆、及检测垂吊在伸缩杆或起重杆的前端的挂钩的过卷状态的防过卷装置。另外，在像所述构成那样的起重车中，通常一组挂钩及防过卷装置在伸缩杆的前端及起重杆的前端被共用。

因此，例如想要将起重杆安装到伸缩杆的作业人员必须从垂吊在伸缩杆前端的挂钩拆卸防过卷装置，将起重杆安装到伸缩杆，将曾经垂吊在伸缩杆前端的挂钩重新垂吊在起重杆前端，并将防过卷装置安装到垂吊在起重杆前端的挂钩。此外，在将起重杆从伸缩杆拆卸的情况下，所述作业以相反顺序执行。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2000-1293号公报

发明内容

发明要解决的问题

在将起重杆装卸于伸缩杆的过程中，防过卷装置是用作业人员的手来拆卸，并且用作业人员的手再次安装。因此，存在发生忘记安装防过卷装置的可能性。而且，如果在不安装防过卷装置的状态下直接使起重车动作，那么挂钩有可能会碰撞到伸缩杆或起重杆，从而引起伸缩杆或起重杆的破损、或垂吊挂钩的钢索的断裂等。

本发明是鉴于所述情况而完成的，其目的在于提供一种限制了在未安装过卷传感器的状态下的使用的起重车。

用于解决问题的手段

(1)本发明的起重车具备：行驶体；吊杆，可俯仰及伸缩地支撑在所述行驶体；悬臂，可装卸在所述吊杆的前端；第1挂钩，可垂吊在所述吊杆的前端及所述悬臂的前端中的任一个；第2挂钩，只可垂吊在所述吊杆的前端；致动器，使所述吊杆伸缩，且使所述吊杆俯仰，并且卷出及卷取分别垂吊所述第1挂钩及所述第2挂钩的钢索；第1过卷传感器，可装卸在所述吊杆的前端及所述悬臂的前端中的任一个，根据已被安装而输出第1识别信号，根据所述第1挂钩的垂吊长度低于阈值而输出第1过卷信号；第2过卷传感器，只可装卸在所述吊杆的前端，根据已被安装而输出第2识别信号，根据所述第2挂钩的垂吊长度低于阈值而输出第2过卷信号；操作部，根据已受理指示所述致动器的动作的操作，而输出与该操作对应的操作信号；及控制部，控制所述致动器的动作。而且，所述控制部执行如下处理：动作控制处理，根据已输出所述操作信号，而使所述致动器执行与该操作信号对应的动作；停止处理，根据在所述动作控制处理中已输出所述第1过卷信号或所述第2过卷信号，而使所述致动器的动作停止；及报告处理，根据最先输出与减少垂吊长度的特定动作对应的所述操作信号，而报告是否已输出所述第1识别信号及所述第2识别信号。

根据所述构成，可在最先进行指示特定动作的操作时点，报告是否安装着第1过卷传感器及第2过卷传感器。由此，例如，可使作业人员认识到装卸悬臂时忘记安装第1过卷传感器。也就是说，未安装过卷传感器的状态下的起重车的动作被限制。

(2)优选为，所述控制部根据在输出所述第1识别信号之后，输出与减少所述第1挂钩的垂吊长度的第1特定动作对应的所述操作信号，而执行所述动作控制处理，根据在输出所述第1识别信号之前，输出与所述第1特定动作对应的所述操作信号，而不执行所述动作控制处理。

(3)例如，安装在所述吊杆的前端的所述悬臂可伸缩及俯仰。所述致动器还使所述悬臂伸缩，且使所述悬臂俯仰。所述第1特定动作是所述吊杆的倒伏、所述吊杆的伸长、所述悬臂的倒伏、所述悬臂的伸长、所述第1挂钩的上升中的任一种。

根据所述构成，在未安装第1过卷传感器的情况下，第1特定动作的执行被限制。同样地，在未安装第2过卷传感器的情况下，也可限制减少第2挂钩的垂吊长度的第2特定动作的执行。

(4)例如，该起重车具备存储部，所述存储部存储被设定表示已输出所述第1识别信号的第1值、或表示未输出所述第1识别信号的第2值的存在标志。而且，所述控制部根据已输出所述第1识别信号，而在所述存在标志设定所述第1值，根据已对该起重车供给电力或者已装卸所述悬臂，而在所述存在标志设定所述第2值，并且基于设定在所述存在标志的值，判断是否已输出所述第1识别信号。

根据所述构成，可在已对起重车供给电力的时序、及已装卸悬臂的时点，再次确认第1过卷传感器的安装状态。由此，未安装过卷传感器的状态下的起重车的动作被限制。

(5)优选为，所述第1过卷传感器及所述第2过卷传感器共用对所述控制部输出信号的信号线的一部分。

连接控制部与过卷传感器的信号线例如卷绕在卷线盘(cord reel)，随着吊杆的伸长而被卷出，且随着吊杆的缩小而被卷取。而且，根据所述构成，由于可减小沿吊杆延伸设置的信号线的直径，所以可将该卷线盘小型化。

(6)例如，所述控制部、所述第1过卷传感器、及所述第2过卷传感器通过控制器局域网(Controller Area Network)而连接。

发明的效果

根据本发明，由于可在最先进行指示特定动作的操作的时序，报告各过卷传感器的安装状态，所以未安装过卷传感器的状态下的起重车的动作被限制。

附图说明

图1是本实施方式的全路面起重机(All Terrain Crane)100的概略图。

图2是吊杆22的前端部的放大图。

图3是全路面起重机100的功能模块图。

图4(A)表示特定动作的列表，图4(B)表示存储部51所存储的各标志。

图5是起重机控制处理的流程图。

图6是显示部36的画面例。

具体实施方式

以下，一边适当参照附图，一边对本发明的优选实施方式进行说明。此外，本实施方式只不过是本发明的一方式，当然也可在不变更本发明主旨的范围内变更实施方式。

[全路面起重机100]

参照图1，对本实施方式的全路面起重机100进行说明。像图1所示那样，本实施方式的全路面起重机100主要具备基础车辆(行驶体的一例)10及起重机装置20。全路面起重机100是起重车的一例。但是，起重车的具体例并不限定于全路面起重机100，例如也可为越野起重机(rough terrain crane)、船货起重机(cargo crane)等。

[基础车辆10]

像图1所示那样，基础车辆10主要具备多个轮胎11、驾驶室(traveling cabin)12、及承力支架(outrigger)13。基础车辆10通过利用引擎(省略图示)的动力使轮胎11旋转而行驶。但是，基础车辆10也可代替轮胎11而利用履带行驶。

驾驶室12具有用来控制基础车辆10的行驶的操作部(例如转向装置(steering)、变速杆、加速踏板、及制动踏板等)。搭乘在驾驶室12的作业人员(也就是驾驶员)通过操作操作部而使基础车辆10行驶。此外，本实施方式的驾驶室12并不限定于像图1所示那样的周围被包围的箱形，也可为开放型。

承力支架13在使起重机装置20动作时稳定全路面起重机100的姿势。本实施方式的承力支架13在基础车辆10的中央及后部这两个部位设置在左右两侧(在图1中只图示一侧)。承力支架13可在伸出状态与收纳状态之间进行状态变化，所述伸出状态是在从基础车辆10在左右方向上伸出的位置接触地面的状态，所述收纳状态是在远离地面的状态下收纳到基础车辆10的状态。

[起重机装置20]

像图1所示那样，起重机装置20主要具备回转体21、吊杆22、及起重机舱(cranecabin)23。起重机装置20是通过将搭载在回转体21的引擎(省略图示)的动力通过液压系统(省略图示)来传递从而动作。另外，在吊杆22的前端，可装卸下述变幅臂(luffing jib)(悬臂的一例)24。

回转体21可回转地支撑在基础车辆10。回转体21利用回转马达31(参照图3)而回转。吊杆22可俯仰及伸缩地支撑在回转体21。吊杆22利用俯仰气缸32(参照图1及图3)而俯仰，并且利用伸缩气缸33(参照图3)而伸缩。

起重机舱23具有用来控制起重机装置20的动作的操作部46(参照图3)、及显示各种信息的显示部36。操作部46例如包含回转杆、俯仰杆、伸缩杆、第1绞车杆、第2绞车杆、及各种按钮等。搭乘在起重机舱23的作业人员通过操作操作部46，而使起重机装置20动作。此外，本实施方式的起重机舱23并不限定于像图1所示那样的周围被包围的箱形，也可为开放型。

[变幅臂24]

变幅臂24构成为可装卸在吊杆22的前端。安装在吊杆22的前端的变幅臂24相对于吊杆22可俯仰地被支撑。另外，变幅臂24也可伸缩。变幅臂24可通过将多个悬臂在长度方向上连结而构成。也就是说，变幅臂24的长度通过变更悬臂的数量而可变。

[第1挂钩25、第2挂钩26]

起重机装置20具备第1挂钩25及第2挂钩26。第1挂钩25像图1所示那样可利用钢索27而垂吊在变幅臂24的前端，并且像图2所示那样可利用钢索27而垂吊在吊杆22的前端。另一方面，第2挂钩26像图1及图2所示那样只可利用钢索28而垂吊在吊杆22的前端。第1挂钩25通过第1绞车34(参照图3)卷取或卷出钢索27而升降。第2挂钩26通过第2绞车35(参照图3)卷取或卷出钢索28而升降。

像图3所示那样，全路面起重机100具备控制部50。控制部50控制全路面起重机100的动作。控制部50可利用执行存储部51所存储的程序的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)而实现，也可利用硬件电路而实现，也可为它们的组合。存储部51存储利用CPU而执行的程序、在程序的执行中暂时存储的各种信息、及图4(B)所示的各种标志。

控制部50获取从回转角传感器41、俯仰角传感器42、吊杆长度传感器43、第1过卷传感器44、第2过卷传感器45、及操作部46输出的各种信号。另外，控制部50基于所获取的各种信号，控制回转马达31、俯仰气缸32、伸缩气缸33、第1绞车34、及第2绞车35的动作。进而，控制部50使显示部36显示各种信息。

此外，本实施方式的回转马达31、俯仰气缸32、伸缩气缸33、第1绞车34、及第2绞车35是液压式致动器。也就是说，控制部50通过控制所要供给的液压油的方向及流量，而使各致动器动作。但是，本发明的致动器并不限定于液压式，也可为电动式等。

可使致动器执行的动作中的图4(A)所示的动作是减少第1挂钩25、第2挂钩26的垂吊长度的特定动作的一例。此外，所谓“垂吊长度”是指吊杆22(或变幅臂24)的前端与垂吊在吊杆22(或变幅臂24)的前端的第1挂钩25、第2挂钩26的距离。吊杆22的倒伏、吊杆22的伸长、及第1挂钩25的上升是减少第1挂钩25的垂吊长度的第1特定动作。另外，吊杆22的倒伏、吊杆22的伸长、及第2挂钩26的上升是减少第2挂钩26的垂吊长度的第2特定动作。

此外，安装在吊杆22的前端的变幅臂24也可构成为可进行伸缩及俯仰中的至少一个。也就是说，全路面起重机100也可具备使安装在吊杆22的前端的变幅臂24伸缩的致动器(例如气缸)、及使安装在吊杆22的前端的变幅臂24俯仰的致动器(例如绞车)中的至少一个。使变幅臂24伸长的致动器的动作、使变幅臂24倒伏的致动器的动作是第1特定动作。进而，全路面起重机100也可具备检测变幅臂24的长度及俯仰角度中的至少一个的传感器、及受理使变幅臂24伸缩及俯仰的操作中的至少一个的操作部46。

回转角传感器41输出与回转体21的回转角度(例如将基础车辆10的前进方向设为0°的顺时针方向的角度)对应的检测信号。俯仰角传感器42输出与吊杆22的俯仰角度(水平方向与吊杆22所成的角)对应的检测信号。吊杆长度传感器43输出与吊杆22的长度对应的检测信号。第1过卷传感器44输出与第1挂钩25的垂吊长度对应的检测信号。第2过卷传感器45输出与第2挂钩26的垂吊长度对应的检测信号。像图2所示那样，第1过卷传感器44由开关44A、配重44B及金属线44C构成。同样地，第2过卷传感器45由开关45A、配重45B及金属线45C构成。

开关44A、45A固定在吊杆22的前端。另外，虽省略图示，但开关44A也固定在变幅臂24的前端。配重44B是被钢索27插通的环形状。配重45B是被钢索28插通的环形状。金属线44C的一端安装在开关44A，另一端安装在配重44B。金属线45C的一端安装在开关45A，另一端安装在配重45B。

开关44A、45A利用未图示的信号线而与控制部50连接。本实施方式中的控制部50及开关44A、45A通过总线(bus)型CAN(Controller Area Network，控制器局域网)而相互连接。也就是说，控制部50及开关44A、45A通过信号线而收发CAN帧。所谓本说明书中的“信号线”例如包含传送作动信号的两条作动信号线、及从控制部50对开关44A、45A供给电力的电力线。

另外，开关44A、45A共用对控制部50输出信号的信号线(也就是作动信号线)的一部分。连接控制部50与第1过卷传感器44、第2过卷传感器45的信号线例如卷绕在被设置在吊杆22的基端侧的卷线盘。而且，卷绕在卷线盘的信号线随着吊杆22的伸长而被卷出，并且随着吊杆22的缩小而被卷取。而且，从控制部50到吊杆22的前端为止延伸设置着一条信号线，在吊杆22的前端，信号线分别被分支到开关44A、45A。

当第1挂钩25的垂吊长度比金属线44C的长度长时，第1挂钩25与配重44B隔开。由此，由被配重44B拉拽的金属线44C阻断开关44A内的电路的一部分。另一方面，如果第1挂钩25的垂吊长度比金属线44C的长度短，那么因配重44B支撑在第1挂钩25而金属线44C弯曲。由此，开关44A内的电路被连接。金属线44C的长度是阈值的一例。

开关44A将与该电路的连接状态对应的信号输出到控制部50。具体来说，开关44A根据电路被连接，而输出表示第1挂钩25的垂吊长度低于阈值的第1过卷信号。另外，开关44A输出第1识别信号，所述第1识别信号包含识别第1过卷传感器44的第1识别信息。第1识别信号例如根据第1过卷传感器44被安装在吊杆22或变幅臂24(更详细来说，已通过信号线对开关44A供给电力)，而以特定的时间间隔被反复输出。此外，第1识别信息也可也包含在第1过卷信号中。

第2过卷传感器45的动作与第1过卷传感器44共通。但是，在从第2过卷传感器45输出的信号中，代替第1识别信息而包含识别第2过卷传感器45的第2识别信息。也就是说，第2过卷传感器45根据第2挂钩26的垂吊长度低于阈值，而输出第2过卷信号。另外，第2过卷传感器45根据被安装在吊杆22，而以特定的时间间隔反复送出第2识别信号。另外，各过卷传感器45、46的阈值(也就是金属线44C、45C的长度)可相同，也可不同。

操作部46受理用来使起重机装置20动作的操作。而且，操作部46输出与所受理的操作对应的操作信号。也就是说，控制部50基于通过操作部46而受理的操作，使起重机装置20动作。操作部46可受理单一的操作(以下记载为“单独操作”)，也可同时受理多个操作(以下记载为“复合操作”)。以下，将指示执行第1特定动作的操作记载为“第1特定操作”，将指示执行第2特定动作的操作记载为“第2特定操作”，将第1特定操作及第2特定操作统称地记载为“特定操作”。

例如，像图6所示那样，显示部36显示回转体21的回转角度、吊杆22的长度、吊杆22的俯仰角度、吊杆22的作业半径、及第1挂钩25、第2挂钩26所垂吊的起吊货物的重量等。另外，显示部36在下述步骤S13、S20等中显示各种消息。此外，显示部36及操作部46的一部分例如也可兼作防过负荷装置的显示器及操作面板。

图4(B)所示的初次标志表示在从接通全路面起重机100的电源起(也就是从引擎起动起)或者从装卸变幅臂24起到当前为止的期间内，是否已执行特定动作。初次标志的初始值是表示未执行特定动作的“断开(OFF)”。另外，在初次标志，根据已执行下述步骤S13，而设定表示已执行特定动作的“接通(ON)”。

图4(B)所示的第1存在标志表示在从接通全路面起重机100的电源起或者从装卸变幅臂24起到当前为止的期间内，是否已从第1过卷传感器44输出第1识别信号。换句话说，第1存在标志表示是否安装着第1过卷传感器44。第1存在标志的初始值是表示未安装第1过卷传感器44的“断开(第2值的一例)”。另外，在第1存在标志，根据已输出第1识别信号，而设定表示安装着第1过卷传感器44的“接通(第1值的一例)”。

图4(B)所示的第2存在标志表示在从接通全路面起重机100的电源起或者从装卸变幅臂24起到当前为止的期间内，是否已从第2过卷传感器45输出第2识别信号。换句话说，第2存在标志表示是否安装着第2过卷传感器45。第2存在标志的初始值是表示未安装第2过卷传感器45的“断开”。另外，在第2存在标志，根据已输出第2识别信号，而设定表示安装着第2过卷传感器45的“接通”。

进而，在初次标志、第1存在标志、及第2存在标志，根据已接通全路面起重机100的电源、或者已装卸变幅臂24，而设定初始值“断开”。初次标志、第1存在标志、及第2存在标志的设定值的变更可利用控制部50而进行。

[变幅臂24的装卸作业]

接下来，对将变幅臂24安装到吊杆22的前端的顺序进行说明。此外，将变幅臂24从吊杆22的前端拆卸的顺序与下述顺序为相反顺序。

全路面起重机100可在如下三种状态之间进行状态转变：第1动作状态，在拆卸变幅臂24的状态下使起重机装置20动作；第2动作状态，在安装着变幅臂24的状态下使起重机装置20动作；及准备状态，将变幅臂24从吊杆22装卸。在第1动作状态与第2动作状态下，可垂吊在第1挂钩25、第2挂钩26的起吊货物的最大重量不同。具体来说，第1动作状态下的最大重量大于第2动作状态下的最大重量。另外，准备状态是只容许变幅臂24的装卸所必需的最小限度的动作而其它动作被限制的状态。全路面起重机100的状态可通过操作部46而由作业人员切换。

首先，作业人员通过操作部46将全路面起重机100的状态从第1动作状态切换为准备状态。其次，作业人员将配重44B及金属线44C从吊杆22的前端拆卸，将变幅臂24安装到吊杆22的前端，利用钢索27在变幅臂24的前端垂吊第1挂钩25。其次，作业人员将配重44B及金属线44C安装到变幅臂24的前端，利用信号线连接变幅臂24前端的开关44A与控制部50。由此，从开关44A以特定的时间间隔输出第1识别信号。

进而，作业人员通过操作部46将全路面起重机100的状态从准备状态切换为第2动作状态。然后，控制部50根据全路面起重机100的状态已被切换为第2动作状态，而将初次标志、第1存在标志、及第2存在标志初始化。进而，控制部50根据在第1存在标志被初始化之后输出第1识别信号，而在第1存在标志设定“接通”。另外，控制部50根据在第2存在标志被初始化之后输出第2识别信号，而在第2存在标志设定“接通”。

[起重机控制处理]

接下来，参照图5，对控制起重机装置20的动作的控制部50的处理进行说明。控制部50例如根据已通过操作部46而受理使起重机装置20动作的操作(也就是说，已从操作部46输出操作信号)，而执行图5所示的起重机控制处理。

首先，控制部50判断是否已通过操作部46而受理特定操作(S11)。此外，在已受理复合操作的情况下，判断是该复合操作中的一个为特定操作(S11：是(Yes))，还是复合操作全都不是特定操作(S11：否(No))。其次，控制部50根据判断为已受理特定操作(S11：是)，而确认初次标志的设定值(S12)。

然后，控制部50根据在初次标志设定着“断开”(S12：是)，而报告是否安装着第1过卷传感器44及第2过卷传感器45(S13)。换句话说，控制部50在最近将第1存在标志及第2存在标志初始化之后，报告是否已输出第1识别信号及第2识别信号。另一方面，控制部50根据在初次标志设定着“接通”(S12：否)，而跳过步骤S13的处理。步骤S13的处理是报告处理的一例。

例如，像图6所示那样，控制部50只要使显示部36显示表示第1过卷传感器44为“未安装”且第2过卷传感器45为“已安装”的消息即可。此外，在步骤S13中报告的内容根据第1存在标志及第2存在标志的设定值而变化。也就是说，于在对应的存在标志设定着“断开”的情况下显示为“未安装”，于在对应的存在标志设定着“接通”的情况下显示为“已安装”。图6是在第1存在标志设定着“断开”且在第2存在标志设定着“接通”的情况的显示例。

其次，控制部50在已通过操作部46而受理第1特定操作的情况下，判断是否在第1存在标志设定着“断开”(S14)。换句话说，控制部50在已受理减少第1挂钩25的垂吊长度的操作的情况下，判断是否安装着第1过卷传感器44。另外，控制部50在已通过操作部46而受理第2特定操作的情况下，判断是否在第2存在标志设定着“断开”(S15)。换句话说，控制部50在已受理减少第2挂钩26的垂吊长度的操作的情况下，判断是否安装着第2过卷传感器45。

然后，控制部50根据不符合步骤S14、S15中的任一条件(S14：否&S15：否)，而使致动器执行与已通过操作部46而受理的操作对应的动作(S16)。步骤S16的处理是动作控制处理的一例。例如，在已受理指示第2挂钩26的上升的操作(也就是第2绞车杆的操作)的情况下，控制部50使第2绞车35上卷钢索28。此外，由于第1挂钩25的垂吊长度不会因该操作而减少，所以即便在第1存在标志设定着“断开”，也可利用第2绞车35来执行钢索28的上卷。

其次，控制部50在从第1过卷传感器44、第2过卷传感器45输出过卷信号(S17：是)、或者从操作部46的操作信号的输出停止之前(S18：是)，持续进行步骤S16的处理。也就是说，在所述例中，在第2挂钩26的垂吊长度低于阈值、或者第2绞车杆返回到空档之前，持续利用第2绞车35来进行钢索28的上卷。

然后，控制部50根据已输出过卷信号(S17：是)，而使在步骤S16中动作的致动器紧急停止(S19)，从而结束起重机控制处理。也就是说，控制部50停止对致动器供给液压油。此外，已受理复合操作时的控制部50可只使执行特定动作的致动器停止，也可使所有致动器停止。这可根据在从液压油箱到各致动器的流路的哪个位置阻断液压油的流通来控制。步骤S19的处理是停止处理的一例。

另一方面，控制部50根据从操作部46的操作信号的输出已停止(S18：是)，而使在步骤S16中动作的致动器正常停止，从而结束起重机控制处理。正常停止例如在以垂吊在第1挂钩25、第2挂钩26的起吊货物的摇晃变小的方式控制各动作的停止速度的方面，与所述紧急停止不同。

另外，控制部50根据已受理第1特定操作并且在第1存在标志设定着“断开”(S14：是)、或者根据已受理第2特定操作并且在第2存在标志设定着“断开”(S15：是)，而警告忘记安装过卷传感器(S20)。然后，控制部50不执行步骤S16的处理，而结束起重机控制处理。控制部50例如只要在步骤S20中使显示部36显示“由于未安装过卷传感器，所以无法执行特定动作”等消息即可。

进而，控制部50根据判断为已受理与特定操作不同的操作(S11：否)，而跳过步骤S12～S15的处理，执行步骤S16～S18的处理。在该情况下，由于在步骤S16中执行并非特定动作的动作，所以不会从第1过卷传感器44、第2过卷传感器45输出过卷信号。也就是说，控制部50在从操作部46的操作信号的输出停止之前(S18：否)，使致动器执行该动作(S16)。

[本实施方式的作用效果]

根据所述实施方式，可在接通全路面起重机100的电源之后、或者装卸变幅臂24之后，在最先受理特定操作的时点，报告是否安装着第1过卷传感器44及第2过卷传感器45。由此，例如，可使作业人员认识到在装卸变幅臂24时忘记安装第1过卷传感器44。也就是说，未安装第1过卷传感器44、第2过卷传感器45的状态下的全路面起重机100的动作被限制。

另外，根据所述实施方式，在未安装第1过卷传感器44的情况下，第1特定动作的执行被限制。也就是说，在输出第1识别信号之前，第1特定动作的执行被限制，在输出第1识别信号之后，可执行第1特定动作。同样地，在未安装第2过卷传感器45的情况下，第2特定动作的执行被限制。由此，可确实地防止在未安装第1过卷传感器44、第2过卷传感器45的状态下全路面起重机100动作。

进而，通过第1过卷传感器44、第2过卷传感器45共用信号线的一部分，可减小沿吊杆22而延伸设置的信号线的直径。结果，可将供信号线卷绕的卷线盘小型化。但是，也可为控制部50与第1过卷传感器44、第2过卷传感器45各自利用独立的信号线连接的所谓星形网络。

此外，在所述实施方式中，对只于在初次标志设定着“断开”的情况下执行步骤S13的处理的示例进行了说明。然而，也可省略步骤S12的判断，每次受理特定操作均执行步骤S13的处理。步骤S13中的报告的方法并不限定于在显示部36显示消息，也可从扬声器(未图示)输出报告音，也可点亮LED(Light Emitting Diode，发光二极管)(未图示)。关于步骤S20中的警告的方法也相同。

另外，在所述实施方式中，对执行步骤S14、S15的判断的示例进行了说明。然而，由于通常不装卸第2过卷传感器45，所以可省略步骤S15的处理。另外，与特定操作和存在标志的设定值的组合无关，在第1存在标志及第2存在标志中的至少一个设定着“断开”的情况下，也可不执行步骤S16的处理，而结束起重机控制处理。

进而，在所述实施方式中，对第1过卷传感器44、第2过卷传感器45以特定的时间间隔反复输出识别信号的示例进行了说明，但识别信号的输出时序并不限定于此。例如，第1过卷传感器44、第2过卷传感器45也可根据已从控制部50受理了指示输出识别信号的输出指示信号，而输出识别各自的识别信号。

附图标记说明

10 基础车辆

20 起重机装置

22 吊杆

24 变幅臂

25 第1挂钩

26 第2挂钩

32 俯仰气缸

33 伸缩气缸

34 第1绞车

35 第2绞车

44 第1过卷传感器

45 第2过卷传感器

46 操作部

50 控制部

51 存储部

100 全路面起重机

Claims (10)

1.一种起重车，具备：

行驶体；

吊杆，可俯仰及伸缩地支撑在所述行驶体；

悬臂，可装卸在所述吊杆的前端；

第1挂钩，可垂吊在所述吊杆的前端及所述悬臂的前端中的任一个；

第2挂钩，只可垂吊在所述吊杆的前端；

致动器，使所述吊杆伸缩，且使所述吊杆俯仰，并且卷出及卷取分别垂吊所述第1挂钩及所述第2挂钩的钢索；

第1过卷传感器，可装卸在所述吊杆的前端及所述悬臂的前端中的任一个，根据已被安装而输出第1识别信号，根据所述第1挂钩的垂吊长度低于阈值而输出第1过卷信号；

第2过卷传感器，只可装卸在所述吊杆的前端，根据已被安装而输出第2识别信号，根据所述第2挂钩的垂吊长度低于阈值而输出第2过卷信号；

操作部，根据已受理指示所述致动器的动作的操作，而输出与该操作对应的操作信号；及

控制部，控制所述致动器的动作；

所述控制部执行如下处理：

动作控制处理，根据已输出所述操作信号，而使所述致动器执行与该操作信号对应的动作；

停止处理，根据在所述动作控制处理中输出所述第1过卷信号或所述第2过卷信号，而使所述致动器的动作停止；及

报告处理，根据最先输出与减少垂吊长度的特定动作对应的所述操作信号，而报告是否已输出所述第1识别信号及所述第2识别信号。

2.根据权利要求1所述的起重车，其中

所述控制部是

根据在输出所述第1识别信号之后，输出与减少所述第1挂钩的垂吊长度的第1特定动作对应的所述操作信号，而执行所述动作控制处理，

根据在输出所述第1识别信号之前，输出与所述第1特定动作对应的所述操作信号，而不执行所述动作控制处理。

3.根据权利要求2所述的起重车，其中

安装在所述吊杆的前端的所述悬臂可伸缩及俯仰，

所述致动器还使所述悬臂伸缩，且使所述悬臂俯仰，

所述第1特定动作是所述吊杆的倒伏、所述吊杆的伸长、所述悬臂的倒伏、所述悬臂的伸长、所述第1挂钩的上升中的任一种。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的起重车，其中

该起重车具备存储部，所述存储部存储被设定表示已输出所述第1识别信号的第1值、或表示未输出所述第1识别信号的第2值的存在标志，

所述控制部是

根据已输出所述第1识别信号，而在所述存在标志设定所述第1值，

根据已对该起重车供给电力或者已装卸所述悬臂，而在所述存在标志设定所述第2值，

基于设定在所述存在标志的值，判断是否已输出所述第1识别信号。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的起重车，其中

所述第1过卷传感器及所述第2过卷传感器共用对所述控制部输出信号的信号线的一部分。

6.根据权利要求4所述的起重车，其中

所述第1过卷传感器及所述第2过卷传感器共用对所述控制部输出信号的信号线的一部分。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的起重车，其中

所述控制部、所述第1过卷传感器、及所述第2过卷传感器通过控制器局域网而连接。

8.根据权利要求4所述的起重车，其中

所述控制部、所述第1过卷传感器、及所述第2过卷传感器通过控制器局域网而连接。

9.根据权利要求5所述的起重车，其中

所述控制部、所述第1过卷传感器、及所述第2过卷传感器通过控制器局域网而连接。

10.根据权利要求6所述的起重车，其中

所述控制部、所述第1过卷传感器、及所述第2过卷传感器通过控制器局域网而连接。