JP2017065914A - クレーン車 - Google Patents

Abstract

【課題】巻過センサを取り付けない状態での使用を規制したクレーン車を提供する。【解決手段】当該装置は、操作部から操作信号が出力されたことに応じて、当該操作信号に対応する動作をアクチュエータに実行させる動作制御処理（Ｓ１６）と、動作制御処理中に第１巻過信号或いは第２巻過信号が出力されたことに応じて（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、アクチュエータの動作を停止させる停止処理（Ｓ１９）と、吊下長さを減じる特定動作に対応する操作信号が最初に出力されたことに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ＆Ｓ１２：Ｙｅｓ）、巻過センサから識別信号が既に出力されたか否かを報知する報知処理（Ｓ１３）とを実行する。【選択図】図５

Description

この発明は、ブームの先端にジブを着脱可能なクレーン車に関する。

例えば特許文献１には、ジブブームを先端に着脱可能な伸縮ブームと、伸縮ブーム或いはジブブームの先端に吊下されたフックの巻過状態を検出する巻過防止装置とを備えるクレーン車が開示されている。また、上記構成のようなクレーン車において、１セットのフック及び巻過防止装置が、伸縮ブームの先端とジブブームの先端とで共用されるのが一般的である。

そのため、例えばジブブームを伸縮ブームに装着しようとする作業者は、伸縮ブームの先端に吊下されたフックから巻過防止装置を取り外し、伸縮ブームにジブブームを装着し、伸縮ブームの先端に吊下されていたフックをジブブームの先端に吊下し直し、ジブブームの先端に吊下されたフックに巻過防止装置を取り付ける必要がある。なお、伸縮ブームからジブブームを取り外す場合には、上記の作業が逆順で実行される。

特開２０００−１２９３号公報

伸縮ブームにジブブームを着脱する過程において、巻過防止装置は作業者の手で取り外され、作業者の手で再び取り付けられる。そのため、巻過防止装置の取り付け忘れが発生する可能性がある。そして、巻過防止装置を取り付けないままクレーン車を動作させると、フックが伸縮ブーム或いはジブブームに衝突して、伸縮ブーム或いはジブブームの破損、又はフックを吊下するロープの破断等を引き起こす可能性がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、巻過センサを取り付けない状態での使用を規制したクレーン車を提供することにある。

(1) 本発明に係るクレーン車は、走行体と、起伏及び伸縮可能に上記走行体に支持されたブームと、上記ブームの先端に着脱可能なジブと、上記ブームの先端及び上記ジブの先端のどちらにも吊下可能な第１フックと、上記ブームの先端にのみ吊下可能な第２フックと、上記ブームを伸縮させ、上記ブームを起伏させ、上記第１フック及び上記第２フックそれぞれを吊下するロープを繰り出し及び巻き取るアクチュエータと、上記ブームの先端及び上記ジブの先端のどちらにも着脱可能であり、装着されたことに応じて第１識別信号を出力し、上記第１フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて第１巻過信号を出力する第１巻過センサと、上記ブームの先端にのみ着脱可能であり、装着されたことに応じて第２識別信号を出力し、上記第２フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて第２巻過信号を出力する第２巻過センサと、上記アクチュエータの動作を指示する操作を受け付けたことに応じて、当該操作に対応する操作信号を出力する操作部と、上記アクチュエータの動作を制御する制御部とを備える。そして、上記制御部は、上記操作信号が出力されたことに応じて、当該操作信号に対応する動作を上記アクチュエータに実行させる動作制御処理と、上記動作制御処理中に上記第１巻過信号或いは上記第２巻過信号が出力されたことに応じて、上記アクチュエータの動作を停止させる停止処理と、吊下長さを減じる特定動作に対応する上記操作信号が最初に出力されたことに応じて、上記第１識別信号及び上記第２識別信号が既に出力されたか否かを報知する報知処理とを実行する。

上記構成によれば、特定動作を指示する操作が最初になされたタイミングで、第１巻過センサ及び第２巻過センサが装着されているか否かが報知される。これにより、例えば、ジブの着脱時における第１巻過センサの装着忘れを作業者に認識させることができる。すなわち、巻過センサを取り付けない状態でのクレーン車の動作が規制される。

(2) 好ましくは、上記制御部は、上記第１識別信号が出力された後に、上記第１フックの吊下長さを減じる第１特定動作に対応する上記操作信号が出力されたことに応じて、上記動作制御処理を実行し、上記第１識別信号が出力される前に、上記第１特定動作に対応する上記操作信号が出力されたことに応じて、上記動作制御処理を実行しない。

(3) 例えば、上記ブームの先端に装着された上記ジブは、伸縮及び起伏が可能である。上記アクチュエータは、さらに上記ジブを伸縮させ、上記ジブを起伏させる。上記第１特定動作は、上記ブームの倒伏、上記ブームの伸長、上記ジブの倒伏、上記ジブの伸長、上記第１フックの上昇のいずれかである。

上記構成によれば、第１巻過センサが取り付けられていない場合に、第１特定動作の実行が規制される。同様に、第２巻過センサが取り付けられていない場合に、第２フックの吊下長さを減じる第２特定動作の実行を規制してもよい。

(4) 例えば、該クレーン車は、上記第１識別信号が出力されたことを示す第１値、或いは上記第１識別信号が出力されていないことを示す第２値が設定される存在フラグを記憶する記憶部を備える。そして、上記制御部は、上記第１識別信号が出力されたことに応じて、上記存在フラグに上記第１値を設定し、該クレーン車に電力が供給された或いは上記ジブが着脱されたことに応じて、上記存在フラグに上記第２値を設定し、上記存在フラグに設定された値に基づいて、上記第１識別信号が出力されたか否かを判断する。

上記構成によれば、クレーン車に電力が供給されたタイミング、及びジブが着脱されたタイミングで、第１巻過センサの装着状態が再び確認される。これにより、巻過センサを取り付けない状態でのクレーン車の動作が規制される。

(5) 好ましくは、上記第１巻過センサ及び上記第２巻過センサは、上記制御部に信号を出力する信号線の一部を共用している。

制御部と巻過センサとを接続する信号線は、例えば、コードリールに巻回されており、ブームの伸長に合わせて繰り出され、ブームの縮小に合わせて巻き取られる。そして、上記構成によれば、ブームに沿って延設される信号線の直径を小さくできるので、当該コードリールを小型化できる。

(6) 例えば、上記制御部、上記第１巻過センサ、及び上記第２巻過センサは、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋを通じて接続されている。

本発明によれば、特定動作を指示する操作が最初になされたタイミング、各巻過センサの装着状態が報知されるので、巻過センサを取り付けない状態でのクレーン車の動作が規制される。

図１は、本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００の概略図である。 図２は、ブーム２２の先端部の拡大図である。 図３は、オールテレーンクレーン１００の機能ブロック図である。 図４は、（Ａ）が特定動作のリストを示し、（Ｂ）が記憶部５１に記憶される各フラグを示す。 図５は、クレーン制御処理のフローチャートである。 図６は、表示部３６の画面例である。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

［オールテレーンクレーン１００］
図１を参照して、本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００を説明する。本実施形態に係るオールテレーンクレーン１００は、図１に示されるように、ベース車両（走行体の一例）１０と、クレーン装置２０とを主に備える。オールテレーンクレーン１００は、クレーン車の一例である。但し、クレーン車の具体例はオールテレーンクレーン１００に限定されず、例えば、ラフテレーンクレーン、カーゴクレーン等であってもよい。

［ベース車両１０］
ベース車両１０は、図１に示されるように、複数のタイヤ１１と、走行キャビン１２と、アウトリガ１３とを主に備える。ベース車両１０は、エンジン（図示省略）の動力によってタイヤ１１が回転されることによって、走行する。但し、ベース車両１０は、タイヤ１１に代えてキャタピラによって走行するものであってもよい。

走行キャビン１２は、ベース車両１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。走行キャビン１２に搭乗した作業者（すなわち、運転者）は、操作部を操作することによって、ベース車両１０を走行させる。なお、本実施形態に係る走行キャビン１２は、図１に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。

アウトリガ１３は、クレーン装置２０を動作させる際にオールテレーンクレーン１００の姿勢を安定させるものである。本実施形態に係るアウトリガ１３は、ベース車両１０の中央及び後部の２カ所において、左右両側に設けられている（図１では、一方側のみを図示）。アウトリガ１３は、ベース車両１０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態でベース車両１０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。

［クレーン装置２０］
クレーン装置２０は、図１に示されるように、旋回体２１と、ブーム２２と、クレーンキャビン２３とを主に備える。クレーン装置２０は、旋回体２１に搭載されたエンジン（図示省略）の動力が油圧システム（図示省略）を通じて伝達されることによって動作する。また、ブーム２２の先端には、後述するラフィングジブ（ジブの一例）２４を着脱することができる。

旋回体２１は、ベース車両１０に旋回可能に支持されている。旋回体２１は、旋回モータ３１（図３参照）によって旋回される。ブーム２２は、起伏及び伸縮可能に旋回体２１に支持されている。ブーム２２は、起伏シリンダ３２（図１及び図３参照）によって起伏され、伸縮シリンダ３３（図３参照）によって伸縮される。

クレーンキャビン２３は、クレーン装置２０の動作を制御するための操作部４６（図３参照）と、各種情報を表示する表示部３６とを有する。操作部４６は、例えば、旋回レバー、起伏レバー、伸縮レバー、第１ウインチレバー、第２ウインチレバー、及び各種ボタン等を含む。クレーンキャビン２３に搭乗した作業者は、操作部４６を操作することによって、クレーン装置２０を動作させる。なお、本実施形態に係るクレーンキャビン２３は、図１に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。

［ラフィングジブ２４］
ラフィングジブ２４は、ブーム２２の先端に着脱可能に構成されている。ブーム２２の先端に装着されたラフィングジブ２４は、ブーム２２に対して起伏可能に支持されている。また、ラフィングジブ２４は、伸縮可能であってもよい。ラフィングジブ２４は、複数のジブを長手方向に連結することによって構成される。すなわち、ラフィングジブ２４の長さは、ジブの数を変更することによって可変となる。

［第１フック２５、第２フック２６］
クレーン装置２０は、第１フック２５と、第２フック２６とを備える。第１フック２５は、図１に示されるように、ロープ２７によってラフィングジブ２４の先端に吊下可能であり、図２に示されるように、ロープ２７によってブーム２２の先端に吊下可能である。一方、第２フック２６は、図１及び図２に示されるように、ロープ２８によってブーム２２の先端にのみ吊下可能である。第１フック２５は、第１ウインチ３４（図３参照）がロープ２７を巻き取り或いは繰り出すことによって昇降する。第２フック２６は、第２ウインチ３５（図３参照）がロープ２８を巻き取り或いは繰り出すことによって昇降する。

オールテレーンクレーン１００は、図３に示されるように、制御部５０を備える。制御部５０は、オールテレーンクレーン１００の動作を制御する。制御部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。記憶部５１は、ＣＰＵによって実行されるプログラム、プログラムの実行中に一時記憶される各種情報、及び図４（Ｂ）に示される各種フラグを記憶する。

制御部５０は、旋回角センサ４１、起伏角センサ４２、ブーム長さセンサ４３、第１巻過センサ４４、第２巻過センサ４５、及び操作部４６から出力される各種信号を取得する。また、制御部５０は、取得した各種信号に基づいて、旋回モータ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、第１ウインチ３４、及び第２ウインチ３５の動作を制御する。さらに、制御部５０は、表示部３６に各種情報を表示させる。

なお、本実施形態に係る旋回モータ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、第１ウインチ３４、及び第２ウインチ３５は、油圧式のアクチュエータである。すなわち、制御部５０は、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを動作させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。

アクチュエータに実行させることができる動作のうち、図４（Ａ）に示される動作は、フック２５、２６の吊下長さを減じる特定動作の一例である。なお、「吊下長さ」とは、ブーム２２（または、ラフィングジブ２４）の先端と、ブーム２２（または、ラフィングジブ２４）の先端に吊下されたフック２５、２６との距離を指す。ブーム２２の倒伏、ブーム２２の伸長、及び第１フック２５の上昇は、第１フック２５の吊下長さを減じる第１特定動作である。また、ブーム２２の倒伏、ブーム２２の伸長、及び第２フック２６の上昇は、第２フック２６の吊下長さを減じる第２特定動作である。

なお、ブーム２２の先端に装着されたラフィングジブ２４は、伸縮及び起伏の少なくとも一方が可能に構成されていてもよい。すなわち、オールテレーンクレーン１００は、ブーム２２の先端に装着されたラフィングジブ２４を伸縮させるアクチュエータ（例えば、シリンダ）、及びブーム２２の先端に装着されたラフィングジブ２４を起伏させるアクチュエータ（例えば、ウインチ）の少なくとも一方を備えていてもよい。ラフィングジブ２４を伸長させるアクチュエータの動作、ラフィングジブ２４を倒伏させるアクチュエータの動作は、第１特定動作である。さらに、オールテレーンクレーン１００は、ラフィングジブ２４の長さ及び起伏角度の少なくとも一方を検出するセンサと、ラフィングジブ２４を伸縮及び起伏させる操作の少なくとも一方を受け付ける操作部４６とを備えていてもよい。

旋回角センサ４１は、旋回体２１の旋回角度（例えば、ベース車両１０の前進方向を０°とした時計回り方向の角度）に応じた検出信号を出力する。起伏角センサ４２は、ブーム２２の起伏角度（水平方向とブーム２２とのなす角）に応じた検出信号を出力する。ブーム長さセンサ４３は、ブーム２２の長さに応じた検出信号を出力する。第１巻過センサ４４は、第１フック２５の吊下長さに応じた検出信号を出力する。第２巻過センサ４５は、第２フック２６の吊下長さに応じた検出信号を出力する。第１巻過センサ４５は、図２に示されるように、スイッチ４４Ａと、ウエイト４４Ｂと、ワイヤー４４Ｃとで構成される。同様に、第２巻過センサ４５は、スイッチ４５Ａと、ウエイト４５Ｂと、ワイヤー４５Ｃとで構成される。

スイッチ４４Ａ、４５Ａは、ブーム２２の先端に固定されている。また図示は省略するが、スイッチ４４Ａは、ラフィングジブ２４の先端にも固定されている。ウエイト４４Ｂは、ロープ２７に挿通されるリング形状である。ウエイト４５Ｂは、ロープ２８に挿通されるリング形状である。ワイヤー４４Ｃは、一端がスイッチ４４Ａに装着され、他端がウエイト４４Ｂに装着される。ワイヤー４５Ｃは、一端がスイッチ４５Ａに装着され、他端がウエイト４５Ｂに装着される。

スイッチ４４Ａ、４５Ａは、不図示の信号線によって制御部５０と接続されている。本実施形態における制御部５０及びスイッチ４４Ａ、４５Ａは、バス型のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を通じて相互に接続されている。すなわち、制御部５０及びスイッチ４４Ａ、４５Ａは、信号線を通じてＣＡＮフレームを送受信する。本明細書中の「信号線」とは、例えば、作動信号を伝送する２本の作動信号線と、制御部５０からスイッチ４４Ａ、４５Ａに電力を供給する電力線とを含むものとする。

また、スイッチ４４Ａ、４５Ａは、制御部５０に信号を出力する信号線（すなわち、作動信号線）の一部を共用している。制御部５０と巻過センサ４４、４５とを接続する信号線は、例えば、ブーム２２の基端側に設けられたコードリールに巻回される。そして、コードリールに巻回された信号線は、ブーム２２の伸長に合わせて繰り出され、ブーム２２の縮小に合わせて巻き取られる。そして、制御部５０からブーム２２の先端までは１本の信号線が延設され、ブーム２２の先端でスイッチ４４Ａ、４５Ａそれぞれに信号線が分岐されている。

第１フック２５の吊下長さがワイヤー４４Ｃの長さより長いとき、第１フック２５とウエイト４４Ｂとが離間する。これにより、ウエイト４４Ｂに引っ張られたワイヤー４４Ｃによって、スイッチ４４Ａ内の回路の一部が遮断される。一方、第１フック２５の吊下長さがワイヤー４４Ｃの長さより短くなると、ウエイト４４Ｂが第１フック２５に支持されることによって、ワイヤー４４Ｃが撓む。これにより、スイッチ４４Ａ内の回路が接続される。ワイヤー４４Ｃの長さは、閾値の一例である。

スイッチ４４Ａは、この回路の接続状態に応じた信号を制御部５０に出力する。具体的には、スイッチ４４Ａは、回路が接続されていることに応じて、第１フック２５の吊下長さが閾値を下回ったことを示す第１巻過信号を出力する。また、スイッチ４４Ａは、第１巻過センサ４４を識別する第１識別情報を含む第１識別信号を出力する。第１識別信号は、例えば、第１巻過センサ４４がブーム２２或いはラフィングジブ２４に装着された（より詳細には、信号線を通じてスイッチ４４Ａに電力が供給された）ことに応じて、所定の時間間隔で繰り返し出力される。なお、第１識別情報は、第１巻過信号にも含まれていてもよい。

第２巻過センサ４５の動作は、第１巻過センサ４４と共通する。但し、第２巻過センサ４５から出力される信号には、第１識別情報に代えて、第２巻過センサ４５を識別する第２識別情報が含められる。すなわち、第２巻過センサ４５は、第２フック２６の吊下長さが閾値を下回ったことに応じて、第２巻過信号を出力する。また、第２巻過センサ４５は、ブーム２２に装着されたことに応じて、所定の時間間隔で繰り返し第２識別信号を送出する。また、各巻過センサ４５、４６の閾値（すなわち、ワイヤー４４Ｃ、４５Ｃの長さ）は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

操作部４６は、クレーン装置２０を動作させるための操作を受け付ける。そして、操作部４６は、受け付けた操作に応じた操作信号を出力する。すなわち、制御部５０は、操作部４６を通じて受け付けた操作に基づいて、クレーン装置２０を動作させる。操作部４６は、単一の操作（以下、「単独操作」と表記する。）を受け付けることもできるし、複数の操作（以下、「複合操作」と表記する。）を同時に受け付けることもできる。以下、第１特定動作の実行を指示する操作を「第１特定操作」と表記し、第２特定動作の実行を指示する操作を「第２特定操作」と表記し、第１特定操作及び第２特定操作を総称して「特定操作」と表記する。

表示部３６には、例えば図６に示されるように、旋回体２１の旋回角度、ブーム２２の長さ、ブーム２２の起伏角度、ブーム２２の作業半径、及びフック２５、２６に吊り下げられた吊荷の重量等が表示される。また、表示部３６には、後述するステップＳ１３、Ｓ２０等において、各種メッセージが表示される。なお、表示部３６及び操作部４６の一部は、例えば、過負荷防止装置のディスプレイ及び操作パネルを兼ねていてもよい。

図４（Ｂ）に示される初回フラグは、オールテレーンクレーン１００の電源が投入されてから（すなわち、エンジンが始動されてから）、或いはラフィングジブ２４が着脱されてから現在までの間に、特定動作が実行されたか否かを示す。初回フラグの初期値は、特定動作が実行されていないことを示す“ＯＦＦ”である。また、初回フラグには、後述するステップＳ１３が実行されたことに応じて、特定動作が実行されたことを示す“ＯＮ”が設定される。

図４（Ｂ）に示される第１存在フラグは、オールテレーンクレーン１００の電源が投入されてから、或いはラフィングジブ２４が着脱されてから現在までの間に、第１巻過センサ４４から第１識別信号が出力されたか否かを示す。換言すれば、第１存在フラグは、第１巻過センサ４４が装着されているか否かを示す。第１存在フラグの初期値は、第１巻過センサ４４が装着されていないことを示す“ＯＦＦ（第２値の一例）”である。また、第１存在フラグには、第１識別信号が出力されたことに応じて、第１巻過センサ４４が装着されていることを示す“ＯＮ（第１値の一例）”が設定される。

図４（Ｂ）に示される第２存在フラグは、オールテレーンクレーン１００の電源が投入されてから、或いはラフィングジブ２４が着脱されてから現在までの間に、第２巻過センサ４５から第２識別信号が出力されたか否かを示す。換言すれば、第２存在フラグは、第２巻過センサ４５が装着されているか否かを示す。第２存在フラグの初期値は、第２巻過センサ４４が装着されていないことを示す“ＯＦＦ”である。また、第２存在フラグには、第２識別信号が出力されたことに応じて、第２巻過センサ４５が装着されていることを示す“ＯＮ”が設定される。

さらに、初期フラグ、第１存在フラグ、及び第２存在フラグには、オールテレーンクレーン１００の電源が投入された、或いはラフィングジブ２４が着脱されたことに応じて、初期値“ＯＦＦ”が設定される。初期フラグ、第１存在フラグ、及び第２存在フラグの設定値の変更は、制御部５０によって行われる。

［ラフィングジブ３０の着脱作業］
次に、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端に装着する手順を説明する。なお、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端から取り外す手順は、下記の手順の逆順である。

オールテレーンクレーン１００は、ラフィングジブ２４を取り外した状態でクレーン装置２０を動作させる第１動作状態、ラフィングジブ２４を装着した状態でクレーン装置２０を動作させる第２動作状態、及びラフィングジブ２４をブーム２２から着脱する準備状態に状態遷移が可能である。第１動作状態と第２動作状態とでは、フック２５、２６に吊下可能な吊荷の最大重量が異なる。具体的には、第１動作状態における最大重量は、第２動作状態における最大重量より大きい。また、準備状態は、ラフィングジブ２４の着脱に必要な最小限の動作のみが許容され、その他の動作が規制された状態である。オールテレーンクレーン１００の状態は、操作部４６を通じて作業者によって切り替えられる。

まず、作業者は、オールテレーンクレーン１００の状態を第１動作状態から準備状態に、操作部４６を通じて切り替える。次に、作業者は、ブーム２２の先端からウエイト４４Ｂ及びワイヤー４４Ｃを取り外し、ラフィングジブ２４をブーム２２の先端に装着し、ロープ２７によってラフィングジブ２４の先端に第１フック２５を吊下する。次に、作業者は、ラフィングジブ２４の先端にウエイト４４Ｂ及びワイヤー４４Ｃを装着し、ラフィングジブ２４の先端のスイッチ４４Ａと制御部５０とを信号線によって接続する。これにより、スイッチ４４Ａから所定の時間間隔で第１識別信号が出力される。

さらに、作業者は、オールテレーンクレーン１００の状態を準備状態から第２動作状態に、操作部４６を通じて切り替える。そして、制御部５０は、オールテレーンクレーン１００の状態が第２動作状態に切り替えられたことに応じて、初回フラグ、第１存在フラグ、及び第２存在フラグを初期化する。さらに、制御部５０は、第１存在フラグが初期化された後で第１識別信号が出力されたことに応じて、第１存在フラグに“ＯＮ”を設定する。また、制御部５０は、第２存在フラグが初期化された後で第２識別信号が出力されたことに応じて、第２存在フラグに“ＯＮ”を設定する。

［クレーン制御処理］
次に、図５を参照して、クレーン装置２０の動作を制御する制御部５０の処理を説明する。制御部５０は、例えば、クレーン装置２０を動作させる操作を操作部４６を通じて受け付けた（すなわち、操作部４６から操作信号が出力された）ことに応じて、図５に示されるクレーン制御処理を実行する。

まず、制御部５０は、操作部４６を通じて特定操作を受け付けたか否かを判断する（Ｓ１１）。なお、複合操作を受け付けた場合、当該複合操作のうちの１つが特定操作であるか（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、複合操作の全てが特定操作でないか（Ｓ１１：Ｎｏ）が判断される。次に、制御部５０は、特定操作を受け付けたと判断したことに応じて（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、初回フラグの設定値を確認する（Ｓ１２）。

そして、制御部５０は、初回フラグに“ＯＦＦ”が設定されていることに応じて（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、第１巻過センサ４４及び第２巻過センサ４５が装着されているか否かを報知する（Ｓ１３）。換言すれば、制御部５０は、第１存在フラグ及び第２存在フラグを直近に初期化した後に、第１識別信号及び第２識別信号が出力されたか否かを報知する。一方、制御部５０は、初回フラグに“ＯＮ”が設定されていることに応じて（Ｓ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１３の処理をスキップする。ステップＳ１３の処理は、報知処理の一例である。

制御部５０は、例えば図６に示されるように、第１巻過センサ４４が「未装着」で、第２巻過センサ４５が「装着済み」であることを示すメッセージを、表示部３６に表示させればよい。なお、ステップＳ１３で報知される内容は、第１存在フラグ及び第２存在フラグの設定値によって変化する。すなわち、対応する存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されている場合に「未装着」と表示され、対応する存在フラグに“ＯＮ”が設定されている場合に「装着済み」と表示される。図６は、第１存在フラグに“ＯＦＦ”が設定され、第２存在フラグに“ＯＮ”が設定されている場合の表示例である。

次に、制御部５０は、操作部４６を通じて第１特定操作を受け付けた場合に、第１存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されているか否かを判断する（Ｓ１４）。換言すれば、制御部５０は、第１フック２５の吊下長さを減じる操作を受け付けた場合に、第１巻過センサ４４が装着されているか否かを判断する。また、制御部５０は、操作部４６を通じて第２特定操作を受け付けた場合に、第２存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されているか否かを判断する（Ｓ１５）。換言すれば、制御部５０は、第２フック２６の吊下長さを減じる操作を受け付けた場合に、第２巻過センサ４５が装着されているか否かを判断する。

そして、制御部５０は、ステップＳ１４、Ｓ１５のどちらの条件にも合致しないことに応じて（Ｓ１４：Ｎｏ＆Ｓ１５：Ｎｏ）、操作部４６を通じて受け付けた操作に対応する動作をアクチュエータに実行させる（Ｓ１６）。ステップＳ１６の処理は、動作制御処理の一例である。例えば、第２フック２６の上昇を指示する操作（すなわち、第２ウインチレバーの操作）を受け付けた場合、制御部５０は、第２ウインチ３５にロープ２８を巻き上げさせる。なお、この操作で第１フック２５の吊下長さは減少しないので、第１存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されていても、第２ウインチ３５によるロープ２８の巻き上げを実行してもよい。

次に、制御部５０は、巻過センサ４４、４５から巻過信号が出力されるか（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、操作部４６からの操作信号の出力が停止するまで（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６の処理を継続する。すなわち前述の例では、第２フック２６の吊下長さが閾値を下回るか、第２ウインチレバーがニュートラルに戻されるまで、第２ウインチ３５によるロープ２８の巻き上げが継続される。

そして、制御部５０は、巻過信号が出力されたことに応じて（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６で動作させていたアクチュエータを緊急停止させて（Ｓ１９）、クレーン制御処理を終了する。すなわち、制御部５０は、アクチュエータへの作動油の供給を停止する。なお、複合操作を受け付けた場合の制御部５０は、特定動作を実行するアクチュエータのみを停止させてもよいし、全てのアクチュエータを停止させてもよい。これは、作動油タンクから各アクチュエータへ至る流路のどの位置で、作動油の流通を遮断するかによって制御できる。ステップＳ１９の処理は、停止処理の一例である。

一方、制御部５０は、操作部４６からの操作信号の出力が停止されたことに応じて（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６で動作させていたアクチュエータを通常停止させて、クレーン制御処理を終了する。通常停止は、例えば、フック２５、２６に吊下された吊荷の揺れが小さくなるように、各動作の停止速度を制御する点において、前述の緊急停止と異なる。

また、制御部５０は、第１特定操作を受け付け且つ第１存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されていることに応じて（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、或いは第２特定操作を受け付け且つ第２存在フラグに“ＯＦＦ”が設定されていることに応じて（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、巻過センサの装着忘れを警告する（Ｓ２０）。そして、制御部５０は、ステップＳ１６の処理を実行することなく、クレーン制御処理を終了する。制御部５０は、例えばステップＳ２０において、「巻過センサが装着されていないので、特定動作を実行できません」等のメッセージを、表示部３６に表示させればよい。

さらに、制御部５０は、特定操作と異なる操作を受け付けたと判断したことに応じて（Ｓ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１２〜Ｓ１５の処理をスキップして、ステップＳ１６〜Ｓ１８の処理を実行する。この場合、特定動作でない動作がステップＳ１６で実行されるので、巻過センサ４４、４５から巻過信号が出力されることはない。すなわち、制御部５０は、操作部４６からの操作信号の出力が停止されるまで（Ｓ１８：Ｎｏ）、当該動作をアクチュエータに実行させる（Ｓ１６）。

［本実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、オールテレーンクレーン１００の電源が投入されてから、或いはラフィングジブ２４が着脱されてから、最初に特定操作を受け付けたタイミングで、第１巻過センサ４４及び第２巻過センサ４５が装着されているか否かが報知される。これにより、例えば、ラフィングジブ３０の着脱時における第１巻過センサ４４の装着忘れを作業者に認識させることができる。すなわち、巻過センサ４４、４５を取り付けない状態でのオールテレーンクレーン１００の動作が規制される。

また、上記の実施形態によれば、第１巻過センサ４４が取り付けられていない場合に、第１特定動作の実行が規制される。すなわち、第１識別信号が出力される前は第１特定動作の実行が規制され、第１識別信号が出力された後は第１特定動作の実行が可能になる。同様に、第２巻過センサ４５が取り付けられていない場合に、第２特定動作の実行が規制される。これにより、巻過センサ４４、４５の取り付けない状態でオールテレーンクレーン１００が動作するのを、確実に防止できる。

さらに、巻過センサ４４、４５が信号線の一部を共用することによって、ブーム２２に沿って延設される信号線の直径を小さくできる。その結果、信号線が巻回されるコードリールを小型化することができる。但し、制御部５０と巻過センサ４４、４５それぞれとが独立した信号線によって接続される所謂スター型のネットワークであってもよい。

なお、上記の実施形態では、初回フラグに“ＯＦＦ”が設定されている場合にのみ、ステップＳ１３の処理を実行する例を説明した。しかしながら、ステップＳ１２の判断を省略して、特定操作を受け付ける度にステップＳ１３の処理を実行してもよい。ステップＳ１３における報知の方法は、表示部３６にメッセージを表示することに限定されず、スピーカ（不図示）から報知音を出力することであってもよいし、ＬＥＤ（不図示）を点灯することであってもよい。ステップＳ２０における警告の方法についても同様である。

また、上記の実施形態では、ステップＳ１４、Ｓ１５の判断を実行する例を説明した。しかしながら、通常、第２巻過センサ４５は着脱されることがないので、ステップＳ１５の処理は省略することができる。また、特定操作と存在フラグの設定値との組み合わせに拘わらず、第１存在フラグ及び第２存在フラグの少なくとも一方に“ＯＦＦ”が設定されている場合、ステップＳ１６の処理を実行することなく、クレーン制御処理を終了してもよい。

さらに、上記の実施形態では、巻過センサ４４、４５が所定の時間間隔で繰り返し識別信号を出力する例を説明したが、識別信号の出力タイミングはこれに限定されない。例えば、巻過センサ４４、４５は、識別信号の出力を指示する出力指示信号を制御部５０から受信したことに応じて、各々を識別する識別信号を出力してもよい。

１０・・・ベース車両
２０・・・クレーン装置
２２・・・ブーム
２４・・・ラフィングジブ
２５・・・第１フック
２６・・・第２フック
３２・・・起伏シリンダ
３３・・・伸縮シリンダ
３４・・・第１ウインチ
３５・・・第２ウインチ
４４・・・第１巻過センサ
４５・・・第２巻過センサ
４６・・・操作部
５０・・・制御部
５１・・・記憶部
１００・・・オールテレーンクレーン

Claims (6)

1. 走行体と、
   起伏及び伸縮可能に上記走行体に支持されたブームと、
   上記ブームの先端に着脱可能なジブと、
   上記ブームの先端及び上記ジブの先端のどちらにも吊下可能な第１フックと、
   上記ブームの先端にのみ吊下可能な第２フックと、
   上記ブームを伸縮させ、上記ブームを起伏させ、上記第１フック及び上記第２フックそれぞれを吊下するロープを繰り出し及び巻き取るアクチュエータと、
   上記ブームの先端及び上記ジブの先端のどちらにも着脱可能であり、装着されたことに応じて第１識別信号を出力し、上記第１フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて第１巻過信号を出力する第１巻過センサと、
   上記ブームの先端にのみ着脱可能であり、装着されたことに応じて第２識別信号を出力し、上記第２フックの吊下長さが閾値を下回ったことに応じて第２巻過信号を出力する第２巻過センサと、
   上記アクチュエータの動作を指示する操作を受け付けたことに応じて、当該操作に対応する操作信号を出力する操作部と、
   上記アクチュエータの動作を制御する制御部とを備えており、
   上記制御部は、
   上記操作信号が出力されたことに応じて、当該操作信号に対応する動作を上記アクチュエータに実行させる動作制御処理と、
   上記動作制御処理中に上記第１巻過信号或いは上記第２巻過信号が出力されたことに応じて、上記アクチュエータの動作を停止させる停止処理と、
   吊下長さを減じる特定動作に対応する上記操作信号が最初に出力されたことに応じて、上記第１識別信号及び上記第２識別信号が既に出力されたか否かを報知する報知処理と、を実行するクレーン車。
2. 上記制御部は、
   上記第１識別信号が出力された後に、上記第１フックの吊下長さを減じる第１特定動作に対応する上記操作信号が出力されたことに応じて、上記動作制御処理を実行し、
   上記第１識別信号が出力される前に、上記第１特定動作に対応する上記操作信号が出力されたことに応じて、上記動作制御処理を実行しない請求項１に記載のクレーン車。
3. 上記ブームの先端に装着された上記ジブは、伸縮及び起伏が可能であり、
   上記アクチュエータは、さらに上記ジブを伸縮させ、上記ジブを起伏させ、
   上記第１特定動作は、上記ブームの倒伏、上記ブームの伸長、上記ジブの倒伏、上記ジブの伸長、上記第１フックの上昇のいずれかである請求項２に記載のクレーン車。
4. 該クレーン車は、上記第１識別信号が出力されたことを示す第１値、或いは上記第１識別信号が出力されていないことを示す第２値が設定される存在フラグを記憶する記憶部を備えており、
   上記制御部は、
   上記第１識別信号が出力されたことに応じて、上記存在フラグに上記第１値を設定し、
   該クレーン車に電力が供給された或いは上記ジブが着脱されたことに応じて、上記存在フラグに上記第２値を設定し、
   上記存在フラグに設定された値に基づいて、上記第１識別信号が出力されたか否かを判断する請求項１から３のいずれかに記載のクレーン車。
5. 上記第１巻過センサ及び上記第２巻過センサは、上記制御部に信号を出力する信号線の一部を共用している請求項１から４のいずれかに記載のクレーン車。
6. 上記制御部、上記第１巻過センサ、及び上記第２巻過センサは、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋを通じて接続されている請求項１から５のいずれかに記載のクレーン車。

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